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Azevedo

2 - Modelos matemáticos de sistemas físicos

Modelo matemático

Conjunto de equações usado para representar um sistema físico.

! Nenhum modelo matemático dum sistema físico é exacto!

Modelos matemáticos – construção

através dos elementos

Leis físicas  Variáveis
entre extremos

Sistemas V. através dos V. entre extremos

elementos
Eléctricos Corrente (i) d.d.p. (v)
Translacionais Força (F) Velocidade (v)
Mecânicos
Rotacionais Binário (T) Velocidade angular ()
Taxa volumétrica de
Fluídicos (Incompressíveis) Diferença de altura (h)
fluxo (q)
Taxa de fluxo de Diferença de
Térmicos
calor (q) temperatura (T)

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2.1 - Sistemas eléctricos

Nós -  i (entram) =  i (saem)

Leis de Kirchoff
Malhas -  f.e.m. =  quedas de tensão

Elementos Símbolos Eq. diferenciais T. Laplace

R vR t   Ri t  VR s  RI s
Resistência

dit  VL s  LsIs  Li0

v L t   L
L
Indutância dt

C t
Is  v C 0
v C t  
1
it  dt  v C 0 VC s   
Condensador C 0 Cs s

Amplificador operacional (Amp-Op)

Modelo – Amp-Op Ideal

i-  i  i  0
 vd  0

vd  Ganho  
Z (impedância de entrada)  
 i
i+  Z o impedância de saída   0

Sensores – amplificação de pequenos sinais

Utilização
Controladores – implementação

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Montagens com Amp-Ops

Montagem inversora – generalizada

I(s) Zf(s)

Zi(s)

Vo s  Z s 
Vi(s) Gs    f
Vo(s) Vi s  Z i s 

Somadores
R R

V1(s) R Vo s   V1 s   V2 s 
V2(s)
Vo(s)

2R

Vo s  V1 s  V2 s

R Vo(s)
V1(s)

V2(s)
R
R

R Vo s  V2 s  V1 s

V1(s)
Vo(s)
V2(s) R

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Funções de Transferência elementares em montagem inversora

Zi Zf G(s) Observações

R2
R2 Ganho
R1 
R1
Zf  R 2

C2
1
Zi  R 1  Integrador
1 sR 1C 2
Zf 
sC 2

C1
R2
 sR 2 C1 Diferenciador
1
Zi  Zf  R 2
sC 1

R2
1 1
pólo em 
C2 R 1C 2 R 2C2

1 R
R1 s ganho DC  2
R 2C2 R1
R2
Zf 
1  sR 2 C 2

Zi  R 1 R2 C2 Controlador PI
1
s 1
R R 2C2 zero em 
1  2 R 2C2
Zf  R 2  R1 s
sC 2 pólo em 0

R2 Controlador PD
 1 
 R 2 C1  s  
R 1C1 
R1 1
Zf  R 2
 zero em 
R 1C1
C1
R2 Controlador
C1  1  avanço ou atraso
 s  
C2 C2  R 1 1 
C 1
R1  zero em 
Zi  1 R 1C1
1  sR 1C1 s
R2 R 2C2 1
Zf  pólo em 
1  sR 2 C 2 R 2C2

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2.2 - Sistemas mecânicos

2.2.1 - Sistemas mecânicos translacionais

Leis de Newton –  F (aplicadas) =  F (reacção)

Elementos Símbolos Eq. diferenciais T. Laplace

F M
Massa Ft   Ma t   Mxt  Fs   MAs   Ms 2 Xs 
x

Mola F K
Ft   Kx 1 t   x 2 t  Fs  KX1 s  X 2 s
K– x1 x2
coeficiente de
elasticidade
Amortecedor F B
(atrito viscoso) Ft   Bv 1 t   v 2 t  Fs   BV1 s   V2 s 
B – coeficiente x1 x2  Bx 1 t   x 2 t   BsX 1 s   X 2 s 
amortecimento

 Massa indeformável
Simplificações
 Forças de atrito não viscoso desprezáveis

Circuito análogo (semelhante ao eléctrico):

 Força ~ corrente

 Velocidade ~ tensão

 Unem-se os terminais com o mesmo deslocamento

 A massa tem sempre um terminal ligado à referência

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2.2.2 - Sistemas mecânicos rotacionais

Leis de Newton –  Binários aplicados =  Binários de reacção

Elementos Símbolos Eq. diferenciais T. Laplace

T 
Inércia J Tt   Jt   Jt  Ts   Js   Js 2 s 

T K
Tt   K1 t    2 t  Ts  K1 s   2 s
Mola
1 2

T B
Amortecedor Tt   B1 t    2 t  Ts   B1 s    2 s 
1 2
 
(atrito viscoso)
 B  1 t    2 t   Bs1 s    2 s 

 Inércia (corpo) indeformável

Simplificações
 Binários de atrito não viscoso desprezáveis

Circuito análogo (semelhante ao eléctrico):

 Binário ~ corrente

 Velocidade angular ~ tensão

 Unem-se os terminais com o mesmo deslocamento angular

 A inércia tem sempre um terminal ligado à referência

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2.2.3 - Conversão de movimento translação – rotação

Translação  Rotação

x x 
F

Tt   r  Ft 

 x t  F r T
J  t  
r  r

Rotação  Translação
Pinhão-cremalheira Tapete rolante
x x

M M

T,  r T,  r r

 x
 Tt 
Ft   r 1
 T F
x t   r  t  r


 No sistema pinhão-cremalheira considera-se um

acoplamento perfeito
Simplificações
 Só se consideram as características identificadas nas
figuras

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2.3 - Sistemas electromecânicos e sensores

2.3.1 - Servomotor DC

ia Rm Lm

icte e m t   K m t   K m  t 

 T t   K T i a t 
 e t   R i t   L i t   e t 
ea  a m a m a m
em
J
T, 

Simplificação  Fluxo de campo constante

2.3.2 - Sensores de posição

Potenciómetros

x R1
R

R1 veio
vo(t) vo(t)

V V

R 1 t  R 1 t 
v o t   V  K x x t  v o t   V  K  t 
R R

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2.3.3 - Sensores de velocidade

Tacómetro

icte Ra La

e g t   L a i a t   R a i a t   e a t 

e g t   K g t 
eg ea ZL  Tt   K i t 
 T a
J
T, 

Simplificação  Considera-se ZL grande o suficiente para que e a t   K g t 

2.4 Transformadores e engrenagens

Transformador

i1 i2 e1 e2

i1 N i2
e1 e2

N1:N 2
N 1 e1 i 2
N  
N 2 e 2 i1

Simplificação  Transformador ideal

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Rodas dentadas

T1,1 1 2

r1,N1
1 T2
T1
N
T2,2
r2,N2

N1 r1 T1 2
N   
N 2 r2 T2 1

Simplificações  Acoplamento perfeito entre rodas

 Inércia das rodas desprezável

Correia de transmissão

2,T2 1 2
1,T1
r1 r2 r2
T1 T2
r1

r1 T1  2
 
r2 T2 1

Simplificações  Correia não elástica

 Inércia e escorregamento dos rolos desprezável

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Alavanca interfixa

l1 l2 x1 x2

x2,F2
F1 l1 F2
x1,F1 l2

l1 x1 F2
 
l 2 x 2 F1

Simplificação  Alavanca rígida com massa desprezável

Manivela

x1 x2

x1, F1
T r1
F1 r1 F2
r2 r2

x2, F2 T

r1 x 1 F2
 
r2 x 2 F1

Simplificação  Manivela rígida com massa desprezável

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2.5 Sistemas Térmicos e Fluídicos

2.5.1 Sistemas Térmicos

Leis – Princípio da conservação da energia

! Sistemas pouco lineares!

! Tem que haver distribuição uniforme de energia nos corpos!

Elementos Símbolos Eq. diferenciais T. Laplace

T1 RT T2
Resistência T1 t   T2 t  T1 s   T2 s 
qt   Qs  
Térmica q RT RT

Capacidade T CT qt   C T T t 
Qs  C T sTs
Térmica
q C T  M  c
q – taxa de fluxo de calor
c – calor específico

Circuito análogo (semelhante ao eléctrico):

 Taxa de fluxo de calor ~ corrente

 Temperatura ~ tensão

 Unem-se os terminais com a mesma temperatura

 A capacidade tem sempre um terminal ligado à referência

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2.5.2 Sistemas Fluídicos (de nível)

Lei da conservação da massa -  volume =fluído que entra – fluído que sai

Elementos Símbolos Eq. diferenciais T. Laplace

h1 R h2
Resistência h 1 t   h 2 t  H1 s   H 2 s 
qt   Qs  
q R R

h, q
Q i s  Q o s  AsHs
A
Área q i t   q o t   Ah t 
q

Circuito análogo (semelhante ao eléctrico):

 Fluxo ~ corrente

 Altura ~ tensão

 Unem-se os terminais com a mesma altura

 A área tem sempre um terminal ligado à referência

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2.6 Identificação. Linearização.

Identificação

 Cálculo dos coeficientes da Função de Transferência

o Informação – medidas da entrada/saída do sistema

 Resposta na frequência

 Resposta ao degrau

 outras

 Correspondência de curvas

o Determinação da curva que melhor corresponde aos dados

disponíveis

! Não resulta obrigatoriamente num bom modelo!

Linearização

! A maior parte dos sistemas físicos é não linear!

Exemplo: Relação força-deslocamento numa mola

Usa-se a zona linear

F

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Linearização (cont.)

Exemplo: Pêndulo

Equação Mlt   Mg sen t 

l Equação linearizada (em torno de  = 0 rad )

Mlt   Mgt 

M
porque   0  sen  
Mg

Outro casos  Usam-se os dois primeiros termos da expansão em série de

Taylor em torno do ponto de operação x0, ou seja substitui-se
f(x) por:
df x 
f l x   f x 0   x  x 0 
dx x  x 0

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