Eng Rena Gens

Engrenagens
Órgãos de Máquinas
Carlos Fernandes
2022/2023
Licenciatura em Engenharia Mecânica
Nota introdutória
A generalidade dos diagramas apresentados, foram largamente

influenciados pelo trabalho do Professor Paulo Tavares de Castro.
Os script Python utilizados para geração das figuras e animações do

presente documento, serão disponibilizados aos estudantes que
demonstrem interesse em utilizar tais ferramentas.
Software recomendado:
• GEARpie: software Python de cálculo de engrenagens,

disponı́vel em https://github.com/cfernandesFEUP/GEARpie
• KISSSoft: software comercial para cálculo de órgãos de
máquinas (ver instruções de instalação nos diapositivos das
aulas laboratoriais)
1
Bibliografia Engrenagens
Principal:
• Henriot, Georges; Traité théorique et pratique des engrenages;

Dunod
• MAAG Gear Company, Ltd.; MAAG gear book
Complementar:
• Branco, C. M., Ferreira, J. M., Costa, J. D., Ribeiro, A. S.; Projecto de

Órgãos de Máquinas, Fundação Calouste Gulbenkian
Sugestão de leitura:
• Vullo, V.; Gears (3 volumes), Springer International Publishing.
2
Normas Engrenagens
Disponı́veis nos conteúdos:
• NF E 23-001: Vocabulaire des Engrenages: Definitions

Géométriques
• NF E 23-002: Vocabulaire des Engrenages: Definitions
Géométriques Engrenages à vis
• NF E 23-011: Engrenages: Crémaillére de Référence et Modules
des Rous Cylindriques à Developpante de Mécnique Générale et
de Grosse Méchanique
• NF E 23-012: Engrenages Cylindriques: Indications à Fournir au
Fabricant d’Engrenages
• NF E 23-013: Engrenages: Déport de Dentures des Roues
Cylindriques pour Engrenages Réducteurs
3
Normas Engrenagens
• DIN 780: Series of modules for gears

• DIN 867: Basic rack of Cylindrical Gears with Involute Teeth for
General and Heavy Engineering
• DIN 868: General Definitions and Specification Factors for
Gears, Gear Pairs and Gear Trains
• DIN 3960: Concepts and parameters associated with cylindrical
gears and cylindrical gear pairs with involute teeth
• DIN 3972: Reference Profiles of Gear-cutting Tools for Involute
Tooth Systems according to DIN 867
• DIN 3975: Terms and Definitions for Cylindrical Worm Gears with
Shaft Angle 90°
4
Normas Engrenagens
• DIN 3978: Helix Angles for Cylindrical Gear Teeth

• DIN 3979: Tooth Damage on Gear Trains: Designation,
Characteristics, Causes
• DIN 3998: Denominations on gears and gear pairs
• NP EN ISO 2203: Desenhos técnicos - Representação
convencional de engrenagens
Não disponı́veis nos conteúdos, mas relevantes:
• ISO 6336: Calculation of load capacity of spur and helical gears
5
Hiperligação para aula
Aula 1 Aula 7
Aula 2 Aula 8
Aula 3 Aula 9
Aula 4 Aula 10
Aula 5 Aula 11
Aula 6 Referências
6
Aula 1
Sumário
1. Engrenagens: Introdução e Classificação 8
2. Perfis de Dentado 12
3. Rodas de atrito 16
4. Conceitos básicos: cı́rculo primitivo, passo e módulo 17
5. Cremalheira geradora 19
6. Razão de multiplicação e transmissão 21
7
Introdução
Engrenagem:
Conjunto de duas rodas dentadas acopladas entre si.
• Serve para a transmissão do

movimento de rotação entre
veios.
pinhão
• Um elemento isolado de uma
engrenagem é chamado de
roda dentada.
• Ao elemento de maior número
de dentes chama-se roda e ao
elemento de menor número de
roda
dentes chama-se pinhão.
• A representação convencional
de engrenagens em desenho
técnico é feita de acordo com a
Figura 1: Engrenagem
NP EN ISO 2203.
8
Classificação das Engrenagens
(a) Paralelos (b) Esquerda (c) Esquerda
(d) Concorrentes (e) Esquerda

Figura 2: Classificação quanto à Posição dos Eixos [1].
9
(a) Recto (b) Helicoidal
Figura 3: Classificação quanto ao Tipo de Dentado [1].
10
(a) Interior (b) Exterior
Figura 4: Classificação quanto à Posição do Centro Instantâneo de Rotação

[1].
11
Perfis de Dentado
Perfil em Cicloide
Aplicações:
• Relógios
• Moinhos de fabrico de papel
• Moinhos de açúcar
Figura 5: Engrenagem com perfil em

cicloide
12
Perfis de Dentado
Perfil em arco circular Perfil S
• Caixas de velocidades de • Apresentam algumas

muito baixa rotação vantagens em engrenagens
poliméricas
Figura 6: Engrenagem com perfil em

arco circular (Wildhaber-Novikov) [2] Figura 7: Engrenagem com perfil S [3] 13
Perfis de Dentado
O Perfil em Evolvente de Cı́rculo é o mais comum em engrenagens,

pois apresenta as seguintes vantagens:
• Fabrico relativamente simples;
• Não é sensı́vel à variação de entre-eixo mantendo a relação de
transmissão constante;
• O ângulo de pressão é constante ao longo do engrenamento
garantindo um funcionamento suave.
Figura 8: Engrenagem de dentado reto com perfil em evolvente de cı́rculo

14
Aplicações das Engrenagens em Perfil de Evolvente
(a) (b) (c)
(d) (e)
Figura 9: Exemplos de utilização de engrenagens.
(a) Caixa de velocidades de um Porsche 971 Panamera; (b) Motor MAN DF 3876 LF; (c) Impressora Xerox ColorQube 8570; (d) Relógio da
Igreja da Santa Cruz, Dülmen, Renânia do Norte-Vestfália, Alemanha; (e) Caixa de Engrenagens com Parafuso sem-fim/roda de coroa
15
Rodas de Atrito
Entre-eixo:
r1
O1
O1 O2 = a
1
I (
a = r1 + r2
r2 2 ω1 · r1 = ω2 · r2
O2
• r1 e r2 são designados por

raios primitivos
Figura 10: Rodas de Atrito • O ponto I tem a designação

de ponto primitivo
16
Conceitos básicos: cı́rculo primitivo, passo e módulo
O perı́metro do cı́rculo primitivo

é 2 · π · r, então:
2·π·r =z·p
O raio primitivo de referência (r)

é função do módulo e do
número de dentes da roda
Figura 11: Dentado Normal dentada (z):
r raio primitivo
z·p z·m
r= =
ra raio de cabeça (ou addendum) 2π 2
rd raio de pé (ou deddendum)
rb raio de base Outras relações relevantes:
m módulo (normalizado) rd = r − hf = r − 1.25 · m
α ângulo de pressão ra = r + ha = r + m
p passo rb = r · cos α 17
Cremalheira geradora - Processo MAAG
rb
r ra
T
I
reta de referência
da cremalheira
p
v= r
Figura 12: Processo MAAG para geração de dentado.
z·m
r= 2 ra = r + m rb = r · cos α p=π·m
18
Cremalheira geradora
Figura 13: Cremalheira de módulo m=1.
Perfil de referência do Tipo A, de Os valores do módulo m (mm)

acordo com a ISO 53/ DIN 867: são normalizados segundo a DIN
ha = 1.25m altura de cabeça 780.
hf = m altura de pé Série I (preferencial):
rF = 0.38m raio de curvatura 0.05 0.06 0.08 0.1 0.12 0.16 0.2
0.25 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
0.9 1 1.25 1.5 2 2.5 3
De notar que são utilizados 4 5 6 8 10 12 16
outros perfis de referência. 20 25 32 40 50 60
19
Razão de multiplicação
Razão de multiplicação u
representa a razão entre o
z1 número de dentes da roda z2 e o
número de dentes do pinhão z1 :
z2
u=
z1
z2
A razão de multiplicação é
sempre |u| ≥ 1
Figura 14: Engrenagem
20
Razão de transmissão
Razão de transmissão i, representa a razão das velocidades

angulares das rodas dentadas mandante (subscrito a) e mandada
(subscrito b):
ωa na z
i= = =− b
ωb nb za
A engrenagem é redutora para |i| > 1. A engrenagem é multiplicadora para |i| < 1.
ωb
ωb
z1
z2
ωa
ωa
z2
z1
Figura 15: Redutora Figura 16: Multiplicadora

21
Aula 2
Sumário
1. Cı́rculo de base e evolvente desse cı́rculo 23
2. Geração de um flanco em evolvente de cı́rculo 25
3. Conceito de ângulo de incidência e função involuta 29
4. Espessura do dente 31
5. Cota tangencial em K dentes 33
22
Evolvente de Cı́rculo
evolvente extremidade livre do fio tr

M
te (ponto M), quando é
afastado do cı́rculo,
Q tr mantendo o fio tracionado;
• é descrita pelas sucessivas

T posições da extremidade do
rb
fio tr que rola sem

escorregar sobre o cı́rculo
O de raio rb ;
Figura 17: Perfil de Evolvente
• a reta te , tangente à
evolvente de cı́rculo, é
A evolvente é:
sempre perpendicular à reta
• a curva traçada pela tr e paralela a OT.
23
Geração da Evolvente de Cı́rculo
101 Declive de te
Declive tr
mtr
100 mte
0
100
101
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4
Ângulo / rad
24
Geração de um Flanco em Evolvente de Cı́rculo
O
rb
r ra
Q
T
I
v= r
Figura 18: Perfil de Evolvente Gerado por Cremalheira
25
Geração de um Flanco em Evolvente de Cı́rculo
T
I
25
Passo de Base
O
rb
r ra
Q1
T
I
p M
M1
v= r
Figura 18: Perfil de Evolvente
>
QQ = MM = pb = p · cos α
1 1
26
Geração de Dentado por Cremalheira
Primitivo (x=0)
Primitvo
Círculo de Base
Roda dentada:
z=20.0
m=2.0
x=0.0
Cremalheira:
=20
ha=1.25
hf=1.0
=0.38
27
Geração de Dentado por Cremalheira Geradora
Geração de dentado por uma cremalheira

z=20.0, m=2.0, x=0.0
=20.0 , haP=1.25, hfP=1.0, =0.38
Figura 19: Geração de Dentado por Cremalheira
28
Ângulo de incidência e função involuta
expressos em radianos, com uma precisão de

M pelo menos 10−4 .
te >
TQ = TM
Q X tr >
TM = TQ = rb · tan αM
inv M > > >
TQ = TX + XQ
T
rb
M
rb · tan αM = rb · αM + XQ
>
O
Dividindo por rb :
Figura 20: Ângulo de incidência num tan αM = αM + ∡QOM
ponto genérico M
Função Involuta:
Nota: os valores numéricos da inv αM são
bastante pequenos. αM e inv αM devem ser inv αM = tan αM − αM
29
Equações Paramétricas da Evolvente de Cı́rculo
y
pertencente à evolvente de
cı́rculo, tem as seguintes
T
componentes cartesianas:
(
xM = rb · cos ϕ + TM · sin ϕ
yM = rb · sin ϕ − TM · cos ϕ
rb
M
M
Sendo ϕ = αM + inv αM
inv M Podemos ainda considerar a
x
igualdade TM = rb · ϕ:
Figura 21: Sistema cartesiano com
(
xM = rb · cos ϕ + rb · ϕ · sin ϕ
representação da evolvente
yM = rb · sin ϕ − rb · ϕ · cos ϕ
(
Num sistema cartesiano, as xM = rb · (cos ϕ + ϕ · sin ϕ)
sucessivas posições do ponto M, yM = rb · (sin ϕ − ϕ · cos ϕ)
30
Espessura do Dente
M M' Para dentado normal (sem

correção), a espessura do dente
Y Y'
Q sobre o cı́rculo primitivo (r) é:
Q' >
s = YY’ = p
= π·m
2 2
ra invα
rb r Num outro ponto M, a espessura
é:
invαM sM = rM · ∡MOM′
= rM · sr − 2 · ∡YOM

Figura 22: Espessura do dente num = rM · sr − 2 · (∡QOM − ∡QOY)

ponto genérico M
= rM · r − 2 · (inv αM − inv α)
s
Relembrar: hs i
r = z·m sM = rM · + 2 · (inv α − inv αM )
2 r
rb = r · cos α
ra = r + m
31
Espessura do dente sobre o cı́rculo de base
hs i
sM = rM · + 2 · (inv α − inv αM )
r
Y Y' Sobre o cı́rculo de base, o
Q Q' ângulo de incidência αM é nulo.
Assim, temos um caso particular
da espessura do dente sobre o
invα
cı́rculo de base ser:
rb r s
sb = rb · + 2 inv α
r
Figura 23: Espessura da base do
dente Relembrar que:
• α é o ângulo de pressão,
A espessura do dente para um
normalmente 20◦ .
ponto genérico M com ângulo de
incidência αM é: • inv α = tan α − α
32
Cota tangencial sobre k dentes
W3 = 2 pb + sb
Wk
|{z} |{z}
passo espessura
de da
base base do dente
T
M M'
Para qualquer k:
Q Q'
>
Wk = QQ’ = (k − 1) · pb + sb
rb
Passo de base:
ra
2π · rb = z · pb
rb = r · cos α
Figura 24: Cota tangencial sobre k=3 2π·r
pb = · cos α = p · cos α
dentes z
A espessura do dente sobre o circulo de base:

A cota tangencial sobre 3 dentes:
> sb = rb · sr + 2 inv α

W3 = MM′ = QQ’
h s i
Wk = m · cos α · (k − 1) · π + + z · inv α
m
33
Escolha de k
Wk
2 = OM · sin α, com OM = r = z·m
2
wk /2 Wk = 2r · sin α
Como visto anteriormente:
T
Wk = m · cos α · (k − 1) · π + s

M m + z · inv α
Igualando as duas expressões é:
2r · sin α = m · cos α · (k − 1) · π + s

α m + z · inv α
Substituindo r = z·m 2 e s = 2 :
π·m
z · m · sin α = m · cos α · k − 21 · π + z · inv α

z · (tan α − inv α) = k − 21 · π

z 1
k= π ·α+ 2
O k = 0.111z + 0.5 – escolher o inteiro mais

Figura 25: Cota próximo
tangencial sobre
cı́rculo primitivo 34
Aula 3
Sumário
1. Engrenamento 36
2. Caminho de Engrenamento 38
3. Razão de Condução 40
4. Valor Crı́tico da Razão de Condução 42
5. Entre-eixo de corte e de funcionamento 45
35
Engrenamento
O1
Q1
O1
T1 XY T2
T1
Q1 t1 t2
Q2
X
O2
t1
Figura 27: Contacto das evolventes
(a) sobre a reta de engrenamento
Y
T2
t2
Q2
• Mover a Figura 26a de
maneira a fazer coincidir t1
O2 com t2 da Figura 26b;
(b) • Fazer o Ponto X da Figura
Figura 26: Perfis em evolvente. 26a coincidir com o Ponto Y
da Figura 26b. 36
Engrenamento
O1 As evolvente aos cı́rculos de

1 base do pinhão (com centro em
rb1 O1) e da roda (com centro em
O2) são:
T1
Q1
I • tangentes sobre a reta de
M engrenamento no ponto M;
Q2
T2 • as evolventes crescem
desde Q1 e Q2,
respectivamente.
rb2
Entre-eixo normal ou de corte:

2 z1 + z2
O1 O2 = a = r1 + r2 = m ·
O2 2
Figura 28: Contacto das evolventes

sobre a reta de engrenamento T1 T2 Raio de base: rb = r · cos α 37
Inı́cio do Caminho de Engrenamento
O1 Figura 29: Inı́cio do Caminho de

Engrenamento
1
O inı́cio do engrenamento
T1 acontece quando:
I
• O raio de cabeça (ra1 ) da
roda dentada 1 contacta
T2
com o flanco da roda
dentada mandante 2;
• o contacto entre os flancos

2 acontece sempre sobre a
O2 linha T1 T2 ;
• Este ponto designa-se por A.

38
Inı́cio do Caminho de Engrenamento
O1 Figura 29: Inı́cio do Caminho de

Engrenamento
1
O inı́cio do engrenamento
T1 acontece quando:
I
A • O raio de cabeça (ra1 ) da
roda dentada 1 contacta
T2
com o flanco da roda
dentada mandante 2;
acontece sempre sobre a
2 linha T1 T2 ;
O2
• Este ponto designa-se por A.
38
Fim do Caminho de Engrenamento
O1 Figura 30: Fim do Caminho de

Engrenamento
1
O fim do engrenamento
T1 acontece quando:
B
I
roda dentada 2 deixa de
T2
contactar com o flanco da
roda dentada mandada 1;
2 linha T1 T2 ;
O2
• Este ponto designa-se por B.
39
Fim do Caminho de Engrenamento
O1 Figura 30: Fim do Caminho de

Engrenamento
1
O fim do engrenamento
T1 acontece quando:
I
roda dentada 2 deixa de
T2
contactar com o flanco da
roda dentada mandada 1;
2 linha T1 T2 ;
O2
• Este ponto designa-se por B.
39
Razão de Condução
O1 T1 T2 é designada por recta de

1 engrenamento (inglês: “line of
ra1 action”).
T1
I
B AB é designado por segmento de
A engrenamento ou caminho de
engrenamento (inglês: “path of
T2 contact”).
ra2
z1 ·m
O 1 I = r1 = 2
2 z2 ·m
O2 I = r2 = 2
O2
Figura 31: Descrição do caminho de ra1 = r1 + m

engrenamento ra2 = r2 + m 40
Razão de Condução
O1 ϵα =
AB
1 pb
AB = AI + IB
T1 AI = T1 A − T1 I IB = T2 B − T2 I
pIb
B
A pb
T2
2 2 2
p p 2 2
ra1 − rb1 + ra2 − rb2 − a sin α
ϵα =
O2 pb
Figura 32: Razão de Condução

41
Valor Crı́tico da Razão de Condução
O1 O valor da razão de condução ϵα

1 deve ser sempre > 1.
Quando AB < pb , ou seja ϵα < 1:
T1
I • Um par de dentes entra em
A
contacto no ponto A;
T2 • percorre todo o caminho de
engrenamento até B sem
que o par seguinte engrene.
2 Nesta situação haverá um

O2 perı́odo de descontinuidade na
transmissão do movimento, que
quando reiniciado causará
AB choque entre os flancos dos
ϵα =
pb dentes. 42
Valor Crı́tico da Razão de Condução

1 deve ser sempre > 1.
Quando AB < pb , ou seja ϵα < 1:
T1
pIb
B • Um par de dentes entra em
Ap b
contacto no ponto A;
T2 • percorre todo o caminho de
engrenamento até B sem
que o par seguinte engrene.
2 Nesta situação haverá um

O2 perı́odo de descontinuidade na
transmissão do movimento, que
quando reiniciado causará
AB choque entre os flancos dos
ϵα =
pb dentes. 42
Formas de Variar a Razão de Condução

1 aumenta quando:
• a altura de cabeça dos

T1
pIb
B dentes (ha ) aumenta;
• o raio primitivo de uma das
A pb rodas aumenta.
T2
O valor da razão de condução ϵα
diminui quando:
• o ângulo de pressão (α)

2 aumenta.
O2
O aumento da razão de condução é
Figura 34: Razão de Condução geralmente benéfico pois reduz a
carga média que atua sobre os
dentes. 43
Entre-eixo de corte e de funcionamento
O1 O1
r a1 r a1 0
T1 T1
I
B IB
0
A A
T2
T2
0
r a2 r a2
O2
O2
Figura 35: Entre-eixo de corte
Figura 36: Entre-eixo de
funcionamento
z1 +z2
a = r1 + r2 = m · 2 a′ > a
44
Entre-eixo de corte e de funcionamento
O1
a′ > a
r a1 0
T1
No caso da imposição do entre-eixo
I B 0 a′ > a, o ângulo de pressão de

funcionamento α′ é maior que o
A ângulo de pressão de corte α.
T2
a′ · cos α′ = a · cos α
0
r a2 Igualdade de velocidades no
O2 primitivo:
Figura 37: Entre-eixo de ω1 · r1′ = ω2 · r2′

funcionamento (
a′ = r1′ + r2′
ω2 z1 r1′
ω1 = z2 = r2′
45
Aula 4
Sumário
1. Raio ativo de pé 47
2. Velocidades no ponto primitivo 48
3. O escorregamento no engrenamento 49
4. Escorregamento especı́fico 58
46
Raio ativo de pé
2
O1 rA 2 = rb2 2 + T2 A
1
T2 A = T2 T1 − T1 A =
(r1 + r2 ) · sin α − ra1 2 − rb1 2
p
T1
Situação aplicável às situações:
I
A
1. Raio ativo de pé rA de
T2 funcionamento: engrenamento
do pinhão z1 com a roda z2 ;
rA
2. Raio ativo de pé rA de corte:

corte da roda z2 pelo
2
O2 buril-pinhão z1 – abaixo de rA o
perfil não é em evolvente de
Figura 38: Raio ativo de pé rA . cı́rculo.
· O valor mı́nimo de rA é obtido pela geração por cremalheira.

· rA de corte terá de ser sempre menor que rA de funcionamento. 47
Velocidades no Ponto Primitivo
O1 As velocidades sobre o ponto

1
primitivo (I) são iguais para o
v b2 pinhão e roda da engrenagem.
T1 v b1 =
A componente na direcção do
I vI1 = vI2 caminho de engrenamento
v r1 =
T2 (tangencial ao cı́rculo de base)
vb1 = vb2 em qualquer ponto de
v r2
contacto compreendido entre

T1 T2 :
2
O2 • condição necessária para
Figura 39: Velocidades no Ponto garantir continuidade da
Primitivo transmissão de movimento
da roda mandante para a
roda mandada;
48
O escorregamento no engrenamento
T1
p2 B
I
A p1
T2
Figura 40: Escorregamento no engrenamento
49
T1
p2 B
I
A a2 ap11
T2
De A até I:
> >
• o arco a1I sobre o perfil p1 é maior que o arco a2I sobre o perfil
p2 ;
49
T1
p2 B
I i1
i2 p1
A
T2
De I até B:
> >
• o arco i1B sobre o perfil p1 é menor que o arco i2B sobre o perfil
p2 ;
Quando o ponto de contacto se dá de A até B, há escorregamento.
49
Caminho de A até ao Primitivo
T1
B
I
A
T2
50
Caminho do Primitivo até B
T1
B
I
A
T2
51
Velocidade linear num ponto M
O1 Figura 41: Velocidade linear num

1 ponto M
1
T1
vM1
M vM2 O ponto de contacto M tem as
T2 seguintes velocidades lineares:
2
Perfil p1 :
vM1 = ω1 · O1 M = ω1 · rM1
2
Perfil p2 :
O2
vM2 = ω2 · O2 M = ω2 · rM2
52
Velocidades tangenciais ao cı́rculo de base num ponto M
O1 vb1 = vM1 ·cos α1 = (ω1 · rM1 )·cos α1

1 vb2 = vM2 ·cos α2 = (ω2 · rM2 )·cos α2
v b2 As quantidades:
1
T1
v b1 = rM1 · cos α1 = rb1
vM1
M vM2 rM2 · cos α2 = rb2
T2 já são conhecidas

2
Condição de continuidade de
contacto dos flancos:
vb1 = vb2
2 ω1 · rM1 · cos α1 = ω2 · rM2 · cos α2
rb2
O2 ω1 rM2 ·cos α2
ω2 = rM1 ·cos α1 = rb1
Figura 42: Velocidades na direção do

caminho de engrenamento
53
Velocidades tangenciais à normal do contacto num ponto M
O1 Velocidades na direção
1 tangencial ao contacto:
vr1 = vM1 · sin α1 = (ω1 · rM1 ) · sin α1
vr2 = vM2 · sin α2 = (ω2 · rM2 ) · sin α2
1
T1
vM1 Também conhecidas por
M vM2 velocidades de rolamento dos
v r1v r2
T2 2 flancos dos dentes.

A diferença de velocidade de
rolamento do perfil 1
relativamente ao perfil 2, origina
escorregamento.
2
O2 A existência de atrito e
escorregamento promove perda
Figura 43: Velocidades tangenciais à de potência (↓ eficiência).
normal do contacto 54
Cı́rculos Osculadores
O1 As velocidades de rolamento no
1 ponto M do pinhão e roda são,
respectivamente:
vr1 = ω1 · rM1 sin α1
T1 vr2 = ω2 · rM2 sin α2
M 1
Os perfis podem ser
v r1v r2
2
aproximados por dois cı́rculos
T2
osculadores na vizinhança do
ponto M:
• centro de curvatura em T1 e
raio T1 M
2 • centro de curvatura em T2 e
O2 raio T2 M
Figura 44: Cı́rculos osculadores vr1 = ω1 · T1M vr2 = ω2 · T2M 55

Velocidades de escorregamento num ponto M
O1 A velocidade de escorregamento
1 relativa num ponto M, é dada
por:
v b2
1
T1
v b1 = vg = vr1 − vr2
vM1
M vM2 É comum representar-se a
v r1v r2
velocidade de escorregamento
T2 2
em módulo:
vg = |vr1 − vr2 |
Quantidade útil para efeitos de
cálculo da perda de potência
2 num ponto M:
O2 M
Pvzp = FNM · vgM · µM
Figura 45: Velocidades num ponto M FNM - força normal
µM - coeficiente de atrito
56
O1
1
v b2
=
T1 v b1
B
vM2
A vM1 3.0
v r2
T2 2.5
v r1
2.0
1
|vg| / ms
1.5
1.0
2 0.5
O2 0.0
0 1 2 3 4 5 6 7
AM / mm
Play/Pause
57
O escorregamento especı́fico
T1
B
b
d a
A c
T2
Figura 46: Escorregamento especı́fico
A velocidade de escorregamento não é suficiente para caracterizar

as condições de desgaste dos dentes da engrenagem.
> > > >
gs1 = ab>
−cd ab−cd
g s2 = >
ab cd
58
O1 Sobre o perfil p1 :
1

vr1 − vr2
gs1 =
vr1
T1
M 1
ω1 · T1 M − ω2 · T2 M
v r1v r2
2
gs1 =
T2

ω ·T M
1 1

Sobre o perfil p2 :

vr1 − vr2
gs2 =

2 vr2
O2

ω1 · T1 M − ω2 T2 M
Figura 47: Cı́rculos osculadores e gs2 =

velocidades tangenciais ao contacto ω2 · T2 M 59

O1 gs1 = ω1 ·T1ωM−ω
2 ·T2 M
·T M
1 1

1
Quando o contacto se aproxima
de T2 , o escorregamento
B T1 especı́fico do pinhão,
A I gs1 → 1 porque T2 M → 0
T2 gs2A gs1B

gs2 = ω1 ·T1ωM−ω 2 ·T2 M

·T M

2 2
Quando o contacto se aproxima

de T1 , o escorregamento
2 especı́fico da roda,
O2 gs2 → 1 porque T1 M → 0
Figura 48: Escorregamento

especı́fico 60
Aula 5
Sumário
1. Revisão sobre escorregamento especı́fico 62
2. A correção de dentado para equilibrar escorregamentos

especı́ficos 63
3. Talhagem de engrenagens com correção de dentado 68
4. Importância de igualar os escorregamentos especı́ficos 75
61
O1 De notar que a engrenagem com

1 dentado normal apresenta um
desequilı́brio entre os
escorregamentos especı́ficos, tal
que: gs1B > gs2A
B T1
A I Quanto maior for a razão ωω21 = z2
T2 gs2A gs1B maior será o desequilı́brio.

z1
A solução passa por deslocar AB

na direção do elemento com
menor escorregamento
especı́fico (T2 ). Tal consegue-se
2 através da correção de dentado
O2 que promova:
(
′
ra1 > ra1
Figura 49: Escorregamento ′
ra2 < ra2 62
especı́fico
Como equilibrar escorregamentos especı́ficos
O1 Os pontos A e B são definidos

1 pelos raios de cabeça. Então, a
raa11 correção de dentado deverá
r0
afetar os seus valores.
B 0 T1 A introdução da “correção de
A 0 I
gs1B 0
dentado” x (coeficiente de
T2 gs2A
desvio ou correção)
0
′
ra1 = ra1 + x · m
ra20 a2
r
′
ra2 = ra2 − x · m
Antes da Correção:
2 gs1B > gs2A
O2
Depois da Correção:
Figura 50: Igualar escorregamentos gs1B′ = gs2A′
especı́ficos
63
Determinar correção que equilibra gs
O escorregamento especı́fico num ponto de contacto M é dado para

o pinhão gs1 e roda gs2 :

gs1 = ω1 ·T1ωM−ω 2 ·T2 M
= − ω2 T2 M
·

1 ·T1 M
1 ω1 T1 M

1
ω1 ·T1 M−ω2 ·T2 M ω1 T1 M
gs2 = = · −

2 ω ·T M
2
ω2 T M
2

T1
B No caso particular do Ponto B:
I
gs1B = 1 − ωω21 · TT2 BB = 1 − zz21 · TT2 BB

A 1 1
T2 No caso particular doPonto A:

Figura 51: Caminho de Engrenamento gs2A = ω2 · T2 A − 1 = z1 · T2 A − 1
ω1 T1 A z2 T1 A
Torna-se necessário determinar:

T1 B, T1 A, T2 A, T2 B
64
Determinação dos Pontos A e B para cálculo de gs
O1
1
ra1
T1 T2 = T2 T1 = O1 O2 · sin α = a · sin α
T1
I
B T1 A =
√ 2
ra1 − rb1 2
A √ 2
T2 T2 B = ra2 − rb2 2
ra2
√ 2
T2 A = T2 T1 − T1 A = a · sin α − ra1 − rb1 2
2
O2
√ 2
T1 B = T1 T2 − T2 B = a · sin α − ra2 − rb2 2
Figura 52: Caminho de
Engrenamento
√ 2
ra2 − rb2 2

z1 T2 B z1
= 1 − = 1−

gs1B · · √
z2 T1 B z2 a · sin α − ra2 2 − rb2 2
√ 2
ra1 − rb1 2

z 2 T1 A z2
− 1 = · 1

gs2A = · √ 2 −
65
z 1 T2 A z1 a · sin α − ra1 − rb1 2
Determinar correção que equilibra gs
A condição existente é gs1B ̸= gs2A

√ 2 √ 2
ra2 − rb2 2 ra1 − rb1 2

1 − z1 ·
z2
− 1

√ ̸= · √
z2 a · sin α − ra2 2 − rb2 2 z1 a · sin α − ra1 2 − rb1 2
A condição desejável é gs1B′ = gs2A′

q q
′ 2−r 2 ′ 2−r 2

z1 ra2 b2
z
2 ra1 b1

1 − · = · − 1

q q
z2 a · sin α − r′ 2 − r 2 z1 a · sin α − r′ 2 − r 2
a2 b2 a1 b1
q q
(ra2 − x · m)2 − rb2 2 (ra1 + x · m)2 − rb1 2

z1 z
2

1 − · = · − 1

q q
z2 a · sin α − (r − x · m)2 − r 2 z1 a · sin α − (r + x · m)2 − r 2
a2 b2 a1 b1
Resolver em ordem a x - única incógnita

O procedimento x2 = −x1 = x demonstrado é devido a Henriot e
usado para Engrenagens com z1 + z2 > 60
66
Correção de dentado - método gráfico z1 + z2 ≥ 60
1. Escolher z1 nas
abcissas;
2. Interceptar z1 com a
razão de transmissão
u = zz21 (à direita de
ABA’);
3. Escolher x1 nas
ordenadas;
4. x2 = −x1
x1 + x2 = 0
Figura 53: Solução gráfica do algoritmo

gs1B′ = gs2A′ [4, 5]. 67
Correção de dentado positiva
rb
r ra
T
I
+xm reta de referência
da cremalheira
p
v= r
Figura 54: Cremalheira com correção positiva. 68
Correção de dentado positiva

z=20.0, m=2.0, x=0.5
=20.0 , haP=1.25, hfP=1.0, =0.38
Figura 55: Forma de um dente com correção positiva.

69
Correção de dentado negativa
O
rb
r
ra
T
I reta de referência
xm da cremalheira
p
v= r
Figura 56: Cremalheira com correção negativa.
70
Correção de dentado negativa

z=20.0, m=2.0, x=-0.5
=20.0 , haP=1.25, hfP=1.0, =0.38
Figura 57: Forma de um dente com correção negativa.

71
Correção de dentado - método gráfico z1 + z2 < 60
1. Escolher z1 nas
abcissas;
2. Interceptar z1 com
z1 + z2 = 60;
3. Escolher x1 nas
ordenadas
4. Interceptar z1 com a
razão de transmissão
u = zz21 (à esquerda de
ABA’);
5. Escolher x2 nas
ordenadas;
Figura 58: Solução gráfica do algoritmo
gs1B′ = gs2A′ [4, 5].
x1 + x2 ̸= 0 – existe
72
variação de entre-eixo
Correção de dentado - z1 + z2 < 60
Como já visto, para z1 + z2 < 60, a soma das correções

adimensionais é x1 + x2 ̸= 0 e tal implica que existe variação de
entre-eixo.
Utilizando o procedimento para z1 + z2 > 60, a igualdade dos
escorregamentos especı́ficos também acontecia. No entanto:
• z1 + z2 < 60 normalmente implicam ter rodas z2 com número de
dentes baixo. Uma correção negativa na roda z2 com um
número de dentes baixo não é recomendado por reduzir a sua
qualidade e enfraquecer o dente;
• o valor máximo do escorregamento especı́fico seria ainda
assim elevado e pouco recomendável.
Henriot propõe então uma solução mais optimizada para
z1 + z2 < 60 que implica variação do entre-eixo mas minimiza estes
problemas.
73
Correção de dentado - z1 + z2 < 60
Cálculo analı́tico para z1 + z2 < 60:

1. Criar uma engrenagem hipotética z1 + z2 ∗ = 60, sendo z1 o
pinhão da nossa engrenagem de interesse;
2. Impor gs1max = gs2max para a engrenagem hipotética e determinar
x1 = x e x2 ∗ = −x, tal como para z1 + z2 > 60
3. Conhecido x1 , impor gs1max = gs2max para a engrenagem de
interesse, mas x1 + x2 ̸= 0 e o entre-eixo a′ varia.
4. Resolver o sistema de equações:
 √ √
1 − (ra2 +x2 ·m)2 −rb2 2 (ra1 +x1 ·m)2 −rb1 2
z1
− 1
z


z2 · ′ √ 2
= 2 ·
z1 √
′ 2
a ·sin α − (ra2 +x2 ·m) −rb2 a′ ·sin α′ − (ra1 +x1 m)2 −rb1 2







 a′ · cos α′ = a · cos α




inv α′ = inv α + 2 tan α · x1 +x2


z1 +z2
74
Importância de igualar escorregamento especı́fico
Figura 59: Avaria por gripagem.
Fases da avaria por gripagem:

• Quebra repentina do filme lubrificante;
• Contacto metal-metal;
• Avaria. 75
A pressão superficial (Hertz) Raio de contacto equivalente:

entre duas superfı́cies cilı́ndricas
1 1 1

de raio ρ1 e ρ2 é proporcional a: = +
R ρ1 ρ2
r
Fn · E∗
σH = Em A, inı́cio do engrenamento:
π·b·R 1 1 1 T1 T2
RA = T A + T A = T A·T A
1 2 1 2
Força normal: Fn
Em B, fim do engrenamento:
1 1 1
Largura da roda dentada: b T1 T2
RB = T B + T B = T B·T B
1 2 1 2
Módulo de Young equivalente: O fator de Almen (fator de

gripagem) é o produto da
pressão de contacto pela
1 1 − ν12 1 − ν22

E∗
=
E1
+
E2 velocidade de escorregamento:
σH · vg = σH · (vr1 − vr2 )
76
Igualdade de escorregamentos especı́ficos:
ω1 · T1 B − ω2 · T2 B ω 2 · T2 A − ω 1 · T1 A
=
ω1 · T1 B ω2 · T2 A
De notar que não deve ser considerada a velocidade de

escorregamento em módulo.

ω2 · T2 A · ω1 · T1 B − ω2 · T2 B = ω1 · T1 B · ω2 · T2 A − ω1 · T1 A
Após agrupar os termos comuns da velocidade angular da roda (à

esquerda) e do pinhão (à direita):
ω2 2 · T2 A · T2 B = ω1 2 · T1 A · T1 B
77
Igualdade dos fatores de Almen inversamente proporcional à raiz

do pinhão e roda: quadrada do raio de curvatura
equivalente, por isso:
σHB · vg1B = σHA · vg2A
q 21 21
1 1

Fn ·E∗
Lembrar que σH = π·b·R · vg1B = · vg2A
RB RA
A pressão de contacto é
21 21
T1 T2 T1 T2
· ω1 · T1 B − ω2 · T2 B = · ω2 · T2 A − ω1 · T1 A
T1 B · T2 B T1 A · T2 A
Após simplificação: ω2 2 · T2 A · T2 B = ω1 2 · T1 A · T1 B
Assim se conclui que igualar os escorregamentos especı́ficos
corresponde a igualar os fatores de Almen (risco de gripagem). 78
Aula 6
Sumário
1. Dentado corrigido 80
2. Cálculo da espessura de dentes corrigidos 85
3. Entre-eixo de rodas corrigidas (x1 + x2 ̸= 0) 86
4. Passo sobre o cı́rculo primitivo de funcionamento 87
5. Cálculo do entre-eixo de funcionamento 90
79
Perfil em evolvente com correção
(x ̸= 0) é maquinada com a
mesma ferramenta que a roda
sem correção (x = 0).
O raio de base rb será o mesmo
para ambas as rodas pois
depende apenas do ângulo de
pressão da ferramenta (α).
ra
ra0
Podemos concluir que a

rb evolvente de cı́rculo do raio rb
dá o perfil do dente com (x ̸= 0)
O e com (x = 0).
Figura 60: Evolvente de cı́rculo Raio de cabeça sem correção:
(correção positiva, x > 0).
ra = r + m
Raio de cabeça com correção:
80
A roda com correção de dentado ra′ = r + m + xm
Flancos com correção
x<0
x=0
x>0
círculo primitivo
círculo de base
Figura 61: Comparação de dentado sem correção vs. correção positiva e

negativa.
Na prática a correção de dentado implica mover os perfis sobre o

cı́rculo de base: afastando-os quando a correção é positiva e
aproximando-os quando é negativa. Em inglês, a correção chama-se
de “profile shift”. 81
Dentado com correção positiva: corte por cremalheira
O O
rb rb
r ra
r ra
T T
I I
reta de referência
da cremalheira +xm reta de referência
da cremalheira
p p
v= r v= r
Figura 62: Roda sem correção. Figura 63: Roda com correção
positiva (x=0.5). 82
Espessura do dente da cremalheira com correção positiva
i s
+xm
reta de referência
da cremalheira
Figura 64: Cremalheira: reta tangente ao cı́rculo primitivo com correção

positiva.
A correção positiva corresponde a afastar a reta de referência da

cremalheira do centro da roda que se pretende fabricar. A
espessura do dente (s) da cremalheira sobre a reta tangente ao
cı́rculo primitivo será menor.
pcremalheira = π · m = s + i com s < i (correção positiva)
83
Espessura do dente da cremalheira com correção positiva
i s
+xm
reta de referência
da cremalheira
Figura 65: Cremalheira: reta tangente ao cı́rculo primitivo com correção

positiva.
scremalheira = π·m
2 − 2 · x · m · tan α icremalheira = π·m
2 + 2 · x · m · tan α
Se a espessura dente do dente da cremalheira sobre a reta tangente
diminui, observa-se um aumento da espessura do dente sobre o
cı́rculo primitivo de referência:
sroda = icremalheira iroda = scremalheira
84
Espessura do dente com correção positiva
s i
ra
r
rb
Figura 66: Roda dentada corrigida.
Na roda dentada verifica-se um p = π · m = s + i com s > i

aumento da espessura do dente (correção positiva)
sobre o cı́rculo primitivo de 2 + 2 · x · m · tan α
s = π·m
corte, mas o passo e o ângulo de i = 2 − 2 · x · m · tan α
π·m
pressão mantêm-se inalterados r = z·m

2
(a ferramenta é a mesma). ra = r + m + x · m
Assim: 85
Entre-eixo de rodas corrigidas (x1 + x2 ̸= 0)
O1
entre-eixo.
r a1
O1 O2 = r1′ + r2′
r 10
0
T1
0 Os raios primitivos de
I
funcionamento são neste caso
diferentes dos cı́rculos
T2
primitivos de corte, que se
0
mantêm:
r 20
r a2 z·m
r= 2
O2 O raio de base não se altera,
Figura 67: Entre-eixo para uma pois depende apenas do ângulo
correção x1 + x2 ̸= 0 de pressão de corte (α):
rb = r · cos α = r′ · cos α′
Para as situações em que
x1 + x2 ̸= 0 há variação de a′ · cos α′ = a · cos α
86
Passo sobre o cı́rculo primitivo de funcionamento
O1 Figura 68: Passo sobre o cı́rculo

primitivo de funcionamento
r0 1
Sobre os cı́rculos primitivos de
funcionamento:
p0 O passo do pinhão:
p0 p′ = s′1 + i′1
O passo da roda:
p′ = s′2 + i′2
r 02
No entanto, s′1 = i′2 e s′2 = i′1

Então p′ = s′1 + s′2
O2
87

r0 1
Sobre os cı́rculos primitivos de
funcionamento:
i 01
s01 O passo do pinhão:
s02 i 02 p′ = s′1 + i′1
O passo da roda:
p′ = s′2 + i′2
r 02
No entanto, s′1 = i′2 e s′2 = i′1

Então p′ = s′1 + s′2
O2
87
Espessura do dente sobre o cı́rculo primitivo de funcionamento
Como determinar r′ ?
s' Não é para já conhecido, mas
s podemos escrever s′1 e s′2 ,
espessura do dente sobre o
cı́rculo primitivo de
funcionamento, como:
rb hs i
s′ = r ′ · + 2 · (inv α − inv α′ )
r
r
r' No entanto, agora devemos
notar que a roda dentada tem
correção:
Figura 69: Espessura do dente com
correção. 2 + 2 · x · m · tan α
s = π·m
i = 2 − 2 · x · m · tan α
π·m
r = z·m
2
88

r0 1
i 01 r1′ e r2′ – Não conhecidos ainda.
s01
s02 i 02 No entanto sabemos que o
passo sobre o cı́rculo primitivo
de funcionamento é igual à
r 02
soma das espessuras do pinhão

(s′1 ) e roda (s′2 ):
O2 p′ = s′1 + s′2

s1 s2
p′ = r1′ · + 2 · (inv α − inv α′ ) + r2′ · + 2 · (inv α − inv α′ )
r1 r2
89
Cálculo do entre-eixo de funcionamento
Dados já conhecidos: Sistema de 9 equações:

z1 , z2 , x1 , x2 , α
 ′

 a = r1′ + r2′




2π · r1′ = z1 · p′


No caso de a soma x1 + x2 ̸= 0,



 2π · r2 = z2 · p

 ′ ′
há variação de entre-eixo e

p′ = s′1 + i′1
temos 9 incógnitas:
p′ = s′2 + i′2





 r1′ · cos α′ = r1 · cos α = rb1

a′ , α′ , r1′ , r2′ , p′ ,


r′ · cos α′ = r2 · cos α = rb2


s′1 , s′2 , i′1 , i′2  2′



p = s′1 + s′2
90
Entre-eixo de engrenagens com correção
Correção com variação de entre-eixo

x1 + x2 ̸= 0
(
inv α′ = inv α + 2 · tan α · x1 +x2
z1 +z2
Correção sem variação de entre-eixo

x1 + x2 = 0
a′ = a
91
Para obter inv α′ = inv α + 2 · tan α · z1 +z2 ,

x1 +x2
fazer:
( h i h i
p′ = s′1 + s′2 ⇔ p′ = r1′ · s1
r1
+ 2 · (inv α − inv α′ ) + r2′ · sr22 + 2 · (inv α − inv α′ )
p · cos α = p′ · cos α′ ⇔ p = p · ′ cos α
cos α′
Igualando as duas h equações do sistema:i h i

cos α
p · cos α ′ = r1
′
· s1
r1
+ 2 · (inv α − inv α′ ) + r2′ · sr22 + 2 · (inv α − inv α′ )
Substituindo r1′ por h r1 · cos α′ e r2 por r2 · cos

cos α ′
i α′ :
cos α
h i
cos α
p· cos α′
= r · cos α
1 cos α′ · s1
r1
+ 2 · (inv α − inv α ′
) cos α
+r2 · cos α′
· sr22 + 2 · (inv α − inv α′ )
Recordando que o passo p = π · m e cos cos α

α′
é comum a todos os termos da
equação: h i h i
π · m = r1 · sr11 + 2 · (inv α − inv α′ ) + r2 · sr22 + 2 · (inv α − inv α′ )
Substituindo hr1 por z1 ·m

2
e r2 por z22·m : i
π·m/2+2·x1 ·m·tan α
π·m= z1 ·m
2
· z1 ·m + 2 · (inv α − inv α′ ) + z2 ·m
2
·
h 2 i
π·m/2+2·x2 ·m·tan α
z2 ·m + 2 · (inv α − inv α′ )
2 92
Simplificando o módulo m por ser comum a todos os termos da

equação:
π = π2 +2·x1 ·tan α+z1 ·(inv α − inv α′ )+ π2 +2·x2 ·tan α+z2 ·(inv α − inv α′ )
Agrupando os termos comuns:

π − π2 − π2 = 2 · (x1 + x2 ) · tan α + (z1 + z2 ) · (inv α − inv α′ )
(z1 + z2 ) · (inv α′ − inv α) = 2 · (x1 + x2 ) · tan α
Passando o somatório do número de dentes para o lado direito da

igualdade:
(inv α′ − inv α) = 2 · tan α · xz11 +z
+x2
2
Escrevendo a equação em função da inv α′ , c.q.d:

x1 + x2
inv α′ = inv α + 2 · tan α ·
z1 + z2
93
Aula 7
Sumário
1. Interferência de corte 95
2. Número mı́nimo de dentes para uma roda dentada não

corrigida 98
3. Correção necessária para evitar interferência 100
4. Interferência de engrenamento 102
94
Interferência de corte
Figura 71: Interferência de corte [5].
O corte da roda dentada acontece mesmo abaixo do raio de base.

A interferência de corte (em inglês “undercut”) surge quando o
número de dentes da roda dentada é inferior a z′ (ver adiante).
95
Interferência de corte
O
rb
r ra
m T
I
m reta de referência
da cremalheira
v= r
Figura 72: Interferência de corte
A reta superior da cremalheira (a vermelho), delimita o fim do seu

flanco tangente à evolvente de cı́rculo.
96
Dentado com interferência de corte
interferência em funcionamento,
mas tem o seu pé de dente
fragilizado.
Formas de evitar a interferência
de corte:
• aumentar o ângulo de
pressão da ferramenta -
reduz o raio de base;
Figura 73: Dentado materializado • diminuir a altura cabeça da
com Interferência de corte cremalheira;
• usar uma correção positiva.
Um dentado materializado com
interferência de corte através de Apenas o uso de uma correção
uma cremalheira não tem positiva é recomendado.
97
Número mı́nimo de dentes para uma roda dentada não corrigida
O
rb
r ra
T
m I
m reta de referência
da cremalheira
p
v= r
Figura 74: Condição limite de interferência de corte
z′ m z′ ·m
OT · cos α + m = OI 2 · cos2 α + m = 2
rb · cos α + m = r z′
· (cos2 α − 1) = −1
2
r · cos α · cos α + m = r
r · cos2 α + m = r 2
z′ = para α = 20◦ , z′ ≈ 17
sin2 α 98
Número mı́nimo de dentes para uma roda dentada não corrigida
Figura 75: Método gráfico para

determinar o número mı́nimo de
dentes para uma roda dentada não
corrigida em função do ângulo de
pressão da cremalheira de corte [5].
Se for admissı́vel alguma

interferência e um nı́vel de ruı́do
mais elevado, principalmente a
baixas velocidades, pode-se
usar o número mı́nimo de
dentes correspondente à curva
prática. No entanto é expectável
uma vida útil mais curta.
99
Correção necessária para evitar interferência de corte
OT · cos α + m − x · m = OI
rb · cos α + m − x · m = r
O
rb r · cos α · cos α + m − x · m = r
r · cos2 α + m − x · m = r
r ra
z·m
2 · cos2 α + m − x · m = z·m
2
T
I
reta de referência
z
2 · (cos2 α − 1) = x − 1
da cremalheira
z
· − sin2 α = x − 1

2
p
z
· sin2 α = 1 − x

v= r 2
Como z′ = 2
sin2 α
Figura 76: Correção positiva para evitar a z
=1−x
z′
interferência de corte
z′ − z
x=
z′ 100
Correção positiva para evitar Interferência
Figura 77: Dentado com interferência Figura 78: Dentado com correção
de corte ′
x = z z−z
′
Com a correção de dentado é possı́vel obter números de dentes

inferiores a z′ , permitindo para a mesma razão de transmissão
u = zz21 , obter engrenagens mais compactas. 101
Interferência de engrenamento
O1 Figura 79: Engrenagem com

1
interferência de engrenamento.
ra1 I T1
B
T2
A Quando um pinhão com z1
engrena com uma roda z2 e o
ponto de inı́cio de
engrenamento A ou fim de
ra2
engrenamento B encontra-se
fora da linha de ação T1 T2 , existe
2 engrenamento com
O2
interferência.
102
Número mı́nimo de dentes que engrenam sem interferência
O1 Figura 80: Engrenagem na condição

1 limite de interferência de
engrenamento.
ra1
T1 = B
I 2 2
T1 T2 + O2 T2 = ra2 2
T2 A
2
((r1 + r2 ) · sin α) + rb2 2 = ra2 2
ra2
2
O2
r
4 · (z2 + 1)
z1 = −z2 + z2 2 +
sin2 α 103
Número mı́nimo de dentes z1 em função de z2
Figura 81: Número mı́nimo de dentes do pinhão z1 em função do número de

dentes da roda z2 (ha = m e entre-eixo de corte) [5]. 104
Aula 8
Sumário
1. Entre-eixo imposto e suas implicações 106
2. Métodos de cálculo das correções de dentado 107
3. Backlash e folga no pé do dente 112
4. Principais modificações de micro-geometria 114
105
Entre-eixo imposto e suas implicações
( ′ ′
a · cos α = a · cos α
′
inv α = inv α + 2 · tan α · x1 +x2
z1 +z2
Os seguintes métodos/normas apresentam soluções para o

problema da escolha dos valores de x1 e x2 , quando x = x1 + x2 :
P
• Igualar fatores de Almen:

• Henriot:
• z1 + z2 > 60, x1 + x2 = 0, a′ = a
• z1 + z2 < 60, x1 + x2 ̸= 0, a′ ̸= a
• Equilibrar diferentes critérios e obter engrenagens optimizadas
para uma dada aplicação:
• DIN 3992
• ISO/TR 4467 / NF E 23-013
• BSI – BS PD 6457
106
Método DIN 3992
Figura 82: DIN 3992: diagrama para escolha da soma x1 + x2 para

engrenagens redutoras.
1. Escolher a soma z1 + z2 nas abcissas;

2. Selecionar o critério de correção desejado:
• Raio de curvatura: P9 > P1 – maior capacidade carga
• Razão de condução: P1 > P9
3. Escolher x no eixo das ordenadas.
P
107
Método DIN 3992
Agora que é conhecido z1 + z2 e x1 + x2 :

1. Escolher z1 +z
2
2 nas abcissas e x1 +x2 nas ordenadas - encontrar ponto de intersecção;
2
2. Traçar uma linha paralela à linha “Li” mais próxima e que passa pelo ponto definido no
ponto 1;
3. Escolher z1 no eixo das abcissas e intersectar linha definida no ponto 2 - escolhido x1 .
Figura 83: DIN 3992: diagrama para escolha da partição de x1 e x2 para

engrenagens redutoras. 108
Método ISO/TR 4467 / NF E 23-013
Conhecido z1 e z2 , podemos calcular a razão de multiplicação:

z2
u= z1
Utilizar a seguinte expressão para determinar os coeficientes x1 e x2 :
( P
x
x1 = λ · u−1 +
P u+1 u+1
x2 = x − x1
Se u > 5, usar u = 5.
zmandada
A razão de transmissão é calculada como i = ωmandante
ωmandada = zmandante
Para engrenagens redutoras, i.e. i > 1, usar

0.5 ≤ λ ≤ 0.75
Para engrenagens multiplicadoras, i.e. i < 1, usar
0.0 ≤ λ ≤ 0.5 – Henriot preconiza o uso de λ = 0 para obter engrenagens
mais eficientes. 109
Método BSI – BS PD 6457
Conhecido z1 e z2 , podemos calcular a razão de multiplicação:

z2
u= z1
Utilizar a seguinte expressão para determinar os coeficientes x1 e x2 :
( P
x
x1 = C · u−1 +
P u u+1
x2 = x − x1
Igualar flexão no pé do dente:

1
C= 2
Igualar escorregamentos especı́ficos:

C = √1zv1 , com zv1 = cos3 β ,
z1
para engrenagens de dentado reto é
zv1 = z1
110
Exemplo de Aplicação
Exemplo:
z1 = 20, z2 = 41, α = 20◦ , m = 2 mm
Engrenagem redutora com u = zz21 = |i| = 2.05
z1 + z2 = 61
Consideremos para todos os métodos que não há variação de
entre-eixo: x1 + x2 = 0
Parâmetro Normal Igualar gs Ábaco Henriot DIN 3992 ISO TR 4467 BSI BS PD 6457
Metodologia - gs1B = gs2A Gráfico Gráfico λ = 0.75 C = 0.5
x1 0 0.251 0.240 0.100 0.258 0.256

x2 0 -0.251 -0.240 -0.100 -0.258 -0.256
gs1B 4.270 1.989 2.053 3.092 1.949 1.961
gs2A 1.487 1.989 1.965 1.678 2.004 1.999
De notar que, exceto o procedimento DIN 3992, todos os restantes

métodos apresentam resultados similares quando se considera
como critério equilibrar os escorregamentos especı́ficos.
111
Backlash
As correções de dentado, tal como visto anteriormente, assumiam a

inexistência de backlash.
Na prática, as engrenagens • lubrificação.

deverão ter backlash de forma a
acomodar os seguintes efeitos:
• presença de erros de
fabrico;
• expansão térmica;
• deformação do dentado sob Figura 84: Backlash.
carga;
jt = 2 · ∆a′ · tan α′ → backlash radial
z1 +z2
a′ − ∆a′ = m · 2 · cos α
cos α′
Existe a necessidade de reajustar as correções de dentado x1 e x2 para

112
incluir o backlash.
Folga no pé do dente
Folga entre a cabeça e o pé do

dente (em inglês “tip clearance”)
é representado por c1 e c2 para o
pinhão e roda, respetivamente.
Figura 85: Folga no pé do dente (ISO

21771).
A introdução de correções de dentado alteram a folga entre o pé de

dente e o raio de cabeça da roda conjugada.
De modo a garantir um valor adequado de folga, é aplicado o fator
adimensional (k) de redução dos raios de cabeça:
inv αt′ − inv αt 1

z1 + z2 cos αt
k= · − · −1
2 tan α cos β cos αt′
O novo raio de cabeça será: ra = r + m · (ha + x − k) 113

Principais modificações de micro-geometria
Figura 86: Tip and root relief Figura 87: End relief
O alı́vio da cabeça (tip relief ) e o alı́vio do pé do dente (root relief )

são modificações intencionais do perfil do dente. Uma pequena
quantidade de material é removido com a finalidade de suavizar o
inı́cio do engrenamento [5]. O end relief evita o contacto nos bordos
das rodas dentadas.
As modificações micro-geométricas do tipo relief podem ser:
lineares, arcos, progressivas... (Ver ISO 21771)
114
Principais modificações de micro-geometria
Figura 88: Profile crowning Figura 89: Lead crowning
Na prática, as engrenagens possuem desvios e erros de

fabrico/montagem.
Para reduzir tanto quanto possı́vel os efeitos destes desvios e erros,
tipicamente usam-se modificações do perfil nas direção do perfil
(profile crowning) e longitudinal (lead crowning) [5].
Existem outras modificações que permitem modificação do ângulo
de pressão e hélice (helicoidais).
115
Aula 9
Sumário
1. A engrenagem helicoidal 117
2. Número virtual de dentes 126
3. Razão de condução de engrenagens helicoidais 127
116
Engrenagem helicoidal
Ângulo de hélice
O ângulo de hélice é
denominado por β, e
pode ter inclinação à
direita ou à esquerda.
Os valores comuns do
ângulo de hélice estão
compreendidos entre 15 e
45◦ .
O uso de valores
elevados de β introduz
cargas axiais
significativas.
Figura 90: Engrenagem helicoidal e

classificação da inclinação da hélice. 117
Elementos geométricos no plano real
Elementos reais:
medem-se num plano
perpendicular ao dentado e
representam-se pelo ı́ndice n
αn ângulo de pressão real

mn módulo real
pn passo real
pbn passo de base real
pn = π · mn
pbn = pn · cos αn
Figura 91: Ângulo de pressão sobre o

plano real ou normal -
perpendicular ao dentado [5].
118
Elementos geométricos no plano aparente
Figura 92: Ângulo de pressão sobre o

plano aparente ou transversal -
perpendicular ao eixo da roda
dentada [5].
Elementos aparentes:
medem-se num plano
perpendicular aos eixos da
engrenagem e representam-se
pelo ı́ndice t
αt ângulo de pressão aparente
mt módulo aparente
pt passo aparente
pbt passo de base aparente
119
Plano aparente – raios de base, primitivo, cabeça e pé
O1 Raio de base:
rb = r · cos αt
r1b1
r t
Raio primitivo:
T1
2 · π · r = z · pt
I z·pt z·mt
r= 2π = 2
T2 Utilizando um perfil de
referência tipo A (ISO 53)
t
rb2
r2
Raio de cabeça:
ra = r + mn
Raio de pé:
O2
rd = r − 1.25 · mn
Figura 93: Plano aparente ou
transversal - perpendicular ao eixo
da roda dentada.
120
Hélice primitiva e hélice de base
hélice de base Figura 94: Hélice primitiva e hélice

de base.
hélice primitiva
O ângulo de hélice β é avaliado
sobre o cı́rculo primitivo.
O ângulo de hélice de base βb é

avaliado sobre o cı́rculo de base.
O passo de hélice pz é igual para

o cı́rculo de base e para o cı́rculo
primitivo.
121
Relação entre ângulo de hélice primitiva e de base
Planificando o cilindro primitivo

e o cilindro de base, podemos
b conhecer a relação do passo de
hélice pz , comum às duas
hélices, com o perı́metro dos
pz
dois cilindros:
pz · tan βb = 2 · π · rb
pz · tan β = 2 · π · r
2·π·r·cos αt 2·π·r
pz = tan βb = tan β
2 rb cos αt
tan βb = 1
tan β
2 r
tan β · cos αt = tan βb
Figura 95: Relação entre ângulos de
hélice. 122
Passo real e aparente
px
pn
pt
Figura 96: Passo real, aparente e axial sobre o cı́rculo primitivo.
No plano real: pn
pt =
pn = π · mn cos β
Mas: mt · cos β = mn
pt ̸= pn mn
mt =
pt · cos β = pn cos β 123
Passo de base real e aparente
pbn
pbt
Figura 97: Passo de base real e aparente sobre o cı́rculo de base.
No plano real: No plano aparente:

pn
pn = π · mn pt = cos β
pbn = pn · cos αn pbt = pt · cos αt 124

Relação entre ângulo de pressão aparente e real
No plano aparente:
tan αt = ptl/2
k
A altura lk é comum aos dois

planos, então:
tan αt = ppnt /2
/2
tan αn
A razão entre o passo aparente

pt e o passo real pn é:
pn
pt = cos β
Então: pn
Figura 98: Corte A-A: plano aparente; tan αt = cos β
pn
corte B-B: plano real [6]. tan αn
tan αn
tan αt =
No plano real: cos β
pn /2
lk = tan αn
125
Número virtual de dentes
Figura 99: Número virtual de dentes [6].
2·r 2·r
dn = cos2 β = zv · mn , sendo mn = mt · cos β e mt =z
z
zv =
cos3 β
Para determinação das correções de dentado nos ábacos previamente

apresentados, deverá ser usado o número virtual de dentes. 126
Razão de condução de engrenagens helicoidais
b tan b A razão de condução de uma

engrenagem helicoidal é
determinada pela soma de duas
componentes:
b
ϵ = ϵαt + ϵβ
AB
ϵαt = pbt
ϵβ tem a denominação de razão

pbt de condução complementar
Figura 100: Razão de condução

complementar.
b · tan βb b · tan β b · tan β

ϵβ = = =
pbt pt π · mt
127
Razão de condução complementar
A'
B'
t
A
t
Figura 101: Razão de condução complementar.
b · tan βb b · tan β b · tan β

ϵβ = = =
pbt pt π · mt
128
Razão de condução complementar
Figura 102: Razão de condução

complementar.
r
ϕ r·ϕ· rb
ϵβ = pbt /rb = pbt
b·tan β·cos αt b·tan β

ϵβ = pt ·cos αt = π·mt
b · tan β
ϵβ =
πmt
129
Aula 10
Sumário
1. Introdução à capacidade de carga de engrenagens 131
2. Flexão no pé do dente 137
3. Pressão de contacto 139
4. A normalização no cálculo da capacidade de carga 142
130
Introdução à capacidade de carga de engrenagens
Análise de forças
Força tangencial (normalmente
conhecida):
Ft = Mr t = Pv
Força normal:
Fn = cosFtαt
Força radial:
Fr = Ft · tan αt
Força axial (apenas helicoidais):
Fa = Ft · tan β
Figura 103: Forças que atuam sobre
uma engrenagem helicoidal de
Força total:
hélice direita [7]. F = cos αFn t·cos β
131
Na prática de engenharia, é necessário conhecer qual a potência ou

binário que uma engrenagem transmite sem danificar o dentado [8].
Através da Figura 104 podemos

verificar que as tensões
máximas observam-se na zona
de contacto e na zona do pé de
dente onde o momento fletor é
máximo.
Há então duas componentes que
limitam a capacidade de carga
Figura 104: Padrão de tensões numa de uma engrenagem:
engrenagem de dentado reto obtido
por foto-elasticidade [8]. 1. flexão e fadiga no pé do
dente
2. pressão de contacto
132
F altura h:
h = ra − rd = 2.25 · m
s A força tangencial é calculada a
partir do momento torsor Mt :
F = Ft = Mr t
ra O momento fletor no pé de
r dente de raio rd é:
rd rb Mf = Ft · h
s
Figura 105: Modelo simplificado para ymax = 2
a flexão no pé de dente. b·s3
I= 12
A tensão máxima, que ocorre no

Sendo b a largura da roda pé do dente (tração à direita,
dentada, o dente é aproximado compressão à esquerda), é:
M ·y
por uma viga de secção s × b e σ = f I max 133
Para uma roda dentada sem correção de dentado, x = 0, sabemos

que s = π·m
2
s
Ft · h · 2 6 · Ft · h 6 · Ft · 2.25 · m 54 · Ft 5.471 · Ft
σ= b·s3
= 2
= 2 = 2 = ≤ σadm
12
b·s b· 2 π·m π ·b·m b·m
Se expressarmos a largura b em função do módulo b = k · m,

poderemos escrever uma equação para escolha do módulo m:
s
5.471 · Ft 5.471 · Ft
≤ σadm ⇔ m ≥
k · m2 k · σadm
Como é evidente, este modelo não é utilizado na prática corrente.
134
A Fórmula de Lewis
Figura 106: Modelo de Lewis para a flexão no pé de dente [8].
Considerações:
• inscrever uma parábola de igual resistência à flexão no dente;
• carregamento atua na cabeça do dente;
• toda a carga é suportada por apenas um par de dentes;
135
• não foi considerado o efeito de concentração de tensões.
A Fórmula de Lewis
4·x 1
Definindo y = 6·π·m eY= π·y
Para α = 20◦ , y = 0.154 − 0.912/z [9].

6·Ft Ft Ft
σ= b·4·x = π·b·m·y = b·m ·Y
Escrevendo a força tangencial

como função do momento torsor
Ft = Mr t e a largura como função
Figura 107: Modelo de Lewis para a do módulo b = k · m:
flexão no pé de dente [8].
Mt
z·m
2
Ft ·h· 2t 6·Ft ·h σ= π·k·m·m·y ≤ σadm
σ= b·t3 = b·t2
12 s
Por triângulos similares: 3
2 · Mt
m≥
t/2 t2 π · k · z · y · σadm
x = t/2 ⇔ h = 4 · x
h
136
Flexão no pé do dente
Figura 108: Definição ISO da secção

resistente sFn [6].
(Ft ·hFa )·(sFn /2)
σb = b·sFn 3
12
(FN ·cos α′a ·hFa )·(sFn /2)

= b·sFn 3
12
6·FN ·cos α′a ·hFa

= b·sFn 2

Ft 6· hFa
m · cos αa′ Ft
σ= · sFn 2
= · YF
b·m b·m

· cos α 137
m
Força normal no caminho de engrenamento
1.2 de engrenamento. Até agora foi

1.0
considerado que apenas um par
0.8
de dentes se encontra em
0.6
Fn
contacto, para determinação da

0.4
tensão máxima. No entanto,
0.2
quando o contacto se dá sobre a
0.0
A I B cabeça do dente, ponto A ou B,
Figura 109: Partição de carga normal existe 2 pares de dentes em
ao dente ao longo do caminho de contacto. Então:
engrenamento para uma
engrenagem de dentado reto.
Ft
σb = · YF · Yϵ
b·m
De notar que a carga aplicada no
1
dente varia ao longo do caminho com Yϵ = ϵα
138
Pressão de contacto
r
Fn · E∗
σH =
π·b·R
Força normal:
Fn
Largura da roda dentada:
b
Módulo
de2 Young2
equivalente:
1 1−ν1 1−ν2
E∗ = E1 + E2
Raiode contacto
equivalente:
1 1 1
Figura 110: Pressão de contacto de R = ρ1 + ρ2
Hertz [5].
Para efeito do dimensionamento às avarias superficiais, a abordagem ISO

6336:2 considera a pressão de contacto no ponto primitivo.
139
Pressão de contacto no caminho de engrenamento
1.2
1.0
0.8
0.6
p0
0.4
0.2
0.0
A I B
Figura 111: Evolução da pressão de contacto normalizada ao longo do
caminho de engrenamento para uma engrenagem de dentado reto.
A pressão de contacto varia ao longo do caminho de engrenamento,

porque:
• o raio de curvatura do pinhão e roda alteram-se tal que T1 T2 = ρ1 + ρ2

e por isso o raio equivalente também se altera;
140
• a carga normal ao dente varia, como visto na Figura 109.
Pressão de contacto sobre o circulo primitivo
q
O1 σH = Fn ·E∗
π·b·RI
1
Força normal sobre o primitivo de
0
funcionamento (1 par de dentes em
1
contacto): Fn = cosFtα′
I T1 Assumindo uma engrenagem de aço:
2
E1 = E2 = 210 GPa e ν1 = ν2 = 0.3

1 1−ν12 1−ν22
T2 E∗ = E1
+ E2
0
E∗ = 115.385 × 109 Pa
Raio
de contacto equivalente:
1 1
RI
= r′ ·sin α′
+ r′ ·sin1 α′
1 2
2 r1′ ·r2′ ·sin α′

RI =
O2 r1′ +r2′
r
Fn ·(r1′ +r2′ )
Figura 112: Raio dos cı́rculos σHI = 191.646 · b·r1′ ·r2′ ·sin α′
osculadores sobre o cı́rculo σHI em MPa e r1′ , r2′ e b em mm.
primitivo. 141
A normalização no cálculo da capacidade de carga
As seguintes entidades têm apresentado sucessivas normas sobre a

capacidade de carga de engrenagens: AFNOR (França), AGMA (EUA),
BSI (Reino Unido), DIN (Alemanha), ISO (Internacional)...
As principais normas de cálculo da capacidade de carga de
engrenagens:
• Alemanha
• DIN 3990:1987 – “CALCULATION OF LOAD CAPACITY OF CYLINDRICAL
GEARS”
• EUA
• AGMA 2101-D04 – “Fundamental Rating Factors and Calculation
Methods for Involute Spur and Helical Gear Teeth”
• Internacional
• ISO 6336:1996; ISO 6336:2006; ISO 6336:2019 – “Calculation of load
capacity of spur and helical gears”
142
Aula 11
Sumário
1. A norma ISO 6336 144
2. ISO 6336-1: Considerações Gerais 145
3. ISO 6336-2: Pressão de contacto 147
4. ISO 6336-3: Fadiga e flexão no pé do dente 149
5. Eficiência em caixas de engrenagens 152
143
A norma ISO 6336
Tabela 1: ISO 6336:2019 [10]

Calculation of load capacity of spur and helical gears International Standard Technical Specification Technical Report
Part 1: Basic principles, introduction and general in- X

fluence factors
Part 2: Calculation of surface durability (pitting) X
Part 3: Calculation of tooth bending strength X
Part 4: Calculation of tooth flank fracture load capa- X

city
Part 5: Strength and quality of materials X
Part 6: Calculation of service life under variable load X
Part 20: Calculation of scuffing load capacity (also X

applicable to bevel and hypoid gears) — Flash tem-
perature method (replaces: ISO/TR 13989-1)
Part 21: Calculation of scuffing load capacity (also ap- X

plicable to bevel and hypoid gears) — Integral tem-
perature method (replaces: ISO/TR 13989-2)
Part 22: Calculation of micropitting load capacity (re- X

places: ISO/TR 15144-1)
Part 30: Calculation examples for the application of X

ISO 6336 parts 1,2,3,5
Part 31: Calculation examples of micropitting load X

capacity (replaces: ISO/TR 15144-2) 144
ISO 6336-1: Considerações Gerais
A norma ISO 6336 aplica-se às seguintes situações [11, 12, 10]:
• ângulo de pressão entre 15 e 25 ◦ ;
• ângulo de hélice até 30 ◦ ;
• engrenagens de dentado reto ou helicoidal com razão de
condução 1 < ϵα < 2.5;
A norma ISO 6336 não se aplica às seguintes situações [11, 12, 10]:
• engrenagens de dentado reto ou helicoidal com razão de
condução ϵα < 1;
• caso exista interferência entre a cabeça e o pé do dente;
• dentado pontiagudo;
• engrenagens sem “backlash”.
Estas normas são também desaconselhadas para aplicação em
engrenagens não metálicas. Para engrenagens poliméricas, existem
guias de cálculo especı́ficos: VDI 2545 (1981) e VDI 2736 (2016).
145
ISO 6336-1: Considerações Gerais
Métodos de cálculo de acordo com a ISO 6336:1996:
A - fatores derivados de modelação numérica (MEF) e experimentação

(pouco usado);
B - fatores derivados com boa precisão para a maioria das aplicações com
base num modelo geométrico rigoroso;
C - fatores aproximados por relações simplificadas, devendo sempre
verificar-se as condições de aplicabilidade.
As edições ISO 6336:2006 e ISO 6336:2019 usam apenas os métodos A e B.

Para se ter acesso ao método C, útil para o cálculo da flexão e fadiga no pé
do dente recorrendo a informação na forma de gráficos, devemos consultar
a mais antiga edição da norma ISO 6336-3:1996.
146
ISO 6336-2 [13]: Pressão de contacto
Pressão de contacto nominal

(“nominal contact stress at pitch
point”): q
Ft u+1
σH0 = ZH · ZE · Zϵ · Zβ · d1 ·b · u
ZH zone factor Zϵ contact ratio factor

ZE elasticity factor Zβ helix angle factor
Pressão de contacto
(“contact stress”):
p
σH = ZB · σH0 · KA · KV · KHβ · KHα
σH ≤ σHP
ZB pinion single pair tooth contact factor
KA application factor
KV dynamic factor
KHβ face load factor for contact stress
KHα transverse load factor for contact stress
Figura 113: Zone factor ZH = Y para
α = 20◦ , escolher nas abcissas
ângulo de hélice β [13]. 147
ISO 6336-2: Pressão de contacto
σHlim · ZNT σHG

σHP = · ZL · ZV · ZR · ZW · ZX =
SHmin SHmin
σHP permissible contact stress

σHlim allowable stress number from reference test gears (ISO 6336:5)
σHG contact stress limit
ZNT life factor
ZL lubricant factor
ZV velocity factor
ZR roughness factor
ZW work hardening factor
ZX size factor
SHmin = 1 minimum safety factor
SH safety factor
σHG
SH = ≥ SHmin 148
σH
ISO 6336-3:1996 [14] – Fadiga e flexão no pé do dente
Tensão nominal no pé do dente

(“Nominal tooth root stress”):
Ft
σF0 = b·m n
· YFa · YSa · Yϵ · Yβ
Método C que assume a carga
aplicada na cabeça do dente.
YFa form factor
YSa stress correction factor
Yϵ contact ratio factor
Yβ helix angle factor
Tensão no pé do dente

(“Tooth root stress”):
σF = σF0 · KA · KV · KFβ · KFα ≤ σFP
Figura 114: Fator de forma YFa para
KA application factor hfP = 1.25 · m, haP = m, ρfP = 0.25 · m
dynamic factor
KV
KFα transverse load factor for tooth root stress
[14].
KFβ face load factor for tooth root stress
149
ISO 6336-3: Fadiga e flexão no pé do dente
σFlim · YST · YNT σFG

σFP = · YδrelT · YRrelT · YX =
SFmin SFmin
σFP permissible bending stress

σFlim nominal stress number from reference test gears (ISO 6336:5)
σFG tooth-root stress limit
YST stress correction factor
YNT life factor for tooth-root stress
YδrelT relative notch sensitivity factor
YRrelT relative surface factor
YX size factor
SFmin = 1.4 minimum safety factor
SF safety factor
σFG
SF = ≥ SFmin
σF 150
ISO 6336: Resumo do procedimento de cálculo
1. Determinar a tensão nominal σH0 e σF0 – cálculo estático

idealizado;
2. Determinar os factores de influência pela seguinte ordem:
• fator da aplicação KA ;
• fator dinâmico KV considerando Ft · KA ;
• fator de distribuição de carga longitudinal KHβ ou KFβ
considerando Ft · KA · KV ;
• fator de distribuição de carga transversal KHα ou KFα
considerando Ft · KA · KV · KHβ ou Ft · KA · KV · KFβ ;
3. Cálculo da tensão corrigida σH e σF : multiplicar a tensão
nominal pelos fatores de influência;
4. Comparar a tensão corrigida σH e σF com a tensão limite σHG e
σFG e calcular os fatores de segurança.
151
Eficiência em caixas de engrenagens
perda de potência engrenangens rolamentos vedantes
PV = PVZ0 + PVZP + PVL + PVD
independentes da carga
dependentes da carga
Höhn et al. [15]
PVZ0 PVZP PVL PVD
Velocidade de rotação Potência nominal Potência nominal Velocidade de rotação
Geometria do cárter Geometria da engrenagem Geometria do rolamento Diâmetro do vedante
Viscosidade do lubrificante Lubrificante Lubrificante Viscosidade do lubrificante
152
Eficiência em caixas de engrenagens
Perda de potência devido à carga numa engrenagem PVZP

(Ohlendorf [16]):
PVZP = Pin · HVL · µmZ
Pin – potência nominal; HVL – fator geométrico de perdas; µmZ – coeficiente de atrito médio
1 − ϵα + ϵ1 2 + ϵ2 2
π·(u+1)
HVL = z1 ·u·cos βb
z2 AB AI IB
u= z1 ϵα = pbt ϵ1 = pbt ϵ2 = pbt
0.2
F
µmZ = 0.048 · b·
P bt
vr ·Ri
· η −0.05 · Ra 0.25 · XL
i
Mt
Fbt = rb força tangencial ao cı́rculo de base [N]
b largura da engrenagem [mm]
soma da velocidade no ponto primitivo [m/s]
P
vri = vr1 + vr2
−1
Ri = r′ ·sin1 α′ + 1
r2′ ·sin α′
raio equivalente no ponto primitivo [mm]
1
η viscosidade dinâmica do lubrificante [mPa s]
Ra rugosidade média das superfı́cie (valor tı́pico 0.5) [µm]
XL parâmetro dependente do lubrificante [17]:
Mineral sem aditivos: XL = 1 Mineral com aditivos: XL = 0.85 Sintético com aditivos: XL = 0.65
153
Referências
Referências i
[1] DIN 3998-1: Denominations on Gears and Gear Pairs: General

Definitions.
1976.
[2] Okorn, Ivan, Marko Nagode e Jernej Klemenc: Operating
performance of external non-involute spur and helical gears: A
review.
Strojniski Vestnik/Journal of Mechanical Engineering,
67(5):256–271, 2021, ISSN 00392480.
[3] Goldfarb, Veniamin, Evgenii Trubachev e Natalya Barmina:
Advanced Gear Engineering, volume 51 de Mechanisms and
Machine Science.
Springer International Publishing, 2018,
ISBN 978-3-319-60398-8.
154
Referências ii
[4] Henriot, G.: Traité théorique et pratique des engrenages.

Dunod, 1961, ISBN 2.04.005836.2.
[5] Vullo, Vincenzo: Gears, volume 10 de Springer Series in Solid
and Structural Mechanics.
Springer International Publishing, Cham, 2020,
ISBN 978-3-030-38631-3.
[6] Haberhauer, Horst: Maschinenelemente.
Springer Berlin Heidelberg, Berlin, Heidelberg, 2018.
[7] Budynas, Richard G. e J. Keith Nisbett: Shigley’s Mechanical
Engineering Design.
10a edição, 2014, ISBN 978-0-07-339820-4.
155
Referências iii
[8] Juvinall, Robert C. e Kurt M. Marshek: Fundamentals of Machine

Component Design.
Wiley, 2017.
[9] Castro, Paulo M. S. Tavares de e Sérgio M. O. Tavares:
Capacidade de carga das rodas dentadas.
Órgãos de Máquinas, DEMec, Faculdade de Engenharia da
Universidade do Porto, 2013.
[10] ISO 6336-1:2019: Calculation of load capacity of spur and helical
gears - Part 1: Basic principles, introduction and general
influence factors.
2019.
156
Referências iv
[11] ISO 6336:1996: Calculation of load capacity of spur and helical

influence factors.
1996.
[12] ISO 6336:2006: Calculation of load capacity of spur and helical
influence factors.
2006.
[13] ISO 6336-2:2006: Calculation of load capacity of spur and
helical gears. Part 2: Calculation of surface durability (pitting).
2006.
[14] ISO 6336-3:1996: Calculation of load capacity of spur and helical
gears. Part 3: Calculation of tooth bending strength.
1996.
157
Referências v
[15] Höhn, B. R., Klaus Michaelis e T. Völlmer: Thermal Rating of

Gear Drives Balance Between Power Loss and Heat Dissipation.
AGMA Technical Paper, 96:12, 1996.
[16] Ohlendorf, H: Verlustleistung und Erwärmung von Stirnrädern.
Tese de Doutoramento, Dissertation TU München, 1958.
[17] Fernandes, Carlos M.C.G., Pedro M.T. Marques, Ramiro C. Martins
e Jorge H.O. Seabra: Gearbox power loss. Part II: Friction losses
in gears.
Tribology International, 88:309–316, 2015.
158

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Engrenagens

A generalidade dos diagramas apresentados, foram largamente

Os script Python utilizados para geração das figuras e animações do

• GEARpie: software Python de cálculo de engrenagens,

• Henriot, Georges; Traité théorique et pratique des engrenages;

• Branco, C. M., Ferreira, J. M., Costa, J. D., Ribeiro, A. S.; Projecto de

• Vullo, V.; Gears (3 volumes), Springer International Publishing.

Disponı́veis nos conteúdos:

• NF E 23-001: Vocabulaire des Engrenages: Definitions

• DIN 780: Series of modules for gears

• DIN 3978: Helix Angles for Cylindrical Gear Teeth

Não disponı́veis nos conteúdos, mas relevantes:

• ISO 6336: Calculation of load capacity of spur and helical gears

1. Engrenagens: Introdução e Classificação 8

4. Conceitos básicos: cı́rculo primitivo, passo e módulo 17

6. Razão de multiplicação e transmissão 21

• Serve para a transmissão do

(a) Paralelos (b) Esquerda (c) Esquerda

(d) Concorrentes (e) Esquerda

(a) Recto (b) Helicoidal

Figura 3: Classificação quanto ao Tipo de Dentado [1].

(a) Interior (b) Exterior

Figura 4: Classificação quanto à Posição do Centro Instantâneo de Rotação

Figura 5: Engrenagem com perfil em

Perfil em arco circular Perfil S

• Caixas de velocidades de • Apresentam algumas

Figura 6: Engrenagem com perfil em

O Perfil em Evolvente de Cı́rculo é o mais comum em engrenagens,

Figura 8: Engrenagem de dentado reto com perfil em evolvente de cı́rculo

(a) (b) (c)

• r1 e r2 são designados por

Figura 10: Rodas de Atrito • O ponto I tem a designação

O perı́metro do cı́rculo primitivo

O raio primitivo de referência (r)

Figura 13: Cremalheira de módulo m=1.

Perfil de referência do Tipo A, de Os valores do módulo m (mm)

outros perfis de referência. 20 25 32 40 50 60

Figura 14: Engrenagem

Razão de transmissão i, representa a razão das velocidades

Figura 15: Redutora Figura 16: Multiplicadora

1. Cı́rculo de base e evolvente desse cı́rculo 23

2. Geração de um flanco em evolvente de cı́rculo 25

3. Conceito de ângulo de incidência e função involuta 29

5. Cota tangencial em K dentes 33

evolvente extremidade livre do fio tr

• é descrita pelas sucessivas

fio tr que rola sem

Geração de dentado por uma cremalheira

Figura 19: Geração de Dentado por Cremalheira

expressos em radianos, com uma precisão de

M M' Para dentado normal (sem

A espessura do dente sobre o circulo de base:

z · m · sin α = m · cos α · k − 21 · π + z · inv α

O k = 0.111z + 0.5 – escolher o inteiro mais

4. Valor Crı́tico da Razão de Condução 42

5. Entre-eixo de corte e de funcionamento 45

O1 As evolvente aos cı́rculos de

Entre-eixo normal ou de corte:

Figura 28: Contacto das evolventes

O1 Figura 29: Inı́cio do Caminho de

• o contacto entre os flancos

• Este ponto designa-se por A.

O1 Figura 29: Inı́cio do Caminho de

T2 No caso particular doPonto A: