Eficiencia Energetica e Sistemas de Gest

ENGENHARIA INDUSTRIAL EM FOCO
Pesquisa Básica, Aplicada e Desenvolvimentos

VOLUME 1
Organizador
Alessandro Rosa Lopes Zachi

Engenharia Industrial em Foco
Pesquisa Básica, Aplicada e Desenvolvimentos
Volume 1
Organizador:
Autores:
Aline Gesualdi Manhães
Amaro Azevedo de Lima
Andrei Fiegenbaum
Angelo Fernando Fiori
Aniela Improta França
Antonio Carlos Valdiero
Carlos Henrique Figueiredo Alves
Denys Pestana Viana
Dionísio Henrique Carvalho de Sá Só Martins
Edmundo Rodrigues Soares
Fernando José Antunes
Hector Reynaldo Meneses Costa
Ivan Junior Mantovani
Juliana Novo Gomes
Luiz Antônio Rasia
Luiz Carlos Gomes Sacramento Junior
Nuno Miguel Fonseca Ferreira
Ricardo Alexandre Amar de Aguiar
Robson da Silva Abrantes
Thiago de Moura Prego
Copyright© 2016 Alessandro Rosa Lopes Zachi (Org.)
Título Original: Engenharia Industrial em Foco –
Pesquisa Básica, Aplicada e Desenvolvimentos: Volume 1
Editor
André Figueiredo
Editoração Eletrônica
Luciana Lima de Albuquerque
PUBLIT SOLUÇÕES EDITORIAIS

Rua Miguel Lemos, 41 salas 711 e 712
Copacabana - Rio de Janeiro - RJ - CEP: 22.071-000
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Lista de componentes do Conselho Editorial
Alessandro Jacoud Peixoto, D.Sc. (COPPE/UFRJ)

Antônio Candea Leite, D.Sc. (PUC-Rio)
Antônio Maurício Castanheira das Neves, D.Sc. (CEFET/RJ)
João Marcos Meireles da Silva, D.Sc. (UFF)
José Soares Barbosa, D.Sc. (UERJ)
Luciano Santos Constantin Raptopoulos, D.Sc. (CEFET/RJ)
Mauro Sandro dos Reis, D.Sc. (CEFET/RJ)
Regina Cely Rodrigues Barroso, D.Sc. (UERJ)
AGRADECIMENTOS
Os autores gostariam de agradecer
a DEUS,
ao Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e
Tecnológico (CNPq), à Comissão de Aperfeiçoamento de
Pessoal do Nível Superior (CAPES), à Fundação de Ampa-
ro à Pesquisa do Estado do Rio Grande do Sul (FAPERGS)
e ao Núcleo de Inovação em Máquinas Automáticas e Servo
Sistemas (NIMASS) da Universidade Regional do Noroeste
do Estado do Rio Grande do Sul (UNIJUÍ) pelo apoio fi-
nanceiro, pela infraestrutura laboratorial e pelo incentivo no
desenvolvimento de projetos de Pesquisa, Desenvolvimento e
Inovação (P&D&I), à Fundação de Amparo à Pesquisa do
Estado do Rio de Janeiro (FAPERJ), ao Laboratório de Instru-
mentação e Ultrassom (LINUS) e ao Laboratório de Processa-
mento de Sinais e Instrumentação (LAPSI) do CEFET/RJ, à
empresa ANTRAX Serviços de Engenharia e Representações
pela participação voluntária no processo de termografia, ao
Laboratório de Sinais, Multimídia e Telecomunicações (SMT)
e ao Laboratório de Ensaios Dinâmicos e Análise de Vibração
(LEDAV) da COPPE/POLI/UFRJ, ao Laboratório de Acesso
Sintático (ACESIN) da UFRJ, ao Grupo de Investigação
ROBOCORP do Instituto Superior de Engenharia de Coimbra
do Instituto Politécnico de Coimbra, ao engenheiro Guilherme
W. Bungner (VGK Engenharia/RJ).
Entidades e pessoas cujas contribuições diretas e indiretas foram
de fundamental importância para a obtenção dos resultados de
pesquisa apresentados neste livro.
DEDICATÓRIA
Dedicamos esta obra a todos os nossos familiares, em especial a

Sérgio Garcia Zachi (in memoriam), Jandira Rosa Lopes Zachi,
Alessandra Rosa Lopes Zachi, Ana Carolina Rosa Lopes Zachi,
Arthur Miguel Zachi Pacífico Rosa, Angelica Mendonça dos
Santos Zachi, Maria Clara Mendonça dos Santos Zachi,
Luiz Francisco Mendonça dos Santos Zachi, Luiz Miguel
Mendonça dos Santos Zachi, Nilo Fiori, Irene Fiori, Leonardo
Fiori, Elisa Espíndola, Antonio Francisco Valdiero. Anita
Maria Basso Mantovani, Eneida Maria Fiegenbaum, Aldina
Barichello Rasia (in memoriam), Rosangela de Araujo Pestana,
Maria de Nazaré da Silva Abrantes e Edilene Soares da Costa.
Os Autores
PREFÁCIO
O livro Engenharia Industrial em Foco – Pesquisa básica,

Aplicada e Desenvolvimentos é uma coletânea de trabalhos téc-
nico-científicos frutos das atividades de pesquisa de docentes
e profissionais de engenharia, envolvidos com setor produtivo
e interessados nas soluções de problemas da indústria e da
sociedade. Nesta obra, foram reunidos trabalhos associados
a dissertações de mestrado concluídas no Programa de Pós-
-graduação em Engenharia Elétrica e no Programa de Pós-
-graduação em Engenharia Mecânica e Tecnologia de Mate-
riais do Centro Federal de Educação Tecnológica Celso Suckow
da Fonseca (CEFET/RJ) – Campus Maracanã, no Programa de
Pós-graduação em Modelagem Matemática da Universidade Re-
gional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul (UNIJUÍ)
- Campus Panambi e no Mestrado em Engenharia Eletrotécnica,
especialização em Automação e Comunicações em Sistemas de
Energia do Instituto Superior de Engenharia de Coimbra (ISEC)
e do Instituto Politécnico de Coimbra (IPC)
A intenção dos trabalhos desta obra é divulgar as ativida-
des de pesquisas básicas, aplicadas e desenvolvimentos na área
de engenharia industrial, fomentar a formação de profissionais
qualificados no nível de pós-graduação e mostrar os impactos
potenciais dos resultados obtidos para a sociedade e para a
comunidade científica.
Esperamos que os leitores sintam-se confortáveis com a
leitura e que os engenheiros e jovens estudantes sintam-se in-
centivados a aguçarem seus interesses pela pesquisa científica
básica e aplicada.
O organizador.
Sumário
1 – PROJETO DE INSTRUMENTAÇÃO ELETRÔNICA

PARA DIAGNÓSTICO E PREVENÇÃO DE ARCO
ELÉTRICO EM INSTALAÇÕES INDUSTRIAIS ..........11
Robson da Silva Abrantes, Carlos Henrique Figueiredo Alves
e Alessandro Rosa Lopes Zachi
2 – REDES NEURAIS PARA A CLASSIFICAÇÃO DE

FALHAS MECÂNICAS EM MÁQUINAS ROTATIVAS....31
Dionísio Henrique Carvalho de Sá Só Martins, Denys
Pestana Viana, Amaro Azevedo de Lima e Thiago de Moura
Prego
3 – EFICIÊNCIA ENERGÉTICA E SISTEMAS DE

GESTÃO DE CONSUMOS EM EDIFÍCIOS DE
SERVIÇOS .......................................................................59
Nuno Miguel Fonseca Ferreira e Edmundo Rodrigues Soares
4 – ASPECTOS DA ADESÃO E DA RESISTÊNCIA

À CORROSÃO DE REVESTIMENTOS OBTIDOS
ATRAVÉS DA TÉCNICA DE ASPERSÃO TÉRMICA ...97
Fernando José Antunes, Hector Reynaldo Meneses Costa e
5 – DESENVOLVIMENTO, MODELAGEM E
CONTROLE DO PROTÓTIPO DE UM ROBÔ
GANTRY........................................................................131
Antonio Carlos Valdiero, Angelo Fernando Fiori, Ivan Junior
Mantovani, Andrei Fiegenbaum e Luiz Antônio Rasia
6 – OTIMIZAÇÃO DOS FILTROS UTILIZADOS
EM POTENCIAIS RELACIONADOS A EVENTOS
LINGUÍSTICOS............................................................169
Luiz Carlos Gomes Sacramento Junior, Aline Gesualdi
Manhães, Juliana Novo Gomes e Aniela Improta França
1
PROJETO DE INSTRUMENTAÇÃO ELETRÔNICA
PARA DIAGNÓSTICO E PREVENÇÃO DE ARCO
ELÉTRICO EM INSTALAÇÕES INDUSTRIAIS
Robson da Silva Abrantes

Carlos Henrique Figueiredo Alves
Centro Federal de Educação Tecnológica Celso Suckow da Fonseca
– CEFET/RJ
1. INTRODUÇÃO
Instalações elétricas e manutenção de equipamentos são

áreas de estudo de bastante interesse paras as indústrias. Man-
ter a confiabilidade das instalações elétricas tornou-se parte
imprescindível das práticas de eficiência energética adotadas
nas empresas. Quando uma falha ocorre ela pode causar su-
peraquecimento nos equipamentos, quedas de energia não
planejadas, possíveis lesões de operadores, risco de incêndio
e danos permanentes nas instalações. Diante desse cenário,
torna-se importante acompanhar as variáveis e os parâmetros
de uma instalação, avaliando seu desempenho de modo sis-
temático para definir a necessidade de uma intervenção. Esta
intervenção, em geral, pode ser realizada de forma preventiva,
corretiva ou preditiva.
11
Neste sentido, este trabalho realiza um estudo sobre duas
técnicas de manutenção preventiva aplicadas no diagnóstico e
na prevenção de arcos elétricos em instalações e equipamen-
tos industriais. O trabalho investiga a aplicação da tecnolo-
gia de termografia infravermelha e a técnica de inspeção por
ultrassom para comparar seus desempenhos no que se refere
à prevenção de falhas provocadas por arcos elétricos. Como
parte da pesquisa, propõe-se um sistema eletrônico de instru-
mentação e controle baseado em um microcontrolador para
monitorar e alarmar sobre a ocorrência de eventos de falha.
São apresentados e discutidos alguns resultados experimentais
obtidos em laboratório utilizando o circuito desenvolvido.
1.2. Fundamentação teórica
A manutenção preventiva caracteriza-se pelo trabalho sis-

temático para evitar a ocorrência de falhas, mantendo um
controle contínuo sobre o equipamento. Esta forma de inter-
venção é considerada como o ponto de apoio das atividades
envolvendo tarefas sistemáticas tais como: as inspeções, subs-
tituição de peças e reformas (PATTON, 1983, KARDEC e
NASCIF, 2001). A manutenção corretiva é o tipo de intervenção
mais antigo. Caracteriza-se por um conjunto de atividades efe-
tuadas após a ocorrência de uma falha que, em geral, consiste
em recolocar o componente danificado novamente em condi-
ções de operação (KOTHAMASU et al., 2009). A manutenção
preditiva pode ser definida como um conjunto de atividades
de acompanhamento das variáveis importantes do sistema. O
monitoramento periódico dos parâmetros operacionais pode
desempenhar um papel importante na prevenção do início
12
de uma avaria. Assim, quando uma intervenção é necessária,
pode-se analisar se o equipamento ou a instalação estão em
condição de funcionamento ou se é necessário uma parada
para iniciar uma manutenção corretiva planejada.
O campo de atuação da manutenção preditiva nas indús-
trias é bastante amplo. Em cada equipamento ou instalação é
possível adotar pelo menos um tipo de técnica de análise: Aná-
lise Vibracional, Ferrografia, Termografia, Ultrassonografia e
Análise de Pressões (ALESSI e OGAWA, 2010).
1.3. Termografia infravermelha
A termografia é uma técnica de inspeção não destrutiva

e não invasiva que tem como princípio de funcionamento a
detecção da radiação infravermelha emitida naturalmente pe-
los corpos com intensidade proporcional a sua temperatura
(CHOU e YAO, 2009). Desta forma, cada valor de tempera-
tura gera um determinado comprimento de onda que pode ser
associado a uma cor em uma escala cromática (REIS e CON-
TATE, 2012). A radiação infravermelha não é visível a olho
nu e por esta razão é necessário o uso de lentes especiais que
filtrem a radiação transformando o espectro eletromagnético
em um espectro de cores criando assim um espectro térmico.
Este espectro pode ser visualizado em uma escala monocromá-
tica ou policromática (Figura 1.1). Em ambas as escalas a cor
preta se associará à faixa mais fria do espectro, assim como a
cor branca se associará à faixa mais quente.
A termografia hoje tem um papel muito importante na
área de manutenção preditiva (HUDA e TAIB, 2013). Atra-
vés da sua utilização, é possível eliminar muitos problemas
13
de produção, evitando falhas elétricas, mecânica e fadiga de
materiais. Na Figura 1.2, tem-se um exemplo da utilização
de um termovisor para a inspeção de um equipamento. Em
instalações elétricas é possível visualizar com a ajuda deste
aparelho os maus contatos nos componentes eletroeletrônicos
que provocam dissipação de calor (REIS e CONTATE, 2012,
CHOU e YAO, 2009).
1.4. Ultrassonografia
A técnica de ultrassonografia baseia-se em detectar as on-

das sonoras produzidas pelos equipamentos e instalações na
faixa de frequência acima de 20 kHz. Nesta faixa de frequências,
as principais fontes das ondas sonoras em instalações elétricas
e redes de distribuições são as descargas parciais, as descargas
por efeito corona, arcos ou trilhamentos (GONÇALVES e
NAGAO, 2006, DE OLIVEIRA et al., 2006).
Figura 1.1. Exemplo de imagens termográficas (HUDA, 2012).

Fotos da conexão de um cabo trifásico. (a) Policromática. (b)
Monocromática.
14
Figura 1.2. Exemplo de utilização de um termovisor.
Fonte: https://zilocchi-loja.com.br/fluke-ti300.html.
As ondas mecânicas que pertencem à faixa de ultrassom

são tipicamente imperceptíveis ao ser humano e, portanto, a
técnica depende de um equipamento especialmente projetado
para esta finalidade. O equipamento de ultrassom é constituído
por um transdutor piezoelétrico cujo princípio de funciona-
mento é o de converter a onda mecânica em um sinal elétri-
co. Na maioria dos equipamentos, para que o operador possa
identificar os eventos, este sinal elétrico na saída do transdutor
é convertido em sinal sonoro audível que vai para um fone de
ouvido para indicar a intensidade sonora detectada. A inspeção
dos sistemas de distribuição, ou seja, linhas e equipamentos,
com a técnica de ultrassonografia é realizada ponto a ponto
nas proximidades das estruturas (GONÇALVES e NAGAO,
2006, DE OLIVEIRA et al., 2006). Em geral, o operador
aponta o transdutor piezoelétrico do dispositivo medidor para
15
o ponto que deseja inspecionar e pelo fone de ouvido conse-
gue identificar o ruído captado (ALESSI e OGAWA, 2010).
1.5. Termografia aplicada em engenharia elétrica
Dentro da prática termografia, os componentes que envol-

vam eletricidade tem a maior aplicação, onde se inspeciona
aquecimento em acionamentos, aquecimento em bornes,
aquecimento em componentes elétricos, quadros de coman-
do até subestações de energia. Em eletricidade e eletrônica,
a monitorização constante e a detecção precoce de alterações
na temperatura de um determinado componente permitem
a prevenção de falhas de maquinaria e consequentes perdas
de produtividade, além de resultar em redução significativa
nos custos com manutenção corretiva por falhas indesejadas
de máquinas, por conta de defeitos em componentes elétricos
que as integram.
Para a detecção de alteração da temperatura alguns critérios
devem ser considerados. Um componente está aquecido quan-
do sua temperatura é maior que a temperatura do ambiente;
o aquecimento é calculado pela diferença entre a temperatura
do componente e a temperatura do ambiente; fatores como
carga e evento devem ser considerados; nas inspeções internas
os cuidados devem estar voltados para a carga, nível de utili-
zação da instalação, circuito ou equipamento; o aquecimento
máximo admissível para um componente ou equipamento é
igual à diferença entre a máxima temperatura admissível e a
temperatura ambiente (WOO, 2015).
Os componentes do sistema elétrico que podem acarre-
tar interrupções no fornecimento de energia, muitas vezes
16
causando danos irreparáveis são: disjuntores; chaves seccio-
nadoras; bases e fusíveis; barramentos e condutores em geral;
conexões; transformadores de distribuição, dentre outros. No
caso destes componentes, são consideradas anomalias térmicas
as ocorrências das seguintes situações: temperatura medida é
superior à máxima temperatura admitida para o componente
avaliado, na Figura 1.3 podemos verificar uma anomalia no
dispositivo elétrico do sistema.
Figura 1.3. Exemplo de falha identificada. Fonte: (WOO, 2015).
1.6. Limites de temperatura
Uma das variáveis mais importantes na implantação do

Programa de Manutenção Preditiva dos painéis elétricos é a
Máxima Temperatura Admissível (MTA) de seus componentes,
ou seja, a máxima temperatura sob a qual se permite que o com-
ponente opere. Seus valores podem ser obtidos a partir das es-
pecificações técnicas dos componentes ou junto aos fabricantes.
Não sendo possível obter estes valores, recomenda-se a fixação
de 90o C como valor de referência para conexões e componentes
metálicos e de 70o C para cabos isolados (WOO, 2015).
17
Na indústria, dentro do plano de manutenção, é executada
a coleta de cinco temperaturas, em momentos distintos, e pos-
teriormente tira-se a média das mesmas. A temperatura média
será considerada como temperatura de trabalho e servirá como
ponto de partida para a classificação dos limites de temperatu-
ras. Os limites serão estabelecidos identificando a falha através
do ”delta de temperatura (δ)”, e posteriormente ações para
correção das irregularidades serão indicadas.
2. SITUANDO O PROBLEMA
Nesta pesquisa, o interesse é detectar com antecedência a

possibilidade de ocorrência de arcos elétricos em instalações e
equipamentos industriais. A intenção é fornecer ao operador
uma sinalização antecipada do efeito para que seja possível
uma tomada de decisão preventiva. Neste contexto, pretende-se
avaliar o desempenho das técnicas de termografia e ultrasso-
nografia para o diagnóstico e a prevenção de possíveis falhas
provocadas por ocorrência de arcos elétricos.
3. METODOLOGIA DA PESQUISA
Inicialmente foram realizados alguns ensaios experimen-

tais em laboratório para verificar o desempenho das técnicas
de ultrassonografia e termografia para detectar o surgimen-
to das descargas elétricas em equipamentos. Para os ensaios,
foi montado em bancada um circuito para produzir descargas
elétricas com intensidades controladas. Na Figura 1.4, tem-se
um diagrama em blocos do aparato experimental. O objetivo
de montar este sistema foi simular as condições de falha por
arco elétrico no interior do quadro que são geralmente
18
causadas por sobretensão, manobras indevidas ou por defeito
de isolamento. Para comparar os desempenhos das técnicas cita-
das anteriormente, utilizou-se um termovisor comercial e um cir-
cuito eletrônico para as medidas de ultrassonografia. Este circuito
eletrônico de instrumentação, projetado especialmente para os
ensaios de ultrassonografia, foi desenvolvido utilizando um mi-
crocontrolador como unidade de processamento e controle.
4. DESCRIÇÃO DOS ENSAIOS EXPERIMENTAIS
O circuito para a geração de descargas elétricas (Figura

1.5) é composto basicamente por um transformador de média
tensão 127 V / 4 KV, um regulador de tensão tipo VARIAC
de 1KVA e duas hastes de cobre de 1/2’ x 100 mm cada. As
hastes foram acomodadas no interior de um quadro elétrico
real de média tensão, similar aos comumente utilizados em
instalações industriais.
Figura 1.4. Diagrama em blocos do aparato experimental

montado em laboratório. Fonte: autoria própria.
19
A montagem das hastes dentro do quadro foi realizada
com o auxílio de isoladores. Duas das extremidades foram co-
nectadas ao circuito do transformador enquanto que as outras
duas foram posicionadas frente a frente mantendo uma distância
constante entre si de 5 mm. Na Figura 1.6, têm-se as imagens
da bancada experimental montada no Laboratório de Instrumen-
tação e Ultrassom (LINUS) do Programa de Pós-graduação em
Engenharia Elétrica do CEFET/RJ. A bobina do primário do
transformador foi ligada à rede de 110 V. Para produzir a descarga
elétrica controlada foi aplicada uma variação gradativa de tensão
no primário do transformador pelo ajuste do VARIAC. Este ajus-
te foi realizado monitorando-se a tensão de entrada do primário
com um multímetro digital HOMIS Modelo 760 e a intensidade
corrente na bobina do secundário com um alicate amperímetro
Instrutherm Modelo VA 330 (Figura 1.6). Este procedimento foi
adotado para garantir segurança dos cabos, dos equipamentos do
laboratório e do operador.
Figura 1.5. Diagrama elétrico do circuito gerador de descargas

elétricas do Laboratório de Instrumentação e Ultrassom (LINUS)
do CEFET/RJ. Fonte: Adaptada de (LAGRECA, 2012).
20
Figura 1.6. Aparato experimental montado no Laboratório de
Instrumentação e Ultrassom (LINUS) do CEFET/RJ. (a) Imagem
panorâmica. (b) Detalhe do interior do quadro elétrico.
Fonte: autoria própria.
4.1. Ensaios com o termovisor (termografia)
A técnica de inspeção por imagens termográficas é bas-

tante eficiente quando há emissão de radiação infravermelha
proveniente da dissipação de calor nas estruturas a serem vis-
toriadas. No caso de arcos elétricos, a dissipação de calor só
ocorre quando o fenômeno já foi estabelecido. Na Figura 6,
seguem as imagens dos resultados preliminares obtidos com
a utilização do termovisor comercial modelo FLIR I40 (Fi-
gura 1.7(a)). Nos ensaios, a tensão na bobina do primário do
transformador foi elevada até o valor de 85 V (RMS), que é o
valor a partir do qual um arco elétrico é gerado entre os ter-
minais (hastes de cobre) no interior do quadro. Como se pode
observar na Figura 1.7(a), antes do rompimento do arco não
há indicação de partes quentes na região entre os terminais.
Observe na imagem da Figura 1.7(b) que só após o estabe-
lecimento do arco é que a radiação infravermelha emitida é
captada pelo termovisor.
21
Figura 1.7. Ensaio preliminar para detecção de arco elétrico por
termografia em laboratório. (a) Imagem termográfica captada antes
do rompimento do arco elétrico. (b) Imagem termográfica captada
no rompimento do arco elétrico.
Os ensaios de ultrassom foram realizados com auxilio do

osciloscópio Tektronix 4034, conectados a 01 Transdutor de
Ultrassom NDT system Modelo IBMF152 de 5MHZ. Os en-
saios de Termografia foram realizados com auxilio termógrafo
modelo FLIR I40.
4.2. Ensaios utilizando o ultrassom
A inspeção ultrassônica foi o segundo ensaio realizado nes-

ta pesquisa. Teve como objetivo principal monitorar o quadro
elétrico de média tensão, analisando o comportamento das
ondas ultrassônicas emitidas pelos eletrodos sob a forte influ-
ência do campo elétrico.
Aplica-se uma variação da tensão no primário do trans-
formador de 0 volts a 85 volts e percebe-se a ruptura do arco
elétrico entre os eletrodos no secundário do transformador.
Ressalta-se aqui que o padrão estabelecido para os ensaios,
22
foi o mesmo utilizado nos experimentos com diagnóstico
por termografia.
No momento inicial dos ensaios ultrassônicos, a ten-
são foi variada gradativamente pelo dispositivo VARIAC,
nos terminais do primário do transformador. Foi executado
um conjunto de medições com ultrassom em 07 instantes
distintos de tensão: Zero, 20, 35 , 40, 60, 80 e 85 volts. A
intensidade da corrente elétrica também foi monitorada,
para efeitos de controle e segurança do modelo, durante
todo o processo.
Ao atingir 85 volts e 8,45 amperes respectivamente,
verifica-se a formação de arco elétrico entre os eletrodos
frontais no secundário do transformador. Este momento
da formação do arco elétrico e verificado no gráfico da
Figura 1.8.
Diferente da termografia, onde a falha ficou evidente ape-
nas no momento de rompimento do arco elétrico, na inspeção
por ultrassom, quando a tensão no primário do Transforma-
dor atinge aproximadamente 80V, pode-se observar um sinal
de 400mV pico a pico, proveniente do sensor de ultrassom,
indicando a presença de descargas parciais dentro do qua-
dro elétrico.
23
Figura 1.8. Visualização da forma de onda no osciloscópio.
Ocorrência do arco elétrico em 85 volts.
5. CONCLUSÃO
Todo Plano de Manutenção Elétrica com caráter preventi-

vo é executado periodicamente, já que a manutenção corretiva
é evitada a todo custo, pois caso seja necessária, será pela falha
do equipamento. Esta situação representaria a interrupção de
energia elétrica para diversas áreas.
Atualmente a inspeção termográfica é parte obrigatória
aplicada ao plano de manutenção preventiva nas empresas
e indústrias, voltadas à diagnósticos em suas instalações
elétricas. Pode-se observar, de acordo com os procedimen-
tos praticados nesta pesquisa, onde neste caso, a falha foi
24
apresentada ao ensaio termográfico, apenas em estágio avan-
çado de aquecimento, o que em alguns casos não atende a
segurança completa das instalações.
Como complemento ao plano de manutenção preven-
tiva /preditiva, pode-se adicionar a técnica de inspeção por
ultrassom, onde resultados prematuros das instalações serão
apresentados, apontando falhas por descargas parciais, antes
do aquecimento e perdas por efeito Joule, o que pode levar
ao seccionamento e desligamento da planta, em muitos casos
levando a prejuízos na ordem de milhares de reais.
A técnica de Ultrassom, somada a termografia na inspeção
de sistemas elétricos, demonstra ser uma ferramenta eficiente
e fundamental na predição de falhas provocadas por anorma-
lidade em isolação elétrica em cabos, conexões e terminações
elétricas. Em conjunto, as duas técnicas preventivas e prediti-
vas, a manutenção consegue identificar áreas que necessitam
receber mais atenção e planejar ações que proporcionem
confiabilidade e disponibilidade para os ativos de elétrica e
consequentemente operacionais, ficando evidenciado, através
do estudo comparativo, que uma técnica complementa a outra,
para maior confiabilidade no processo final de manutenção
preditiva. O sucesso do trabalho depende simplesmente da
inclusão do plano de inspeção por Ultrassom na sistemática /
programa de manutenção.
Equipamentos de ultrassom têm uma vasta série de apli-
cações efetivas e podem servir eficazmente de muitas manei-
ras como primeira linha de defesa contra colapsos. Nenhuma
tecnologia pode fornecer sozinha, soluções totais para todo
tipo de manutenção. Dessa forma, faz-se necessário conjugar
25
o ultrassom com outras tecnologias, reduzindo, falhas de equi-
pamentos, tempo de manutenção, consumo de energia e, com
isso, melhorando o sistema e a qualidade dos processos.
REFERÊNCIAS
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técnicas aplicadas à inspeção instrumentalizada de redes de
distribuição de energia elétrica. Monografia de conclusão de
curso de graduação, UFPR, Curitiba/PR, 2010. Disponível
no sítio http://www.eletrica.ufpr.br/ufpr2/tccs/151.pdf. Aces-
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International Conference of IEEE, 2009. p. 155-160.
DE OLIVEIRA, H. R. P. M., et al. Evaluation of the insu-

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GONÇALVES, Vando Garcia; NAGANO, Gilberto Kazuyuki.

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HUDA, AS Nazmul, et al. A semi-automatic approach for

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thermal defect in electrical equipment. Applied Thermal
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KARDEC, Allan; NASCIF, Júlio. Manutenção-função estra-

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REIS, Virgílio Pinheiro; CONTATE, Davi Dias. Empre-

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WOO Dr. Joseph.; A short History of the development of

Ultrasound in Obstetrics and Gynecolog. Disponível em:
<http://www.ob-ultrasound.net/history1.html>. Acesso em:
30 Abril, 2015.
27
SOBRE OS AUTORES
Robson da Silva Abrantes é graduado em Engenharia

Elétrica, com ênfase em Eletrônica, pela Universidade San-
ta Úrsula em 2008. Tem especialização em gerenciamento
de projetos pela Universidade do Estado do Rio de Janeiro -
UERJ (2011). Concluiu o curso de mestrado em Engenharia
Elétrica pelo Centro Federal de Educação Tecnológica Cel-
so Suckow da Fonseca - CEFET/RJ em 2015. Atualmente é
Engenheiro da Empresa Atento Brasil onde atua como gestor
regional (Rio, Bahia, Minas Gerais, Goiânia e Porto Alegre)
atuando nas atividades de suporte a projetos, planejamento,
estudos e montagem de escalas de manutenção preventiva e
corretiva de equipamentos eletromecânicos.
Carlos Henrique Figueiredo Alves é graduado em Engenharia

Eletrônica pela PUC-Rio e possui mestrado e doutorado em
Engenharia Biomédica pela COPPE/UFRJ. Foi professor vi-
sitante da Universidade Estadual da Pensilvânia (Penn State,
USA), onde também concluiu o pós-doutorado. Alves está
à frente do Centro Federal de Educação Tecnológica Celso
Suckow da Fonseca (CEFET/RJ) desde 2011 e exerce seu
segundo mandato de 2015 a 2019. Anteriormente, foi vice-
-diretor, na gestão 2007-2011. É docente titular do CEFET/
RJ e ingressou na instituição em 1991, como professor do De-
partamento de Engenharia Elétrica (DEPEL). Foi chefe do
DEPEL, membro do Conselho Diretor, do Conselho de En-
sino e presidente do Conselho Departamental. Foi professor
do Programa de Pós-Graduação em Tecnologia e, atualmente,
é professor do Programa de Pós-Graduação em Engenharia
Elétrica do CEFET/RJ. Desenvolve projetos na área de instru-
28
mentação eletrônica, especificamente na fabricação de trans-
dutores de ultrassom para geração e processamento de ima-
gens médicas, voltadas para investigação de patologias na vista
humana e epiderme. Suas áreas de interesse são transdutores
de ultrassom para aplicações biomédicas, Instrumentação ele-
trônica aplicada e processamento de sinais e imagens.
Alessandro Rosa Lopes Zachi possui graduação em Enge-

nharia Industrial Eletrônica pelo Centro Federal de Educação
Tecnológica Celso Suckow da Fonseca – CEFET/RJ em 1998,
mestrado e doutorado em Engenharia Elétrica pela COPPE/
UFRJ em 2001 e 2007, respectivamente. Foi chefe do Depar-
tamento de Engenharia Elétrica (DEPEL) entre 2006 e 2009.
Realizou estágio de pós-doutorado na Organização Europeia
para Pesquisa Nuclear (CERN) em 2008 e na Universidade
do Estado do Rio de Janeiro - UERJ em 2014. É professor
permanente do Departamento de Engenharia de Controle e
Automação (DEAUT) e atual coordenador do Programa de
Pós-graduação em Engenharia Elétrica (PPEEL) do CEFET/
RJ. Tem experiência em sistemas eletrônicos programáveis e
realiza pesquisa científica e tecnológica nas áreas de controle e
instrumentação, abordando principalmente os seguintes temas:
teoria de controle linear e não-linear, controle adaptativo, ro-
bótica e instrumentação eletrônica aplicada.
29
2
REDES NEURAIS PARA A CLASSIFICAÇÃO
DE FALHAS MECÂNICAS EM MÁQUINAS
ROTATIVAS
Dionísio Henrique Carvalho de Sá Só Martins

Denys Pestana Viana
Amaro Azevedo de Lima
Thiago de Moura Prego
– CEFET/RJ
2.1. INTRODUÇÃO
O desempenho de uma máquina, ao longo de sua vida útil,

pode ser rapidamente degradado a partir do surgimento dos
primeiros sinais de falha. Quando as condições operacionais
da máquina começam a mudar, o primeiro efeito é a mudança
do padrão de vibração seguida por uma perda de desempenho.
Se nenhuma ação for tomada, em geral decorrente do
não monitoramento do equipamento, ocorre o aumento de
ruído audível, e uma redução significativa de desempenho.
Antes que a vibração atinja níveis excessivos, uma inter-
rupção na operação para dar lugar a procedimentos de ma-
nutenção pode reduzir a extensão dos danos e prolongar a
vida útil do equipamento.
31
De posse de técnicas inteligentes, tais como as RNAs, é
possível classificar o padrão de vibração e identificar o tipo de
falha antes que esta atinja níveis irreversíveis, e ocasione uma
parada definitiva do equipamento.
2.1.1. Vibração mecânica
A vibração é um movimento de oscilação de uma máquina

ou de algum de seus componentes, que sai de sua posição de
equilíbrio, ou seja, da região de estabilidade estática ou estabi-
lidade dinâmica, devido a um desequilíbrio da distribuição de
massa ao longo de seu elemento girante.
As pesquisas iniciais na área de vibração mecânica tinham
como objetivos compreender os fenômenos naturais e criar
modelos matemáticos que fossem capazes de representar a vi-
bração de sistemas físicos.
Com o passar do tempo, o estudo desta área do co-
nhecimento teve aplicação em projetos de engenharia, tais
como o diagnóstico de falhas em máquinas rotativas. Para
estes tipos de máquinas, a vibração é uma característica
operativa não desejável, sendo um indicativo de anorma-
lidade mecânica ou elétrica em um dos componentes do
equipamento em questão.
Desta forma, é necessário que haja o constante moni-
toramento deste fenômeno em máquinas como motores,
pois o alto nível de vibração produz o desgaste prematuro
de componentes como engrenagens e rolamentos, além de
afrouxar ou desprender peças utilizadas para fixação (RAO,
2011).
32
2.1.2. Mancal de rolamento
O mancal de uma estrutura ou máquina pode ser definido

como as superfícies de contato por meio das quais há uma
transmissão de carga.
Sua finalidade é suportar uma carga mecânica, em geral
caracterizada por um eixo, permitindo seu movimento rota-
cional em relação à estrutura da máquina rotativa. O funcio-
namento apropriado de tais dispositivos depende, em grande
parte, de um contato suave entre seus componentes (TAN-
DON e CHOUDHURY, 1997).
Em aplicações industriais, mancais de rolamento são clas-
sificados como componentes mecânicos críticos, uma vez que
as ocorrências de falhas nesses dispositivos constituem a prin-
cipal causa de colapso de máquinas rotativas. Os principais
componentes de um rolamento compõem as principais fontes
de defeitos de mancais de rolamento, que são: pista externa,
gaiola, elementos rolantes (esferas) e pista interna. Esses com-
ponentes são mostrados na Figura 2.1.
Figura 2.1. Elementos de um mancal de rolamento (BONES, 2015).
33
A presença de um defeito altera significativamente os ní-
veis de vibração em um mancal, logo, é necessário ter conhe-
cimento dos tipos de defeitos envolvidos em um mancal e que
técnica deverá ser empregada para estes serem classificados
(TANDON e CHOUDHURY, 1999). Defeitos em man-
cais podem ser divididos em locais ou distribuídos. Alguns
exemplos de defeitos distribuídos são rugosidades superficiais,
ondulações, desalinhamento entre as pistas rolantes, bem
como por elementos rolantes de tamanhos diferentes, quando
montados de forma incorreta.
Sempre que um elemento com defeito local interage com
outro elemento ocorrem mudanças abruptas no contato dessa
interface resultando na geração de pulsos de duração muito
curta. Tais pulsos produzem vibrações e ruídos que podem ser
monitorados a fim de se detectar a presença de defeitos no
rolamento. Os defeitos costumam evoluir de forma lenta, de
modo que os mancais emitem sinais com bastante antecedên-
cia à falha final.
A presença de um defeito causa um aumento signifi-
cativo nos níveis de vibração, em virtude da intensifica-
ção do processo de produção de pulsos de curta duração
gerados pela interação entre uma falha local e o elemento
adjacente. Quando um elemento rolante colide com uma
falha localizada, ocorre uma excitação de ressonâncias na
estrutura em frequências específicas. Essa constatação
abre margem para a elaboração de um método eficiente
de diagnóstico, no qual é realizado um isolamento de frequên-
cias visando permitir uma identificação de ressonâncias
associadas às falhas.
34
2.2. TIPOS DE MANUTENÇÃO
A manutenção é definida como a combinação de todas as

ações técnicas e administrativas destinadas a manter ou reco-
locar um item (equipamento) em um estado no qual possa
desempenhar uma função requerida (ABNT, 1994). Nas in-
dústrias, os gastos referentes à manutenção dos equipamentos
correspondem a maior parte dos custos operacionais, por isso
a gestão incorreta da manutenção pode gerar grandes prejuízos
para a produção e consequentemente diminuir a competitivi-
dade do produto no mercado (ABREU, 2012).
A manutenção pode ser classificada de acordo com as se-
guintes características de intervenção em: corretiva, preventiva
e preditiva.
2.2.1. Manutenção corretiva
A manutenção corretiva é o tipo de manutenção que ocor-

re após a quebra do equipamento. O objetivo deste tipo de
intervenção é permitir que um equipamento ou sistema re-
torne a sua normalidade. Ela tem a função de garantir que a
produção seja reiniciada no menor tempo possível, levando
em consideração os fatores de segurança e qualidade inerentes
ao processo produtivo.
2.2.2. Manutenção preventiva
A manutenção preventiva tem como propósito monitorar

periodicamente as condições elétricas, eletrônicas e mecânicas
dos equipamentos a fim de maximizar a produção e evitar pa-
radas por quebras nos equipamentos (WALTER, 2006).
35
Em algumas situações este tipo de manutenção pode não ser
recomendado, por gerar alto custo e intervenções desnecessárias,
pois não avalia a condição real da peça ou a necessidade de
ser realizar aquela intervenção. Em função disso, pode existir
a possibilidade da inserção de um defeito que não havia antes
na máquina.
2.2.3. Manutenção preditiva
Segundo a NBR 5462 (ABNT, 1994), a manutenção pre-

ditiva é aquela que tem a finalidade de manter o equipamento
sempre em condições normais de operação, através da aplica-
ção de técnicas de análise que usam meios de supervisão ou
de amostragem, com o objetivo de diminuir as manutenções
corretivas e preventivas. Este tipo de manutenção indica as
condições reais de funcionamento das máquinas com base em
dados que informam o seu desgaste ou processo de degradação.
Assim, é possível prever o tempo de vida útil dos componen-
tes das máquinas e equipamentos e as condições para que esse
tempo de vida seja bem aproveitado.
Com base no conhecimento e na análise dos fenômenos,
torna-se possível antever eventuais defeitos ou falhas nas
máquinas e equipamentos. A manutenção preditiva, após a
análise dos fenômenos, adota dois procedimentos para traba-
lhar com os problemas detectados: estabelece um diagnóstico
e efetua uma análise de tendências.
O diagnóstico indica a origem e a gravidade do defeito
constatado. A análise da tendência da falha prevê com an-
tecedência a avaria ou a quebra, por meio de aparelhos que
exerçam uma vigilância constante para predizer a necessidade
36
do reparo. A manutenção preditiva adota vários métodos de
investigação para poder intervir nas máquinas e equipamentos.
Dentre os vários métodos, destacam-se: o estudo das vibrações;
análise dos óleos; análise do estado das superfícies e análises
estruturais de peças (LIMA e SALLES, 2006).
Ao se realizar a manutenção preditiva busca-se: aumentar
o tempo de disponibilidade dos equipamentos; eliminar des-
montagens desnecessárias para a inspeção; reduzir o traba-
lho de emergência não planejado; aproveitar a vida útil total
dos componentes e de um equipamento; aumentar o grau
de confiança no desempenho de um equipamento ou linha
de produção; programar atividades de manutenção baseadas
no diagnóstico; reduzir custos de manutenção e aumentar a
produtividade.
2.3. ANÁLISE DE VIBRAÇÃO
A medição e a análise de sinais de vibração em um sistema

possibilitam a identificação de falhas antes de sua quebra. A
análise do sinal de vibração pode ser realizada através de diver-
sas técnicas que indicam o nível de vibração da máquina pela
amplitude do sinal, bem como o componente que apresenta
falha, a partir das características de frequência.
Todas as máquinas em funcionamento produzem vibra-
ções que, com o tempo, sofrem um processo de degradação,
provocado pela modificação da distribuição de energia vibra-
tória do conjunto dos elementos que constituem a máquina.
Observando a evolução do nível das vibrações, é possível obter
informações sobre o estado da máquina.
37
2.3.1. Extração de características
A extração de características é uma etapa fundamental para

o reconhecimento de falhas em máquinas rotativas, através de
uma apropriada extração de características, o espaço de dados
é transformado num espaço de características que possui me-
nor dimensão do que o espaço de dados original.
Os sinais de vibração são captados por acelerômetros pie-
zoelétricos no mancal próximo do motor e no mancal afastado
do motor nas direções axial, radial e tangencial. Estes são pro-
cessados com o objetivo de retirar as características dos sinais
que sejam capazes de diferenciar os tipos de falhas. Dentre
diversas técnicas existentes para a extração de características,
destacam-se a análise espectral, curtose e entropia.
2.3.2. Análise espectral
Esta técnica, por definição, se baseia na análise do espectro

de frequência do sinal de vibração obtido no domínio do tem-
po, que é convertido através da Fast Fourier Transform (FFT)
para o domínio da frequência. A FFT é um algoritmo rápido
para se computar Discrete Fourier Transform (DFT). A Equação
(2.1) mostra a equação de cálculoda DFT.
1
X [K ] = ∑ x [ n] e− jk з0n , (2.1)
N n< N >
onde X[K] representa o sinal no domínio da frequência discre-

ta, x[n] é o sinal no domínio do tempo discreto, n é o número
de amostras, N é o período, k é o índice de frequência relativo
2π
à Ω0, Ω0 = é a frequência fundamental.
N
38
Para cada sinal vindo dos acelerômetros, nas três direções,
em cada mancal foram obtidas três características que corres-
pondem ao valor da amplitude do espectro nas frequências Rf
(frequência de rotação do motor) 2Rf, e 3Rf. Isso dá origem a
18 características. Além dessas, usa-se também como caracte-
rística a frequência de rotação do motor, obtida pelo cálculo
da FFT do sinal vindo do tacômetro.
A vantagem da utilização deste tipo de análise está no fato
de que cada tipo de falha produz uma assinatura espectral única.
2.3.3. A curtose
A curtose (K) é um indicador estatístico, que pode ser

utilizado na análise de variáveis aleatórias indicando a caracte-
rística impulsiva do sinal. A curtose é um indicativo de forma,
ou seja, o quão próximo a distribuição da variável aleatória em
questão, se aproxima de uma distribuição gaussiana (CA-
SELLA e BERGER, 2011). A Equação (2.2) representa o
cálculo da curtose.
E ( x − µ )4
=K − 3, (2.2)
σ4
onde E(x – μ) é o valor esperado da variável aleatória x e σ é o
desvio padrão.
Valores positivos da curtose indicam fenômenos impul-
sivos presentes na distribuição, não preservando a suavidade
da distribuição gaussiana, podendo apresentar variação brusca
em torno da média. Por outro lado, quando a curtose assume
valores negativos, isso indica pouca ou nenhuma variação ao
39
longo de sua distribuição. Para cada sinal de vibração foi cal-
culada a curtose, resultando em outras seis características.
2.3.4. A entropia
O conceito de entropia H foi proposto por (SHANNON,

1948) para realizar estudos na área da Teoria da Informação.
Nesta área, a entropia diz respeito a uma medida da incerteza
do conteúdo de uma mensagem antes de esta ser recebida.
Entropia pode também ser definida como uma medida da
aleatoriedade ou imprevisibilidade de uma variável aleatória.
A entropia H(u), para uma variável aleatória discreta u é dada
pela Equação (2.3). Utiliza-se método das janelas de Parzen
para a estimativa da função densidade de probabilidade, do
inglês Probability Density Function (PDF) (PARZEN, 1962).
n
1
H ( u ) = ∑ pi (u )log , (2.3)
i =1 pi ( u )
onde pi(u) é densidade de probabilidade da variável aleatória

discreta u.
A entropia foi utilizada por (PESTANA, 2016) para pro-
blemas envolvendo falha de mancal e de eixo, obtendo bons
resultados de classificação. Assim como a curtose, que fornece a
medida de impulsividade do sinal, a entropia também pode ge-
rar características discriminativas entre classes. Quanto menor
for o valor da diferença entre as medidas de entropia dos vetores
de características de duas classes, mais facilmente estas classes
serão identificadas corretamente. Para cada sinal de vibração foi
calculada a entropia, resultando em mais seis características.
40
2.4. SEPARAÇÃO DO CONJUNTO DE DADOS
UTILIZANDO K-FOLD
A validação cruzada é uma técnica para avaliar a capaci-

dade de generalização de um modelo ou algoritmo de clas-
sificação, a partir de uma base de dados (KOHAVI, 1995).
Esta técnica é amplamente empregada em problemas onde o
objetivo da modelagem é a predição (previsão). Busca-se então
determinar o quão preciso é este modelo na prática, ou seja, o
seu desempenho para novos conjuntos de dados.
Diversas formas de realizar o particionamento dos dados
foram sugeridas, onde os três métodos mais utilizados são: hol-
dout, k-fold, jackknife e leave-one-out (KOHAVI, 1995). Para
este trabalho, foi empregada a técnica k-fold, com 10 folds para
avaliação dos resultados.
O método de validação cruzada denominado k-fold con-
siste em dividir o conjunto total de dados em k subconjuntos
mutuamente exclusivos de mesmo tamanho e, a partir disto,
um subconjunto é utilizado para teste e os k – 1 restantes são
usados para estimar os parâmetros e calcular a acurácia do mo-
delo. Este processo é realizado P vezes alternando de forma
circular com o conjunto de teste.
Neste trabalho foi utilizado o método k-fold usando 10
folds. Seguindo esta metodologia, o conjunto original de da-
dos é dividido de forma aleatória em 10 partes com tamanhos
aproximadamente iguais. Dentre estas 10 partes, três são se-
lecionadas de forma aleatória para comporem o conjunto de
teste e as demais são usadas para o conjunto de treinamento.
Este processo é repetido 120 vezes de forma que todas as
41
combinações possíveis sejam feitas para compor os conjuntos
de teste e de treinamento. Posteriormente é feita uma média
dos resultados da classificação das 120 combinações para obter
um único resultado (MARTINS et al., 2016).
2.5. AS REDES NEURAIS ARTIFICIAIS (RNAs)
Desenvolvida após a 2ª Guerra Mundial, a Inteligência

Artificial (IA) que é aplicável em diversas áreas, tais como: en-
genharia, estatística, medicina, busca métodos ou até mesmo
dispositivos computacionais no intuito de simular a capacida-
de humana de processamento de informações para a resolução
de problemas. Tais sistemas podem ainda ser criativos, lidar
com a perda de dados e adaptar-se às diversas situações (HA-
QUE e KASHTIBAN, 2005).
A IA tem como intenção mimetizar as seguintes característi-
cas associadas ao cérebro, entre elas: a sua robustez e tolerância a
falhas; o poder de lidar com informações ruidosas; ser altamente
paralelo; apresenta um tamanho pequeno e compacto. As RNAs
têm como objetivo a solução de problemas através de modelos
que emulam o comportamento dos neurônios do cérebro huma-
no, de forma bastante simplificada, no que diz respeito ao apren-
dizado, ou seja, acertando, errando e fazendo novas descobertas.
2.6. DESCRIÇÃO DA BANCADA EXPERIMENTAL DOS

DEFEITOS
A bancada experimental utilizada neste trabalho foi o

Alignment Balance Vibration Trainer (ABVT), comercializada
pela Empresa Spectra Quest Inc.. Esta ferramenta foi projetada
para estudar o comportamento dinâmico de motores com eixo
42
apoiado em mancais de rolamento e/ou deslizamento, permi-
tindo o treinamento em análise de vibração e a simulação de
defeitos de desbalanceamento, desalinhamento e defeitos em
mancais de rolamentos, entre outros.
A Figura 2.2 mostra a estrutura do simulador, na qual se
pode observar: o motor como máquina acionadora, unido ao
eixo por meio do acoplamento; dois mancais de rolamentos
que sustentam o eixo e os rotores com furos rosqueados para a
introdução do desbalanceamento.
As principais características desta bancada são: possui um
motor de corrente contínua com uma potência de 0,25 CV, a
sua faixa de velocidade varia no intervalo [700; 3600] RPM,
o comprimento do seu eixo é de 520 mm, o diâmetro do seu
eixo é de 16 mm, o diâmetro do rotor possui 15,24 mm e a
distância da separação dos mancais é de 390 mm.
Figura 2.2. Estrutura do simulador (LÓPEZ, 2014).
Os defeitos estudados por meio desta bancada foram os se-

guintes: desalinhamento paralelo horizontal, desalinhamento
paralelo vertical, desbalanceamento, defeito na gaiola do man-
cal próximo ao motor, defeito na esfera do mancalpróximo ao
43
motor, defeito na pista externa do mancal próximo ao motor,
defeito na gaiola do mancal afastado do motor, defeito na es-
fera do mancal afastado do motor e defeito na pista externa do
mancal afastado do motor.
O defeito de desalinhamento paralelo horizontal é im-
plementado através de um parafuso que regula a quantidade
de desalinhamento, isto é realizado com a ajuda de um pa-
químetro digital.
O desalinhamento paralelo vertical éimplementado na ban-
cada colocando calços na base do motor. O defeito de desba-
lanceamento é implementado na bancada através da fixação de
parafusos e arruelas no rotor. Estes parafusos e arruelas são pesados
em balanças de precisão a fim de reproduzir bem o defeito.
Os defeitos nos mancais próximo ao motore afastado do
motor são inseridos na bancada por meio da troca de mancais
normais por mancais com defeitos na gaiola, na esfera ou na
pista externa.
2.6.1. A base de dados
Os sinais de vibração usados neste trabalho apresentam

uma taxa de aquisição de 50.000 amostras durante 5 segun-
dos resultando num total de 250.000 amostras, a frequência
de amostragem empregada foi de 50 kHz. A base de dados
utilizada neste experimento apresenta a seguinte divisão:
(i) Sinais normais: Esta classe apresenta 49 cenários com dis-

tintas velocidades de rotação. Com o objetivo de balancear
a população de classes foi feito o seguinte procedimento: a
44
partir de cada um dos cenários foram criados mais 7 sinais
através da soma de ruído branco aos sinais originais resul-
tando em 343 cenários deste tipo de sinal;
(ii) Desalinhamento paralelo horizontal: apresenta 197 cená-
rios divididos em quatro graus de severidade: 0,5 mm (50
cenários), 1 mm (49 cenários), 1,5 mm (49 cenários) e 2
mm (49 cenários);
(iii) Desalinhamento paralelo vertical: esta classe apresenta
301 cenários separados em seis graus de severidade: 0,51
mm (51 cenários), 0,63 mm (50 cenários), 1,27 mm (50
cenários), 1,4 mm (50 cenários), 1,78 mm (50 cenários) e
1,9 mm (50 cenários);
(iv) Desbalanceamento: possui 333 amostras separadas em
sete graus de severidade: 6 g (49 cenários), 10 g (48 ce-
nários), 15 g (48 cenários), 20 g (49 cenários), 25 g (47
cenários), 30 g (47 cenários) e 35 g (45 cenários).
Os outros 6 tipos de falhas analisados são nos mancais próxi-

mo ao motor e afastado do motor. Estes tipos de falhas são mais
evidentes quando associados a um tipo de desbalanceamento
(LÓPEZ, 2014). São elas:
(i) Defeito na gaiola do mancal próximo ao motor: tem 188 ce-

nários associados aos seguintes valores de desbalanceamento:
0 g (49 cenários), 6 g (48 cenários), 20 g (49 cenários) e 35 g
(42 cenários);
(ii) Defeito na pista externa do mancal próximo ao motor:
esta classe apresenta 184 cenários associados aos seguintes
valores de desbalanceamento 0 g (49 cenários), 6 g (49
cenários), 20 g (49 cenários) e 35 g (37 cenários);
45
(iii) Defeito na esfera do mancal próximo ao motor: esta classe
tem 184 cenários associadas aos seguintes valores de des-
balanceamento 0 g (50 cenários), 6 g (49 cenários), 20 g
(49 cenários) e 35 g (38 cenários);
(iv) Defeito na gaiola do mancal afastado do motor: possui
188 cenários associados aos seguintes valores de desbalan-
ceamento: 0 g (49 cenários), 6 g (49 cenários), 20 g (49
cenários) e 35 g (41 cenários);
(v) Defeito na pista externa do mancal afastado do motor:
esta classe apresenta 188 cenários associadas aos seguintes
valores de desbalanceamento 0 g (49 cenários), 6 g (49
cenários), 20 g (49 cenários) e 35 g (41 cenários);
(vi) Defeito na esfera do mancal afastado do motor: esta classe
tem 137 cenários associados aos seguintes valores dedesba-
lanceamento 0 g (49 cenários), 6 g (43 cenários), 20 g (25
cenários) e 35 g (20 cenários).
2.7. RESULTADOS
Para avaliar as técnicas de reconhecimento de padrões es-

tudadas foram realizadas simulações em um notebook da mar-
ca Acer com processador Intel Core i3 de 1,50 GHz e 6 GB de
memória RAM com sistema operacional Windows 8. Todas
as simulações foram realizadas utilizando-se a plataforma de
simulação do Matlab® versão 2013b.
O classificador utilizado no presente trabalho, para reco-
nhecer os padrões de falha, é a rede neural MultiLayer Perceptron
(MLP) com 3 camadas, sendo uma camada de entrada com
quantidade de neurônios igual ao número de características
extraídas, 20 neurônios na camada oculta e uma camada de
46
saída com neurônios referentes às classes das falhas. Os parâ-
metros de treinamento da rede neural foram escolhidos em-
piricamente e tem os seguintes parâmetros: 1000 épocas de
treinamento, erro médio quadrático desejado de 10-5 e passo
de aprendizagem de 0,01. A partir do treinamento conferido
à RNA apuram-se os resultados retornados da rede, na forma
de matrizes de confusão.
2.7.1 O experimento 1
O primeiro experimento consistiu em realizar o diagnós-

ticode falhas utilizando um vetor com 31 características ex-
traídas do mancal mais próximo do motor e do mancal mais
distante do motor. As classes analisadas foram: normal (C1),
desbalanceamento (C2), desalinhamento horizontal (C3),
desalinhamento vertical (C4) e defeito em mancal (C5). A
Tabela 2.1 mostra o resultado da classificação nos folds cor-
respondente ao conjunto teste. O acerto médio foi de 97,1%
com desvio padrão de 1,5%. O tempo de processamento deste
experimento foi de 3 horas e 29 minutos.
Tabela 2.1. Matriz de confusão do Experimento 1.
Classificadas Acerto
Classes C1 C2 C3 C4 C5 (%)
C1 69/69 0/67 0/39 0/60 0/214 100 ± 0
C2 0/69 66/67 0/39 0/60 2/214 98,5 ± 1,4
Alvo
C3 0/69 0/67 36/39 2/60 2/214 92,3 ± 4,2
C4 0/69 0/67 1/39 58/60 0/214 96,7 ± 1,6
C5 0/69 1/67 2/39 0/60 210/214 98,1 ± 0,4
Total (%) 97,1 ± 1,5
47
Devido às baixas instâncias do desalinhamento horizontal
um total de 197 cenários distintos, tornando o número de ele-
mentos do desalinhamento horizontal (total de 39), na matriz
de confusão, baixos em relação às outras classes, acarretando
em um desempenho inferior aos das outras classes.
2.7.2. O experimento 2
No experimento 2, foi utilizado o mesmo vetor de carac-

terísticas do experimento 1, porém foi feita uma separação na
classe dos defeitos em mancal em: defeitos no mancal afastado
do motor e defeitos no mancal próximo ao motor.
As classes analisadas foram: normal (C1), desbalancea-
mento (C2), desalinhamento horizontal (C3), desalinhamen-
to vertical (C4), defeito no mancalafastado do motor (C5)
e defeito no mancal próximo ao motor (C6). A Tabela 2.2
mostra o resultado da classificação nos folds correspondente ao
conjunto teste. O acerto médio foi de 98,0% com desvio pa-
drão de 1,4%. O tempo de processamento deste experimento
foi de 3 horas e 42 minutos.
Conforme o teste da Tabela 2.2, o desempenho das
classes C3 (desalinhamento horizontal) é afetado por pos-
suir poucas instâncias (total de 39), em relação às outras
classes, onde é o provável motivo de seu desempenho in-
ferior (total de 94,9%) em relação às outras classes. O
desempenho reduzido de C4 (desalinhamento vertical)
também pode ser motivado pelas baixas instâncias, em re-
lação às classes majoritárias.
48
Classificadas Acerto
Classes C1 C2 C3 C4 C5 C6 (%)
C1 69/69 0/67 0/39 0/60 0/103 0/112 100 ± 0
C2 0/69 66/67 0/39 1/60 0/103 0/112 100 ± 0
C3 0/69 0/67 37/39 1/60 0/103 1/112 94,9 ± 3,2
Alvo
C4 0/69 0/67 0/39 58/60 0/103 1/112 96,7 ± 3,0
C5 0/69 1/67 0/39 0/60 103/103 2/112 100 ± 0
C6 0/69 0/67 2/39 0/60 0/103 108/112 96,4 ± 2,3
Total 98,0 ±
(%) 1,4
2.7.3. O experimento 3
No experimento 3 foi utilizado o mesmo vetor de característi-

cas do experimento 2, no entanto foi feita uma separação nas clas-
ses dos defeitos no mancal próximo ao motor e no mancal afastado
do motor em: defeitos na gaiola, na pista externa e na esfera.
As classes analisadas foram: normal (C1), desbalanceamen-
to (C2), desalinhamento horizontal (C3), desalinhamento
vertical (C4), defeito na gaiola do mancal afastado do motor
(C5), defeito na pista externa do mancal afastado do motor
(C6), defeito na esfera do mancal afastado do motor (C7),
defeito na gaiola do mancal próximo ao motor (C8), defeito
na pista externa do mancal próximo ao motor (C9) e defei-
to na esfera do mancal afastado do motor (C10). A Tabela 3
mostra o resultado da classificação nos folds correspondente ao
conjunto de teste. O acerto médio foi de 96,3% com desvio
padrão de 2,3%. O tempo de processamento deste experimen-
to foi de 3 horas e 49 minutos.
49
Conforme pode ser notado nas Tabelas 2.1, 2.2 e 2.3 o de-
sempenho do classificador foi satisfatório na classificação com
5, 6 e 10 classes, mostrando sua versatilidade para diferentes
configurações de neurônios na camada de saída. Para o teste
com 10 classes, conseguiu-se identificar tanto a posição do
mancal defeituoso bem como que tipo de falha o rolamento
apresentou. Ao utilizarmos o classificador com 10 classes, na-
turalmente homogeneizou-se a base de dados para o processo
de treinamento.
50
Classificadas
Classes C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8 C9 C10 Acerto (%)
C1 69/69 1/67 0/39 0/60 0/38 0/38 0/37 0/38 0/37 0/27 97,1 ± 5,9
C2 0/69 65/67 0/39 0/60 0/38 0/38 0/37 0/38 0/37 0/27 97,0 ± 3,1
C3 0/69 1/67 36/39 0/60 0/38 1/38 0/37 0/38 0/37 0/27 92,3 ± 2,5
C4 0/69 0/67 0/39 57/60 0/38 0/38 0/37 0/38 0/37 0/27 95,0 ± 1,1
Alvo C5 0/69 0/67 1/39 0/60 36/38 1/38 0/37 0/38 0/37 0/27 100 ± 0
51
C6 0/69 0/67 0/39 1/60 0/38 35/38 0/37 1/38 0/37 0/27 96,4 ± 2,3
C7 0/69 0/67 1/39 0/60 0/38 1/38 37/37 0/38 0/37 0/27 100 ± 0
C8 0/69 0/67 1/39 1/60 1/38 0/38 0/37 36/38 0/37 0/27 94,7 ± 4,1
C9 0/69 0/67 0/39 0/60 1/38 0/38 0/37 0/38 37/37 0/27 100 ± 0
C10 0/69 0/67 0/39 1/60 0/38 0/38 0/37 1/38 0/37 27/27 100 ± 0
Total (%) 96,3 ±2,3
2.8. CONCLUSÃO
Através de um estudo mais detalhado das falhas mecâni-

cas mais comuns, bem como seus efeitos, sua manifestação no
espectro de frequência e das técnicas de diagnóstico utilizadas
na identificação e no tratamento dos sinais de vibração. Este
trabalho desenvolveu um estudo experimental de classificação
das falhas mecânicas em máquinas rotativas, utilizando MLP
como classificador. Foi desenvolvida toda uma metodologia
para criação da base de dados e criação dos algoritmos para
processamento dos sinais de vibração e extração das caracterís-
ticas, para treinamento da rede neural, onde foram abordadas
as falhas por desbalanceamento, desalinhamento, além de
incluir as falhas de mancal.
As investigações da curtose, da entropia e do segundo con-
junto de acelerômetros, foram fundamentais para o bom de-
sempenho de classificação deste trabalho. Através da curtose,
entropia e da utilização do segundo conjunto de acelerôme-
tros, a rede neural pode discriminar com mais eficiência as
particularidades inerentes de cada classe, atingindo acurácia
acima de 95% para classificar defeitos com 10 classes, poden-
do assim identificar tanto a posição do mancal defeituoso,
como a falha em particular do rolamento.
Com base nos resultados expostos, a rede MLP, é bastante
eficaz para classificar múltiplas falhas em máquinas rotativas,
alcançando desempenho superior a 90% em todas as classes e
baixo desvio padrão associado.
52
REFERÊNCIAS
ABNT. ABNT NBR 5462 - Confiabilidade e Manutenção.

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WALTER, C. L.; C, L. C. R.; SALLES, A. A. Manutenção

Preditiva, o Caminho para a Excelência- Uma Vantagem
Competitiva. Bauru, SP, 2006.
SOBRE OS AUTORES
Dionísio Henrique Carvalho de Sá Só Martins concluiu

o bacharelado em Engenharia de Controle e Automação no
CEFET/RJ em 2013. Concluiu especialização em Engenha-
ria Mecatrônica na Universidade Católica de Petrópolis em
(2016). É aluno de mestrado de Engenharia Elétrica no
CEFET/RJ com previsão de término em 2016. As linhas de
pesquisa de interesse são: diagnóstico automático de falhas,
classificação e instrumentação industrial.
Denys Pestana Viana concluiu o bacharelado em Engenharia

Elétrica na UERJ em 2013. Concluiu o mestrado em enge-
nharia elétrica no CEFET/RJ em 2016. Atuou por 10 anos no
Centro de Pesquisas de Energia Elétrica (CEPEL) na área de
55
ensaios elétricos e instrumentação. Atualmente é engenheiro
de projetos elétricos. As linhas de pesquisa de interesse são:
diagnóstico automático de falhas, processamento de sinais,
classificação e instrumentação industrial.
Amaro Azevedo de Lima recebeu o título de Engenheiro Ele-

trônico pela UFRJ, o título de M.Sc. pela COPPE/UFRJ e
o título de Ph.D. pelo Instituto Tecnológico de Nagoya no
Japão nos anos de 1999, 2001 e 2005, respectivamente. Nos
anos de 2005 e 2006 ele foi aceito e atuou no programa de
pós-doutorado do CNPq, e nos anos de 2007 e 2008 ele tra-
balhou como pesquisador em projetos envolvendo a COPPE/
UFRJ. Desde 2009 ele está no CEFET/RJ atuando como
professor na Coordenação de Telecomunicações e na Coor-
denação de Engenharia de Controle e Automação, ambos no
campus Nova Iguaçu; e no Programa de Pós-graduação em
Engenharia Elétrica e no Programa de Pós-graduação em Ins-
trumentação e Óptica Aplicada, ambos no campus Maracanã.
Seus interesses incluem reconhecimento automático de fala,
kernel learning machines, avaliação de qualidade de fala e reco-
nhecimento de padrões.
Thiago de Moura Prego possui graduação em Engenharia

Eletrônica e de Computação pela Universidade Federal do
Rio de Janeiro (2007), mestrado em Engenharia Elétrica pela
Universidade Federal do Rio de Janeiro (2009) e doutorado
em Doutorado em Engenharia Elétrica pela Universidade Fe-
deral do Rio de Janeiro (2012). Atualmente é Professor - curso
técnico em Telecomunicações do Centro Federal de Educação
Tecnológica Celso Suckow da Fonseca, Professor - Mestrado
em Eng. Elétrica (PPEEL) do Centro Federal de Educação
56
Tecnológica Celso Suckow da Fonseca e Pesquisador da Uni-
versidade Federal do Rio de Janeiro. Tem experiência na área
de Engenharia Elétrica, com ênfase em Telecomunicações.
Atuando principalmente nos seguintes temas: Processamento
de Voz, Avaliação de qualidade, Desreverberação.
57
3
EFICIÊNCIA ENERGÉTICA E SISTEMAS DE
GESTÃO DE CONSUMOS EM EDIFÍCIOS DE
SERVIÇOS
Nuno Miguel Fonseca Ferreira

Edmundo Rodrigues Soares
Instituto Politécnico de Coimbra – IPC
Instituto Superior de Engenharia de Coimbra – ISEC
Departamento de Engenharia Eletrotécnica – ISEC
3.1. APRESENTAÇÃO
Da necessidade de reduzir o consumo de energia torna-

-se fulcral efetuar a monitorização dos consumos de energia
elétrica em edifícios bem como em grandes complexos com
vista à otimização da energia. Pretende-se projetar um sistema,
designado por “Energy Analyser” que permita monitorizar a
energia de vários consumidores descentralizados e agregar to-
das as informações recolhidas num único local, evitando assim
a necessidade de efetuar leituras locais. Desta forma, para além
de não ser necessário destacar um funcionário para efetuar
essas mesmas leituras, o “Energy Analyser” irá apresentar os
parâmetros elétricos que estão a serem recolhidos por anali-
sadores de energia elétrica instalados no sistema, efetuar dia-
gramas de carga para posterior análise, registar os parâmetros
elétricos de um intervalo de tempo e disponibilizar também
59
a funcionalidade de impressão de todas as informações ine-
rentes a cada leitura efetuada. O “Energy Analyser” suporta
um número ilimitado de analisadores de energia e é completa-
mente personalizável.
3.2. INTRODUÇÃO
Este trabalho contempla o desenvolvimento de um siste-

ma de monitorização de energia elétrica designado por “Ener-
gy Analyser”. Os combustíveis fósseis, nomeadamente o pe-
tróleo, são um recurso natural finito, a sua disponibilidade
na natureza está comprometida devido à exploração que tem
sido feita de forma inconsciente, tornando-o cada vez mais
escasso. Esta escassez provoca inflação do preço deste recurso.
Grandes complexos apresentam normalmente consumos de
energia extremamente elevados, sendo necessário controlar os
consumos de energia. É quase impossível controlar o consumo
energético de centenas de pessoas que por dia frequentam um
complexo desta natureza, tornando-se fundamental a monito-
rização por forma a reduzir os consumos de energia. Através
de dados recolhidos é possível criar ações de consciencializa-
ção e ajustar o contrato de energia/potência contratada da
melhor forma possível. Com o desenvolvimento deste sistema
pretende-se ultrapassar as dificuldades que surgem quando se
pretende monitorizar a energia em grandes complexos, onde é
complicado ter a perceção exata da distribuição dos consumos
energéticos. A utilização de um sistema deste tipo possibilita
uma análise da distribuição do consumo de energia a fim de
avaliar possíveis intervenções. Através do conhecimento desta
distribuição de consumos pode-se tentar reduzir os consumos,
e os desperdícios afetando os custos envolvidos na instalação,
60
fornecendo indicações precisas e possibilitando a verificação
da exatidão dos valores debitados pela empresa de distribuição
de energia elétrica.
3.3. MONITORIZAÇÃO DA ENERGIA ELÉTRICA
A monitorização da energia elétrica fornece informação

detalhada que pode auxiliar o consumidor a realizar decisões
que o levem a obter uma melhor utilização racional da energia,
reduzindo deste modo os seus consumos. A monitorização
dos consumos permite ao utilizador consciencializar-se como
certos comportamentos influenciam significativamente seu
consumo energético. A criação de um registo histórico de
consumos vai permitir ao consumidor conhecer os padrões
dos consumos de energia na sua habitação, levando-o a adotar
medidas e ações que alterem os mesmos. Os aparelhos de mo-
nitorização são aparelhos passivos, pelo que estes limitam-se a
monitorizar os consumos e não a alterar os mesmos, a altera-
ção dos mesmos cabe unicamente ao consumidor.
3.3.1. Sistemas de monitorização de energia existentes
Existem sistemas de monitorização capazes de medir os

consumos de apenas um equipamento elétrico e outros ca-
pazes de medir os consumos totais de eletricidade realizados
numa habitação, num edifício de serviços ou numa indústria.
Existem no mercado diversos sistemas de monitorização de
consumos de energia, cada um com as suas características, mas
nem todos dão resposta ao mesmo tipo de necessidades, sendo
alguns mais dedicados à análise dos parâmetros elétricos, en-
quanto outros se limitam a efetuar apenas leituras à distância.
61
Uma das formas de medir os consumos totais de eletricidade
é utilizar um sistema de monitorização energética constituído
por sensores de corrente, normalmente transformadores de
corrente de núcleo aberto (split-core), que podem ser ligados a
um dos circuitos do quadro elétrico. Este tipo de sensores é ge-
ralmente utilizado neste tipo de medições pois não é necessário
interromper o circuito para proceder à sua instalação e permi-
tem a medição de correntes na ordem das centenas de amperes,
dependendo do sensor utilizado. A complexidade deste tipo de
sistemas é variável, pois alguns são constituídos por um único
dispositivo responsável por medir e disponibilizar num peque-
no visor as leituras realizadas, enquanto outros mais complexos,
mas no entanto mais potentes, são constituídos por dois dispo-
sitivos. No caso dos sistemas mais complexos, os dois dispositi-
vos comunicam entre si, geralmente recorrendo à comunicação
sem fios. Um dos dispositivos efetua a leitura e transmissão dos
dados a um outro dispositivo, normalmente portátil, que dispo-
nibiliza os dados recebidos num visor, podendo posteriormente
enviar os mesmos para um computador. Dos vários sistemas de
monitorização de energia existentes, destacam-se:
ViGIE 2.0 é um sistema de monitorização com uma solu-

ção sem fios, é formada por várias unidades de sensores, que
transmitem toda a informação para uma Gateway. Pode ser
utilizada em várias áreas (saúde, alimentar, hoteleira), para a
monitorização de diversos parâmetros em simultâneo, não
havendo um limite no número de utilizadores. Os sensores
sem fios transmitem os dados em tempo real para o servidor,
que guarda a informação automaticamente.
62
O Sistema Wi-LEM é uma solução de monitorização sem
fios, de fácil instalação. Com o sistema Wi-LEM é possível
monitorizar rapidamente todos os consumos de energia elétri-
ca sem ser necessário a criação de infraestruturas. Os dados de
consumo de energia elétrica são automaticamente registados
num servidor, existindo uma aplicação web capaz de originar
gráficos interativos. Os dados registados podem ser automati-
camente enviados por correio eletrônico ou exportados para
um ficheiro Excel para uma posterior análise.
O eMonitor é um sistema de monitorização flexível que

permite manter um histórico dos consumos do edifício (eletri-
cidade, gás e água), dos respetivos custos associados e das vari-
áveis ambientais (por exemplo a temperatura). Caracteriza-se
essencialmente pela sua flexibilidade de instalação, adaptan-
do-se facilmente ao edifício e aos requisitos pretendidos pelo
cliente e pelos custos moderados de instalação, possibilitando
a interligação a diversos equipamentos já instalados no edifício
bem como a outros existentes no mercado. O eMonitor per-
mite definir alertas automáticos através de envio de mensagens
de correio eletrónico ou de SMS, informando sobre a deteção
de consumos anómalos ou apenas sensibilizando os utentes do
edifício. Com este sistema é ainda possível o armazenamento
contínuo de dados relativos aos consumos totais do edifício,
desagregados por secções ou até por equipamentos, criando-se
um histórico de consumos que poderá ser utilizado nas audi-
torias e inspeções periódicas.
63
O Optimal Monitoring System é um sistema que possibili-
ta aos utilizadores a construção de relatórios de acordo com as
suas necessidades, permitindo assim utilizações que abordam
diretamente as necessidades desejadas. O sistema possibilita
o envio de relatórios por correio eletrónico, painéis de visua-
lização de dados, envio de alertas por mensagem, por correio
eletrónico, bem como uma aplicação para dispositivos móveis
onde possibilita a visualização dos dados.
Tabela 3.1. Comparação de alguns sistemas de monitorização de

energia.
Monitoring
eMonitor
Vigie 2.0
Optimal
Wi-Lem
System
Parâmetros / Produtos
Funcionalidades de Automação x x
Integração apenas com equipamento
x x x x
próprio
Gestão centralizada de edifícios x x
Monitorização de múltiplos pontos
x x x x
de leitura
Elaboração de relatórios x x
Análise detalhada de consumos e custos x x x
Notificação de alarmes personalizados x x x
64
Para uma melhor análise dos vários sistemas de monitori-
zação de energia existentes, observar em detalhe a Tabela 3.1.
3.3.2. Análise Inicial
A fase inicial do trabalho foi dedicada à pesquisa de in-

formação para dar resposta aos objetivos especificados. Tendo
em conta a necessidade de criar uma plataforma online com
elevadas funcionalidades e requisitos, começou-se por fazer o
levantamento de Frameworks tendo em vista a facilitar o de-
senvolvimento da aplicação, uma vez que a criação de uma
plataforma WEB de raiz levaria imenso tempo a desenvolver.
Ao utilizarmos este tipo de ferramentas de trabalho, conse-
gue-se uma arquitetura e uma concepção necessária para fazer
uma aplicação robusta e altamente fiável. O passo seguinte
passou por perceber o funcionamento dos equipamentos de
monitorização de energia da Carlo Gavazzi, equipamentos
cedidos pela GreenWorld uma vez que são representantes da
marca. Foi necessário adquirir um conhecimento profundo
das grandezas que os equipamentos permitem analisar, pois só
assim foi possível avançar para a fase de desenvolvimento das
aplicações que vão dar suporte ao sistema desenvolvido. Por
último, procedeu-se à criação de uma aplicação em Java com
o objetivo de proceder á leitura de ficheiros “csv” armazena-
dos no servidor FTP. Estes ficheiros possuem variáveis com os
valores obtidos pelos analisadores de energia provenientes das
instalações. Uma vez os valores lidos, estes serão armazena-
dos numa base de dados. Em suma, foram desenvolvidas duas
aplicações, uma tendo em vista a monitorização de energia
denominada de “Energy Analyser” e, outra, denominada de
65
“aplicação Java” para a leitura de ficheiros “csv” armazenados
no servidor e inserção dos valores das variáveis numa base
de dados.
3.3.3. Diagrama de blocos do sistema a desenvolver
Figura 3.1. Diagrama de blocos do sistema a ser desenvolvido.
3.3.4. Conceito do site desenvolvido
Entende-se como página web, um documento ou recurso

de informação que é adequado para a Word Wide Web (www)
podendo ser acedida através de um web browser de um dis-
positivo móvel ou fixo que tenha acesso à internet. Esta infor-
mação é geralmente em formato HTML ou XHTML, pode
fornecer navegação para outras páginas da web através de links
de hipertexto, ou seja, documentos que podem conter todo o
tipo de informação: textos, fotos, animações, partes de vídeo e
sons, que permite conexões entre documentos. (CHISHOLM
e VANDERHEIN e JACOBS, 2000). As páginas da web po-
dem estar num computador local ou num servidor web remo-
to, e o servidor web pode restringir o acesso apenas a uma rede
privada. As páginas web são solicitadas aos servidores da web
usando Hypertext Transfer Protocol (HTTP), ou em portu-
guês Protocolo de Transferência de Hipertexto, um protoco-
lo de comunicação utilizado para sistemas de informação de
hipermédia distribuídos e colaborativos (Network Working
66
Group. 1999) A sua utilização para a obtenção de recursos
interligados levou ao estabelecimento da World Wide Web. A
World Wide Web é um sistema de documentos em hipermé-
dia que são interligados e executados na internet.
Figura 3.2. Conceção geral do sistema a desenvolver.
Vantagens:
 Existem inúmeros equipamentos com acesso a internet,
que permitem a consulta de páginas web, ou seja: um
PDA, um Tablet, um Smartphone ou um computador.
 Não é necessário a pré-instalação de um software, a con-
sulta é acedida através do browser (Figura 3.2).
67
3.4. ANALISADORES DE ENERGIA
3.4.1. A Carlo Gavazzi
A utilização racional da energia leva não só à instalação de

sistemas de gestão, mas também à instalação de unidades de
produção de energia denominada “verde”. No sector ambien-
tal e nomeadamente em sistemas de distribuição e tratamento
de águas os consumos de energia elétrica são importantes pelo
que a sua gestão é fundamental. A Carlo Gavazzi possui uma
gama completa e produtos para gestão de energia elétrica:
• Indicadores Multifunção
• Contadores de Energia
• Analisadores de Energia
• Conversores de Potência
Estes equipamentos permitem a leitura e análise das diver-

sas grandezas elétricas, e integrá-las em sistemas de supervisão
e gestão através de portas de comunicação ModBus RS485.
Localmente além da medição das grandezas elétricas é
também possível monitorizá-las o que permite proteger os
equipamentos de situações anómalas.
3.4.2. Gama de Produtos
Desde o simples Indicador Multifunção, passando pelo analisa-

dor de rede até ao equipamento para análise de qualidade da rede
a Carlo Gavazzi põe a seu dispor a solução que melhor se adapta às
suas necessidades. No que respeita às comunicações além de Mo-
dBus possuímos soluções para ligação em Ethernet (protocolo P/
TCP/HTTP/FTP) com capacidade Web Server assim como possi-
68
bilidade de envio de alarmes via modem GSM. A possibilidade de
interligação com o Sistema Dupline permite reunir todas as infor-
mações de nível, caudal, alarmes, comandos num único sistema por
forma a gerir toda a instalação de forma fiável, eficaz e rentável. Para
aplicações em sistemas fotovoltaicos a Carlo Gavazzi possui o WM14
SOLAR que além de analisador das diversas grandezas elétricas é
também contador de energia e contador de horas, sendo o início da
contagem de horas dependente de um nível de potência programável.
Analisadores de Energia EM21

O EM21 72D (Figura 3.3) é um analisador de energia trifá-
sico, inovador, econômico e compacto. É o único analisador no
mercado com display extraível patenteado que permite a mon-
tagem em trilho DIN (4 módulos) e em painel (72x72mm),
sem necessidade de qualquer acessório ou adaptador.
Figura 3.3. Analisadores de energia EM21. Fonte: http://www.

carlogavazzi.net.br/_catalogos/solucoes-para-medicao-de-energia.pdf.
69
O EM21 é de fácil instalação, deteta automaticamente a
sequência de fases, é autoalimentado e de programação muito
simples. O EM21 possui saída de impulsos e opção de comu-
nicação RS485/ModBus.
Concentrador de Energia VMU-C

O VMU-C EM é um concentrador adequado para apli-
cações de monitorização de energia, com armazenamento de
dados integrado e capacidade para recolher, registar, analisar e
transmitir todas as variáveis medidas provenientes dos analisa-
dores de energia. Este tipo de concentrador tem integrado um
web-server capaz de monitorizar um máximo de trinta e dois
analisadores localmente.
Na ausência de uma ligação á internet nas instalações, exis-
te uma versão deste concentrador denominado de VMU-W com
um módulo 3G integrado para habilitar as comunicações, tais
como, envio de dados, alarmes, mensagens bem como envio
de correio eletrônico.
70
Figura 3.4. Concentrador de energia VMU-C. Fonte: Adaptada
de https://www.gavazzionline.com/pdf/BRO-VMU-C-Y-EM.pdf
3.5. ESPECIFICAÇÕES TÉCNICAS
O VMU-C tem integrado um web-server capaz de moni-

torizar até 32 analisadores de energia bem como gerir vários
tipos de dados tais como: Energia (kWh, kVARh) e variáveis
instantâneas (V, A Var, VA, PF, Hz, THD), Temperaturas,
Entradas de sinais analógicos, Entradas de sinais digitais,
Alarmes via Web, correio eletrónico ou SMS, Dois tipos de
Tarifas, Relatórios em formato Excel, Dados disponíveis por
FTP/HT.
71
3.5.1. Visão Conceptual da Instalação do Sistema
A Figura 3.5 ilustra um possível exemplo da configuração

de uma instalação. Esta configuração é constituída por uma
unidade central (vmu-c) que tem integrado um web-server ca-
paz de monitorizar até 32 analisadores de energia bem como
gerir vários tipos de dados. Na alínea seguinte irá ser demons-
trado as configurações a implementar neste dispositivo.
Figura 3.5. Possível configuração de implementação de uma

instalação.
3.5.2. Aplicação Java
Esta aplicação tem como principal finalidade, a leitura dos

ficheiros que são armazenados no servidor FTP, inicialmen-
te criados e enviados pelos “vmuc’s” configurados para esse
efeito. Cada ficheiro existente no servidor FTP é processado
individualmente, ou seja, após a leitura das variáveis existentes
bem como o armazenamento na base de dados de um deter-
minado ficheiro, a aplicação passará para o processamento do
ficheiro seguinte. A aplicação foi desenvolvida em Java uma
vez que esta linguagem possui uma independência de arquitetura,
sendo projetada para dar suporte a sistemas que serão implemen-
tados em plataformas heterogéneas (hardware e software), ou
72
seja, após a compilação é gerado um arquivo intermediário
que poderá ser executado em qualquer arquitetura (Windows,
Linux, Mac, Unix). Uma vez que a aplicação desenvolvida terá
de estar sempre em funcionamento para manter toda a atuali-
zação dos parâmetros energéticos, foi utilizado um Raspberry
Pi para correr a aplicação em Java 24/dia.
3.5.3. Raspberry Pi
O Raspberry Pi é uma pequena placa, de baixa potência,

construída a partir de um CPU de 700 mHz ARMv6, com
o hardware e o processador gráfico integrados em um único
chip. O processador gráfico e a CPU compartilham 256 MB
de memória RAM. A placa inclui conexões para USB, Ethernet,
gráficos de alta definição, áudio, E/S para finalidades gerais e
um cartão SD na qual o sistema operativo arranca.
Figura 3.1. Componentes do Raspberry Pi. Fonte: http://blog.

filipeflop.com/embarcados/tutorial-raspberry-pi-linux.html.
73
O reduzido consumo energético foi um fator de extrema
importância para executar a aplicação uma vez que este irá
estar ligado 24h por dia. Tendo em vista que poderão exis-
tir falhas de energia na rede de alimentação do dispositivo,
procedeu-se à configuração do Raspberry Pi para iniciar au-
tomaticamente a aplicação assim que se volte a ligar após a
ocorrência de uma falha. Este passo foi de extrema impor-
tância, pois garante-se que não é necessário voltar a iniciar a
aplicação manualmente para se voltar ao processamento de
ficheiros, que vão chegando ao servidor FTP, evitando assim
períodos grandes de ausência de dados atualizados na platafor-
ma de monitorização de energia. Esta configuração foi realizada
através da edição do ficheiro “rc.local” no sistema operativo
do Raspberry Pi, bastando para o efeito escrever a localização
do ficheiro de inicialização da aplicação desenvolvida que se
encontra no cartão de memória.
3.6. APLICAÇÃO WEB DE MONITORIZAÇÃO
A aplicação web de monitorização é constituída por uma

interface gráfica que permite monitorizar os dados provenien-
tes dos analisadores de energia instalados em diversos edifícios
independentemente da sua dimensão, permitindo posterior-
mente otimizar a exploração dos diversos consumos registados
nas instalações. Esta interface gráfica desenvolvida possui um
sistema de login para utilizadores previamente autorizados.
3.6.1. Características e Funcionalidades Principais
Para o desenvolvimento da aplicação de monitorização de

energia, foi necessário ter em conta a eficiência e a flexibilidade
74
que esta teria de proporcionar aos utilizadores, sendo o grande
objetivo, efetuar diagramas de carga e registar os parâmetros
elétricos para uma análise posterior.
Uma das grandes capacidades da aplicação é a capacidade de
aceitar um número ilimitado de redes instaladas nos mais diversifi-
cados complexos. Assim sendo a aplicação possibilita ao utilizador:
• Sistema de Login com dois tipos de acessos

• Páginas extremamente dinâmicas com atualização de zo-
nas específicas na página, não havendo a necessidade de
carregar toda a página sempre que se altere um parâmetro.
• Visualização de três tipos de gráficos sendo possível ao uti-
lizador escolher entre áreas, linhas e barras.
• Possibilidade de exportar gráficos em modo impressão e
em Excel
• Atribuição de nomes aos concentradores de energia
(VMU-C) para uma melhor identificação da rede ou edi-
fício em que se encontra instalado.
• Tabelas de visualização de informação extremamente di-
nâmicas com possibilidade de pesquisa por qualquer item
da tabela de forma automaticamente.
• Envio de emails diretamente para a GreenWorld através
do utilizador registado.
3.6.2. Página Principal da Aplicação
A página principal da aplicação (logged.php), foi conce-

bida para fornecer o máximo de informação possivel ao utili-
zador. Para uma melhor percepção das funcionalidades e das
opções que a aplicação oferece ao utilizador, bem como a sua
75
construção, a página encontra-se dividida em seis grandes gru-
pos distintos exemplificados na Figura 3.6.
• Grupo A – Menus de navegação

O grupo A constitui os menus que servirão exclusivamen-
te para possibilitar a interação entre as diferentes páginas e
funcionalidades que compõem a aplicação.
• Grupo B – Informação de utilizador

Este grupo permite fornecer informação ao utilizador au-
tenticado, bem como a possibilidade de proceder a alterações
do seu perfil.
Figura 3.6. Página Principal da Aplicação.
• Grupo C – Seleção da rede para visualização dos parâ-

metros energéticos
O grupo C representa uma funcionalidade de extrema im-
portância em toda a aplicação, permite ao utilizador selecionar
76
um local de uma determinada instalação para proceder à aná-
lise ou à consulta dos parâmetros energéticos, associados ao
analisador de energia selecionado.
Na Figura 3.7 ilustra o ampo que possibilita ao utilizador a
escolha do analisador de energia a visualizar. O primeiro cam-
po denominado de “VMU-C” permite ao utilizador selecionar
qual a rede a visualizar, por outras palavras, é neste momento
que se escolhe qual o concentrador de energia a consultar.
O segundo campo denominado de “Analyser”, contem to-
dos os analisadores de energia que estão contidos na rede, ou
seja todos os analisadores ligados ao concentrador de energia
previamente selecionado. No exemplo abaixo, é possível ve-
rificar a escolha da rede bem como todos os analisadores que
estão contidos na mesma.
Cada VMU-C possui um número de série único utiliza-
do para possibilitar a distinção de todas as redes. Para uma
melhor identificação das redes, bem como dos locais em que
estão instaladas, é possibilitado ao utilizador com privilégios
de administrador a atribuição de um nome identificativo a
cada VMU-C. Na imagem seguinte vemos que foi atribuído o
nome de “INOPOL” ao VMU-C.
Figura 3.7. Seleção da rede a visualizar.
77
Sempre que exista uma alteração na escolha da rede a con-
sultar, o campo (“analyser”) é automaticamente atualizado com
os analisadores contidos na sua rede, não havendo a necessi-
dade de haver o carregamento de toda a página sempre que se
faça alterações em algum dos campos. Sempre que ocorra uma
alteração no campo VMU-C, é chamada uma função que se
encarregara de fazer o pedido à base de dados recebendo de
imediato os analisadores de energia associados. Para o processo de
pesquisa de analisadores de energia, foi desenvolvido um ficheiro
(getanalyser.php) que receberá o número de série do VMU-C es-
colhido, fazendo de seguida a consulta à base de dados.
• Grupo D – Visualização dos parâmetros principais

A visualização dos parâmetros principais é de extrema uti-
lidade, pois permite ao utilizador ter a perceção quase imedia-
ta dos últimos valores lidos pelo analisador de energia previa-
mente selecionado. Através da Figura 3.8, é possível visualizar
que os parâmetros se encontram separados em quatro secções
distintas, estando divididos em energia, tensão, corrente e cus-
tos energéticos.
Figura 3.8. Visualização de parâmetros principais.
Este grupo “D” também possui a particularidade de

atualização automática, sempre que exista alteração do campo
78
“analyser” mencionado anteriormente. A atualização é efetuada
com recurso a um ficheiro desenvolvido para o efeito, sendo
este denominado de “getdata.php”.
• Grupo E – Visualização de gráficos

O grupo “E” surge na necessidade do utilizador conseguir
efetuar diagramas de carga, registar os parâmetros elétricos
num intervalo de tempo bem como ter uma melhor perceção
dos dados analisados num determinado intervalo de tempo.
Para além de ser possível visualizar gráficos durante um deter-
minado período, o utilizador poderá exportar os dados bem
como imprimir diretamente o gráfico visualizado.
Para uma melhor distinção de informação, a visualização

de gráficos é constituída por três separadores distintos, que se-
rão atualizados sempre que exista uma alteração do analisador
de energia selecionado. O tipo de informação que o utilizador
poderá obter através dos três separadores poderá ser do tipo:
 “Energy Data” para a visualização de gráficos com os parâ-

metros de energia elétrica.
 “Main Meters Data Analysis” para a visualização das va-
riáveis (tensões correntes, fatores de potencia, frequência,
etc).
 “Economic Analysis” para uma análise económica dos
custos da energia consumida.
Na Figura 3.9 é possível visualizar os três separadores

que possibilitam ao utilizador gerir a informação que pre-
tende visualizar.
79
Figura 3.9. Separadores que separam os três tipos de informação
nos gráficos.
Secção “Energy Data”

A secção “Energy Data” foi desenvolvida com o intuito
de possibilitar leituras em forma de gráfico relativas à ener-
gia ativa e reativa, obtidas pelos analisadores de energia ins-
talados. A energia elétrica necessária para o funcionamento
de equipamentos como por exemplo, os motores é formada
por duas componentes: a componente ativa (energia ativa) e
componente reativa (energia reativa). A energia ativa medida
em kWh é a energia que executa trabalho, ou seja, no caso dos
motores é a energia responsável pelo movimento de rotação.
A energia reativa medida em kVArh é a componente da ener-
gia elétrica que não realiza trabalho, mas é consumida pelos
equipamentos com a finalidade de formar os campos eletro-
magnéticos necessários para o seu funcionamento.
Para uma melhor interpretação de dados, é possibilita-
do ao utilizador a criação de três tipos de gráficos distintos,
sendo estes em forma de linha, área ou barras, podendo
80
o utilizador efetuar leituras diárias ou num determinado
intervalo de tempo.
Na Figura 3.10, é possível visualizar o diagrama de carga
relativo à potência ativa ao longo do dia 10 de Dezembro de
2015, sendo possível verificar que o pico de energia ativa con-
sumida ocorre pelas 10:20 horas.
Figura 3.10. Diagrama de carga da energia ativa no dia 10 de

Dezembro de 2015.
Na imagem da Figura 3.11 é possível visualizar o diagra-

ma de carga da energia ativa para o período 10/09/2015 a
10/12/2015.
Figura 3.11. Diagrama de carga da energia ativa para o período

10/09/2015 a 10/12/2015.
81
Secção “Main Meters Data Analysis”
A secção “Main Meters Data Analysis” foi desenvolvida
com o intuito de possibilitar as leituras em forma de gráfico
relativo aos parâmetros das tensões, correntes, fatores de po-
tência, frequências, potências ativa e potencias reativa, obtidas
pelos analisadores de energia instalados. Na Figura 3.12 é pos-
sível visualizar as correntes em cada fase ao longo do dia 10 de
Dezembro de 2015.
Figura 3.12. Leitura do parâmetro da corrente (A) no dia 10 de

Dezembro de 2015.
Secção “Economic Analysis”

Esta seção é dedicada à análise económica da instalação,
permitindo visualizar os custos da energia consumida para
um determinado período selecionado. Quando o utilizador
acede a este separador, surge um gráfico que mostra para o
dia selecionado (com uma resolução horária), o custo total
da quantidade de energia consumida, tendo em conta duas
82
tarifas (T1 e T2). A resolução do gráfico (eixo das abcissas)
varia consoante o período de dados selecionado, podendo a
resolução ser horária, diária, mensal e anual.
Na Figura 3.13 é possível visualizar os custos da energia ati-
va consumida ao longo do dia 10 de Dezembro, verificando-se
que a hora de maior consumo ocorreu durante as 11 horas.
Figura 3.13. Análise Económica da energia ativa (KWh) no dia 10

de Dezembro de 2015.
3.7. DESENVOLVIMENTO E PROCESSAMENTO DE

GRÁFICOS
Para a visualização de gráficos, foi utilizada uma bibliote-

ca em JavaScript denominada de Morris.js. Esta biblioteca é
construída em cima do jQuery, exibindo os dados através de
uma linha gráfica interativa. Para incluir os dados nos gráficos
a partir de uma base de dados, e automatizar a atualização
dos gráficos, houve a necessidade de combinar o código da
biblioteca com código PHP. Sempre que o utilizador proce-
83
da à alteração num determinado gráfico, como por exemplo
na escolha de uma nova data ou mudança do tipo de gráfico
(áreas, barras, linhas) ou mesmo o parâmetro a ser consultado,
o gráfico é atualizado de imediato. Para a visualização de grá-
ficos, a aplicação desenvolvida assenta em três secções distin-
tas, sendo estas “Energy Data”, “Main Meters Data Analysis”
e “Economic Analysis”, onde ambas as secções assentam no
mesmo método de construção, mudando apenas alguns parâ-
metros e o ficheiro associado a cada uma delas que têm como
objetivo receber os parâmetros e proceder às consultas na base
de dados.
3.7.1. Menu “Users”
O menu utilizadores detém a finalidade de proporcionar

a gestão de utilizadores com acesso à plataforma. Através des-
te menu, é possibilitado ao utilizador com privilégios de
administrador de pesquisar, criar, editar ou mesmo eliminar
utilizadores, estando todas as funcionalidade divididas em três
páginas distintas (“users list”, “users management”, “authori-
zations”). Apenas os utilizadores com permissões de adminis-
trador poderão ter acesso a este menu. Na imagem da Figura
3.14 é demonstrado o painel com a lista de utilizadores regis-
tados (“users list”), que serve exclusivamente para a pesquisa e
visualização de todos os utilizadores registados, ou seja, com
acesso à plataforma.
84
Figura 3.14. Visualização do painel da lista de utilizadores.
A página gestão de utilizadores denominada de “users ma-

nagement”, que se encontra demonstrada na imagem da Figura
3.15, permite toda a gestão de utilizadores. Encontram-se re-
presentadas três zonas (A, B, C) sendo que cada zona possui
finalidades distintas, ou seja, através da zona “A” é possível
modificar o tipo de acesso à plataforma, na zona “B” é possí-
vel editar ou eliminar e por último surge a zona “C” que tem
como objetivo a criação de um novo utilizador.
Figura 3.15. Visualização do painel de gestão de utilizadores.
A terceira página denominada de “authorization” surge com

a necessidade de atribuir permissões das redes instaladas aos uti-
lizadores, ou seja, cada utilizador só terá acesso à visualização
85
dos dados das redes a que estejam associados. Esta funciona-
lidade é de extrema importância uma vez que impede que os
utilizadores tenham acesso aos parâmetros energéticos de ins-
talações alheias. Através da imagem da Figura 3.16, é possível
verificar duas zonas, nomeadamente a zona “A” e a zona “B”.
Figura 3.16. Visualização de redes instaladas atribuídas aos

utilizadores.
A zona “A” surge com a necessidade de visualizar as redes

associadas a cada utilizador, para tal, sempre que exista uma
mudança do campo “users”, as redes associadas a este serão
apresentadas, sendo possível eliminar ou criar uma nova rela-
ção (zona “B”), entre o utilizador e as redes existentes. Após se
dar início à atribuição de uma rede instalada a um determi-
nado utilizador, surge uma nova janela como é demonstrado
na imagem da Figura 3.17. Nesta janela, é possível escolher
das redes existentes, aquela a que se deverá associar ao uti-
lizador em questão para este assim aceder à plataforma ter
acesso à mesma.
86
Figura 3.17. Atribuição de nova rede ao utilizador.
Página “User Profile”

O perfil de utilizador é o conjunto de informações que o
utilizador poderá fornecer à plataforma de monitorização de
energia. Contém informações que serão utilizadas em algumas
funcionalidades da plataforma tais como o nome e imagem de
perfil sendo ainda possível ao utilizador modificar a palavra-
-chave. Os perfis de utilizador garantem que as preferências
pessoais são utilizadas de cada vez que inicia sessão na plata-
forma. Através da imagem da Figura 3.18, é possível visualizar
o aspeto geral da página “user profile”.
87
Figura 3.18. Aspecto geral da página perfil de utilizador.
Menu “Companies”
O menu “companies” surge com o objetivo de visualizar
todas as empresas registadas na plataforma, com o intuito fi-
nal de fazer a correspondência com as redes instaladas. Atra-
vés deste menu, é possibilitado ao utilizador com privilégios
de administrador de pesquisar, criar, editar ou mesmo elimi-
nar empresas, estando todas as funcionalidade divididas em
duas páginas distintas (“Companies List”, “Companies Ma-
nagement”). Apenas os utilizadores com permissões de ad-
ministrador poderão ter acesso a este menu. Na imagem da
Figura 3.19, é demonstrado o painel com a lista de empresas
registadas (“Companies List”), que serve exclusivamente para
a pesquisa e visualização de todas as empresas registadas na
plataforma.
88
Figura 3.19. Visualização do painel da lista de empresas.
A página gestão de empresas denominada de “companies

management”, que se encontra demonstrada na imagem da
Figura 3.20, permite toda a gestão das empresas registadas na
plataforma desenvolvida. Encontram-se representadas duas
zonas (A, B) sendo que cada zona possui finalidades distintas,
ou seja, através da zona “A” é possível inserir um novo registo
na base de dados sendo que através da zona “B”, é possível
editar ou eliminar os dados sobre um determinado registo.
Após se dar inicio à criação de uma nova empresa para se
inserir na base de dados, surge uma janela com um formulário
para a inserção dos dados, onde deverá ser facultado o nome,
email, contato, endereço bem como o numero de identifica-
ção fiscal. Na imagem da Figura 3.21 é demonstrado formu-
lário para inserção dos dados relativos à adição de uma nova
empresa na base de dados.
89
Figura 3.20. Visualização do painel de gestão de empresas.
Figura 3.21. Formulário para a criação de nova empresa.
3.7.2. Página “VMU-C && Analysers”
A página “VMU-C && Analysers” surge na necessidade

de o utilizador ter uma visão geral de todas as redes instaladas, nos
mais diversificados locais ou edifícios em que se encontram.
90
Esta página é constituída por dois separadores, sendo o primei-
ro denominado de “VMU- C/W” e o segundo de “Analysers”.
O primeiro separador (VMU- C/W) surge na necessidade de
visualizar e gerir todas as redes existentes. Neste separador
cabe ao utilizador com privilégios de administrador atribuir
nomes às redes existentes, facilitando assim uma identificação
quase de forma imediata dos locais das instalações em que as
redes se encontram, uma vez que a identificação das redes pelo
utilizador através do número de série se tornaria bastante ina-
propriado. Todas as redes existentes só ficaram visíveis, após
serem previamente associadas a uma empresa que se encontre
definida na base de dados. Cada empresa poderá ter um nú-
mero ilimitado de redes associadas existindo para o efeito o
botão “new entry” Esta opção só se encontra disponível para
os utilizadores com privilégios de administrador. Através da
imagem da Figura 3.22 é possível visualizar o aspeto geral des-
te separador da página “VMU-C && Analysers”.
Figura 3.22. Visão geral das redes instaladas.
Para a visualização de todas as redes instaladas bem como

os analisadores de energia que compõem cada rede, surge o
91
separador “Analysers” que foi anteriormente referido. Este se-
parador permite identificar todos os analisadores de energia
em cada rede bem como facultar informações importantes,
como por exemplo os endereços de cada analisador de energia
a que estão associados em cada rede. Através da imagem da
Figura 3.23 é possível visualizar o aspeto geral deste separador
da página “VMU-C && Analysers”.
Figura 3.23. Visão geral de redes e analisadores de energia.
3.8. CONCLUSÕES
O teste experimental permitiu comprovar a funcionalida-

de da solução desenvolvida, mas também serviu para iden-
tificar os aspetos que poderão ser melhorados futuramente.
Contudo, desde já se identificam alguns aspetos a melhorar,
ou seja, evoluir a aplicação de monitorização de energia em
alguns aspetos importantes para o utilizador. Um dos aspe-
tos a implementar futuramente, é a possibilidade de atribuir
alarmes às redes instaladas, por exemplo, sempre que exista
um parâmetro que tenha um valor fora do normal seja envia-
do um alerta para o utilizador, podendo este ser enviado por
correio eletrónico bem como estando visível na plataforma
92
de monitorização de energia. Esta implementação possui um
carater importante uma vez que poderá identificar anomalias
nas redes instaladas evitando assim problemas nas instalações.
Uma outra melhoria que poderá ser implementada assenta
na possibilidade da atribuição diferentes tarifas de energia a
cada rede instalada. As redes instaladas poderão estar inseridas
a nível global, existindo uma panóplia enorme de tarifas que
variam de país para país, originando assim uma maior valia
para a aplicação bem como para o utilizador, uma vez que
permite de uma forma mais precisa os cálculos dos custos da
energia consumida nas instalações. Um outro foco que po-
derá tornar a aplicação mais robusta, assenta na capacidade
da leitura de outros tipos de grandezas, tais como, contadores
de água e gás, sendo que para isso, seriam necessárias poucas
alterações à programação.
Seria ainda interessante no futuro, aprofundar as metodo-
logias de análise aos dados obtidos com esta aplicação, com o
objetivo de permitir ao utilizador um maior controlo sobre a
sua instalação. Esse controlo possibilitaria ao utilizador, efetuar
alterações que levem à poupança de energia
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OPTIMAL MONITORING, “Features of the Optimal

Energy Monitoring Software System”, http://www.optimal-
monitoring.com .
SOBRE OS AUTORES
Nuno Miguel Fonseca Ferreira licenciou-se em 1996 em

Engenharia Eletrotécnica pela Faculdade de Engenharia da
95
Universidade do Porto. Foi Assistente do Instituto Superior
de Engenharia de Coimbra desde 1997 até Março de 1999.
Desde 1999 que exerce funções de Professor Adjunto no Ins-
tituto Superior de Engenharia do Instituto Politécnico de
Coimbra. Em 1999 obteve o grau de Mestre em Engenharia
Eletrotécnica pela Faculdade de Engenharia da Universidade
do Porto. Em 2006 obteve o grau de Doutor em Engenharia
Eletrotécnica pela Faculdade de Engenharia da Universidade
de Trás os Montes e Alto Douro. Exerceu o cargo de Vice-
-Presidente do Instituto Superior de Engenharia de Coimbra
de 2001 a 2005, exerceu o cargo de Pró-Presidente do Institu-
to Politécnico de Coimbra de 2008 a 2009, exerceu o cargo de
Presidente do Instituto Superior de Engenharia de Coimbra
de 2010 a 2013, exerce o cargo de Vice-Presidente do Insti-
tuto Politécnico de Coimbra de 2010 a 2017, é o responsável
institucional das relações internacionais do Instituto Politéc-
nico de Coimbra e é pesquisador do centro de Investigação
GECAD desde 2006.
Edmundo Rodrigues Soares foi aluno de Mestrado em En-

genharia Eletrotécnica do Instituto Superior de Engenharia,
Instituto Politécnico de Coimbra, tendo sido bolseiro de In-
vestigação na mesma instituição. Atualmente é coordenador
de projetos no ramo da eletrônica industrial no segmento da
indústria automóvel.
96
4
ASPECTOS DA ADESÃO E DA RESISTÊNCIA À
CORROSÃO DE REVESTIMENTOS OBTIDOS
ATRAVÉS DA TÉCNICA DE ASPERSÃO TÉRMICA
Fernando José Antunes

Hector Reynaldo Meneses Costa
– CEFET/RJ
4.1. INTRODUÇÃO
Após os primeiros registros de utilização da Aspersão Térmi-

ca (AT), em 1882 e 1889, por M.U.Schoop (Zurique, Suíça),
iniciou-se diversos estudos a respeito dessa nova tecnologia de
revestimento. Já em 1908, Schoop (SIEGMANN & ABERT,
2013) utilizou o processo a arco elétrico, permitindo que ou-
tros materiais fossem pulverizados contra a superfície, como:
aço, aço inoxidável e zinco. Com a melhoria dos equipamentos
e o melhor controle do processo, surgiu a indústria de me-
talização [1,2]. Desde então, muitas melhorias nos processos
foram feitas. O pó passou a ser alimentado diretamente nos
dispositivos de combustão, os quais foram modificados e per-
mitiu a pulverização em alta velocidade. Houve também uma
significativa evolução da matéria prima para os revestimentos. A
tecnologia de equipamentos de pulverização térmica apresentou
97
avanços significativos paralelos aos diversos processos de pul-
verização: por chama, arco elétrico e plasma. O processo por
detonação, a tecnologia de aquecimento do gás e pulverização
do pó foram melhoradas. O processo por detonação apresen-
tava melhor aderência e resistência ao desgaste. Atualmente, o
processo HVOF vem apresentando resultados tão bons quan-
to o processo por detonação (ASM 2004). Muitos materiais e
equipamentos foram desenvolvidos para atender essa alta tec-
nologia. Houve o aperfeiçoamento do sistema de refrigeração
a água, de eletrodos e o uso de altas tensões de arco. Atingiu-se
maior velocidade na saída dos gases.
A combinação do ataque eletroquímico com a erosão me-
cânica acelera a taxa de degradação e reduz consideravelmente
a vida útil dos materiais expostos ao ambiente marinho seve-
ro. A utilização dos materiais em meios agressivos, durante
um período de tempo, provoca o aparecimento de sinais de
deterioração, sobretudo na superfície, podendo afetar a fun-
cionalidade do componente ou do conjunto antes do previs-
to. Por isso, o conhecimento das condições da superfície e a
natureza do substrato é de crucial importância na fabricação
dos materiais utilizados nesses meios. Diante disso, a indús-
tria do petróleo está cada vez mais preocupada em buscar ma-
teriais que combinem boa resistência à corrosão e resistência
mecânica, sendo estes requisitos fundamentais (MAHESH &
JAYAGANTHAN & PRAKASH, 2008, SÁ BRITO, 2010,
GENTIL, 2007).
A proposta deste trabalho é apresentar as principais ca-
racterísticas de aspersão térmica, seus principais processos e
características microestruturais.
98
4.2. ASPERSÃO TÉRMICA
Uma grande variedade de aplicações mecânicas e compo-

nentes mecânicos operam em condições severas, com alta car-
ga, velocidade e temperatura, em ambientes altamente hostis.
Assim, o reforço da superfície destes componentes é essencial
para a proteção contra a corrosão e o desgaste mecânico. En-
tre os vários métodos de proteção, a aspersão térmica de um
material adequado pode prolongar a vida útil da peça ou ma-
terial, mantendo suas propriedades mecânicas originais, en-
quanto protege-os contra o desgaste e a corrosão (MAHESH
& JAYAGANTHAN & PRAKASH, 2008).
Os processos de AT oferecem soluções práticas e econô-
micas a diversos setores da indústria, destacando-se: a naval,
aeronáutica, automobilística e a médica. Suas aplicações têm
por objetivos principais: aumentar a resistência ao desgaste
e a corrosão dos materiais, peças e componentes industriais
(DORFMAN, 2002, SÁ BRITO, 2010, GENTIL, 2007).
As constantes buscas para minimizar os custos, tanto na
fabricação quanto na manutenção, contribuem para o contí-
nuo desenvolvimento das técnicas de aplicações e de materiais
de revestimentos.
4.2.1 Fundamentos
A AT ou “Thermal Spray” (TS), também conhecida como

metalização, consiste, basicamente, de um grupo de processos
nos quais partículas de revestimentos, metálicos ou não me-
tálicos, são aquecidas e projetadas contra a superfície de um
substrato previamente preparado (MARQUES, 2003).
99
De uma forma mais ampla, podemos dizer que a pulve-
rização de materiais é um procedimento que envolve duas
etapas distintas: preparação da superfície, limpeza e controle
da rugosidade, e a AT propriamente dita. Para se obter um
resultado satisfatório, é imprescindível que o substrato esteja
isento de impurezas de qualquer natureza: óleo, graxa, óxidos,
etc., e com a rugosidade adequada a garantir a maior adesão
na superfície e entre as partículas aspergidas.
A Figura 4.1 mostra, esquematicamente, os componentes
típicos de pulverização térmica: fonte de calor, materiais de
consumo, gás ou ar, material de revestimento e o substrato
(DORFMAN, 2002a).
Figura 4.1. Esquema geral do procedimento de AT. Fonte:

(DORFMAN, 2002a).
O calor necessário ao processo é obtido pela queima de

um gás ou da geração de um arco elétrico em uma tocha de
aspersão. As partículas fundidas pelo calor são aceleradas por
um gás comprimido contra o substrato, que ao se chocarem
100
com a superfície se solidificam, formando uma camada de
revestimento com estrutura lamelar. Estes revestimentos (ba-
sicamente de Ni ou Co) aumentam a resistência à corrosão
e ao desgaste.
Os materiais de revestimento podem ser de metais, óxidos,
compostos intermetálicos, “cermets”, plásticos orgânicos e al-
guns vidros. Podem ter a forma de varetas, cordão, arames ou
pó. Já os substratos podem ser de metais, cerâmicos, óxidos,
vidros, plásticos e madeira (AWS, 1985, MARQUES, 2003).
Os revestimentos pulverizados termicamente são com-
postos de partículas individuais que são entrelaçados, meca-
nicamente e metalurgicamente, para formar um revestimento
sólido. Em geral, a ligação metalúrgica é limitada entre o reves-
timento e o metal base. O revestimento adere principalmente
através de um mecanismo de ancoragem mecânica. Forças de
ligação típicas podem variar entre 7 e 83 MPa (1000 e 12000
psi) e é uma função do processo específico, material, e dos
parâmetros de pulverização.
Materiais pulverizados são mais duros e mais resistentes ao
desgaste do que quando fundidos ou forjados do mesmo ma-
terial. Isto é devido à presença de óxidos e a uma combinação
de endurecimento e têmpera que as partículas pulverizadas so-
frem no impacto. A têmpera rápida ajuda na formação de um
disco rígido, fases metaestáveis e grãos finos no interior da par-
tícula. A Figura 4.2 mostra a composição de um revestimento
depositado por AT.
101
Figura 4.2. Esquema de uma seção transversal de um revestimento
depositado por AT. Fonte: (ENGLAND, 2013?).
A porosidade é encontrada em todos os revestimentos de

pulverização térmica, principalmente por causa de lacunas de
ar entre as partículas pulverizadas. Tipicamente, a densidade
dos revestimentos é de 80 a 99 % do volume do material as-
pergido. A quantidade de porosidade num dado revestimento
é uma função do processo de pulverização, do material e dos
parâmetros de pulverização (DORFMAN, 2002a).
4.2.2 Processos
Tradicionalmente, os processos de AT são classificados em

dois grupos básicos: combustão e energia elétrica. Embora
também utilize a energia elétrica como fonte de calor, pode-se
considerar o processo à Laser, como um terceiro grupo, pois
compartilha um arco elétrico a um feixe de laser.
102
A diferença básica entre os processos de AT é a fonte de
calor utilizada. A Figura 4.3 mostra a classificação segundo as
fontes de calor. Esta classificação pode ser complementada in-
cluindo o processo “combustion-arc”. Esse processo, segundo
MENEZES, consiste na introdução de uma pequena câmara
de combustão interna à pistola, anterior ao arco elétrico, que
gera gases de combustão, com temperatura e pressão elevadas
o suficiente para gerar partículas de menor diâmetro e com
maior velocidade (MENEZES, 2007).
Uma nova técnica, introduzida em 1990, chamada de “Cold-
-Gas Spraying Method” (CGSM), também conhecida como “Cold
Spray”, é um processo de aspersão com gás frio, que não usa a
energia térmica para fundir o material que será depositado. Utiliza
a energia cinética para propelir as partículas ao substrato (DORF-
MAN, 2002b). Portanto, não será abordada neste trabalho.
A Tabela 4.1 apresenta uma comparação entre as principais
características de todos os processos de AT (THORPE, 1993).
Figura 4.3. Classificação dos Processos de AT. Fonte: (THORPE,

1993).
103
Tabela 4.1. Comparação entre as principais características de processos de AT. Fonte: (MARQUES, 2003).
104
A classificação dos processos indicados acima está detalha-
da a seguir.
4.3. ASPERSÃO TÉRMICA POR COMBUSTÃO
Este grupo utiliza o calor gerado pela queima de um gás

combustível. O gás mais comumente utilizado é o acetileno
devido a sua maior temperatura de chama. Qualquer substância
que se funda e não sublime a temperaturas inferiores a cerca
de 2760 ºC pode ser pulverizada por AT por Combustão. A
Tabela 4.2 mostra os gases combustíveis utilizados e suas res-
pectivas temperaturas de chama (MARQUES, 2003)
Tabela 4.2. Gases e Temperatura de chama. Fote: (MARQUES,

2003).
Combustível Temperatura o C
Propano + Oxigênio 2640
Gás Natural + Oxigênio 2735
Hidrogênio + Oxigênio 2690
Acetileno + Oxigênio 3100
O gás combustível é usado somente para fundir o material

de revestimento, sendo o ar comprimido, geralmente, o res-
ponsável pela pulverização e aceleração das partículas desse ma-
terial contra o substrato (DORFMAN, 2002b, MARQUES,
2003). Nesse processo as partículas se oxidam pela presença
do oxigênio contido no ar, prejudicando a aderência. Um gás
inerte pode ser utilizado em substituição ao ar comprimido,
minimizando o efeito oxidante.
105
Os materiais de revestimento podem ser de metais e ligas
metálicas, na forma de arame, cordão ou pó, e materiais cerâ-
micos, na forma de vareta, cordão ou pó. A alimentação em
forma de pó, normalmente, é por gravidade, e por isso suas
partículas adquirem baixa velocidade e, ao se encontrarem
com a chama se fundem, conforme a Figura 4.4. Devido às
menores velocidades e temperaturas atingidas pelas partículas, os
revestimentos obtidos, nesse processo, têm menor aderência
com o substrato tanto quanto entre as lamelas, e uma maior
porosidade.
Figura 4.4. Esquema de AT por chama com pó. Fonte:

(DORFMAN, 2002c).
A alimentação do material na forma de vareta ou arame é

semelhante, e é alimentado de forma contínua e concêntrica
através de roletes que são tracionados por um motor elétri-
co, motor pneumático ou por uma turbina de ar, conforme
a Figura 4.5. Para aspergir o material, o ar comprimido lança
as partículas fundidas até o substrato. Nesse processo, a ve-
106
locidade das partículas aspergidas é seis vezes maior do que
à pulverização com pó, mostrado na Tabela 4.1, vista acima.
Figura 4.5. Esquema de AT por chama com arame. Fonte:

(DORFMAN, 2002c).
4.4. POR CHAMA CONVENCIONAL (FS – “Flame Spray”)
Também chamada de processo de AT Oxiacetilênica, pelo

uso majoritário da mistura dos gases: oxigênio e acetileno.
A facilidade de manuseio e o baixo custo de operação são os
atrativos principais desse processo, além de possuírem carac-
terísticas importantes para certas aplicações mais específicas.
Por exemplo, uma maior porosidade permite a retenção de
óleo que ajuda nas propriedades de atrito nos revestimen-
tos de anel de pistão, em aplicações industriais automotivas
(DORFMAN, 2002b).
As pistolas de aspersão com alimentação com pó ou
arame são bastante simples, compactas e leves, conforme
a Figura 4.6.
107
Figura 4.6. Pistola de AT por chama com arame. Fonte: autoria
própria.
Outras características da técnica à chama são listadas abai-

xo (PAWLOWSKI, 1995): Porosidade: 10-20%; Espessuras
depositadas: 100-2500 µm (0,1 – 2,5 mm); Distância para
aspersão: 120-250 mm.
4.5. POR DETONAÇÃO (D-Gun)
Desenvolvido na década de 1960, pela “Union Carbide”

(“Praxair Surface Technologies”), uma das grandes vantagens
deste processo de detonação foi à aplicação de carbonetos com
excelente força de ligação, dureza e densidade.
O processo D-Gun é baseado em detonações sucessivas
das misturas de oxigênio, gás combustível e uma carga de pó,
em vez da queima contínua de uma chama de combustão. A
pistola desse processo consiste basicamente de um cano longo
refrigerado a água, com válvulas de entrada para os gases e o
pó por onde é alimentada a mistura que é inflamada pela
108
centelha de uma vela de ignição, resultando em uma explosão.
A explosão gera ondas de detonação de alta pressão e tempera-
tura, fundindo e acelerando as partículas do material, sempre
em pó, em alta velocidade, para fora da pistola, contra a super-
fície do substrato, resultando em um depósito extremamente
duro, denso e bem aderente (DORFMAN, 2002b). A Figura
4.7 mostra um esquema de uma pistola D-Gun.
Figura 4.7. Esquema de Pistola de AT D-Gun. Fonte:

(ENGLAND, 2013?a).
Cerca de 1 a 15 detonações por segundo são geradas, com

purgas de nitrogênio após cada ejeção de pó e a cada deto-
nação. A temperatura atinge cerca de 3.900 ºC, em média
(Tabela II.1) e a velocidade de saída das partículas é da ordem
de 750 m/s. O ciclo de purga, injeção e detonação, é repetido
numa frequência de 3 a 6 Hz.
Essas detonações sucessivas provocam um ruído na ordem
de 150 dB, sendo necessárias instalações especiais com isola-
mento acústico. Por isso é um processo mecanizado e/ou ro-
botizado (DORFMAN, 2002b, MENEZES, 2007). Outras
características são citadas a seguir (PAWLOWSKI, 1995):
Porosidade: 0,5 % para WC-Co, 2 % para Al2O3; Taxa de
109
alimentação de pó: 0,96 – 2,4 kg/h; Distância de aspersão:
100 mm.
4.6. POR ALTA VELOCIDADE (HVOF)
O processo de pulverização térmica HVOF é basicamente

o mesmo que o processo FS, exceto quanto à velocidade das
partículas aspergidas que são extremamente elevadas, cerca de
1200 m/s. Pistolas mais modernas permitem gerar velocidade
entre 3200 a 5000 m/s (MENEZES, 2007, SÁ BRITO, 2010).
O processo HVOF baseia-se numa combinação de trans-
ferência de energia térmica e cinética, ou seja, a fusão e a ace-
leração de partículas de pó contra o substrato. As partículas
de pó do material de revestimento são alimentadas axialmente
numa corrente de gás quente, em seguida, para uma pistola de
pulverização onde são derretidas e impelidas para a superfície
da peça de trabalho a ser revestida. A mistura de gases: oxigê-
nio, hidrogênio, propano, propileno, acetileno ou querosene
líquido, é responsável pelo calor gerado na combustão. A tem-
peratura da chama atinge 2700 ºC a 3170 ºC, dependendo
da mistura.
A pistola possui três seções: uma zona de mistura, zona de
combustão e do bocal. Durante a operação, o corpo da pistola
é arrefecido por ar ou água. O combustível e o oxigênio são
misturados por meio de jatos coaxiais e guiados para a zona de
combustão, onde um dispositivo de ignição externo ou uma
chama piloto inicia a combustão. Durante a combustão, o gás
se expande no bocal, onde é acelerado. O pó é acelerado por
um gás transportador e injetado na chama. O pó tem o mes-
mo sentido de fluxo que o gás circundante expandido. Ao entrar
110
na zona de combustão, através do injetor, as partículas de pó
são aquecidas e são ainda mais aceleradas. Devido à alta velocida-
de e alto impacto do pó pulverizado, o revestimento produzido
é menos poroso e tem uma força de ligação superior aquele pro-
duzido por outros métodos (TAN & LOONEY & HASHMI,
1999, SANTOS & TOLEDO & CARRILHO, 2007). A Figura
4.8 mostra um esquema de Pistola de AT HVOF.
Figura 4.8. Esquema de Pistola de AT HVOF.

Fonte: (ENGLAND, 2013?a).
Estudos recentes discutem a real necessidade de que as

partículas aspergidas estejam no estado líquido no momento
do impacto contra o substrato, pois sua velocidade supersô-
nica acumula excessiva energia cinética, suficiente para uma
fusão superficial após a colisão (SANTOS & TOLEDO &
CARRILHO, 2007, SÁ BRITO, 2010).
Outras características são citadas a seguir (PAWLOWSKI,
1995): Porosidade: menor que 1%; Taxa de alimentação de
pó: 1,2 – 4,8 kg/h.
Inicialmente, a AT HVOF foi desenvolvida como uma al-
ternativa ao processo de AT D-Gun. Contudo, devido ao seu
baixo custo inicial para sua instalação e as vantagens verifica-
das de melhor qualidade: adesão, menor porosidade e tensões
111
superficiais inferiores, vêm sendo o processo de AT preferido
com relação aos processos D-Gun e Plasma (SANTOS &
TOLEDO & CARRILHO, 2007, SÁ BRITO, 2010).
4.7. ASPERSÃO TÉRMICA POR ENERGIA ELÉTRICA
A AT por energia elétrica utiliza o arco elétrico como fonte

de calor, que é uma descarga elétrica produzida por uma dife-
rença de potencial em um meio gasoso parcialmente ionizado.
No processo a “Arc Spray Process” (ASP), o arco elétrico é
mantido entre dois eletrodos de arames de revestimento, que
são fundidos pelo arco e projetados contra a superfície do subs-
trato por um gás atomizante, normalmente, ar comprimido.
No processo plasma, o arco é obtido entre um eletrodo de
tungstênio ou grafite e a base da pistola de aspersão. O ma-
terial de revestimento é aplicado em forma de pó e é fundido
pelo calor gerado por uma atmosfera de plasma criada por um
gás, em geral, argônio ou nitrogênio, que ao passar pelo arco
elétrico é aquecido, gerando o plasma.
4.8. ARCO ELÉTRICO (“Arc Spray Process”)
Neste processo, dois arames eletricamente condutores (um

positivo e outro negativo) são continuamente postos em con-
tato uns com os outros com um ângulo predeterminado. Um
arco é fechado entre os dois arames, produzido por uma di-
ferença de potencial de 18 a 48V, estabelecida entre os mes-
mos. A temperatura se aproxima de 4000 ºC e a velocidade
das partículas de 50 a 150 m/s. O arco funde as pontas dos
arames e o metal fundido é atomizado por um fluxo contínuo
112
de ar ou de um gás não oxidante (nitrogênio, hélio ou argô-
nio). A taxa de alimentação controlada do arame garante a
fusão uniforme. A Figura 4.9 apresenta um esquema simplifi-
cado da técnica a arco elétrico.
Figura 4.9. Esquema de Pistola de AT ASP. Fonte: (ENGLAND,

2013?b).
As características microestruturais do material pulverizado

em forma de arame dependem da concepção do bocal de ar,
pressão do ar e das configurações de energia. O sistema é cons-
tituído por uma fonte de energia, de um controlador de arame
e uma pistola de arco. Normalmente, pressão de atomização
de ar baixa resulta em revestimentos mais ásperos, enquanto
a alta pressão produz textura de superfície mais lisa e “splats”
mais finos. Os óxidos podem ser reduzidos, aumentando as ta-
xas de alimentação e substituindo o ar por gases inertes. Nor-
malmente, a taxa de alimentação mais alta é uma função da
amperagem (DORFMAN, 2002b).
Um sistema de aspersão a arco elétrico, mostrado na figura
II.10, consiste em (DAVIS et al., 2004, MENEZES, 2007):
Suprimento de ar comprimido; Unidade de energia – entrada
de CA / saída de CC;
113
Figura 4.10. Esquema de um sistema de AT a ASP.
Fonte: (SANTOS & TOLEDO & CARRILHO, 2007).
As vantagens do processo de ASP são: a facilidade de

uso, aprendizado, é portátil e de fácil manutenção. O pro-
cesso a arco também produz maiores taxas de deposição
e, em geral, tem maior coesão interlamelar que os revesti-
mentos por combustão de baixa velocidade. Ele também
fornece revestimentos mais espessos e de menores custos
operacionais do que por plasma. Outros benefícios são a
sua capacidade de altas taxas de pulverização de materiais,
substratos relativamente frios, e os custos de consumo infe-
rior ao de outros processos.
A desvantagem do processo a arco é que os revestimentos
têm tipicamente altos níveis de porosidade, óxidos e partí-
culas não fundidas. Os revestimentos são geralmente mais
ásperos do que em outros processos, mas podem ser contro-
lados. Os tipos de materiais que podem ser aplicados pelo
processo a arco estão limitados a arames sólidos e arames
condutores tubulares. Um arame tubular tem preenchimen-
to de pó envolvido por um anel de metal. A vantagem do
arame tubular é a sua composição química única que não
114
podem ser normalmente reproduzida em arames, devido aos
efeitos de endurecimento e/ou custo. Diâmetros de arames
típicos são de 1,60 mm e 2 mm.
Outras características da técnica à chama são listadas abai-
xo (PAWLOWSKI, 1995): Porosidade: 2-10%; Diâmetros tí-
picos dos arames: 2-5 mm; Potência elétrica: 5 a 10 kW.
4.9. PLASMA
Com o advento da indústria aeroespacial, no final dos

anos 50, tornou-se necessário o controle mais eficaz da cor-
rosão e da alta variação de temperatura, devido à exposição
de seus componentes a condições cada vez mais severas.
Materiais cerâmicos e carbetos foram desenvolvidos, mas
não puderam ser empregados porque exigem temperaturas
para sua fusão e sobreaquecimento muito acima daquelas
obtidas na AT por combustão ou arco elétrico. Diante dis-
so, foi desenvolvido o processo de AT por plasma. Para um
melhor esclarecimento desse processo, segue uma breve ex-
plicação teórica sobre o assunto.
O plasma é um dos estados físicos da matéria, similar
ao gás, no qual certa porção das partículas é ionizada. A adi-
ção de energia nas moléculas da matéria modifica as forças
eletromagnéticas de ligação de seus átomos. O estado da ma-
téria evolui de sólido para líquido e depois de líquido para gás.
Adicionando ainda mais energia, ocorre a dissociação das liga-
ções moleculares, levando-o à ionização. As moléculas de gás
são divididas em partículas carregadas, íons e elétrons livres,
conforme mostra o esquema da Figura 4.11.
115
Figura 4.11. Formação do plasma. Fonte: (ACXYS
TECHNOLOGIES, 2013?).
Para a produção de plasma, o gás é continuamente injeta-

do no gerador de plasma, que atravessando uma descarga elé-
trica é então ionizado. Finalmente, o gás, agora como plasma,
é dirigido para a superfície a ser tratada.
O controle da descarga elétrica que sai da fonte conduz a
um plasma a baixa temperatura. Em altas velocidades de pro-
cessamento, materiais tratados não têm tempo suficiente para
aumentar a sua temperatura de superfície. Polímeros sensíveis
ao calor são tratados sem danos (ACXYS TECHNOLOGIES,
2013?).
Existem dois processos de AT a plasma: arco não trans-
ferido e arco transferido. A Figura 4.12 apresenta a diferença
básica entre os processos.
116
Figura 4.12. Diferença básica entre AT arco não transferido
x transferido. Fonte: (http://www.azom.com/article.
aspx?ArticleID=1061#_What_is_a). Acesso em 24/05/2013.
No primeiro caso, o arco elétrico é gerado entre um catodo

de tungstênio e um anodo de cobre. No segundo caso, o arco
atinge a peça de trabalho que fecha o circuito elétrico.
4.9.1. Arco Plasma não Transferido (“Air Plasma

Spraying” – APS)
O processo de AT por plasma de arco não transferido utili-

za o calor de um arco plasma para provocar a fusão do material
de revestimento que é aplicado, na forma de pó (THORPE,
1993). Aplicação a partir de arames tem sido desenvolvida
mais recentemente (MENEZES, 2007). O termo “arco plas-
ma” é utilizado para descrever uma família de processos de
trabalho em metais que usam um arco elétrico constringido
para fornecer energia térmica de alta densidade. O arco elé-
trico é gerado entre um elétrodo de tungstênio, concêntrico
a pistola de aspersão, e o bico da pistola, de cobre, constrita e
arrefecida por água. Ao passar pelo arco elétrico, o gás, geral-
117
mente argônio ou nitrogênio, podendo ser combinados com o
hidrogênio ou hélio, é aquecido e ionizado gerando o plasma,
conforme esquema mostrado na Figura 4.13.
Figura 4.13. Esquema de AT por plasma não transferido.

Fonte: (ENGLAND, 2013?b).
A temperatura típica do gás de plasma varia de 5.000 a

25.000 oC, dependendo das misturas dos gases. A velocidade
das partículas atinge entre 80 a 300 m/seg. Outras variáveis
-importantes do processo, que afetam a fusão são: tipo de bo-
cal constritor, taxa de alimentação do pó, ângulo de injeção,
vazão do gás e as configurações de energia (amperagem e vol-
tagem). Um gás secundário pode ser adicionado para aumen-
tar o calor e / ou manter a tensão constante. A taxa de solidifi-
cação normal após o impacto com o substrato é rápida, cerca
de 10 ºK/seg (DORFMAN, 2002b).
Uma vantagem do processo é a sua versatilidade em mu-
danças de temperatura do plasma, velocidade das partículas
e nas condições de operação. Esta versatilidade permite uma
ampla seleção de materiais de pulverização e a distribuição do
tamanho das partículas. Além disso, as altas temperaturas as-
118
sociadas com o plasma permitem a deposição em materiais
cerâmicos, de alto ponto de fusão, tais como zircônio estabili-
zado com ítrio para aplicações de barreira térmica (THORPE,
1993, DORFMAN, 2002b).
Outras características do processo são listadas abaixo
(DORFMAN, 2002): Porosidade: na faixa de 1 - 7 %; Taxa
de alimentação de pó: 3 – 6,6 kg/h.
4.9.2. Arco Plasma Transferido (“Plasma Transferred

Arcs” - PTA)
O processo de arco de plasma transferido (PTA) é uma

espécie de pulverização híbrida entre plasma e solda. Neste
processo, um arco é estabelecido entre o elétrodo não consu-
mível do maçarico de plasma e a própria peça de trabalho. A
matéria-prima, sob a forma de arame ou de pó, é introduzida
no plasma externamente. O material é fundido e aspergido
sobre o substrato, produzindo uma ligação metalúrgica seme-
lhante à soldadura, mas com uma menor diluição. Este pro-
cesso é capaz de produzir revestimentos densos e lisos, mas
não é possível de se aplicar em substrato de cerâmica (VAN
DER BERGE, 1998). A Figura 4.14 apresenta um esquema
de AT por plasma transferido.
119
Figura 4.14. Esquema de AT por plasma transferido.
Fonte: (COMMERSALD GROUP, 2013?).
4.10. Aspersão Térmica a Laser
No processo a laser, um feixe de laser de alta energia é

aplicado sobre o substrato, com um comprimento de onda de
1.064 µm e uma duração de pulso de somente 10 ms, remo-
vendo todas as suas impurezas, sem aquecer significativamente
o substrato. Imediatamente após, um jato de plasma contendo
o pó para o revestimento é aplicado sobre o substrato. Um es-
quema desse processo é mostrado na Figura 4.15 (SÁ BRITO,
2010, SANTOS & TOLEDO & CARRILHO, 2007).
O principal benefício desse processo é o tempo economizado
entre a preparação da superfície e a aplicação da AT propriamente
dita. A aplicação simultânea do laser e do plasma dispensa a
preparação prévia da superfície, reduz a probabilidade de con-
taminação do substrato e reduz o custo geral, pois também
consome pouca energia, cerca de 3 KW, quando comparado
com outros processos de ASP (SANTOS & TOLEDO &
CARRILHO, 2007, SÁ BRITO, 2010).
120
Figura 4.15. Esquema de AT a Laser. Fonte: (SÁ BRITO, 2010).
Esse processo é robotizado e é considerado ecologicamente

correto por não ser necessária a utilização de solventes e nem
da preparação da superfície por jateamento (SANTOS &
TOLEDO & CARRILHO, 2007, SÁ BRITO, 2010).
4.11. Aderência
A adesão da camada de pulverização térmica a um subs-

trato tem sido uma preocupação primária para engenheiros
como o é para qualquer processo de revestimento.
A qualidade dos revestimentos depende, fundamental-
mente, do tratamento prévio da superfície do substrato e das
condições de operação da aspersão térmica. Uma das proprie-
dades importantes dos revestimentos depositados, também res-
ponsável pela qualidade deste, é a sua aderência com o substrato.
O comportamento mecânico de um revestimento por pul-
verização térmica depende principalmente de sua adesão ao
substrato, bem como da coesão entre as partículas depositadas
121
– “splats”. A análise de aderência do revestimento geralmente
considera ser o resultado de uma combinação de três mecanis-
mos fundamentais relacionados com a natureza das forças de
ligação: mecânicas, físicas e químicas. Forças mecânicas pro-
venientes de revestimentos em forma de cunha aderidos aos
substratos e interagindo com a aspereza de superfície; forças
químicas, provenientes de reações químicas entre o revesti-
mento e o substrato; e as forças físicas referentes às intera-
ções de Van der Waals (BALIĆ et al., 2009, COMMERSALD
GROUP, 2013?).
Uma ligação eficaz entre as partículas aspergidas e o subs-
trato é indispensável para garantir a qualidade do revestimen-
to. Trincas e descolamento do revestimento do substrato são os
dois principais tipos de falhas de revestimento. Consequente-
mente, a avaliação da integridade estrutural dos revestimentos é
importante para garantir a segurança e confiabilidade de peças
revestidas (BALIĆ et al., 2009).
A resistência de um revestimento é medida, em geral, como a
força necessária para separar o revestimento do substrato, sendo o
preparo adequado da superfície do substrato o fator determinante
para obtenção de bons resultados (MENEZES, 2007).
Um dos métodos para se avaliar a aderência de um re-
vestimento aplicado por AT é o ensaio de adesão por tração
(“Pull-off test”). Este método é baseado na aplicação de uma
tensão de tração crescente perpendicular à superfície do reves-
timento. Para tal um tarugo de alumínio ou aço é colado na
superfície do revestimento. Após a cura do adesivo o suporte é
tracionado até atingir o valor mínimo individual, fixado pela
NORMA PETROBRAS N-2568 (2004). Uma falha adesiva
122
inferior a este valor indica um revestimento de baixa adesão
sendo, portanto reprovado (BALIĆ et al., 2009). A Figura
4.16 mostra um esquema básico do ensaio de tração (MENE-
ZES, 2007).
Figura 4.16. Esquema de um ensaio de tração.

Fonte: (MENEZES, 2007).
As fraturas que ocorrem em consequência do ensaio de

tração são classificadas em função do local predominante da
ruptura (BALIĆ et al., 2009):
• Adesiva: a ruptura ocorre na interface revestimento / subs-

trato (falha devido à perda de aderência);
• Coesiva: a ruptura ocorre entre as camadas do revestimen-
to (falha devida à falta de coesão);
• No adesivo: a ruptura ocorre em qualquer posição no in-
terior do adesivo ou nas suas interfaces. Neste caso, o teste
deve ser considerado inválido, pois somente será possível
saber que a aderência do revestimento é superior ao valor
obtido.
Outro método para se avaliar a aderência é a realização

de ensaios de dobramento. Este ensaio consiste em submeter
um corpo de prova a uma deformação plástica por flexão. O
123
corpo de prova, assentado sobre dois apoios afastados a uma
distância especificada, é dobrado por intermédio de um cute-
lo, que aplica um esforço de flexão no centro do corpo, até
que seja atingido o ângulo de dobramento especificado, 90°,
120° ou 180°.
Embora forneça apenas resultados qualitativos, o ensaio de
dobramento é um meio bastante simples e eficaz para detectar
problemas metalúrgicos e de compacidade que podem afetar
o comportamento dos materiais em serviço.
Devido a sua relativa simplicidade, o ensaio de dobramen-
to é largamente utilizado nas indústrias e laboratórios com o
objetivo de verificar a capacidade de deformação dos mate-
riais, na detecção de defeitos de compacidade e metalúrgicos e
para obter valores comparativos de ductilidade dos materiais.
Os parâmetros do ensaio, tais como dimensões do corpo
de prova, distância dos apoios, diâmetro do cutelo, ângulo
de dobramento e os critérios de aceitação são definidos por
normas ou códigos de fabricação. A NORMA PETROBRAS
N-2568 (2004) propõe critérios de avaliação para os ensaios
de dobramento (ENGLAND, 2013?b), que estão apresenta-
dos na Tabela 4.3.
Tabela 4.3. Critério de avaliação dos ensaios de dobramento para

aprovação das camadas.
Fonte: (BALIĆ et al., 2009).
124
Trincas finas e curtas na região próxima ao dobramento
são permitidas. A camada é considerada reprovada quando é
possível remover a camada pela incisão de uma lâmina de faca
ou canivete junto às trincas existentes após o ensaio. Após o
ensaio, o revestimento do corpo-de-prova não pode ter indí-
cios de trincamento grosseiro ou desplacamento (Figura 4.17)
(BALIĆ et al., 2009).
Figura 4.17. Padrões para avaliação das trincas e descontinuidade

em corpos de prova revestidos e ensaiados por dobramento
condição rejeitada. Fonte: (BALIĆ et al., 2009).
Para analisar o resultado do ensaio, examina-se a olho nu a

zona tracionada do corpo de prova; para ser aprovado, o corpo
de prova não deve conter trincas ou descontinuidades. O re-
sultado do ensaio é considerado reprovado se o corpo de prova
apresentar estes defeitos ou se romper antes de atingir o ângu-
lo especificado (ENSAIO MECÂNICO:DOBRAMENTO,
1997?). Os demais parâmetros a serem considerados em um
refino são os parâmetros instrumentais, tais como background,
125
a função perfil (que modela o formato dos picos), intensidade,
extinção, e orientação preferencial, entre outros. Este método
também é altamente indicado para análise quantitativa de
fases, sendo possível a identificação de diversas fases presentes
em uma única amostra.
4.12. CONCLUSÃO
Aspersão térmica tem como principal microestrutura uma

camada de revestimento com estrutura lamelar que confere a
elevada resistência a adesão aumentando a resistência à corro-
são e ao desgaste. A presença de defeitos é inerente ao proces-
so e devemos destacar a presença de rede de óxidos, poros e
microtrincas, sendo que o seu controle depende da composi-
ção químicas das ligas e do processo escolhido. A combinação
substrato/revestimento vai afetar diretamente na propriedade
de adesão.
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VAN DER BERGE, F. M. J. Thermal spray process: an over-

view, Advanced Materials & Processes. 154.6 (Dec. 1998):
p.31, COPYRIGHT 1998 ASM International.
SOBRE OS AUTORES
Fernando José Antunes possui graduação em Engenharia

Mecânica pela Universidade Gama Filho (1988) e mestrado
em Engenharia Mecânica e Tecnologia de Materiais pelo Cen-
tro Federal de Educação Tecnológica Celso Suckow da Fonse-
ca (2013). Tem experiência na área de Engenharia Mecânica,
129
com ênfase em Engenharia Mecânica. Atualmente trabalha na
Marinha do Brasil no corpo de engenheiros.
Hector Reynaldo Meneses Costa possui graduação em Enge-

nharia Mecânica pelo Centro Federal de Educação Tecnológica
Celso Suckow da Fonseca (1990), mestrado em Engenharia
Metalúrgica pela Pontifícia Universidade Católica do Rio de
Janeiro (1993) e doutorado em Engenharia Metalúrgica e de
Materiais pela Universidade Federal do Rio de Janeiro (1999).
Atualmente é professor Titular do Centro Federal de Educa-
ção Tecnológica Celso Suckow da Fonseca. Tem experiência
na área de Engenharia Mecânica e de Materiais e Metalúrgica,
com ênfase em Projetos de Equipamentos e comportamento
mecânico, atuando principalmente nos seguintes temas: si-
mulação numérica, processos de soldagem, projeto mecânico,
microscopia eletrônica e integridade estrutural.
Ricardo Alexandre Amar de Aguiar possui graduação em

Engenharia Mecânica pela Universidade do Estado do Rio
de Janeiro (1988), mestrado em Engenharia Mecânica pelo
Instituto Militar de Engenharia (1990) e doutorado em Enge-
nharia Mecânica pela Universidade Federal do Rio de Janeiro
(2011). Atualmente é professor associado III do Centro Fede-
ral de Educação Tecnológica Celso Suckow da Fonseca. Tem
experiência na área de Engenharia Mecânica, com ênfase em
Mecânica dos Sólidos e Desenvolvimento de Protótipos, atuando
principalmente nos seguintes temas: Materiais e estruturas In-
teligentes, Projeto Mecânico, Análise Numérica, Modelagem,
Memória de Forma, Elementos Finitos, Atenuadores de Vi-
bração, Soldagem e Engenharia do Produto.
130
5
DESENVOLVIMENTO, MODELAGEM E
CONTROLE DO PROTÓTIPO DE UM ROBÔ
GANTRY
Antonio Carlos Valdiero

Angelo Fernando Fiori
Ivan Junior Mantovani
Andrei Fiegenbaum
Luiz Antônio Rasia
Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do
Sul - UNIJUÍ/Campus Panambi
5.1. INTRODUÇÃO
Neste capítulo apresenta-se o desenvolvimento do protó-

tipo de um robô do tipo Gantry numa bancada experimental,
a modelagem de suas principais dinâmicas e os resultados do
controle independente de junta. Conforme Paatz (2008), os
robôs do tipo Gantry são os mais robustos e possuem um de-
sacoplamento cinemático e dinâmico devido à ortogonalidade
entre os eixos de suas juntas prismáticas. O protótipo de robô
desenvolvido é uma proposta de solução de baixo custo para
robotização de empresas de pequeno porte da indústria de
transformação, sendo composto por uma estrutura de canto-
neiras, guias lineares de esferas, transmissão por fuso de esferas
e acionamento elétrico com motor de corrente alternada com
131
inversor de frequência. Apresenta-se a modelagem do robô
com a inclusão de suas principais não linearidades. A bancada
experimental do protótipo do robô permite a realização de
testes para determinação dos parâmetros do modelo proposto
e para sua validação experimental. A ideia da utilização do
controle clássico do robô permite ilustrar o seu desempenho e
obter resultados experimentais dos efeitos das não linearidades
de atrito e de folga. A seguir apresenta-se uma breve revisão
bibliográfica referente ao assunto abordado, destacando-se as
contribuições propostas.
5.2. UMA BREVE REVISÃO BIBLIOGRÁFICA E O

DESAFIO PROPOSTO
Segundo a ISO 10218 (1992) apud Romano (2002), um

robô é um manipulador de base fixa ou não, multifuncional
de fácil programação e reprogramação, controlado automati-
camente, sendo amplamente utilizado na indústria. Conforme
Shang e Cong (2014), a aplicação de robôs na indústria justi-
fica-se pelo aumento da produtividade, da qualidade e da se-
gurança, principalmente em atividades insalubres, repetitivas
e perigosas à saúde do trabalhador. O domínio de aplicações
pode ser ampliado por meio da robotização de baixo custo,
especialmente em empresas de pequeno porte e em tarefas que
permitam um maior intervalo de erro de posicionamento, tais
como em tarefas de pega-e-posiciona (pick-and-place) ou de
acabamento superficial de polimento e pintura.
Nos robôs do tipo Gantry, onde as juntas são prismáticas e
perpendiculares entre si, utilizam-se frequentemente as trans-
missões do tipo fuso e porca-castanha (parafuso de potência),
132
conforme o modelo com fuso de esferas mostrado na Figura
5.1, as quais apresentam as vantagens de estabilidade, eficiência,
precisão, durabilidade, velocidade e custo (SHIMADA et al.,
2013). Entretanto podem possuir as desvantagens de efeitos
causados pelas não linearidades de folga e atrito (HANI-
FZADEGAN e NAGAMUNE, 2015).
Figura 5.1. Modelo de fuso de esferas: (a) Fotografia do fuso de

esferas utilizado no robô Grantry na Bancada Experimental; (b)
Desenho Esquemático e Principais Componentes (1) Fuso, (2)
Castanha, (3) Flange, (4) Esferas. Fonte: Adaptado de Fiori et
al.(2015a).
Os modelos matemáticos são importantes para prever o

comportamento de um sistema dinâmico (SLOTINE e LI,
1991), principalmente no caso de um robô com a presença
de não linearidades. Ao prever o comportamento a partir do
modelo matemático, o robô pode ser melhor projetado e
dimensionado a partir das especificações de componentes,
133
permitindo a realização de simulações numéricas e a análise do
desempenho do controle para uma dada tarefa programada.
Este trabalho de pesquisa está relacionado à linha de pes-
quisa de “Modelagem Matemática de Sistemas Não Lineares
e Controle de Sistemas Dinâmicos” e possui contribuições
em relação à literatura recente (DOUAT, 2014; HANIFZA-
DEGAN e NAGAMUNE, 2015; SHIMADA et al., 2013;
YANG, YAN e HAN, 2015), entre as quais pode-se destacar:
• Construção e modelagem matemática da dinâmica do

protótipo de um robô Gantry com junta prismática com
transmissão mecânica do tipo fuso de esferas e acoplamen-
to elástico, acionada por motorredutor elétrico de corren-
te alternada com utilização de inversor de frequência;
• Inclusão da dinâmica do atrito na modelagem da junta
robótica;
• Identificação experimental das características não lineares
do atrito e da folga;
• Resultados experimentais do controle independente da
junta do protótipo do robô Gantry, ilustrando o efeito das
não linearidades de folga e atrito.
Na literatura internacional, pode-se destacar as recentes

pesquisas de Douat (2014), Kermorgant e Chaumette (2014)
e Bebek, Joong e Çavuşoğlu (2013) sobre o controle de ma-
nipuladores robóticos cartesianos; Zhu e Fujimoto (2013),
Grami e Gharbia (2013), Shen et al. (2014) e Lin, Yau e Tian
(2013) sobre a não linearidade do atrito; Phunong (2014),
Hanifzadegan e Nagamune (2015), Zhang et al. (2013) e
Shimada et al. (2013) que tratam da transmissão por fuso de
134
esferas; Nordin e Gutman (2000), Dwivedula e Pagilla (2013)
bem como Durdevic e Yang (2013) e Yang, Yan e Han (2015)
que estudaram a não linearidade da folga. Estas pesquisas
apontam a relevância deste estudo bem como a abordagem
constante destes temas na literatura internacional.
Douat (2014) apresentou maneiras de melhorar a precisão
em robôs paralelos com dois graus de liberdade através dos
sinais de sensores na malha de realimentação do controle. Ker-
morgant e Chaumette (2014) apresentam um controle para
um robô multi-sensor sob várias restrições. Bebek, Joong e
Çavuşoğlu (2013) usaram um robô paralelo com cinco graus
de liberdade para a realização de intervenções de base agulha
em pequenos animais.
Lin, Yau e Tian (2013) investigaram formas de melhorar
a precisão de um motor na aplicação de robôs lineares afir-
mando que a precisão em motores lineares está limitada pela
ação de dois fenômenos não lineares em especial: oscilações e
atrito. As oscilações surgem nas estruturas magnéticas e cau-
sam problemas no controle de posição. O atrito por sua vez,
surge na interação entre superfícies e gera erros, oscilações e
ciclos ilimites no movimento, afetando diretamente a preci-
são do controle. Os autores destacam ainda que a combinação
das características do atrito (estático, viscosa, Coulomb e Stri-
beck), como no modelo LuGre, é muito utilizada quando se
requer precisão na ordem de micro ou nano metro. Segundo
os autores, o modelo Lugre é o mais utilizado nas investiga-
ções por não separar os comportamentos, mas apontam que
há outros modelos que contemplam outras características, mas
que, apesar da complexidade das equações, todas possuem
135
boa relação com os resultados experimentais. Zhu e Fujimoto
(2013) provaram que o atrito pode ser devidamente compen-
sado pelo movimento, tanto o movimento de reversão quanto
de inversão não linear. Grami e Gharbia (2013) estudaram a
compensação de atrito em um robô manipulador planar com
dois graus de liberdade. Além de Shen et al. (2014), que estu-
dou diversos modelos de compensação de atrito e desenvolveu
um modelo que permite a utilização de controladores de deslo-
camento para a compensação dos erros. Shimada et al. (2013)
desenvolveram um modelo para detecção de contato no fuso de
esferas que tem características de atrito não linear complexas.
Para Phunong (2014), os fusos de esferas são amplamente
utilizados hoje nas aplicações em máquinas ferramentas, ro-
bôs, equipamentos militares, médicos, de montagem de preci-
são, além de serem amplamente aplicados em diversos setores
nas indústrias de aviões e automóveis, uma vez que são eco-
nômicos, confiáveis e eficientes mecanismos, dadas suas carac-
terísticas de alta capacidade de carga, longa vida, alta rigidez,
facilidade de transporte e segurança em altas velocidades. No
entanto os sistemas que se utilizam desta transmissão são afe-
tados pela não linearidade do atrito devido ao contato entre as
superfícies e as imperfeições mecânicas. O atrito é geralmente
descrito como a resistência ao movimento de duas superfí-
cies em contato e é um dos maiores desafios nos sistemas de
controle de alta precisão, podendo deteriorar o desempenho
e prejudicar o movimento. Pode-se compensá-lo de modo a
minimizar sua influência no sistema.
Hanifzadegan e Nagamune (2015) desenvolveram um
controle para o acionamento com transmissão do tipo fuso
136
de esferas. Zhang et al. (2013) discorreram sobre os efeitos
do acionamento, concluindo que são importantes para a
modelagem dinâmica, por afetarem as características dinâ-
micas do sistema.
Segundo Nordin e Gutman (2000), o controle de sistemas
com folga tem sido estudado desde 1940, haja visto que siste-
mas que exibem folga são muito complicados, especialmente
quando se deseja alta precisão. Os sistemas que exibem folga
apresentam frequentemente erros no estado estável, ou limita-
ções nos sistemas que oscilam. Em seu estudo os autores apre-
sentam um histórico dos modelos utilizados para descrever,
analisar e compensar a folga.
Dwivedula e Pagilla (2013) estudaram modelos que des-
crevem a folga em transmissões por engrenagens. Durdevic
e Yang (2013) investigam o controle híbrido para um robô
com folga nas transmissões. Yang, Yan e Han (2015) desta-
cam que a folga é a principal fonte de erro de posicionamento
e impactos e que sua minimização/compensação é a maneira
mais eficaz de melhorar a precisão de posicionamento e evitar
o impacto. Eles ressaltam ainda que apesar das mais diver-
sas aplicações de robôs (como na medicina e na indústria), os
modelos que descrevem as suas dinâmicas ainda não possuem
a acurácia necessária o que afeta diretamente a precisão no
desempenho de suas funções. O redutor é um dos principais
componentes de transmissão e afeta diretamente as proprieda-
des dinâmicas. No entanto, o conjunto motor-redutor possui
difícil modelagem e controle, especialmente em condições de
baixas velocidades (como neste trabalho), dada uma rigidez
muito maior. Em contraste com outros parâmetros mecânicos
137
como o momento de inércia, a folga depende do desgaste, do
desalinhamento da montagem e outros fatores não controlá-
veis (consequentes do processo de fabricação de baixo custo).
Diversas referências bibliográficas (SLOTINE e LI, 1991;
SCIAVICCO e SICILIANO, 1996; NOF, 1999; TSAI, 1999)
fundamentam os aspectos teóricos deste trabalho de pesquisa
em robótica. Os trabalhos apresentados anteriormente trata-
ram do estudo de especificidades das características construti-
vas e apresentam relevância. O presente trabalho de pesquisa
traz contribuições a medida que alia diversas características
construtivas (utilização de motorredutores de corrente alter-
nada, inversores de frequência, fuso de esferas, acoplamento
elástico e sensores de deslocamento angular e linear) e busca
identificar características não lineraes (como o atrito) ou mes-
mo desprezadas (como a folga) na modelagem. Além disso,
caracteriza-se enquanto uma abordagem teórica-experimental
do estudo das não linearidades apresentando uma metodolo-
gia para a identificação experimental.
Além disso, conforme destacam Tao e Kokotović (1995),
algumas não linearidades, tais como a folga e o atrito, são
pouco estudadas enquanto pesquisa teórica-experimental, de
modo que controle de sistemas onde se consideram tais não
linearidades são um problema teórico e experimental amplo e
em aberto e para aos autores, estudos nesta área são de grande
relevância para aplicações. Os resultados deste trabalho podem
auxiliar no desenvolvimento futuro de estratégias de controle
mais precisas e por consequência, na melhoria da qualidade
dos processos, além de contribuir para a robotização de baixo
custo nas mais diversas aplicações.
138
A seguir descreve-se a bancada experimental do protó-
tipo do robô Gantry que foi desenvolvida neste trabalho de
pesquisa.
5.3. DESCRIÇÃO DA BANCADA EXPERIMENTAL DO

PROTÓTIPO DO ROBÔ GANTRY
A bancada experimental do protótipo do robô Gantry

pode ser dividida nos seguintes componentes principais: me-
canismo, acionamento e sistema de controle (conforme ilus-
trado na Figura 5.2) e descritos detalhadamente na sequencia
a partir das indicações numéricas.
O mecanismo do robô Gantry é uma estrutura cartesia-
na na forma de pórtico que permite deslocamentos lineares
de um elo (13) em relação ao anterior. Com três graus de
liberdade e juntas prismáticas (14) com transmissão me-
cânica do tipo fuso de esferas (11), as quais transformam
rotações em translações a partir dos torques aplicados por
motorredutores CA (8) ligados à inversores de frequência
(6), os quais são controlados através de software e hardware
de comando e aquisição de dados. O robô está montado em
uma estrutura de cantoneiras (base fixa/bancada), de modo
que, para transladar, o robô utiliza-se uma guia lisa (12).
Estas guias compõem as juntas do robô Este robô está ins-
talado no Núcleo de Inovação em Máquinas Automáticas e
Servo Sistemas (NIMASS) no Campus Panambi da UNI-
JUÍ. A Figura 5.3 mostra a fotografia do protótipo com
destaque para a junta 1, onde forma realizados os testes
mostrados neste capítulo.
139
Figura 5.2. Desenho da bancada experimental do robô Gantry.
Fonte: Adaptado de Fiori et al.(2014).
Controle Acionamento Mecanismo

Placa eletrônica Inversor de
1 6 13 Elos
dSPACE Frequência
2 Microcomputador 7 Caixa de Comando 14 Juntas
3 Fonte de Alimentação 8 Motorredutor CA 15 Bancada
Transdutor de Castanhas de
4 9
Deslocamento Esferas
Acoplamento
5 Encoder 10
Elástico
Eixo do fuso de
11
esferas
Eixo liso da guia de
12
esferas
Os componentes do sistema de acionamento do protóti-

po estão destacados na Figura 5.4. A partir da rede elétrica
(fonte de potência), após operação pelo sistema de controle,
140
a alimentação de energia elétrica vai para o motor de corrente
alternada (5) onde é convertida em energia mecânica.
Figura 5.3. Fotografia do Protótipo do Robô Gantry. Fonte:

Adaptado de Fiori (2015).
A energia mecânica é transmitida por um redutor de engre-

nagens (4) conectado no fuso (2) por meio de um acoplamento
elástico (3) que permite desalinhamentos entre o eixo de saída
do redutor e o eixo movido do fuso numa construção mecânica
de baixo custo. O torque motor da saída do redutor é transmi-
tido para um fuso (2), onde a castanha de esferas (1) se desloca.
Paralelamente, existe uma guia lisa (6) com esferas (7) que tem
a função de junta prismática passiva. A potência fornecida é na
forma de corrente alternada com tensão de 220V.
As especificações técnicas do motor CA e seu respectivo
redutor encontram-se descritas na Tabela 5.1.
141
Tabela 5.1 - Características do Motor CA e do Redutor de
Engrenagens.
Componente Código Fabricante Principais Características
Trifásico Blindado; Rota-

ção: 1730 rpm (181,1651
rad/s); Potência: 750 W;
IP56-60Hz-4 Rendimento: 74% (se uti-
Motor CA NOVA
Polos lizada 50% da potência),
78,4% (se utilizada 75%
da potência) e 80,5% (se
utilizada 100%).
Relação de Redução: 24x;

Redutor de W63-U-24-
ATI Brasil Rendimento dinâmico:
Engrenagens -P80B14-B3
78%.
Fonte: Adaptado de Fiori (2015).
Figura 5.4. Componentes do Sistema de Acionamento da junta 1.

142
O fuso e a castanha de esferas (junta prismática ativa) e a
junta prismática passiva (eixo liso com esferas), bem como o
acoplamento elástico, que foram mostrados na Figura 5.1 e
suas características técnicas estão descritas na Tabela 5.2.
Tabela 5.2 - Características dos eixos, da castanhas e do

acoplamento elástico das juntas do robô.
Componente Código Fabricante Principais Características

Diâmetro: 25 mm
(0,025m); Passo: 10 mm
Eixo Fuso SFUR-2510- (0,01m); Capacidade carga
Kalatec
Roscado T4N dinâmica: 100 kg; Passo:
10 mm (0,01m); Curso
total: 1265mm (1,265m).
Castanha de Diâmetro: 25 mm
Esferas para o SFU02510-4 Kalatec (0,025m); Capacidade
Eixo Roscado carga dinâmica: 2954 kg;
Diâmetro: 25 mm
(0,025m); Capacidade
Eixo Liso SF25 2500 Kalatec carga dinâmica: 100 kg;
Curso total: 1200mm.
(1,2m)
Castanha de Diâmetro: 25 mm
Esferas para o LM25UU Kalatec (0,025m); Capacidade
Eixo Liso carga dinâmica: 100 kg;
Desalinhamentos Axial:
0,8 mm (0,0008m);
Acoplamento Desalinhamentos Radial:
10.11-AZ02 Acriflex
Elástico +0,2 mm (0,0002m);
Desalinhamentos Angular:
1° (0,0174532925 rad).
143
O sistema de controle da bancada experimental utiliza um
microcomputador, para a interface entre o usuário e o robô,
com uma placa de aquisição e controle dSPACE modelo 1104,
que é programada a utilização dos softwares Matlab/Simulink
e ControlDesk para capturar os dados e realizar o comando
das tarefas. Esta plataforma se utiliza de uma interface grá-
fica para exibir, salvar e alterar em tempo real as condições
dos testes experimentais. A placa eletrônica dSPACE possui
8 entradas de conversão analógico-digital (ADC – Analogic
Digital Converter) e 8 saídas de conversão digital-analógica
(DAC – Digital Analogic Converter), além de diversas portas
digitais e 2 entradas específicas para encoder incremental. Para
a alimentação em corrente contínua dos sensores e da instru-
mentação em geral, utiliza-se uma fonte de alimentação HP
6543A (faixa de voltagem de saída: 0-35V; regulagem da cor-
rente máxima de saída: 0-6A; precisão de 15mV e 6,7mA.).
Os sensores de deslocamento (transdutores - (1)) e de deslo-
camento angular (encoders - (2) e (3)) são montados na junta
do robô conforme apresentado na Figura 5.5.
144
Figura 5.5. Fotografia mostrando a montagem dos sensores na
junta do robô Gantry: (1) transdutor linear (Balluff, BTL6-A110-
M0500-A1-S115) da posição da junta; (2) encoder incremental
(Hohner, 7510-0622-1000) no eixo motor e (3) encoder
incremental (Hohner, 7510-0622-1000) no eixo do fuso de
esferas.
A Figura 5.6 mostra o comando do acionamento do

motor elétrico composto por um inversor de frequência
(2), um disjuntor (3), uma caixa de comandos manuais (1)
e de conexão com as saídas digitais da placa dSPACE do
sistema de controle.
145
Figura 5.6. Desenho da ligação do motor e fotografia dos
elementos do comando do motor elétrico: (1) Caixa de Comando,
(2) Inversor de Frequência e (3) Disjuntor. Fonte: Adaptado de
Fiori (2015).
5.4. MODELAGEM MATEMÁTICA DO ROBÔ GANTRY
Para facilitar a compreensão da modelagem matemática

do robô Gantry com a inclusão das não linearidades de folga
e atrito, apresenta-se na Figura 5.7 um desenho esquemático
dos principais elementos da junta robótica, as dinâmicas
envolvidas e os sinais de entrada e de saída dos diversos
subsistemas modelados.
146
Figura 5.7. Desenho esquemático com a representação
das dinâmicas dos subsistemas da junta robótica e suas não
linearidades para modelagem matemática do robô Gantry. Fonte:
Adaptado de Fiori (2015).
Antes de apresentar a modelagem matemática, faz-se uma

breve descrição do funcionamento do sistema e das hipóteses
simplificadoras. A partir de um sinal de controle (u) enviado
pela caixa de comandos do inversor de frequência, o motorre-
dutor CA produz um torque (Tm) e um deslocamento angular
do eixo do motorredutor (θm). Considerando a existência de
folga no acoplamento elástico, haverá uma relação não linear
entre o deslocamento angular do eixo do motorredutor (θm) e
o deslocamento angular (θ) do fuso. No fuso, o torque é con-
vertido em uma força na castanha (Fu) por meio de uma rela-
ção cinemática. Entre o fuso e castanha há também uma não
linearidade de folga (dada a partir de uma relação de trans-
missão (m) e a diferença entre a posição inicial das esferas no
fuso do lado esquerdo (cl) e do lado direito (cr)) e a presença
147
de uma força de atrito (Fatr) com características não lineares.
A castanha se move com um deslocamento linear (y) que está
relacionado diretamente a uma variável de junta (di) para cada
junta prismática ativa do robô Gantry, considerando a con-
venção de Denavit-Hartenberg na modelagem cinemática da
posição e orientação do efetuador final do robô Gantry em
função das variáveis de junta.
Como hipóteses simplificadoras para modelagem mate-
mática do robô Gantry, tem-se:
• a dinâmica elétrica não será considerada na modelagem,

por ser entendida como muito rápida em relação à dinâ-
mica mecânica, ou seja o sinal de controle (u) tem uma
relação quase estática com a saída do torque motor apli-
cado (Tm);
• a folga (backlash) é constante em toda a extensão do fuso,
não sendo considerada a variação de seus parâmetros ao
longo do eixo e nem devido ao desgaste;
• para a modelagem será considerada a folga no acoplamen-
to elástico e entre o fuso e a castanha da junta prismática
ativa;
• os elementos da transmissão são considerados como cor-
pos rígidos;
• na modelagem incluiu-se as características não lineares do
atrito, identificados a partir de testes experimentais.
Pela aplicação da lei do equilíbrio dinâmico no fuso, tem-se:
∑T = J m θ (5.1)
148
No somatório dos torques, tem-se que um torque do mo-
tor (Tm) aplicado no fuso e dois torques de contrários, o tor-
F p
que de atrito (Tatr) e o torque de carga ( Tc = u ) devido à
2π
força de reação da massa deslocada (Fu) sobre o fuso, logo:
F p
Tm − Bθ θ − u =J mθ (5.2)
2π
Reescrevendo (5.2), obtém-se:
Fu p
J mθ + Bθ θ =Tm − (5.3)
2π
onde cada variável e parâmetro está descrito com sua unidade
de medida (no SI) na Tabela 5.3.
Tabela 5.3 - Descrição dos parâmetros e variáveis do modelo do

eixo-fuso
Parâmetro/Variável Descrição Unidade

Momento de inércia do eixo
Jm kgm2
motor
θ Deslocamento angular do fuso rad
Coeficiente de atrito viscoso do
Bθ Ns/m
eixo do motor
Tm Torque do motor Nm
Força da reação da massa mola
Fu N
deslocada
p Passo do fuso m/rad

149
Para a dinâmica da castanha, tem-se:
∑F = My (5.4)
Mӱ + Bẏ = Fu (5.5)
onde os parâmetros e variáveis da equação (5.5) estão descritos

na Tabela 5.4.
Tabela 5.4 - Descrição dos parâmetros e variáveis do modelo

castanha-massa
M Massa deslocada sobre o eixo-fuso kg
Deslocamento linear da junta pris-

y m
mática
Força de reação da massa mola
Fu N
deslocada
Coeficiente de atrito viscoso da
B Ns/m
massa
Há a presença da não linearidade de folga no robô, tanto

no acoplamento elástico como na castanha. Entretanto para
fins de análise linear, pode-se também obter o modelo ma-
temático simplificado para as condições onde a folga é des-
prezível e que o atrito é linear, ou em que há o controle com
compensação destas não linearidades. Neste caso particular,
tem-se que:
150
θ = θm
(5.6)
p
y= θ (5.7)
2π
Utilizando-se a relação cinemática da equação (5.7) e suas

derivadas na equação (5.3) combinada com a equação (5.5),
tem-se:
  2π  
2
  2π  
2
2π
 M + Jm    
  y +  B + Bθ    y = Tm (5.8)
  p    p   p
 
Considerando-se as definições de massa equivalente (Meq) e
de coeficiente de amortecimento equivalente (Beq), dadas por:
2
 2π  (5.9)
= M + Jm 
M eq 
 p 
2
 2π  (5.10)
Beq= B + Bθ  
 p 
Pode-se reescrever a equação (5.8) utilizando as relações

descritas nas equações (5.9) e (5.10), resultando numa dinâ-
mica de segunda ordem para cada junta prismática acionada
por um torque motor, tal como:
2π
M eq 
y + Beq y = Tm (5.11)
p
O modelo descrito na equação (5.11) pode ser reescrito
considerando as características não lineares do atrito equiva-
lente da seguinte forma:
151
2π
M eq 
y + Fatreq = Tm (5.12)
p
onde, Fatreq representa a força de atrito equivalente, con-

templando as características do atrito não linear descritas a
seguir.
Conforme Canudas de Wit et al. (1995), o atrito dinâmi-
co não linear pode modelado pela equação (5.13).
Fatr = σ 0 z + σ 1 z + σ 2 y (5.13)
onde Fatr é a força de atrito dinâmico do modelo LuGre. Os

parâmetros dinâmicos σ0 e σ1 são o coeficiente de rigidez
das deformações microscópicas entre as superfícies em con-
tato durante o regime de predeslizamento e o coeficiente de
amortecimento associado à taxa de variação de z (ou seja, ż),
respectivamente. O parâmetro estático σ2 é o coeficiente de
amortecimento viscoso (B). A dinâmica do estado interno do
atrito é denominado por z, o qual descreve a deflexão média
das superfícies em contato durante a fase de atrito estático,
ou, em outras palavras, a deformação do movimento de pré-
-deslizamento. Por fim, o parâmetro ẏ representa a velocidade
relativa entre as superfícies. A taxa de variação de z é dada pela
equação (5.14).
dz σ (5.14)
= z= y − 0 y z
dt g ( y )
A função g(ẏ) é dada pela expressão da equação (5.15).
152
2
 y 
−  (5.15)
g ( y ) =Fc + ( Fs − Fc )e  y s 
onde Fc é a força de atrito de Coulomb, Fs é a força de atrito

estático e ẏs é a velocidade de Stribeck.
A função da equação (5.15) acrescida do atrito viscoso

constituiu o chamado mapa estático de atrito, dado pela equa-
ção (5.16) que captura as principais características não lineares
do atrito. A partir de testes experimentais descritos em Fiori et
al. (2015b), pode-se obter os pontos experimentais mostrados
no gráfico da Figura 5.8.
 
2
 y 
− 
Fatr =  Fc + ( Fs − Fc ) e  s   sgn ( y ) + σ y (5.16)
y
  2
 
O mapa estático do atrito pode ser representado por uma

curva teórica pelo ajuste dos parâmetros (dado pela Tabela
5.5), conforme apresentado na Figura 5.8.
Assim como o atrito, a não linearidade de folga é importan-
te de ser compreendida, modelada e compensada por limitar o
desempenho e o controle de sistemas mecânicos. Segundo Tao
e Kokotović (1995), a folga limita muito o desempenho cau-
sando atrasos, oscilações e imprecisões e é comum em muitos
componentes (como atuadores e conexões mecânicas).
153
Figura 5.8. Mapa estático do atrito em função da velocidade linear
da junta em regime permanente.
Fonte: Adaptado de Fiori et. al (2015b).
Tabela 5.5 - Parâmetros para o Cálculo das Características do Atrito
Valor
Parâmetro Descrição Unidade
Coeficiente de atrito de Cou-
Fc 10300 N
lomb
Fs Coeficiente de atrito estático 12300 N
ẏs Velocidade de Stribeck 0,002 m/s
Coeficiente de amortecimento
σ2p 3,2189 ∙ 103 Ns2/m2
viscoso (B) positivo
Coeficiente de amortecimento
σ2n 1,5277 ∙104 Ns2/m2
viscoso (B) negativo
154
M Massa deslocada 11,250 kg
Momento de inércia do eixo

Jm 1.2298 10–5 kgm2
motor
Meq Massa equivalente 23,0530 kg
A folga é uma característica não diferenciável (por não ser

contínua, sendo descrita através de equações discretas) e não
linear. Dada a existência da folga, as equações (5.3) e (5.5)
descritas anteriormente não podem ser combinadas, estando
acopladas por uma relação matemática com tempo discreti-
zado que representa a relação entre o deslocamento linear da
junta prismática (y) e o deslocamento angular (θ) na presença
de folga, descritas por e apresentada na equação (5.17). Este
modelo para folga foi adotado com base no trabalho de Tao e
Kokotović (1995).
 m (θ ( t ) − cl ) seθ (t ) ≤ vl

y=  m (θ ( t ) − cr ) seθ (t ) ≥ vr (5.17)

 y ( t − 1) se vl < θ (t ) < vr
onde m, cl(<0) e cr são os parâmetros constantes da não-line-

aridade de folga no fuso, e as expressões de vl e vr são dados
pelas equações (5.18) e (5.19)
y (t − 1) (5.18)
=vl + cl
m
y (t − 1) (5.19)
=vr + cr
m
155
Na Figura 5.9 apresenta a representação gráfica da não li-
nearidade da folga.
Figura 5.9. Representação da Não Linearidade da Folga: (a)

Desenho Esquemático; (b) Gráfico do Modelo.
Fonte: Adaptado deTao e Kokotović (1995).
As variáveis do modelo apresentado nas equações (5.17),

(5.18) e (5.19) estão descritas na Tabela 5.6.
Na identificação da folga foi adotado o procedimento
descrito por Fiori et al. (2015a) com a aquisição de dados
experimentais da bancada. Cabe ressaltar que a partir dos
resultados experimentais, observou-se que a folga mais signi-
ficativa está presente no acoplamento elástico do robô (FIO-
RI, 2015), cuja representação da folga angular é mostrada na
Figura 5.10.
156
Tabela 5.6 – Descrição dos Parâmetros e Variáveis do Modelo da
Não Linearidade da Folga.

Ângulo de deslocamento angular do
θ rad
fuso (entrada do sistema)
Deslocamento linear da junta prismá-
y m
tica (saída do sistema)
cl Posição inicial lado esquerdo (left) rad
cr Posição inicial lado direito (right) rad
m Relação de transmissão m/rad
νl e νr Funções de Projeções rad
Figura 5.10. Folga angular no Acoplamento Elástico.

Fonte: Adaptado de Fiori et al. (2015a).
157
A partir da modelagem matemática do deslocamento linear
da junta robótica em função do torque motor e a inclusão das
não linearidades de atrito e folga, pode-se facilmente obter os
modelos cinemáticos e dinâmico do robô Gantry, a partir da
convenção D-H (SCIAVICCO e SICILIANO, 1996), cujos
sistemas de referências dos elos estão representados na Figu-
ra 5.11. Uma descrição mais detalhada do modelo completo
encontra-se em Fiori (2015).
5.5. RESULTADOS DO CONTROLE DE JUNTA DO

ROBÔ GANTRY
Nesta seção são apresentados os resultados de testes ex-

perimentais do robô Garntry descrito nas seções anteriores,
buscando ilustrar os efeitos das não linearidades. O contro-
lador clássico implementado foi o proporcional, cujo sinal de
controle u(t) é dado pela equação (5.20).
158
Figura 5.11. Representação dos eixos coordenados em cada elo
segundo a Convenção D-H.
u (t ) =
− K p ( y (t ) − yd (t )) (5.20)
onde o valor do ganho proporcional Kp foi ajustado para a pior

situação de uma trajetória de referência em degrau, conforme
mostrado na Figura 5.12. O valor máximo de Kp = 198 foi
utilizado para evitar a saturação do sinal de controle.
Uma vez regulado o ganho do controlador, realizou-se o

teste experimental com uma trajetória trapezoidal, conforme
mostrado na Figura 5.13. Note que o desempenho no posi-
159
cionamento (velocidade nula) é satisfatório e ficou nos limites
de 15µm. Entretanto no trecho de seguimento de trajetória
(rampa com velocidade constante) ocorre um erro na faixa de
6 mm ocasionado pelas não linearidades de atrito e de folga,
cuja característica comum é produzir a degradação do desem-
penho na forma de atrasos na resposta.
Figura 5.12. Gráfico do seguimento de trajetória em degrau na

junta 1 com controle proporcional. Fonte: Autoria própria.
160
Figura 5.13. Gráfico do seguimento de trajetória trapezoidal na
junta 1 com controle proporcional. Fonte: Autoria própria.
5.6. CONCLUSÕES E PERSPECTIVAS FUTURAS
Este capítulo apresentou o desenvolvimento do protótipo

de um robô de baixo custo e a modelagem matemática das
características não lineares de atrito e folga presentes na trans-
missão mecânica do tipo fuso de esferas com um acionamento
elétrico por motorredutor elétrico de corrente alternada com
inversor de frequência em robôs do tipo Gantry.
Para destacar a importância da modelagem e identifica-
ção das não linearidades, foram apresentados os resultados do
controle proporcional em malha fechada na junta 1 do robô.
Tais resultados experimentais comprovam na prática os co-
mentários mencionados na literatura referente às limitações
161
do controle linear clássico aplicado em sistemas não lineares
e também do problema das não linearidades de atrito e folga
em robôs de baixo custo. Os testes com controle proporcio-
nal linear são utilizados como os resultados ilustrativos. Como
perspectiva futura, prevê-se o desenvolvimento de estratégias
de controle não linear e com compensação de não linearidades
(VALDIERO, 2012) e a realização dos testes com estes con-
troladores, ambos baseados na modelagem matemática apre-
sentada neste capítulo.
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166
SOBRE OS AUTORES
Antonio Carlos Valdiero é Engenheiro Mecânico (UFRJ,

1992), Mestre (UFSC, 1994) e Doutor em Engenharia
Mecânica (UFSC, 2005). É Professor Tempo Integral na
UNIJUÍ, onde leciona desde 1994 e exerceu o cargo de Pró-
Reitor do Campus Panambi de 2005 a 2010. Vencedor do
Prêmio Gerdau Melhores da Terra em 2008 na Categoria
P&D Nível Profissional. É membro da Associação Brasileira
de Engenharia e Ciências Mecânicas (ABCM), da Associação
Brasileira de Engenharia Agrícola (SBEA) e da IEEE Robotics
& Automation Society (RAS).
Angelo Fernando Fiori é licenciado em Matemática

(UNOCHAPECÓ, 2012), Especialista em Matemática
Financeira (UNOCHAPECÓ, 2014) e Mestre em Modelagem
Matemática (UNIJUÍ, 2015). Foi professor da rede pública
estadual de Santa Catarina e atualmente é professor substituto
no Instituto Federal de Santa Catarina - Campus Chapecó.
Atua em pesquisas nas áreas de Automação Industrial e
Robótica, Máquinas e Equipamentos Agrícolas e Educação
Matemática, Cultura e Sociedade.
Andrei Fiegenbaum é Engenheiro Mecânico (UNIJUÍ,

2016). Nascido em 1994 em Xanxerê, no estado de Santa Ca-
tarina, completou sua formação no ensino médio em 2011 no
Colégio Evangélico Panambi. Atuou como bolsista PIBIC e
PIBITI CNPq no período de 2014 a 2016.
Ivan Junior Mantovani é Técnico em Mecatrônica (2011,

Colégio Evangélico Panambi – CEP) e Engenheiro Mecânico
167
(UNIJUÍ, 2016). Atuou como Projetista de Painéis Elétricos
(2011-2013, Fockink), Bolsista de Iniciação Cientifica CNPq
(UNIJUÍ, 2015-2016). É membro do Grupo de Pesqui-
sa: Projeto em Sistemas Mecânicos, Mecatrônica e Robótica
(UNIJUÍ).
Luiz Antônio Rasia é Doutor em Engenharia Elétrica pela

Escola Politécnica da Universidade de São Paulo (USP). Do-
cente do Departamento de Ciências Exatas e Engenharias da
UNIJUÍ. Atua nos temas: microeletrônica, MEMS, sensores
piezoresistivos em Diamond Like Carbon (DLC) e Indium Tin
Oxide (ITO), modelos constitutivos de materiais, fenômenos
de transporte, circuitos integrados programáveis, sistemas de
automação e controle de máquinas e equipamentos agrícolas e
industriais, ensino de física e engenharia.
168
6
OTIMIZAÇÃO DOS FILTROS UTILIZADOS EM
POTENCIAIS RELACIONADOS A EVENTOS
LINGUÍSTICOS
Luiz Carlos Gomes Sacramento Junior1

Aline Gesualdi Manhães1
Juliana Novo Gomes2
Aniela Improta França2
1
Centro Federal de Educação Tecnológica Celso Suckow da
Fonseca – CEFET/RJ
2
Universidade Federal do Rio de Janeiro - UFRJ
6.1. INTRODUÇÃO
Sinais elétricos cerebrais são ferramentas de estudo impor-

tantes para a Neurociência da Linguagem. A aquisição não in-
vasiva desses sinais possibilita ampliar a quantidade de sujeitos
a serem analisados e, consequentemente, o número total de si-
nais adquiridos. Ao mesmo tempo, há um aumento na produ-
ção de ruídos ou artefatos devido ao monitoramento não inva-
sivo ocorrer externamente ao escalpo. Esses ruídos podem ser
oriundos de interferências externas ou internas ao indivíduo e
constituem sinais indesejados que precisam ser reduzidos ou
eliminados para que os linguistas realizem suas análises. Fil-
tros digitais são comumente utilizados para realizar essa tarefa
pelo fato de as análises, em grande parte, ocorrerem em sinais
169
digitalizados. Investigou-se como os filtros digitais são proje-
tados e utilizados na área de linguística, foi feita uma pesquisa
bibliográfica em periódicos dessa área. Pôde-se perceber que
não há um padrão seguido pelos autores ao utilizar a filtra-
gem digital (TANNER, 2015; CUMMINGS, 2008: SZUCS,
2007). Foram analisados em torno de 25 trabalhos realizados
entre os anos de 2008 a 2015 envolvendo pesquisadores de vá-
rios centros de estudos em âmbito, onde se constatou a inexis-
tência de um padrão para o uso de filtros digitais em linguística.
A falta de padrão serviu de motivação para um estudo específico
e criação deste trabalho. A inexistência de um padrão pôde ser
observada quando comparamos alguns trabalhos.
Por exemplo, em (TANNER, 2015) realizou-se um ex-
perimento utilizando um filtro passa–altas e constatou que,
apenas realizando alterações na frequência de corte (cutoff) do
filtro, distorções eram observadas nos sinais de neurolinguís-
tica. Os efeitos produzidos causaram acréscimo ou decrésci-
mo na amplitude do sinal para determinadas filtragens, nesse
experimento TANNER utilizou os potenciais relacionados
a eventos ERP´s (do inglês, Event - Related Brain Potential)
N400 e P600. Já em (CUMMINGS, 2008) utilizou-se um
filtro passa-baixas com o intuito de remover frequências abai-
xo de 60 Hz, além do uso de filtros passa–altas e passa–baixas
no estudo de ERP no desenvolvimento de processamento se-
mântico verbal e não verbal. (SZUCS, 2007) fez uso de um
filtro passa–banda com frequências de 0,15 – 70 Hz para re-
alizar a filtragem de sinais indesejáveis no estudo de ERP na
violação sintaxe e nas violações de sintaxe aritmética. Com a
pesquisa bibliográfica apurada, mostrou-se que não existe um
padrão seguido pelos pesquisadores de linguística no que se
170
refere à filtragem de sinais de eletroencefalografia (EEG) para
neurolinguística, muitos optando por utilizar os softwares livres
como o EEGLAB/ERPLAB ou os hardwares e softwares que já
vêm instalados quando se adquire um equipamento de EEG. O
tratamento do sinal de EEG utilizando filtros digitais e alguns
tratamentos matemáticos como, por exemplo, a promedição,
é fundamental para que seja possível a obtenção do ERP. Essa
componente elétrica do sinal de EEG possui características bem
definidas e provém de estímulos gerados a partir de uma condi-
ção experimental, tal como, a tarefa motora de ler uma palavra
ou até mesmo detectar um objeto (COLES e RUGG, 1996).
Além disso, podemos considerar um ERP como sendo uma res-
posta provocada a um estímulo espontâneo ou específico.
O uso mais comum dos filtros digitais está relacionado a
eliminar o artefato não fisiológico gerado pela frequência da
rede elétrica, quando se usa um filtro notch para remoção da
frequência de 60 Hz (NEAGLE, 1956). A grande maioria dos
equipamentos de eletroencefalografia possui em seu software
a opção de tratar os sinais adquiridos com o uso de filtros di-
gitais já inclusos em seu programa facilitando assim o recurso
de filtragem pelos Neurolinguistas. Porém, o emprego de tal
recurso sem a compreensão do princípio de funcionamento de
alguns filtros (como linearidade, ordem e frequência de corte)
pode gerar efeitos indesejáveis.
O presente trabalho tem como objetivo analisar o com-
portamento de diferentes filtros digitais quando aplicados em
sinais elétricos cerebrais adquiridos por eletroencefalógrafos
em experimentos de Neurociência da Linguagem. Serão ava-
liados sinais em cinco condições de assimetria sujeito-objeto
171
no âmbito da ilusão sintática (frases sem sentido semântico).
Os sinais de interesse nas variações sintáticas serão observados
após a utilização de filtros passa–baixas e passa-altas, verifi-
cando se há diferença estatística significativa após cada filtra-
gem. Com o auxílio do software de simulação computacional
MATLAB®, serão projetados os filtros digitais FIR e IIR. Os
objetivos específicos são: (i) Projetar e aplicar filtros do tipo
resposta finita ao impulso – FIR (Finite Impulse Response) e
resposta infinita ao impulso – IIR (Infinite impulse Response),
bem como suas respectivas janelas (Tabela 6.1); (ii) comparar
estatisticamente o resultado de cada filtragem; (iii) avaliar qual
dos filtros é o mais adequado para o processamento de sinais
de EEG linguísticos.
Encontram-se hoje na literatura vários estudos referentes a
filtragens de sinais de EEG linguístico (FOGELSON, 2004;
FROTA, 2003; SZUCS, 2007). Esses estudos apresentam
questões que nos permitem avançar nessa linha de pesquisa
com o intuito de melhorar a razão sinal/ruído nesses sinais.
Por se tratarem de sinais estocásticos, ou seja, não determi-
nístico, com amplitudes relativamente baixas, entre 10 e 300
microvolts, de natureza variante no tempo e não lineares, eles
consistem em um grande desafio para a área de Processamento
de Sinais. Os sinais de ERP´s são muito utilizados na Neu-
rociência da linguagem em estudos de processamento de pa-
lavras e em processos cognitivos específicos (LAGE, 2008).
Alguns ERP´s são tão utilizados em experimentos linguísticos
que se tornaram referências para outros estudos no campo
da linguística, como o P300, N400 e o P600, onde as letras
iniciais significam a componente de voltagem Negativa ou
Positiva e a numeração significa o instante em milissegundos
172
(ms) de maior amplitude da componente em microvolts (µV).
Assim, ERP N400 consiste de um potencial com tensão nega-
tiva e com amplitude máxima em torno de 400 milissegundos
após a estimulação (POLICH, 2007).
Um dos maiores problemas encontrados em processamen-
to digital de sinais é que muitas das vezes o sinal ao ser filtrado
sofre distorções causadas pelos filtros como amplitude indese-
jada e atraso em relação ao sinal original. A escolha de um fil-
tro que distorça o menos possível o sinal original é um desafio
para os pesquisadores da área. Com isso, entender o funciona-
mento dos comandos de filtragem e observar o comportamen-
to do sinal de resposta (após filtragem) torna-se fundamental
para uma análise mais específica. Antes de trabalhar com o
sinal real de EEG, projetou-se um sinal simulado e analisou-se
seu comportamento quando utilizado os filtros FIR & IIR e os
comando Filter e Filtfilt.
6.2. O SINAL SIMULADO
O sinal simulado foi desenvolvido no ambiente de progra-

mação MATLAB®, e utilizado para verificar o comportamento
do mesmo no que diz respeito às componentes N400 e P600
antes e após a filtragem utilizando os filtros, tanto passa-altas
como passa-baixas, alterando sua frequência de corte. A escolha
de trabalhar com um sinal simulado foi devido ao fato de poder
representar os ERP´s N400 e P600, ademais, pode-se calcular
a relação sinal/ruído após cada filtragem e com isso, obteve-se
uma medida quantitativa sobre a distorção dos filtros. Uma
maneira de quantificar o desvio, ou seja, a diferença entre um
estimador e o verdadeiro valor da quantidade estimada, consiste
173
no método do erro quadrático médio (MSE – Mean Square
Error), que pode ser representado como descrito na Equação
(6.1). Após a escolha apropriada de qual filtro ocasionou a me-
nor distorção, ou seja, menor valor do erro quadrático médio
foi feita as filtragens utilizando os sinais reais.
N
( yi − xi ) 2
ε =∑ (6.1)
i =1 N
Tem-se que para o erro quadrático médio que: yi como si-

nal de saída após a aplicação do filtro, xi o sinal antes do filtro,
N o número total de amostras dos sinais e e o valor do erro.
Assim temos que o valor de erro médio quadrático (MSE) pró-
ximo de zero é o ideal, o que significa que o estimador está
prevendo a análise com uma ótima precisão.
Figura 6.1. Sinal Simulado das componentes N400 e P600 sem

filtragem. Fonte: Autoria própria.
Tem-se que para o erro quadrático médio que: yi como si-

nal de saída após a aplicação do filtro, xi o sinal antes do filtro,
174
N o número total de amostras dos sinais e e o valor do erro.
Assim temos que o valor de erro médio quadrático (MSE) pró-
ximo de zero é o ideal, o que significa que o estimador está
prevendo a análise com uma ótima precisão.
Figura 6.2. Filtragem do sinal simulado N400 e P600 com a

função filter e filtfilt. Fonte: Autoria própria.
Na Figura 6.2, observa-se o atraso do sinal quando utiliza-

do o comando para realização da filtragem digital, filter (sinal
vermelho). Porém o mesmo efeito não é observado quando se
utiliza o comando filtfilt (sinal verde), onde o sinal filtrado por
este comando está em fase com o sinal original (sinal azul),
ambas as filtragens foi utilizado um filtro passa-atlas FIR. Ou-
tra característica está na amplitude do sinal, visto que, existe
uma atenuação no sinal filtrado pelo comando filtfilt. Com
a percepção deste atraso, foi feita uma compensação de fase
manual (Figura 6.3), e uma medida deste desvio entre o sinal
175
simulado original e o sinal simulado após a filtragem com o
uso da função filter. A escolha pelo filtro digital FIR está rela-
cionada com o fato de que seu comportamento de fase linear
não distorce diretamente o sinal, comportamento não estabe-
lecido quando utilizados os filtros digitais IIR com as mesmas
características dos FIR (Figura 6.4).

função filter e filtfilt com compensação de atraso manual para filtro
FIR. Fonte: Autoria própria.
176
função filter e filtfilt com compensação de atraso manual para filtro
IIR. Fonte: Autoria própria.
Com o auxílio da Tabela 6.1, é possível visualizar o resul-

tado do erro quadrático médio para alguns filtros com jane-
las específicas e frequência de corte fixada em 0,3 Hz. Logo,
pode-se concluir que em relação aos resultados obtidos o filtro
digital que produz uma menor distorção para o sinal simulado
N400 e P600 será FIR com janela Bartlett para todas as ordens
do filtro, devido ao seu menor valor de erro quadrático médio.
177
Tabela 6.1. Valor do erro quadrático médio para vários tipos de
filtros e janelas. Fonte: Autoria própria.
Frequência de corte (0,3 Hz) / Passa-altas

Ordem (N)
Windowns 2 4 8 12 16 20

Boxer -152,529 -152,817 -139,997 -133,36 -129,406 -126,966
Hamming -202,905 -164,836 -151,423 -144 -139,132 -135,718

FIR
Bartlett -732,355 -166,316 -152,888 -145,488 -140,616 -137,288
Kaiser -152,751 -153,108 -140,302 -133,693 -129,715 -127,249
Butterworth -91,736 -79,375 -74,559 -69,609 92,173 #

IIR
Elíptico -102,698 -102,522 -102,502 # 107,886 #
Erro Médio Quadrático (MSE) - dB
Os resultados nas cores cinza são os menores resultados

obtidos para cada filtro variando-se janela e ordem. Já o resul-
tado na cor vinho demonstra que, para todos os filtros passa–
altas (FIR & IIR) e suas respectivas janelas e ordens, o Bartlett
foi o que apresentou menor erro para todas as análises. O grá-
fico da Figura 6.5 representa o resultado do erro quadrático
médio em relação a várias frequências de corte e o comporta-
mento das janelas do filtro FIR passa–altas, com ordem fixada
em 2. O resultado do gráfico mostra que, mesmo variando a
frequência de corte, a janela Bartlett continua a ter o melhor
resultado dentre as outras janelas analisadas, permitindo assim
concluir que para o sinal simulado, a janela Bartlett apresen-
ta o melhor comportamento. Entretanto, ao fazer o mesmo
178
processo de comparação observou-se que para os filtros IIR, o
Elíptico apresenta um erro quadrático médio menor quando
comparado ao Butterworth (Figura 6.6).
6.3. A FERRAMENTA FDATOOL
A fim de se obter um filtro digital com determinadas especifi-

cações de ordem, frequências de corte e respectivas janelas, utili-
zou-se a interface gráfica FDATOOL (Filter Design & Analyses
Tool) do pacote de processamento de sinais do MATLAB®, que
permite projetar e realizar uma análise cuidadosa do compor-
tamento dos filtros, tais como: resposta em amplitude, res-
posta em fase, atraso de grupo, atraso de fase e informações
sobre os seus coeficientes, que caracteriza a ordem dos filtros.
Além das análises anteriores, o FDATOOL disponibiliza a
opção de exportar o comando de filtragem para o ambiente
de desenvolvimento de algoritmo do MATLAB®. Um objetivo
fundamental do presente trabalho foi observar se há alguma
distorção do sinal após a realização da filtragem, quando utili-
zado o comando projetado pelas interfaces do EEGLAB/ER-
PLAB em relação à interface FDATOOL, após a configuração
de cada interface.
179
Figura 6.5. Erro quadrático médio em relação à frequência de
corte filtros FIR. Fonte: Autoria própria.
Figura 6.6. Erro quadrático médio em relação à frequência de

corte filtros IIR. Fonte: Autoria própria.
180
6.4. MATERIAIS, MÉTODOS E PARTICIPANTES
O experimento foi realizado com 30 participantes, na-

tivos de língua portuguesa e regularmente matriculados na
Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ). Os alunos
participantes receberam crédito de atividades complementa-
res para serem sujeitos no experimento. Todos eram destros
(OLDFIELD, 1971), e com a visão normal ou corrigida para
normal (através de óculos ou lentes de contato). Todos os par-
ticipantes não relataram história de comprometimento neuro-
lógico. Os dados de 3 participantes foram excluídos da análise
por causa de artefatos, deixando 27 participantes (idade média
de 19 anos, sendo 14 do sexo feminino) na análise final. Todos
os participantes assinaram o termo de consentimento referen-
te ao protocolo de ética.
6.4.1. Materiais
Os estímulos experimentais foram realizados utilizando

frases em língua portuguesa, com base em um estudo ante-
rior (Gomes, 2014; Gomes e França, 2015). Foram criados 75
itens de estímulo cada um contendo 3 condições: condição de
controle (frases bem formuladas), condição invertida (sujeito
– verbo – objeto forma invertida) e a condição incongruente
(violação semântica ou lexical).
Na condição de controle, as sentenças eram sintática e se-
manticamente bem formuladas como: “O tubarão devorou o
surfista no mês passado”. As sentenças da condição inverti-
da eram idênticas para controlar frases, tema implausível, por
exemplo, “O surfista devorou o tubarão no último mês“. Com
181
objetivo de criar os itens de condição incongruente, foram uti-
lizadas as frases da condição de controle, temos, por exemplo,
a seguir: “O tubarão devorou o guarda-roupa no mês passado”.
Um total de 75 sentenças experimentais foram contrabalan-
ceadas por três listas de estímulos, de tal forma que cada lista
tinha 25 itens experimentais e 49 itens de enchimento ou dis-
tratores (frases para que o cérebro não aprenda um padrão).
De um total de 122 itens distratores, 48 foram bem formados
como: “O bombeiro resgatou um gatinho de uma árvore” e
74 eram semanticamente anômalos como, por exemplo, “O
produtor plantou lustres no quintal”. Os estímulos foram or-
denados aleatoriamente, sujeito às seguintes restrições: (1) es-
tímulos experimentais foram separados por, pelo menos, um
estímulo distrator; (2) não mais que três frases bem formadas
ou mal formadas foram seguidas em sucessão imediata. Ne-
nhum participante viu duas versões de cada frase. As três listas
foram apresentadas tanto na ordem normal quanto na inversa,
para evitar efeitos de ordem entre os participantes.
6.4.2. Procedimento
Os participantes foram testados individualmente em uma

única sessão que durou cerca de uma hora (incluindo cerca
de 30 minutos de preparação experimental). Para cada par-
ticipante foi aleatoriamente escolhida uma das listas de estí-
mulos. O participante sentou-se em uma cadeira confortável,
a uma distância de visualização de 120 cm de um monitor
CRT. Todos os participantes foram instruídos a ler cada frase
silenciosamente o mais possível, mantendo-se relaxado e mi-
nimizando movimentos. Cada ensaio consistiu dos seguintes
182
eventos: a cruz de fixação apareceu no centro da tela por 700
ms, após a qual uma sentença estímulo foi apresentada palavra
por palavra. A cruz de fixação e cada palavra que foram apre-
sentadas no centro da tela, permaneceram nesta tela por 250
ms com 150 ms tela em preto entre blocos. As sentenças foram
apresentadas em fonte Times New Roman. No final da frase a
palavra era seguida de um ponto e por uma tela "Bom / Mau",
instruindo os participantes a responderem pressionando um
de dois botões disponíveis. Os participantes foram instruídos
a responder "Bom", caso a sentença tiver sido bem formulada
(semanticamente coerente e gramaticalmente bem formulada
em Português) ou “Mau”, se a sentença foi de alguma forma
anômala (gramaticalmente ou semanticamente ímpar). Após
cada resposta, um "Continuar?" aparecia na tela, permitindo
que os participantes iniciem a próxima prova em seu próprio
ritmo. Os ensaios experimentais foram precedidos por 10 sen-
tenças de treinamento.
6.4.3. Gravação dos sinais de EEG
Os sinais de EEG foram registrados continuamente a par-

tir de 64 elétrodos Ag / AgCl ligados a uma touca elástica
(Brain Products GmbH) de acordo com o sistema internacio-
nal 20/10Os eletrodos foram posicionados de acordo com o
Sistema Internacional padrão, incluindo cinco locais ao longo
da linha média (Fpz, Fz, Cz, Pz e Oz) e dezesseis locais laterais
/ temporais, oito sobre cada hemisfério (FP1 / FP2, F3 / F4,
F7 / F8, C3 / C4, T3 / T4, T7 / T8, P3 / P4, P7 e / P8). Além
disso, outros 43 locais estendidos do sistema 10-20 foram uti-
lizados (AF3 / AF4, F1 / F2, F5 / F6, FC1 / FC2, FC3 / FC4,
183
FC5 / FC6, FT7 / FT8, C1 / C2, C5 / C6, CP1 / CP2, CP3 /
CP4, CP5 / PC6, TP7 / TP8, P1 / P2, P5 / P6, P7 / P8, PO3
/ PO4, PO5 / PO6, PO7 / PO8, CB1 / CB2, O1 / O2. Ele-
trodos também foram colocados do lado esquerdo (M1) e di-
reito (M2) do mastoide (região da cabeça localizada atrás das
orelhas). O sinal de EEG foi digitalizado a uma frequência de
amostragem de 1000 Hz e amplificado 100 vezes utilizando
o eletroencefalograma Brain Products GmbH. As impedâncias
dos eletrodos foram mantidas abaixo de 10 KΩ, durante toda
aquisição dos sinais.
6.4.4. Materiais e Métodos Utilizados na Filtragem dos

Sinais de EEG
Após o pré-processamento dos sinais de EEG (sinal bru-

to), os dados foram encaminhados (offline) para o MATLAB®
onde foi realizado o processamento de filtragem utilizando os
filtros passa-baixas 30 Hz Butterworth e Elíptico. Após a filtra-
gem, por um destes dois passa-baixas, os dados foram filtrados
novamente por um passa-altas. Uma série de filtros digitais
passa-altas foi projetada obedecendo as seguintes frequências
de corte sempre em ordem crescente (0,01; 0,1; 0,3; 0,5; 0,7
e 1 Hz). Foram projetados filtros digitais (FIR & IIR). Logo
após a constatação de qual filtragem exerce a menor distorção,
foram realizados experimentos com os sinais reais. Utilizaram-
-se novamente filtros passa-baixas e passa-altas em cascata, de
modo que o resultado da filtragem do primeiro filtro seja a
entrada do segundo filtro. A figura de mérito utilizada para
comparar os efeitos dos filtros foi a média aritmética das am-
plitudes nos trechos: 150 – 300 ms ; 300 – 500 ms ; 500 – 800
ms. O cálculo da média nessas regiões foi realizado pelo EE-
184
GLAB/ERPLAB. Na sequência realizou-se o teste estatístico
(Student T-Test) para verificar se as médias nas regiões para os
sujeitos eram estatisticamente diferentes de zero. Esse teste foi
realizado para todos os filtros projetados e era esperado que o
filtro não alterasse a distância estatística para o zero.
6.5. RESULTADOS
Após as filtragens, no qual se utilizou o sinal simulado, o

comportamento do sinal, quando filtrado por um FIR com
janela Bartlett gera um menor erro quadrático médio quando
comparado com as demais janelas (Kaiser, Retangular, Ham-
ming, etc.), ou seja, menor desvio entre o estimador e a verda-
deira quantidade estimada. Com isso, observou-se que o filtro
que produzia a menor distorção no sinal simulado, quando
utilizados filtros FIR, foi aquele projetado com a janela Bar-
tlett, enquanto que, no que concerne aos filtros IIR, o Elíptico
teve a melhor resposta quando comparado ao Butterworth (Ta-
bela 1). Um dos maiores problemas observados na aquisição
de EEG foram as interferências da frequência em 60 Hz for-
necida pela rede elétrica, sendo que hoje existem várias tecno-
logias que permitem minimizar os efeitos causados pela rede
Elétrica (NEAGLE, 1956). Outros fatores como oscilações,
transientes e surtos também podem interferir, contudo, para
sinais de EEG e ECG as distorções causadas pela rede elétrica
são muito evidentes (HUHTA, 1973). Em algumas combi-
nações de filtragens de sinais digitais houve distorções bem
significante devido especialmente à frequência em 60 Hz, de
modo a prejudicar algumas análises, como o comportamento
das componentes N400 e P600. Os sinais de EEG possuem
185
baixa amplitude, o ruído gerado pela rede elétrica ocasionou
distorções em algumas filtragens, portanto, houve a necessida-
de de utilizar um filtro Notch projetado no FDATOOL antes
da passagem do sinal pelo passa-baixas, para remover (ameni-
zar) os ruídos causados por essa frequência.
Logo após a filtragem de cada combinação, os sinais de
ERP foram cortados em algumas janelas de tempo (150 – 300
ms, 300 – 500 ms e 500 – 800 ms) para observar o com-
portamento em específico dos sinais N400 e P600 em frases
congruentes e incongruentes. A proposta da análise estatística
é verificar se a média aritmética das amplitudes difere signifi-
cativamente de zero, ou seja, se há presença do efeito de dis-
torção provocado pelo filtro. Em virtude disto, para um valor
estatístico “p” abaixo do nível de significância de 0,05 (ou seja,
p < 0,05), em que na mesma janela de tempo esse valor é alte-
rado para valores acima de 0,05 em determinadas frequências
de corte, tem-se a ocorrência de distorção ocasionada por esta
filtragem (aumentando ou atenuação a amplitude do sinal).
Para melhor visualização e identificação de onde ocorrem os
efeitos causados pelos filtros digitais, o valor da variável es-
tatística “p” estará destacado em vermelho. As propostas de
filtragem estão dispostas nas Figuras 6.7(a) e 6.7(b).
186
Figura 6.7(a). Fluxograma do processo de filtragem IIR Elíptico
passa-baixas do sinal real de EEG. Fonte: Autoria própria.
Figura 6.7(b). Fluxograma do processo de filtragem IIR

Butterworth passa-baixas do sinal real de EEG. Fonte: Autoria
própria.
Os resultados estatísticos obtidos com as filtragens es-

tão dispostos a seguir no formato de tabelas, onde constam,
a filtragem em cascata, tipo de filtro, ordem e a condição
congruente (BIN 3) e incongruente (BIN 11). Em seguida
será apresentado o comportamento dos sinais de ERP da
filtragem que ocasionou a maior e menor distorção causada
pelos filtros.
187
6.5.1. Filtro IIR elíptico, 2° ordem, passa-baixas em
cascata com elíptico, 2° ordem, passa-altas.
Nesta primeira abordagem foram projetados no FDATO-

OL dois filtros em cascata com as seguintes características, o
primeiro um IIR Elíptico, 2° ordem, passa-baixas, com frequên-
cia de corte de 30 Hz em cascata, com um IIR Elíptico, de 2°
ordem, passa–altas, com frequência de corte variando de 0,01
a 1 Hz. Para essa configuração, utilizou-se o filtro Notch para
a remoção da amplitude gerada pela frequência de 60 Hz da
rede elétrica.
Tabela 6.2: Resultado estatístico das filtragens IIR elíptico, 2°

ordem, passa–baixas de 30 Hz com o IIR elíptico, 2° ordem,
passa–altas, com frequências de corte entre 0,01 a 1 Hz. Fonte:
Autoria própria.
Os resultados apresentados na Tabela 6.2 mostram o sur-

gimento de rejeição à hipótese nula, ou seja, uma distorção
causada pelo filtro para a condição congruente (BIN 3) nas
janelas de tempo entre 300 – 500 ms e 500 – 800 ms , na fre-
188
quência de corte de 0,3 Hz. Na condição incongruente (BIN
11) o efeito de distorção surgiu na janela de tempo entre 150 –
300 ms até a frequência de corte de 0,3 Hz. Notou-se que para
a condição congruente, a componente N400 teve sua ampli-
tude atenuada pelo aumento da frequência de corte de forma
não linear, pois, observou-se que após a frequência de corte
0,01 Hz a próxima atenuada é a amplitude de frequência de
corte de 1 Hz. Percebeu-se que houve uma linearidade entre
as frequências de corte 0,5 e 0,7 Hz. Na componente P600
verificou-se um comportamento oposto visto que a amplitude
dessa componente foi amplificada de acordo com aumento da
frequência de corte. Para condição incongruente, percebeu-
-se uma atenuação na componente N400 como na condição
congruente, porém, de forma linear conforme o aumento da
frequência de corte. Para a componente P600 houve um au-
mento na amplitude de acordo com o aumento da frequência
de corte de forma linear.

cascata com FIR passa–altas, ordem 4.000.
A configuração de filtragem dessa seção foi projetada no

FDATOOL e consiste na utilização de dois filtros, o primeiro
IIR Elíptico, 2° ordem, passa–baixas com frequência de corte
30 Hz em cascata com o FIR janela Bartlett, passa–altas (0,01
a 1) Hz de ordem 4.000.
189
Tabela 6.33. Resultado estatístico das filtragens IIR elíptico passa–
baixas, 2°ordem com frequência de corte de 30 Hz em cascata
com um FIR Bartlett, passa–altas de ordem 4.000 utilizando as
frequências de corte variando entre 0,01 e 1 Hz. Fonte: Autoria
própria.
Analisando a Tabela 6.3, onde estão os resultados estatís-

ticos, tem-se que para o comportamento congruente (BIN 3)
não apresentou de nenhum efeito (distorção) no sinal após a
filtragem segundo a análise estatística de hipótese nula. Entre-
tanto, na condição incongruente (BIN 11) o efeito de distor-
ção aparece na janela 300 - 500 ms na frequência de corte 1
Hz. Diferentemente do que se observou nessa seção, na seção
anterior, na condição congruente quando se utilizou os filtros
IIR Elípticos em cascata, houve uma distorção na frequência
de corte de 0,3 Hz (Tabela 6.2). Levando em consideração
os dados presentes na Tabela 6.3, demonstra-se que a confi-
guração envolvendo a combinação entre o filtro IIR Elíptico,
2° ordem, passa–baixas 30 Hz em cascata com FIR Bartlett,
com ordem 4000, para frequências de corte (0,01 a 1) Hz,
190
não produz distorções aos sinais de ERP linguísticos (N400
e P600), na condição congruente, considerando a estatística
de hipótese nula proposta neste trabalho. Logo, até o presen-
te momento, constatou-se que alterando o segundo filtro em
cascata, ou seja, substituindo o filtro Elíptico, passa-altas, 2°
ordem, por um filtro FIR (Bartlett) de ordem 4.000, o efeito
antes observado na seção 2 na frequência de 0,3 Hz, não foi
observado quando realizou a substituição do mesmo. Dife-
rentemente do que foi observado na seção 2 em relação ao
comportamento dos sinais de ERP quando a frequência de
corte é elevada, nessa seção 3, notou-se um comportamento
análogo, ou seja, um aumento da amplitude da componente
N400 e uma atenuação da componente P600 para condição
congruente. Na condição incongruente, constatou-se uma di-
minuição da amplitude da componente N400 e um aumento
na amplitude da componente P600 em ambas as condições
intensificaram-se as amplitudes na frequência de corte 1 Hz.
Essa intensificação, ou seja, esse efeito provocado pelo filtro
pode-se ser comprovada quando se observa a tabela 5 na janela
de tempo de 300 – 500 ms na frequência de corte de 1 Hz. Na
presente seção e na seção 5 serão apresentados os gráficos do
comportamento dos ERP de modo que seja possível identifi-
car a distorção causada pelo filtro de forma a produzir maior e
menor distorção no sinal.

cascata com IIR Butterworth, 2° ordem, passa–altas.
Para esta combinação de filtragem, o filtro Elíptico foi projeta-

do no FDATOOL enquanto o Butterworth foi projetado usando
o EEGLAB/ERPLAB. Constatou-se que para combinação de
191
filtragem exposta nessa seção 3, através da Tabela 6.4 que hou-
ve um efeito causado pelo filtro na janela de tempo 500 – 800
ms, na condição congruente apenas na frequência de corte de
1 Hz. Para a condição incongruente, percebeu-se o efeito na
janela de tempo entre 300 – 500 ms para frequência de corte
acima de 0,7 Hz. Para a condição congruente, a componen-
te N400 teve sua amplitude elevada enquanto a componente
P600 foi atenuada em ambas de forma linear (Figura 6.8).
Observou-se um comportamento oposto para a condição in-
congruente, onde a componente N400 teve sua amplitude
atenuada e a componente P600 aumentada com o aumento
linear da frequência de corte (Figura 6.9).
Figura 6.8. Gráfico do comportamento dos sinais de ERP (N400

e P600) em relação à filtragem do IIR Elíptico, 2° ordem, passa–
baixas 30 Hz em cascata com um FIR (Bartlett), ordem 4.000,
passa–altas, para condição congruente. Fonte: Autoria própria.
192
Figura 6.9. Gráfico do comportamento dos sinais de ERP (N400
e P600) em relação à filtragem do IIR Elíptico, 2° ordem, passa–
baixas 30 Hz em cascata com um FIR (Bartlett), ordem 4.000,
passa–altas, para condição incongruente. Fonte: Autoria própria.
Tabela 6.4. Resultado estatístico das filtragens IIR elíptico passa–

baixas, 2°ordem com frequência de corte de 30 Hz em cascata com
um IIR Butterworth, 2° ordem, passa–altas frequências de corte
variando entre 0,01 e 1 Hz. Fonte: Autoria própria.
193
6.6. CONCLUSÃO
Os resultados puderam revelar que em algumas filtragens

foi possível cancelar o efeito de distorção causado nos sinais de
ERP linguístico alterando a ordem do filtro. Essa observação
fornece uma significativa estimativa para minimizar os efeitos
de distorção caudados pelos filtros digitais.
Com base nos resultados apresentados anteriormente,
chega-se à conclusão que as combinações de filtragens que
apresentaram menor distorção em relação aos sinais linguísti-
cos foram às combinações em cascata entre o IIR passa-baixas
Butterworth, 2° ordem em cascata com o passa-altas FIR (Bar-
tlett), ordem 4000 para todas as frequências de corte entre
0,01 e 1 Hz e para todas as janelas de tempo (150 – 300 ms;
300 – 500 ms; 500 – 800 ms) para a condição congruente
(Bin 3). Além do IIR passa-baixas, Elíptico de 2° e 4° ordens,
em cascata com o passa-altas FIR (Bartlett) de ordem 4000
para todas as frequências de corte entre 0,01 e 1 Hz para todas
as janelas de tempo utilizadas no experimento também para
a condição congruente (Bin 3). No caso da condição incon-
gruente (BIN 11), a filtragem que apresentou menor distorção
no sinal de ERP linguístico fica evidente utilizando os filtros
IIR passa-baixas elípticos de 2° e 4° ordens em cascata com
um IIR passa-altas Elíptico de 2° e 4° ordens com frequência
de corte entre 0,01 e 1 Hz. Porém esta ultima configuração
mostra alguns efeitos de distorção entre as frequências 0,01
a 0.3 Hz para janela de tempo de 150 – 300 ms e na frequên-
cia de corte 0,7 na janela de tempo de 300 – 500 ms. Para
enfatizar optou-se em expor o gráfico do comportamento do
sinal de ERP N400 e P600 de forma a apresentar em quais
194
tipos de filtragens ocorrem mais e menos efeitos de distorção
ocasionadas pelo filtro. Assim, tem-se que a combinação que
gerou menor distorção do sinal de ERP tanto na condição
congruente e incongruente após a filtragem foi à combinação
entre IIR Elíptico 2° ordem passa – baixas 30 Hz em cascata
com o FIR (Bartlett) de ordem 4.000 passa – altas como pode
ser observado nas Figuras 6.8 e 6.9. Essa combinação apresen-
tou resultados de filtragens com distorções menores que todas
as outras analisadas.
REFERÊNCIAS
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inappropriate high-pass filters can produce artifactual
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Engineering, BME-20:91_101.
SOBRE OS AUTORES
Luiz Carlos Gomes Sacramento Junior é Professor EBTT

do CEFET-RJ UNeD Nova Iguaçu, Graduado em Eng. In-
dustrial de Controle e Automação pelo Centro Federal de
Educação Tecnológica Celso Suckow da Fonseca - CEFET/RJ
(2011) e Licenciado em Química pela Universidade Estadual
do Norte Fluminense Darcy Ribeiro - UENF (2009). Mestre
em Engenharia Elétrica pelo Programa de Pós-graduação em
Engenharia Elétrica (PPEEL / CEFET-RJ - 2016), Douto-
rando em Instrumentação e Óptica Aplica (CEFET & UFF).
Possui experiência na área de Química, com ênfase em Produ-
tos Naturais, experiência em Instrumentação e Automação &
197
Controle de processos industriais, e Processamento de Sinais
ênfase em filtragem de sinais de Eletroencefalograma (EEG).
Aline Gesualdi Manhães é Professora Associada do Programa

de Mestrado em Engenharia Elétrica do CEFET-RJ, do Pro-
grama de Doutorado em Instrumentação e Óptica Aplicada
do CEFET/RJ e UFF e do Departamento de Engenharia Ele-
trônica do CEFET/RJ. Tem experiência na área de Engenharia
Elétrica, com ênfase em Instrumentação Eletrônica. Sua área
de atuação é Processamento de Sinais aplicado à Neurociência
da Linguagem e a Física de Altas Energias. Atualmente realiza
trabalhos em colaboração com a Pós-Graduação em Linguís-
tica da UFRJ, Possui doutorado sanduiche em Engenharia
Elétrica pela Universidade Federal do Rio de Janeiro e Orga-
nização Europeia para a Investigação Nuclear (CERN) (2006)
e mestrado em Engenharia Elétrica pela Universidade Federal
do Rio de Janeiro (2001). É bacharel em Engenharia Eletrô-
nica pela Universidade do Estado do Rio de Janeiro (1998).
Juliana Novo Gomes é Doutora em Linguística com ênfase

em Psicolinguística e Neurociência da Linguagem pela UFRJ
e também mestre em Linguística pela UFRJ. Durante o Dou-
torado na área de Neurociência da Linguagem/ Linguística,
realizou Estágio de Doutorado no Cognitive Neuroscience of
Language Laboratory em Boulder nos Estados Unidos. Rea-
liza trabalhos em colaboração com a Pós-Graduação em Lin-
guística da UFRJ e Pós-Graduação em Engenharia Elétrica do
CEFET-RJ. Tem experiência como docente de nível superior
em Língua Portuguesa e Linguística, bem como em língua
estrangeira (Alemão) e em Língua Portuguesa na Educação
Básica. Desenvolve pesquisas e orienta projetos sobre o pro-
198
cessamento sintático e semântico utilizando a técnica de ex-
tração de ERPs.
Aniela Improta França é Professora Associada do

Departamento de Linguística da UFRJ, Coordenadora da
Pós Graduação em Linguística (2015-2017) e membro
efetivo do Programa Avançado de Neurociência (PAN-
UFRJ). Doutorado em Linguística pela Universidade Federal
do Rio de Janeiro em 2002, tendo estagiado no Cognitive
Neuroscience of Language Lab da Universidade de Maryland,
USA, no Instituto de Neurologia da UFRJ e no Ambulatório
de AVC da UFF. Desde 2006 coordena o Laboratório de
Acesso Sintático - ACESIN. Atuou como Coordenadora
do GT de Psicolinguística da Anpoll (Associação Nacional
de Pós-graduação de Pesquisa em Letras e Lingüística) no
biênio 2008-2010. É Pesquisadora do CNPq, Representante
da ABRALIN na CIPL-UNESCO (Comité International
Permanent des Linguistes) e Membro da Rede Nacional de
Ciência para Educação (Rede CpE).
199
200
Índice remissivo
A
acionamento 131, 136, 137, 139, 140, 145, 161
acoplamento 43, 134, 138, 141, 143, 147, 148, 150, 156
amortecimento 151, 152, 154
analisadores 59, 60, 65, 70, 71, 72, 74, 77, 78, 80, 82, 91, 92
análise espectral 38
ângulo 112, 118, 124, 125
arcos elétricos 12, 18, 21
ASPERSÃO TÉRMICA 9, 97, 99, 105, 112
atrito 107, 132, 133, 134, 135, 136, 138, 146, 148, 149, 150,
151, 152, 153, 154, 158, 160, 161, 162
C
cinemático 131
classificador 46, 50, 52
combustão 97, 102, 103, 108, 110, 111, 114, 115
computador 62, 66, 67
CONJUNTO DE DADOS 41
consumidores 59
controle 12, 19, 23, 29, 97, 100, 115, 116, 126, 131, 132, 134,
135, 136, 137, 138, 139, 140, 144, 145, 147, 148, 150,
153, 158, 159, 160, 161, 162, 168, 181, 182
conversão digital-analógica 144
curtose 38, 39, 40, 52
D
defeitos 16, 33, 34, 36, 43, 44, 48, 49, 52, 124, 125, 126
Denavit-Hartenberg 148
desalinhamento 34, 43, 44, 47, 48, 49, 52, 138
desbalanceamento 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 52
diagramas de carga 59, 75, 79
dinâmico 42, 131, 133, 142, 148, 152, 158
Discrete Fourier Transform (DFT) 38
201
distribuição 15, 17, 26, 32, 37, 39, 40, 60, 61, 68, 118
dSPACE 140, 144, 145
durabilidade 133
E
EFICIÊNCIA ENERGÉTICA 9, 59
eixo 33, 40, 42, 43, 83, 141, 143, 145, 147, 148, 149, 150, 155
energia 11, 16, 24, 26, 37, 59, 60, 61, 62, 63, 64, 65, 68, 69, 70,
71, 72, 74, 75, 77, 78, 79, 80, 81, 82, 83, 87, 91, 92, 93,
102, 103, 110, 111, 112, 113, 115, 117, 118, 120, 141
Energia Elétrica 55, 93
energia/potência 60
ensaios 18, 19, 21, 22, 23, 56, 123, 124, 128, 183
entropia 38, 40, 52
espectro térmico 13
estabilidade 32, 133
EXPERIMENTAL 42, 139
experimento 44, 47, 48, 49, 170, 181, 194
F
falha 11, 12, 17, 18, 23, 24, 31, 32, 34, 36, 37, 39, 40, 46, 50,
52, 74, 122, 123
Fast Fourier Transform (FFT) 38
folga 132, 133, 134, 135, 137, 138, 146, 147, 148, 150, 153,
155, 156, 158, 160, 161, 162
Fonte de Alimentação 140
fuso 131, 132, 133, 134, 136, 138, 139, 140, 141, 143, 145,
147, 148, 149, 150, 155, 157, 161, 164
G
gaiola 33, 43, 44, 45, 46, 49
GANTRY 9, 131, 139, 146, 158, 163
grandes complexos 59, 60
I
inércia 138, 149, 155
202
Instalações elétricas 11, 26
instrumentação 12, 19, 28, 29, 55, 56, 144
Inteligência Artificial (IA) 42
interface gráfica 74, 144, 179
inversor de frequência 132, 134, 145, 147, 161
J
junta 131, 134, 139, 141, 142, 143, 144, 145, 146, 147, 148,
150, 151, 154, 155, 157, 158, 160, 161
L
login 74
LuGre 135, 152
M
mancais 33, 34, 43, 44, 45
manipuladores 134
manutenção corretiva 12, 13, 16, 24, 35
manutenção de equipamentos 11
manutenção preditiva 12, 13, 25, 36, 37, 53
manutenção preventiva 12, 24, 25, 28, 35
MÁQUINAS 9, 31
MÁQUINAS ROTATIVAS 9, 31
Matlab 144
Matriz de confusão 47, 49, 51
método k-fold 41
Microcomputador 140
microcontrolador 12, 19
microestruturais 98, 113
modelo matemático 133, 150
motor 38, 39, 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 106, 131, 135, 137,
141, 145, 146, 148, 149, 151, 155, 158
motores 32, 42, 80, 135, 163
Motorredutor 140
MultiLayer Perceptron 46
multi-sensor 135
203
N
neurônios 42, 46, 47, 50
P
parâmetros elétricos 59, 61, 75, 79
porca-castanha 132
porosidade 102, 106, 107, 111, 114
precisão 44, 133, 135, 136, 137, 144, 174, 175
R
reconhecimento de padrões 46, 56
REDES NEURAIS ARTIFICIAIS (RNAs) 42
REVESTIMENTOS 9, 97
ROBÔ 9, 131, 139, 146, 158
robótica 29, 134, 138, 146, 147, 158
robotização 131, 132, 138
S
Simulink 144
Sistemas de monitorização 61
Sistemas Dinâmicos 134
Sistemas Não Lineares 134
sobretensão 19
T
termografia infravermelha 12
termovisor 14, 15, 19, 21
torque 141, 147, 148, 149, 151, 158
transdutor piezoelétrico 15
U
Ultrassom 5, 20, 21, 22, 25
Ultrassonografia 13, 14
204
V
Vibração mecânica 32
VMU-C 70, 71, 75, 77, 78, 90, 91, 92, 93, 94
W
Web 66, 67, 68, 71, 94, 163
205
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Eficiencia Energetica e Sistemas de Gest

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ENGENHARIA INDUSTRIAL EM FOCO

Pesquisa Básica, Aplicada e Desenvolvimentos

Alessandro Rosa Lopes Zachi

PUBLIT SOLUÇÕES EDITORIAIS

Alessandro Jacoud Peixoto, D.Sc. (COPPE/UFRJ)

Os autores gostariam de agradecer

Dedicamos esta obra a todos os nossos familiares, em especial a

O livro Engenharia Industrial em Foco – Pesquisa básica,

1 – PROJETO DE INSTRUMENTAÇÃO ELETRÔNICA

2 – REDES NEURAIS PARA A CLASSIFICAÇÃO DE

3 – EFICIÊNCIA ENERGÉTICA E SISTEMAS DE

4 – ASPECTOS DA ADESÃO E DA RESISTÊNCIA

Robson da Silva Abrantes

Instalações elétricas e manutenção de equipamentos são

1.2. Fundamentação teórica

A manutenção preventiva caracteriza-se pelo trabalho sis-

1.3. Termografia infravermelha

A termografia é uma técnica de inspeção não destrutiva

A técnica de ultrassonografia baseia-se em detectar as on-

Figura 1.1. Exemplo de imagens termográficas (HUDA, 2012).

As ondas mecânicas que pertencem à faixa de ultrassom

1.5. Termografia aplicada em engenharia elétrica

Dentro da prática termografia, os componentes que envol-

Figura 1.3. Exemplo de falha identificada. Fonte: (WOO, 2015).

1.6. Limites de temperatura

Uma das variáveis mais importantes na implantação do

Nesta pesquisa, o interesse é detectar com antecedência a

Inicialmente foram realizados alguns ensaios experimen-

4. DESCRIÇÃO DOS ENSAIOS EXPERIMENTAIS

O circuito para a geração de descargas elétricas (Figura

Figura 1.4. Diagrama em blocos do aparato experimental

Figura 1.5. Diagrama elétrico do circuito gerador de descargas

4.1. Ensaios com o termovisor (termografia)

A técnica de inspeção por imagens termográficas é bas-

Os ensaios de ultrassom foram realizados com auxilio do

4.2. Ensaios utilizando o ultrassom

A inspeção ultrassônica foi o segundo ensaio realizado nes-

Todo Plano de Manutenção Elétrica com caráter preventi-

ALESSI, L. P., OGAWA, S. K. Estudo comparativo entre as

CHOU, Ying-Chieh; YAO, Leehter. Automatic diagnostic sys-

DE OLIVEIRA, H. R. P. M., et al. Evaluation of the insu-

GONÇALVES, Vando Garcia; NAGANO, Gilberto Kazuyuki.

HUDA, AS Nazmul, et al. A semi-automatic approach for

KARDEC, Allan; NASCIF, Júlio. Manutenção-função estra-

KOTHAMASU, Ranganath; HUANG, Samuel H.;

PATTON, Joseph D., et al. Preventive maintenance. Instru-

REIS, Virgílio Pinheiro; CONTATE, Davi Dias. Empre-

REIS, V. P., CONTATE, D. D.. Emprego da termografia na

WOO Dr. Joseph.; A short History of the development of

Robson da Silva Abrantes é graduado em Engenharia

Carlos Henrique Figueiredo Alves é graduado em Engenharia

Alessandro Rosa Lopes Zachi possui graduação em Enge-

Dionísio Henrique Carvalho de Sá Só Martins

O desempenho de uma máquina, ao longo de sua vida útil,

2.1.1. Vibração mecânica

A vibração é um movimento de oscilação de uma máquina

O mancal de uma estrutura ou máquina pode ser definido

Figura 2.1. Elementos de um mancal de rolamento (BONES, 2015).

A manutenção é definida como a combinação de todas as

2.2.1. Manutenção corretiva

A manutenção corretiva é o tipo de manutenção que ocor-

2.2.2. Manutenção preventiva

A manutenção preventiva tem como propósito monitorar

2.2.3. Manutenção preditiva