Controle e Automação

Natal Ulisses Matta

Leandro dos Santos
Sumário
SENSORES INDUSTRIAIS ................................................................................................................ 5
DEFINIÇÃO DE SENSOR.............................................................................................................. 5
DEFINIÇÃO DE TRANSDUTOR ........................................................................................... 5
CLASSIFICAÇÃO DOS SENSORES ................................................................................................ 7
SAÍDAS NPN E PNP ................................................................................................................ 7
CARACTERÍSTICAS DOS SENSORES ............................................................................................ 8
HISTERESE.............................................................................................................................. 8
CAMPO DE MEDIDA (RANGE)................................................................................................ 9
ALCANCE (SPAN).................................................................................................................... 9
PRECISÃO (ACCURACY) ........................................................................................................ 10
Porcentagem do alcance ..................................................................................................... 10
Porcentagem do valor medido ............................................................................................ 10
Direto do valor medido ....................................................................................................... 11
Porcentagem do valor máximo do campo de medida ........................................................ 11
ZONA MORTA (DEAD BAND OU DEAD ZONE) ......................................................................... 12
SENSIBILIDADE(SENSIBILITY) ................................................................................................... 12
EXPERIMENTO ............................................................................................................................. 13
HISTERESE................................................................................................................................ 13
Medidas de temperatura: ........................................................................................................... 15
Termopares ............................................................................................................................. 15
Efeito Seebeck ..................................................................................................................... 15
EXPERIMENTO ......................................................................................................................... 16
Prática com termopar ......................................................................................................... 16
Tipos de termopar mais usados .................................................................................................. 18
Tipo J, K, T (materiais diferentes) ............................................................................................ 18
Como Fazer a correção da temperatura da junta de referência? ....................................... 18
EXPERIMENTO ......................................................................................................................... 19
EXERCÍCIOS COM USO DA TABELA DE TERMOPARES ......................................................... 19
RTD-Resistance Temperature Detector .................................................................................. 20
NTC-Negative Temperature Coefficient .................................................................................. 20
NTC .......................................................................................................................................... 20
PRESSÃO ...................................................................................................................................... 20
Pressostato .............................................................................................................................. 21
Tubo de Bourdon com LVDT ................................................................................................... 21
Manômetro tipo tubo de Bourdon C ...................................................................................... 22
Medição de Nível......................................................................................................................... 23
Medição de Vazão ....................................................................................................................... 25
Medição Direta ........................................................................................................................ 26
Rotâmetro ............................................................................................................................... 26
O princípio de Bernoulli .......................................................................................................... 27
Tubo de Venturi....................................................................................................................... 27
Tubo de Pitot ........................................................................................................................... 27
MEDIÇÃO DE FORÇA.................................................................................................................... 27
Célula de carga ........................................................................................................................ 28
Circuito de uma célula de carga em ponte completa ............................................................. 29
EXPERIMENTO ......................................................................................................................... 30
PONTE DE WHEATSTONE .................................................................................................... 30
MEDIÇÃO DE PROXIMIDADE E PRESENÇA .................................................................................. 33
Sensor Indutivo ....................................................................................................................... 33
Sensor capacitivo .................................................................................................................... 34
Efeito Hall ................................................................................................................................ 34
EXPERIMENTO ......................................................................................................................... 35
SENSOR DE EFEITO HALL ..................................................................................................... 35
Sensores ópticos.......................................................................................................................... 36
................................................................................................................................................. 36
................................................................................................................................................. 37
MEDIÇÃO DE POSIÇÃO E VELOCIDADE ....................................................................................... 39
LVDT ........................................................................................................................................ 39
Encoder ................................................................................................................................... 39
Encoder Absoluto .................................................................................................................... 40
PROGRAMAÇÃO EM LADDER ...................................................................................................... 41
Operação do CLP ..................................................................................................................... 42
CLP MITSUBISHI ................................................................................................................... 43
PROGRAMAÇÃO EM LADDER .............................................................................................. 43
INICIANDO UM PROGRAMA .................................................................................................... 44
Escrevendo o Programa .............................................................................................................. 47
Finalizando o Programa............................................................................................................... 49
Salvando ...................................................................................................................................... 50
Opção de simulação .................................................................................................................... 50
Transferindo o programa ............................................................................................................ 51
Opção de simulação .................................................................................................................... 53
Recurso Temporizador ................................................................................................................ 54
Recurso Contador........................................................................................................................ 54
Set e Reset ................................................................................................................................... 55
Entradas Sensíveis a Bordas ........................................................................................................ 56
Registradores e operações matemáticas .................................................................................... 57
EXERCÍCIOS .............................................................................................................................. 58
 SENSORES INDUSTRIAIS

DEFINIÇÃO DE SENSOR

Segundo Daniel Thomazini e Pedro Urbano Braga de Albuquerque no livro Sensores

Industriais Fundamentos e Aplicações:

“Termo empregado para designar dispositivos sensíveis a alguma forma de energia do

ambiente que pode ser luminosa, térmica, cinética, relacionando informações sobre uma
grandeza que precisa ser medida, como: temperatura, pressão, velocidade, corrente,
aceleração, posição, etc. Conforme indica a figura 1.1.”

Fonte:livro Sensores Industriais Fundamentos e Aplicações

DEFINIÇÃO DE TRANSDUTOR

• Pela definição dos mesmos autores:

• “É a denominação que recebe um dispositivo completo, que contém o sensor,

usado para transformar uma grandeza qualquer em outra que pode ser utilizada
nos dispositivos de controle. Um transdutor pode ser considerado uma interface
às formas de energia do ambiente e o circuito de controle ou eventualmente entre
o controle e o atuador.

5
 • Os transdutores transformam uma grandeza física (temperatura, pressão, etc.)
em um sinal de tensão ou corrente que pode ser facilmente interpretado por um
sistema de controle.

• Muitas vezes os termos "sensor' e "transdutor" são usados indistintamente.

Neste caso, o transdutor é o instrumento completo que engloba sensor e todos
os circuitos de interface capazes de serem utilizados numa aplicação industrial.”

Já na apostila do curso de Instrumentação Básica Via Rápida Emprego UFIEC –

UNIDADE DE FORMAÇÃO INICIAL E EDUCAÇÃO CONTINUADA, Profº Engº Noel
Rodrigues Machado temos as seguintes definições:

• Sensor: Dispositivo primário associado a linha de processo, o qual capta a

perturbação do fluxo, e gera em consequência um sinal correspondente “
próprio” elétrico, pneumático, ótico, etc. Tendo este sinal função direta com a
grandeza a ser controlada.

• Transdutor: Dispositivo que converte o sinal padrão (grandeza física) gerado

pelo sensor e enviado pelo transmissor, de uma grandeza física para um sinal
elétrico (corrente ou tensão) ou pneumático. O sinal de saída pode ainda ser
ajustado pelo transdutor para uma leitura ou para adequá-lo ao range de
funcionamento do controlador. (transformação de uma unidade em outra, etc.).

Podemos resumir da seguinte forma:

• Sensor: Dispositivo que transforma a informação de uma grandeza física em um

sinal elétrico

• Transdutor: Dispositivo que engloba um sensor e fornece um sinal pronto para

o sistema de controle
CLASSIFICAÇÃO DOS SENSORES

 Pelo tipo de saída

 Digital (binário)
 Analógico

SAÍDAS NPN E PNP

NPN
PNP

CARACTERÍSTICAS DOS SENSORES

HISTERESE

• Característica exclusiva dos sensores digitais(liga-desliga). Pode ser definida

como a diferença no valor da variável de entrada entre o ponto de ligar e o de
desligar
CAMPO DE MEDIDA (RANGE)

• É o conjunto de valores da variável medida que estão entre o valor superior e

inferior da capacidade de medida do sensor

• Exemplo: sensor de temperatura para medição entre 20°C e 120°C - range =

20-120°C

ALCANCE (SPAN)

• É a diferença algébrica entre os valores superior e inferior do campo de medida

do instrumento

• Exemplo: sensor de temperatura para medição entre 20°C e 120°C - span de

100°C
PRECISÃO (ACCURACY)

• É a tolerância de medida e define os limites de erro quando o sensor está dentro

de suas condições normais de operação

• Há várias maneiras de expressar a precisão:

• Porcentagem do alcance

• Porcentagem do valor medido

• Direto do valor medido

• Porcentagem do valor máximo do campo de medida

Porcentagem do alcance

Ex: manômetro com as seguintes características:

valor mínimo: 2bar

Valor máximo: 10bar

Precisão: 5% do alcance (span)

Valor medido: 7 bar valor real: 7bar +- 5% (10-2)bar

valor real: 7bar +- (5 x 8)/100 bar

valor real: 7 bar +- 0,4bar

Porcentagem do valor medido

Ex: manômetro com as seguintes características:

valor mínimo: 2bar

Valor máximo: 10bar

Precisão: 5% do valor medido

Valor medido: 7 bar valor real: 7bar +- 5% 7bar

valor real: 7bar +-(5 x 7)/100 bar

valor real: 7 bar +- 0,35bar

Direto do valor medido

Ex: manômetro com as seguintes características:

valor mínimo: 2bar

Valor máximo: 10bar

Precisão: 0,5bar

Valor medido: 7 bar

valor real: 7 bar +- 0,5bar

Porcentagem do valor máximo do campo de medida

Ex: manômetro com as seguintes características:

valor mínimo: 2bar

Valor máximo: 10bar

Precisão: 5% do valor máximo do campo de medida

Valor medido: 7 bar valor real: 7bar +- 5% 10bar

valor real: 7bar +-(5 x 10)/100 bar

valor real: 7 bar +- 0,5bar

ZONA MORTA (DEAD BAND OU DEAD ZONE)

• Define a variação da entrada que não provoca variação na saída.

• Ou o menor valor de variação na entrada para provocar alguma variação na

saída do sensor.

• Normalmente dada em porcentagem do alcance.

SENSIBILIDADE(SENSIBILITY)

• Relação entre o incremento do sinal de saída e o incremento do valor da variável

medida correspondente
 EXPERIMENTO

HISTERESE

1 - Objetivo:

Observar o comportamento de sensores e atuadores que trabalham com histerese.

Primeira parte – Sensor – chave magnética ou reed

Procedimento:

1-Montar o circuito da figura

2-Aproximar lentamente o ímã da chave magnética até que o LED acenda

3-Medir a distância entre o ímã e a chave

4-Repetir a medição por 5 vezes e calcular a distância média

5-Partindo de um ponto em que o LED esteja aceso, afastar o ímã até que o LED apague

6-Repetir a medição por 5 vezes e calcular a distância média

D acesa (mm)

D apaga (mm)

D acender média:_______________mm D apagar média ________________mm

7-Calcular a histerese da chave magnética que é a diferença entre a distância para
ligar e para desligar

Histerese: = __________________________mm

Segunda parte – Atuador – Relé

1-Montar o circuito

2-Partindo de 0V, subir lentamente a tensão na bobina do relé até que o LED acenda

3-Anotar a tensão necessária para que o relé atue

4-Repetir a medição por 5 vezes e calcular a tensão média

5-Partindo de 12V, descer lentamente a tensão na bobina do relé até que o LED
apague

6-Repetir a medição por 5 vezes e calcular a tensão média.

V acesa (V)

V apaga (V)

V acender média:_______________V V apagar média ________________V

7-Calcular a histerese do relé que é a diferença entre a tensão necessária para ligar e
para desligar
Histerese: = __________________________V

Medidas de temperatura:

Termopares

Efeito Seebeck

Quando 2 fios metálicos A e B de metais diferentes são unidos em 2 pontos 1 e 2 e as

pontas ou juntas são submetidas a temperaturas diferentes, circula uma corrente pelo
circuito formado pelos fios e essa corrente é proporcional à diferença de temperatura
entre as juntas.

Colocando-se um milivoltímeto no lugar de uma das juntas

• A junta A-C e a junta C-B tornam-se semelhantes a uma junta A-B

EXPERIMENTO
Prática com termopar

1 - Objetivo:
Verificar o funcionamento dos termopares de forma qualitativa sem preocupação com
valores

2 – Parte Prática:
2.1 - Conectar um termopar conforme a figura

2.2 - Aquecer a junta M usando um ferro de solda e verificar a medida no

miliamperímetro
2.3 - Aquecer as duas pontas simultaneamente e verificar a medida no
miliamperímetro
2.4 - Sendo a Junta M a usada como medição, o que aconteceria com a
corrente se a junta R estiver a 0°C e acima de 0°C? Em qual caso a corrente
seria maior?
2.5 - As tabelas de referência de termopares são baseadas em temperatura de
junta de referência a 0°C. Que correção deve ser feita quando a temperatura
da junta de referência estiver acima desse valor?
2.6 - Pesquisar tabelas de termopar e responder às seguintes questões:

1. 2.

3. 4.
a) No que consiste um termopar?

b) Qual o nome da junção que vai ao processo?

c) Qual o nome da junção que vai ao instrumento?

3 – Comentários

4 - Conclusões
 Tipos de termopar mais usados

Tipo J, K, T (materiais diferentes)

Para cada tipo de termopar há uma tabela informando a tensão em mV gerada na junta
de medição quando a junta Fria está a 0 graus Celsius

Como Fazer a correção da temperatura da junta de referência?

• Medir a temperatura na junta de referência usando outro tipo de sensor

• Verificar na tabela, o valor da tensão referente à temperatura da junta de

referência.

• Adicionar essa tensão à tensão medida da junta de medição

• Voltar à tabela e determinar a temperatura da junta de medição

 EXPERIMENTO
EXERCÍCIOS COM USO DA TABELA DE TERMOPARES

Objetivo- Estudar o comportamento dos Termopares

1. No que consiste um termopar?

2. Qual o nome da junção que vai ao processo?
3. Qual o nome da junção que vai ao instrumento?
4. Qual o valor que foi determinado para junção de referência, para podermos construir a tabela
mV X T ?
Determine os valores pedidos dos esquemas abaixo adotando que os termopares são tipo
K:

5. 6.

8.
7.

9. 10.

Respostas:

5- 15,343mV 6- -4,954mV 7- 77°C 8- -23°C 9- 75°C 10- 75°C

RTD-Resistance Temperature Detector

Baseia-se em um fio de metal, normalmente platina e a medição da temperatura

é feita medindo-se a resistência do elemento. Precisos, lineares e.... caros

NTC-Negative Temperature Coefficient

A resistência cai com o aumento da temperatura. São sensíveis mas não são
lineares, necessitando de circuitos linearizadores.

NTC
São componentes cujo valor da resistência varia com a variação da temperatura
a que são submetidos.

PRESSÃO
Pressostato

Tubo de Bourdon com LVDT

Manômetro tipo tubo de Bourdon C
Medição de Nível
 Medição de Vazão

• Vazão (Q):

• Quantidade de fluido através de uma secção por unidade de tempo

• Q=VxA V = velocidade do fluido A = área da secção

Medição Direta

Rotâmetro
O princípio de Bernoulli

Onde a velocidade de um fluido é maior, a pressão é menor."

Tubo de Venturi

Tubo de Pitot

MEDIÇÃO DE FORÇA

O extensômetro ou strain gauge é um sensor que é colocado na superfície de uma peça,

responsável por medir a deformação diante da aplicação de um carregamento. Essa
técnica é muito utilizada para a verificação dos níveis de tensão atuante diante da
condição de operação de um equipamento ou máquina.

http://ensus.com.br/extensometria-strain-gauge-o-que-e-quando-utilizar/

Célula de carga

Estrutura mecânica que ao receber um esforço, deforma-se dentro de uma faixa

estabelecida e gera uma saída proporcional em resistência elétrica.

2ª Lei de Ohm: R = ρ(L/A)

Ponte de Wheatstone

https://www.hbm.com/pt/6768/como-uma-celula-de-carga-trabalha/
Circuito de uma célula de carga em ponte completa

https://cdn.sparkfun.com/assets/learn_tutorials/3/8/2/00431.png
EXPERIMENTO
PONTE DE WHEATSTONE

1-Objetivo:
Estudar o uso da Ponte de Wheatstone em circuitos de medição com
resistência variável

2-Introdução teórica –
A ponte de Wheatstone é composta por 4 resistores ligados conforme a figura,
alimentados por uma fonte e onde se mede a tensão entre os 2 braços da
ponte

I1 = 𝐸 ⁄(𝑅1 + 𝑅2)
I2= E/(R4+R3)

𝑈𝐴 = 𝐼1𝑅2𝑈𝐵 = 𝐼2𝑅3

Então 𝑈𝐴 = 𝐸𝑅 2⁄(𝑅1 + 𝑅2)

𝑈𝐵 = 𝐸𝑅 3⁄(𝑅3 + 𝑅4)

Lembrando:
UA e UB são em relação ao
negativo da fonte

Para UAB = 0V, UA = UB ou seja:

𝐸𝑅2 𝐸𝑅3 𝑅2 𝑅3
𝑅1+𝑅2
= 𝑅3+𝑅4 ou 𝑅1+𝑅2
= 𝑅3+𝑅4 multiplicando em X:

𝑅2𝑅3 + 𝑅2𝑅4 = 𝑅1𝑅3 + 𝑅2𝑅3 simplificando: 𝑅2𝑅4 = 𝑅1𝑅3 ou

𝑅 1⁄𝑅 2 = 𝑅 4⁄ 𝑅 3

Essa é a condição de equilíbrio da ponte

Agora se variarmos uma ou mais resistências, o valor de UAB será:
 𝑅2 𝑅3
𝑈𝐴𝐵 = ( − )𝐸
𝑅1 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅4
Dessa forma podemos medir resistências através da medição de UAB
3- Parte Prática –

Material necessário
1 Fonte de alimentação 1 Década resistiva 1 multímetro
1 Protoboard 3 Resistores de 1kΩ 4 Cabos agulha

3.1 -Procedimento

a- Monte o circuito da ponte, usando um dos braços a década resistiva

ajustada para 1kΩ

b- Meça a tensão UAB

UAB = _________V
c- Ajuste a década para obter a mínima tensão UAB. Nessa condição, a
ponte está em equilíbrio.

d- Meça UA e UB

UA = _________V UB = _________V

e- Varie o valor da década resistiva aumentando e diminuindo o valor

da resistência medindo UAB e preenchendo a tabela

R
década
(Ω)
UAB (V)
4- Comentários

5- Conclusões
 MEDIÇÃO DE PROXIMIDADE E PRESENÇA

Sensor Indutivo

• Sensor Indutivo

• O oscilador está sintonizado em uma frequência alta;

• Quando um objeto metálico é aproximado, as correntes de Foucault induzidas

nele absorvem parte da energia diminuindo a oscilação.

• O circuito de trigger detecta essa alteração e, na saída o sinal digital é alterado

• Sensor Indutivo

• Apenas sensível a alvos metálicos

• Confiável

• Insensível ao pó

• Insensível a luz externa

• Cuidados devem ser tomados na instalação em suportes metálicos

Sensor capacitivo

• Sensor capacitivo
• A aproximação de um objeto aumenta a capacitância do capacitor de referência
• Detecta materiais não metálicos

Efeito Hall

U = (RH/d) I B

RH=coeficiente Hall do material

d= espessura do material
EXPERIMENTO
SENSOR DE EFEITO HALL

Objetivo: Observar o comportamento de sensores Hall com saída analógica

Procedimento:
1-Montar o circuito da figura

Pinagem 741 Visto de cima

49E Pinagem

2-Com o voltímetro na escala 20VDC e 2VDC, ajustar a tensão de saída para 0V

usando o potenciômetro
3-Aproximar o ímã do sensor Hall e verificar a variação da tensão na saída do circuito
4-Inverter o ímã na direção N-S e repetir o item 3
5-Escreva suas conclusões
 Sensores ópticos

LDR – Light dependente resistor

• Sua resistência diminui com a incidência de

luz
• Não é polarizado
• Grande variação na resistência em função da
iluminação

Fotodiodos

Fototransistores
Interruptor óptico ou de barreira

De barreira

Tritec

Reflexão difusa

WEG
Reflexão

Tecoma

Com fibra óptica

Abraf
 MEDIÇÃO DE POSIÇÃO E VELOCIDADE

LVDT
Linear Variable Differential Transformer
• Transformador Diferencial Variável Linear

Encoder
Encoder Absoluto
PROGRAMAÇÃO EM LADDER
Operação do CLP
CLP MITSUBISHI

PROGRAMAÇÃO EM LADDER
INICIANDO UM PROGRAMA
INICIANDO UM PROGRAMA
Escrevendo o Programa
Finalizando o Programa
 Salvando

Opção de simulação
Transferindo o programa
Opção de simulação
Recurso Temporizador

Recurso Contador
Set e Reset
Entradas Sensíveis a Bordas
Registradores e operações matemáticas
EXERCÍCIOS