Equipamentos e controladores industriais

Servo sistemas
Servo é um mecanismo baseado em controlo realimentado, onde as variáveis
controladas são de natureza mecânica (posição, velocidade, força)

No controlo em Malha Fechada:

• O controlador é o “Cérebro”
• O amplificador é o “Músculo”
• Os transdutores de realimentação são os “Olhos”
Servo sistemas são sistemas realimentados
Exemplos: sistemas de controlo realimentados
Exemplos: sistemas de controlo realimentados
Exemplos: sistemas de controlo realimentados
Partes de um sistema de controlo de movimento
 O processo completo do design de um sistema de
controlo
• Projeto do sistema mecânico (antes ou em conjunto com o
projeto do sistema de controlo)
• Modelação do sistema e, em alguns casos, também a
modelação da interação com o ambiente
• Análise de propriedades dinâmicas incluindo simulação
• Especificações dos requisitos de controlo
• Projeto do controlador, incluindo a escolha de componentes
relacionados, como sensores, computador para controlo e, às
vezes, o(s) atuador(es)
• Simulação, verificação e prototipagem do controlador
• Implementação em tempo real
 Modelação de sistemas mecânicos

• Definição das equações diferenciais

• Linearização
• Representações:
– Espaço de estados; diagramas de blocos; funções
de transferência
• Encontrando os parâmetros; identificação do
sistema
• Ferramentas de computador como o Matlab &
Simulink
Diferentes modelos
 Controlo realimentado

• Diferentes estruturas de controlo

– Controlo PID
 Propriedades de sistemas de controlo
realimentados
• O princípio principal em engenharia de controlo
• Normalmente baseado em modelo (mas não obrigatório)
• Produz sinaisDispositivos
de controlede AcionamentoPara
após a ocorrência de um erro
promover o deslocamento relativo entre
• Rejeição de adistúrbios
peça e a ferramenta existem diversos
tipos de dispositivos, entre eles
• O efeito das podemos
variaçõescitar
dososparâmetros do processo é reduzido
cilindros pneumáticos,
• Leva a uma cilindros hidráulicos, servomotores
malha fechada
lineares, rotativos.
• O ruído do sensor pode ser amplificado e deteriorar o
desempenho
• Pode levar à instabilidade se projetado incorretamente
 Servo sistemas de acionamento
elétrico – Servo motores
• Os servo motores são classificados em CA (corrente
alternada) e CC (corrente contínua), dependendo da
natureza da alimentação de energia necessária
para sua operação.
• Os servo motores CC são normalmente de iman
permanente com escovas, são baratos e simples
• Os servos CA são mais frequentemente utilizados na
indústria por suportar aplicações que necessitam de
maior potência. Fornecem exatidão elevada e muito
baixa manutenção.
Os servos CA podem ser divididos em 2 categorias: Os síncronos e os de
indução. Temos ainda um terceiro tipo que por sua vez é mais utilizado em
aplicações de mais baixo custo (o motor de passo).
 Servo motor de corrente contínua
• Um servo motor CC é um sistema realimentado em que o movimento é realizado
por um motor de corrente contínua
• Como funciona?
– Modelo de um motor DC
– Representação do modelo de um motor DC
– Comando em malha aberta (simulação)
– Controlo em malha fechada (simulação)
– Um servo motor DC disponível no mercado
Modelação de sistemas mecânicos
• Exemplo de modelação de um motor DC
– Motor de íman permanente

Princípio de funcionamento
 Modelação de um motor DC (íman permanente)

• Atrito viscoso = 1.14e-3 Nm.s/rad

• Inércia do motor = 1.62e-4 kg.m2
• Constante de binário = 0.07 Nm/A
• Constante elétrica = 0.07 V.s/rad
• Indutância do enrolamento do motor = 4.05e-3 Henry
• Resistência do enrolamento do motor = 2.74 Ohm
 Modelação de um motor DC (íman permanente)
Equações diferenciais:
 Modelação de um motor DC (íman permanente)
Representações:
Espaço de estados; diagramas de blocos; função de transferência
 Modelação de um motor DC (íman permanente)
Comando em malha aberta:
 Modelação de um motor DC (íman permanente)
Controlo em malha fechada
Servo motor DC

Servo motor DC industrial

Servo motor DC (compatível com arduino)
Controlo de temperatura: esquentador doméstico
Controlo de temperatura: esquentador doméstico

Como a massa de água é constante, apenas

são relevantes as variações da energia interna
do sistema, calculadas como: mcP(dT dt)

Se a potência das forças externas for nula, tem-se

𝑑𝑇 1
= 𝑄̇ + 𝑚𝑐
̇ ! 𝑇#$ − 𝑇
𝑑𝑡 𝑚! 𝑐! + 𝑚" 𝑐"
 Controlo de temperatura: esquentador doméstico

𝑑𝑇 1
= 𝑄̇ + 𝑚𝑐
̇ ! 𝑇#$ − 𝑇
𝑑𝑡 𝑚! 𝑐! + 𝑚" 𝑐"

𝑑𝑇 1
= 𝑄̇ + 𝜌𝑞#$ 𝑐! 𝑇#$ − 𝑇
𝑑𝑡 𝑚! 𝑐! + 𝑚" 𝑐"

𝑄̇ - Potência térmica
𝑇#$ - Temperatura de entrada
T – Temperatura de saída
𝑞#$ - Caudal de água
mm – massa do metal
ma – massa da água
cm – calor específico do metal
ca – calor específico da água

Tin = 20;Ca = 4186;rhoa = 1000; Cm = 385; ma = 0.4423; mm = 1.0913;

 Controlo de temperatura: esquentador doméstico
Representação:
- Espaço de estados; diagramas de blocos; função de transferência
 Controlo de temperatura: esquentador doméstico
Comando em malha aberta:
 Controlo de temperatura: esquentador doméstico
Controlo em malha fechada