Parametrização Inversor Emerson Unidrive SP

Observações:

Questões para análise:

1. Seguir os passos descritos neste documento.
2. Não esquecer de fazer o autotune no motor.
Obs1:

Parâmetro Descrição Tipo Ajuste Padrão Unidade Observação

l Armazenamento
0.00 l Configurações de fábrica
l Lista de parâmetros RW 0 0
1.06 Máxima referência de clamp RW 119 RPM
1.14 Seleção de referência RW Pr (3) -
1.21 Velocidade de aproximação RW 5 RPM
1.22 Velocidade nominal RW 110 RPM
1.23 Velocidade de manutenção RW 20 RPM
1.24 Não usado RW 0 RPM
1.25 Não usado RW 0 RPM
1.26 Não usado RW 0 RPM
1.27 Não usado RW 0 RPM
1.28 Não usado RW 0 RPM
Rampas
2.02 Ramp enable RW ON
2.03 Ramp hold RW OFF
2.04 Ramp mode select RW FAST
2.06 S ramp enable RW ON
Este valor não deve ultrapassar o menor valor entre os
2.07 S ramp aceleration limit RW 17.200 Tempos(s)
parâmetros 2.11 e 2.21.
2.11 Aceleração RW 17.727 s/1000 RPM Preencher a tabela ao lado com o tempo desejado 2.5
2.21 Desaceleração RW 22.273 s/1000 RPM Preencher a tabela ao lado com o tempo desejado 3
Velocidades / Ganhos de velocidade
Se a velocidade do encoder estiver igual ou abaixo do
3.05 Zero speed threshold RW 2 RPM
valor configurado, o flag de ZERO SPEED é acionado.
Se a velocidade do encoder estiver igual ou acima do
3.08 Overspeed threshold RW 115 RPM
valor configurado, o flag de SEM ERRO é desabilitado.
3.10 Ganho proporcional de velocidade Kp1 RW 0.0640 1/rad s -1

3.11 Ganho integral de velocidade Ki1 RW 5.80 1/rad

3.34 Drive encoder lines per revolution RW 2048 -
3.38 Drive encoder type RW SC.Endat
3.41 Drive encoder auto-configuration RW ON
Torque / Ganhos de corrente
4.05 Motoring current limit RW 161 %
4.06 Regen current limit RW 161 %
4.06 Symmetrical current limit RW 161 %
4.09 Torque offset RW 22 %
4.10 Torque offset select RW ON
4.11 Torque mode selector RW Feed Fwd
4.13 Ganho proporcional de corrente (Kp) RW 1800
4.14 Ganho integral de corrente (Ki) RW 1200
4.16 Thermal protection mode RW ON
Motor
5.07 Corrente do motor RW 18.7 A
5.08 Velocidade do motor RW 119.00 RPM
5.09 Tensão do motor RW 340 V
5.11 Número de pólos do motor RW 16 pólos
5.12 Autotune RW 0
5.17 Resistência do estator RW 1.504
5.18 Máxima frequência de chaveamento RW 8 KHz
5.24 Indutância transiente RW 86.993 mH
5.32 Motor torque per amp, kt RW 23.05 Nm/A
5.33 Motor volts per 1,000 rpm, ke RW 1596 V
Sequencer & Clock
6.01 Stop mode RW rP (1)
Entradas analógicas
7.15 T8 analog input 3 mode RW th (8)
Entradas digitais
8.12 T25 digital I/O 2 invert RW ON
8.21 T24 digital I/O 1 RW 18.34
8.22 T25 digital I/O 2 RW 10.03
8.23 T26 digital I/O 3 RW 6.30
8.24 T27 digital I/O 4 RW 6.32
8.25 T28 digital I/O 5 RW 1.45
8.26 T29 digital I/O 6 RW 1.46
8.30 Open collector output RW ON
8.31 T24 digital I/O 1 output RW ON
8.32 T25 digital I/O 2 output RW OFF
8.33 T26 digital I/O 3 output RW OFF
Lógica
9.04 Função lógica 1 RW 10.02
9.06 Função lógica 2 RW 10.02
9.09 Atraso função lógica RW 0.8 s
Trips
10.20 Trip 0 RO -
10.21 Trip 1 RO -
10.22 Trip 2 RO -
10.23 Trip 3 RO -
10.24 Trip 4 RO -
10.25 Trip 5 RO -
10.26 Trip 6 RO -
10.27 Trip 7 RO -
10.28 Trip 8 RO -
10.29 Trip 9 RO -
10.30 Full power braking time RW 0.2 s
10.31 Full power braking period RW 2.5 s
10.34 Nº of auto-reset attempts RW 1
10.35 Auto reset delay RW 1.1 s
General
11.30 User security code RW 0
11.31 User drive mode RW Servo
11.44 Security status RW L2
11.47 Drive Onboard Applications Lite RW 2
 Parametrização Inversor Emerson c/ SM Applications

Observações:

Questões para análise:

1. Seguir os passos descritos neste documento.
2. Não esquecer de fazer o autotune no motor.
Obs1:

Parâmetro Descrição Tipo Ajuste Padrão Unidade Observação

F00 xx.00 Pr 00 para código de entrada RW 0 Ver tabela de codificação
F01 11.31 Modo de operação RW Servo Closed loop servo
F02 19.26 Número de entradas de direção RW 0 ?
F03 3.38 Tipo de encoder RW (9) Sc.EnDAt Modelo ECN413
F04 3.41 Auto configuração do encoder RW ON Habilita auto configuração do encoder
F05 3.34 Resolução do encoder RW 2048 Modelo ECN413
F06 3.36 Tensão do encoder RW 5 V Modelo ECN413
F07 5.07 Corrente do motor RW 18 A Dado do motor
F08 5.09 Tensão do motor RW 190 V Dado do motor
F09 5.11 Número de pólos do motor RW 16 Dado do motor
F10 4.15 Constante térmica do motor RO 89 Trabalha por 60s com 150% de carga
F11 3.25 Ângulo de fase do encoder RW 1.3 º Dado gerado através do auto-tunnig
F12 5.18 Frequência máxima de chaveamento RW (3) 8 KHz (0)3, (1)4, (2)6, (3)8, (4)12, (5)16
F13 4.07 Limite de corrente do drive RW 161 % Depende da freq. de chaveamento
F14 5.12 Autotune RW 0 Ver procedimento
F15 19.29 Diâmetro da polia RW 320 mm Dado do motor
F16 20.10 Roping RW (2) 2:1 (1)1:1 (2)2:1 (3)3:1 (4)4:1
F17 19.27 Gear ratio denominator RW 1 Qndo uso de moto-redutores.
F18 19.30 Gear ratio numerador RW 1 Qndo uso de moto-redutores.
F19 18.30 Velocidade elevador em mm/s RW 300 mm/s
F20 19.31 Habilita configuração em RPM RW ON Habilita configuração em RPM
F21 18.29 Velocidade elevador em RPM RW 60 RPM Velocidade nominal do carro
F22 4.07 Limite de corrente simétrica RW 161 % Depende da freq. de chaveamento
F23 18.45 Inversão de direção RW OFF Inverte a direção de acionamento
F24 18.11 Velocidade de aproximação RW 20 mm/s Multiplicar k pela velocidade requerida
F25 18.12 Velocidade de inspeção RW 157 mm/s Multiplicar k pela velocidade requerida
F26 18.13 Velocidade Nominal RW 900 mm/s Multiplicar k pela velocidade requerida
F31 19.28 Tempo de otimização na partida RW 300 ms Abaixo
F32 2.11 Taxa de aceleração RW 1.000 mm/s² ?
F33 2.21 Taxa de desaceleração RW 1.000 mm/s² ?
F34 19.14 Start jerk RW 600 mm/s3 -
F35 19.15 Run jerk RO 520 mm/s3 -
F36 19.16 Stop jerk RW 100 mm/s3 -
F37 19.25 Atraso abertura do freio RW 500 ms
F38 18.24 Atraso freio RW 500 ms
F39 4.23 Filtro de corrente 1 - Start RW 0 ms
F40 4.12 Filtro de corrente 2 - Travel RW 2 ms
F41 4.13 Kp - Ganho de corrente 2 Travel RW 1000
F42 4.14 Ki - Ganho de corrente 2 Travel RW 1000
F43 18.27 Kp - Ganho de velocidade 1 Start RW 1000 1/rad s-1
F44 18.28 Ki - Ganho de velocidade 1 Start RW 1000 1/rad s-1
F45 18.25 Kp - Ganho de velocidade 2 Travel RW 1500 1/rad s-1 Ver tabela de acordo com o tipo de motor
F46 18.26 Ki - Ganho de velocidade 2 Travel RW 2000 1/rad s-1 Ver tabela de acordo com o tipo de motor
F47 19.20 Ganho P - Start locking RW 27 1/rad s-1 (3 até 30)
F50 18.10 Referência selecionada RW 18.10 Pr xx.xx
F51 41.51 Menu F RO Normal
- 18.18 Speed for Start Optimizer RW 10 mm/s
- 18.23 Demagnetising time RW 990 ms
19.12 D gain Start locking 90 (10 to 100)
19.24 Disable T.70 0 Disable error t.70
19.18 Maximum distance error threshold 0 Disable error t.71
k=8,37mm/s
k=8,37mm/s
k=8,37mm/s