Sistema de 1ª ordem (exibe apenas um polo):

1 1 1
Ramo direto: Malha aberta: ⋅1=
𝑇𝑠 𝑇𝑠 𝑇𝑠
1 1
𝐶(𝑠) Ramo direto 𝑇𝑠 𝑇𝑠 1 𝑇𝑠 1
Então: = = 1 = 𝑇𝑠+1 = ⋅ =
𝑅(𝑠) 1+Malha aberta 1+ 𝑇𝑠 𝑇𝑠+1 𝑇𝑠+1
𝑇𝑠 𝑇𝑠

1
Polo (malha fechada): 𝑄(𝑠) = 𝑇𝑠 + 1 = 0 (equação característica)  𝑠 = −
𝑇
𝑁(𝑠)
Regra prática para sistemas com realimentação unitária (ramo direto do tipo ):
𝐷(𝑠)

𝑁(𝑠)
𝐺𝑚𝑓 (𝑠) =
𝑁(𝑠) + 𝐷(𝑠)
1
Resposta ao degrau unitário: 𝑟(𝑡) = 𝑢(𝑡) então 𝑅(𝑠) =
𝑠

1 1 𝐴 𝐵
𝑅(𝑠) = ⋅ = +
𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑠 𝑇𝑠 + 1
1 1
Teorema dos resíduos: 𝐴 = 𝑠 ⋅ | = 1 e 𝐵 = (𝑇𝑠 + 1) ⋅ | = −𝑇
𝑠(𝑇𝑠+1) 𝑠=0 𝑠(𝑇𝑠+1) 𝑠=− 1
𝑇

1 1 𝐴 𝐵 1 𝑇 1 𝑇 1 1
𝑅(𝑠) = ⋅ = + = − = − = −
𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑠 𝑇 (𝑠 + 1 ) 𝑠 𝑠 + 1
𝑇 𝑇
𝑡
Portanto: 𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑇 , para 𝑡 ≥ 0.

Solução: Vamos escrever a função de

transferência na forma padrão de primeira
ordem:

50 50 1
𝐺(𝑠) = = =
𝑠 + 50 50 ( 1 𝑠 + 1) 1
𝑠+1
50 50
𝐾 1
Forma padrão de 1 ordem: 𝐺(𝑠) = = 1 . Logo:
𝜏𝑠+1 𝑠+1
50

1 2
Ganho: 𝐾 = 1 Constante de tempo: 𝜏 = = = 0,02 segundos
50 100
50
Polo do sistema: se olharmos para 𝐺(𝑠) = , temos 𝑠 + 50 = 0, ou seja 𝑠 = −50
𝑠+50
 1 1 1
Polo do sistema: se olharmos para 𝐺(𝑠) = 1 , temos 𝑠 + 1 = 0, ou 𝑠 = −50 = −
𝑠+1 50 𝜏
50

2,2 2,2
Tempo de subida: 𝑇𝑟 = = 1 = 2,2𝜏 = 2,2 ⋅ 0,02 = 0,044 segundos
𝑎
𝜏

Tempo de assentamento: 𝑇𝑠 = 4𝜏 = 4 ⋅ 0,02 = 0,08 segundos

𝑡 𝑡
− −
Resposta ao degrau unitário: 𝑐(𝑡) = 𝐾 (1 − 𝑒 ) = 1 (1 − 𝑒
𝜏 0,02 ) = 1 − 𝑒 −50𝑡 , para 𝑡 ≥ 0

Curva de resposta:

Solução: Devemos primeiro construir uma equação diferencial para modelar o problema.
Vamos fazer um balanço de massa no interior do tanque:
(Vazão mássica que entra no tanque) – (Vazão mássica que sai do tanque) =
(Variação de massa no interior do tanque)
 m3 kg m3 kg kg 𝑑𝑉(𝑡) m3
𝑞𝑖 (𝑡) [ (𝑡)
] 𝜌𝑖 [ 3 ] − 𝑞(𝑡) [ ] 𝜌(𝑡) [ 3 ] = 𝜌(𝑡) [ 3 ] [ ]
s m s m m 𝑑𝑡 s
𝑑 𝑑ℎ(𝑡)
𝑞𝑖 (𝑡)𝜌𝑖 (𝑡) − 𝑞(𝑡)𝜌(𝑡) = 𝜌(𝑡) (𝐴ℎ(𝑡)) = 𝐴𝜌(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Modelo da vazão de saída (análogo da “Lei de Ohm”):
ℎ(𝑡)
𝑞(𝑡) =
𝑅
Temos então:
1 𝑑ℎ(𝑡)
𝑞𝑖 (𝑡)𝜌𝑖 (𝑡) − ℎ(𝑡)𝜌(𝑡) = 𝐴𝜌(𝑡)
𝑅 𝑑𝑡
Hipótese simplificadora: escoamento laminar e entrada de fluido no tanque não turbulenta:
𝜌𝑖 (𝑡) = 𝜌(𝑡) = 𝜌 = cte
Daí podemos simplificar nossa equação:
1 𝑑ℎ(𝑡) 1 𝑑ℎ(𝑡)
𝑞𝑖 (𝑡) − ℎ(𝑡) = 𝐴 ⇔ 𝑞𝑖 (𝑡) = ℎ(𝑡) + 𝐴
𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡
Aplicando a Transformada de Laplace:
1 𝑑ℎ(𝑡) 1 𝑑ℎ(𝑡)
ℒ{𝑞𝑖 (𝑡)} = ℒ { ℎ(𝑡) + 𝐴 } = ℒ { ℎ(𝑡)} + ℒ {𝐴 }
𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡
1 1
𝑄𝑖 (𝑠) = 𝐻(𝑠) + 𝐴𝑠𝐻(𝑠) = 𝐻(𝑠) ( + 𝐴𝑠)
𝑅 𝑅
1
1 ⋅ 𝑄𝑖 (𝑠) = ( + 𝐴𝑠) 𝐻(𝑠)
𝑅
Dividindo ambos os lados por 𝑄𝑖 (𝑠):
1 𝐻(𝑠)
1 = ( + 𝐴𝑠)
𝑅 𝑄𝑖 (𝑠)
1
Dividindo ambos os lados por ( + 𝐴𝑠):
𝑅

𝐻(𝑠) 1
=
𝑄𝑖 (𝑠) 1 + 𝐴𝑠
𝑅
Portanto, a função de transferência desejada é:
𝐻(𝑠) 1 1 1 𝑅 𝑅 𝐾
= = = =1⋅ = ≡
𝑄𝑖 (𝑠) 1 + 𝐴𝑠 1 (1 + 𝐴𝑅𝑠) 1 + 𝐴𝑅𝑠 𝐴𝑅𝑠 + 1 𝐴𝑅𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1
𝑅 𝑅 𝑅
Logo o ganho do sistema é 𝐾 = 𝑅 e a constante de tempo é 𝜏 = 𝐴𝑅.
A resposta ao degrau na vazão de entrada é expressa por:
𝑡 𝑡
𝑐(𝑡) = 𝐾 (1 − 𝑒 −𝜏 ) ≡ ℎ(𝑡) = 𝑅(1 − 𝑒 −𝐴𝑅 )

Solução: A variação de potência de entrada se dá em um degrau de amplitude 𝐴 = 0,5 𝐾𝑊

no instante 𝑡 = 0 min.
Do enunciado:
(i) 𝑇(0) = 80℃ e a entrada estava fixa em 1,0 𝐾𝑊 (na variável de desvio, 𝑇̂(0) = 0℃)
(ii) 𝑇(4) = 230℃ (na variável de desvio, 𝑇̂ (4) = 230 − 80 = 150℃)
(iii) 𝑇(30) = 280℃ (na variável de desvio, 𝑇̂(30) = 280 − 80 = 200℃)
Sabemos que a resposta (de desvios) de primeira ordem a um degrau unitário é da forma:
𝑡 𝑡
𝑇̂(𝑡) = 𝐾𝐴 (1 − 𝑒 −𝜏 ) = 0,5𝐾 (1 − 𝑒 −𝜏 )
4 4
Usando (ii): 𝑇̂(4) = 0,5𝐾 (1 − 𝑒 −𝜏 ) = 150 ⇔ 150 = 0,5𝐾 − 0,5𝐾𝑒 −𝜏 (1)
30 30
Usando (iii): 𝑇̂(30) = 0,5𝐾 (1 − 𝑒 − 𝜏 ) = 200 ⇔ 200 = 0,5𝐾 − 0,5𝐾𝑒 − 𝜏 (2)
4
150 0,5𝐾−150
A partir de (1): 1 − = 𝑒 −𝜏 =
0,5𝐾 0,5𝐾
4
0,5𝐾−150 4
Então: ln (𝑒 −𝜏 ) = ln ( ) = − 𝜏 (3)
0,5𝐾
30
200 0,5𝐾−200
A partir de (2): 1 − = 𝑒− 𝜏 =
0,5𝐾 0,5𝐾
30
0,5𝐾−200 30
Então: ln (𝑒 − 𝜏 ) = ln ( ) = −≅ (4)
0,5𝐾 𝜏
 4
A partir de (3): 𝜏 = − 0,5𝐾−150
ln( )
0,5𝐾

30
Mas, a partir de (4): 𝜏 = − 0,5𝐾−200
ln( )
0,5𝐾

0,5𝐾−200
4 30 30 ln( ) ℃
0,5𝐾
Igualando (3) e (4): − 0,5𝐾−150 =− 0,5𝐾−200 ⇔ = 0,5𝐾−150 = 7,5 ⇔ 𝐾 ≅ 400
ln( ) ln( ) 4 ln( ) 𝐾𝑊
0,5𝐾 0,5𝐾 0,5𝐾

4 4 4
Então, a partir de (3): 𝜏 = − 0,5⋅400−150 =− 50 =− ≅ 2,88 min
ln( 0,5⋅400 ) ln(200) ln(0,25)

Observação: O uso da equação (4) não nos traz informação válida (pois recai em ln 0)
Portanto o sistema tem função de transferência:
𝑇(𝑠) 𝐾 400
𝐺(𝑠) = = =
𝑃(𝑠) 𝜏𝑠 + 1 2,88𝑠 + 1
Resposta a rampa para sistemas de primeira ordem
1
Entrada em rampa unitária, 𝑟(𝑡) = 𝑡 e 𝑅(𝑠) = , aplicada a um sistema de primeira ordem
𝑠2
1
do tipo 𝐺(𝑠) = :
𝑇𝑠+1

1 1 1 𝑏1 𝑏2 𝑎
𝐶(𝑠) = ⋅ = = + +
𝑠 2 𝑇𝑠 + 1 𝑠 2 (𝑇𝑠 + 1) 𝑠 𝑠 2 𝑇𝑠 + 1
Teorema dos resíduos:
1 1 1 1
𝑎 = (𝑇𝑠 + 1) ⋅ | = | = = = 𝑇2
𝑠 2 (𝑇𝑠 + 1) 𝑠=−1/𝑇 𝑠 2 𝑠=−1/𝑇 1 2 1
(− 𝑇) 𝑇2
1 1 1
𝑏2 = 𝑠 2 ⋅ | = | = =1
𝑠 2 (𝑇𝑠 + 1) 𝑠=0 𝑇𝑠 + 1 𝑠=0 1
𝑑 2 1 𝑑 1 𝑑
𝑏1 = (𝑠 ⋅ 2 )| = ( )| = (𝑇𝑠 + 1)−1 | =
𝑑𝑠 𝑠 (𝑇𝑠 + 1) 𝑠=0 𝑑𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑠=0 𝑑𝑠 𝑠=0

𝑑 𝑇
= −1(𝑇𝑠 + 1)−2 (𝑇𝑠 + 1)| =− | = −𝑇
𝑑𝑠 𝑠=0 (𝑇𝑠 + 1)2 𝑠=0
Assim, a resposta de um sistema de primeira a rampa unitária é:

−1
1 𝑇 𝑇2 −1
1 𝑇 𝑇2
𝑐(𝑡) = ℒ { 2− + }=ℒ { 2− + }=
𝑠 𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝑇 (𝑠 + 1 )
𝑇

−1
1 𝑇 𝑇 −
𝑡
=ℒ { 2− + } = 𝑡 − 𝑇 + 𝑇𝑒 , 𝑡 ≥ 0
𝑇
𝑠 𝑠 𝑠+1
𝑇
 𝑡
Resposta natural (dependente do sistema): 𝑇𝑒 −𝑇
Resposta forçada (dependente da entrada): 𝑡 − 𝑇

Solução: Devemos, primeiramente, escrever a função de transferência na forma padrão de

primeira ordem:
12 12 12 1 𝐾 1
𝐺(𝑠) = = = ⋅ ≡ = 𝐾 ⋅
3𝑠 + 15 15 ( 𝑠 + 1) 15 1 𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1
5 5
12 4 1
Portanto, nesse sistema, temos: 𝐾 = = e𝜏 =
15 5 5

Então, a resposta a rampa unitária será:

𝑡 4 1 1
𝑐(𝑡) = 𝐾 (𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 −𝜏 ) = (𝑡 − + 𝑒 −5𝑡 ) , 𝑡 ≥ 0
5 5 5
A curva de resposta é vista a seguir:

0,5
Solução: A entrada é do tipo 𝑟(𝑡) = 𝐴𝑡 = 0,5𝑡, ou seja, 𝑅(𝑠) =
𝑠2
 400 𝐾
A saída do sistema 𝐺(𝑠) = = em resposta ao sinal 𝑟(𝑡) será:
2,88𝑠+1 𝜏𝑠+1

𝑡 𝑡
− −
𝑐(𝑡) = 𝐾𝐴 (𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 )
𝜏 = 400 ⋅ 0,5 (𝑡 − 2,88 + 2,88 𝑒 2,88 ),𝑡 ≥0
𝑡
−
𝑐(𝑡) = 200 (𝑡 − 2,88 + 2,88 𝑒 2,88 ),𝑡 ≥0

Para 𝑡 → ∞, teremos:
𝑐(𝑡) = 200 (𝑡 − 2,88), = 200𝑡 − 576, 𝑡 ≥ 0
Assim, a máxima taxa de variação da saída será de 200°𝐶/min.

Resposta ao impulso (resposta impulsiva) para sistemas de primeira ordem

Entrada em impulso unitário, 𝑟(𝑡) = 𝛿(𝑡) e 𝑅(𝑠) = 1, aplicada a um sistema do tipo
1
𝐺(𝑠) =
𝑇𝑠+1

A saída do sistema (resposta) será:

1 1 1 1 1 𝑡
𝑐(𝑡) = ℒ −1 {1 ⋅ } = ℒ −1 { } = ℒ −1 { } = 𝑒 −𝑇 , 𝑡 ≥ 0
𝑇𝑠 + 1 1 𝑇 1 𝑇
𝑇 (𝑠 + ) 𝑠+
𝑇 𝑇
Se o impulso tiver área (ou intensidade) 𝐴 e o sistema tiver ganho 𝐾, teremos:
𝐾𝐴 − 𝑡
𝑐(𝑡) = 𝑒 𝑇, 𝑡 ≥ 0
𝑇

Solução: A partir do Exemplo 04, temos:

4 1 𝐾 1
𝐺(𝑠) = ⋅ ≡ =𝐾⋅
5 1 𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1
5
4 1
Então, basta substituir os valores de 𝐾 = e 𝜏 = na reposta ao impulso unitário (𝐴 = 1):
5 5

𝐾𝐴 −𝑡 1 𝑡 4
𝑐(𝑡) = 𝑒 𝜏 = 𝐾 𝑒 −𝜏 = ⋅ 5 𝑒 −5𝑡 = 4𝑒 −5𝑡 , 𝑡 ≥ 0
𝜏 𝜏 5
A curva de resposta é vista a seguir: