CONTROLE II

Controle clássico - PID

Objetivos
o Definir um controlador regulatório PID;

o Definir as ações de controle PID;

o Sintonizar o controlador PID

Controle clássico
𝐺𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐺𝑎𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐺𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 𝐺𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜𝑟
𝑦 ( 𝑠) = 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
1+ 𝐺𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐺𝑎𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐺𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 𝐺𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜𝑟
Controle clássico
𝐺 𝑀𝐴

𝐺 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 ⏞
𝐺𝑎𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐺𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 𝐺𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜𝑟
𝑦 ( 𝑠) = 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
⏟1+ 𝐺 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐺 𝑎𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐺 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 𝐺 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜𝑟
𝐺 𝑀𝐹

𝐺 𝑀𝐴
Controle clássico
𝐺 𝐶 𝐺 𝑀𝐴
𝑦 ( 𝑠 ) =𝐺 𝑀𝐹 𝑠𝑝 ( 𝑠 ) = 𝑠𝑝 ( 𝑠)
1 + 𝐺𝐶 𝐺𝑀𝐴
1
𝑒 ( 𝑠 )= 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
1+𝐺𝐶 𝐺 𝑀𝐴

𝐺 𝑀𝐴
Controle clássico - Proporcional
1
𝑒 ( 𝑠 )= 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
1+𝐺𝐶 𝐺 𝑀𝐴

𝐺 𝐶 =𝑘𝑃

𝐺 𝑀𝐴
Controle clássico - Proporcional
1
𝑒 ( 𝑠 )= 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
1+𝑘𝑃 𝐺𝑀𝐴

𝑒 ( 𝑠 )=0 ?
𝑒 ( 𝑠 )=0 ,𝑘 𝑃 → ∞
𝐺 𝑀𝐴
Controle clássico – Proporcional e
Integral (PI)
1
𝑒 ( 𝑠 )= 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
1+𝐺𝐶 𝐺 𝑀𝐴

𝐺 𝐶 =𝑘𝑃 1+
( 1
𝜏𝐼 𝑠 )
𝐺 𝑀𝐴
Controle clássico – Proporcional e
Integral
1
𝑒 ( 𝑠 )= 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
1+𝑘𝑃 1+( 1
𝜏𝐼 𝑠 )𝐺 𝑀𝐴

1
𝑒 ( 𝑠 )= 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
1+𝑘𝑃
( 𝜏 𝐼 𝑠+1
𝜏𝐼𝑠 )
𝐺𝑀𝐴

𝐺 𝑀𝐴
Controle clássico – Proporcional e
Integral
1
𝑒 ( 𝑠 )= 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
1+𝑘𝑃
( 𝜏 𝐼 𝑠+1
𝜏𝐼𝑠 )𝐺𝑀𝐴

1
𝑒 ( 𝑠 )= 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
𝜏 𝐼 𝑠+𝑘 𝑃 ( 𝜏 𝐼 𝑠 +1 ) 𝐺 𝑀𝐴
𝜏𝐼 𝑠
𝐺 𝑀𝐴
Controle clássico – Proporcional e
Integral
1
𝑒 ( 𝑠 )= 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
𝜏 𝐼 𝑠+𝑘 𝑃 ( 𝜏 𝐼 𝑠 +1 ) 𝐺 𝑀𝐴
𝜏𝐼 𝑠

𝜏𝐼𝑠
𝑒 ( 𝑠 )= 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
𝜏 𝐼 𝑠+ 𝑘𝑃 ( 𝜏 𝐼 𝑠+1 ) 𝐺𝑀𝐴

𝐺 𝑀𝐴
Controle clássico – Proporcional e
Integral
𝜏𝐼𝑠
𝑒 ( 𝑠 )= 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
𝜏 𝐼 𝑠+ 𝑘𝑃 ( 𝜏 𝐼 𝑠+1 ) 𝐺𝑀𝐴

𝑒 ( 𝑠 )=0 ?

𝑒 ( 𝑠 )=0 se
𝑑 𝑠𝑝
𝑑𝑡 |𝐺
=0
𝑡 →∞
𝑀𝐴
Controle clássico – Proporcional e
Integral e Derivativo
1
𝑒 ( 𝑠 )= 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
1+𝐺𝐶 𝐺 𝑀𝐴

𝐺 𝑐 =𝑘 𝑃 1+
( 𝜏𝐼 𝑠
1
+𝜏 𝐷 𝑠
)
𝐺 𝑀𝐴
Controle clássico – Proporcional e
Integral e Derivativo
1
𝑒 ( 𝑠 )= 𝑠𝑝 ( 𝑠 )

( )
2
𝜏 𝐼 𝜏 𝐷 𝑠 +𝜏 𝐼 𝑠+1
1+𝑘𝑃 𝐺𝑀𝐴
𝜏𝐼𝑠
1
𝑒 ( 𝑠 )= 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
𝜏 𝐼 𝑠+𝑘 𝑃 ( 𝜏 𝐼 𝜏 𝐷 𝑠 +𝜏 𝐼 𝑠 +1 ) 𝐺 𝑀𝐴
2

𝜏𝐼 𝑠
𝐺 𝑀𝐴
Controle clássico – Proporcional e
Integral e Derivativo
1
𝑒 ( 𝑠 )= 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
𝜏 𝐼 𝑠+𝑘 𝑃 ( 𝜏 𝐼 𝜏 𝐷 𝑠 +𝜏 𝐼 𝑠 +1 ) 𝐺 𝑀𝐴
2

𝜏𝐼 𝑠
𝜏𝐼𝑠
𝑒 ( 𝑠 )= 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
𝜏 𝐼 𝑠+ 𝑘𝑃 ( 𝜏 𝐼 𝜏 𝐷 𝑠 +𝜏 𝐼 𝑠+1 ) 𝐺𝑀𝐴
2

𝐺 𝑀𝐴
Controle clássico – Proporcional e
Integral e Derivativo
𝜏𝐼𝑠
𝑒 ( 𝑠 )= 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
𝜏 𝐼 𝑠+ 𝑘𝑃 ( 𝜏 𝐼 𝜏 𝐷 𝑠 +𝜏 𝐼 𝑠+1 ) 𝐺𝑀𝐴
2

𝑒 ( 𝑠 )=0 ?

𝑒 ( 𝑠 )=0 se
𝑑 𝑠𝑝 ( 𝑠 )
𝑑𝑡 |𝐺𝑡→∞
=0
𝑀𝐴
Controle clássico – Proporcional e
Integral e Derivativo

( )
1 𝑘𝐼 ( 𝛼 𝑠+ 1 )( 𝛽 𝑠 +1 )
𝐺 𝑃𝐼𝐷 =𝑘𝑃 1+ +𝜏 𝐷 𝑠 ou 𝑘𝑝 + +𝑘 𝐷 𝑠 ou 𝑘𝑝
𝜏𝐼 𝑠 𝑠 𝑠

 Proporcional: Velocidade de resposta

 Integral : Elimina o erro de regime

 Derivativo : Diminui o erro acumulado do regime

Controle clássico – Proporcional e
Integral e Derivativo
𝐺 𝑐 =𝑘 𝑃 (
𝐺 𝑐 =𝑘 𝑃 1+
1
𝑠 ) (
𝐺 𝑐 =𝑘 𝑃 1+
1
2𝑠
+𝑠 )
Controle PID – Sintonia – Ziegler-
Nichols
Controle PID – Sintonia – IMC
𝜏 𝜏
≤ 𝜆≤
6 3
Controle PID – Sintonia – IMC
𝜏 𝜏
≤ 𝜏𝑐 ≤
6 3
Controle PID – Sintonia – IMC “raiz”
𝐺𝐶 𝐺 𝑀𝐴 𝜏 𝑀𝐴 𝜏 𝑀𝐴
𝑦 ( 𝑠) = 𝑠𝑝 ( 𝑠 ) ≤ 𝜆≤
1+ 𝐺𝐶 𝐺 𝑀𝐴 6 3

1 𝜏 𝑀𝐴 𝜏 𝑀𝐴
𝑦 ( 𝑠) = 𝑠𝑝 ( 𝑠 ) ≤ 𝜆𝑖≤
( 𝜆 𝑠 +1 ) ⋯ ( 𝜆 𝑠+ 1 )
⏟ 1 𝑛 6 3
desejado =𝐺 𝐷

Se

𝐺𝐶 𝐺𝑀𝐴 1
=
1+𝐺𝐶 𝐺 𝑀𝐴 𝜆 𝑠+ 1

1
𝐺 𝐶=
𝜆 𝑠 𝐺𝑀𝐴
Controle PID – Sintonia – IMC “raiz”
𝐺 𝐶=
1 𝜏 𝑀𝐴 𝜏 𝑀𝐴
𝜆 𝑠 𝐺𝑀𝐴 ≤ 𝜆≤
6 3
Se
𝜏 𝜏
𝐺 𝐶=
1 ≤ 𝜆𝑖 ≤
𝐾 6 3
𝜆𝑠
𝜏 𝑠 +1
𝜏 𝑠+1
𝐺 𝐶=
𝜆𝑠 𝐾
𝜏 1
𝐺 𝐶= +
𝜆 𝐾 𝜆𝑠 𝐾

𝐺 𝐶=
𝜏
𝜆𝐾
1+(1
𝜏𝑠 )
Controle PID – Sintonia – IMC “raiz”
𝐺 𝐶=
1 𝜏 𝑀𝐴 𝜏 𝑀𝐴
𝜆 𝑠 𝐺𝑀𝐴 ≤ 𝜆≤
6 3
Se
𝜏 𝜏
1 ≤ 𝜆𝑖 ≤
𝐺 𝐶=
𝐾
6 3
𝜆𝑠 2 2
𝜏 𝑠 + 2 𝜉𝜏 𝑠+ 1
2 2
𝜏 𝑠 +2 𝜉𝜏 𝑠+1
𝐺 𝐶=
𝜆𝑠 𝐾
2
2 𝜉𝜏 1 𝜏 𝑠
𝐺 𝐶= + +
𝜆𝐾 𝜆 𝑠 𝐾 𝜆 𝐾

𝐺 𝐶=
2 𝜉𝜏
𝜆𝐾 (
1+
1
+
𝜏
2 𝜉𝜏 𝑠 2 𝜉
𝑠 )
Controle PID – Sintonia – Bode
𝐺 𝑏𝑜𝑑𝑒=𝐺 𝐶 𝐺 𝑀𝐴

( 𝑎𝑠+1 ) ( 𝑏𝑠 +1 )
𝐺 𝐶 =𝐾
𝑠

𝑀𝑎𝑔 − 𝑀 𝐺𝑟𝑒𝑓 =20 log (|𝐺𝐶 ( 𝜔 1 𝑖 ) 𝐺𝑀𝐴 ( 𝜔 1 𝑖 )|) − 𝑀 𝐺𝑟𝑒𝑓 =0

𝜙=atan
( imag ( 𝐺𝐶 ( 𝜔 1 𝑖 ) 𝐺𝑀𝐴 ( 𝜔1 𝑖 ) )
real ( 𝐺𝐶 ( 𝜔1 𝑖 ) 𝐺 𝑀𝐴 ( 𝜔 1 𝑖 ) ))
=− 180 𝑛∨𝑛 ∈ ℤ 4 equações
5 incógnitas (

𝑀𝑎𝑔=20 log (|𝐺𝐶 ( 𝜔 2 𝑖 ) 𝐺 𝑀𝐴 ( 𝜔2 𝑖 )|)=0

𝜙+180 − 𝑀 𝑃 𝑟𝑒𝑓 = atan

( imag ( 𝐺𝐶 ( 𝜔 2 𝑖 ) 𝐺𝑀𝐴 ( 𝜔 2 𝑖 ) )
real ( 𝐺𝐶 ( 𝜔2 𝑖 ) 𝐺 𝑀𝐴 ( 𝜔 2 𝑖 ) ) ) +180 − 𝑀 𝑃𝑟𝑒𝑓 =0
Controle PID – Variantes

𝐺 𝑃𝐼𝐷 =𝑘 𝑃
( 1+
𝜏𝐼
1
𝑠
+
𝜏𝐷
𝛾 𝜏 𝐷 𝑠 +1
𝑠
)
• Evitar problemas de casualidade (nº de zeros ser maior
que números de pólos)
• Fornece mais um pólo ao sistema o que não remove uma
assíntota no lugar das raízes
Controle PI-D
𝑈 ( 𝑆 ) =𝑘 𝑃
( 1+
1
𝜏𝐼 𝑠 ) 𝐸 (𝑠 )−𝜏 𝐷 𝑠 𝑌 (𝑠 )

𝑌 (𝑠 )
PID PI-D

• Realiza a ação derivada apenas no e evita que setpoints

variantes no tempo sejam amortecidos
Controle PI-D
𝑈 ( 𝑆 ) =𝑘 𝑃
( 1+
1
𝜏𝐼 𝑠 ) 𝐸 (𝑠 )−𝜏 𝐷 𝑠 𝑌 (𝑠 )

𝑌 (𝑠 )

PID PI-D

• Realiza a ação derivada apenas no e evita que setpoints

variantes no tempo sejam amortecidos
Controle PI-D
𝑈 ( 𝑆 ) =𝑘 𝑃
( 1+
𝜏𝐼
1
𝑠 ) 𝐸 (𝑠 )−𝜏 𝐷 𝑠 𝑌 (𝑠 )

( ) 1+
1 𝐾 𝑃 𝐺 𝑀𝐴 ( 𝑠 )
𝑌 ( 𝑆) = 1+ 𝑆𝑃 ( 𝑠 )
( )𝐾
𝜏𝐼𝑠 1
1+ + 𝜏𝐷 𝑠 𝑃 𝐺 𝑀𝐴 ( 𝑠 )
𝜏𝐼𝑠
Índices de desempenho
Facilitador: Me. Rodrigo Lima Meira
rodrigo.meira@unifacs.br