Meggiolaro, M.A.

Controle de Sistemas
Robóticos
Marco Antonio Meggiolaro, Ph.D.

Departamento de Engenharia Mecânica

Pontifícia Universidade Católica - RJ
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Controle de Sistemas Robóticos

Objetivo: apresentar os principais métodos de
controle de robôs
Ementa:
X cinemática, estática (revisão), dinâmica de robôs
X controle de trajetórias

X controle de força

X telerobótica, controle de robôs flexíveis, calibração de

manipuladores
X controle servo-visual de robôs

X técnicas avançadas de controle

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Avaliação
ÀGraduação: Média = (P1 + P2 + L)/3 ≥ 5,0

ÀPós-Grad.: Média = (P1 + P2 + L)/3 ≥ 6,0

XL - Listas de Exercícios (4 listas

com 2 semanas para entrega)
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Referências
À Asada, H., Slotine, J.J., "Robot Analysis and Control",
Wiley, 1986.
À Spong, W., Vidyasagar, M., "Robot Dynamics and Control",
Wiley, 1989.
À Craig, J.J., "Introduction to Robotics: Mechanics and Control",
Addison-Wesley, 1986.
À Slotine, J.J., Li, W., "Applied Nonlinear Control", Prentice Hall,
1991.
À Meirovitch, L., "Methods of Analytical Dynamics", Mc.Graw-
Hill.
À Ogata, K., "Engenharia de Controle Moderno", Prentice-Hall,
1990.
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Cinemática (revisão)
À Cinemática Plana
À Cinemática Espacial
À Transformações Homogêneas
À Notação Denavit-Hartenberg
À Análise de Movimento Diferencial
À Matrizes Jacobianas, exemplos
À Singularidade e Redundância
À Cinemática Inversa
À Síntese de Trajetórias
À Controle Ótimo de Robôs Redundantes
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Cinemática (revisão)
À controle ótimo de robôs redundantes
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Estática (revisão)
À Diagrama de Corpo Livre
À Dualidade entre Estática e Cinemática
À Servo-Rigidez
À Exemplos τ2

τ3

F
τ1
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Dinâmica (revisão)
À Formulação de Newton-Euler
À Equações do Movimento
À Interpretação Física da Dinâmica de Manipuladores
X Gravidade
X Forças Inerciais
X Acoplamento Dinâmico

À Formulação de Lagrange, Equação do Movimento

À Matriz de Inércia de um Manipulador Robótico
À Forças Generalizadas
À Dinâmica Inversa, Algoritmo Recursivo de Luh-
Walker-Paul
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Dinâmica de Manipuladores
À dinâmica inversa - algoritmo de Luh-Walker-Paul
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Controle de Trajetórias
ÀPID
ÀControle de Torque Computado
X Desacoplamento e Linearização

X Algoritmo Recursivo

ÀControle Cartesiano
ÀEstabilidade de Lyapunov
X Estabilidade de Sistemas Não-lineares

X Método Direto de Lyapunov

X Condição de Estabilidade de um Sistema de

Controle PD em Manipuladores
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Controle de Trajetórias
À controle linear (PID), controle cartesiano
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Controle de Trajetórias
À controle de torque computado - compensação de
efeitos dinâmicos e de gravidade
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Controle de Trajetórias
ÀControle Adaptativo
X Parametrização Linear das Equações do
Movimento
X Estimação do Parâmetro de Massa

X Controle Adaptativo de Trajetórias

X Prova de Convergência usando uma Função de

Lyapunov
ÀControle por Aprendizado para Movimentos
Repetitivos
X Algoritmo de Aprendizado de Arimoto
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Controle de Trajetórias
À controle adaptativo
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Controle de Força
À Controle Híbrido Posição/Força
X Condições de Contorno Naturais e Artificiais

X Ortogonalidade dos Espaços de Movimentos Admissíveis

e de Restrições
X Arquitetura do Controle Híbrido

X Modelagem e Estabilidade da Interação Robô-Ambiente

À Compensação de Atrito em Manipuladores

X Modelagem do Atrito em Juntas Robóticas

X Controle com Sensores de Torque Distribuídos

X Controle de Sensor de Base

X Controle Híbrido de Sensor de Base

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Controle de Força
À controle por admissão (admittance control)
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Controle de Força
À controle híbrido posição-força
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Controle de Força
À compensação de atrito em um robô hidráulico
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Controle de Força
À compensação de atrito em um robô elétrico
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Controle de Força
À controle de sensor de base
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Controle de Força
À Inserção
X Centro de Flexibilidade

X Controle Ótimo de Robôs para Inserção de Peças

X Garra RCC (Remote Compliance Center)

X Localização de Forças de Contato para Controle de

Inserção
À Coordenação de Múltiplos Manipuladores
X Controle de Movimentos sob Restrições

X Análise Cinemática e Estática de um Sistema de Dois

Manipuladores
X Controle Híbrido de Posição/Força para Coordenação de
Dois Manipuladores
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Controle de Força
À inserção - centro de flexibilidade, controle ótimo
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Controle de Força
À inserção - localização de forças de contato
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Controle de Força
À coordenação de múltiplos manipuladores
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Controle de Força
À coordenação de múltiplos manipuladores
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Telerobótica
ÀAplicações de Telemanipulação
ÀSistemas Telerobóticos
ÀRealimentação Cinestésica de Força
X Controle Servo-Bilateral
X Controle com Sensor de Força
ÀSistemas Colocados e Não-colocados
ÀDefasagem de Comunicação, Estabilidade
ÀAmbientes Virtuais para Teleoperação
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Telerobótica
À realimentação de força: controle servo-bilateral e
controle com sensor de força
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Telerobótica
À ambientes virtuais para teleoperação
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Robôs Flexíveis
ÀViga de Bernoulli-Euler
ÀExpansão Modal
ÀControle de Robôs Flexíveis
X Controle com Sensores nas Juntas
X Controle com Sensores na Extremidade
ÀEstabilidade
ÀProjeto Integrado Estrutura/Controle
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Controle de Robôs Flexíveis

À controle com sensores nas juntas ou na extremidade
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Calibração de Manipuladores
À Modelagem de Erros em Manipuladores
À Notação de Erros de Denavit-Hartenberg e de Erros
Generalizados
À Eliminação de Redundâncias em Parametrizações
À Identificação de Erros em Manipuladores
À Métodos de Medição de Erros
X Triangulação com Teodolitos
X Interferometria com Laser

X Restrições de Movimento

À Compensação de Erros Geométricos e Elásticos

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Calibração de Manipuladores
À auto-calibração através de restrições do movimento
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Controle Servo-Visual
de Robôs
À Configurações de Câmeras
À Processamento de Imagens
À Propriedades Geométricas de Imagens Binárias
À Captura de Arestas
À Iluminação Estruturada
À Arquiteturas de Controle Visual
X Controle de Posição Relativa

X Controle de Características de Imagem

À Jacobiano de Imagem
À Processamento de Imagens Dinâmicas
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Controle Servo-Visual
À controle visual centralizado
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Controle Servo-Visual
À processamento de imagens dinâmicas
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Técnicas Avançadas
de Controle
ÀControle Baseado em Comportamentos
X Arquitetura de Subsunção
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Técnicas Avançadas de Controle

À controle de posição deduzida
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Técnicas Avançadas de Controle

À controle por Jacobiano transposto
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Técnicas Avançadas de Controle

À algoritmos genéticos
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Técnicas Avançadas de Controle

À controle baseado em comportamentos (COG)