UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS

Departamento de Engenharia Mecânica

Projeto Final - Controle 1

Aluno 1: Breno Seixas Vieira - nº 10883828

Aluno 2: Arthur Gomes da Silveira- nº 10746939

Professor: Adriano Almeida

São Carlos
2021
 Sumário

Sumário........................................................................................................................1
1 Modelo dinâmico não linear da parte móvel.................................2
2 Modelo dinâmico não linear do sistema completo......................2
3 Compensação do termo não linear..................................................3
4 Função transferência entre a tensão de controle e a posição
da junta.....................................................................................................3
5 Trajetórias desejadas, θd, para a posição da junta para os
três ciclos de esvaziamento...............................................................4
6 Projeto do Controlador........................................................................8
7 Simulação da resposta do sistema em malha fechada............10
8 Suposição que não é válida para o sistema real.......................12
1 Modelo dinâmico não linear da parte móvel

Figura 1 – DCL da parte móvel.

Pela equação de Newton-Euler, encontramos o modelo dinâmico não linear

da parte móvel:

Tl − mgl.sin(θ) = (JG + (1)

ml2 )θ¨

2 Modelo dinâmico não linear do sistema completo

Pela equação 1.4 da prática 1, encontramos o torque na carga:

Tl = Tm ηg Kg − ηg Kg Jm θ¨m (2)

Substituindo na equação (1):

Tm ηg Kg − ηg Kg Jm θ¨m − mgl.sin(θ) = (JG + (3)

ml2 )θ¨
 Substituindo θm = Kgθ e Tm = ηmKtIm:

(JG + ml2 )θ¨ + ηg Kg2 Jm θ¨ + mgl.sin(θ) = ηg ηm Kt Kg Im (4)

Encontramos o modelo dinâmico não linear do sistema completo após subs-

tituir o valor de Im da equação 1.3 da prática 1:

[(JG + ml2 )Rm + ηg K 2 Jm Rm ]θ¨ + (ηg ηm Km Kt K 2 )θ˙ + mglRm .sin(θ) = ηg ηm Kt Kg Vm

g g

(5)

3 Compensação do termo não linear

Como o sistema está em equilíbrio, θ¨ e θ˙ = 0 e substituindo Vm = Vg(θ):

mglRm.sin(θ)
V (θ) = (6)
g
ηgηmKtKg

4 Função transferência entre a tensão de controle e a posição da

junta
Utilizando a equação (5) e (6) e sabendo que V = Vg(θ) + Vc:

[(JG + ml2)Rm + ηgK2JmRm] ηgηmKmKtK2

Vc = g
θ¨ + g
θ˙ (7)
ηgηm KtKg ηgηm KtKg
Aplicando a transferência de Laplace, encontramos a função da transferência:

θ ηgηmKtKg
(s) = (8)
Vc [(JG + ml2)Rm + ηgK2JmRm]s2 + [ηgηmKmKtK2]s
g g
5 Trajetórias desejadas, θd, para a posição da junta para os três
ciclos de esvaziamento
Definindo uma vazão máxima de Qmax = 10ml/s e sabendo que:
∫b
Q(t) dt = (a + b)Qmax = 200ml (9)
a

Definindo um valor de a = 16 e b = 4, a vazão ao longo do tempo se torna:

Figura 2 – Gráfico da vazão ao longo do tempo

A equação para esta vazão é igual a:

Q(t) = Q=Q10,
= 2, 5t, 0 ≤ t < 4
4 ≤ t < 20

Q = −2, 5 + 60, 20 ≤ t ≤ 24
 Para o copo de 600ml:
q
2,5t
2, 5t = 0, 0049587(θ − 70)2 => θd = 0,0049587 + 70 0≤t<4

10 = 0, 0049587(θ − 70)2 => θd = 114, 907◦ 4 ≤ t < 20 q


−2, 5t + 60 = 0, 0049587(θ − 70)2 => θd =
0,0049587
−2,5t+60
+ 70 20 ≤ t ≤ 24

Figura 3 – Vazão ao longo do tempo para o copo de 600ml

 Para o copo de 400ml: q
2,5t
 2
2, 5t = 0, 004(θ − 80) => θd = + 80 0≤t<4
 0,004
10 = 0, 004(θ 80)2 => θ = 130◦ 4 t < 20 q
 − ≤ −2,5t+60
 −2, 5t + 60 = 0, 004(θ − 80)d2 => θd =
0,004

+ 80 20 ≤ t ≤ 24

Figura 4 – Vazão ao longo do tempo para o copo de 400ml

 Para o copo de 200ml:
q
2,5t
2, 5t = 0, 0024691(θ − 90)2 => θd = 0,0024691 + 90 0≤t<4

10 = 0, 0024691(θ − 90)2 => θd = 153, 64◦ 4 ≤ t < 20 q


−2, 5t + 60 = 0, 0024691(θ − 90)2 => θd =
0,0024691
−2,5t+60
+ 90 20 ≤ t ≤ 24

Figura 5 – Vazão ao longo do tempo para o copo de 200ml

6 Projeto do Controlador
Dimensões da garrafa:

Figura 6 – Dimensões da garrafa

Considerando m = 1Kg , l = 6Cm , JG = 0, 0052Kg.m2(Aproximação por

um cilindro) e os valores da tabela da prática 1, substituímos na equação (8):

θ 0, 333415
(s) = (10)
Vc 0, 02732s2 + 0, 17901s
 Aplicando o controlador de avanço, pela ferramenta sisotool do MATLAB:

Figura 7 – Lugar das raízes final

Para esse lugar das raízes foi utilizado um polo real em −23, um zero real
em −9, 5 e um ganho de 14:

Figura 8 – Polo, zero e ganho

 Para esse controlador obtemos o gráfico da resposta ao degrau:

Figura 9 – Resposta ao degrau

Por meio desse gráfico obtemos o Overshoot Máximo de 10, 1% e um Rise

Time de 0, 159s.

7 Simulação da resposta do sistema em malha fechada

Para fazer a simulação utilizamos a ferramenta SimuLink do MATLAB,
montamos o controlador de avanço e realizamos a simulação:

Figura 10 – Sistema montado no Simulink

Simulação para a trajetória de 200ml:

Figura 11 – Simulação

200ml Simulação para a trajetória de 400ml:

Figura 12 – Simulação 400ml

 Simulação para a trajetória de 600ml:

Figura 13 – Simulação 600ml

Dessa forma conseguimos uma boa resposta para o sistema proposto, com
baixo OverShoot e pequeno Rise Time.

8 Suposição que não é válida para o sistema real

A garrafa quando está derramando o seu conteúdo não pode ser
considerada um sistema com massa constante nem com momento de inércia
constante. Por causa disso, o sistema se comportaria de forma diferente, visto que
quanto menor a massa da garrafa menor seria o torque necessário do motor e,
consequentemente, menor seria a tensão no motor. Além disso, o gráfico da vazão
em função do tempo seria alterado não apenas para os valores de 200, 400 e
600ml, mas sim para uma gama contínua de valores.