1- Qual a equação geral de um PID.

𝐾𝑖
𝐿(𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠
𝑠
Kp: ganho proporcional, e: erro
Ki: ganho integral , t: tempo
Kd: ganho derivativo , r: tempo de integração

2- Qual a função de transferência do circuito abaixo? Identifique as partes P,I e D

deste controlador.

𝑅 1
𝑍1 (𝑠) 𝑍2 (𝑠) = 𝑅 + 𝑍3 (𝑠) = 𝑅 𝑍4 (𝑠) = 𝑅
𝑅𝐶1𝑆 + 1 𝐶2

2
𝑍2 (𝑠) 1 𝑅𝑐2 𝑠 + 1 𝑅𝐶1 𝑠 + 1 𝑅𝐶1𝐶2 𝑠 2 + 𝑅𝐶1 𝑠 + 𝑅𝐶2 𝑠 + 1
𝐶1 (𝑠) = − ( )= − 𝑅+ = −( . ) = −( )
𝑍1 (𝑠) 𝐶2 𝑠 𝐶2 𝑠 𝑅 𝑅𝐶2 𝑠
𝑅
( 𝑅𝑐1 𝑠 + 1)
1
𝑅𝐶1𝐶2 𝑠 + 𝐶1+ 𝐶2 + 𝑅𝑠 𝑍4 (𝑠) 𝑅
𝐶1 (𝑠) = − ( ) 𝑐𝑜𝑚𝑜 − ( ) = − ( ) = −1, 𝑒𝑛𝑡ã𝑜:
𝐶2 𝑍3 (𝑠) 𝑅

1
𝐶1 + 𝐶2 + 𝑅𝐶1 𝐶2 𝑠 + 𝑅
𝑠
𝐶(𝑠) =
𝐶2

3- Segundo o método de ajuste de parâmetros Ziegler-Nichols, quais os valores de

Kp, Ti e Td, se a resposta do sistema e sub amortecida?

Em malha aberta: PID Kp Ti Td

1.2 T/L 2L 0,5L

Em malha fechada: PID Kp Ti Td

0,6Kcr 0,5Pcr 0,125Pcr

4- Em 1992, o IEC publicou a norma IEC61131, a qual estabelece padrões para

controladores programáveis. Segundo a norma IEC 61131 quais as 4
possibilidades de programação de CLPs?

Textuais, gráficas, organização de programas, outras (depende do produto) flow chart, C.

5- Quais as principais características da linguagem Ladder?
Sua função principal e controlar o acionamento de saídas, dependendo da combinação lógica
dos contatos de entrada. O diagrama de contatos Ladder é uma técnica adotada para descrever
uma função logica utilizando contatos e relés. Sua notação e bastante simples. Um diagrama de
contatos e composto por duas barras verticais que representam os polos positivo e negativo de
uma bateria.

6- Quais os três principais símbolos da linguagem Ladder?

Contado NA , contato NF e saída (relé) .

7- Explique como uma chave física externa pode corresponder a uma lógica interna
Ladder NF ou NA.

Para que uma bobina seja acionada, faz-se necessário energizá-la. Supondo que entre as barras
verticais que “sustentam” toda a lógica de controle haja uma diferença de potencial (a barra da
esquerda com potencial positivo e a barra da direita com potencial negativo).
Independente das características do dispositivo conectado ao módulo de entrada, a lógica de
controle pode ser implementada com contatos NA e/ou NF.

8- Implemente um programa Ladder que acende uma luz ao acionar um contato.

Desenhe o circuito o circuito elétrico e o circuito elétrico equivalente usando um
CLP.

9- Implemente um programa Ladder que seja equivalente a uma lógica NOT.

10- Implemente um programa Ladder que seja equivalente a uma lógica AND.

11- Implemente um programa Ladder que seja equivalente a uma lógica OR

12- Implemente um programa Ladder que seja equivalente a uma lógica XOR.

13- Implemente um programa Ladder que seja equivalente a uma lógica NAND.

14- Implemente um programa Ladder que seja equivalente a uma lógica NOR.
15- Dada a lógica de comando digital abaixo, escreva um programa equivalente para
CLP em Linguagem Ladder.

16- Importante um programa para CLP em linguagem Ladder que inverta o sentido da
rotação de um motor. Importante o circuito elétrico com o CLP.
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA.

DISCIPLINA: SISTEMA DE CONTROLE DISTRIBUÍDO

CURSO: MECATRÔNICA INDUSTRIAL

PROFESSOR: SARAIVA

NOME: FRANCISCO THIAGO VALENTE DA SILVA

2º LISTA DE EXERÍCIOS

Limoeiro do Norte – CE

10 de Fevereiro de 2017.