Trabalho Fim de Curso

UNIVERSIDADE DE ÉVORA
ENGENHARIA DOS RECURSOS HÍDRICOS
Modelação Hidráulica e Controlo de Sistemas de Canais
Trabalho de fim de curso realizado por:

Pedro Jorge Silva
Évora
Outubro de 2003
“Este trabalho não inclui as observações e críticas do júri”
Aos meus Pais
ii
"A água é, provavelmente, o único recurso natural que tem que ver com todos os
aspectos da civilização humana, desde o desenvolvimento agrícola e industrial aos
valores culturais e religiosos arreigados na sociedade."
Koichiro Matsuura, Director-Geral da UNESCO
"Não é possível melhorar a difícil situação dos pobres do mundo sem fazer alguma
coisa em relação à qualidade da base de recursos de que dependem: as terras e os
recursos hídricos. Melhorar a utilização dos recursos hídricos é decisivo para todas as
outras dimensões do desenvolvimento sustentável."
Nitin Desai, Secretário-Geral da Cimeira
Mundial sobre Desenvolvimento Sustentável
iii
RESUMO
Apresenta-se o estudo de diferentes modos de controlo automático em canais de
distribuição de água, através da aplicação do modelo hidráulico CanalCAD. Estuda-se o
controlo local por montante, o controlo local por jusante e o controlo por jusante à
distância.
O modelo CanalCAD é aplicado ao estudo de diferentes modos de controlo no Canal
Condutor Geral de Macedo de Cavaleiros e do Canal Loureiro – Monte Novo.
O modelo CanalCAD resolve o regime variável utilizando as equações completas de
Saint Venant, discretizadas e linearizadas de acordo com o esquema implícito de
Preissmann. O sistema final de equações é resolvido através do algoritmo de Thomas ou
do duplo varrimento. Para a calibração dos controladores recorreu-se ao método
iterativo.
Comparam-se os diferentes modos de controlo e define-se a qualidade de resposta dos
tipos de controlo objecto de estudo, relativamente às variações de caudal na admissão
e/ou nas tomadas de água.
Palavras chave: canal de distribuição de água, controlo automático, modelo de
simulação hidráulica, regime variável com superfície livre, ganhos de controlo.
iv
ABSTRACT
It is presented a study of several automatic control modes for water delivery canals,
through the application of the hydraulic model CanalCAD. It is studied the local
upstream control, the local downstream control and distant downstream control.
The model CanalCAD is applied to the study of different control modes of the Canal
Condutor Geral de Macedo de Cavaleiros and of the Canal Loureiro – Monte Novo.
The model CanalCAD solves the unsteady flow Saint Venant's equations, that are
discretized and linearized using the Preissmann implicit scheme. The final system of
equations is solved through the Thomas algorithm or the double sweep method. The
control gains are tuned by trial and error.
The different control modes are compared and is defined the quality of response of the
types of control under study, relatively to the inflow variations and/or at the offtakes
level.
Key words: water distribution canal, automatic control, hydraulic simulation model,
unsteady flow in open-channels, gain tuning.
v
AGRADECIMENTOS
Ao Professor Doutor Manuel Rijo, pelo empenho e disponibilidade na orientação do
presente trabalho, pelos ensinamentos ministrados ao longo deste contacto
Docente/Discente, e pelas suas sugestões, críticas e estímulo que muito favoreceram o
estudo em toda a sua duração.
Ao Engenheiro José Eduardo Correia Pereira Honrado, da Empresa COBA, Consultores
para Obras, Barragens e Planeamento, S.A., pela sua colaboração e pelos elementos
fornecidos sobre o projecto do Canal Condutor Geral de Macedo de Cavaleiros e sobre
o modelo CanalCAD, que serviram de base de estudo para o trabalho desenvolvido.
Ao Núcleo de Hidráulica e Controlo de Canais da Universidade de Évora, pelo apoio
em meios e facilidades, concedido para a elaboração do presente trabalho.
A todos os que integraram a equipa do NUHCC, em particular aos colegas: Carina
Arranja, Nelson Carriço e José Diogo.
Aos meus amigos, que de uma forma ou de outra contribuíram para a concretização do
presente trabalho. Um agradecimento especial, para os que me acompanharam, ao longo
da minha estadia no 1º piso da Residência António Gedeão.
Aos meus Pais, irmão e família, pelo apoio, motivação e por sempre acreditarem no
meu trabalho.
vi
Índice Pedro Silva
Índice Geral
1. INTRODUÇÃO 1
2. CONTROLO DE CANAIS 8
2.1. Introdução Geral 8
2.2. Métodos de Distribuição de Água 9
2.2.1. Considerações Gerais 9
2.2.2. Formas rígidas de distribuição de água 11
2.2.3. Formas flexíveis de distribuição de água 13
2.2.4. Controlo versus Métodos de Distribuição de água 14
2.3. Variáveis Consideradas no Controlo de Canais 15
2.3.1. Definição 15
2.3.2. Variáveis Controladas 16
2.3.3. Variáveis Medidas 19
2.3.4. Variáveis de Controlo 19
2.4. Lógicas de Controlo 19
2.4.1. Definição 19
2.4.2. Malha aberta 20
2.4.3. Malha Fechada 21
2.5. Controlo por Jusante e Controlo por Montante 23
2.5.1. Considerações Gerais 23
2.5.2. Comportamento do controlo por montante 24
2.5.3. Comportamento do controlo local por jusante 27
2.5.4 Comportamento do controlo por jusante à distância 28
2.6. Controladores do Tipo PID e suas Componentes 30
2.6.1. Apresentação Geral 30
2.6.2. Modos de Controlo 30
3. CARACTERIZAÇÃO GERAL DOS CANAIS EM ESTUDO 38
3.1. Canal Condutor Geral de Macedo de Cavaleiros 38
vii
Universidade de Évora – Licenciatura em Engenharia dos Recursos Hídricos
Modelação Hidráulica e Controlo de Sistemas de Canais.

Índice Pedro Silva
3.1.2. Topografia e Geometria 39
3.1.2 Singularidades Hidráulicas 40
3.2. Canal de Loureiro - Monte Novo 43
3.2.2. Topografia e Geometria 44
4. O MODELO HIDRÁULICO CanalCAD 46
4.1. Apresentação geral do modelo 46
4.2. Equações de Base 52
4.2.1. Equações de Saint-Venant 52
4.2.2. Estabilização do regime permanente 55
4.2.3. Tomadas de Água 56
4.2.4. Sifões 56
4.2.5. Descarregador de Soleira Delgada 57
4.2.6. Comportas Automáticas AMIL e AVIS 58
4.2.7. Comportas Automáticas com Controlador do Tipo PI ou PID 59
4.3. Sub rotina de Controlo do Tipo PI 60
5. APLICAÇÃO DO MODELO E RESULTADOS 62
5.1. Ganhos de controlo KP e Ki 62
5.2. Avaliação do erro 65
5.3. Simulações do Canal Condutor Geral de Macedo de Cavaleiros 66
5.3.1 Controlo local por montante 66
5.3.1.1. Hidrograma de admissão 66
5.3.1.2. Descarregadores frontais de soleira delgada "bico de pato" 66
5.3.1.3. Comportas automáticas do tipo AMIL 68
5.3.1.4. Comportas automáticas com controlador do tipo PI 70
5.3.2 Controlo por jusante 72
5.3.2.1. Hidrogramas nas tomadas de água 72
viii

Índice Pedro Silva
5.3.2.2. Comportas automáticas do tipo AVIS 73
5.3.2.3. Comportas automáticas com controlador do tipo PI e Controlo local 75
5.3.2.4. Comportas automáticas com controlador do tipo PI e Controlo à 77
distância
5.3.3. Análise dos Controladores PI 80
5.4. Simulações do Canal Loureiro - Monte Novo 84
5.4.1. Definição de controladores 84
5.4.2. Simulações em diferentes regimes permanentes 93
5.4.3. Tempo de Resposta do Canal 95
6. CONCLUSÕES E PERSPECTIVAS FUTURAS DE UTILIZAÇÃO 104
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 107
OUTRA BIBLIOGRAFIA CONSULTADA 113
Anexo I – Modelo CanalCAD 118
AI.1. – CanalCAD Menu System 119
AI.2. – Listagem da sub rotina PEDRO-I 120
Anexo II – Equações de Saint-Venant 124
AII.1. - Equações de Saint-Venant 125
AII.1.1. – Condições de validade das equações 125
AII.1.2. Equação da continuidade 126
AII.1.2. Equação da conservação da quantidade de movimento 128
Anexo III – Métodos Numéricos 139
AIII.1. – Método implícito de diferenças finitas de Preissmann 140
AIII.2. – Método do Duplo Varrimento, Caso geral 142
ix

Índice Pedro Silva
Índice de figuras
Figura 1.1 – Distribuição da água no Globo Terrestre 1
Figura 2.1 – Sistema hidráulico. Representação esquemática 15
Figura 2.2 – Controlo das profundidades no trecho de canal 18
Figura 2.3 – Controlo em malha aberta dos escoamentos em canais 21
Figura 2.4 – Controlo em malha fechada dos escoamentos em canais 22
Figura 2.5 – Controlo em malha fechada para as profundidades no trecho de canal 24
Figura 2.6 – Resposta do controlo por montante às variações de caudal a jusante do trecho de canal 26
Figura 2.7 – Resposta do controlo por jusante com a profundidade de montante do trecho como
variável controlada às variações de caudal a jusante 28
Figura 2.8 – Controlo proporcional 33
Figura 2.9 – Controlo integral 34
Figura 2.10 – Controlo proporcional e integral 35
Figura 2.11 – Respostas dos modos P e PI a uma perturbação brusca de caudal, num controlo em
malha fechada para a profundidade de jusante do trecho de canal 35
Figura 2.12 – Controlo derivativo 37
Figura 3.1 – Infra-estruturas primárias do Aproveitamento Hidroagrícola de Macedo de Cavaleiros 38
Figura 3.2 – Secções tipo do CCGMC 40
Figura 3.3 – Vista de montante da bateria de módulos da admissão geral ao CCG 41
Figura 3.4 – Vista de jusante da soleira do tipo Neyrtec da bateria de módulos da admissão geral ao
CCG 41
Figura 3.5 – Vista de jusante do descarregador frontal tipo "bico de pato" BP9 42
Figura 3.6 – Canal Loureiro - Monte Novo 44
Figura 4.1 – Interface de introdução da geometria do canal. 48
Figura 4.2 – Selecção do tipo de simulação a realizar. 49
Figura 4.3 – Ficheiro de diagnóstico. 50

Índice Pedro Silva
Figura 4.4 – Resultados do modelo hidráulico CanalCAD - hidrograma de profundidades numa
secção transversal. 51
Figura 4.5 – Resultados do modelo hidráulico CanalCAD- caudais, profundidades e aberturas de
comportas em secções pré-definidas. 52
Figura 4.6 – Interface de selecção do ficheiro de controlo. 61
Figura 5.1 – Hidrograma de admissão ao canal 66
Figura 5.2 – Profundidades de escoamento a montante dos descarregadores tipo "bico de pato". 67
Figura 5.3 – Hidrogramas nos descarregadores 67
Figura 5.4 – Profundidades de escoamento a montante das comportas AMIL 69
Figura 5.5 – Hidrograma nas comportas AMIL 69
Figura 5.6 – Profundidades de escoamento a montante das comportas automáticas 71
Figura 5.7 – Erro observado a montante das comportas automáticas 71
Figura 5.8 – Hidrograma nas comportas automáticas 72
Figura 5.9 – Profundidades de escoamento a jusante das comportas AVIS 74
Figura 5.10 – Hidrogramas nas comportas AVIS 74
Figura 5.11 – Profundidades de escoamento a jusante das comportas automáticas 76
Figura 5.12 – Erro observado a jusante das comportas automáticas 76
Figura 5.13 – Hidrograma nas comportas automáticas 77
Figura 5.14 – Profundidades de escoamento no ponto de controlo mais a jusante das comportas
automáticas 78
Figura 5.15 – Erro obtidos 79
Figura 5.16 – Hidrogramas nas comportas 79
Figura 5.17 – Hidrogramas nas tomadas 80
Figura 5.18 – Hidrogramas nas comportas, para situação de controlo local por montante 81
Figura 5.19 – Profundidade de escoamento, para situação de controlo local por montante 81
Figura 5.20 – Hidrogramas nas comportas, para situação de controlo local por jusante 82
Figura 5.21 – Profundidade de escoamento, para situação de controlo local por jusante 82
xi

Índice Pedro Silva
Figura 5.22 – Hidrogramas nas comportas, para situação de controlo por jusante à distância 83
Figura 5.23 – Profundidade de escoamento, para situação de controlo por jusante à distância 83
Figura 5.24 – Hidrograma de admissão ao Canal Loureiro Monte Novo. 84
Figura 5.25 – Hidrogramas das tomadas de água do Canal Loureiro Monte Novo 85
Figura 5.26 – Interface do modelo para introdução do tipo e das variáveis de controlo. 86
Figura 5.27 – Comportamento da comporta automática nº1. 87
Figura 5.32 – Comportamento da comporta automática nº6 90
Figura 5.33 – Simulação hidráulica do canal com controlo por montante com comportas
automáticas com controlador do tipo PID, na comporta 4. 90
Figura 5.34 – erro na comporta n.º 4. 91
Figura 5.35 – Exemplo de gráfico do nível de superfície livre a montante da comporta 4. 91
Figura 5.36 – Hidrogramas nas comportas automáticas. 92
Figura 5.37 – Erro observado nas diferentes comportas. 92
Figura 5.38 – Determinação dos tempos de resposta: variação de caudal de 3,0 m3/s para 1,5 m3/s
na admissão 99
Figura 5.39 – Determinação dos tempos de resposta: hidrogramas correspondentes à variação de
caudal de 3,0 m3/s para 1,5 m3/s na admissão 99
Figura 5.40 – Determinação dos tempos de resposta: aberturas das comportas relativas à
propagação da variação de caudal de 3,0 m3/s para 1,5 m3/s na admissão 100
na admissão 102
caudal de 1,5 m3/s para 3,0 m3/s na admissão 102
Figura 5.43 – Determinação dos tempos de resposta: aberturas das comportas relativas à
103
propagação da variação de caudal de 1,5 m3/s para 3,0 m3/s na admissão
xii

Índice Pedro Silva
Índice de tabelas
Tabela 3.1 – Localização dos descarregadores, das tomadas de água e caudal de dimensionamento
das mesmas 42
Tabela 3.2 – Geometria do canal. 45
Tabela 3.3 – Posição das tomadas de água. 45
Tabela 5.1 – Profundidades de referência para as comportas AMIL 68
Tabela 5.2 – Profundidades de referência, constantes de calibração e erros, controlo PI por
montante 70
Tabela 5.3 – Caudais derivados nas tomadas de água 73
Tabela 5.4 – Profundidades de referência para as comportas AVIS 73
Tabela 5.5 – Profundidades de referência, constantes de calibração e erros, controlo PI por jusante 75
Tabela 5.6 – Profundidades de referência, constantes de calibração e erros, controlo PI por jusante
à distância 78
Tabela 5.7 – Valor das variáveis de controlo. 86
Tabela 5.8 – Valores das profundidades controlada, na secção do sifão, erro e folga disponível na
secção do sifão associado à comporta (caudais de projecto e k= 65 m1/3/s ) 94
secção do sifão associado à comporta (caudais de projecto e k= 60 m1/3/s ) 94
secção do sifão associado à comporta (50% caudais de projecto e k= 65 m1/3/s ) 95
secção do sifão associado à comporta (50% caudais de projecto e k= 60 m1/3/s ) 95
Tabela 5.12 – Tempos de resposta do canal (horas) até à comporta automática nº1, para diferentes
decrementos de caudal na admissão. 97
decrementos de caudal na admissão. 98
Tabela 5.14 – Tempos de resposta do canal (horas) até à secção de jusante, para diferentes
98
decrementos de caudal na admissão.
xiii

Índice Pedro Silva
incrementos de caudal na admissão. 100
incrementos de caudal na admissão. 101
Tabela 5.17 – Tempos de resposta do canal (horas) até à secção de jusante, para diferentes
incrementos de caudal na admissão.. 101
xiv

Introdução Pedro Silva
1. INTRODUÇÃO
Reconhecendo a importância crucial dos recursos hídricos para o futuro do planeta,
a Assembleia Geral das Nações Unidas proclamou 2003 Ano Internacional da Água
Doce.
A água doce é, por si só, o elemento mais precioso da vida na Terra. É essencial para a
satisfação das necessidades humanas básicas, a saúde, a produção de alimentos, a
energia e a manutenção dos ecossistemas regionais e mundiais. Embora a água cubra
70% da superfície do planeta (estima-se um volume total em todo o globo de cerca de
1400 x 106km3), apenas 2,5% é água doce (39 000 km3); desta, 79% estão
congelados em calotes glaciais. O resto existe no subsolo, 20%. O que implica que
apenas 1% da água doce se encontre à superfície, com um fácil acesso a para utilização
humana. (Figura 1.1).
Calotes Á gua Doc e

Polares e Superf ic ial
Z onas 1%
Geladas
79%
Á gua
Subterrânea
Oce a n o s
20%
9 7 .5 %
Humidade do
Ág u a Lagos
Solo
D o ce 52%
38%
2 .5 %
Rios
V apor na
1%
A tmos f era Á gua nos
8% Organis mos
V iv os
1%
Figura 1.1 – Distribuição da água no Globo Terrestre (adaptado do Plano Nacional da Água, 2001)

Por outro lado, os recursos hídricos disponíveis para novas utilizações são cada vez
mais escassos. A água já se tornou o factor limitante do desenvolvimento em muitos
países e/ou regiões.
O aumento da produção agrícola global, tendo em conta as estimativas recentes que
apontam para um crescimento de cerca de 50% da população mundial até ao ano 2025,
só será possível aumentando a produtividade das áreas já cultivadas, o que exige o
recurso à intensificação cultural e, consequentemente, à prática da rega. Actualmente,
cerca de um terço da produção alimentar mundial já depende da rega (Raposo, 1996).
Os países aparentemente ricos em recursos hídricos começam a debater-se com o
problema da escassez da água, devido a uma sobre exploração dos referidos recursos, o
que começa a constituir uma crescente e séria ameaça para o desenvolvimento
sustentável.
Cerca de 70% das reservas totais de água doce são utilizadas para a agricultura. A
extracção de águas subterrâneas por parte dos agricultores mundiais excede as taxas de
reposição natural em pelo menos 160 mil milhões de metros cúbicos por ano.1
Segundo um estudo realizado pela Comissão Internacional de Irrigação e Drenagem,
cerca de um terço da água de rega, que em todo o mundo se conduz sobretudo através
de canais, perde-se durante o transporte. (Montañés, 2001); Num perímetro de rega
nacional, obteve-se um valor de 60% (Rijo e Almeida, 1993).
1
Fonte: Departamento de Informação Pública da ONU, DPI/2293 C, Dezembro de 2002

A agricultura, tem vindo a ser submetida a uma série de programas de modernização de
modo a garantir uma distribuição flexível, mas eficiente e rigorosa, da água aos utentes.
Actualmente, em Portugal as necessidades de água do sector agrícola representam cerca
de 55 % das necessidades globais. Contudo, os consumos efectivos são da ordem dos 86
% do consumo total de água. Esta diferença deve-se essencialmente à baixa eficiência
global de rega. Na verdade, nos perímetros de rega com adução e distribuição com
superfície livre, as eficiências situam-se, na generalidade, abaixo dos 50 %. (Paulo,
1997)
A baixa eficiência deve-se fundamentalmente aos métodos utilizados na gestão e
controlo das redes de rega. A maioria dos perímetros existentes no País foram
concebidos para uma distribuição de água mais ou menos rígida. A diversificação
cultural e o incremento da utilização de tecnologias de rega por aspersão obrigaram a
uma maior flexibilidade na distribuição de água, incompatível com o tipo de comando
actualmente usado na regulação das redes de transporte e distribuição em canal.
É impreterível que, devido à concorrência por este recurso, a eficiência da sua utilização
no sector agrícola tenha que aumentar significativamente. A Directiva Quadro da Água
da União Europeia, aprovada em 2000, veio instituir o princípio de “utilizador -
pagador”que, só por si, irá fazer com que essa eficiência tenha de subir.
A melhoria introduzida ao nível do transporte e da distribuição de água irá permitir uma
melhor utilização da água e, consequentemente, uma redução das quantidades
necessárias.
O controlo de canais pode ser definido como a “arte” de gerir os caudais afluentes, os

caudais efluentes e as reservas no interior dos canais, de modo a maximizar a satisfação
dos utilizadores e a minimizar as perdas (Rijo, 1993). O controlo visa, em particular: a
economia da água, a diminuição do investimento global, a diminuição dos custos de
exploração e a sua simplificação e a diminuição do custo da água útil.
Diferentes restrições técnicas (complexidade de funcionamento dos equipamentos,
tempos de resposta e temporizações necessárias, não linearidades) e de funcionamento
(riscos de galgamento, estabilidade das bermas) tornam a gestão tradicional difícil. Os
canais tradicionais, geridos manualmente, têm, em regra, uma qualidade de serviço
medíocre. A experiência prática dos gestores destes sistemas é insuficiente para permitir
a flexibilização da distribuição e simultaneamente melhorar a eficiência. Esta má
qualidade reflecte-se, nomeadamente, nas más produções unitárias das culturas regadas
e nas baixas eficiências de transporte/distribuição (relação entre os volumes de água
distribuídos e os disponibilizados na admissão).
A concorrência crescente entre os utilizadores principais da água - agricultura,
populações e indústria - está a determinar uma utilização mais eficiente e racional deste
recurso natural limitado.
Os diferentes agentes envolvidos na adução e distribuição da água deverão conjugar
esforços e melhorar os seus serviços, de modo a tornar possíveis as eficiências
necessárias. Na operação e funcionamento dos canais, estas políticas têm sido
traduzidas em métodos de distribuição de água mais complexos, com maiores variações
dos caudais em circulação, fazendo com que os canais raramente funcionem em regime
permanente.

Estas novas formas de funcionamento dos canais exigem novos instrumentos de gestão,
ultrapassando em muito as capacidades de operação das actuais equipas.
A variação das necessidades de água a satisfazer torna mais complexa e difícil a
distribuição, sobretudo nos sistemas em canal. Com efeito, para que um determinado
utente receba um determinado caudal em tempo oportuno é, na maioria das vezes,
necessário que este tenha sido admitido ao canal com uma antecipação igual ao tempo
de resposta (Rijo e Almeida, 1995) da rede existente a montante. O caudal deverá ainda
ser regulado a níveis diferentes: na admissão, no trecho de canal e na tomada de água.
Pelo anteriormente exposto, pode constatar-se que os sistemas de adução e de
distribuição de água em canal são, geralmente, pouco eficientes no uso da água. Isso
deve-se, em grande parte, à falta de conhecimento da resposta dinâmica do sistema
hidráulico.
As novas tecnologias associadas aos “softwares” de supervisão e controlo são, hoje em
dia, alternativas robustas para o controlo de canais de distribuição de água, com muitas
funções automatizadas, com economia de mão-de-obra, energia e eficácia no uso da
água.
As condições de operação e de exploração podem ser melhoradas quando as
características transitórias dos escoamentos forem consideradas no planeamento e na
execução das manobras dos órgãos de controlo dos caudais. O recurso à modelação
hidráulica (matemática) de canais de distribuição permite antecipar as respostas
dinâmicas do sistema, melhorando assim a eficácia no uso da água.
Este trabalho tem como objectivo geral a aplicação do modelo hidráulico CanalCAD ao

estudo de diferentes modos de controlo do Canal Condutor Geral (CCG) do
Aproveitamento Hidroagrícola de Macedo de Cavaleiros e do canal Loureiro – Monte
Novo, incluído no Subsistema de Alqueva.
Este estudo vai permitir a definição e a análise comparativa de diferentes modos de
controlo modernos tendo em vista a qualidade de serviço a garantir aos diferentes
utilizadores.
No CCG de Macedo de Cavaleiros é analisado o controlo por montante com comportas
AMIL, o controlo por montante com descarregadores do tipo “bico de pato”, o controlo
clássico por jusante com comportas AVIS e ainda três modos de controlo automático do
tipo Proporcional e Integral (PI): controlo local por montante, controlo local por jusante
e controlo por jusante à distância.
No Canal Loureiro – Monte Novo é analisado o controlo automático do tipo
Proporcional e Integral (PI) por montante, sendo determinados os tempos de resposta do
canal para vários cenários de funcionamento.
Os controladores automáticos foram definidos e verificados com recurso à simulação
hidráulica em regime variável baseada nas equações completas de Saint Venant,
discretizadas e linearizadas de acordo com o esquema implícito de Preissmann. Os
parâmetros de controlo do tipo PI foram calibrados por métodos iterativos. Na
determinação dos tempos de resposta considerou-se como critério operacional o
intervalo de tempo necessário para que 90% da variação provocada no caudal fosse
atingida na secção em questão.

O presente trabalho encontra-se dividido em 6 Capítulos.
No Capítulo 1, faz-se a introdução do estudo e definem-se os principais objectivos e a
organização do trabalho.
No Capítulo 2, apresenta-se uma breve síntese dos conhecimentos actuais sobre
métodos de controlo do escoamento em canais de distribuição de água.
No Capítulo 3, descreve-se de uma forma geral os canais em estudo.
No Capítulo 4, apresenta-se o modelo hidráulico adoptado para efectuar a simulação
matemática dos canais. (CanalCAD)
No Capítulo 5, apresenta-se os resultados obtidos pelo modelo nos vários cenários
simulação e modos de controlo, para os canais em estudo.
Finalmente, no Capítulo 6, faz-se uma síntese do trabalho e apresentam-se as principais
conclusões e criticas. Indicam-se também as áreas a desenvolver em estudos futuros.

Controlo de Canais Pedro Silva
2. CONTROLO DE CANAIS
2.1. Introdução Geral
O controlo de canais tem por principal objectivo distribuir aos regantes2 a água
necessária para as culturas, maximizando a satisfação dos utilizadores e minimizando as
perdas.
Quando as variáveis de estado do escoamento (caudal e profundidade) estão acima ou
abaixo dos respectivos valores de referência, os volumes derivados das tomadas laterais
não são os adequados, provocando o descontentamento do utilizador.
Pode-se minimizar as flutuações das variáveis do escoamento no tempo e no espaço,
mediante a incorporação de estruturas de controlo de profundidades e/ou caudais
(Brusa, 1994). De uma maneira geral, pode dizer-se que o objectivo do controlo do
escoamento em canais é a manutenção do estado hidráulico tão próximo, quanto
possível, de um estado de referência pré-definido, em presença de perturbações
antecipadamente conhecidas (por exemplo, a distribuição de água por rotação) e/ou de
perturbações aleatórias (por exemplo, a distribuição de água a pedido) que podem
originar regimes transitórios importantes (Rijo, 1999).
Os órgãos de controlo de caudais usualmente estão instalados nas admissões: à rede
primária; à rede secundária e às parcelas de rega. No interior da rede existem apenas os
órgãos de controlo de profundidade que, por norma, ocupam toda a secção transversal
(estruturas transversais), podendo ser constituídos por descarregadores, comportas ou
associações dos dois.
2
Ou utentes em geral. Apesar de a grande maioria dos sistemas em canal nacionais terem sido
projectados para rega, na prática são, cada vez mais, canais de fins múltiplos, abastecendo indústrias e
populações. Tal também acontece no canal Loureiro – Monte Novo, em que o objectivo principal é
abastecer a cidade de Évora (albufeira de Monte Novo)
8

As lógicas de controlo podem ser classificadas em duas categorias principais, revelando
conceitos radicalmente opostos (Goussard, 1993):
- Controlo por montante, cujas modificações no regime hidráulico são obtidas por
uma resposta automática dos controladores de montante para jusante, ou seja, do
“fornecedor” para os “utilizadores”.
- Controlo por jusante, cujas modificações no regime hidráulico de funcionamento
são obtidas por uma resposta automática dos controladores de jusante para
montante, ou seja, dos “utilizadores” para o “fornecedor”.
As duas lógicas de controlo podem ser instaladas recorrendo a controladores locais, à
distância ou de forma centralizada (Rijo, 1999).
2.2 Métodos de Distribuição de Água
2.2.1. Considerações Gerais
A satisfação da procura supõe a admissão de volumes de água na rede que
correspondam à soma das necessidades individuais e que tais volumes estejam
disponíveis em cada tomada em tempo útil. Além disso, é necessário manter os níveis
de água nos canais dentro de determinados limites, de modo a garantir a estabilidade do
funcionamento da rede, evitar perdas e assegurar uma alimentação correcta das tomadas
(Leon, 1986; Goussard, 1989).
O problema do transporte e distribuição, comum a todas as redes de alimentação em
água, é particularmente difícil de resolver no caso das redes de canais pelas seguintes
razões (Rijo, 1993):

- O controlo dinâmico dos escoamentos com superfície livre é mais complexo do
que o dos escoamentos em pressão;
- Em exploração, os regimes de escoamento raramente são permanentes;
- As distâncias e, consequentemente os tempos de transporte, podem ser muito
elevados;
- Por norma, as redes são muito ramificadas, por vezes malhadas, com muitas
singularidades que aumentam a complexidade do sistema.
Uma prática histórica apoiada em conhecimentos de hidráulica e, mais recentemente, na
electrónica e na informática, torna possível a resolução do problema, em maior ou
menor grau, consoante os meios disponíveis, tais como (Rijo, 1990):
- Equipamentos de controlo de níveis de água, de caudais e de volumes, como as
comportas automáticas, motorizadas ou não;
- Os métodos de regulação que definem a lógica dos equipamentos do sistema,
caso do comando por montante ou da regulação dinâmica;
- Os métodos de distribuição de água, variando da rotação à distribuição a pedido.
O método ou forma de distribuição de água adoptado determina a maneira de apurar as
necessidades e pode impor, por si só, certos procedimentos de regulação.
Os diferentes métodos de distribuição de água aos regantes têm três parâmetros
fundamentais (Buyalski et al., 1991; Plusquellec et al., 1994): i) caudal a distribuir; ii)
frequência das distribuições e iii) duração de cada distribuição. O caudal e a duração
determinam o volume de água de cada distribuição e, este combinado com a frequência,
determina o volume de água distribuído durante a campanha de rega (Rijo, 1997b). A
frequência e a duração determinam o calendário das distribuições.

10

Os três parâmetros mencionados podem ser combinados de diferentes maneiras. O
caudal pode ser constante ou variar ao longo da campanha de rega. O calendário pode
ser rígido, com intervalos entre regas constantes ou não; ou flexível, de modo a permitir
adaptações ao ciclo vegetativo das culturas ou às mudanças meteorológicas. A duração
da distribuição pode ser fixa para toda a campanha ou para cada rega, ou ser variável.
Os diferentes métodos de distribuição de água podem ser classificados de acordo com
os graus de liberdade oferecidos aos regantes para organização das regas em termos dos
parâmetros da distribuição referidos anteriormente (caudal, frequência e duração) e
ainda atendendo ao nível em que as decisões sobre as distribuições são tomadas.
As diferentes formas de distribuição de água podem ser agrupadas em duas: formas
rígidas e formas flexíveis (Replogle, 1984).
2.2.2. Formas rígidas de distribuição de água
Rotação – o caudal, a frequência e a duração são fixados para toda a campanha de rega
pelo responsável do sistema. Há rotação de um caudal constante por todos os regantes
abastecidos a partir do mesmo ponto de derivação (módulo de rega). A duração de cada
distribuição é proporcional à área da parcela a regar. Permite economias no
dimensionamento do sistema, mas exige muita mão-de-obra na operação do mesmo
(Rijo, 1997b). Agrava, habitualmente, os problemas de drenagem nas parcelas a regar,
uma vez que o módulo de rega é definido para o período de ponta, havendo tendência
para distribuições excessivas fora desse período.
É o método mais restritivo e com mais inconvenientes. É típico dos países menos
evoluídos, em que os conhecimentos sobre as diferentes formas de distribuição de água
11

aos regantes são reduzidos. Em Portugal, os grandes perímetros colectivos em canal
foram projectados atendendo a este método de distribuição de água (Rijo, 1997b).
Caudal contínuo – o caudal pode ser constante ou variar ao longo da campanha, sendo
geralmente função da área beneficiada. A duração da distribuição é toda a campanha de
rega e a frequência é uma vez por ano. Muitas vezes há a necessidade de se transformar
o caudal contínuo em intermitente com valor suficiente para a realização das regas, o
que conduz à necessidade de instalação de reservatórios nas parcelas a regar, sendo este
um dos principais inconvenientes. Em Portugal, este método utiliza-se, praticamente, só
na rega do arroz (Rijo, 1997b).
Rotação com volume variável – a frequência é fixa, enquanto se pode variar o caudal
e/ou a duração da distribuição de modo a aplicar mais ou menos água a uma
determinada parcela (Rijo, 1997b). É uma variante da rotação que permite ajustar o
volume de água a distribuir às diferentes etapas do ciclo produtivo das culturas.
Rotação com caudal imposto e calendário variável – o calendário em vez de ser
único para toda a campanha de rega, pode ser estabelecido para cada mês ou semana.
Permite ter em conta as necessidades variáveis das culturas ao longo do ciclo produtivo.
Enquanto o caudal e muitas vezes a duração permanecem constantes, a frequência é
ajustada ao longo da campanha de rega (Rijo, 1997b). Permite, assim, economias de
água por redução do número de regas.
Volume imposto – o volume de água é imposto para toda a campanha de rega (Rijo,
1997b). O volume de água a distribuir é estabelecido pelo responsável para toda a
campanha, podendo ser constante ou variável, mas segundo critérios unicamente
definidos pelo mesmo.

12

Sistema central – a frequência, o caudal e a duração são estabelecidos pelo responsável
(Rijo, 1997b).
2.2.3. Formas flexíveis de distribuição de água
Pedido – não existe nenhuma imposição em termos de caudal, frequência ou duração
das distribuições nem nenhum controlo pela autoridade central. Nestas condições de
liberdade, é um método que praticamente não se usa (Rijo, 1997b).
Pedido com caudal limitado – é uma variante da distribuição a pedido facilmente
praticável. O equipamento que existe nas tomadas limita o caudal (Rijo, 1990).
Pedido com frequência acordada – à modalidade anterior junta uma nova restrição. A
oportunidade da distribuição tem de ser acordada entre o regante e o responsável (Rijo,
1997b).
Acordo prévio – o caudal, a frequência e a duração das distribuições são acordados
entre o regante e o responsável. Permite flexibilidade na organização das regas e
simplifica o trabalho de gestão do sistema de rega (Rijo, 1997b).
Acordo prévio com caudal limitado – o equipamento das tomadas impõe um limite
superior ao caudal a derivar, mas até esse limite ele pode variar. A frequência e a
duração das distribuições podem ser definidas em função das necessidades do regante.
A duração e a frequência das distribuições podem ser acordadas (sobretudo fora dos
períodos de ponta) mas o caudal é limitado pelo equipamento das tomadas (Rijo,
1997b).
13

Apesar de todos os grandes perímetros nacionais terem sido projectados para uma
distribuição por rotação (ou turno de rega) conforme assinalado, actualmente, a sua
exploração faz-se segundo uma modalidade muito próxima desta (Rijo, 1997b).
Acordo prévio com volume limitado – o caudal e a duração das distribuições são
estabelecidos por acordo para toda a campanha de rega, contudo, a frequência pode ser
ajustada (Rijo, 1997b).
Duração imposta com caudal constante – a duração da distribuição é imposta pelo
responsável para toda a campanha, mas a frequência e o caudal a distribuir são
acordados (Rijo, 1997b). Contudo, o caudal deverá permanecer constante para toda a
campanha.
Acordo prévio com caudal imposto – o caudal é imposto para toda a campanha de
rega pelo responsável, mas a duração e a frequência são definidas por acordo prévio
com a restrição daquela ser única para toda a campanha (Rijo, 1997b).
2.2.4. Controlo versus Métodos de Distribuição de água
O controlo em malha fechada (definido anteriormente) por montante é eficaz quando a
distribuição de água é estabelecida de forma rígida, sem permitir praticamente variação
do caudal nas tomadas, de que é exemplo a distribuição por rotação (Deltour, 1992).
O controlo por jusante à distância permite alguma flexibilidade nas distribuições, mas
estas não podem ser muito bruscas nem muito intensas. Por esta razão, pode-se concluir
que é uma lógica que, no máximo permitirá, com eficiência, as modalidades de
distribuição designadas por acordo prévio (Rijo, 1997b).
14

Relativamente ao controlo por jusante, em que a variável controlada é a profundidade de
montante do trecho, torna-se possível maior flexibilidade nas distribuições, permitindo
o estabelecimento eficaz das modalidades de distribuição a pedido, bastando para isso o
correcto dimensionamento do “volume de reserva” disponível em cada trecho de canal.
2.3. Variáveis Consideradas no Controlo de Canais
2.3.1. Definição
Um sistema dinâmico (como é um sistema hidráulico) é usualmente representado na
teoria do controlo como (Figura. 2.1.a):
a) b)
Figura 2.1 - Sistema hidráulico. Representação esquemática (Fonte: Rijo, 1997 d).
A variável U representa o sistema das variáveis de controlo (por exemplo: aberturas de
comportas, caudais) e Y o sistema das variáveis controladas (por exemplo: caudais,
cotas da superfície livre, volumes de água).
As variáveis controladas Y nem sempre são obtidas directamente a partir do sistema
hidráulico, sendo muitas vezes o resultado (da função g) obtido a partir das variáveis Z
medidas no sistema (Figura 2.1.b).
Do mesmo modo, nem sempre o sistema de variáveis de entrada U pode ser aplicado
directamente. Há, por vezes, a necessidade de o transformar (através da função f) em
comandos elementares V (Figura 2.1.b) dos actuadores dos sistemas (por exemplo: em
15

impulsos eléctricos dos motores), podendo haver necessidade de dividir a função f em
várias: por exemplo uma equação f1 que transforme U em aberturas de comportas e uma
outra f2 que transforme estas aberturas em comandos elementares V.
2.3.2. Variáveis Controladas
Caudais - As necessidades dos utilizadores são, quase sempre, traduzidas em caudais.
Na agricultura, as necessidades são, habitualmente, expressas em caudais a distribuir
nas parcelas a regar, nos canais secundários ou nas estações de bombagem. As
necessidades para a indústria podem ser traduzidas pelos caudais a garantir a cada
fábrica. As necessidades das populações são, normalmente, equacionadas em termos de
caudais a garantir a cada habitação e a cada agregado populacional. Por sua vez, as
necessidades ecológicas são, usualmente, equacionadas em termos de caudais de
estiagem mínimos a restituir às linhas de água.
Consequentemente, os sistemas hidráulicos com superfície livre devem ser geridos,
directa ou indirectamente, de modo a garantir as necessidades dos utentes em termos de
caudais ou, de modo mais flexível, em termos de volumes de água a distribuir num
determinado intervalo de tempo.
Os caudais são, contudo, mais difíceis de obter que as posições dos órgãos de controlo
ou as profundidades do escoamento.
Níveis de água3 - Ao contrário do que acontece com os caudais, as cotas da superfície
livre ou as profundidades podem ser facilmente medidas nos canais. Por outro lado, a
alimentação das tomadas, a estabilidade das bermas dos canais, o combate às plantas
3
O nível de água é a cota da superfície livre e a profundidade é a distância medida na vertical desde a
superfície livre ao rasto. Assim, aquela é igual a esta adicionada da cota do rasto. No presente trabalho
atribui-se o mesmo significado aos dois conceitos.
16

aquáticas, a constituição de reservas no interior dos canais e os riscos de galgamento
são, habitualmente, expressas em relação a profundidades de referência a manter no
sistema.
A profundidade Y a controlar pode ser a de montante Ym, (Figura 2.2.a), a de jusante Yj,
(Figura 2.2.b) ou uma intermédia Yin, (Figura 2.2.c) do trecho de canal controlado
(trecho de canal entre dois órgãos de controlo ou controladores consecutivos). As
profundidades Ym e Yj deverão permanecer constantes entre os caudais nulo e máximo a
transportar, havendo, contudo, situações em que se aceita uma pequena variação (Rijo,
1993).
O funcionamento do trecho de canal controlado depende muito da localização de Y.
A vantagem principal do controlo da profundidade de montante é a de permitir a
constituição do volume de reserva v no trecho (que será máximo entre o volume de água
armazenado para Q=0 e o correspondente para o caudal máximo, Qmax, (Figura 2.2.a)).
Este volume de reserva permite responder rapidamente a pedidos imprevistos no trecho
ou a jusante e, por outro lado, permite o armazenamento em presença de diminuições
dos consumos (Buyalski et al., 1991; Rijo, 1995). Determina, porém, a necessidade de
estabelecer canais “em cascata”, em que cada trecho de canal controlado é um patamar
de bermas horizontais.
O controlo da profundidade a jusante (Figura 2.2.b) permite a construção de canais
prismáticos4 e a consequente diminuição do volume de obra necessário. Contudo, já não
existe um volume de reserva no trecho. O volume de água acumulado é, agora, uma
4
Canais com secção transversal constante ao longo do percurso e rugosidade constante ao longo de cada
geratriz.
17

função crescente do caudal em circulação. O sistema não pode responder rápida e
eficientemente aos pedidos imprevistos e os caudais não consumidos são perdidos no
trecho ou para jusante (Rijo, 1995).
Figura 2.2. - Controlo das profundidades no
trecho de canal (Fonte: Rijo, 1997b).
O controlo da profundidade a meio do trecho é equivalente ao controlo do volume de
água armazenado no mesmo trecho. Em canais prismáticos, manter constante a
profundidade a meio do trecho significa manter constante o volume de água acumulado
no mesmo trecho. Este tipo de controlo aparece como um compromisso entre os dois
anteriores, necessitando de bermas horizontais a jusante de Yin ou apenas do volume de
reserva v (Figura 2.2.c) que é cerca de 25% (Rijo, 1997 c) do necessário ao controlo de
Ym (Figura 2.2.a).
Volumes - Neste caso, controla-se o volume de água acumulado no trecho. Este deve
permanecer constante ou ser variável dentro de limites a definir.
Nesta última situação, os volumes de água aumentam ou diminuem, sem que as
variações se façam em torno de um ponto fixo, como acontece no caso anterior. É o
método que permite maior flexibilidade na distribuição (Rijo, 1993).

18

2.3.3. Variáveis Medidas
As profundidades do escoamento são as variáveis medidas mais usuais. Nalguns casos,
medem-se os caudais. Também se pode medir o volume de água acumulado no trecho,
embora de modo indirecto. Este pode ser estimado tendo em conta a geometria do
trecho e as profundidades medidas em vários pontos ou a partir do balanço dos caudais
entrados e saídos do trecho considerado.
2.3.4. Variáveis de Controlo
As variáveis U (Figura 2.1) a considerar nas acções de controlo são geralmente as
aberturas de comporta (órgãos de controlo), os caudais ou as respectivas variações. As
aberturas das comportas permitem conhecer bem a dinâmica do sistema, sobretudo
quando relacionadas com os caudais nas mesmas secções transversais e com o valor das
profundidades imediatamente a montante e a jusante.
Se a variável de controlo U for o caudal, é necessário convertê-lo em abertura de
comporta V, directamente aplicável ao sistema (Figura 2.1.b). Esta conversão pode ser
realizada através da equação de vazão da comporta ou através de um controlador local,
que contenha o algoritmo de transformação necessário.
2.4. Lógicas de Controlo
2.4.1. Definição
Os engenheiros de controlo definem a lógica de controlo de acordo com a informação
usada na definição das variáveis U, denominando-a por malha aberta (“open-loop”) ou
por malha fechada (“closed-loop”) (Bolton, 1995).
19

2.4.2. Malha aberta
Em malha aberta (Figura 2.3.), as acções de controlo ou as manobras a executar U são
definidas tendo em conta a dinâmica do sistema hidráulico (podendo ser estabelecida
por modelos hidráulicos), as necessidades previstas Up e o regime hidráulico de
referência (valores de referência das variáveis controladas Yr) (Malaterre, 1994; Paulo et
al.,1997). Isto é, com base no estado de referência Yr e nas necessidades previstas Up e
atendendo à lei de controlo estabelecida e às características do sistema hidráulico,
definem-se as acções de controlo ou as manobras a executar U (caudais a admitir e/ou
abertura de comportas).
Estas acções são calculadas pelo algoritmo de controlo definido no respectivo
processador (controlador, Figura 2.3.) e executadas pelo(s) actuador(es) (Figura 2.3.)
nos órgãos de controlo. Os actuadores determinam o sinal de entrada no sistema
hidráulico, que inicia o processo de controlo. Este permite obter o valor da(s)
variável(is) controlada(s) Y (Buyalski et al.,1991).
Na malha aberta, as acções de controlo não dependem do estado real do sistema. Por
isso, este não necessita ser inspeccionado (por sensores) (Bolton, 1995; Buyalski et
al.,1991).
A malha aberta permite compensar o tempo de resposta do sistema na fase de previsão
das necessidades dos utilizadores. Os eventuais erros ou desvios do regime de
referência, nomeadamente devido às diferenças entre as necessidades previstas Up e as
necessidades reais Ur, não são considerados para correcção das acções de controlo.
Assim, as necessidades têm de ser previstas com a máxima fiabilidade, nomeadamente
considerando os consumos reais recentes e históricos.
20

Ur
Up U
Controlador Actuador Processo Y
Yr
Figura 2.3. - Controlo em malha aberta dos escoamentos em canais (Fonte: Rijo, 1997 a).
O controlo em malha aberta é geralmente insuficiente para obter uma boa eficiência. As
perturbações ou necessidades reais Ur podem ser diferentes das previstas Up, não se
atingindo o regime de referência ou só se alcançando ao fim de muito tempo.
O controlo em malha aberta pode ser aplicado a todas as variáveis controladas.
As funções de transferência, obtidas por inversão dos modelos hidráulicos de regime
variável (Deltour, 1992), são exemplos de aplicação do controlo em malha aberta para
os caudais.
Em canais, o controlo local manual, em que é o cantoneiro que ajusta localmente a
posição do órgão de controlo (Goussard, 1993) é um exemplo de controlo em malha
aberta. A entrada do controlador é a posição do órgão de controlo (comporta manual ou
descarregador de altura ajustável) e a saída é a variação do nível de água a montante ou
a jusante desse órgão. Não há uma relação directa entre os níveis de água e a posição do
órgão de controlo.
2.4.3. Malha Fechada
Na malha fechada (Figura 2.4.), as acções de controlo U são calculadas a partir do
desvio (ou erro) e entre o valor das variáveis controladas Y (estado real do sistema, dado
pelos sensores), eventualmente depois de o seu valor ser filtrado (Yf, Figura 2.4.), e os
respectivos valores de referência Yr (Buyalski et al. 1991). As perturbações aleatórias e

21

desconhecidas Ur são consideradas indirectamente, através da sua influência no estado
do escoamento observado.
O controlo em malha fechada permite corrigir, em cada instante, o estado real do
escoamento em função dos desvios observados e (Buyalski et al. 1991). A chamada
realimentação (“feedback”) é a característica fundamental deste tipo de controlo.
Um sistema de controlo em malha fechada é basicamente constituído por um ou vários
sensores, um controlador, um actuador e uma rede de transmissão ligando todos esses
elementos (Figura 2.4.).
Os controlos local automático e central automático, isto é, sem intervenção de um
operador, em canais (Goussard, 1993) são exemplos de sistemas em malha fechada.
A maioria dos sistemas de controlo em canais é em malha fechada para as
profundidades (Rijo, 1997 d).
Controlador
Yr e=(Yf-Yr)
Processador U
algoritmo Actuador
Comparador
Processo
Yf
Filtro
Y Ur
Figura 2.4. - Controlo em malha fechada dos escoamentos em canais (Fonte: Rijo, 1997 a).
22

2.5. Controlo por Jusante e Controlo por Montante
2.5.1. Considerações Gerais
Existem dois tipos diferentes de controlo em malha fechada para as profundidades,
dependendo das posições relativas do órgão de controlo (acção de controlo) e da
variável controlada.
Os escoamentos em canais dão-se, quase sempre, em regime fluvial. Assim sendo, uma
profundidade numa determinada secção pode ser controlada por modificação do caudal
a montante ou por modificação da profundidade a jusante no mesmo trecho. Estas
modificações são estabelecidas, respectivamente, no órgão de controlo de montante do
trecho de canal (Figura 2.5.a) ou no de jusante do mesmo trecho (Figura 2.5.b).
Paradoxalmente e por razões históricas, o primeiro tipo é conhecido por controlo por
jusante e o segundo por controlo por montante.
O controlo em malha fechada por jusante é também um controlo em malha fechada para
os caudais, uma vez que é obtido por modificação do caudal no órgão de montante do
trecho. Esta é uma característica essencial deste tipo de controlo. Não necessita, por
isso, de nenhum outro suplementar para os caudais.
O controlo em malha fechada por montante não permite, porém, o controlo dos caudais,
uma vez que usa o controlo da profundidade de jusante do trecho. Assim sendo, há a
necessidade de o complementar com um controlo dos caudais (em malha aberta ou
malha fechada).
23

Q
Q
Figura 2.5. - Controlo em malha fechada para as profundidades no trecho de canal (Fonte: Rijo, 1997 b).
2.5.2. Comportamento do controlo por montante
As características de funcionamento do trecho de canal controlado e, consequentemente,
a sua maior ou menor capacidade de ajustamento às variações dos caudais nas tomadas,
dependem muito da lógica de controlo e da localização da variável controlada no trecho
(profundidade, nos exemplos considerados).
Face à variação da superfície livre em torno da profundidade de referência de jusante do
trecho de canal, o volume de água aí armazenado é uma função crescente do caudal,
(Figura 2.2.b). A qualquer variação do caudal no trecho corresponderá uma variação do
mesmo sinal do volume de água aí armazenado.
O regime de funcionamento de cada trecho de canal ajusta-se de modo eficaz às
variações de caudal a montante (Rijo, 1995). Esta lógica de controlo é, contudo,
incompatível com as alterações de caudal nas tomadas. Assim, tende a ser ineficiente
quando associada a métodos flexíveis de distribuição de água. As variações do volume
de água no trecho são de sinal oposto ao exigido pela lógica do seu funcionamento
(Rijo, 1997 b).
24

Como se apresenta na Figura (2.6), uma variação de caudal na comporta a jusante (por
exemplo, por variação da procura) tende a provocar um escoamento variável com uma
variação de sinal contrário das profundidades ao longo do trecho a montante. Assim,
quando o caudal que sai do trecho diminui (-∆Qs, Figura 2.6.a), há uma tendência para
o volume de água no trecho aumentar, mas atendendo a que a profundidade a jusante
deverá permanecer constante, o volume de água armazenado terá de diminuir. Com
efeito, o caudal do regime permanente inicial é maior que o do regime permanente final
(Qin>Qfin, Figura 2.6.a). O volume de água em excesso vai ter de sair do trecho,
tornando a resposta mais lenta (prolonga-se o regime hidráulico transitório) e o sistema
menos eficiente (Rijo, 1995).
Situação semelhante ocorre quando há um aumento do caudal que sai do trecho (+∆Qs,
Figura 2.6.b), mas com variações das profundidades em sentido contrário. Neste caso, o
volume de água diferencial necessário terá de ser fornecido por montante. Não o sendo,
as tomadas situadas no trecho ou a jusante deixarão de ser alimentadas em condições
(Rijo, 1995).
Tendo em vista garantir as variações de volume de água exigidas em cada trecho de
canal, as variações do caudal que entra (em R1) deverão ser, durante o regime
transitório, maiores que as variações de caudal a jusante (em R2), até se atingir o regime
permanente final (Buyalski et al., 1991; Rijo, 1993).
As variações de caudal a montante podem ser muito mais intensas que as alterações da
procura a jusante, que deverão ser relativamente pequenas e graduais, de modo a evitar
oscilações excessivas das profundidades (Buyalski et al., 1991; Rijo, 1995). Pelas
25

razões assinaladas, as alterações de caudal nas tomadas são sempre muito mais difíceis
de gerir que as modificações de caudal a montante.
Quando há um aumento de caudal a montante, a necessidade de preenchimento da
reserva "negativa" de água em cada trecho vai aumentar o tempo de resposta do sistema
(Rijo e Almeida, 1995), que pode ser definido, de modo simplificado, como o tempo
necessário à passagem do regime permanente com o caudal Qin para o regime
permanente com o caudal Qfin (Figura 2.6.a).
∆a
R1 R1 ∆a
R2 R2
a)Diminuição do caudal de saída (Qs) b) Aumento do caudal de saída (Qs)
Figura 2.6 - Resposta do controlo por montante às variações de caudal a jusante do trecho de canal
(Fonte: Rijo, 1997 b).
Esta é a lógica de controlo existente em todos os grandes perímetros de rega colectivos
nacionais com redes em canal. Nestes casos, porém, os controladores usuais são do tipo
hidromecânico (comportas de segmento automáticas do tipo AMIL, (Alsthom, 1981))
ou descarregadores em bico de pato (descarregadores em labirinto com um ou dois
módulos).
Se as variações de caudal nas tomadas puderem ser pré-conhecidas, o caudal a admitir
ao trecho poderá ser alterado com a antecipação e o valor adequados. Esse é o objectivo
26

principal do controlo por jusante que visa controlar a profundidade de jusante do trecho
de canal.
2.5.3. Comportamento do controlo local por jusante
Na lógica de controlo por jusante em que a variável controlada é a profundidade de
montante do trecho (Figura 2.2.a), as superfícies livres evoluem em torno desse valor
(constante) mas em sentido contrário ao do caso anterior.
Toda a variação de caudal a jusante vai originar uma alteração das profundidades no
trecho de sinal oposto. Uma diminuição do caudal a jusante (-∆Qs, Figura 2.7.a)
provoca um aumento imediato das profundidades no trecho. Esta alteração do volume
de água armazenado vai no sentido das profundidades exigidas pelo regime permanente
final. O mesmo acontece quando ocorre um aumento do caudal saído a jusante (+∆Qs,
Figura 2.7.b).
Neste tipo de controlo por jusante, o volume em forma de cunha compreendido entre os
regimes permanentes inicial e final, constitui uma reserva imediatamente disponível
(terá um valor máximo V, Figura 2.2.a), para encaixar os excessos quando há
abaixamentos dos consumos nas tomadas ou para alimentar estas quando há subidas
daqueles. O tempo de resposta é nulo, porque cada trecho funciona como reservatório
intercalar. Por isso, esta lógica é a que responde de modo mais eficiente às variações
dos caudais nas tomadas, permitindo o estabelecimento das maiores flexibilidades ao
nível da distribuição.
As comportas AVIS e AVIO (comportas de segmento automáticas do tipo
hidromecânico, (Alsthom, 1981)) são exemplos de aplicação desta lógica.
27

∆a ∆a
R1 R1
R2 R2
a)Diminuição do caudal de saída (Qs) b) Aumento do caudal de saída (Qs)
Figura 2.7. - Resposta do controlo por jusante com a profundidade de montante do trecho como variável
controlada às variações de caudal a jusante (Fonte: Rijo, 1997 b).
Nas suas realizações práticas, as principais desvantagens são: exigência de trechos de
canal com bermas horizontais, o que determina volumes de obra elevados, sobretudo
quando os declives do rasto do canal são importantes; inexistência de quedas no interior
do trecho de canal.
2.5.4 Comportamento do controlo por jusante à distância
O funcionamento hidráulico do trecho de canal controlado é exactamente o mesmo da
regulação por montante com controlo local. A superfície livre evolui entre o caudal
máximo e o caudal nulo exactamente do mesmo modo (Figura 2.2.b).
Este tipo de controlo foi desenvolvido de modo a permitir a distribuição de água a partir
de canais em que o declive longitudinal era demasiado acentuado para permitir
economicamente o controlo local por jusante (Rijo, 1990) e para reduzir o tempo de
resposta às mudanças do regime de escoamento num trecho de canal controlado por
montante (Chevereau & Benezeth, 1987).
28

Em cada trecho de canal controlado, o controlador situado a montante é comandado por
um automatismo, de modo a estabelecerem-se com antecipação as superfícies livres
compatíveis com o perfil do canal e capazes de assegurar uma resposta, tão rápida
quanto possível, às variações do caudal ao nível das tomadas e do controlador de
jusante. As variações da procura são detectadas pelas variações da superfície livre, na
secção de variável controlada (secção de jusante do trecho, Figura 2.2.b)5 e,
eventualmente, numa secção próxima do mesmo, recorrendo a uma rede de detectores
de níveis (Goussard, 1989).
Apesar do controlo à distância permitir uma reacção muito rápida do regulador de
montante, qualquer perturbação da superfície livre detectada na extremidade de jusante
só será compensada completamente a partir do momento em que o controlador tenha
admitido (ou rejeitado) um volume igual ao volume em forma de cunha compreendido
entre as duas superfícies livres correspondentes ao regime inicial e ao regime final
(Clemmens & Replogle, 1989). Aumentos exagerados, quer da rapidez de actuação dos
controladores quer da frequência da resposta, tenderão a diminuir o tempo de resposta
do sistema, mas aumentam os riscos de instabilidade locais (em cada trecho) ou gerais
(entre trechos), em virtude do intervalo de tempo que separa o instante de reacção do
regulador e o seu efeito a jusante, não ser negligenciável (Goussard, 1989).
5
Numa outra variante deste tipo de controlo, a variável controlada é uma profundidade intermédia do
trecho de canal imediatamente a jusante do controlador (Figura 2.2.c). O sistema BIVAL (Rijo, 1993) é
exemplo deste tipo de controlo.
29

2.6. Controladores do Tipo PID e suas Componentes
2.6.1. Apresentação Geral
O controlador é a parte inteligente do sistema de controlo. Decide as acções a tomar.
Estas decisões são tomadas a intervalos regulares, tendo por base a informação
fornecida pelo(s) sensor(es) se o sistema de controlo for em malha fechada.
Em malha fechada, o controlador, para além do processador do algoritmo de controlo,
integra também um outro elemento designado por comparador e, eventualmente, um
terceiro elemento designado por filtro (Figura 2.4.).
No comparador, comparam-se as duas entradas Y e Yr (Figura 2.4.) e determina-se o
erro ou desvio e como saída (entrada para o processador).
O filtro serve para filtrar as entradas Y, antes de irem ao comparador (Figura 2.4.).
Inicialmente, só servia para “mascarar” ou filtrar as oscilações da superfície livre
devidas ao vento e/ou para diminuir os movimentos das comportas (Buyalski et al.
1991). Hoje em dia, serve, na maioria das vezes, para controlar a estabilidade do sistema
de controlo, filtrando as frequências das perturbações que tendem a ser amplificadas
pelo controlador (Bolton, 1995; Rogers et al.,1995). Ao contrário dos inicialmente
usados, que eram hidráulicos, estes últimos são, habitualmente, do tipo numérico
(Rogers et al.,1995).
2.6.2. Modos de Controlo
Os controladores usuais em canais funcionam de modo a restabelecer o valor de
referência das variáveis controladas. O modo como eles operam é designado por modo
de controlo, que representa a relação entre a saída e a entrada do controlador (Bolton,
30

1995). No caso da malha fechada, este é o modo como o controlador elabora o sinal de
correcção U a partir do desvio e (Figura 2.4).
Os modos de controlo mais usuais em canais são: o proporcional (P); o integral (I); o
derivativo (D). Estes modos são, muitas vezes, combinados, de modo a tirar partido das
suas vantagens relativas. Assim, são usuais as combinações PI e PID.
Modo proporcional (P) – Este modo de controlo usa uma relação fixa e linear entre o
valor da variável controlada e a posição do órgão de controlo, como resposta ao desvio
observado e.
Definindo Pr (saída, ou sinal de correcção U) como a posição do órgão de controlo
relativa à posição correspondente a e =0 (quando a variável controlada está no seu valor
de referência Y=Yr), o modo proporcional pode tomar a seguinte forma:
Pr = K p .e (2.1)
A variável controlada pode variar entre o seu valor de referência (quando e=0 e Pr=0) e
o valor correspondente à outra posição extrema do órgão de controlo. A amplitude dessa
variação ou banda de variação admissível (‘décrément’, Alsthom, 1985; ‘offset’, Rogers
et al.,1995) será tanto menor quanto maior for a constante ou ganho proporcional Kp. O
mesmo é dizer que, quanto maior for o ganho, maior será o ajustamento do órgão de
controlo para um dado desvio.
O modo proporcional funciona como um amplificador com ganho constante. Em valor
absoluto, um erro elevado determina um valor elevado para a saída do controlador no
31

mesmo instante. Habitualmente, o ganho constante define-se para uma determinada
faixa de erros admissível, chamada banda proporcional (Figura 2.8.a). Um gráfico de
saída pelo erro seria um segmento recta com uma inclinação Kp dentro da banda
proporcional (Figura 2.8.a) (Bolton, 1995).
É comum exprimir a saída do controlador como percentagem da respectiva saída total.
Assim, uma variação de 100% na saída do controlador corresponde a uma mudança no
erro de um extremo da banda proporcional a outro. Deste modo:
100 (2.2)
Kp =
Banda proporcional
Como a saída é proporcional à entrada, se a entrada é um erro em degrau, então a saída
é também um degrau (Figura 2.8.b). Isto acontece quando se está dentro da banda
proporcional.
Habitualmente, a estabilidade do controlo é tanto maior quanto menor for o ganho. Na
aplicação deste modo de controlo há, por isso, um compromisso entre estabilidade e
precisão (Goussard, 1993).
Este modo, sendo atractivo pela sua simplicidade, só pode ser aplicado quando seja
suficiente uma precisão baixa, pelas razões assinaladas. No entanto, a acção
proporcional pode ser facilmente combinada com os outros modos de controlo,
permitindo reduzir e sem comprometer a estabilidade (Bolton, 1995; Rogers et
al.,1995).
32

Nos canais controlados, em que habitualmente os órgãos de controlo são comportas
automáticas, o ganho pode ser positivo ou negativo, isto é, o ajustamento da comporta
pode ter ou não o mesmo sinal do desvio observado (Rijo, 1993).
a) b)
Banda
proporcional
0
Erro Tempo
Saída do Saída do
controlador controlador
Tempo
Erro
Figura 2.8. – Controlo proporcional (Fonte: Bolton, 1995).
Modo integral (I) - Este modo de controlo responde tendo em conta os valores de e nos
ciclos de controlo anteriores ou integrando o desvio. A amplitude desta correcção é
baseada na magnitude e na duração do desvio. A sua expressão geral é a seguinte:
T
Pr = K i ∫ edt
0
(2.3)
em que Ki é o parâmetro de calibração ou ganho integral e T é o tempo tomado em
conta na determinação da acção integral.
A Figura (2.9), mostra o que acontece quando o erro tem a forma de um degrau. Nesta
figura, o integral representa a área sob a curva do erro entre 0 e T.
33

O grande inconveniente do controlo integral é que tem uma estabilidade relativa
reduzida (Bolton, 1995).
0
Erro Tempo
Saída do
controlador
Tempo
Figura 2.9 – Controlo integral (Fonte: Bolton, 1995).
Modo proporcional e integral (PI)- A correcção Pr determinada pelo modo integral
pode complementar a acção proporcional. Esta acção complementar permite reduzir
substancialmente o desvio ou erro residual do modo proporcional, melhorando a
precisão e a estabilidade do controlo (Bolton, 1995; Rogers et al.,1995).
A saída do controlador é agora:
T
Pr = K p e + K i ∫ edt
0
(2.4)
A Figura (2.10) mostra a saída do controlador quando existe um erro em degrau. Na
Figura (2.11), faz-se a comparação qualitativa das respostas do controlo P e PI a uma
chamada brusca de caudal (Goussard, 1993). A variável controlada é, nos dois casos, a
profundidade de jusante do trecho. Na figura, o desvio final e que tenderia a existir com
34

o modo proporcional, foi completamente anulado quando se acrescentou a acção
integral.
0
Erro Tempo
Saída do Efeito da acção integral

controlador
Efeito da acção proporcional
Tempo
Figura 2.10 – Controlo proporcional e integral (Fonte: Bolton, 1995).
pedido
Banda de variação admissível

Profundidade de referência Yr
Ganho e inicial
Proporcional e residual
Ganho Profundidade de referência Yr

Proporcional
e integral
Tempo
Figura 2.11 – Respostas dos modos P e PI a uma perturbação brusca de caudal, num controlo em malha
fechada para a profundidade de jusante do trecho de canal (Adaptado de Goussard, 1993).
35

Modo derivativo (D) – Neste caso, na correcção Pr tem-se em conta a velocidade de
variação do desvio (positiva ou negativa) e o sinal do mesmo (positivo – acima de Yr;
negativo – abaixo de Yr). Daqui resulta que, quando essa taxa for nula, não haverá
nenhuma acção de controlo, apesar de e poder ser significativo. Por isso, este modo de
controlo só é usado em combinação com o modo proporcional ou com este e o integral
combinados (Goussard, 1993).
Como tem em conta a velocidade com que a variável controlada se está a aproximar ou
a afastar do seu valor de referência, este modo usa-se muito em sistemas de controlo
caracterizados por elevados tempos de resposta, como são os canais de distribuição de
água. Atendendo às características já assinaladas, usa-se, contudo, só em associação
com outros .Este modo toma a forma:
de
Pr = K d . (2.5)
dt
em que Kd é o ganho derivativo.
A Figura (2.12) mostra o que acontece quando existe um erro em rampa. O controlo
derivativo, logo que apareça o sinal de erro, pode determinar uma saída de valor elevado
já que esta é proporcional à taxa de variação do erro e não deste propriamente dito. Isto
pode determinar uma grande acção correctiva antes que um grande valor do erro ocorra.
Pelo contrário e conforme assinalado, não haverá nenhuma acção de correcção desde
que o erro se mantenha constante, independentemente do seu valor.
36

Erro
Tempo
Saída do
controlador
Tempo
Figura 2.12 – Controlo derivativo (Fonte: Bolton, 1995).
Modo proporcional, integral e derivativo (PID) – Este modo associa as vantagens dos
três modos apresentados. A saída dada pelo controlador é agora:
T
de
Pr = K p e + K i ∫ edt + K d (2.6)
0 dt
Ganhos proporcional, integral e derivativo – Em canais controlados, os valores de
Kp, Ki e Kd são definidos para cada trecho. O seu estabelecimento tem em conta o
comportamento hidrodinâmico do trecho, habitualmente determinado através de
modelos hidráulicos de simulação. Há também alguns métodos simplificados que
podem ser usados na sua definição (Bolton, 1995; Rogers et al., 1995). O mais usado é
o método iterativo (Bolton, 1995; Rogers et al., 1995). Neste método, começa por se
arbitrar um valor inicial para Kp, analisando-se os resultados obtidos pelo controlo. Em
seguida, faz-se variar o valor de Kp até obter a melhor resposta possível do controlo.
Definido esse valor, pode adicionar-se a correcção integral, usando o mesmo
procedimento iterativo para obter o ganho integral Ki, de forma a reduzir o erro residual
(Figura 2.11). Finalmente, pode adicionar-se o termo derivativo ao controlador PI,
usando ainda o mesmo procedimento no estabelecimento de Kd.
37

Caracterização Geral dos Canais em Estudo Pedro Silva
3. CARACTERIZAÇÃO GERAL DOS CANAIS EM ESTUDO
3.1. Canal Condutor Geral de Macedo de Cavaleiros
O Aproveitamento Hidroagrícola de Macedo de Cavaleiros (Figura 3.1). Localiza-se no
norte de Portugal, em Trás-os-Montes, Distrito de Bragança, ocupando parte do
Concelhos de Macedo de Cavaleiros e uma pequena parte do Concelho de Mirandela.
Figura. 3.1 – Infra-estruturas primárias do Aproveitamento Hidroagrícola de Macedo de Cavaleiros

(Fonte: Rijo & Honrado, 2001).
38

Beneficia uma área aproximada de 5 300 ha, tendo como base o potencial hídrico
acumulado na albufeira do Azibo com uma capacidade útil aproximada de 54,47
milhões de m3, conseguido pela construção de uma barragem de terra com 56 m de
altura e 551 m de comprimento, localizada aproximadamente a1 km a Norte da aldeia
de Vale da Porca (IHERA & COBA, 1999a).
O número de beneficiários deste Aproveitamento Hidroagrícola varia de ano para ano,
tendo-se apurado 820 em 1996, apenas no que se refere às áreas já em exploração
(IHERA & COBA, 1999a).
As estruturas primárias do empreendimento (Figura 3.1) são constituídas pela Barragem
do Azibo, única origem de água do sistema, por uma estação de bombagem que eleva os
caudais necessários do pé-de-barragem para o Canal Condutor Geral (CCG) e por este
próprio (IHERA & COBA, 1999b). O CCG garante o abastecimento ao sistema
secundário de rega da margem direita da Ribeira do Azibo – blocos de rega de Macedo
de Cavaleiros e de Cortiços. Este canal tem origem num reservatório de regulação para
onde os caudais necessários são elevados pela estação de bombagem situada junto ao
talude de jusante da barragem (IHERA & COBA, 1999a). Toda a água usada é elevada
nesta estação.
3.1.2. Topografia e Geometria
O CCG a céu aberto de secção trapezoidal, possui um comprimento de 19,1 km,
apresenta ao longo do seu desenvolvimento duas secções transversais tipo, apresentadas
na Figura (3.2), com 0,97 a 1,04 m de largura, espaldas inclinadas a 1:1 e altura entre
1,43 e 1,52 m, respectivamente (IHERA & COBA, 1999b).
39

Figura 3.2 – Secções tipo do CCG (Fonte: IHERA & COBA, 1999b).
É revestido com lajes de betão de 0,07 m de espessura e tela betuminosa. Tem um
coeficiente de Manning Strickler actual estimado em 71,4 m1/3.s-1 (IHERA & COBA,
1999b). Apresenta uma inclinação longitudinal do rasto aproximadamente constante e
igual a 0,30 m/km e está dimensionado para um caudal máximo de 2,55m3.s-1, contudo
o caudal máximo de funcionamento actual é de 1,28 m3.s-1 (caudal que perfaz o caudal
de dimensionamento de cada tomada de água) (IHERA & COBA, 1999b).
3.1.2 Singularidades Hidráulicas
Apresenta ao longo do seu traçado várias singularidades. É alimentado a partir do
reservatório de regulação por quatro módulos tipo Neyrpic da classe C1 de 2 500 l.s-1
(Figura 3.3 e Figura 3.4) (Alsthom-Fluide, 1981). Possui 11 descarregadores frontais de
soleira delgada do tipo “bico de pato” (Figura 3.5), descarregadores em labirinto com
40

um módulo único (Magalhães, 1983), com alturas entre 1,18 e 1,25 m e
desenvolvimento de 16,01 a 17,53 m, que têm como objectivo o estabelecimento de
cotas de superfície livre de referência a montante das tomadas de água para a rede
secundária e o incremento da capacidade de resposta do canal às variações dos caudais
admitidos e/ou em circulação (Rijo & Honrado, 2001).
Figura 3.3 – Vista de montante da bateria de módulos da admissão geral ao CCG (Fonte: IHERA &
COBA, 2000).
Figura 3.4 – Vista de jusante da soleira do tipo Neyrtec da bateria de módulos da admissão geral ao CCG
(Fonte: IHERA & COBA, 2000).
41

Figura 3.5 – Vista de jusante do descarregador frontal tipo “bico de pato” BP9 (Fonte: IHERA & COBA,
2000).
As tomadas de água para a rede secundária, do tipo orifício controlado por adufa para
conduta em pressão, estão directamente instaladas no CCG ou em pequenos
reservatórios de compensação instalados entre o CCG e a rede secundária (IHERA &
COBA, 1999a). São em número de 7 (Tomada 1 (T1) – Tomada 7 (T7)). As respectivas
localizações e caudais de dimensionamento apresentam-se na Tabela (3.1).
Tabela 3.1 – Localização dos descarregadores, das tomadas de água e caudal de dimensionamento das
mesmas (IHERA & COBA, 1999b).
Descarregador
Tomadas de água Localização Caudal
Bico de pato (BP)
(designação) (km + m) (m3.s-1)
(designação)
-- T1 0 + 00 0.048
BP1 -- 1 + 694 --
BP2 T2 3 + 430 0.056
BP3 T3 5 + 080 0.137
BP4 T4 6 + 900 0.088
BP5 T5 8 + 360 0.084
BP6 -- 10 + 026 --
BP7 -- 10 + 808 --
BP8 -- 12 + 527 --
BP9 -- 14 + 186 --
BP10 T6(76.1 + 76.2) 15 + 846 0.211
BP11 -- 17 + 479 --
-- T7/T7A 19 + 099 0.656
Total 1.280
42

3.2. Canal de Loureiro – Monte Novo
A Barragem do Loureiro será construída na ribeira do Loureiro, pertencente à bacia
hidrográfica do rio Degebe, por sua vez inserida na região hidrográfica do Guadiana,
Baixo Alentejo, na freguesia de Monte do Trigo do concelho de Évora (Figura 3.6). De
acordo com o projecto de execução da Barragem do Loureiro, elaborado por
Hidroprojecto (Abril de 2000), esta será efectuada em aterro, apresentando um
desenvolvimento total no coroamento de aproximadamente 1175 m, e uma altura
máxima de 30 m em relação ao terreno natural (Nemus, 2003).
A Barragem do Loureiro é uma componente do Subsistema de Rega de Alqueva. Este
Subsistema tem como objectivos utilizar a água da Albufeira de Alqueva para regar
cerca de 59000 ha de terrenos do Baixo Alentejo e 7690 ha no Alto Alentejo, para
abastecer de água o pólo industrial de Sines e para satisfazer as necessidades de água
para consumo humano e industrial nos concelhos de Évora, Viana do Alentejo, Alvito,
Cuba, Vidigueira, Alcácer do Sal, Ferreira do Alentejo, Aljustrel e Beja.
Para realizar estes objectivos, o Subsistema de Alqueva irá transportar a água da
Albufeira de Alqueva através de um conjunto de canais, túneis e albufeiras, que servem
de reservatórios intermediários, incluindo as albufeiras de Álamos, Loureiro, Monte
Novo, Alvito, Odivelas, Vale de Gaio e Roxo.
A Albufeira do Loureiro serve assim como um reservatório intermediário no Subsistema
de Alqueva, sendo uma componente essencial deste sistema. A albufeira do Loureiro é
ainda o ponto onde o Subsistema do Alqueva se divide no Bloco do Baixo Alentejo e no
Bloco do Alto Alentejo. A partir da Albufeira do Loureiro partem dois canais que a
43

ligam para sul à albufeira do Alvito (Bloco do Baixo Alentejo) e para norte à albufeira
de Monte Novo (Bloco do Alto Alentejo).
O canal Loureiro - Monte Novo, irá ligar as albufeiras de Loureiro (a construir) e Monte
Novo (já a funcionar, com o objectivo principal de abastecer a cidade de Évora). Para
alem do reforço da Albufeira de Monte Novo, o canal terá como outro grande utilizador
o Aproveitamento Hidroagrícola do Monte Novo, incluído no Subsistema de Alqueva.
3.2.2. Topografia e Geometria
O canal de distribuição Loureiro Monte Novo terá 23,136 km sendo 6,063 km em
conduta fechada (sifão), sendo projectado para um caudal máximo de 9,411 m3.s-1. Está
dividido em 7 trechos, denominados por “Pool” no modelo CanalCAD, cada um deles
terminando numa estrutura de controlo (comporta). Cada trecho pode dividir-se em
troços (“Reach”) consoante a sua geometria. Na Tabela (3.2) apresenta-se as
características gerais do canal, tendo já em conta a topologia a usar no modelo
CanalCAD. A Tabela (3.3) apresenta a localização e os respectivos caudais de
dimensionamento das três derivações do canal.
Figura 3.6 – Canal Loureiro - Monte Novo
44

Tabela 3.2 – Características geométricas do canal Loureiro - Monte Novo.
Secção
Secção Trapezoidal Conduta Comportas
Rectangular
Comprimento
Trecho Reach Largura Largura
altura Taludes altura Diâmetro largura altura
do Rasto do Rasto Nº
(m) (m) (m) (h:v) (m) (m) (mm) (m) (m)
C1 2474,00 2,2 2,1 1,5:1 - - - - - -
C2 352,00 - - - 5 2,3 - - - -
Pool 1 S2 307,00 - - - - - 2500 - - -
C3 549,00 - - - 5 2,3 - - - -
ER2 - - - - - - - 2 2,5 2,1
S3 415,00 - - - - - 2500 - - -
C4 222,00 2,2 2,1 1,5:1 - - - - - -
C5 468,00 - - - 5 2,3 - - - -
Pool 2 C6 575,00 2,2 2,1 1,5:1 - - - - - -
C7 491,00 - - - 5 2,3 - - - -
C8 503,00 2,2 2,1 1,5:1 - - - - - -
ER3 - - - - - - - 2 2,5 2,1
S4 296,00 - - - - - 2500 - - -
Pool 3 C9a 4275,82 2,2 2,1 1,5:1 - - - - - -
ER4 - - - - - - - 2 2,5 2,1
C9b 3134,18 2,2 2,1 1,5:1 - - - - - -
Pool 4 C10 1454,00 1,8 1,9 1,5:1 - - - - - -
ER5 - - - - - - - 2 1,8 1,9
S5 3278,00 - - - - - 2500 - - -
Pool 5 C11 1176,00 1,8 1,9 1,5:1 - - - - - -
ER6 - - - - - - - 2 1,4 1,5
S6 799,00 - - - - - 1800 - - -
Pool 6 C12 799,00 1,4 1,5 1,5:1 - - - - - -
ER7 - - - - - - - 2 1,4 1,5
S7 968,00 - - - - - 1600 - - -
Pool 7 C13 600,00 1,4 1,5 1,5:1 - - - - - -
ER8 - - - - - - - 1 20 1,2
Tabela 3.3 – Posição e caudais de dimensionamento das tomadas de água.
3 -1
posição (km+m) Caudal dimensionamento (m s )
tomada 1 14+065 2,87

tomada 2 15+519 0,93
tomada 3 19+737 2,43
45

Modelo Hidráulico CanalCAD Pedro Silva
4. O MODELO HIDRÁULICO CanalCAD
4.1. Apresentação geral do modelo
O modelo CanalCAD integra um conjunto de programas de simulação hidráulica em
regime variável, desenvolvidos conjuntamente pelo IID (Imperial Irrigation District), pelo
ITRC (Irrigation Training and Research Center) dos Estados Unidos da América e pelo
Laboratoire Hydraulique de France.
O CanalCAD, apresentado por Holly & Parrish (1992) é um modelo de simulação
hidráulica de canais e, consequentemente, de sistemas de canais de distribuição de água
(Anexo AI.1).
O objectivo do modelo é o de analisar, conceber e realizar a simulação, através de métodos
numéricos de resolução fiáveis, do escoamento em canais de distribuição de água
constituídos por vários trechos, cada um deles limitado a jusante por uma estrutura de
controlo. Cada trecho do canal pode comportar as seguintes estruturas de controlo:
comportas hidromecânicas automáticas (AMIL, AVIS, AVIO e planas motorizadas
associadas a autómato ou controlador digital), descarregadores diversos, nomeadamente os
do tipo “bico de pato”. Para além das estruturas de controlo, o modelo admite ainda as
seguintes singularidades ou estruturas hidráulicas: tomadas de água, aquedutos, quedas,
transições, sifões e reservatórios de armazenamento intercalar.
O modelo pode igualmente ser utilizado como uma ferramenta de gestão e operação de
canais (ou sistemas de canais) de distribuição de água em tempo real, permitindo efectuar a
optimização do hidrograma de admissão ao canal, tendo em conta as necessidades variáveis
46

a satisfazer nas tomadas de água.
Com a utilização deste modelo, pode-se seleccionar, com um elevado grau de segurança,
uma solução técnica viável e eficaz para o controlo e regulação de canais, avaliar situações
de controlo clássico (descarregador, comportas manuais e comportas hidromecânicas
automáticas), bem como de controlo automatizado (controladores digitais do tipo PI, PID
ou outro).
O modelo é executado integralmente através da selecção de itens apresentados por
intermédio de uma série de menus que constituem a interface com o utilizador.
A primeira fase de execução do modelo é constituída pela introdução dos elementos de
caracterização hidráulica e de geometria do canal, a definição e selecção dos trechos, a
selecção do tipo e características das estruturas hidráulicas cujo funcionamento se pretende
simular, bem como a definição dos hidrogramas quer de alimentação do canal quer das
tomadas de água.
O modelo CanalCAD permite a modelação de canais com um número máximo de 50
trechos, integrando os diversos tipos de estruturas hidráulicas mencionados. No caso das
comportas automáticas do tipo AMIL (regulação por montante) e AVIS (regulação por
jusante), o utilizador tem a possibilidade de, caso não pretenda efectuar a simulação
"standard" proporcionada pelo modelo, de introduzir sub rotinas construídas na linguagem
de programação "FORTRAN" para efeitos de regulação da comporta; permitindo esta
possibilidade ter em conta outras calibrações ("décrément" diferente, p.e.) ou outros
modelos das comportas. O modelo permite a simulação de comportas automáticas com
47

controlador do tipo PID, em que o utilizador terá de desenvolver a sub rotina de controlo;
foi o que aconteceu no presente estudo.
As perdas de caudal contínuas devido à evaporação ou infiltração através das juntas de
dilatação ou, ao invés, entradas de água de carácter contínuo no canal, podem ser tidas em
conta nas simulações hidráulicas.
Para que a simulação hidráulica seja possível, o utilizador tem que definir as características
geométricas e hidráulicas da secção prismática que define um determinado troço
(comprimento de canal prismático no trecho de canal). Um trecho de canal pode conter
vários troços, cada um deles com geometria homogénea. Os trechos são definidos de modo
a que no seu final exista sempre uma estrutura hidráulica de controlo da cota da superfície
livre (na secção de jusante, na de montante ou numa secção intermédia do canal) (Figura
4.1).
Figura 4.1 - Interface de introdução da geometria do canal.
A segunda fase de execução do modelo é a da simulação hidráulica propriamente dita, em

48

que o utilizador escolhe o tipo de simulação pretendida, em regime permanente ou em
regime variável. (Figura 4.2)
Figura 4.2 - Selecção do tipo de simulação a realizar.
Após a satisfação de todos os requisitos do programa, a simulação hidráulica do canal
poderá ser iniciada, seleccionando o tipo de regime pretendido, permanente ou variável.
Após a execução da simulação é gerado um ficheiro diagnóstico efectuando um resumo
crítico das operações efectuadas na simulação hidráulica. (Figura 4.3)
49

Figura 4.3 – Ficheiro de diagnóstico.
Após a simulação hidráulica, é ainda gerado um conjunto de saídas constituídas por
gráficos e quadros (Figura 4.4 e 4.5), bem como o conjunto de ficheiros ASCII de
resultados, em que são indicadas as variações espaciais e temporais do caudal transportado
pelo canal e de saída nas tomadas de água, volumes de água, profundidades de escoamento
e posições da/s comporta/s durante a simulação, bem como as curvas de regolfo ao longo
do canal para os instantes de cálculo escolhidos.
Os resultados da simulação podem ser convertidos num ficheiro de texto com extensão txt e
posteriormente editados numa folha de cálculo, o que permite um melhor tratamento e uma
melhor visualização, permitindo a criação de vários tipos de gráficos.
50

Figura 4.4 - Resultados do modelo hidráulico CanalCAD - hidrograma de profundidades numa secção
transversal.
Os parâmetros numéricos da simulação susceptíveis de serem modificados pelo utilizador
são: o intervalo de tempo da simulação e o coeficiente de ponderação no método das
diferenças finitas, que permite descentrar a diferença na molécula de cálculo (Cunge et al,
1980). O comprimento de canal entre secções de cálculo consecutivas "standard" pode
também ser modificado.
51

Figura 4.5 - Resultados do modelo hidráulico CanalCAD- caudais, profundidades e aberturas de comportas
em secções pré-definidas.
4.2. Equações de Base
4.2.1. Equações de Saint-Venant
As simulações em regime variável, assim como a estabilização do regime permanente, são
baseadas nas equações completas unidimensionais de St. Venant (equações S-V) que se
deduzem no Anexo II. No modelo CanalCAD, estas equações são expressas na seguinte
forma (Cunge et al., 1980; Mahmood & Yevjevich, 1975):
∂Q ∂  Q 2  ∂y ∂  Q2  (4.1)
+   + gS + gSJ + (1 − γ )   = 0
∂t ∂x  S  ∂x ∂x  S 
52

∂y 1 ∂Q (4.2)
+ +q=0
∂t B ∂x
em que:
B(y) - largura superficial da secção líquida transversal;

g - aceleração da gravidade;
J(y) - perda de carga unitária;
Q(x,t) - caudal;
q - caudal de saída contínuo lateral (infiltração e/ou evaporação);
S(y) - área da secção líquida transversal;
t - tempo;
y(x,t) - cota da superfície livre;
x - distância (abcissa relativamente à origem do canal);
γ - coeficiente de perda de carga singular nas transições.
O coeficiente γ tem o valor unitário nos trechos de canal em que há conservação da secção
transversal e nas transições graduais convergentes (perda de carga singular nula) e o valor
de 0,5 nas transições graduais divergentes.
As equações S-V são resolvidas recorrendo a de um esquema implícito de diferenças finitas
com uma molécula de cálculo de quatro pontos, originalmente desenvolvido por
Preissmann (1961). No método de Preissmann, a solução analítica das equações S-V (Q e y
como funções de x e t) é aproximada através dos valores numéricos respectivos obtidos em
pontos discretos no plano (x,t) (Cunge et al. 1980) (Anexo III).
53

Esta aproximação numérica origina um sistema de duas equações não lineares entre
quaisquer instantes de cálculo consecutivos. A repetição desta aproximação para todos os
trechos de cálculo e a introdução das condições de fronteira internas (singularidades
hidráulicas) e externas para o regime fluvial (caudal imposto, profundidade imposta ou
curva de vazão) gera um sistema de equações não lineares, cuja resolução define os caudais
e as profundidades para todos os instantes e todas as secções de cálculo.
Este sistema de equações não lineares, não pode ser resolvido analiticamente. Para a sua
resolução numérica, as equações são primeiro linearizadas através do método iterativo de
Newton-Raphson. Este procedimento numérico dá origem ao seguinte sistema de equações:
A∆yi +1 + B∆Qi +1 = C∆yi + D∆Qi + E , (4.3)
A´∆y i +1 + B´∆Qi +1 = C´∆y i + D´∆Qi + E´ , (4.4)
em que ∆ representa a variação entre os instantes de cálculo consecutivos j e j+1 (exemplo:
∆Q i = Q i j +1 − Q i j ), os índices i e i+1 representam as secções de cálculo consecutivas e os
coeficientes A, B, C, D, E, A´, B´, C´, D´, E´ são coeficientes já conhecidos (elementos do
Jacobiano) no instante de cálculo j+1 (Cunge et al., 1980).
As equações S-V não se podem aplicar quando ocorre uma descontinuidade acentuada na
geometria ou nas características hidráulicas do canal, como acontece junto às comportas e
aos descarregadores. Nessas singularidades, as duas equações S-V são substituídas por duas
equações de compatibilidade: uma que traduz a conservação da massa, que é a equação da
continuidade, e outra que descreve as características hidráulicas da singularidade (Cunge et
al., 1980; Mahmood & Yevjevich, 1975).
54

As duas equações de compatibilidade a usar nas singularidades hidráulicas no interior do
sistema (condições de fronteira interna) são também linearizadas na forma (4.3) e (4.4) e
incluídas no sistema geral de equações.
O sistema final de equações do tipo (4.3) e (4.4) é resolvido através do algoritmo de
Thomas ou do duplo varrimento (Cunge et al., 1980; Mahmood & Yevjevich, 1975).
O modelo de cálculo utiliza uma técnica implícita linear de quatro pontos. Este método
proporciona uma resolução rápida, suficiente rigor, capacidade para simular os fenómenos
hidráulicos em larga escala, estabilidade numérica e a utilização de passos de tempo
relativamente elevados, razões que têm decidido a sua escolha. A resolução numérica é
baseada na malha de cálculo, no plano (x,t). Duas secções de cálculo consecutivas, xi e xi+1,
e dois instantes de cálculo, também consecutivos, tj e tj+1 ,constituem a molécula de cálculo.
O esquema numérico permite passos ou incrementos de cálculo no espaço e no tempo, tanto
fixos como variáveis.
4.2.2. Estabilização do regime permanente
O modelo adopta um regime permanente como condição inicial. Este é calculado e
estabilizado recorrendo às equações básicas (4.3) e (4.4). Para isso, o modelo trata cada
trecho de canal entre estruturas de controlo consecutivas de forma independente. Basta
conhecer os caudais que entram e saem de cada trecho (nas tomadas do trecho e/ou na
secção de jusante) e uma profundidade de referência no trecho para esse instante. No final,
obter-se-á uma sequência de curvas de regolfo ao longo do canal, uma para cada trecho,
traduzindo o escoamento gradualmente variado com caudal variável para o instante de
simulação inicial.
55

4.2.3. Tomadas de Água
As tomadas de água são referenciadas ao nível de cada trecho. Para o caso estudado, são
definidas como pontos de derivação ou de saída de caudal lateral, com uma definição do
tipo hidrograma.
4.2.4. Sifões
O modelo CanalCAD permite a modelação de canais integrando aquedutos ou sifões de
secção rectangular ou circular, tendo para isso que se introduzir a localização da estrutura, o
seu comprimento, a secção hidráulica corrente e o coeficiente de resistência a usar, bem
como os coeficientes de perda de carga singular, que multiplicados pela altura cinética
permitem determinar a perda de carga no interior da singularidade e nas transições de
entrada e saída.
Um sifão é representado no modelo CanalCAD como um trecho fechado de comprimento
finito, funcionando em pressão, que faz a ligação entre duas secções de canal. Na
modelação do sifão pode considerar-se ou não o termo da inércia, considerando-se sempre a
perda de carga contínua, e as perdas de carga à entrada à saída e noutras singulares. Este é
um tipo de dispositivo standard, ("sifão invertido"), que obedece à seguinte equação
dinâmica:
v2 v2
y + us
us 2 g
= y + ds +
L dQ 1  2
+
ds 2 g gA dt 2 g 
αv + β v − v 2 
ds 
( )
4.5
Em que yus e yds são as cotas da superfície livre a montante e a jusante, respectivamente; vus
e vds são as velocidades a montante e a jusante, respectivamente; v é a velocidade media do
56

escoamento no sifão; A e L são a área e o comprimento do sifão, Q é o caudal; e α e ß são
coeficientes de perda de carga.
4.2.5. Descarregador de Soleira Delgada
As estruturas de controlo de profundidades podem ser do tipo descarregador e/ou
comportas, associadas ou não. Ocupam, por norma, toda a secção transversal e separam os
diferentes trechos de canal. No presente caso, cada estrutura é constituída por duas
comportas independentes planas verticais automáticas com controladores do tipo PI,
instaladas numa transição tipo. A excepção será a situada na secção terminal do canal, que
será um descarregador de soleira delgada, vulgarmente conhecido por “bico de pato”.
Os descarregadores são, por norma, instalados numa transição de secção transversal
rectangular. Para o caso do escoamento livre, a equação de vazão usada é a seguinte:
Q = 0,385 2 g µL( y mon − p ) + Ql , (4.6)

3/ 2
em que L é o comprimento da soleira, µ o coeficiente de contracção lateral (µL é o
comprimento efectivo da soleira), ymon a cota da superfície livre a montante, p a cota da
crista do descarregador e Ql um caudal constante lateral ao descarregador (por exemplo,
passagem de montante para jusante junto ao rasto). Considerando o escoamento submerso
por jusante, a equação de vazão toma a forma:
Q = µ ' L 2 g ( y jus − p ) y mon − y jus + Ql , (4.7)
em que yjus é a cota da superfície livre a jusante, e µ’ é o coeficiente de vazão.
Considera-se que há submersão por jusante quando:

57

y jus − p <
2
( ymon − p ) , (4.8)
3
4.2.6. Comportas Automáticas AMIL e AVIS
As comportas automáticas de segmento AMIL (controlo local por montante) e AVIS
(controlo local por jusante) são representadas no modelo como secções com cotas de
superfície livre praticamente constantes e pré-definidas (respectivamente a montante ou
jusante da estrutura).
No caso das comportas AMIL, a cota da superfície livre preestabelecida, ou valor de
referência yref, corresponde, por norma, à profundidade uniforme para o caudal máximo em
circulação (Qmax), admitindo-se que possa diminuir um valor d (“décrément”) até ao caudal
nulo (Q=0). O “décrément” usual é de 2% da altura da comporta (Alsthom-Fluide, 1981).
No caso das comportas AVIS, o valor de referência yref corresponde à profundidade para o
caudal nulo, admitindo-se que possa diminuir também um valor d, agora até à profundidade
uniforme para Qmax. O “décrément” usual é agora de 5% do raio da comporta (Alsthom-
Fluide, 1981).
O valor real da cota da superfície livre (y), dentro do intervalo de variação admissível, será
função do modelo da comporta e do caudal em circulação, admitindo-se uma variação
linear entre o caudal nulo e o caudal máximo.
58

A equação de compatibilidade a ter em conta é a seguinte:
y = y ref − d (4.9)
ou, considerando a redução linear da cota da superfície livre com o caudal:
 Q 
y = y ref − d   , (4.10)
 Qmax 
Numericamente, a equação (4.10) é escrita de forma implícita como:
 Q j + ∆Q 
y j + ∆y = y ref − d   , (4.11)
 Qmax 
em que j indica o instante de cálculo genérico. A equação (4.11) e a equação da
continuidade Qi = Qi+1 aparecem sob a forma (4.3) e (4.4) no modelo. As secções i e i+1
são secções de cálculo imediatamente a montante e a jusante da estrutura. Definem um
trecho de cálculo de comprimento nulo.
4.2.7. Comportas Automáticas com Controlador do Tipo PI ou PID
Este tipo de comportas segue as mesmas equações que as manuais, distinguem-se destas
através do tipo de operação da comporta, que é, neste caso, automática, para manter um
determinado nível (ou cota da superfície livre) de referência. Em qualquer dos casos, o
posicionamento da comporta é considerado conhecido e fixo no instante de cálculo corrente
no modelo hidráulico.
59

Nas comportas planas verticais, para o caso do escoamento livre, a equação de vazão usada
é a seguinte:
Q = µε Ba 2 g (y mon − y ref ) −
a
+ Ql , (4.12)
2
Para o caso do escoamento submerso, a equação de vazão toma a forma:
Q = µε Ba 2 g (y mon − y jus ) + Ql , (4.13)
onde ε representa o coeficiente de contracção vertical, a representa a largura horizontal do
orifício e B representa a abertura da comporta.
Como já foi referido, o modelo CanalCAD permite a implementação de sub rotinas de
controlo em linguagem FORTRAN. Os modos de controlo mais usuais, conforme já
assinalado, em canais são: o proporcional (P); o integral (I); o derivativo (D).
4.3. Sub rotina de Controlo do Tipo PI
No presente caso foram desenvolvidos controladores digitais do tipo PI, (Figura 4.6).
Os controladores PI são os controladores digitais mais usuais em canais de distribuição de
água, uma vez que o termo derivativo é muito difícil de calibrar e, por outro lado,
habitualmente, só é usado em processos lentos sujeitos a variações bruscas e de grande
amplitude, o que não será o caso.
A sub rotina utilizada (PEDRO-I) para a definição, calibração e verificação dos
controladores PI a usar foi desenvolvida a partir da sub rotina CONTROL.FOR
disponibilizada com o modelo CanalCAD e da qual se apresenta, a respectiva listagem no

60

Anexo (AI.2).
Figura 4.6 - Interface de selecção do ficheiro de controlo.
61

Aplicação do modelo e resultados Pedro Silva
5. APLICAÇÃO DO MODELO E RESULTADOS
5.1. Ganhos de controlo KP e Ki
Em canais controlados, os valores de Kp e Ki são definidos para cada trecho. O seu
estabelecimento tem em conta o comportamento hidrodinâmico do trecho,
habitualmente determinado através de modelos hidráulicos de simulação do tipo do
modelo CanalCAD.
Em consequência da sub rotina utilizada, as variáveis de controlo, definidas e
introduzidas, ao terminal, pelo utilizador, são quatro: alpha, rkc, taui e ginit que são
respectivamente o filtro, o ganho proporcional, o ganho integral e a abertura inicial da
comporta.
A determinação com sucesso das constantes de calibração Kp, e Ki (rkc e taui), das
comportas automáticas, requer simulações repetitivas com o modelo de simulação de
regime variável. Os procedimentos seguidos foram os seguintes:
Canal Condutor Geral de Macedo de Cavaleiros, em situação de Controlo local
de Montante:
• No modelo CanalCAD, a primeira comporta a ser automatizada (a mais a
montante), foi introduzida como uma comporta “FORTRAN automatic
gate".
• O valor de alpha é igual para todas as comportas. E não foi mudado durante
o processo de afinação.
• Definição de um hidrograma de admissão.
• Os valores de ginit são previamente estimados para cada comporta. Estes

62

são diferentes e não foram mudados durante o processo de afinação.
• Definição de um valor inicial para Kp, executar uma simulação, analisando-
se os resultados obtidos pelo controlo.
• Variação do valor de Kp até obter a melhor resposta do controlo.
• Definido esse valor, adição de correcção integral, usando o mesmo
procedimento iterativo para obter o ganho integral Ki, de forma a reduzir o
erro residual.
• Repetição do procedimento para a comporta seguinte (de montante para
jusante).
Canal Condutor Geral de Macedo de Cavaleiros, em situação de Controlo de
Jusante:
• No modelo CanalCAD, a ultima comporta a ser automatizada (a mais a
jusante), foi introduzida como uma comporta “FORTRAN automatic gate".
• Definição de um hidrograma para as tomadas de água.
• Definição de um valor inicial para Kp, executar uma simulação, analisando-
se os resultados obtidos pelo controlo.
• Variação do valor de Kp até obter a melhor resposta do controlo.
• Definido esse valor, adição da correcção integral, usando o mesmo
procedimento iterativo para obter o ganho integral Ki, de forma a reduzir o

63

erro residual.
• Repetição do procedimento para a comporta seguinte (de jusante para
montante até à comporta da admissão).
Canal Loureiro Monte Novo, em situação de Controlo de Montante:
• No modelo CanalCAD, cada comporta a ser automatizada, foi introduzida
como uma comporta “FORTRAN automatic gate".
• Os valores iniciais de rkc e taui devem ser os mesmos para todas as
comportas.
• Definição de um hidrograma de admissão.
• Execução da simulação.
• Observação do nível de água imediatamente a montante de cada comporta.
Se a escolha de Kp, e Ki, for boa, o nível a montante deverá permanecer fixo
ao longo da simulação. A visualização de um gráfico destes resultados é
muito útil neste passo.
• Incremento rkc ou taui e execução de outra simulação. Continuação do
processo até os valores óptimos de rkc e taui serem determinados. Os
valores óptimos produzirão o nível mais estável com o menor erro e menor
movimento da comporta.
64

5.2. Avaliação do erro
Após a aplicação do modelo e para analisar os resultados obtidos de forma a avaliar se a
escolha dos ganhos de controlo foi a melhor, há que proceder a uma correcta avaliação
do erro. Para atingir esse objectivo, foram observados os desvios da altura de água no
canal em relação à altura de referencia nos 10 minutos antes do final do patamar em
regime permanente, ou seja, 6:50h, 13:50h, 20:50h; 3:50h, 11:50h no CCG de Macedo
de Cavaleiros e 6:50h, 13:50h, 20:50h; 3:50h, 15:50h no Canal de Loureiro Monte –
Novo.
Neste trabalho considera-se que quando o desvio é para valores superiores à referência o
erro é positivo, caso contrário, o erro é negativo.
É no entanto de referir que, para a escolha dos ganhos de controlo, há que ter em
atenção também a estabilidade do escoamento no trecho e entre trechos, isto é, uma
situação que nos tempos de observação apresente erro mínimo, mas em que esse valor
provoque uma grande instabilidade, é de preterir em relação a outra que apresente um
erro absoluto maior, mas que na globalidade seja mais estável.
Para uma adequada escolha dos ganhos de controlo, há que estabelecer um
compromisso entre o valor do erro e a estabilidade do escoamento.
65

5.3. Simulações do Canal Condutor Geral de Macedo de Cavaleiros
5.3.1 Controlo local por montante
5.3.1.1. Hidrograma de admissão
Nos cenários de simulação, seguidos no presente estudo, foi considerado um período de
simulação de 36h, com uma admissão ao canal de 0,64 m3s-1 das 0:00h às 7:00h; 0,96
m3s-1 das 7:00 às 14:00h; 0,64 m3s-1 das 14:00h às 21:00h; 0,32 m3s-1 das 21:00h às
4:00h e 0,64 m3s-1 das 4:00h às 12:00h, ou seja, variação de 50% - 75% - 50% - 25% -
50%, não considerando consumo nas tomadas. (Figura 5.1).
1,2
1,0
Caudal (m s )
0,8
3 -1
0,6
0,4
0,2
0,0
0:00
1:10
2:20
3:30
4:40
5:50
7:00
8:10
9:20
10:30
11:40
12:50
14:00
15:10
16:20
17:30
18:40
19:50
21:00
22:10
23:20
0:30
1:40
2:50
4:00
5:10
6:20
7:30
8:40
9:50
Tempo (hh:mm) 11:00
Figura 5.1 Hidrograma de admissão ao canal
5.3.1.2. Descarregadores frontais de soleira delgada “bico de pato”
Neste ponto apresentam-se os resultados da simulação com os descarregadores frontais
de soleira delgada, em que se pode observar como estes mantêm uma profundidade de
referência a montante (Figura 5.2.), e o hidrograma em cada descarregador (Figura 5.3.).
A profundidade de escoamento a montante oscilará, dependendo do caudal, entre a cota
66

da crista do descarregador e a correspondente à altura máxima da veia liquida sobre o
descarregador (para o caudal máximo).
1,40
1,35
Profundidades (m)
1,30
1,25
1,20
1,15
0:00
1:40
3:20
5:00
6:40
8:20
10:00
11:40
13:20
15:00
16:40
18:20
20:00
21:40
23:20
1:00
2:40
4:20
6:00
7:40
9:20
11:00
Tempo (hh:mm)
Descarregador 1 Descarregador 2 Descarregador 3 Descarregador 4 Descarregador 5 Descarregador 6

Descarregador 7 Descarregador 8 Descarregador 9 Descarregador 10 Descarregador 11 Descarregador 12
Figura 5.3 – Profundidade de escoamento a montante dos descarregadores tipo “bico de pato”.
1,2
1,0
Caudal (m 3s-1)
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0:00
1:10
2:20
3:30
4:40
5:50
7:00
8:10
9:20
10:30
11:40
12:50
14:00
15:10
16:20
17:30
18:40
19:50
21:00
22:10
23:20
0:30
1:40
2:50
4:00
5:10
6:20
7:30
8:40
9:50
11:00
Tempo (hh:mm)
Descarregador 1 Descarregador 2 Descarregador 3 Descarregador 4 Descarregador 5

Descarregador 6 Descarregador 7 Descarregador 8 Descarregador 9 Descarregador 10
Descarregador 11 Descarregador 12 admissão
Figura 5.2 - Hidrogramas nos descarregadores.
67

Da observação da Figura (5.3), verifica-se que quando ocorre um aumento de caudal de
0,64 para 0,96 m3s-1, o regime permanente só se estabelece ao fim de 1:50h no
descarregador 1, 2:10h no descarregador 6 e 2:40h no descarregador 12. Na situação
inversa, em que ocorre diminuição do caudal de 0,96 para 0,64 m3s-1, o regime
permanente só se estabelece ao fim 1:40h no descarregador 1, 1:50h no descarregador 6
e 2:20h no descarregador 12.
Quando ocorre diminuição do caudal de 0,64 para 0,32 m3s-1, o regime permanente
estabelece-se ao fim de 1:40h, 2:00h e 2:10h, respectivamente nos descarregadores 1, 6
e 12. No aumento do caudal de 0,32 para 0,64 m3s-1, o regime permanente estabelece-se
ao fim de 1:50h, 1:30h e 2:10h, respectivamente nos descarregadores 1, 6 e 12.
5.3.1.3. Comportas automáticas do tipo AMIL
Neste ponto apresentam-se os resultados da simulação com comportas automáticas do
tipo AMIL, em que se pode observar como estas mantêm uma altura de referência a
montante (Figura 5.4.), e o hidrograma em cada comporta (Figura 5.5.). A profundidade
de escoamento a montante oscilará, de forma a igualar a profundidade de referência para
cada comporta (Tabela 5.1.).
Tabela 5.1 - Profundidades de referência para as comportas AMIL
Profundidades de referencia (m)

Comporta 1 1,15
Comporta 2 1,15
Comporta 3 1,15
Comporta 4 1,15
Comporta 5 1,15
Comporta 6 1,05
Comporta 7 1,05
Comporta 8 1,05
Comporta 9 1,05
Comporta 10 1,05
Comporta 11 1,05
Comporta 12 1,30
68

1,45
1,40
Profundidades (m)
1,35
1,30
1,25
1,20
1,15
1,10
1,05
1,00
0,95
0:00
1:10
2:20
3:30
4:40
5:50
7:00
8:10
9:20
10:30
11:40
12:50
14:00
15:10
16:20
17:30
18:40
19:50
21:00
22:10
23:20
0:30
1:40
2:50
4:00
5:10
6:20
7:30
8:40
9:50
11:00
Tempo (hh:mm)
comporta 1 comporta 2 comporta 3 comporta 4 comporta 5 comporta 6 comporta 7

comporta 8 comporta 9 comporta 10 comporta 11 comporta 12
Figura 5.5 – Profundidade de escoamento a montante das comportas AMIL
1,2
1,0
Caudal (m s )
0,8
3 -1
0,6
0,4
0,2
0,0
-0,2
0:00
1:10
2:20
3:30
4:40
5:50
7:00
8:10
9:20
10:30
11:40
12:50
14:00
15:10
16:20
17:30
18:40
19:50
21:00
22:10
23:20
0:30
1:40
2:50
4:00
5:10
6:20
7:30
8:40
9:50
11:00
Tempo (hh:mm)

comporta 8 comporta 9 comporta 10 comporta 11 comporta 12 admissão
Figura 4.5 - Hidrogramas nas comportas AMIL
0,64 para 0,96 m3s-1, o regime permanente só se estabelece ao fim de 0h:50m na
69

comporta 1, 1:10h na comporta 6 e 2:10h na comporta 12. Na situação inversa, em que
ocorre diminuição do caudal de 0,96 para 0,64 m3s-1, o regime permanente só se
estabelece ao fim 1:10h na comporta 1, 2:50h na comporta 6 e 4:20h na comporta 12.
estabelece-se ao fim de 2:20h na comporta 1, 4:40h na comporta 6 e não se estabelece
na comporta 12. No aumento do caudal de 0,32 para 0,64 m3s-1, o regime permanente
estabelece-se ao fim de 1:30h na comporta 1, 3:10h na comporta 6 e 4:20h na comporta
12.
5.3.1.4. Comportas automáticas com controlador do tipo PI
Neste ponto apresentam-se os resultados da simulação com comportas automáticas com
controlador do tipo PI. A profundidade a montante oscilará, de forma a igualar a
profundidade de referência para cada comporta (Tabela 5.2.). Após a aplicação do
algoritmo descrito no ponto 5.1 obtiveram-se as constantes de calibração Kp, e Ki (rkc e
taui) e os erros para as comportas automáticas que se apresentam na citada tabela.
Tabela 5.2 – Profundidades de referência, constantes de calibração e erros, controlo PI por montante
profundidade de referencia rkc taui erro (m)

alpha ginit (m)
(m) (kp) (ki) positivo negativo absoluto
trecho 1 1,13 0,5 12,5 990 0,4 0,0407 -0,0230 0,0407
trecho 2 1,13 0,5 11,0 1100 0,4 0,0361 -0,0168 0,0361
trecho 3 1,11 0,5 12,0 1250 0,4 0,0680 -0,0587 0,0680
trecho 4 1,16 0,5 5,0 3000 0,4 0,0648 -0,1339 0,1339
trecho 5 1,10 0,5 12,5 3000 0,4 0,0343 -0,0642 0,0642
trecho 6 1,06 0,5 12,5 2000 0,4 0,0284 -0,0631 0,0631
trecho 7 1,14 0,5 12,5 1000 0,4 0,0298 -0,0514 0,0514
trecho 8 1,14 0,5 12,5 2750 0,4 0,0305 -0,0605 0,0605
trecho 9 1,14 0,5 10,0 2250 0,4 0,0344 -0,0664 0,0664
trecho 10 1,11 0,5 13,0 1500 0,4 0,0277 -0,0632 0,0632
trecho 11 1,12 0,5 11,0 1500 0,4 0,0287 -0,0653 0,0653
trecho 12 1,01 0,5 10,0 5000 0,4 0,0540 -0,0879 0,0879
70

Da análise dos resultados pode-se observar como estas mantêm uma altura de referência
a montante (Figura 5.6.), os respectivos erros (Figura 5.7), e o hidrograma em cada
comporta (Figura 5.8.).
1,45
1,35
Profundidade (m)
1,25
1,15
1,05
0,95
0,85
0,75
0:00
1:10
2:20
3:30
4:40
5:50
7:00
8:10
9:20
10:30
11:40
12:50
14:00
15:10
16:20
17:30
18:40
19:50
21:00
22:10
23:20
0:30
1:40
2:50
4:00
5:10
6:20
7:30
8:40
9:50
11:00
Tempo (hh:mm)
Co mpo rta 1 Co mpo rta 2 Co mpo rta 3 Co mpo rta 4 Co mpo rta 5 Co mpo rta 6 Co mpo rta 7 Co mpo rta 8
Co mpo rta 9 Co mpo rta 10 Co mpo rta 11 Co mpo rta 12
Figura 5.6 – Profundidade de escoamento a montante das comportas automáticas
0,15
0,10
0,05
desvio (m)
0,00
-0,05
-0,10
-0,15
0:00
1:10
2:20
3:30
4:40
5:50
7:00
8:10
9:20
10:30
11:40
12:50
14:00
15:10
16:20
17:30
18:40
19:50
21:00
22:10
23:20
0:30
1:40
2:50
4:00
5:10
6:20
7:30
8:40
9:50
11:00
Tempo (hh:mm)
Co mpo rta 1 Co mpo rta 2 Co mpo rta 3 Co mpo rta 4 Co mpo rta 5 Co mpo rta 6 Co mpo rta 7
Co mpo rta 8 Co mpo rta 9 Co mpo rta 10 Co mpo rta 11 Co mpo rta 12 M argem erro sup M argem erro inf
Figura 5.7 – Erro observado a montante das comportas automáticas
71

Caudal escoado
1,6
1,4
Caudal (m s )
1,2
3 -1
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0:00
1:10
2:20
3:30
4:40
5:50
7:00
8:10
9:20
10:30
11:40
12:50
14:00
15:10
16:20
17:30
18:40
19:50
21:00
22:10
23:20
0:30
1:40
2:50
4:00
5:10
6:20
7:30
8:40
9:50
11:00
Tempo (hh:mm)

Figura 5.8 – Hidrogramas nas comportas automáticas
0,64 para 0,96 m3s-1, o regime permanente só se estabelece ao fim de 1:20h na comporta
1, 2:00h na comporta 6 e 3:30h na comporta 12. Na situação inversa, em que ocorre
diminuição do caudal de 0,96 para 0,64 m3s-1, o regime permanente só se estabelece ao
fim 1:00h na comporta 1, 3:00h na comporta 6 e 4:20h na comporta 12.
estabelece-se ao fim de 1:50h na comporta 1, 4:00h na comporta 6 e não se estabelece
na comporta 12. No aumento do caudal de 0,32 para 0,64 m3s-1, o regime permanente
estabelece-se ao fim de 1:30h na comporta 1, 3:00h na comporta 6 e 4:10h na comporta
12.
5.3.2 Controlo por jusante
5.3.2.1. Hidrogramas nas tomadas de água
No controlo por jusante não é aplicável um regime de admissões de água à cabeça do
canal, pois este regula-se em função da solicitação imposta pelo consumo das tomadas
72

de água. Desta forma, para se poder trabalhar com cenários semelhantes, seguiu-se um
período de simulação de 36h, com um consumo nas tomadas de 50% das 0:00h às
7:00h; 75% das 7:00 às 14:00h; 50% das 14:00h às 21:00h; 25% das 21:00h às 4:00h e
50% das 4:00h às 11:00h, em função do caudal máximo de cada tomada. (Tabela 5.3).
Tabela 5.3 - Caudais admitidos às tomadas de água
Tomada Qmax 75% Qmax 50% Qmax 25% Qmax

n.º (m3s-1) (m3s-1) (m3s-1) (m3s-1)
1 0,048 0,036 0,024 0,012
2 0,056 0,042 0,028 0,014
3 0,137 0,103 0,069 0,034
4 0,089 0,067 0,044 0,022
5 0,084 0,063 0,042 0,021
6 0,211 0,158 0,106 0,053
7 0,655 0,491 0,327 0,164
Total 1,28 0,96 0,64 0,32
5.3.2.2. Comportas automáticas do tipo AVIS
Neste ponto apresentam-se os resultados da simulação com comportas automáticas do
tipo AVIS, em que se pode observar como estas mantêm a profundidade de referência a
jusante (Figura 5.9), e o hidrograma em cada comporta (Figura 5.10). A profundidade
de escoamento a jusante oscilará, de forma a igualar a altura de referência para cada
comporta (Tabela 5.4.)
Tabela 5.4 - Profundidades de referência para as comportas AVIS
profundidade de referencia (m) profundidade de referencia (m)

Comporta 1 0,88 Comporta 7 0,81
73

1,8
1,6
Profundidades (m)
1,4
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0:00
1:10
2:20
3:30
4:40
5:50
7:00
8:10
9:20
10:30
11:40
12:50
14:00
15:10
16:20
17:30
18:40
19:50
21:00
22:10
23:20
0:30
1:40
2:50
4:00
5:10
6:20
7:30
8:40
9:50
11:00
Tempo (hh:mm)

Figura 5.9 – Profundidade do escoamento a jusante das comportas AVIS
1,0
0,9
0,8
Caudal (m s )
3 -1
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0,0
0:00
1:10
2:20
3:30
4:40
5:50
7:00
8:10
9:20
10:30
11:40
12:50
14:00
15:10
16:20
17:30
18:40
19:50
21:00
22:10
23:20
0:30
1:40
2:50
4:00
5:10
6:20
7:30
8:40
9:50
11:00
Tempo (hh:mm)

Figura 5.10 – Hidrograma nas comportas AVIS
74

O controlo por jusante com comportas AVIS responde de forma automática, instantânea
e totalmente eficiente às variações de caudal nas tomadas. Apresenta-se na Figura (5.9),
o resultado das simulações para o cenário de distribuição adoptado. Na Figura (5.10),
observa-se que os caudais na secção de jusante são nulos (não aparece o hidrograma do
trecho 12), o que significa que aí as perdas de água são igualmente nulas.
5.3.2.3. Comportas automáticas com controlador do tipo PI e Controlo local
Neste ponto apresentam-se os resultados da simulação com comportas automáticas com
controlador do tipo PID. A profundidade de escoamento a jusante oscilará, de forma a
igualar a respectiva profundidade de referência para cada comporta (Tabela 5.5). Após a
aplicação do algoritmo descrito no ponto 5.1 obtiveram-se as constantes de calibração
Kp, e Ki (rkc e taui) e os erros para as comportas automáticas que se apresentam na
citada tabela.
Tabela 5.5 - Profundidades de referência, constantes de calibração e erros, controlo PI por jusante
profundidade de rkc taui erro (m)

alpha ginit (m)
referencia (m) (kp) (ki) positivo negativo absoluto
trecho 1 0,74 0,5 3 3 0,000 0,1099 -0,3691 0,3691
trecho 2 0,72 0,5 3 80 0,600 0,1191 -0,2806 0,2806
trecho 3 0,66 0,5 3 1 0,228 0,1657 -0,2128 0,2128
trecho 4 0,78 0,5 8 80 0,228 0,0475 -0,3107 0,3107
trecho 5 0,58 0,5 3 25 0,140 0,2362 -0,1749 0,2362
trecho 6 0,67 0,5 3 25 0,158 0,2074 -0,0312 0,2074
trecho 7 0,70 0,5 3 100 0,165 0,1305 -0,4025 0,4025
trecho 8 0,71 0,5 3 100 0,166 0,1255 -0,3679 0,3679
trecho 9 0,68 0,5 3 100 0,166 0,1453 -0,3308 0,3308
trecho 10 0,62 0,5 3 100 0,148 0,2030 -0,2524 0,2524
trecho 11 0,58 0,5 3 100 0,166 0,2261 -0,3703 0,3703
trecho 12 n.a. n.a. n.a. n.a. n.a. n.a. n.a. n.a.
n.a. – não se aplica
75

Da análise dos resultados pode-se observar como estas mantêm a profundidade de
referência a jusante (Figuras 5.11 e Figura 5.12), não havendo galgamento do canal. Na
Figura (5.13) apresentam-se os hidrogramas ao nível das comportas.
1,2
1,0
Profundidade (m)
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0:00
1:10
2:20
3:30
4:40
5:50
7:00
8:10
9:20
10:30
11:40
12:50
14:00
15:10
16:20
17:30
18:40
19:50
21:00
22:10
23:20
0:30
1:40
2:50
4:00
5:10
6:20
7:30
8:40
9:50
11:00
Tempo (hh:mm)

comporta 8 comporta 9 comporta 10 comporta 11
Figura 5.11 – Profundidade de escoamento a jusante das comportas automáticas
0,3
0,2
0,1
desvio (m)
0,0
-0,1
-0,2
-0,3
-0,4
-0,5
0:00
1:10
2:20
3:30
4:40
5:50
7:00
8:10
9:20
10:30
11:40
12:50
14:00
15:10
16:20
17:30
18:40
19:50
21:00
22:10
23:20
0:30
1:40
2:50
4:00
5:10
6:20
7:30
8:40
9:50
11:00
Tempo (hh:mm)

Figura 5.12 - Erro observado a jusante das comportas automáticas
76

1,6
1,4
1,2
Caudal (m s )
3 -1
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0:00
1:10
2:20
3:30
4:40
5:50
7:00
8:10
9:20
10:30
11:40
12:50
14:00
15:10
16:20
17:30
18:40
19:50
21:00
22:10
23:20
0:30
1:40
2:50
4:00
5:10
6:20
7:30
8:40
9:50
11:00
Tempo (hh:mm)

Figura 5.13 - Hidrogramas nas comportas automáticas
Como pode ser comprovado pelas figuras anteriores, o escoamento neste tipo de
controlo tende a ser estável, isto é, sem variações bruscas quer de caudal (Figura 5.13)
quer das profundidades de escoamento (Figura 5.11). Mas para se atingir esta
estabilidade, teve-se de recorrer a um compromisso relativamente ao erro, admitindo um
desvio, um pouco maior (que a situação de controlo local por montante), em relação à
profundidade de referência (Figura 5.12).
5.3.2.4. Comportas automáticas com controlador do tipo PI e Controlo à distância
Neste ponto apresenta-se os resultados da simulação com comportas automáticas com
controlador do tipo PI. A profundidade de escoamento a jusante de cada trecho, oscilará
de forma a igualar o correspondente valor de referência para cada comporta (Tabela
5.6). Após a aplicação do algoritmo descrito no ponto 5.1 obtiveram-se as constantes de
calibração Kp, e Ki (rkc e taui) e os erros para as comportas automáticas que se
apresentam na citada tabela.
77

Tabela 5.6 - Profundidades de referência, constantes de calibração e erros, controlo PI por jusante à
distância
profundidade de rkc taui erro (m)

alpha ginit (m)
trecho 1 1,13 0,5 2,380 1252950,13 0,000 0,1098 -0,2297 0,1098
trecho 2 1,11 0,5 1,960 1106888,50 0,600 0,0997 -0,1679 0,1679
trecho 3 1,16 0,5 1,700 107744,88 0,228 0,0571 -0,1610 0,1610
trecho 4 1,10 0,5 1,860 1052667,88 0,228 0,0802 -0,1010 0,1010
trecho 5 1,06 0,5 1,340 553915,00 0,140 0,0364 -0,0610 0,0610
trecho 6 1,14 0,5 2,470 1230026,00 0,158 0,0383 -0,1090 0,1090
trecho 7 1,14 0,5 1,110 538885,19 0,165 0,0632 -0,1000 0,1000
trecho 8 1,14 0,5 1,210 648923,00 0,166 0,0582 -0,1000 0,1000
trecho 9 1,11 0,5 1,210 657605,50 0,166 0,0800 -0,0700 0,0800
trecho 10 1,12 0,5 1,350 792630,69 0,148 0,0458 -0,0898 0,0898
trecho 11 1,01 0,5 0,500 83821,10 0,166 0,1306 0,0282 0,1306
trecho 12 n.a. n.a. n.a. n.a. n.a. n.a. n.a. n.a.
n.a. – não se aplica
Da análise dos resultados pode-se observar como estas mantêm a profundidade de
referência a jusante (Figura 5.14), o respectivo erro (Figura 5.15) que não origina
galgamento do canal e o hidrograma em cada comporta (Figura 5.16).
1,6
1,4
Profundidade (m)
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0:00
1:10
2:20
3:30
4:40
5:50
7:00
8:10
9:20
10:30
11:40
12:50
14:00
15:10
16:20
17:30
18:40
19:50
21:00
22:10
23:20
0:30
1:40
2:50
4:00
5:10
6:20
7:30
8:40
9:50
11:00
Tempo (hh:mm)

Figura 5.14 – Profundidade de escoamento no ponto de controlo mais a jusante das comportas automáticas
78

0,15
0,10
0,05
desvio (m)
0,00
-0,05
-0,10
-0,15
-0,20
-0,25
0:00
1:10
2:20
3:30
4:40
5:50
7:00
8:10
9:20
10:30
11:40
12:50
14:00
15:10
16:20
17:30
18:40
19:50
21:00
22:10
23:20
0:30
1:40
2:50
4:00
5:10
6:20
7:30
8:40
9:50
11:00
Tempo (hh:mm)

Figura 5.15 - Erros obtidos
1,6
1,4
1,2
Caudal (m s )
3 -1
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0:00
1:10
2:20
3:30
4:40
5:50
7:00
8:10
9:20
10:30
11:40
12:50
14:00
15:10
16:20
17:30
18:40
19:50
21:00
22:10
23:20
0:30
1:40
2:50
4:00
5:10
6:20
7:30
8:40
9:50
Tempo (hh:mm) 11:00

Figura 5.16 – Hidrograma nas comportas
O escoamento neste tipo de controlo tende a ser estável, isto é, sem variações bruscas
quer de caudal (Figura 5.16), quer de profundidades de escoamento (Figura 5.14). Na
Figura (5.16), observa-se que os caudais da secção de jusante (comporta 12) não são
nulos, o que significa que as perdas de água não são nulas, como na situação de
controlo local por jusante e que traduz a ineficiência do tipo de controlo.
79

5.3.3. Análise dos Controladores PI
Uma vez definidos os controladores PI, nos pontos anteriores, neste ponto faz-se uma
breve analise dos controladores para cenários diferentes dos usados para as respectivas
calibrações, no cenário seguido nessa analise, foi considerado um período de simulação
de 24h, com uma admissão ao canal de 1,28 m3s-1 das 8:00h às 17:00h, considerando o
consumo nas tomadas expresso na Figura (5.17).
0,7
0,6
Caudal (m3s-1)
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0,0
0:00
3:00
6:00
9:00
12:00
15:00
18:00
21:00
Tempo (hh:mm)
tomada 1 tomada 2 tomada 3 tomada 4 tomada 5 tomada 6 tomada 7
Figura 5.17 – Hidrogramas nas tomadas
A avaliação da qualidade de resposta dos três tipos de controlo PI às variações de caudal
nas tomadas consistiu em simular o cenário de exploração anteriormente exposto. Os
resultados foram os seguintes:
80

Caudal escoado
1,4
1,2
Caudal (m s )
3 -1
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0:00
0:50
1:40
2:30
3:20
4:10
5:00
5:50
6:40
7:30
8:20
9:10
10:00
10:50
11:40
12:30
13:20
14:10
15:00
15:50
16:40
17:30
18:20
19:10
20:00
20:50
21:40
22:30
23:20
Tempo (hh:mm)

Figura 5.18 – Hidrogramas nas comportas, para situação de controlo local por montante
1,45
1,35
Profundidade (m)
1,25
1,15
1,05
0,95
0,85
0,75
0:00
0:50
1:40
2:30
3:20
4:10
5:00
5:50
6:40
7:30
8:20
9:10
10:00
10:50
11:40
12:30
13:20
14:10
15:00
15:50
16:40
17:30
18:20
19:10
20:00
20:50
21:40
22:30
23:20
Tempo (hh:mm)
Co mpo rta 1 Co mpo rta 2 Co mpo rta 3 Co mpo rta 4 Co mpo rta 5 Co mpo rta 6 Co mpo rta 7 Co mpo rta 8
Co mpo rta 9 Co mpo rta 10 Co mpo rta 11 Co mpo rta 12
Figura 5.169 – Profundidade de escoamento, para situação de controlo local por montante
81

1,8
1,6
1,4
Caudal (m s )
3 -1
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0:00
0:50
1:40
2:30
3:20
4:10
5:00
5:50
6:40
7:30
8:20
9:10
10:00
10:50
11:40
12:30
13:20
14:10
15:00
15:50
16:40
17:30
18:20
19:10
20:00
20:50
21:40
22:30
23:20
Tempo (hh:mm)

Figura 5.170 – Hidrogramas nas comportas, para situação de controlo local por jusante
1,4
1,2
Profundidade (m)
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0:00
0:50
1:40
2:30
3:20
4:10
5:00
5:50
6:40
7:30
8:20
9:10
10:00
10:50
11:40
12:30
13:20
14:10
15:00
15:50
16:40
17:30
18:20
19:10
20:00
20:50
21:40
22:30
23:20
Tempo (hh:mm)

Figura 5.21 – Profundidade de escoamento, para situação de controlo local por jusante
82

1,8
1,6
1,4
Caudal (m s )
3 -1
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0:00
0:50
1:40
2:30
3:20
4:10
5:00
5:50
6:40
7:30
8:20
9:10
10:00
10:50
11:40
12:30
13:20
14:10
15:00
15:50
16:40
17:30
18:20
19:10
20:00
20:50
21:40
22:30
23:20
Tempo (hh:mm)

Figura 5.22 – Hidrogramas nas comportas, para situação de controlo por jusante à distância
1,8
1,6
Profundidade (m)
1,4
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0:00
0:50
1:40
2:30
3:20
4:10
5:00
5:50
6:40
7:30
8:20
9:10
10:00
10:50
11:40
12:30
13:20
14:10
15:00
15:50
16:40
17:30
18:20
19:10
20:00
20:50
21:40
22:30
23:20
Tempo (hh:mm)

Figura 5.23 – Profundidade de escoamento, para situação de controlo por jusante à distância
83

5.4. Simulações do Canal Loureiro – Monte Novo
5.4.1. Definição de controladores
No presente ponto, apresenta-se as simulações hidráulicas realizadas para a definição
dos controladores PI a usar no Canal Loureiro – Monte Novo. Conforme já assinalado,
este canal será equipado com controlo por montante.
Nos cenários de simulação, foi considerado um período total de 40h, com uma admissão
ao canal de 2,823 m3s-1 entre as 0:00h e as 7:00h, de 5,646 m3s-1 entre as 7:00h e as
14:00h, de 8,0 m3s-1 entre as 14:00h e as 21:00h, de 5,646 m3s-1 entre as 21:00h e as
4:00h, de 2,823 m3s-1 entre as 4:00h e as 16:00h. (Figura 5.24).
Figura 5.24 - Hidrograma de admissão ao Canal Loureiro Monte Novo.
Os caudais instalados nas tomadas de forma a respeitar, nos diferentes troços os
respectivos caudais de dimensionamento, foram os seguintes: tomada 1 – 1,5 m3s-1
84

durante todo o período de simulação; tomada 2 – 0,9 m3s-1 durante todo o período de
simulação; tomada 3: 0,2 m3s-1 entre as 0:00h e as 10:00h, de 2,6 m3s-1 entre as 10:00h e
as 3:00h, de 0,2 m3s-1 entre as 3:00h e as 16:00h. (Figura 5.25).
3,00
2,50
2,00
Caudal (m s )
3 -1
1,50
1,00
0,50
0,00
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
16:00
17:20
18:40
20:00
21:20
22:40
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
16:00
Tempo (hh:mm)
tomada 1 tomada 2 tomada 3
Figura 5.25 - Hidrogramas das tomadas de água do Canal Loureiro Monte Novo
Os resultados de simulações hidráulicas permitiram concluir que a tomada 3, face ao
cenário apresentado, não poderia funcionar nas mesmas condições das restantes, sob
risco de se verificar uma situação de "canal seco" nos trechos seguintes.
Na determinação dos ganhos de controlo Kp e Ki (rkc e taui), das comportas
automáticas, (Figura 5.26), depois de simulações repetitivas com o modelo CanalCAD,
chegou-se aos resultados apresentados na tabela 5.7.
85

Tabela 5.7 – Valor das variáveis de controlo.
profundidades de rkc taui erro (m)

alpha ginit (m)
trecho 1,82 0,50 2,50 9,00 0,19 0,0671 0,0525 0,067
trecho 1,83 0,50 5,00 12,00 0,26 0,0537 0,0337 0,054
trecho 1,89 0,50 6,00 12,00 0,25 0,0613 0,0253 0,061
trecho 1,70 0,50 2,50 9,00 0,01 0,0388 0,0315 0,039
trecho 1,60 0,50 11,00 45000,00 0,10 0,0463 0,1104 0,110
trecho 1,25 0,50 25,00 450000,00 0,10 0,0376 0,0307 0,038
Figura 5.26 - Interface do modelo para introdução do tipo e das variáveis de controlo.
A introdução dos hidrogramas, isto é, o valor de caudal correspondente a cada passo de
tempo entre o princípio e o fim do período de simulação, é efectuado, quer para a
admissão, quer ao nível das tomadas de água, através de menu específico. O modelo
permite igualmente a introdução de calendários de operação de comportas (posições de
abertura), de níveis de água a cumprir ("setpoint depth"), etc.
86

Apresenta-se o resultado da simulação depois da calibração de ganhos de controlo ao
nível do comportamento das comportas controladas por um controlador do tipo PI
(sequência de Figuras 5.27 a 5.32). Na Figura (5.33), apresenta-se o resultado gráfico do
modelo CanalCAD, para o comportamento da comporta nº4.
Como é bem visível na figura, o controlador consegue controlar de modo eficiente a
profundidade imediatamente a montante. Tal é evidente, de modo particular, (Figura
5.34), onde se apresentam os valores do erro (diferença entre a profundidade controlada
e o respectivo valor de referencia) para todo o tempo de simulação. Na Figura (5.35),
pode-se verificar o resultado gráfico do modelo para as profundidades de escoamento a
montante da comporta 4.
2,00
1,80
Profundidades (m)
1,60
1,40
1,20
1,00
0,80
0,60
0,40
0,20
0,00
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
16:00
17:20
18:40
20:00
21:20
22:40
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
16:00
Tempo (hh:mm)
profundidade de montante abertura comporta profundidade de referência
Figura 5.27 – Comportamento da comporta automática nº1.
87

2,00
1,80
Profundidades (m)
1,60
1,40
1,20
1,00
0,80
0,60
0,40
0,20
0,00
0:00
1:10
2:20
3:30
4:40
5:50
7:00
8:10
9:20
10:30
11:40
12:50
14:00
15:10
16:20
17:30
18:40
19:50
21:00
22:10
23:20
0:30
1:40
2:50
4:00
5:10
6:20
7:30
8:40
9:50
11:00
12:10
13:20
14:30
15:40
Tempo (hh:mm)
2,50
2,00
Profundidades (m)
1,50
1,00
0,50
0,00
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
16:00
17:20
18:40
20:00
21:20
22:40
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
16:00
Tempo (hh:mm)
88

2,00
1,80
1,60
Profundidades (m)
1,40
1,20
1,00
0,80
0,60
0,40
0,20
0,00
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
16:00
17:20
18:40
20:00
21:20
22:40
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
16:00
Tempo (hh:mm)
Posição da comporta
1,80
1,60
Profundidades (m)
1,40
1,20
1,00
0,80
0,60
0,40
0,20
0,00
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
16:00
17:20
18:40
20:00
21:20
22:40
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
16:00
Tempo (hh:mm)
89

1,40
1,20
Profundidades (m)
1,00
0,80
0,60
0,40
0,20
0,00
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
16:00
17:20
18:40
20:00
21:20
22:40
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
16:00
Tempo
Figura 5.32 – Comportamento da comporta automática nº6
Figura 5.33 – Simulação hidráulica do canal com controlo por montante com comportas automáticas com
controlador do tipo PID, na comporta 4.
90

0,06
0,04
0,02
desvio (m)
0,00
-0,02
-0,04
-0,06
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
16:00
17:20
18:40
20:00
21:20
22:40
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
16:00
Tempo (hh:mm)
desvio referência
Figura 5.34 – erro na comporta n.º 4.
Figura 5.35 – Exemplo de gráfico do nível de superfície livre a montante da comporta 4.
Na Figura (5.36) apresentam-se os hidrogramas obtidos pelo modelo ao nível das
comportas, que se assinalam.
91

9,0
8,0
7,0
Caudal (m s )
3 -1
6,0
5,0
4,0
3,0
2,0
1,0
0,0
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
16:00
17:20
18:40
20:00
21:20
22:40
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
16:00
Tempo (hh:mm)
comport a 1 comport a 2 comport a 3 comport a 4 comporta 5 comporta 6 admissão
Figura 5.36 – Hidrogramas nas comportas automáticas.
0,10
0,05
desvio (m)
0,00
-0,05
-0,10
-0,15
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
16:00
17:20
18:40
20:00
21:20
22:40
0:00
1:20
2:40
4:00
5:20
6:40
8:00
9:20
10:40
12:00
13:20
14:40
Tempo (hh:mm) 16:00
Comport a 1 Comporta 2 Comporta 3 Comporta 4 Comporta 5 Comporta 6 M argem sup M argem inf
Figura 5.37 – Erro observado nas diferentes comportas.
Na Figura (5.37), apresentam-se os valores do erro para todo o tempo de simulação e
para todas as comportas. A folga disponível é de apenas 8 cm no 1º troço, de 7 cm no 2º
e de 5 cm nos restantes, pois os sifões de segurança (de ferra automática) estão
instalados a uma cota superior à cota de referência dos troços. Tendo isto em atenção,
92

pode-se constatar que os erros anteriormente apresentados na Tabela (5.7), não
provocarão a entrada em funcionamento dos sifões de segurança.
5.4.2. Simulações em diferentes regimes permanentes
O Canal Loureiro – Monte Novo é um canal que apresenta folgas muito pequenas,
sendo importante analisar a segurança do seu funcionamento considerando o seu
previsível envelhecimento.
Esta análise foi realizada, considerando os valores de 65 m1/3/s e 60 m1/3/s para o
coeficiente de resistência de Manning-Strickler, valores bastante conservativos, e os
regimes permanentes para os caudais de projecto do canal e 50% desses valores. De
modo a averiguar os riscos de entrada em serviço dos diferentes sifões de segurança de
ferra automática que o equipam, analisaram-se também as profundidades de escoamento
obtidas nas secções equipadas com sifão.
Nas simulações realizadas, consideraram-se as comportas actuadas pelos controladores
digitais do tipo PI obtidos.
A Tabela (5.8) caracteriza o funcionamento do canal em regime permanente, quando em
cada um dos quatro troços de canal considerados circula o respectivo caudal máximo
(9,41 m3/s, 6,54 m3/s, 5,64 m3/s e 3,18 m3/s) e na hipótese de o coeficiente de Manning-
Strickler ser 65 m1/3/s. Como é visível, as folgas do canal ao nível dos sifões de ferra
automática associados a cada uma das comportas é mínima, sendo o caso mais
desfavorável a comporta 5. De qualquer modo, estamos na situação limite de
funcionamento.
A situação agrava-se substancialmente quando se usa um coeficiente de Manning-
Strickler de 60 m1/3/s (Tabela 5.9). Como é visível, os sifões associados às comportas 3,

93

5 e 6 entrariam mesmo em funcionamento, havendo mesmo o risco de o sifão da
primeira secar completamente o canal. O valor de 60 m1/3/s é um valor muito baixo,
sendo provável que seja atingido só após uma degradação muito acentuada do canal.
Nesta circunstância, o que haverá necessidade de fazer é proceder a uma nova
calibração dos controladores digitais que, lembre-se, foi efectuada para a hipótese do
coeficiente de Manning-Strickler ser 65 m1/3/s.
Para 50% dos caudais de projecto não há problemas de segurança de funcionamento do
canal, como era previsível (Tabelas 5.10 e 5.11).
Tabela 5.8 – Valores das profundidades controlada, na secção do sifão, erro e folga disponível na secção
do sifão associado à comporta (caudais de projecto e k= 65 m1/3/s )
Profundidades do escoamento (m)

Valores a montante da Folga disp. no
na secção de controlo na secção do sifão erro (m) sifão de seg. (m)
estrutura de controlo
calculada referência de segurança
Comporta 1 1,837 1,820 1,900 0,017 0,063
Comporta 2 1,846 1,830 1,900 0,015 0,054
Comporta 3 1,894 1,890 1,900 0,004 0,006
Comporta 4 1,704 1,700 1,750 0,004 0,046
Comporta 5 1,620 1,600 1,650 0,020 0,030
Comporta 6 1,260 1,250 1,300 0,010 0,040
Descarregador "bico de pato" 1,503 1,300 - 0,203 -
do sifão associado à comporta (caudais de projecto e k= 60 m1/3/s )

na secção de controlo na secção do sifão Erro (m) sifão de seg. (m)
Comporta 1 1,825 1,820 1,900 0,005 0,075
Comporta 2 1,883 1,830 1,900 0,053 0,017
Comporta 3 2,037 1,890 1,900 0,147 -0,137
Comporta 4 1,721 1,700 1,750 0,021 0,029
Comporta 5 1,660 1,600 1,650 0,060 -0,010
Comporta 6 1,315 1,250 1,300 0,065 -0,015
94

do sifão associado à comporta (50% caudais de projecto e k= 65 m1/3/s )

Comporta 1 1,821 1,820 1,900 0,000 0,080
Comporta 2 1,851 1,830 1,900 0,021 0,049
Comporta 3 1,890 1,890 1,900 0,000 0,010
Comporta 4 1,722 1,700 1,750 0,022 0,028
Comporta 5 1,622 1,600 1,650 0,022 0,028
Comporta 6 1,271 1,250 1,300 0,021 0,029
do sifão associado à comporta (50% caudais de projecto e k= 60 m1/3/s )

Comporta 1 1,820 1,820 1,900 0,000 0,080
Comporta 2 1,830 1,830 1,900 0,000 0,070
Comporta 3 1,890 1,890 1,900 0,000 0,010
Comporta 4 1,710 1,700 1,750 0,010 0,040
Comporta 5 1,618 1,600 1,650 0,018 0,032
Comporta 6 1,276 1,250 1,300 0,026 0,025
5.4.3. Tempo de Resposta do Canal
Após a obtenção dos ganhos de controlo, avaliaram-se os tempos de resposta do canal
para diferentes cenários de funcionamento. Para isso, foram feitas simulações com
incrementos e decrementos de caudal. Foi considerado um período de simulação de 70h,
com patamares de 4, 7 e 10 horas, com uma variação de 0,5 m3s-1, caudais máximos de
6,54 m3s-1; 5,64 m3s-1 e 3,18 m3s-1, respectivamente.
Nas referidas simulações, todas as tomadas de água do canal se encontravam fechadas, e
o caudal máximo de cada simulação foi imposto pelo caudal de dimensionamento dos
troços de canal abrangidos. Para que não ocorressem problemas de galgamento do canal
95

foram-se eliminando sucessivamente os troços cujo dimensionamento não permite a
circulação de caudais mais elevados.
Da determinação dos tempos de resposta nas respectivas estruturas de controlo, e
ignorando a instabilidade inicial da simulação, obtiveram-se os resultados das Tabelas
(5.12) a (5.17). Na determinação dos mesmos, considerou-se que o novo regime
permanente era alcançado após a chegada de 90% da variação de caudal provocada na
admissão. Para o estabelecimento dos tempos de resposta que se apresentam, fizeram-se
várias simulações hidráulicas do canal com o modelo CanalCAD.
Como o modelo estava calibrado para apresentar resultados dos tempos de cálculo, de
10 em 10 minutos, os resultados dos tempos de resposta não são sensíveis a intervalos
inferiores a 0,167 horas (10 minutos).
Os tempos de resposta obtidos são referidos às comportas automáticas nº1, nº4 e ainda à
secção terminal do canal (descarregador “bico de pato”).
Nas Tabelas (5.12), (5.13) e (5.14) apresentam-se os valores obtidos para o caso dos
incrementos de caudal na admissão.
Nas Tabelas (5.15), (5.16) e (5.17) apresentam-se os valores obtidos para o caso dos
Da análise das tabelas, pode retirar-se as seguintes conclusões:
• o canal é muito estável hidraulicamente, mesmo para ondas abruptas de grande
amplitude. Veja-se, por exemplo, a resposta do canal até à comporta automática nº1 a
96

uma variação de 9,0 m3/s para 1,0 m3/s na admissão (Tabela 5.12) ou ainda até à
mesma comporta na situação inversa (Tabela 5.15);
• o canal é muito rápido; na pior das hipóteses, o tempo de resposta máximo para todo o
canal será de 2,667 horas; tal deve-se à existência dos seis sifões, alguns de grande
comprimento;
• até à comporta automática nº1, pode falar-se num tempo médio de resposta do canal
de 1,333 horas; o canal é praticamente insensível ao sinal da variação de caudal e da
sua amplitude, o que é bom do ponto de vista da estabilidade do funcionamento
hidráulico.
Tempos de resposta na Comporta 1 (h)

Caudal Decrementos de caudal (m3s-1)
base
(m3s-1) -0,5 -1,0 -1,5 -2,0 -2,5 -3,0 -3,5 -4,0 -4,5 -5,0 -5,5 -6,0 -6,5 -7,0 -7,5 -8,0
9,0 1,167 1,167 1,167 1,167 1,167 1,167 1,167 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,500 1,500
8,5 1,167 1,167 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 -
8,0 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 - -
7,5 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 - - -
7,0 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 - - - -
6,5 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 - - - - -
6,0 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 - - - - - -
5,5 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 - - - - - - -
5,0 1,167 1,167 1,167 1,167 1,167 1,167 1,167 1,167 - - - - - - - -
4,5 1,167 1,167 1,167 1,167 1,167 1,167 1,167 - - - - - - - - -
4,0 1,000 1,167 1,167 1,167 1,167 1,167 - - - - - - - - - -
3,5 1,000 1,000 1,000 1,000 1,000 - - - - - - - - - - -
3,0 0,833 1,000 1,000 1,000 - - - - - - - - - - - -
2,5 0,833 1,000 1,000 - - - - - - - - - - - - -
2,0 0,667 0,833 - - - - - - - - - - - - - -
1,5 0,667 - - - - - - - - - - - - - - -
97


Caudal Decrementos de caudal (m3s-1)
base
(m3s-1) -0,5 -1,0 -1,5 -2,0 -2,5 -3,0 -3,5 -4,0 -4,5 -5,0 -5,5
6,5 2,667 2,667 2,667 2,667 2,667 2,667 2,667 2,667 2,667 2,833 2,833
6,0 2,667 2,667 2,667 2,667 2,667 2,667 2,667 2,667 2,667 2,667 -
5,5 2,667 2,667 2,500 2,500 2,500 2,500 2,500 2,500 2,500 - -
5,0 2,667 2,500 2,500 2,500 2,500 2,500 2,500 2,500 - - -
4,5 2,500 2,500 2,500 2,500 2,500 2,500 2,500 - - - -
4,0 2,500 2,500 2,500 2,500 2,500 2,500 - - - - -
3,5 2,333 2,333 2,333 2,333 2,333 - - - - - -
3,0 2,333 2,333 2,167 2,000 - - - - - - -
2,5 2,167 2,000 2,000 - - - - - - - -
2,0 2,000 1,833 - - - - - - - - -
1,5 1,667 - - - - - - - - - -
Tabela 5.14 – Tempos de resposta do canal (horas) até à secção de jusante, para diferentes decrementos
de caudal na admissão.
Tempos de resposta no
descarregador "bico de pato" (h)
Caudal Decrementos de
base caudal (m3s-1)
3 -1
(m s ) -0,5 -1,0 -1,5 -2,0
3,0 2,667 2,500 2,333 2,167
2,5 2,333 2,167 2,167 -
2,0 2,167 2,000 - -
1,5 2,000 - - -
Na Figura (5.38) apresenta-se a variação de caudal na admissão de 3,0 m3/s para 1,5
m3/s usada para a correspondente obtenção dos tempos de resposta. A Figura (5.39)
apresenta os respectivos hidrogramas obtidos pelo modelo CanalCAD, respectivamente
para as três secções em análise: comporta automática nº1, comporta automática nº4 e
secções de jusante do canal (descarregador “bico de pato”). A Figura (5.40) apresenta as
aberturas das diferentes comportas obtidas pelo modelo para esta simulação.
98

Hidrograma de admissão
3,5
3,0
Caudal m3 s-1
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0
0:00
0:40
1:20
2:00
2:40
3:20
4:00
4:40
5:20
6:00
6:40
7:20
8:00
8:40
9:20
10:00
10:40
11:20
12:00
12:40
13:20
14:00
14:40
15:20
16:00
16:40
17:20
18:00
18:40
19:20
20:00
20:40
21:20
22:00
22:40
23:20
Tempo
admissão
Figura 5.38 – Determinação dos tempos de resposta: variação de caudal de 3,0 m3/s para 1,5 m3/s na
admissão
Caudal escoado
4,5
4,0
3,5
Caudal m 3s-1
3,0
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0
0:00
0:40
1:20
2:00
2:40
3:20
4:00
4:40
5:20
6:00
6:40
7:20
8:00
8:40
9:20
10:00
10:40
11:20
12:00
12:40
13:20
14:00
14:40
15:20
16:00
16:40
17:20
18:00
18:40
19:20
20:00
20:40
21:20
22:00
22:40
23:20
Tempo
comporta 1 comporta 4 bico de pato

caudal de 3,0 m3/s para 1,5 m3/s na admissão
99

Abertura das comportas

1,4
1,2
1,0
0,8
(m)
0,6
0,4
0,2
0,0
0:00
0:40
1:20
2:00
2:40
3:20
4:00
4:40
5:20
6:00
6:40
7:20
8:00
8:40
9:20
10:00
10:40
11:20
12:00
12:40
13:20
14:00
14:40
15:20
16:00
16:40
17:20
18:00
18:40
19:20
20:00
20:40
21:20
22:00
22:40
23:20
Tempo
comporta 1 comporta 2 comporta 3 comporta 4 comporta 5 comporta 6
Figura 5.40 – Determinação dos tempos de resposta: aberturas das comportas relativas à propagação da
variação de caudal de 3,0 m3/s para 1,5 m3/s na admissão

Caudal Incrementos de caudal (m3s-1)
base
(m3s-1) +0,5 +1,0 +1,5 +2,0 +2,5 +3,0 +3,5 +4,0 +4,5 +5,0 +5,5 +6,0 +6,5 +7,0 +7,5 +8,0
1,0 1,500 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333
1,5 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 -
2,0 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 - -
2,5 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 - - -
3,0 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 - - - -
3,5 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 - - - - -
4,0 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 - - - - - -
4,5 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 - - - - - - -
5,0 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 - - - - - - - -
5,5 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 - - - - - - - - -
6,0 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 1,333 - - - - - - - - - -
6,5 1,333 1,333 1,333 1,333 1,167 - - - - - - - - - - -
7,0 1,333 1,333 1,167 1,167 - - - - - - - - - - - -
7,5 1,167 1,167 1,167 - - - - - - - - - - - - -
8,0 1,167 1,167 - - - - - - - - - - - - - -
8,5 1,167 - - - - - - - - - - - - - - -
100


Caudal Incrementos de caudal (m3s-1)
base
(m3s-1) +0,5 +1,0 +1,5 +2,0 +2,5 +3,0 +3,5 +4,0 +4,5 +5,0 +5,5
1,0 1,667 1,667 1,833 2,000 2,000 2,000 2,333 2,333 2,667 2,667 2,667
1,5 1,833 1,833 1,833 2,000 2,000 2,000 2,333 2,333 2,667 2,667 -
2,0 2,000 2,000 2,000 2,167 2,333 2,667 2,667 2,667 2,667 - -
2,5 2,167 2,167 2,167 2,333 2,333 2,667 2,667 2,667 - - -
3,0 2,333 2,333 2,333 2,500 2,667 2,667 2,667 - - - -
3,5 2,500 2,500 2,500 2,667 2,667 2,667 - - - - -
4,0 2,500 2,500 2,667 2,667 2,667 - - - - - -
4,5 2,667 2,667 2,667 2,667 - - - - - - -
5,0 2,667 2,667 2,667 - - - - - - - -
5,5 2,667 2,667 - - - - - - - - -
6,0 2,667 - - - - - - - - - -
Tabela 5.17 – Tempos de resposta do canal (horas) até à secção de jusante, para diferentes incrementos
de caudal na admissão.
Tempos de resposta no
descarregador "bico de pato" (h)
Caudal Incrementos de caudal
base (m3s-1)
(m3s-1) +0,5 +1,0 +1,5 +2,0
1,0 1,833 1,833 2,000 2,167
1,5 2,000 2,167 2,167 -
2,0 2,167 2,500 - -
2,5 2,500 - - -
Nas Figura (5.41) apresenta-se a variação de caudal na admissão de 1,5 m3/s para 3,0
m3/s usada para a correspondente obtenção dos tempos de resposta. A Figura (5.42)
apresenta os respectivos hidrogramas obtidos pelo modelo CanalCAD, respectivamente
para as três secções em análise: comporta automática nº1, comporta automática nº4 e
secções de jusante do canal (descarregador “bico de pato”). A Figura (5.43) apresenta as
aberturas das diferentes comportas obtidas pelo modelo para esta simulação.
101

Hidrograma de admissão
3,5
3,0
Caudal m3 s-1
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0
0:00
0:40
1:20
2:00
2:40
3:20
4:00
4:40
5:20
6:00
6:40
7:20
8:00
8:40
9:20
10:00
10:40
11:20
12:00
12:40
13:20
14:00
14:40
15:20
16:00
16:40
17:20
18:00
18:40
19:20
20:00
20:40
21:20
22:00
22:40
23:20
Tempo
admissão
na admissão
Caudal escoado
4,0
3,5
3,0
Caudal m 3s-1
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0
0:00
0:40
1:20
2:00
2:40
3:20
4:00
4:40
5:20
6:00
6:40
7:20
8:00
8:40
9:20
10:00
10:40
11:20
12:00
12:40
13:20
14:00
14:40
15:20
16:00
16:40
17:20
18:00
18:40
19:20
20:00
20:40
21:20
22:00
22:40
23:20
Tempo
comporta 1 comporta 4 bico de pato

caudal de 1,5 m3/s para 3,0 m3/s na admissão
102

Abertura das comportas

1,2
1,0
0,8
(m)
0,6
0,4
0,2
0,0
0:00
0:40
1:20
2:00
2:40
3:20
4:00
4:40
5:20
6:00
6:40
7:20
8:00
8:40
9:20
10:00
10:40
11:20
12:00
12:40
13:20
14:00
14:40
15:20
16:00
16:40
17:20
18:00
18:40
19:20
20:00
20:40
21:20
22:00
22:40
23:20
Tempo
comporta 1 comporta 2 comporta 3 comporta 4 comporta 5 comporta 6
Figura 5.43 – Determinação dos tempos de resposta: aberturas das comportas relativas à propagação da
variação de caudal de 1,5 m3/s para 3,0 m3/s na admissão
103

Conclusão Pedro Silva
6. CONCLUSÕES E PERSPECTIVAS FUTURAS DE UTILIZAÇÃO
Da experiência deste trabalho reteve-se um importante enriquecimento e realização
pessoal, proporcionadas pelo interesse que encerra o tema e o modelo estudado.
O vasto tempo dispendido no reconhecimento, investigação e análise foi largamente
compensado com a experiência e conhecimentos adquiridos no cumprimento dos
objectivos do estudo.
Embora, não fizesse parte dos objectivos do presente trabalho uma avaliação ao modelo
CanalCAD, após uma utilização intensa do mesmo, é importante salientar a necessidade
de melhorar a interacção do modelo com o utilizador, pois, embora se trate de um
excelente modelo hidráulico, é necessário “perder” algum tempo a preparar os
resultados emitidos pelo modelo, para que estes permitam uma análise mais rigorosa.
Comparando os descarregadores “bico de pato” e as comportas automáticas com
controlo local por montante, pode-se concluir que o canal com descarregadores “bico de
pato” se ajusta mais rapidamente às variações de caudal em circulação. Apesar da
variação dos volumes de água em cada trecho de canal ter o mesmo sinal e das lógicas
de controlo serem iguais, os descarregadores “bico de pato” permitem uma resposta
mais rápida do canal e, por isso, uma mais fácil variação de caudal nas tomadas ou uma
maior eficiência quando estas ocorram.
Nos cenários de simulação utilizados no CCG de Macedo de Cavaleiros verifica-se que
com valores baixos de caudal (25% do caudal máximo) o regime permanente tem
dificuldade em ser atingido quando este se encontra equipado com comportadas AVIS,
comportas automáticas com controlador do tipo PI e controlo local por montante e não
chegando mesmo a ser estabelecido quando equipado com comportas AMIL.

104

Pela análise dos cenários de simulação utilizados no Canal Loureiro – Monte Novo,
pode-se retirar as seguintes conclusões:
• O canal é hidraulicamente estável, mesmo para grandes variações de caudal;
• O canal é muito rápido; na pior das hipóteses, o tempo de resposta máximo para
todo o canal será de 2,667 horas; tal deve-se à existência dos seis sifões, alguns
de grande comprimento;
• O canal é praticamente insensível ao sinal da variação de caudal e da sua
amplitude, o que é bom do ponto de vista da estabilidade do funcionamento
hidráulico.
Para valores baixos do coeficiente de Manning-Strickler, prováveis de serem atingidos
após uma degradação muito acentuada do canal, haverá necessidade de proceder a uma
nova calibração dos controladores digitais que, foi efectuada para a hipótese do
coeficiente de Manning-Strickler ser 65 m1/3/s.
Para as lógicas de controlo de canais apresentadas, pode-se concluir ainda:
• O controlo local por montante, não responde de forma automática às variações
de caudal nas tomadas, tendo de ser estabelecido com antecedência o
hidrograma na admissão. O canal com este tipo de controlo não tem capacidade
de reserva no trecho, o que torna a resposta mais lenta e o sistema menos
eficiente, verificando-se perdas no final. A utilização deste tipo de controlo só é
eficaz quando a distribuição de água é estabelecida de forma rígida, não
permitindo grandes variações de caudal nas tomadas.
105

• O controlo local por jusante responde automática e instantaneamente às
variações de caudal nas tomadas, não se verificando perdas de água no final do
canal. Este tipo de controlo, torna possível uma maior flexibilidade na
distribuição, permitindo a utilização eficaz das modalidades de distribuição a
pedido. Uma desvantagem deste tipo de controlo, é a necessidade de trechos de
canal com bermas horizontais, o que determina volumes de obra elevados.
• O controlo por jusante à distância, pode ser utilizado em canais construídos para
controlo por montante, pois a variação da superfície livre evolui de modo
idêntico à do controlo por montante. Este controlo permite a recolha de
informação em secções afastadas do órgão de controlo, e assim alguma
antecipação na manobra e a consequente diminuição do tempo de resposta do
sistema. Devido à incapacidade de reserva dos trechos de canal verificam-se
perdas de água no final. O facto da variável controlada ser a profundidade de
jusante do trecho, possibilita alguma flexibilidade nas distribuições, podendo-se
dizer que é uma lógica de controlo ideal para a distribuição com acordo prévio.
Relativamente a perspectivas de utilização futuras, o modelo CanalCAD poderá ter um
papel importante no processo de modernização e reabilitação dos perímetros de rega
nacionais, permitindo, assim, melhorar a qualidade de serviço a prestar aos utentes e
aumentar a eficiência dos sistemas.
106

Bibliografia Pedro Silva
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Anexo I – Modelo CanalCAD Pedro Silva
Anexo I
Modelo CanalCAD
118

AI.1 - CanalCAD Menu System
119

AI.2. – Listagem da sub rotina PEDRO-I
c*********************************************************************
c PEDRO-I.FOR *
c*********************************************************************
c
subroutine custom(ichk,keyp,regcon,chknam,gtpos,setpt,
1 hour,gatht,q,value,
2 yus1,yus2,yus3,yus4,yus5,yds1,yds2,yds3,yds4,yds5,
2 yset,
3 elus1,elus2,elus3,elus4,elus5,elds1,elds2,elds3,elds4,elds5,
4 elset,
5 dtreg)
c
character*15 chknam
c
dimension regcon(20)
c
c CanalCAD - User-defined regulation algorithms
c
c*********************************************************************
c *
c USER RESPONSIBILITY: LOAD 'value' BEFORE ANY RETURN *
c *
c DO NOT use i/o unit numbers 5, 6, 9, 10, 15, 20, 21, 22 *
c *
c DO NOT create named commons using names: CALC; A; AIDEN; IFICH; *
c INDEX; IGEN; IOPT; FOPT; ICOD; REG; BEG; CONGES; ATOVAR *
c *
c DO NOT change the argument list. *
c *
c And have a nice day ........ *
c *
c*********************************************************************
c
c ichk = check (usually pool) number
c chknam = 15-character check name assigned in ccd;
c (CanalCAD allows upper case only)
c keyp = setpoint position number (-1 to -5 upstream;
c (+1 to +5 downstream)
c regcon = list of 20 regulation constants assigned in ccd;
c S.I. units (if applicable);
c gtpos = current gate position, ft (if applicable);
c yset = current value of water-surface elevation
c at setpoint position, ft;
c setpt = current value of setpoint target, ft;
c hour = current time in decimal hours;
120

c gatht = height of gate leaf, ft (zero for overshot);

c q = current value of discharge through check, cfs;
c value = value of regulated discharge (cfs) or level(ft)
c or gate-position change (ft);
c yus1, etc = current water-surface elevations (ft) at
c 5 upstream and 5 downstream key points;
c elus1, etc = canal invert elevations (ft) at
c 5 upstream and 5 downstream key points;
c elset = canal invert elevation (ft) at setpoint
c position, ft;
c dtreg = regulation time step, in minutes (set by user
c in schedule chapter);
c
c----------------------------------------------------------------------
c
c Assign procedure parameters to dummy variables
c to avoid compiler warnings. Install after NOTES.
c
iz = ichk
iz = keyp
c regcon
c chknam
rz = gtpos
rz = setpt
rz = hour
rz = gatht
rz = q
c value
rz = yus1
rz = yus2
rz = yus3
rz = yus4
rz = yus5
rz = yds1
rz = yds2
rz = yds3
rz = yds4
rz = yds5
rz = yset
rz = elus1
rz = elus2
rz = elus3
rz = elus4
rz = elus5
rz = elds1
rz = elds2
rz = elds3
rz = elds4
121

rz = elds5
rz = elset
rz = dtreg
c
c----------------------------------------------------------------------
c
if (chknam .eq. 'PID') then
c
c -- regcon(1) = alpha; filter adjustment
c regcon(2) = rkc; proportional gain
c regcon(3) = taui; integral time constant
c regcon(4) = ginit; initial gate open
c regcon(10) = pvprev; prev process variable
c regcon(11) = stprev; prev setpoint
c regcon(12) = eprev; prev error
c regcon(13) = esum; sum of error
if (hour .eq. 0.0) then

c -- hour = 0.0
c -- initialize
alpha = regcon(1)
rkc = regcon(2)
taui = regcon(3)
ginit = regcon(4)*3.28084
regcon(10) = yus1-elus1
regcon(11) = setpt
regcon(12) = regcon(10)-regcon(11)
regcon(13) = 0
c -- set value
c value = 0.
value = ginit - gtpos
else if (hour .gt. 0. .and. hour .lt. .16666) then
value = 0.
else
c -- hour > 0.0
c -- initialize
c -- condition input
alpha = regcon(1)
rkc = regcon(2)
taui = regcon(3)
ginit = regcon(4)*3.28084
pvprev = regcon(10)
pv = yus5-elus5
c -- filter pv (alpha = 1 disables filter)
pv = alpha * pv + (1. - alpha) * pvprev
regcon(10) = pv
spprev = regcon(11)
sp = setpt
122

regcon(11) = sp
eprev = regcon(12)
e = pv - sp
regcon(12) = e
esum = regcon(13) + e
regcon(13) = esum
initg = regcon(4)*3.28084
c -- PI control law, velocity form
c deltag = rkc * (e - eprev) + rkc / taui * e
c -- PI control law, position form
g = initg + rkc * e + rkc / taui * esum
deltag = g - gtpos
c -- condition output
c -- check full close and full open
if ((deltag+gtpos) .lt. 0.) then
deltag = -gtpos
else if ((gtpos + deltag) .gt. yus1-elus1) then
deltag = yus1-elus1-gtpos
end if
c -- check gate speed
if (abs(deltag) .gt. .25) then
if (deltag .gt. 0.) then
value = .25
else
value = -.25
end if
else
value = deltag
end if
end if
c
c----------------------------------------------------------------------
else
c
write(*,*) 'Fatal error in .for subroutine. Check name ',
1 chknam,' not recognized.'
write(*,*) 'Verify consistency of assigned',
2 ' checknames and expected names programmed in .for subroutine.'
stop 0001
c
endif
c----------------------------------------------------------------------
return
end
123

Anexo II - Equações de Saint-Venant Pedro Silva
Anexo II
Equações de Saint-Venant
124

AII.1. - Equações de Saint-Venant
AII.1.1 – Condições de validade das equações
As características dos escoamentos em canais variam no tempo e no espaço (caudais e
profundidades). O cálculo destas variáveis pode ser efectuado através das equações de
Saint-Venant. Estas são equações diferenciais às derivadas parciais, que permitem o
cálculo do caudal e da altura da lâmina de água como funções do tempo e do espaço.
A dedução das equações de Saint-Venant baseia-se nos seguintes pressupostos
(Yevjevich, 1975; Almeida, 1983; Rijo, 1990):
• O escoamento é unidimensional, (segundo o eixo longitudinal do canal) e a
superfície livre, em cada secção transversal do canal, horizontal;
• As trajesctorias são quase rectilíneas e paralelas, o que corresponde a uma
distribuição hidrostática das pressões em cada secção transversal;
• O escoamento é gradualmente variável (as grandezas hidráulicas são continuas e
deriváveis) e a distribuição das velocidades em cada secção transversal do canal
é pseudo-uniforme (α ≈ α’≈ 1), em que α e α’ são, respectivamente, os
coeficientes de Coriolis ou coeficiente de energia cinética e o coeficiente de
Boussinesq ou da quantidade de movimento (Mendonça, 1975);
• Os taludes e o rasto do canal são rígidos e impermeáveis;
• O fluido é incompressível e com densidade constante;
• São negligenciáveis os infinitésimos de ordem superior à primeira.
125

AII.1.2. Equação da continuidade
Considere-se um volume de controlo elementar, com um comprimento fixo dx,
conforme esquematizado nas figuras AII.1, AII.2 e AII.3.
Figura AII.1 - Volume de controlo (Perfil longitudinal)
Figura AII.2 - Volume de controlo (Planta)
126

Figura AII.3 - Volume de controlo (Perfil transversal)
O caudal que entra no volume de controlo é a soma do caudal Q que entra pela secção
de montante com o caudal de percurso q que sai lateralmente. O caudal q é dado em
m3/s/m assim o caudal total de percurso é dado por:
q ⋅ dx , então a entrada de massa para o volume de controlo é dada por:
∫∫ ρ ⋅ V ⋅ dS = − ρ ⋅ (Q − q ⋅ dx )
entrada
(AII.1)
O sinal negativo aparece porque os caudais de entrada são considerados negativos no
teorema de Reynolds. A massa que sai do volume é dada por:
 ∂Q 
∫∫ ρ ⋅ V ⋅ dS = ρ ⋅  Q + ∂x ⋅ ∂x 
saida
(AII.2)
em que:
∂Q
, representa a variação do caudal no volume de controlo ao longo da distância. O
∂x
volume do elemento é dado por:
127

S ⋅ dx , sendo S a área média da secção transversal. Assim, a variação da massa
armazenada no volume de controlo é dada por:
d ∂ ( ρ ⋅ S ⋅ dx )
⋅ ∫∫∫ ρ ⋅ d∀ = (AII.3)
dt ∂t
A saída de massa do volume de controlo é calculada por:
∂ ( ρ ⋅ S ⋅ dx )  ∂Q 
− ρ ⋅ (Q − q ⋅ dx ) + ρ ⋅  Q + ⋅ dx  = 0 (AII.4)
∂t  ∂x 
Assumindo que a densidade do fluido ρ é constante, a equação (AII.4) pode ser dividida
por ρ ⋅ dx , de onde se obtém a equação da conservação da massa:
∂S ∂Q
+q+ =0 (AII.5)
∂t ∂x
se S = y × b , então obtém-se a equação (4.2):
∂y 1 ∂Q
+ +q=0
∂t b ∂x
AII.1.2. Equação da conservação da quantidade de movimento
A segunda equação de Newton:
∂P
F= em que: F é a força; P a quantidade de movimento; t o tempo. Pode ser escrita
∂t
na forma do teorema de transporte de Reynolds:
d
∑ F = dt ⋅ ∫∫∫V ⋅ ρ ⋅ d∀ + ∫∫V ⋅ ρ ⋅ V ⋅ dA (AII.6)
128

A equação anterior mostra que o somatório das forças aplicadas na massa de fluido
contida no interior do volume de controlo é igual á variação da quantidade de
movimento no interior desse volume mais a quantidade de movimento que sai do
referido volume. As forças que actuam sobre o fluido contido no volume de controlo
são: Fg, força gravitica; Ff , força de atrito com o fundo e laterais do volume de controlo;
Fe , força de contracção ou expansão causada por variações bruscas da geometria do
canal; Fw , força do vento na superfície do fluido; Fp ,diferença de pressão.
A componente da força gravitica que actua sobre o fluido no interior do volume de
controlo segundo a direcção do escoamento é determinada como o produto do peso
volúmico pelo volume do fluido pelo seno do ângulo que o fundo faz com a horizontal.
Para inclinações pequenas, o seno é aproximadamente igual à tangente:
Fg = ρ ⋅ g ⋅ A ⋅ dx ⋅ sin θ ≈ ρ ⋅ g ⋅ A ⋅ S 0 ⋅ dx (AII.7)
A força de atrito causada pelo esforço transverso ao longo do fundo e lados do volume
de controlo é dada por:
− τ 0 ⋅ P ⋅ dx (AII.8)
sendo: τ 0 , tensão tangencial ou de arrastamento; P , perímetro molhado; dx ,
comprimento do volume de controlo.
A tensão tangencial ou de arrastamento τ 0 é calculada por:
τ0 = γ ⋅ R⋅ J (AII.9)
sendo: γ , peso volúmico do fluido; R , raio hidráulico; J , declive da linha de energia.
129

Como o peso volúmico é dado por:
γ = ρ⋅g (AII.10)
e o raio hidráulico se define como:
S
R= (AII.11)
P
Substituindo na equação (AII.9), a tensão tangencial define-se como:
S
τ0 = ρ ⋅ g ⋅ ⋅J (AII.12)
P
Assim a força resultante devido ao atrito é calculada por:
F f = − ρ ⋅ g ⋅ S ⋅ J ⋅ dx (AII.13)
Expansões ou contracções bruscas do canal provocam dissipações adicionais de energia.
Essas perdas são proporcionais à variação da energia cinética ao longo do comprimento
do canal:
V2 Q2
Ec = = (AII.14)
2⋅ g 2⋅ g ⋅S2
As forças que causam essa perda de carga são calculadas por:
Fe = − ρ ⋅ g ⋅ S ⋅ S e ⋅ dx (AII.15)
130

sendo S e a perda de carga devida à expansão ou contracção. S e é calculado pela
seguinte expressão:
2
Q
∂ 
K S
Se = e ⋅   (AII.16)
2⋅ g ∂x
em que: K e , factor de expansão ou contracção, negativo para expansões e positivo para
contracções;
O efeito do vento é causado pelo atrito entre o ar e a superfície livre do volume de
controlo e é dado por:
Fw = τ w ⋅ b ⋅ dx (AII.17)
sendo: τ w , tensão tangencial entre o ar e a superfície livre do volume de controlo; b ,
largura superficial da secção transversal.
A tensão tangencial numa fronteira de um fluido pode ser escrita como:
− ρ ⋅ C f ⋅ Vr ⋅ Vr
τw = (AII.18)
2
sendo: Vr , velocidade relativa entre o fluido e o ar; C f , coeficiente da tensão tangencial
entre o fluido e o ar;
Como a velocidade média do escoamento é dada por:
Q
U= (AII.19)
S
131

Designando a velocidade do vento por Vw , a velocidade relativa entre o ar e o fluido é
calculada por:
Q
Vr = − Vw ⋅ cos(ϖ ) (AII.20)
S
em que: ϖ , é o ângulo formado entre a direcção do vento e a direcção do escoamento;
Assim a força resultante da acção do vento sobre o fluido contido no volume de
controlo é dada por:
− ρ ⋅ C f ⋅ Vr ⋅ Vr
Fw = ⋅ b ⋅ dx (AII.21)
2
chamando:
C f ⋅ Vr ⋅ Vr
Wf = (AII.22)
2
resulta:
Fw = −W f ⋅ ρ ⋅ b ⋅ dx (AII.23)
A resultante devido à diferença de pressões hidrostáticas entre a secção de montante a e
secção de jusante do volume de controlo e à contracção ou expansão do canal, é
determinada por:
F p = F pm − F pj + F pl (AII.24)
132

sendo: F pm , resultante da pressão hidrostática actuante na secção de montante; F pj ,
resultante da pressão hidrostática actuante na secção de jusante; F pl , resultante da
pressão hidrostática segundo a direcção do escoamento nas laterais do volume de
controlo;
De acordo com a figura AII.3, um elemento de altura dw a uma altura w medida a
partir do fundo do canal e a uma profundidade y − w , está sujeito a uma pressão
hidrostática:
ρ ⋅ g ⋅ ( y − w) (AII.25)
e consequentemente uma força hidrostática dada por:
ρ ⋅ g ⋅ ( y − w) ⋅ b ⋅ dw (AII.26)
Assim, a força hidrostática actuante na secção de montante do volume de controlo é
dada por:
F pm = ∫ ρ ⋅ g ⋅ ( y − w) ⋅ b ⋅ dw (AII.27)
0
Consequentemente a resultante das pressões hidrostáticas actuantes na secção de jusante
do volume de controlo é dada por:
∂F pm
F pj = F pm + ⋅ dx (AII.28)
∂x
Aplicando a regra de Leibnitz para a primitivação de um integral, vem:
133

∂F pm y
∂y
y
∂b
= ∫ ρ ⋅ g ⋅ ⋅ b ⋅ dw + ∫ ρ ⋅ g ⋅ ( y − w) ⋅ ⋅ dw (AII.29)
∂x 0
∂x 0
∂x
∂F pm ∂y
y
∂b
= ρ⋅g⋅ + ∫ ρ ⋅ g ⋅ ( y − w) ⋅ ⋅ dw (AII.30)
∂x ∂x 0 ∂x
Como a área da secção transversal do escoamento é dada por:
S = ∫ b ⋅ dw (AII.31)
0
A força resultante da pressão hidrostática actuante nas laterais do volume de controlo
∂b
está relacionada com a variação da largura do canal: é dada por:
∂x
y ∂b 
F pl =  ∫ ρ ⋅ g ⋅ ( y − w) ⋅ ⋅ dw ⋅ dx (AII.32)
 0 ∂x 
Substituindo a equação AII.31 na equação AII.27, obtém-se:
 ∂F pm 
F p = F pm −  F pm + ⋅ dx  + F pl (AII.33)
 ∂x 
∂F pm
Fp = − ⋅ dx + F pb (AII.34)
∂x
Substituindo AII.30 e AII.32 em AII.34, vem:
∂y
Fp = − ρ ⋅ g ⋅ S ⋅ ⋅ dx (AII.35)
∂x
134

O somatório das forças actuantes no fluido contido no volume de controlo, é dada por:
∑ F = ρ ⋅ g ⋅ S ⋅ i ⋅ dx − ρ ⋅ g ⋅ S ⋅ J ⋅ dx − ρ ⋅ g ⋅ S ⋅ S e ⋅ dx
∂y (AII.36)
− W f ⋅ B ⋅ ρ ⋅ dx − ρ ⋅ g ⋅ S ⋅ ⋅ dx
dx
Os dois termos do lado direito da equação (AII.36), 2ª lei de Newton escrita na forma do
teorema de transporte de Reynolds, representam a variação e a saída da quantidade de
movimento no volume de controlo respectivamente.
A entrada de massa no volume de controlo é dada por:
− ρ ⋅ (Q + q ⋅ dx ) (AII.37)
A quantidade de movimento associada é:
[− ρ ⋅ (Q + q ⋅ dx )] ⋅ V ⋅ β (AII.38)
sendo β um factor de correcção da quantidade de movimento ou coeficiente de
Boussinesq que toma em consideração a distribuição de velocidades na secção
transversal:
1
V ⋅ A ∫∫
β= ⋅ v 2 ⋅ dS
2
(AII.39)
Segundo Chow (1988) e Henderson (1966), os valores de β variam entre 1,01 para
canais prismáticos e 1,33 para canais naturais com margens de inundação.
Assim pode-se escrever:
∫∫V ⋅ ρ ⋅ V ⋅ dS = − ρ ⋅ (β ⋅ V ⋅ Q + β ⋅ v
entrada
x ⋅ q ⋅ dx ) (AII.40)
135

E a quantidade de movimento que sai do volume de controlo é dada por:
 ∂ (β ⋅ V ⋅ Q ) 
∫∫ V ⋅ ρ ⋅ V ⋅ dS = ρ ⋅  β ⋅ V ⋅ Q +
saida
∂x
⋅ dx 

(AII.41)
O balanço da quantidade de movimento é:
 ∂ (β ⋅ V ⋅ Q ) 
∫∫V ⋅ ρ ⋅ V ⋅ dS = − ρ ⋅ [β ⋅ V ⋅ Q + β ⋅ v
sup .
x ⋅ q ⋅ dx ] + ρ ⋅  β ⋅ V ⋅ Q +
 ∂x
⋅ dx  (AII.42)

simplificando:
 ∂ (β ⋅ V ⋅ Q ) 
∫∫V ⋅ ρ ⋅ V ⋅ dS = − ρ ⋅  β ⋅ v x ⋅q −
∂x  ⋅ dx (AII.43)
Como o volume do elemento é: A ⋅ dx , então a sua quantidade de movimento é:
ρ ⋅ S ⋅ dx ⋅ V ⇔ ρ ⋅ Q ⋅ dx (AII.44)
Assim a variação da quantidade de movimento armazenada no volume de controlo em
ordem ao tempo é:
d ∂Q
⋅ ∫∫∫V ⋅ ρ ⋅ d∀ = ρ ⋅ ⋅ dx (AII.45)
dt ∂t
Substituindo as forças actuantes no fluido contido no volume de controlo e os termos da
quantidade de movimento na equação (AII.6), obtém-se:
ρ ⋅ g ⋅ S ⋅ i ⋅ dx − ρ ⋅ g ⋅ S ⋅ J ⋅ dx − ρ ⋅ g ⋅ S ⋅ S e ⋅ dx − W f ⋅ b ⋅ ρ ⋅ dx
∂y  ∂ (β ⋅ V ⋅ Q )  ∂Q (AII.46)
− ρ ⋅g⋅S ⋅ ⋅ dx = − ρ ⋅  β ⋅ v x −  ⋅ dx + ρ ⋅ ⋅ dt
∂x  ∂x  ∂t
136

Q
Dividindo toda a equação por: ρ ⋅ dx e substituindo V por:
S
obtém-se a equação da quantidade de movimento na sua forma conservativa:
 Q2 
∂ β ⋅ 
∂Q  S   ∂y 
+ + g ⋅ S ⋅  − i + J + Se  − β ⋅ q ⋅ vx + W f ⋅ β = 0 (AII.48)
∂t ∂x  ∂x 
Admitindo que o caudal de percurso entra no canal numa direcção perpendicular à
direcção do escoamento: v x = 0 e desprezando o efeito do vento: W f = 0 , obtém-se:
∂Q ∂  Q 2  ∂y
+ ⋅   + g ⋅ S ⋅ − g ⋅ S ⋅ (i − J ) = 0 (AII.49)
∂t ∂x  S  ∂x
Resumindo as equações de Saint-Venant são duas equações diferenciais às derivadas
parciais, uma é a equação da continuidade (AII.5) e outra a equação da quantidade de
movimento (AII.49).
Os termos da equação AII.49 têm os seguintes significados:
1 ∂Q
⋅ representa a aceleração local, que descreve a variação da
S ∂t
quantidade de movimento devida a variação da velocidade em
ordem ao tempo;
1 ∂  Q2 
⋅ ⋅  representa a aceleração convectiva e descreve a variação da
S ∂x  S 
quantidade de movimento devida a uma mudança de velocidade
do escoamento ao longo do canal;
137

∂y
g⋅ representa a diferença das resultantes das pressões hidrostáticas
∂x
actuantes na fronteira do volume de controlo e é proporcional à
variação da profundidade do escoamento ao longo do canal;
g ⋅i representa a acção da gravidade e é proporcional ao declive do
fundo do canal;
g⋅J representa a acção do atrito com o fundo e as margens do canal;
Fica:
∂Q ∂  Q 2  ∂y
+ ⋅   + g ⋅ S ⋅ − g ⋅ S ⋅ i + g ⋅ S ⋅ J = 0 (AII.50)
∂t ∂x  S  ∂x
se:
∂  Q2 
− g ⋅ S ⋅ i = (1 − γ )  ,
∂x  S 
então obtém-se a equação (4.1):
∂Q ∂  Q 2  ∂y ∂  Q2 
+   + gS + gSJ + (1 − γ )   =0
∂t ∂x  S  ∂x ∂x  S 
138

Anexo III - Métodos Numéricos Pedro Silva
Anexo III
Métodos Numéricos
139

AIII.1. – Método implícito de diferenças finitas de Preissmann
Sejam as duas secções no canal separadas por ∆x (Figura AIII.1). No momento t a
descarga na secção 1 é Q1; a descarga a secção 2 é Q2. no próximo tempo t + ∆t , as
novas descargas nestes pontos são determinadas por Q1 + q1 na secção 1 e Q2 + q 2 na
secção 2; onde q = ∆Q , a mudança no fluxo nesse intervalo de tempo.
Figura AIII.1- esquema do canal
A mudança em cota da superfície livre no intervalo de tempo é semelhantemente
determinada, onde z = ∆z . No momento t + ∆t , a cota da superfície livre na secção 1 é
Z 1 + z1 e na secção 2 é Z 2 + z 2 .
As aproximações das derivadas pelo método das diferenças finitas são formadas como
se segue. Considere o ponto P, no plano x − t como se mostra na Figura (AIII.2). O
ponto P fica a meio caminho entre os pontos x e x = ∆x no momento t + θ∆t , onde
0,5 ≤ θ ≤ 1 .
140

Figura AIII.2 – malha computacional
O valor de alguma variável F ( x, t ) nesse ponto é (Figura AIII.3):
Figura AIII.3 – solução à superficie
θ
F ( x, t ) = [(F2 + f 2 ) + (F1 + f1 )] + 1 − θ [F2 + F1 ] (AIII.1)
2 2
141

Por exemplo, a descarga Q pode ser expressa como:
θ
Q ( x, t ) = [(Q2 + q 2 ) + (Q1 + q1 )] + 1 − θ [Q2 + Q1 ] (AIII.2)
2 2
As derivadas da função F ( x, t ) são obtidas usando um esperado quarto ponto no
esquema implícito de diferenças finitas e eles podem ser aproximados como:
∂F Fxt22 − Fxt12 Fxt21 − Fxt11

≈θ + (1 − θ ) (AIII.3)
∂x ∆x ∆x
∂F
≈
( ) (
Fxt22 − Fxt21 + Fxt12 − Fxt11 ) (AIII.4)
∂t 2∆t
AIII.2. - Método do Duplo Varrimento
Caso geral
Utilizando um esquema implícito de diferenças finitas, o plano (x,t) é discretizado numa
malha rectangular ∆x e ∆t. Escrevem-se as equações num ponto M do plano (x,t) situado
nas coordenadas (x + ∆x / 2, t + ∆t / 2 ) (diferenças centradas) (Figura AIII.4).
Considerando um troço com n secções transversais de cálculo, o sistema a resolver é:
- equações de Saint-Venant em todos os intervalos localizados entre duas secções
transversais de cálculo, em cada instante t;
- condições de fronteira de montante e jusante.
142

Figura AIII.4 – Malha tempo-espaço utilizada nas interpolações por diferenças finitas (Fonte: Baume et
al., 2000).
A discretização transforma o troço numa série de n secções transversais de cálculo
interligadas pelas duas equações lineares [A2.4] e [A2.5]. Tem-se, portanto, 2(n-1)
equações lineares com ∆Q e ∆Z. As duas equações que faltam para a resolução do
sistema provêm das condições de fronteira de jusante e montante, que são linearizadas
em cada intervalo de tempo (Baume et al., 1993).
Condição de fronteira de montante:
R1 ⋅ ∆Q1 + S1 ⋅ ∆Z 1 = T1
No caso de uma relação Q(t), tem-se:
R1 = 1 ; S1 = 0 e T1 = Q(t + ∆t ) − Q(t )
Condição de fronteira de jusante:
R' n ⋅ ∆Qn + S ' n ⋅ ∆Zn = T ' n
∆Q
=α ; R' n = 1 ; S ' n = −α ; T'n = 0
∆Z
143

Tem que se resolver um sistema linear com 2n equações. Em vez de inverter a matriz
do sistema, aplica-se o método do duplo varrimento.
A11 ⋅ ∆Qi + A12 ⋅ ∆Z i = B11 ⋅ ∆Q j + B12 ⋅ ∆Z j + B13
A21 ⋅ ∆Qi + A22 ⋅ ∆Z i = B21 ⋅ ∆Q j + B22 ⋅ ∆Z j + B23
Escrevendo: DEN = A11 ⋅ A22 − A21 ⋅ A12
DEN é diferente de zero, porque as duas equações são linearmente independentes.
DEN ⋅ ∆Qi = (B11 ⋅ A22 − B21 ⋅ A12 )∆Q j + (B12 ⋅ A22 − B22 ⋅ A12 )∆Z j + B13 ⋅ A22 − A23 ⋅ A12
DEN ⋅ ∆Z i = (B21 ⋅ A11 − B11 ⋅ A21 )∆Q j + (B22 ⋅ A11 − B12 ⋅ A21 )∆Z j + B23 ⋅ A11 − A13 ⋅ A21
∆Qi = A ⋅ ∆Q j + B ⋅ ∆Z j + C
 (AIII.5)
∆Z i = D ⋅ ∆Q j + E ⋅ ∆Z j + F
B11 ⋅ A22 − B21 ⋅ A12 B12 ⋅ A22 − B22 ⋅ A12

com: A= B=
DEN DEN
B13 ⋅ A22 − B23 ⋅ A12 B21 ⋅ A11 − B11 ⋅ A21

C= D=
DEN DEN
B22 ⋅ A11 − B12 ⋅ A21 B23 ⋅ A11 − B13 ⋅ A21

E= F=
DEN DEN
Examinando o sistema linear para três secções de cálculo transversais:
R1 S1 ∆Q1 T1
1 -D1 E1 ∆Z1 F1
1 -A1 -B1 . ∆Q2 = C1
1 -D2 -E2 ∆Z2 F2
1 -A2 -B2 ∆Q3 C2
R’3 S’3 ∆Z3 T’3
144

Primeiro varrimento (Baume et al., 2000):
O primeiro varrimento de montante para jusante:
R1 S1 ∆Q1 T1
1 -D1 E1 ∆Z1 F1
R2 S2 . ∆Q2 = C1
1 -D2 -E2 ∆Z2 F2
R3 S3 ∆Q3 C2
R’3 S’3 ∆Z3 T’3
Para duas secções consecutivas i e j:
Ri ⋅ ∆Qi + S i ⋅ ∆Z i = Ti
Ri ⋅ (Ai ⋅ ∆Q j + Bi ⋅ ∆Z j + C i ) + S i ⋅ (Di ⋅ ∆Q j + Ei ⋅ ∆Z j + Fi ) = Ti
R' j ⋅∆Q j + S ' j ⋅∆Z j = T ' j
com: R ' j = Ri ⋅ Ai + S i ⋅ Di
S ' j = Ri ⋅ Bi + S i ⋅ Ei
T ' j = Ti − Ri ⋅ C i − S i ⋅ Ei
Os coeficientes R ' j , S ' j e T ' j são normalizados, para evitar a propagação numérica do
R' j
erro. Rj = etc...
2 2
R' j + S ' j
Tem-se, assim:
R j ⋅ ∆Q j + S j ⋅ ∆Z j = T j
145

sendo esta a relação de montante.
Na condição de fronteira de jusante:
 R ' n ⋅ ∆Qn + S ' n ⋅ ∆Zn = T ' n


 Rn ⋅ ∆Qn + Sn ⋅ ∆Zn = Tn
que fornece ∆Qn e ∆Zn :
Tn ⋅ S ' n − Sn ⋅ T ' n
∆Qn =
Rn ⋅ S ' n − Sn ⋅ R' n
Tn ⋅ R' n − Rn ⋅ T ' n
∆Zn =
Sn ⋅ R' n − Rn ⋅ S ' n
Depois passa-se ao segundo varrimento.
Segundo varrimento:
Este varrimento permite o cálculo de ∆Q e ∆Z em cada secção transversal de calculo
das equações, de jusante para montante [A2.7] (Baume et al., 2000).
∆Z i = Di ⋅ ∆Q j + Ei ⋅ ∆Z j + Fi

 Ti − S i ⋅ ∆Z i (AIII.6)
∆Qi = Ri

146

Trabalho Fim de Curso

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UNIVERSIDADE DE ÉVORA

ENGENHARIA DOS RECURSOS HÍDRICOS

Modelação Hidráulica e Controlo de Sistemas de Canais

Trabalho de fim de curso realizado por:

aspectos da civilização humana, desde o desenvolvimento agrícola e industrial aos

valores culturais e religiosos arreigados na sociedade."

Koichiro Matsuura, Director-Geral da UNESCO

coisa em relação à qualidade da base de recursos de que dependem: as terras e os

outras dimensões do desenvolvimento sustentável."

Nitin Desai, Secretário-Geral da Cimeira

Mundial sobre Desenvolvimento Sustentável

Apresenta-se o estudo de diferentes modos de controlo automático em canais de

distribuição de água, através da aplicação do modelo hidráulico CanalCAD. Estuda-se o

O modelo CanalCAD é aplicado ao estudo de diferentes modos de controlo no Canal

Condutor Geral de Macedo de Cavaleiros e do Canal Loureiro – Monte Novo.

O modelo CanalCAD resolve o regime variável utilizando as equações completas de

Saint Venant, discretizadas e linearizadas de acordo com o esquema implícito de

Preissmann. O sistema final de equações é resolvido através do algoritmo de Thomas ou

do duplo varrimento. Para a calibração dos controladores recorreu-se ao método

Comparam-se os diferentes modos de controlo e define-se a qualidade de resposta dos

tipos de controlo objecto de estudo, relativamente às variações de caudal na admissão

e/ou nas tomadas de água.

Palavras chave: canal de distribuição de água, controlo automático, modelo de

simulação hidráulica, regime variável com superfície livre, ganhos de controlo.

control gains are tuned by trial and error.

unsteady flow in open-channels, gain tuning.

Ao Professor Doutor Manuel Rijo, pelo empenho e disponibilidade na orientação do

presente trabalho, pelos ensinamentos ministrados ao longo deste contacto

Docente/Discente, e pelas suas sugestões, críticas e estímulo que muito favoreceram o

estudo em toda a sua duração.

Ao Engenheiro José Eduardo Correia Pereira Honrado, da Empresa COBA, Consultores

fornecidos sobre o projecto do Canal Condutor Geral de Macedo de Cavaleiros e sobre

o modelo CanalCAD, que serviram de base de estudo para o trabalho desenvolvido.

Ao Núcleo de Hidráulica e Controlo de Canais da Universidade de Évora, pelo apoio

em meios e facilidades, concedido para a elaboração do presente trabalho.

A todos os que integraram a equipa do NUHCC, em particular aos colegas: Carina

Arranja, Nelson Carriço e José Diogo.

presente trabalho. Um agradecimento especial, para os que me acompanharam, ao longo

da minha estadia no 1º piso da Residência António Gedeão.

2.1. Introdução Geral 8

2.2. Métodos de Distribuição de Água 9

2.2.1. Considerações Gerais 9

2.2.2. Formas rígidas de distribuição de água 11

2.2.3. Formas flexíveis de distribuição de água 13

2.2.4. Controlo versus Métodos de Distribuição de água 14

2.3. Variáveis Consideradas no Controlo de Canais 15

2.3.2. Variáveis Controladas 16

2.3.3. Variáveis Medidas 19

2.3.4. Variáveis de Controlo 19

2.4. Lógicas de Controlo 19

2.4.2. Malha aberta 20

2.4.3. Malha Fechada 21

2.5. Controlo por Jusante e Controlo por Montante 23

2.5.1. Considerações Gerais 23

2.5.2. Comportamento do controlo por montante 24

2.5.3. Comportamento do controlo local por jusante 27

2.5.4 Comportamento do controlo por jusante à distância 28

2.6. Controladores do Tipo PID e suas Componentes 30

2.6.1. Apresentação Geral 30

2.6.2. Modos de Controlo 30

3. CARACTERIZAÇÃO GERAL DOS CANAIS EM ESTUDO 38

3.1. Canal Condutor Geral de Macedo de Cavaleiros 38

Universidade de Évora – Licenciatura em Engenharia dos Recursos Hídricos

Modelação Hidráulica e Controlo de Sistemas de Canais.