M2208 Sistema de Controle Teorico

2208
SISTEMA DE CONTROLE
SERVOMECANISMO
MANUAL TEÓRICO
2208 - SISTEMA DE CONTROLE
SERVOMECANISMO
MANUAL TEÓRICO
TERMO DE GARANTIA E ASSISTÊNCIA TÉCNICA
TERMO DE GARANTIA
1. A DATAPOOL ELETRÔNICA LTDA. garante este equipamento contra quaisquer defeitos de material ou
fabricação que nele se apresentem, em condições normais de uso e manutenção, pelo prazo de 3 (três)
meses (garantia legal), mais 9 (nove) meses de garantia adicional, num total de 1 (um) ano, contados a
partir da data de emissão da Nota Fiscal de Venda.
2. Qualquer defeito que, eventualmente, se apresente dentro do prazo de validade deve ser
imediatamente notificado à Assistência Técnica da Datapool.
3. A DATAPOOL reparará o equipamento sem custo nenhum para o proprietário, desde que este seja
enviado à DATAPOOL, com os custos de transporte sob responsabilidade do proprietário e
acompanhado da Nota Fiscal de Venda.
4. O reparo, a critério da DATAPOOL, poderá incluir a substituição de componentes e placas por novos ou
recondicionados equivalentes. As partes substitutas serão garantidas pelo restante do prazo original. As
partes substituídas se tornarão propriedade da DATAPOOL.
5. A Garantia não cobre:
a. Equipamentos que tenham tido o número de série alterado ou adulterado;
b. Defeitos ou danos resultantes de uso abusivo ou incorreto do equipamento, tais como peças
arranhadas, trincadas ou quebradas, derramamento de alimentos ou líquidos de qualquer
natureza e outros;
c. Defeitos ou danos provocados por acidentes, desastres e causas naturais, tais como quedas,
incêndios, inundações, exposição excessiva a calor, descargas elétricas, maresia e outros;
d. Defeitos ou danos resultantes de limpeza ou instalação feitas em desacordo com o Manual de
Operação, Manutenção e Ajustes;
e. Defeitos ou danos resultantes de alterações, modificações ou reparos efetuados por pessoas
não autorizadas pela DATAPOOL;
f. Defeitos ou danos resultantes do não cumprimento rigoroso das instruções dos manuais do
equipamento na realização dos experimentos didáticos e testes;
g. Defeitos ou danos resultantes da realização de experimentos e testes não previstos nos
manuais do equipamento.
6. Em hipótese alguma a DATAPOOL assumirá responsabilidade, superior ao preço da compra do
equipamento, por quaisquer perdas, inconveniências, prejuízos ou danos diretos ou indiretos,
resultantes do uso ou da impossibilidade do uso do equipamento.
7. Em especial, considerando que os experimentos e testes envolvendo a conexão dos módulos à rede
elétrica devem ser realizados ou supervisionados por profissional habilitado, a DATAPOOL não assume
quaisquer responsabilidades por acidentes e danos pessoais no uso de seus equipamentos.
ASSISTÊNCIA TÉCNICA
1. Após o término do prazo de garantia, se o equipamento necessitar de manutenção ou assistência

técnica, a DATAPOOL ELETRÔNICA deve ser notificada e o equipamento enviado à DATAPOOL, com
os custos de transporte sob responsabilidade do proprietário. Não serão recebidos equipamentos com
frete a pagar.
2. O reparo, a critério da DATAPOOL, poderá incluir a substituição de componentes, placas e
equipamentos por novos ou recondicionados equivalentes.
TERMO DE GARANTIA E ASSISTÊNCIA TÉCNICA
DADOS DO EQUIPAMENTO
O preenchimento dos dados abaixo é essencial para a utilização da Garantia e Assistência Técnica dos
Produtos DATAPOOL.
DADOS DO EQUIPAMENTO
MODELO Nº DE SÉRIE Nº DA NOTA FISCAL DATA DE COMPRA
DADOS DO PROPRIETÁRIO
NOME / RAZÃO SOCIAL
ENDEREÇO
CIDADE ESTADO CEP
TELEFONE FAX E-MAIL
CONTATO
OBSERVAÇÕES
FALE CONOSCO
Estamos implantando nosso Sistema de Gestão da Qualidade, que visa, dentre outras metas, a melhoria
contínua de nossos produtos e serviços. Envie suas dúvidas, sugestões de melhoria, opiniões sobre nossos
produtos, reclamações e críticas. Agradecemos a sua contribuição.
DATAPOOL ELETRÔNICA LTDA.

R. Dona Maria Carneiro, 83 | Caixa Postal 53 | CEP 37505-008 | Itajubá – MG
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2208 - SERVOMECANISMO
MANUAL TEÓRICO
SUMÁRIO
SUMÁRIO
CAPÍTULO 1 - SISTEMA DE CONTROLE 1

1.1 INTRODUÇÃO 1
CAPÍTULO 2 - DEFINIÇÕES BÁSICAS 3

2.1 PROCESSO 3
2.2 SET POINT 3
2.3 VARIÁVEL CONTROLADA E VARIÁVEL MANIPULADA 4
2.4 SISTEMA 4
2.5 DISTÚRBIO 4
2.6 CONTROLE COM RETROAÇÃO 4
2.7 INSTRUMENTAÇÃO 4
2.8 EXEMPLOS 6
CAPÍTULO 3 - TRANSDUTORES 9
3.1 SERVOPOTENCIÔMETRO COMO TRANSDUTOR DE POSIÇÃO 9
3.2 TACÔMETROS COMO TRANSDUTOR DE VELOCIDADE 10
3.2.1 TACÔMETROS ELÉTRICOS 10
3.2.2 TACÔMETROS MECÂNICOS 11
3.3 TRANSDUTORES ELETROMAGNÉTICOS DE DESLOCAMENTO, FORÇA,
PRESSÃO, VELOCIDADE, ACELERAÇÃO, ETC. 12
3.3.1 TRANSFORMADORES LINEARES 12
3.3.2 TRANSFORMADORES ROTATIVOS 13
3.3.3 POTENCIÔMETROS INDUTIVOS 13
3.3.4 MICROSYN 14
3.4 SINCROS 14
3.4.1 SINCRO GERADOR 15
3.4.2 SINCRO MOTOR 15
3.4.3 SISTEMA SEGUIDOR 15
3.4.4 SINCRO TRANSFORMADOR 16
Este Manual tem por objetivo único fornecer as informações necessárias à realização de experiências no equipamento DATAPOOL correspondente.
Não é permitido seu uso para quaisquer outras finalidades sem a autorização expressa da DATAPOOL ELETRÔNICA. i
Não é permitida a reprodução total ou parcial deste Manual, por quaisquer meios, sem autorização expressa da DATAPOOL ELETRÔNICA.
MANUAL TEÓRICO
SUMÁRIO
3.4.5 SINCRO DIFERENCIAL 16

3.5 TRANSDUTORES (E DETECTORES) DE TEMPERATURA 17
3.6.1 CHAVES TÉRMICAS BIMETÁLICAS 17
3.5.2 TERMÔMETRO 17
3.5.3 TERMOPAR 17
3.5.4 DETECTOR DE TEMPERATURA A RESISTÊNCIA (RTD) 18
3.5.5 TERMISTOR 18
3.5.5 TRANSDUTORES DE TEMPERATURA A SEMICONDUTORES 18
3.6 TRANSDUTORES DE FORÇA 19
3.6.1 MEDIDOR A RESISTÊNCIA 19
3.6.2 MEDIDOR A SEMICONDUTOR 19
3.6.3 TRANSDUTOR PIEZELÉTRICO 19
3.7 TRANSDUTOR DE PRESSÃO 20
3.7.1 MEDIDORES DE PRESSÃO 20
3.7.2 TRANSDUTORES DE PRESSÃO PIEZELÉTRICO 20
3.8 TRANSDUTORES DE VAZÃO 21
3.9 TRANSDUTORES DE NÍVEL 21
3.10 TRANSDUTORES CAPACITIVOS 22
3.11 TRANSDUTORES ULTRA-SÔNICOS 23
3.12 ENCODER 23
CAPÍTULO 4 - CONCEITOS SOBRE CONTROLADORES ELETRÔNICOS 27

4.1 SOMADOR E SUBTRATOR 27
4.2 CONTROLADOR DE AÇÃO PROPORCIONAL (P) 29
4.3 CONTROLADOR DE AÇÃO INTEGRAL (I) 30
4.4 CONTROLADOR DE AÇÃO DERIVATIVA (D) 31
4.5 CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI) 31
4.6 CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD) 32
4.7 CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO (PID) 32
CAPÍTULO 5 - CONCEITOS SOBRE SISTEMAS DE CONTROLE 35

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MANUAL TEÓRICO
SUMÁRIO
5.1 DIAGRAMA DE BLOCOS 35

5.2 RESPOSTAS TÍPICAS DE SISTEMAS DE CONTROLE DE PROCESSOS 37
CAPÍTULO 6 - MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS 39

6.1 SISTEMAS ELÉTRICOS 39
6.2 SISTEMAS DE NÍVEL 40
6.3 SISTEMAS SERVOMECANISMO 41
CAPÍTULO 7 - ANÁLISE E COMPENSAÇÃO 43

7.1 CONTROLE FEEDFORWARD E FEEDBACK 44
7.2 CARACTERÍSTICAS DE RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA SOB FORMA GRÁFICA 45
7.2.1 DIAGRAMA DE BODE 45
7.2.2 DIAGRAMA DE NYQUIST 47
7.3 LUGAR DAS RAÍZES 48
7.4 UTILIZANDO O MATLAB PARA TRAÇAR GRÁFICOS 50
7.5 REGRAS DE ZIEGLER-NICHOLS PARA SINTONIAS DE CONTROLADORES PID 57
7.6 MÉTODO DE SINTONIA LAMBDA 60
7.6.1 SINTONIA DE LAMBDA PARA PRIMEIRA ORDEM SEM TEMPO MORTO 61
7.6.2 SINTONIA DE LAMBDA PARA PRIMEIRA ORDEM COM TEMPO MORTO 62
CAPÍTULO 8 - CONTROLADORES DIGITAIS 65

8.1 EQUAÇÕES A DIFERENÇAS 66
8.2 TRANSFORMADA Z 66
8.3 TRANSFORMADA RETANGULAR OU BILINEAR 67
BIBLIOGRAFIA 69
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CAPÍTULO 1 - SISTEMA DE CONTROLE
CAPÍTULO 1 - SISTEMA DE CONTROLE
1.1 INTRODUÇÃO
Os sistemas de controle automáticos são amplamente utilizados em vários processos
industriais, tais como, controle de tensão e frequência em geração de energia elétrica;
controle de temperatura em caldeiras a vapor ou fornos; controle de nível em reservatórios;
controle de rotação de motores elétricos; controle automático de navegação em aviões,
navios e naves espaciais; etc.
As variáveis envolvidas em sistemas de controle em geral podem ser classificadas como
discretas ou contínuas. As variáveis discretas possuem apenas dois níveis básicos: “alto” ou
“baixo”; “ligado” ou “desligado”; “1” ou “0”; e como exemplos típicos pode-se citar os estados
de sensores de proximidade, chaves finais de curso, termostatos, etc. Uma variável contínua
pode variar continuamente entre o seu extremo de valores máximo e mínimo, exemplos
típicos são os sinais de transdutores de temperatura como termopares, de posição ou nível
como potenciômetros, etc.
Um sistema de controle que utiliza variáveis tipicamente discretas é chamado de controle
lógico combinacional / sequencial. Um exemplo de equipamento de controle que foi
originariamente desenvolvido para manipular este tipo de variável em automações é o
controlador lógico programável (CLP). Um sistema de controle que utiliza variáveis
tipicamente contínuas é chamado de controle de processo contínuo. Exemplos de
equipamentos que manipulam variáveis contínuas em controles automáticos são os
controladores de malha. Estes controladores, dependendo do número de malhas de controle
implementadas e de outras funções de processamento, podem ser classificados em Single-
Loop, Multi-Loop, SDCD (Sistemas Digitais de Controle Distribuído), CLP, Computadores de
Processo, etc. Na utilização desses equipamentos que são geralmente digitais, uma variável
contínua frequentemente é convertida em um número binário associado. Apesar de cada bit
de informação do número em questão ser discreto, ainda assim o dado representativo da
variável relacionada pode variar entre uma faixa de valores máximo e mínimo, proporcionais
ao número de bits do dado.
A necessidade de controle automático ou de malhas de controle contínuas não está
relacionada apenas com o interesse da automação em si, mas sim ligada a questões mais
fundamentais como estabilizar sistemas instáveis, rejeitar distúrbios, perturbações ou
variações em um processo, planta ou modificar a dinâmica de um sistema. Uma das idéias
fundamentais neste contexto é o conceito de realimentação (feedback). Basicamente um
sinal de informação relacionado com a grandeza a ser controlada, como a de uma
temperatura, pressão, velocidade, tensão, fluxo etc., é somado (subtraído) a um valor de
referência desejado para a mesma. O erro resultante dessa operação é processado
(atenuado/amplificado, filtrado, etc.) e excita a entrada do processo em questão. Geralmente
em malhas de controle contínuo utilizam-se realimentações negativas com a finalidade de
estabilizar sistemas, rejeitar distúrbios e/ou modificar suas dinâmicas, daí o sinal de
realimentação ser subtraído da referência desejada.
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MANUAL TEÓRICO
CAPÍTULO 2 – DEFINIÇÕES BÁSICAS
CAPÍTULO 2 - DEFINIÇÕES BÁSICAS
Um sistema de controle pode ser constituído por certo numero de componentes. A figura 1
ilustra um sistema de controle contínuo típico. O bloco G representa o processo (planta) a
ser controlado, sendo u a entrada de excitação do mesmo, y é a grandeza a ser controlada
e d eventuais distúrbios do sistema. O bloco H representa o transdutor e a instrumentação
relacionada com a grandeza controlada, e algumas vezes incorporam também um
compensador. A entrada r define o valor desejado de y, sendo e o erro (subtração) entre
essas duas variáveis, o bloco F é um fator de escala e/ou um filtro. O bloco C simboliza o
controlador/compensador necessário para impor determinadas características na malha de
controle como estabilidade, tempo de acomodação, ultrapassagem máxima, etc.
d
SP + e u y
F -
C G
PV
H
Figura 1 – Representação dos elementos de um sistema de controle
2.1 PROCESSO
Operação ou desenvolvimento que evolui progressiva e continuamente, caracterizado por
uma serie de mudanças graduais que se sucedem uma as outras, de um modo
relativamente fixo e objetivando um resultado particular ou meta; operação artificial ou
voluntária que evolui progressivamente e se constitui de uma serie de ações controladas ou
de movimentos sistematicamente dirigidos para se alcançar um determinado resultado ou
meta. Processo é toda operação a ser controlada.
2.2 SET POINT

Referência do sistema; o valor desejado na saída.
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Não é permitida a reprodução total ou parcial deste Manual, por quaisquer meios, sem autorização expressa da DATAPOOL ELETRÔNICA. Crea
3
MANUAL TEÓRICO
2.3 VARIÁVEL CONTROLADA E VARIÁVEL MANIPULADA

A variável controlada é a grandeza ou condição que é medida ou controlada. A variável
manipulada é a grandeza ou condição variada pelo controlador modo a afetar o valor da
variável controlada. A variável controlada é normalmente a grandeza de saída do sistema.
Controlar significa medir o valor da variável controlada e aplicar um valor conveniente da
variável manipulada ao sistema de modo a corrigir ou limitar o desvio entre o valor medido e
o valor desejado da variável controlada.
2.4 SISTEMA
Um sistema é uma combinação de componentes que atuam em conjunto e realizam certo
objetivo. Um sistema não é limitado apenas a sistemas físicos. O conceito de sistema pode
ser aplicado a fenômenos abstratos, dinâmicos. A palavra sistema deve ser interpretada
para designar sistemas físicos, biológicos, econômicos e outros.
2.5 DISTÚRBIO
Um distúrbio ou perturbação é caracterizado por um sinal que tende a afetar de modo
adverso o valor da variável de saída de um sistema. Se um distúrbio for gerado
internamente no sistema, ele é dito um distúrbio interno; ao passo que um distúrbio externo
é produzido fora do sistema e se comporta como um sinal de entrada do sistema.
2.6 CONTROLE COM RETROAÇÃO

Controle com retroação ou a malha fechada se refere a uma operação que, em presença
distúrbio, tende a reduzir a diferença entre o sinal de saída de um sistema e o sinal de
referência, e que opera com base nesta diferença.
2.7 INSTRUMENTAÇÃO
Instrumentação pode ser definida como a obtenção de dados referentes a diversos
parâmetros para análise, avaliação e otimização de projetos, procedimentos e resultados,
através do emprego de equipamentos e/ou sistemas/softwares.
Com objetivo de simplificar e abranger o entendimento dos documentos utilizados para
representar as configurações das malhas de instrumentação, normas foram criadas em
diversos países.
A tabela 1 apresenta algumas nomenclaturas da norma ISA.
MANUAL TEÓRICO
NOMENCLATURA DESCRIÇÃO
FRC Controlador Registrador de Vazão
FIC Controlador Indicador de Vazão
FC Controlador de Vazão
FR Registrador de Vazão
FI Indicador de Vazão
VAZÃO
FT Transmissor de Vazão
FY Função Matemática
FG Visor de Vazão
FSH Alarme de Vazão Alta
FSL ALARME DE VAZÃO BAIXO
PRC Controlador Registrador de Pressão
PIC Controlador Indicador de Pressão
PC Controlador de Pressão
PR Registrador de Pressão
PRESSÃO PI Indicador de Pressão
PT Transmissor de Pressão
PY FUNÇÃO MATEMÁTICA
PSH Alarme de Pressão Alta
PSL Alarme de Pressão Baixo
RC Controlador Registrador de
Temperatura
TIC Controlador Indicador de Temperatura
TC Controlador de Temperatura
TR Registrador de Temperatura
TEMPERATURA
TI Indicador de Temperatura
TT Transmissor de Temperatura
TY Função Matemática
TSH Alarme de Temperatura Alta
TSL Alarme de Temperatura Baixa
NRC Controlador Registrador de Nível
NIC Controlador Indicador de Nível
NC Controlador de Nível
NR Registrador de Nível
NI Indicador de Nível
NÍVEL
NT Transmissor de Nível
NY Função Matemática
NSH Alarme de Nível Alto
NSL Alarme de Nível Baixo
LG VISOR DE NÍVEL
Tabela 1 – Nomenclatura ISA
A tabela 2 apresenta algumas das funções matemáticas associadas à letra Y da

nomenclatura da tabela 1.
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FUNÇÃO SÍMBOLO
Somatório
Subtrator
Proporcional
Integral
Derivada
Multiplicação
Divisão
Raiz
Exponencial
Conversor
Tabela 2 – Funções matemáticas representadas no padrão ISA
2.8 EXEMPLOS
a) Controlador e registrador de vazão comandando válvula de controle.
b) Registrador e controlador de pressão, comandando válvula de controle.
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c) Controlador e indicador de temperatura, tipo expansão comandando válvula de

controle.
d) Instrumento combinado: controlador, indicador de nível e transmissor.
e) A figura 2 mostra um controle de nível em cascata, cujos elementos envolvidos no

sistema estão representados no padrão ISA. O primeiro controlador envia sinal para o
set-point do segundo controlador, o qual corrige perturbações inseridas no sistema
antes que o primeiro controlador perceba as mesmas. Este tipo de controle é muito
utilizado quando a malha secundária é mais rápida que a primária.
SP
LT LT
PV
MV
LT
Figura 2 – Representação de controle de nível utilizando padrão ISA
MANUAL TEÓRICO
CAPÍTULO 3 - TRANSDUTORES
Os sistemas automáticos de controle são usados para manter alguma relação funcional
entre uma quantidade de entrada e uma quantidade de saída. Para este propósito é
necessário medir a quantidade de saída (ou variável a controlar), para determinar a
diferencia entre o valor da variável de saída e algum valor desejável, com a finalidade de
aplicar uma correção (o sinal atuante), para reduzir esta diferença. Transdutores são
dispositivos que comparam dois sinais de entrada e transmitem um sinal de saída resultante
da diferença entre eles.
3.1 SERVOPOTENCIÔMETRO COMO TRANSDUTOR DE POSIÇÃO

Os servopotenciômetros diferem dos potenciômetros comuns por serem mais robustos. São
dispositivos que transformam uma variável mecânica (linear ou rotacional) em variável
elétrica através da variação de uma resistência. São usados como transdutor de
deslocamento, como detectores de erros ou como blocos multiplicadores. Em
servomecanismos, o servopotenciômetro é frequentemente necessário para comparação de
sinais. Por exemplo, comparar a referência de entrada com a variável controlada traduzida
pela posição de um eixo de um motor ou pela posição linear de um atuador. A tensão de
saída de um potenciômetro rotacional é proporcional ao deslocamento de seu eixo, quando
uma tensão é aplicada. A figura 3 mostra um potenciômetro cuja entrada mecânica é a
posição de seu eixo e a saída é a tensão e(t). A função de transferência do
servopotenciômetro é dada em (1):
(t)
(t) e(t)
k V
+
e(t)
-
Figura 3 – Potenciômetro
E ( s) V
 (1)
 ( s)  max
A tensão de alimentação de um potenciômetro pode ser continua ou alternada. Em ambos

os caso, a tensão de saída e(t) determina o sentido de rotação de . Porém, quando a
Created w
tensão de alimentação for alternada, há uma modulação do sinal (t), em que:
(2) v(t )  V sen wt

As mais importantes características dos servopotenciômetros são:
MANUAL TEÓRICO
 Resistência: Para evitar possíveis erros provocados pelo carregamento é

necessário acoplar os servopotenciômetros a blocos com impedância de
entrada alta.
 Linearidade: Na verdade o dispositivo não é exatamente linear, mas apresenta
pequenas variações em torno da relação linear (t) versus e(t) e às vezes os
maiores desvios se acha nos pontos extremos, e um resistor pequeno de
compensação pode ser colocado em paralelo com o servopotenciômetro.
 Resolução: Resolução é uma medida de sensibilidade. Trata-se do incremento
mínimo do movimento mecânico de entrada (rotação) que varia a resistência
observável.
3.2 TACÔMETROS COMO TRANSDUTOR DE VELOCIDADE

Os tacômetros se dividem em tacômetros elétricos e tacômetros mecânicos.
3.2.1 TACÔMETROS ELÉTRICOS

Os tacômetros elétricos também conhecidos como tacogeradores, convertem rotação
mecânica de um eixo em tensão elétrica. Trata-se de um gerador com tensão de saída
proporcional a velocidade angular de entrada.
As principais aplicações para os tacômetros:
 Elemento de controle e/ou medida de velocidade angular;
 Elemento estabilizador de posição, em realimentação chamada tacometrica.
A função de transferência do tacômetro elétrico é dada por (3) e a figura 4 apresenta o
diagrama esquemático de um tacômetro elétrico.
ET ( s )
 KT s
 (s) (3)
 
kTs eT eT
 
Figura 4 – Tacômetro elétrico

Existem dois tipos de tacômetros elétricos: os de tensão alternada e os de tensão contínua.
Por usar campo magnético proveniente de um imã permanente, os tacômetros DC
MANUAL TEÓRICO
apresentam como vantagens o fato de não exigirem excitação separado. Entretanto como
desvantagem, além da geração de ruído, existe também a possibilidade da variação do fluxo
magnético com o tempo. Estes dois tipos de tacômetros elétricos apresentam uma
linearidade que varia com a temperatura e suas características podem ser melhoradas com
o aumento da resistência nos enrolamentos do rotor. O momento de inércia do tacômetro
pode ser desprezado em aplicações onde o sistema tenha inércias maiores que o
transdutor.
3.2.2 TACÔMETROS MECÂNICOS

Os tacômetros mecânicos são baseados em elementos tipo massas e molas. A figura 5
ilustra um tacômetro mecânico.
M assas R otati vas
("Bolas")
M ola de
Retenç ão
Br aço de
Al avanca
Atuador
Pi vô
Di sco
Nw
Posição de Veloci dade
Veloci dade Saída do Dis co
de entr ada
w
Figura 5 – Tacômetro mecânico
A rotação do eixo é transmitida por meio de engrenagens a um disco sobre a qual estão as
massas rotativas que se encontram em braços de alavanca. Conforme as esferas (massas)
giram, a força centrífuga faz com que uma alavanca articulada num pivô levante o atuador,
que não gira com o disco. Uma mola de retenção ajusta o atuador, tal que a posição de
Created w
saída do atuador (x) é proporcional a velocidade angular de entrada. A função de
transferência do tacômetro mecânico é dada por:
x( s) 2w0 hM f N 2
 (4)
w( s) Ms 2  Ds  k
onde w0 é a velocidade de rotação; Mf são as massas rotativas; M é a massa do atuador; k

constante da mola de retenção; D o amortecimento da mesma mola e h é dado pela
expressão (5), onde a é à distância do atuador ao pivô; b é à distância do pivô ao centro das
massas rotativas; c é à distância do pivô ao eixo central e 0 é o ângulo de operação.
b
h  (c  b sen 0 ) (5)
a
MANUAL TEÓRICO
3.3 TRANSDUTORES ELETROMAGNÉTICOS DE DESLOCAMENTO, FORÇA,

PRESSÃO, VELOCIDADE, ACELERAÇÃO, ETC.
Os transdutores eletromagnéticos mais utilizados são os transformadores lineares,
transformadores rotativos, potenciômetros indutivos e captadores conhecidos como
microsyn.
3.3.1 TRANSFORMADORES LINEARES

Os transformadores lineares também são conhecidos como LVDT (“Linear Variable
Differential Transforme”), transformadores diferenciais ou transformadores E. Todos
produzem uma saída elétrica proporcional ao deslocamento linear de um núcleo. A figura 6
apresenta o esquema elétrico do transformador linear.
MA TERIA L
NÃ O-MAG NÉTI CO
x(t)
EN ROLA MENT O
SEC UND ARIO 1
+
e(t)
-
+
v SAI DA
-
EN ROLA MENT O
SEC UND ARIO 2
PR IMÁRIO
MA TERIA L
MACO
NÃ O-MAG NÉTI TERIA L
NÃ O-MAG NÉTI CO
x(t)
Figura 6 – Esquema elétrico
Os transformadores lineares são compostos de três enrolamentos e um núcleo móvel. A

excitação primaria é uma tensão alternada, que induz tensões nas bobinas secundárias, que
estão conectadas em série e em oposição, de tal modo que as duas tensões induzidas são
opostas em fase. A tensão de saída e(t) é proporcional à diferença entre as tensões nas
duas bobinas. Quando o núcleo móvel estiver centrado entre os dois enrolamentos
secundários, a saída é nula. O movimento do núcleo numa direção induz uma tensão maior
num dos enrolamentos do secundário. O transformador opera, portanto perto da posição
Create
central do núcleo, onde a região é mais linear. Sua função de transferência é dada por:
e(t )  kx(t ) (6)
MANUAL TEÓRICO
São utilizados como transdutores de força, pressão, velocidade ou aceleração. Para diminuir
a relação tensão-ruído destes dispositivos usam-se blindagens eletromagnéticas. Também
frequências diversas são utilizadas para desacoplar elementos indutivos. Possui uma boa
linearidade.
3.3.2 TRANSFORMADORES ROTATIVOS

Operam da mesma maneira que os transformadores lineares e suas características também
são as mesmas, apenas a variável de entrada é um deslocamento angular. A figura 7 mostra
dois tipos de transformadores rotativos.
(t)
BO B. SEC . 1
PR IMÁRIO e(t)
e( t)
Saída v(t)
BO B. SEC . 2
Al imentação RO TOR
Figura 7 – Transformadores rotativos
São utilizados em sistemas onde há necessidade da indicação de pequenos deslocamentos

angulares. A principal vantagem sobre os servopotenciômetros é que não há fricção e nem
ruído elétrico provocado pelo cursor do servopotenciômetro.
Created with Vi
3.3.3 POTENCIÔMETROS INDUTIVOS
Potenciômetros indutivos são indutores que trabalham com indutância mútua variável ou
Create
com indutância variável através de um cursor. A figura 8 ilustra estes dois tipos de
transformadores. São poucos usados. Sua não-linearidade é elevada o que se torna uma
desvantagem.
r
EN TR ADA SAÍDA v( t)
v(t) e(t)
e( t)
(a) (b)
Figura 8 – Potenciômetro indutivo. (a) com indutância mútua variável e (b) com
indutância variável através de um cursor
Created with Vi
Created w
13
MANUAL TEÓRICO
3.3.4 MICROSYN
É um transformador diferencial rotativo e o mais preciso transdutor de deslocamento
angular-tensão elétrica, porém com limitações de rotações. A figura 9 mostra um microsyn
de 4 pólos.
SEC UND ÁRIO FLU XO
e(t) PO LO2
PR IMÁRIO
v(t)
RO TOR
FLU XO FLU XO
PO LO1 PO LO3
FLU XO
PO LO4
Figura 9 – Microsyn de 4 pólos
No enrolamento primário se introduz a tensão de excitação. No secundário se encontra a

tensão e(t) de saída que é proporcional ao deslocamento angular do rotor. A função de
transferência é:
Created
e(t )  k (t ) (7)
No microsyn é desejável o uso de amplificador de alta impedância de entrada para

desacoplamento de impedância. É altamente linear.
3.4 SINCROS
Sincros são dispositivos rotativos que operam com os mesmos princípios dos
transformadores, e produzem uma correlação entre uma posição angular e uma tensão ou
um conjunto de tensões. Existem vários tipos de sincros:
 Sincro transmissor ou sincro gerador (SG ou CX);
 Sincro transformador ou transformador de controle (ST ou CT);
 Sincro motor ou sincro repetidor, conhecido como sincro receptor (SR ou CR) e
 Sincro diferencial (SD ou CDX).
Estes sincros podem ser agrupados em duas espécies: sincro torque (SM) e sincros controle
(SG, ST e SD). A principal vantagem dos sincros é sua precisão.
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3.4.1 SINCRO GERADOR

Sincro gerador é um transformador de acoplamento variável, que converte deslocamento
angulares () em tensões. Possui um estator, semelhante a um motor de indução trifásico,
que funciona como secundário. O rotor, que funciona como o primário, tem pólos salientes e
o magneto tem formato de um halteres com um enrolamento simples, conforme figura 10.
S2
Aneis
Corretores
R1
Tensão de
Rotor S1
Ali mentação SG S2
n S3
R2
S1 
Es tator
S3
Figura 10 – Sincro gerador
Neste rotor é aplicada uma tensão monofásica através de anéis coletores. Um determinado
ângulo  na entrada corresponderá a um conjunto de tensões na saída. Para que haja uma
Created wi
corresponde biunívoca entre a tensão no secundário há necessidade dos três enrolamentos
do secundário.
3.4.2 SINCRO MOTOR

O sincro motor também conhecido como sincro repetidor ou sincro receptor, tem
funcionamento elétrico semelhante ao sincro gerador, porém o sincro motor possui um
sistema de amortecimento (mecânico ou elétrico) no eixo de saída, para impedir que o
sincro motor dispare. Em geral, o sincro motor trabalha acoplado a um sincro gerador,
formando um sistema seguidor.
3.4.3 SISTEMA SEGUIDOR

Sistema seguidor é um conjunto sincro gerador - sincro motor. A velocidade no eixo do
motor (M) é muito maior do que se o sistema fosse composto de servopotenciômetro. A
figura 11 mostra um sistema seguidor. A função de transferência de um sistema seguidor é
dada em (8):
S1 S2
SG SM
S3
G M
Figura 11 – Sistema seguidor
MANUAL TEÓRICO
 M ( s) KE 2
 2 (8)
 G ( s) s J  sF  KE 2
onde “J” ó momento de inércia; “F” é o atrito viscoso do próprio motor; “E” é a tensão de
alimentação.
Em alguns casos, um sincro gerador pode acionar dois ou mais sincro motores, numa
operação que se chama sistema seguidor com operação em paralelo.
3.4.4 SINCRO TRANSFORMADOR

O sincro transformador também conhecido como transformador de controle tem um rotor
cilíndrico, a fim de manter o mesmo circuito magnético para qualquer posição do motor. Isto
porque a finalidade do sincro transformador é transformar uma posição recebida por um
sincro gerador e uma posição de seu próprio rotor, na diferença entre estas duas posições
em termos de tensão elétrica. A função de transferência de um sincro gerador é dada por:
E
K (9)
r c
3.4.5 SINCRO DIFERENCIAL

O sincro diferencial é utilizado quando a saída desejada for à soma algébrica de varias
entradas. Ele possui três enrolamentos no estator e no rotor, conforme figura 12. As demais
características são semelhantes às características dos sincros citados anteriormente.
S1 R1
S3 S1 S3 R3 S1 S3
3
R1 R2
S2 S2 R2 S2
2
1
E1 E2 E3
SG SD ST
Figura 12 – Sincro diferencial
Created
16
MANUAL TEÓRICO
3.5 TRANSDUTORES (E DETECTORES) DE TEMPERATURA

Os transdutores (e detectores) de temperatura mais usados são: chaves térmicas
bimetálicas, termômetros, termopares, detectores de temperatura a resistência (RTD) e
termistores e semicondutores.
3.5.1 CHAVES TÉRMICAS BIMETÁLICAS

A chave térmica bimetálica utiliza um metal com diferentes coeficientes térmicos de
expansão, que numa determinada temperatura, abrem ou fecham o contato elétrico.
Trabalham numa faixa de temperatura que podem vaiar abaixo de zero a 300ºC. Os
contatos estão disponíveis em varias formas que irão manusear os circuitos chaveando em
baixa corrente bem como correntes acima de 15A. A histerese de chaveamento pode ser
especificada. Apesar de apresentar um tempo de resposta lento, as chaves térmicas
bimetálicas são apropriadas para muitas aplicações de controle onde a temperatura tende a
mudar lentamente.
3.5.2 TERMÔMETRO
O termômetro é constituído de um tubo de vidro com uma coluna de mercúrio, com fios
estendidos dentro da coluna de mercúrio, o qual fecha o contato quando atinge uma
determinada temperatura. A histerese do termômetro é insignificante e ele possui um tempo
de vida longo. O tempo de resposta é de 1 a 5s. Desde que os contatos dos termômetros
tenham uma baixa corrente de chaveamento, os transistores, comparadores ou reles podem
ser usados para fechar o contato e providenciar uma potência para controlar um
equipamento externo.
3.5.3 TERMOPAR
O termopar possui estabilidade, linearidade e precisão razoável e é indicado em sistemas
onde é importante um tempo de resposta rápida. Dependendo da temperatura e da
composição do metal, dois diferentes pedaços de metal em contato isotérmico irão exibir
uma diferença de potencial que é uma representação da temperatura, isto ocorre devido ao
número de elétrons livres no metal. Em geral esta tensão é pequena.
Muitos tipos de termopar possuem uma baixa linearidade, mas a linearização pode ser
obtida através de técnicas analógicas ou digitais. Estas técnicas incluem referência física,
junção de referência e um compensador eletrônico para junção fria, a qual proporcionará um
nível de referência artificial para as variações da temperatura ambiente nas proximidades da
junção de referência. A figura 13 ilustra um circuito termopar usando um banho de gelo para
manter a referencia em 0º.
MANUAL TEÓRICO
CR
+
M
- CN CR
- +
Cromel
TC 1 Vo u t
Constantan Cromel
Multimetro
Vo u t= V T C 1- V T C 2
B anho
de gelo
TC 2
Figura 13– Termopar usando um banho de gelo para manter a referencia em 0º
Created
3.5.4 DETECTOR DE TEMPERATURA with Visio
A RESISTÊNCIA (RTD)
O RTD é um elemento do circuito elétrico que consiste de um condutor sólido, usualmente
em forma de fio, caracterizado por uma resistividade ou coeficiente positivo. Os tipos mais
usados são platina, níquel, níquel-ferro. Em geral, os RTD são equipamentos não-lineares
com excelente precisão e estabilidade. Outros metais como, ouro, prata e tungstênio podem
ser usados, no entanto possui limitações praticas, devido à baixa resistência ou dificuldade
de fabricação.
3.5.5 TERMISTOR
Os termistores são componentes de circuito elétrico formado por um material semicondutor
sólido que é caracterizado por uma resistividade ou coeficiente negativo. Dada uma
temperatura, o termistor atua como um resistor. Se a temperatura muda devido a uma
dissipação interna ou variações na temperatura ambiente, a resistência muda em função da
temperatura. Os termistores apresentam um tempo de resposta rápido. Alguns podem
funcionar com temperaturas acima de 1000ºC, com precisão, estabilidade e sensibilidade
limitadas. Devido a sua alta sensibilidade, eles são muitos aplicados em aparelhos de alta
resolução para medição e controle.
3.5.5 TRANSDUTORES DE TEMPERATURA A SEMICONDUTORES

Os transdutores de temperatura a semicondutores baseiam-se na sensitividade de
dispositivo de silício. Existem três tipos: resistores, diodos e circuitos integrados. A forma
mais simples de transdutor de temperatura a semicondutores consiste em fragmento de
silício. Dispositivos deste tipo são de baixo custo com linearidade de  0.5% de –65º a
200ºC. Os resistores de silício devem ser usados em circuitos de pontes. Os dispositivos
com junções semicondutoras são muito utilizados para medições de temperatura. A junção
de transistores e diodos de silícios apresenta tempo de resposta rápido e deve ser usado em
circuitos de pontes. Como circuito integrado pode-se citar o AD590. Este tipo é de fácil uso,
não requer ponte, medições em nível baixo de tensão ou circuitos lineares.
MANUAL TEÓRICO
3.6 TRANSDUTORES DE FORÇA

Os mais comuns medidores de força utilizados são: medidor a resistência, medidor a
semicondutor e transdutor piezelétrico.
3.6.1 MEDIDOR A RESISTÊNCIA

O medidor a resistência é um elemento resistivo o qual mudanças no comprimento, portanto,
na resistência, causará extensão ou compressão assim que uma força for aplicada a base.
Ele é uns dos mais conhecidos transdutores que converte força em variável elétrica
proporcional. A figura 14 ilustra um medidor a resistência constituída de um fio estendido
entre dois pontos. A força atuante no fio causará um alongamento ou encurtamento na
resistência.
Figura 14– Medidor

Created with Visio a resistência
3.6.2 MEDIDOR A SEMICONDUTOR

Os medidores a semicondutores fazem uso de resistências para mudar o material
semicondutor e por outro lado obter uma maior sensibilidade e nível de saída mais elevado.
Assim deve-se utilizar ponte que empregam filme de metal, no entanto, elas são sensíveis a
temperaturas e difíceis de compensar. Entretanto, onde a sensibilidade é importante e a
variação de temperatura não é muito grande, eles apresentam algumas vantagens.
3.6.3 TRANSDUTOR PIEZELÉTRICO

Os transdutores de força piezelétricos são empregados onde à força a ser medida é
dinâmica. Para o condicionamento do sinal é requerido uma saída com alta impedância e
uma entrada com baixa capacitância. A saída do transdutor piezelétrico deve ser modelada
com uma fonte de tensão em serie com um pequeno capacitor. A força física aplicada na
entrada resultará em mudanças na capacitância. Quando provido de uma instrumentação
com amplificadores com retorno de alimentação, conforme figura 15, a tensão no integrador
é mantido em zero e ocorre uma transferência de carga para o capacitor. A saída é
inversamente proporcional ao valor da capacitância.
MANUAL TEÓRICO
CF
Força Físi ca
Q
Cx

Q 0V
Eout

Figura 15 – Amplificador com realimentação de tensão
3.7 TRANSDUTOR DE PRESSÃO

Pressões líquidas e gasosas são medidas eletricamente por uma variedade de transdutores
de pressão. Os mais comuns são os medidores de pressão e os transdutores de pressão
Created w
piezelétrico.
3.7.1 MEDIDORES DE PRESSÃO

Os medidores a resistência também são utilizados como transdutores de pressão. A saída
mecânica do transdutor produz uma mudança na resistência do medidor, o qual é
configurado eletricamente de maneira similar ao elemento de carga.
3.7.2 TRANSDUTORES DE PRESSÃO PIEZELÉTRICO

Os transdutores de pressão piezelétricos são usados para medir pressões em altas
freqüências. Também são empregados para medir pressões do nível do som. Os
condicionadores de sinais para os piezelétricos envolvem uma alta impedância.
Existem três categorias de medição de pressão: absoluta, relativa e diferencial. A pressão
absoluta é medida tendo zero como referência. A pressão relativa é relacionada com o meio
ambiente, podendo ter como referência à temperatura ambiente ou uma arbitraria. A pressão
diferencial mede a diferença entre duas pressões. A figura 16 ilustra estes três tipos.
El e m e n t o
El e m e n t o El e m e n t o
Se n s o r
Se n s o r Se n s o r
Va c o
PM PM P1 P2
P a m b i e n te
Pressão Pressão Pressão

Absoluta Relativa Diferencial
Figura 16 – Transdutores de pressão
Created w ith Visio

MANUAL TEÓRICO
3.8 TRANSDUTORES DE VAZÃO

As medidas de vazão podem variar dependendo do tipo de sensor, onde ele está localizado
no fluxo e o caminho pelo qual ele interage com o fluido. Há muitos meios de medir vazão,
no entanto, a saída elétrica na forma de tensão, corrente ou frequência tende a ser a
mesma, independente do mecanismo físico da instrumentação usada.
Alguns transdutores, para medição de vazão, envolvem indiretamente, medidores de
pressão. O tubo Pitot é um equipamento baseado neste principio, em que a vazão é obtida
pela medição da pressão diferencial e está ilustrado na figura 17.
Tubo de
Pitot
Flux o
Trans dutor de
Pres s ão
Figura 17– Tubo de Pitot

Created w ith Visio
Anemômetros fazem parte de uma classe de medidores de fluxo, os quais são usados
exclusivamente para medir a velocidade do vento. A figura 18 ilustra um anemômetro.
Outros tipos de medidores de fluxo incluem elementos eletromagnéticos e ultra-sônicos.
Curvatura
Fluxo
Figura 18– Anemômetros
3.9 TRANSDUTORES DE NÍVELCreated with Visio

O mais conhecido transdutor de nível é uma bóia. Esta por sua vez controla um
potenciômetro ou um reostato, o qual fornece uma saída elétrica, que pode ser discreta ou
continua.
Os transdutores de pressão podem ser usados para determinar o nível em um tanque,
através da medição da pressão diferencial entre a área desocupada no topo do tanque e a
área encoberta pelo liquido. O nível será diretamente proporcional a pressão diferencial
dado um peso especifico do liquido em um tanque cilíndrico.
MANUAL TEÓRICO
3.10 TRANSDUTORES CAPACITIVOS

Um sensor ou transdutor capacitivo é um capacitor que exibe uma variação do valor nominal
da capacitância em função de uma grandeza não elétrica. Uma vez que um capacitor
consiste basicamente num conjunto de duas placas condutoras separadas por um dielétrico,
as variações no valor nominal da capacitância podem ser provocadas por redução da área
frente a frente e da separação entre as placas, ou por variação da constante dielétrica do
material.
Os sensores capacitivos permitem medir com grande precisão um grande número de
grandezas físicas, tais como a posição, o deslocamento, a velocidade e a aceleração linear
ou angular de um objeto; a umidade, a concentração de gases e o nível de líquidos ou
sólidos; a força, o torque, a pressão e a temperatura; mas também detectar a proximidade
de objetos, a presença de água e de pessoas, etc. A figura 19 apresenta alguns
transdutores capacitivos.
(a) (b) (c)

Figura 19 - Transdutores capacitivos (a) de deslocamento, (b) de umidade e (c) de som
Em “a” tem-se um sensor capacitivo de deslocamento. Neste sensor os dois eletrodos são
fixos e estão separados por uma película fina de um material cuja constante dielétrica é
superior à unidade, que se pode deslocar lateralmente em conjunto com o objeto cujo
movimento se pretende medir. O deslocamento da película altera a proporção entre as
partes dos eletrodos separadas por ar e pela película de material dielétrico, que se traduz
numa variação linear da constante dielétrica do conjunto e, em consequência, da
capacitância do capacitor.
Em “b” ilustra-se um sensor capacitivo de umidade o qual basicamente explora a
dependência da constante dielétrica de alguns materiais como teor de água no ar ambiente.
O dielétrico é neste caso constituído por uma película fina de um material simultaneamente
isolador o qual, dada à natureza porosa de um dos dielétricos, se encontra em contato com
o ambiente cuja umidade relativa se pretende medir.
Em “c” está ilustrado um microfone de eletreto. Ele constitui uma das aplicações mais
comuns dos sensores capacitivos de pressão, neste caso particular designado transdutores
de som, o microfone deste tipo são basicamente constituídos por um diafragma que vibra
em função da frequência e da amplitude das ondas sonoras incidentes (constituindo um dos
elétrodos do capacitor), uma película fina de um material permanentemente polarizado (de
MANUAL TEÓRICO
elevada constante dielétrica), e um segundo elétrodo metálico e fixo. A vibração do

diafragma induz uma variação na capacitância do capacitor, que é posteriormente
processado e amplificado eletronicamente.
3.11 TRANSDUTORES ULTRA-SÔNICOS

Os transdutores ultra-sônicos são transdutores usados para a geração ou recepção de ultra-
som. Eles são construídos usando um disco circular de um eficiente material piezelétrico
como os cerâmicos, titanato de bário ou quartzo. Pela sua estabilidade o quartzo é um dos
materiais mais recomendados, no entanto, os cerâmicos piezelétricos são os mais
empregados devidos ao seu baixo custo, versatilidade e potência. A figura 20 ilustra um
transdutor ultra-sônico em corte transversal
Figura 20 – Transdutor ultra-sônico
Para o transdutor ultra-sônico funcionar como transdutor de entrada o material piezelétrico

servirá como recepção das ondas sonoras, essas ondas pressionam o material piezelétrico
que gera um sinal para o conector de cabo, esse sinal será amplificado e interpretado
adequadamente. Para se obter um transdutor ultra-sônico de saída tem-se que aplicar um
sinal oscilatório no material piezelétrico, através de um circuito que oscilará conforme a
freqüência de funcionamento do transdutor, então o material piezelétrico gera uma onda
ultra-sônica. Há disponível comercialmente transdutores ultra-sônicos que funcionam tanto
como receptor como transmissor, e outros que funcionam como receptor ou transmissor
isoladamente.
3.12 ENCODER
O encoder é um transdutor que converte um deslocamento mecânico em pulsos elétricos.
Ele realiza as chamadas “medidas indiretas”, isto é, mede o deslocamento linear de um eixo
qualquer através do deslocamento angular do eixo do motor, através de um acoplamento
(conexão mecânica direta ao eixo do motor) ou transmissão de movimento através de
correias e polias. A figura 21 ilustra sua estrutura.
MANUAL TEÓRICO
Figura 21 – Estrutura de um encoder
O disco perfurado é o responsável pela passagem ou não da luz ate os elementos sensíveis,
como mostra a figura 22.
Figura 22 – Elementos sensíveis do encoder
Na figura 23, podem-se observar os três sinais do encoder. Os sinais, “A” e “B” são os que
fornecem a indicação da posição e também o sentido de giro. Este é determinado pela fase
dos canais, ou seja, se o canal “A” estiver 90º avançado em relação a “B”, o encoder estará
girando no sentido horário. Se o canal “A” estiver 90º atrasado em relação a “B”, o encoder
estará girando no sentido anti-horário.
MANUAL TEÓRICO
Periodo do Sinal
360º
Canal A
Canal B
90º Resolusão
Pulso de R eferência
Figura 23 – Sinais do encoder
Os cinco principais parâmetros que determinam a performance do encoder são:

 Resolução – É o menor incremento de contagem que o dispositivo pode
fornecer. Trata-se do numero de pulsos emitidos por rotação. Quanto maior o
numero de pulsos, maior a resolução e vice-versa.
Creat
 Graduação – É a distancia entre janelas da escala graduada.
 Precisão – Trata-se por precisão o erro real do transdutor.
 Interpretação – É a contagem das bordas do sinal digitalizado.
 Classe de precisão – É a faixa de erro utilizada para classificar o encoder.
Basicamente, há dois tipos de encoder: o incremental e o absoluto. O encoder incremental

gera pulso para a eletrônica subsequente, porem, quando parado, não há sinal algum na
sua saída. Isto significa que, para a máquina saber onde ela esta, é necessária a
movimentação do encoder. A partir daí a máquina conta o numero de pulsos gerados. Uma
maquina equipada com este tipo de encoder ao ser desligada, necessita de um novo
referenciamento.
O encoder absoluto gera uma palavra de 6 a 8 bits de uma única vez, e não serialmente.
Além de maior precisão, uma maquina que usa este tipo de dispositivo não necessita ser
referenciada a pós seu desligamento.
A figura 24 mostra a diferença entre os discos perfurados do encoder incremental e
absoluto. A equação (10) representa a fórmula utilizada para dimensionar um encoder.
MANUAL TEÓRICO
Figura 24 – Disco perfurado do encoder incremental e absoluto
PA
Np  (10)
Int * Re s
onde Np é o número de pulsos do encoder; PA é o passo de fuso das esferas da máquina;

Int é o fator de interpolação e Res é a resolução da máquina.
MANUAL TEÓRICO
CAPÍTULO 4 – CONCEITOS SOBRE CONTROLADORES ELETRÔNICOS
CAPÍTULO 4 - CONCEITOS SOBRE CONTROLADORES ELETRÔNICOS
Uma malha de controle pode ser constituída por certo numero de componentes elétricos.
Estes elementos geralmente envolvem elementos de sistemas elétricos básicos como
resistores e capacitores, juntamente com circuitos ativos a semicondutores. Entre os
dispositivos ativos disponíveis podem-se citar os amplificadores operacionais, muito
utilizados em instrumentação e sistemas de controle convencionais, onde se destacam os
filtros ativos e os controladores/compensadores tipo PID ou Lead/Lag.
4.1 SOMADOR E SUBTRATOR

O circuito da figura 25 é um amplificador somador com três entradas. O número de entradas
pode variar. No caso particular de apenas uma entrada, temos o amplificador inversor.
If Rf
R1 I1
V1
-
I2 Vd IB1 V0
V2 R2
+
I3
V3 R3
Re
Figura 25 – Amplificador somador
Notemos no circuito a presença do resistor de equalização para minimizar a tensão de
Created wi
offset. Neste caso, temos: Re = Rf // R1 // R2 // R3. Aplicando LCK (Lei das Correntes de
Kirchhoff.), no ponto a, temos:
v1 v 2 v3 v0
   0
R1 R2 R3 R f
(11)
v v v 
v0  R f  1  2  3 
 R1 R2 R3 
Se R1 = R2 = R3 = Rf  v0 = - (v1 + v2 + v3)
Se R1 = R2 = R3 = 3Rf  v0 = - (v1 + v2 + v3)/3, ou seja, o circuito fornece a media aritmética
dos sinais aplicados.
MANUAL TEÓRICO
O circuito da figura 26 é um amplificador subtrator. Este circuito permite que se obtenha na

saída uma tensão igual à diferença entre os sinais aplicados, multiplicada por um ganho.
R2
V1 R1
-
R1 Vd V0
V2 +
R2
Figura 26 – Amplificador subtrator
Aplicando LCK nos pontos a e b, temos, respectivamente:
Created with Visio

v1  va v0  va
 0 (12)
R1 R2
v 2  vb vb R2
  0  vb  v2 (13)
R1 R2 R1  R2
Das equações (12) e (13), vem:
R2
v0  v2  v1  (14)
R1
EXEMPLOS:
1 - Projetar um amplificador somador com três entradas de tal modo que: v0 = - (v1 + 2v2 +
4v3) e
Rf = 10k. Determinar o resistor de equalização Re.
MANUAL TEÓRICO
Rf
 1  R1  10 k
R1
Rf
 2  R2  5k
R2
Rf
 4  R1  2,5k
R3
Re  10 // 10 // 5 // 2,5  Re  1,25 k
4.2 CONTROLADOR DE AÇÃO PROPORCIONAL (P)

No controlador proporcional existe uma relação linear entre o sinal de erro de entrada e
saída da malha, assim à saída do processo terá uma resposta proporcional ao sinal de
comando do atuador. A equação do controlador proporcional é da forma:
P  K P e(t )
R2 (15)
KP 
R1
Onde, KP é uma constante de proporcionalidade. A figura 27 ilustra um controlador

proporcional.
R2
Vi R1
-
V0
+
Figura 27 – Controlador de ação proporcional
A banda proporcional por definição é expressa em porcentagem e corresponde a variação

de 0 a 100% do fundo de escala da variável de processo. Ela se situa acima e abaixo do set-
point. A banda proporcional é o inverso do ganho segundo a equação (16). O gráfico da
Created w
figura 28 mostra a posição da banda para ganhos 1, 2 e 4.
100 %
BP  (16)
kP
MANUAL TEÓRICO
4000
3000
SP
2000
Ganho = 4 Ganho = 2 Ganho = 1
1000
Figura 28 – Banda proporcional para ganhos 1, 2 e 3
4.3 CONTROLADOR DE AÇÃO INTEGRAL (I)

A ação integral é aquela na qual a saída do controlador aumenta em uma taxa proporcional
Created
ao erro da variável controlada. A saída do controlador é a integral do erro ao longo do
tempo, multiplicada pela constante de proporcionalidade. A equação da saída do controlador
de ação integral é dada por:
t
I  K I  e(t )dt  I  K I  eT
0
1
KI 
TI (17)
TI  R1 * C2
Onde, KI é uma constante de proporcionalidade, denominada ganho integrativo e T i é

chamado tempo integral. O tempo integral ajusta a ação de controle integral À figura 29
ilustra um controlador integral analógico prático. Um ideal teria um valor de Rx muito grande.
R2
C2
Vi R1
-
V0
+
Figura 29 – Controlador Integral
Created with Visio
MANUAL TEÓRICO
No controle integral de um processo, o sinal de controle, o sinal de saída do controlador, em

qualquer instante é igual à área sobre a curva do sinal de erro atuante até aquele instante. A
ação de controle integral é denominada também de controle de restabelecimento (reset).
4.4 CONTROLADOR DE AÇÃO DERIVATIVA (D)

A ação derivativa de um controlador é diretamente proporcional à taxa de variação do erro
da variável controlada. Assim sendo, a ação derivativa nunca é utilizada de forma isolada,
mas sempre em conjunto com as ações proporcional ou integral, pois, no caso de se ter um
erro nulo ou constante, a saída do controlador não irá apresentar nenhuma variação no sinal
de saída. A equação de saída do controlador de ação derivativa é dada por:
de(t ) e
D  KD  D  KD
dt t
K D  TD (18)
TD  R2 * C1
Onde, KD é uma constante de proporcionalidade, denominada ganho derivativo e T D é uma

constante chamada tempo derivativo. A figura 30 ilustra um controlador derivativo prático.
Um ideal teria um resistor R1 muito pequeno.
R2
C1
Vi R1
-
V0
+
Figura 30 – Controlador Derivativo
4.5 CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)

Os controladores, proporcional-integral são empregados em muitos sistemas de controle. A
Created with
figura 31 ilustra a estrutura básica desses sistemas quando suas implementações são
analógicas.
C2 R2
R1
-
Vi +
V0
Figura 31 – Controlador PI
MANUAL TEÓRICO
A ação de controle de um controlador proporcional-integral é definida por:

t
1
PI  K P e(t ) 
TI  e(t )dt
0
(19)
Tanto KP como TI são ajustáveis. O tempo integral ajusta a ação de controle integral,
enquanto uma mudança no valor de KP afeta tanto a parte proporcional como a parte integral
da ação de controle. O inverso do tempo integral é denominado taxa de restabelecimento. A
taxa de restabelecimento é o número de vezes por minuto que a parte proporcional da ação
de controle é duplicada e ela é medida em termos de repetições por minuto.
4.6 CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD)

A ação de um controle de um controlador proporcional-derivativo é definida pela equação
(20)
de(t )
PD  K P e(t )  TD (20)
dt
Tanto KP como TD são ajustáveis. O tempo derivativo é o intervalo de tempo pelo qual a
ação derivativa avança o efeito da ação de controle proporcional.
4.7 CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO (PID)

A combinação do controlador proporcional, do controlador integral e do controlador
derivativo é denominada controlador proporcional-integral-derivativo. Este controlador
combinado possui as vantagens de cada uma dos três controladores individuais. A equação
(21) representa a função básica de um controlador PID contínuo no tempo (implementado
através de circuitos analógicos), e a expressão (22) em tempo discreto (em implementações
com sistemas digitais).
1 t de(t )
PDI  K P e(t ) 
TI  e(t )dt  T
0
D
dt
(21)
e(k )
u(k )  K P .e(k )  K I  e(k ).T  K D (22)
T
MANUAL TEÓRICO
Os parâmetros KP, KI e KD são conhecidos como ganho proporcional, integral e derivativo

respectivamente. Nas implementações em tempo discreto o valor de T define a taxa de
amostragem ou de varredura da malha de controle. As equações (21) e (22) expressam o
formato Standard de reguladores PID. Outra forma de representação é da ISA, expressas
em (23) e (22).
 de 
PDI  K P  e(t )  K I  edt  TD   Bias (23)
 dt 
 
e 
u (k )  K P  e(t )  K I  e(t )T  TD   Bias (24)
 0 T 
Onde KP é o ganho proporcional que multiplica os termos P, I e D, KI é o ganho proporcional,

TD é o ganho derivativo (tempo do termo Derivativo), dt, Δt ou T é o tempo de amostragem,
Δe ou de é o (erro atual – erro anterior), TI é o tempo do termo integral (reset time) e Bias é
o offset da saída de controle. A figura 32 ilustra um controlador PID analógico ideal.
C2 R2
C1
Vi R1
-
V0
+
Figura 32 – Controlador PID
Created with
MANUAL TEÓRICO
CAPÍTULO 5 – CONCEITOS SOBRE SISTEMAS DE CONTROLE
CAPÍTULO 5 - CONCEITOS SOBRE SISTEMAS DE CONTROLE
SISTEMA DE CONTROLE A MALHA ABERTA

Os sistemas nos quais os sinais de saídas não afetam a ação de controle são chamados
sistemas de controle a malha aberta. Nestes sistemas, não se mede o sinal de saída e o
mesmo não é enviado de volta para comparação com o sinal de entrada.
SISTEMA DE CONTROLE A MALHA FECHADA

Um sistema que mantém uma relação preestabelecida entre a grandeza de saída e a
grandeza de referência, comparando-as e utilizando a diferença como meio de controle é
dito um sistema de controle de malha fechada. Nestes sistemas, o sinal atuante de erro, (a
diferença entre o sinal de entrada e o sinal de retroação), excita o controlador de modo a
reduzir o erro e trazer o valor do sinal de saída para o valor desejado.
Em sistemas de controle, para mostrar as funções desempenhadas por cada componente,
costuma-se usar umas representações chamadas diagrama de blocos.
5.1 DIAGRAMA DE BLOCOS

Um diagrama de blocos de um sistema é uma representação pictórica das funções
desempenhadas por cada um dos componentes e do fluxo de sinais entre eles. Diferindo de
uma representação matemática puramente abstrata, o diagrama de blocos tem a vantagem
de indicar mais realisticamente os fluxos de sinal do sistema real. Em um diagrama de
blocos, todas as variáveis do sistema são ligadas umas as outras através de blocos
funcionais. O bloco funcional ou simplesmente bloco é um símbolo da operação matemática
sobre o sinal de entrada do bloco que produz o sinal de saída. As funções de transferência
dos componentes são usualmente introduzidas nos blocos correspondentes, que são
conectados por setas ara indicar o sentido do fluxo dos sinais. O sinal pode passar somente
no sentido das setas. Assim, um diagrama de blocos de um sistema de controle mostra uma
propriedade unilateral. As vantagens da representação por diagramas de blocos de um
sistema residem no fato de que é fácil formar o diagramas de blocos global do sistema como
um todo simplesmente conectando os blocos dos componentes de acordo com o fluxo do
sinal e que é possível avaliar a contribuição de cada componente para o desempenho global
do sistema. A figura 33 ilustra um bloco somador. Um círculo com um “X” é o símbolo que
indica uma operação de soma. O sinal de mais ou de menos em cada segmento orientado
indica se este sinal deve ser adicionado ou subtraído. É importante que as grandezas a
serem somadas ou subtraídas tenham as mesmas grandezas dimensionais e as mesmas
unidades.
MANUAL TEÓRICO
SP e
+
-
PV
Figura 33 – Bloco somador
Um ponto de derivação é um ponto a partir do qual o sinal proveniente de um bloco vai

simultaneamente para outros blocos ou pontos de soma. A figura 1 apresentou um diagrama
de blocos de um sistema de controle contínuo típico. Dela podem-se tirar algumas Created with Visio
conclusões, tais como:
 Para SP constante:
 Se Y diminuir  PV diminuir  e aumentar  u aumentar  Y aumentar
 Se Y aumentar  PV aumentar  e diminuir  u diminuir  Y diminuir
 Se SP aumentar  e aumentar  u aumentar  Y aumentar
 Se SP diminuir  e diminuir  u diminuir  Y diminuir
A representação em diagrama de blocos dos controladores/compensadores, representado
pelo bloco C, na figura 1, está listada na tabela 3 através do operador de Laplace, cuja
descrição já foi citada no capítulo 4, no domínio do tempo.
CONTROLADOR DIAGRAMA EM BLOCO
E( s) U( s)
Proporcional
+ Kp
-
E( s) Ki U( s)
Integral
+
- s
Created with Vi
E(s) U(s)
Derivativo +
-
KDs
Created with Vi
E(s) KP(1 + TIs) U(s)
Proporcional-Integral +
-
Created with VisioTIs
E(s) U(s)
Proporcional-Derivativo +
-
KP(1 + TDs)
Created with Visio

E(s) KP(1 + T Is + T ITDs2) U(s)
Proporcional-Integral-Derivativo +
-
TIs
Created with Visio

Tabela 3 – Representação dos controladores em diagrama de blocos
Este Manual tem por objetivo único fornecer as informações necessárias à realização de experiências no equipamento
Created withDATAPOOL
Visio correspondente.
MANUAL TEÓRICO
A associação de qualquer numero de blocos em cascatas, representado componentes

individuais que não apresentam efeito de carregamento uns sobre os outros, pode ser
substituída por um único bloco equivalente, cuja função de transferência é simplesmente o
produto das funções de transferência individuais. Os diagramas de blocos também podem
ser simplificados através de um procedimento passo a passo, usando as regras da álgebra
para diagramas de blocos. Algumas destas regras são fornecidas na tabela 4.
DIAGRAMAS DE BLOCOS ORIGINAIS DIGRAMAS DE BLOCOS EQUIVALENTES

B
A A- A - BG
+ G
A AG AG - B - G
G +
-
B
G B
B 1
G
Created with Visio

A AG
A AG G
G Created with Visio
AG
AG G
Created with Visio A AG

A AG
G
G Created with Visio
A 1 A
G
Created with Visio

A B
+ G1 A 1
- + G2 G1
G2 - with Visio
Created
G2
A B
+ Created with G1
Visio
- ACreated G1
with Visio B
1+G1G2
G2
Tabela
Created 4 – Tabela de associações básicas de blocos
with Visio
5.2 Created withDE

RESPOSTAS TÍPICAS DE SISTEMAS DE CONTROLE Visio PROCESSOS
Em sistemas de controle de processos são desejadas algumas características de respostas

dinâmicas nos mesmos. Estas características usualmente estão relacionadas a entradas de
referência do tipo degrau. A figura 34 ilustra um gráfico de resposta típica, onde a variável
(y) de interesse do sistema pode oscilar de forma amortecida até atingir um valor estável. É
desejável que este valor seja o mais próximo possível do dado da referência (r) de entrada,
ou seja, que o erro (e) do sistema tenda a um valor dentro de uma determinada faixa
especificada ou que seja nulo. O tempo que o sistema leva para atingir esta faixa de erro e
permanecer dentro dela é conhecido como tempo de acomodação (ta). A resposta ainda
pode apresentar um máximo pico (MP) igual ou inferior a um valor pré-determinado,
eventualmente este pico pode ser nulo não ultrapassando o valor da referência (isto é
MANUAL TEÓRICO
conhecido como resposta superamortecida). Uma malha de controle não deve apresentar
respostas oscilatórias ou crescentes que ultrapassem o valor da faixa de erro especificada, o
que caracteriza um sistema instável.
M
P e
0 a t
Figura 34 – Resposta típica de uma malha de controle para entrada degrau
Created with Visio

Outro tipo de resposta freqüente é a de entrada de referência em rampa. A figura 35
exemplifica um gráfico de resposta típico, a saída do sistema tende a acompanhar a
referência na qual se pode admitir um erro em regime permanente pré-estabelecido. As
características dinâmicas de sistemas de controle podem ser alteradas através dos seus
controladores.
0 t
Figura 35 – Resposta típica de uma malha de controle para entrada rampa
Created with Visio
MANUAL TEÓRICO
CAPÍTULO 6 – MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS

DINÂMICOS
CAPÍTULO 6 - MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS
Em geral, sistemas de controle apresentam características de respostas dinâmicas

previamente especificadas. Para esta finalidade, é necessário sintonizar os parâmetros dos
controladores empregados. Isto pode ser realizado de maneira eficiente, se for conhecido
algumas informações básicas sobre o processo a ser controlado, em outras palavras, é
necessário conhecer o modelo do sistema. A modelagem matemática de um sistema
dinâmico é definida como um conjunto de equações que representam a dinâmica do sistema
com precisão.
A modelagem matemática de sistemas dinâmicos é realizada através de leis físicas, que
representem os processos e plantas reais de forma mais precisa possível, e/ou através de
medidas experimentais das entradas e saídas de interesse dos mesmos. Os modelos
matemáticos resultantes geralmente são expressos através de equações diferenciais,
equações a diferenças, funções de transferência ou variáveis de estado.
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
A função de transferência de um sistema representado por equações diferenciais lineares
invariantes no tempo é definida como a relação entre a transformada de Laplace do sinal de
saída e a transformada de Laplace do sinal de entrada (função de excitação), na hipótese de
que todas as condições iniciais são nulas.
VARIÁVEL DE ESTADO
As variáveis de estado de um sistema dinâmico são as grandezas cujo conjunto de valores
determina o estado do sistema.
6.1 SISTEMAS ELÉTRICOS

Seja o circuito indicado na figura 36. O circuito consiste em uma indutância L (Henry), uma
resistência R (ohm) e uma capacitância C (Farad). Aplicando-se as leis de Kirchhoff ao
sistema, obtêm-se as seguintes equações:
L R
ei C e0
i
Figura 36 – Circuito elétrico
MANUAL TEÓRICO

DINÂMICOS
di 1
L  Ri   idt  ei (25)
dt C
1
C
idt  e0 (26)
As equações (25) e (26) constituem um modelo matemático do circuito. Aplicando a

transformada de Laplace nestas equações pode-se obter um modelo do circuito sob a forma
de função de transferência, admitindo condições iniciais nulas.
11
LsI ( s)  RI ( s)  I ( s)  Ei ( s)
Cs
(27)
11
I ( s)  E0 ( s)
Cs
Admitindo-se ei como sinal de entrada e e0 como sinal de saída, a função de transferência

do circuito é dada por:
E0 ( s) 1
 (28)
Ei ( s) LCs  RCs  1
2
6.2 SISTEMAS DE NÍVEL

O sistema de nível é muito utilizado como modelo básico de reservatórios ou colunas de
nível em processos hidráulicos, petroquímicos, etc. A vazão qi de entrada pode representar
o fluxo de uma válvula de controle que comanda a admissão inicial de um fluído em um
reservatório. A vazão qo de saída representa o escoamento do fluído para outro dispositivo
ou processo da qual geralmente não se tem controle deste escoamento. Como
consequência o nível h do reservatório ou tanque é alterado. A figura 37 ilustra esta
estrutura. O parâmetro R está associado à resistência da passagem do fluído pela tubulação
e na válvula de escape.
MANUAL TEÓRICO

DINÂMICOS
Vál vula d e Adm issão
qi
h Re serva tório Tub ulaçã o e

Vál vula d e Esca pe
q0
Figura 37 – Sistema de nível
A variação de vazão pode ser convencionada como q(t) = qi(t) - qo(t) e usando as
definições de resistência e capacitância hidráulica pode-se escrever:
dh(t ) h(t )
C  qi (t )  qo (t )  qi (t )  (29)
dt R
Created
ou ainda:
sRCh( s )  h( s )  Rqi ( s ) (30)
A relação h(s)/qi(s) é a função de transferência do sistema que relaciona a variação de nível

do reservatório em função da vazão de entrada:
h( s ) R
 (31)
qi ( s) RCs  1
6.3 SISTEMAS SERVOMECANISMO

O servo-mecanismo e processos similares podem ser representados matematicamente
levando em consideração algumas características físicas. As partes móveis do sistema
podem ser representadas através de um momento de inércia J e de um coeficiente de atrito
B equivalentes as partes mecânicas do processo que estão girando, e são associadas a um
torque dado por:
o
TC  J w Bw (32)
MANUAL TEÓRICO

DINÂMICOS
Este valor é o torque mecânico TM desenvolvido pelo motor descontando um torque de

distúrbio TD ocasionado por variações que aparecem em sistema práticos tais como:
modificações de atrito nas pás de um misturador devido a alterações de densidades dos
produtos misturados; resistência provocada pelo deslocamento da ferramenta de um torno
automático em um bloco ou peça sendo desgastada; esforço do vento batendo na estrutura
de uma antena de radar; etc. O torque gerado pelo motor é proporcional a corrente do
mesmo, ou seja: TM = c2IM. Esta corrente depende da tensão aplicada no motor, da tensão E
induzida internamente, da resistência Ra e da indutância La de armadura, ou seja:
V  VM  E
o (33)
V  La I M  R a I M
A tensão induzida é proporcional a rotação do motor: E=c 1w. Aplicando a transformada de

Laplace nestas equações e juntando-as obtém-se a função de transferência que relaciona a
rotação do sistema com a tensão aplicada no motor.
w(s) c2
 (34)
VM (s) La Js  (Ra J  La B)s  Ra B  c1 c 2
2
Outra função de transferência possível para este sistema é aquela que relaciona o
deslocamento angular  do processo pela tensão aplicada. Conhecida a relação entre a
velocidade e o deslocamento angular, dado por:
o
w  c3  (35)
obtém-se a função (36). Os parâmetros de sistema práticos podem ser obtidos através de
medições, ensaios e dos dados dos fabricantes dos elementos constituintes do processo
(informações nem sempre disponíveis).
θ(s) c2
 (36)
VM (s) s(La Js 2  (Ra J  La B)s  Ra B  c1 c 2 )c3
MANUAL TEÓRICO
CAPÍTULO 7 – ANÁLISE E COMPENSAÇÃO
CAPÍTULO 7 - ANÁLISE E COMPENSAÇÃO
As finalidades dos controladores, compensadores ou reguladores em malhas de controle

são de estabilizar sistemas instáveis, alterar características de respostas dinâmicas e
atenuar eventuais distúrbios ou alterações de parâmetros que um processo, planta ou
sistema físico possa apresentar. Os controladores ou compensadores mais usuais são os
PID (proporcional, integral e derivativo) e os de avanço e de atraso de fase (Lead/Lag). A
função dos compensadores é processar (amplificar/atenuar, filtrar, etc.) o sinal do erro (e) de
uma malha de controle, fornecendo um sinal (u) que sirva para efetuar as correções
necessárias no sistema. As equações que representa a função básica de um controlador
PID contínuo no tempo e em tempo discreto estão descritas em (21) e (22), no item 4.7,
respectivamente.
Outra forma de representar a equação ou modelo de um controlador é no domínio da
frequência. Pelo termo resposta de frequência entende-se a resposta em regime
estacionário de um sistema submetido a um sinal de entrada senoidal. Nos métodos de
resposta em frequência varia-se a frequência do sinal de entrada ao longo de uma faixa de
interesse e estuda-se a resposta resultante. O nome domínio da frequência é devido à
relação s = jw, onde s é conhecido como operador de Laplace e w = 2f. Na transformada
de Laplace utiliza-se a notação s para variável complexa, tal que:
s    jw (37)
Um número complexo possui uma parte real () e uma parte imaginária (w). Se a parte real
e/ou imaginária forem variáveis, o numero complexo será dito variável complexa.
A equação (21) pode ser escrita na forma de função de transferência, representada pela
expressão (38). A expressão (39) representa a função de compensadores tipo Lead/Lag,
onde os parâmetros a0, a1 e b1 definem as características de avanço ou atraso de fase deste
tipo de compensadores.
u ( s) K
 K P  I  sK D (38)
e( s ) s
u ( s) a1 s  a0
 (39)
e( s) b1 s  1
De forma análoga ao controlador PID, todos os demais controladores mencionados no item

4, podem ter suas equações reescritas na forma de função de transferência. A tabela 5
mostra os controladores com suas respectivas funções de transferência.
MANUAL TEÓRICO
CONTROLADOR FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

u ( s)
Proporcional  KP
e( s )
u ( s) K I
Integral 
e( s ) s
u (s)
Derivativo  sK D
e( s )
u ( s)  1 
Proporcional-Integral  K P 1  
e( s )  TIs 
u ( s)
Proporcional-Derivativo  K P (1  sTD )
e( s )
u (s) K
Proporcional-Integral-Derivativo  K P  I  sK D
e( s ) s
Tabela 5 – Representação em função de transferência dos controladores
7.1 CONTROLE FEEDFORWARD E FEEDBACK

O controle Feedforward é um compensador (Gcd) utilizado para rejeitar distúrbios e é
aplicado quando o distúrbio pode ser medido através de um sensor. O controle Feedback
utiliza um compensador (Gc) em malha direta e a realimentação da grandeza controlada (C),
ver figura 38.
D( s) Planta
Gcd(s) Gd (s)
R( s) - + C( s)
+ +
Gc (s) Gp (s)
-
H( s)
Figura 38 – Compensador Feedforward
A adição do compensador Gcd não afeta a função de transferência expressa pela

equação.(40):
Gc ( jw)G p ( jw)
Created w
T ( jw)  (40)
1  Gc ( jw)G p ( jw) H ( jw)
A função de transferência para o distúrbio é dada por:

MANUAL TEÓRICO
Gd ( s)  Gcd ( s)Gc ( s)G p ( s)

Td ( s)  (41)
1  Gc ( s)G p ( s) H ( s)
Na equação (41), quanto menor for o produto entre G cd(s)Gc(s) do numerador, uma melhor
rejeição ao distúrbio ocorrerá. Se o numerador for igual a zero, isto é:
Gd ( s)  Gcd ( s)Gc ( s)G p ( s )  0

Gd ( s ) (42)
Gcd ( s)Gc ( s) 
G p ( s)
o distúrbio será completamente rejeitado. No entanto, uma função de transferência é apenas

um modelo aproximado do sistema físico, sendo assim, mesmo que a equação (42) seja
satisfeita a rejeição ao distúrbio no sistema físico dependerá da precisão do modelo de G p(s)
e Gd(s).
7.2 CARACTERÍSTICAS DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA SOB FORMA GRÁFICA

A função de transferência senoidal de qualquer sistema linear pode ser obtida substituindo-
se s por jw na função de transferência do sistema. A função de transferência é uma
grandeza complexa e pode ser representada por magnitude e fase tendo como parâmetro à
frequência. Há três representações gráficas da função de transferência senoidal. Nesta
apostila serão detalhados apenas dois métodos gráficos.
7.2.1 DIAGRAMA DE BODE

Uma função de transferência pode ser representada por meio de dois gráficos separados,
um representando o valor do módulo (magnitude) versus o valor de frequência; o outro o
valor do ângulo de fase (em graus) versus o valor de frequência. Um diagrama de Bode
consiste em dois gráficos: o gráfico do logaritmo do modulo da função de transferência e o
gráfico do ângulo de fase, ambos são construídos em função da frequência numa escala
logarítmica. A representação padrão do modulo logarítmico de G(jw) é 20*log |G(jw)| e a
unidade é decibel (dB).
A figura 39 ilustra um diagrama de Bode para um sistema de primeira ordem.
MANUAL TEÓRICO
10 Fr equencia de corte
As síntota
As síntota
0
dB
-10
Curva exata
-20

-45 º
-90 º
1 1 1 1 1 2 5 10 20
20T 10T 5T 2T T T T T T
Figura 39 – Diagrama de Bode
Os fatores básicos que mais frequentemente ocorrem em uma função de transferência

arbitrária G(jw)H(jw) são:
 Ganho k
 Fatores integral e derivativo (jw)1
Creat
 Fatores de primeira ordem (1+jwT)1
 Fatores quadráticos [1+2(jw/wn)+(jw/wn)2] 1
Os procedimentos para a construção de um diagrama de Bode são:

 Reescrever a função de transferência senoidal G(jw)H(jw) sob a forma de
produtos dos fatores básicos;
 Identificam-se as frequências de corte associadas com estes fatores básicos;
 Desenham as curvas assintóticas do modulo em dB, com inclinações
apropriadas entre as frequências de corte;
 A curva exata situada muito próxima da curva assintótica pode ser obtida
efetuando-se as correções apropriadas;
 A curva do ângulo de fase de G(jw)H(jw) pode ser traçada adicionando-se as
curvas dos ângulos de fase dos fatores individuais.
MANUAL TEÓRICO
7.2.2 DIAGRAMA DE NYQUIST

Os diagramas de Nyquist, do mesmo modo que o diagrama de Bode, são comumente
usados para a representação de sistemas de controle com retroações lineares e invariante
no tempo, no domínio da freqüência. Os diagramas de Nyquist são diagramas polares,
enquanto os diagramas de bode são diagramas retangulares. A figura 40 apresenta o
diagrama de Nyquist para um sistema de primeira ordem.
Im
1
1 + 2 T2
=
1
0 0.5
Re
T 1 = 0
1 + 2T2 G= j
T

1  T= 1
G= j
T
Figura 40 – Diagrama de Nyquist
Diagramas polares de uma função de transferência G(jw) é um gráfico do modulo de G(jw)

versus o ângulo de fase de G(jw) em coordenadas polares, quando w varia desde de zero
até infinito. Os gráficos polares de uma função de transferência da forma
Created
k (1  jwTa )((1  jwTb )... b0 ( jw) m  b1 ( jw) m1  ...
G( jw)   (43)
( jw)  (1  jwT1 )(1  jwT2 )... a0 ( jw) n  a1 ( jw) n1  ...
Onde, n>m, ou o grau do polinômio do denominador é maior do que o grau do polinômio do

numerador apresentará as seguintes formas gerais:
 Para  = 0 ou sistemas do tipo 0: o ponto inicial do gráfico polar (que
corresponde a w = 0) é finito e esta sobre o eixo real positivo. A tangente ao
gráfico polar em w=0 é perpendicular ao eixo real. O ponto final que
corresponde a w = , corresponde a origem, e a curva é tangente a um dos
eixos.
 Para  = 1 ou sistemas do tipo 1: O termo jw no denominador contribui com –
90º para o ângulo de fase total de G(jw) ao longo de todo o intervalo 0  w  .
Em w=0, o módulo de G(jw) é infinito, e o ângulo de fase resulta -90º. Nas
MANUAL TEÓRICO
baixas frequências, o gráfico polar é assintótico a uma reta paralela ao eixo

imaginário negativo. Em w = , o módulo torna-se nulo e a curva converge
para a origem, sendo tangente a um dos eixos.
 Para  = 2 ou sistemas do tipo 2: O termo (jw)2 no denominador contribui com
-180º para ângulo de fase total de G(jw) ao longo de todo o intervalo 0  w  .
Em w = 0, o módulo de G(jw) é infinito, e o ângulo de fase resulta -180º. Nas
baixas frequências, o gráfico polar é assintótico a uma reta paralela ao eixo
real negativo. Em w = , o módulo torna-se nulo e a curva é tangente a um dos
eixos.
Critério de Estabilidade de Nyquist: Seja a função de transferência a malha fechada:
C ( s) G( s)
 (44)
R( s) 1  G ( s) H ( s)
Para a estabilidade todas as raízes da equação característica 1+G(s)H(s) = 0, devem

permanecer no semiplano s à esquerda.
7.3 LUGAR DAS RAÍZES

A idéia básica que fundamenta o método do lugar das raízes é a de que os valores de s que
fazem a função de transferência de malha ser igual à “–1” devem satisfazer a equação
característica do sistema. O método do lugar das raízes é um método gráfico para se
determinar à localização de todos os pólos e zeros a malha aberta à medida que o valor de
um parâmetro é variado de zero a infinito.
O gráfico correspondente mostra as contribuições de cada pólo ou cada zero à malha aberta
nas localizações dos pólos à malha fechada. O método conduz uma indicação clara dos
efeitos do ajuste do parâmetro.
Na pratica, o lugar das raízes de um sistema pode indicar que não se pode alcançar o
desempenho desejado unicamente pelo ajuste no valor do ganho. Com efeito, em alguns
casos, o sistema pode não ser estável para todos os valores de ganho. Torna-se necessário
dar uma nova forma aos lugares das raízes para se atender às especificações de
desempenho.
Regras gerais para construção dos lugares das raízes:
 Locar os pólos se zeros a malha aberta de G(s)H(s) no plano s. Os ramos dos
lugares das raízes começam nos pólos a malha aberta e terminam nos zeros a
malha aberta;
MANUAL TEÓRICO
 Determinar os lugares das raízes sobre o eixo real;

 Determinar as assíntotas dos lugares das raízes;
 Determinar os pontos de separação de partida e os pontos de separação de
chegada;
 Determinar o ângulo de partida (ou ângulo de chegada) dos lugares das raízes de
um pólo complexo (a um zero complexo);
 Determinar os pontos onde os lugares das raízes cruzam o eixo imaginário;
 Obter uma serie de ponto de teste numa região abrangente em torno da origem do
plano s e esboçar os lugares das raízes e
 Determinar os pólos à malha fechada.
A equação característica do sistema cuja função de transferência é:
k ( s m  b1 s m1  ...  bm )
G( s) H ( s)  (45)
s n  a1 s n1  ...  a n
Com, n  m, é uma equação algébrica em s de grau n. Se a ordem do numerador de

G(s)H(s) for inferior a ordem do denominador por duas ou mais unidades, então o
coeficiente a1 é a soma negativa das raízes da equação e é independente de k. Neste
caso, se alguma das raízes se deslocarem para esquerda sobre o lugar das raízes conforme
k é aumentado, então as outras raízes devem se mover para a direita, conforme k é
aumentado. Uma pequena variação na configuração de pólos e zeros pode acarretar
variações significativas na configuração do lugar das raízes.
Efeitos da adição de pólos – a adição de um pólo a função de transferência à malha aberta
tem por efeito puxar o lugar das raízes para a direita, tendendo a diminuir a estabilidade do
sistema e a tornar mais lenta a acomodação da resposta.
Efeitos da adição de zeros – a adição de um zero a função de transferência à malha aberta
tem por efeito puxar o lugar das raízes para a esquerda, tendendo a tornar o sistema mais
estável e mais rápido a acomodação da resposta.
Ao se projetar um sistema de controle, se for requerido outro procedimento que não o ajuste
de ganho, os lugares das raízes originais devem ser modificados inserindo-se um
compensador adequado. Uma vez que se tenha entendido os efeitos da adição de pólos e
zeros sobre o lugar das raízes, pode-se determinar a localização dos pólos e zeros do
compensador que produzirão o condicionamento da forma do lugar das raízes como
MANUAL TEÓRICO
desejado. No projeto pelo método do lugar das raízes os lugares das raízes do sistema são
submetidos a uma mudança de forma através do uso de um compensador de modo que um
par de pólos a malha fechada dominante possa ser alocado na posição desejada.
7.4 UTILIZANDO O MATLAB PARA TRAÇAR GRÁFICOS

O MatLab é um sistema baseado em matrizes para cálculos matemáticos e de engenharia.
Ele possui um conjunto extenso de rotinas para obtenção de saídas gráficas.
O comando bode calcula o modulo e o ângulo de fase da resposta de frequência de
sistemas contínuos no tempo, lineares e invariantes no tempo. Quando se entra com o
comando Bode, sem argumento no primeiro membro, o MatLab gera na tela do monitor um
diagrama de Bode. Quando este comando é ativado com argumento no primeiro membro
[mag,phase,w]=bode(num,den,w) obtém-se a resposta da frequência do sistema através da
matrizes mag, phase e w. A matriz mag e phase contem os valores dos módulos e dos
ângulos de fase da resposta de frequência do sistema calculados nos valores de frequência
definidos pelo usuário. Os valores dos ângulos de fase são expressos em graus. Os valores
do modulo podem ser convertidos em dB através do comando magdB=20*log10(mag). Para
se especificar a gama de valores de frequência, utiliza-se o comando logspace(d1,d2), que
gera um vetor de 50 pontos espaçados regularmente numa escala logarítmica entre as
décadas 10d1 e 10d2 ou o comando logspace(d1,d2,n), que gera n pontos regularmente
espaçados numa escala logarítmica entre as décadas 10d1 e 10d2.
O comando nyquist calcula a resposta de frequência de sistemas contínuos no tempo,
lineares e invariantes no tempo. Quando utilizado sem argumento, o comando nyquist
produz um diagrama de Nyquist. O comando nyquist (num,dem) traça o diagrama de Nyquist
da função de transferência G(s) = [num(s)/den(s)] onde as matrizes num e den contém os
coeficientes dos polinômios em ordem decrescente das potências de s. O comando nyquist
(num,dem,w) usa os valores de frequência especificados pelo usuário através do vetor w. O
vetor w especifica os valores de frequência rad/s para os quais se deseja calcular a resposta
de frequência. Quando utilizado com argumentos no primeiro membro [re,im,w] = nyquist
(num,den) ou [re,im,w] = nyquist (num,den,w) o MatLab fornece a resposta de frequência do
sistema através das matrizes re, im e w. As matrizes re e im contem os valores das partes
reais e imaginaria da resposta de frequência do sistema nos pontos de frequência
especificados no vetor w.
O traçado do lugar das raízes com o MatLab envolve a representação do sistema sob a
forma da equação(46), que pode ser escrita como:
num
1 K  0 (46)
den
MANUAL TEÓRICO
onde num é o polinômio do numerador e den é o polinômio do denominador. Um comando

MatLab comumente usado para traçar os lugares das raízes é rlocus (num,den). Através
deste comando, o lugar das raízes é desenhado na tela do monitor. O vetor relativo ao
ganho k é determinado automaticamente. Para os sistemas definidos no espaço de estados,
o comando rlocus (A,B,C,D) realiza o traçado do lugar das raízes, com o vetor ganho
determinado de forma automática. Já os comandos rlocus (num,den,k) e rlocus (A,B,C,D,k),
utilizam o vetor de ganho definido pelo usuário. Se utilizados com argumentos à esquerda,
por exemplo, [r,k] = rlocus (num,den), a tela do monitor exibirá a matriz r e o vetor de ganho
k, onde r é uma matriz que possui um numero de linhas igual ao comprimento de k e um
numero de colunas igual ao comprimento de den-1, contendo a localização das raízes
complexas. O comando plot (r,’ ’) traça os lugares das raízes.
Exemplos:
a) - Diagrama de Bode para a função de transferência:
1
G( s ) 
s  4s  25
2
PROGRAMA MATLAB
%Diagrama de Bode
num = [0 0 1];
den = [1 4 25];
bode(num,den)
subplot(2,1,1);
title(‘Diagrama de Bode’)
O programa acima permite traçar os diagramas de Bode relativo a este sistema. O diagrama
de Bode resultante está mostrado na figura 41.
MANUAL TEÓRICO
Diagrama de Bode
50
Ganho em (dB)
0
-50
-100
Frequencia (rad/s)
0
Ângulo de Fase (graus)
-90
-180
100 101 102
Frequencia (rad/s)
Figura 41 – Diagrama de Bode
b) - Diagrama de Nyquist para a função de transferência:
1
G(s) 
s  0,8s  1
2
PROGRAMA MATLAB
%Diagrama de Nyquist
num = [0 0 1];
den = [1 0,8 1];
nyquist(num,den)
grid;
title(‘Diagrama de Nyquist’)
O programa acima produz o diagrama de Nyquist mostrado na figura 42.
MANUAL TEÓRICO
Diagrama de Nyquist
1.5
0.5
Eixo Imaginário
-0.5
-1
-1.5
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Eixo Real
Figura 42 – Diagrama de Nyquist
c) - Gráfico do lugar das raízes para a função de transferência em malha aberta:
k ( s  0.2)
G ( s) H ( s) 
s 2 ( s  3,6)
PROGRAMA MATLAB
%Gráfico do Lugar das Raízes
num = [0 0 1 1];
den = [1 3 12 –16 0];
rlocus(num,den)
v = [-6 6 –6 6]; axis(v)
grid
title(‘Lugar das Raízes’)
O programa acima produz o gráfico do lugar das raízes mostrado na figura 43.
MANUAL TEÓRICO
Lugar das Raízes

6
2
Eixo Imaginário
-2
-4
-6
-6 -4 -2 0 2 4 6
Eixo Real
Figura 43 – Lugar das raízes
d) Seja o sistema mostrado na figura 44. O erro em regime estacionário em rampa unitária
é ess = 2/wn Projetar um filtro proporcional-derivativo interposto entre o sinal de
entrada e o sistema, conforme figura 45 e ajustar o parâmetro k de modo a eliminar o
erro em regime estacionário, resultante da aplicação de excitação em rampa. O erro e(t)
é dado por: e(t) = r(t) – c(t).
wn2
+
- s( s+2wn)
Figura 44 – Sistema de controle
Created with
R( s) wn 2 C( s)
1+ ks +
- s(s +2wn)
Figura 45 – Sistema de controle com filtro na entrada
Created with Vis

A função de transferência à malha fechada do sistema mostrado na figura 44 é:
C ( s) (1  ks) w 2
 2 n
R( s) s  2wn s  wn2
MANUAL TEÓRICO
então
 s 2  2wn s  wn2 ks 
R( s )  C ( s )   2  R( s)
2 
 s  2 w n s  w n 
Se a excitação for uma rampa unitária, então o erro estacionário é:

e( )  r (  )  c ( )
 s 2  2wn s  wn2 ks  1
e()  lim s 2 
2  2
s 0
 s  2wn s  wn  s
2wn  wn2 k
e( ) 
wn2
portanto
2
k
wn
e) Considere-se um sistema com um processo a controlar como mostrado na figura

46.Projetar um controlador proporcional derivativo tal que o coeficiente de amortecimento
 do sistema a malha fechada seja 0,7 e que a frequência natural não amortecida wn
seja igual a 0,5rad/s.
1
+ kp(1+Tds)
- 10000 + (s2 - 1,1772)
Figura 46 – Controle PD de um processo a controlar instável

jw
j3
Created with
j2
j1
45,5730 166,0260
0 
-4 -3 -2,039 -1,085 1,085 2
-j1
25,9130
-j2
-j3
Figura 47 – Diagrama do lugar das raízes relativo ao sistema
MANUAL TEÓRICO
A função de transferência à malha aberta envolve dois pólos e um zero em:
s   1,085
1
s-
TD
Como os pólos desejados a malha fechada devem ter wn = 0,5rad/s e  = 0,7, eles devem
estar localizados em:
s  0,5 180º  45,573 
Assim, os pólos a malha fechada desejado no semiplano superior estão em:
s  - 0,35  j0,375
Os pólos a malha aberta e a malha fechada estão localizadas no diagrama mostrado na

figura 47.
A deficiência angular no ponto s = -0,35 + j0,375 é:
- 166,026º - 25,913º  180º  - 11,938º
Isto significa que o zero em s = -1/TD deve contribuir com 11,938, logo:
1
s-  -2,039  TD  0,4909
TD
O valor de KP pode ser determinado a partir da condição de modulo como se segue:
s  2039
K P TD 1
10000(s 2 - 1,1772) s  0 , 35 j 0 , 357
ou
MANUAL TEÓRICO
K PTD  6999 ,5  K P  14273
Tem-se, assim:
1 
K P (1  TDs)  K P TD   s   K PTD ( s  2,039)
 Td 
K P (1  TDs)  14273(1  0,4904s)  6999,5(s  2,039)
que fornece a função de transferência do controlador proporcional derivativo desejado.
7.5 REGRAS DE ZIEGLER-NICHOLS PARA SINTONIAS DE CONTROLADORES PID

A equação (38) pode ser reescrita na forma a seguir:
u (s)  1 
 K P 1   sTD  (47)
e( s )  TI s 
A figura 48 mostra o controle PID de um processo, onde o controlador PID é expresso pela
equação (47)
+ Pr oces so a
-
PID Controlar
Figura 48 - Controle PID de um processo
Quando se tem um modelo matemático do processo é possível aplicar varias técnicas

visando à determinação dos parâmetros do controlador que atendam as especificações de
regimes transitórios e estacionário do sistema a malha fechada. Nos casos, contudo, em que
o processo seja tão complicado que seu modelo matemático não possa ser obtido com
Created with V
facilidade, então a abordagem analítica para se projetar um controlador PID deixa de ser
viável. Nestes casos devem-se usar técnicas experimentais de sintonia dos controladores
PID.
Os procedimentos de seleção dos parâmetros do controlador de modo a serem atendidas as
especificações de desempenhos são conhecidos como sintonia do controlador. Ziegler e
MANUAL TEÓRICO
Nichols propuseram regras para se determinarem os valores do ganho proporcional k P, do

tempo integrativo Ti e do tempo derivativo TD, com base nas características da resposta
transitória de um determinado processo a controlar. Há dois métodos designados como
regras de sintonia de Ziegler-Nichols. Em ambos se pretende obter um valor máximo de
ultrapassagem de 25% na resposta a uma excitação em degrau, conforme figura 49.
c(t)
25%
Figura 49 – Curva de resposta ao degrau mostrando um valor máximo de

ultrapassagem de 25%
No primeiro método se obtém experimentalmente a resposta do processo a controlar a uma

excitação em degrau unitário, conforme mostrado na figura 50.
Created
l
Pr oces so a
Controlar
u( t) c( t)
Figura 50 – Resposta de um processo a uma excitação em degrau unitário
Quando o processo a controlar não envolver integradores nem pólos dominantes
Created with V
complexos-conjugados, a curva de freqüência de resposta ao degrau unitário pode se
assemelhar a uma curva em forma de S, como é mostrado na figura 50.
Re ta tang ente a o
c(t) pon to de inflexã o
t
L T
Figura 51 – Curva de resposta em forma de S
Tais curvas de resposta ao degrau podem ser geradas experimentalmente ou a partir de

uma simulação dinâmica do processo a controlar. A curva em “S” pode se caracterizar por
MANUAL TEÓRICO
duas constantes, o tempo de retardo “L” e a constante de tempo “T”, que podem ser
determinados traçando-se uma reta tangente à curva em forma de “S” no ponto de inflexão e
determinando-se as interseções com o eixo dos tempos e com a reta c(t) = k, conforme
ilustrado na figura 47. Ziegler e Nichols sugeriram ajustar os valores de k P, TI e TD de acordo
com a formula mostrada na tabela 6.
Controlador KP TI TD
T
P  0
L
T L
PI 0.9 0
L 0.3
T
PID 1.2 2L 0.5 L
L
Tabela 6 – Regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada na resposta do processo a
controlar a uma excitação
No segundo método ajustam-se primeiro os valores de TI =  e TD = 0. Utilizando-se

somente a ação de controle proporcional, conforme figura 52, aumenta-se o valor de kP de 0
a um valor critico kcr para o qual o sinal de saída apresenta oscilações mantidas, como
ilustra a figura 53. Em consequência, são determinados experimentalmente os valores de
ganho critico kcr e o período critico correspondente Pcr.
r(t) u(t) c(t)
+ Processo a
KP
controlar
-
Figura 52 – Sistema a malha fechada com controlador proporcional
Created with Visio

c(t)
Pcr
Figura 53 – Oscilação mantida com período Pcr

Ziegler e Nichols sugeriram ajustar os valores de kP, TI e TD de acordo com a formula
mostrada na tabela 7.
MANUAL TEÓRICO
Controlador KP TI TD
P 0.5k cr  0
1
PI 0.45 k cr Pcr 0
1.2
PID 0.6 k cr 0.5 Pcr 0.125 Pcr
Tabela 7 – Regra de sintonia de Ziegler-Nichols no ganho critico Kcr e no período

critico Pcr.
As regras de Ziegler-Nichols são muito convenientes em casos onde não se conhece o

modelo matemático do processo.
7.6 MÉTODO DE SINTONIA LAMBDA

Seja a figura 54,
Controlador Processo
Ys p E U Y
Gc(s) Gp(s)
Figura 54 - Sistema de controle a malha fechada

Created with Visio
onde Ysp é o set-point ou a referência, E é o erro, isto é, Ysp(s) – Y(s), Y é a medida do
processo (PV), U é à saída do controlador, D é a perturbação na carga, Gc(s) é a função de
transferência do controlador e Gp(s) é a função de transferência do processo.
A função de transferência do controlador é dada pela equação (48):
1  G SP ( s ) 
Gc ( s )    (48)
G p ( s ) 1  G SP ( s ) 
onde:
MANUAL TEÓRICO
1
GSP ( s)  (49)
s  1
Onde,  é a constante de tempo em malha fechada desejada.

Alguns fatores devem ser levados em consideração na escolha da constante de tempo de
malha fechada :
 Robustez: Objetivando-se um controlador com desempenho apropriado
submetido a diferentes pontos de operação, nos quais os parâmetros do
modelo do processo vão variar, o loop não deve ser sintonizado com altos
ganhos. Esta consideração resulta na regra:
Escolher o valor de lambda que satisfaça as condições:   3 e  = 3 Td
 Incertezas do modelo: Quanto mais preciso os parâmetros do modelo do
processo e quanto mais constante forem ao longo dos diferentes pontos de
operação, maiores os ganhos possíveis.
 Saída do controlador: Quanto menores os ganhos, maiores e mais rápidas
serão as mudanças na saída do controlador
 Fatores externos ao loop que está sendo sintonizado: O método de sintonia de
Lambda, que permite a escolha da velocidade de resposta, possui a
flexibilidade de escolher lambda de modo que:
 Retardar a resposta em malha fechada para reduzir a interação com
outros loops de controle
 Utilizar a mesma velocidade de resposta em malha fechada de outros
loops para otimizar a operação do processo.
7.6.1 SINTONIA DE LAMBDA PARA PRIMEIRA ORDEM SEM TEMPO MORTO

Suponha que o processo a ser controlado possa ser descrito por uma dinâmica de primeira
ordem sem tempo morto.
KP
G p ( s)  (50)
s  1
Substituindo em (48), vem:

  1
Gc (s)  1 (51)
K P  s 
MANUAL TEÓRICO
Para um sistema de primeira ordem, o controlador projetado tem a forma de um controlador

PI, cuja função de transferência em sua forma clássica é dada por:
 1 
Gc ( s )  K c 1   (52)
 TR s 
onde
TR  
1  TR  (53)
Kc   
Kp   
A escolha do tempo reset TR é determinada pela constante de tempo de malha aberta e a

velocidade de resposta de malha fechada é determinada pelo ganho do controlador.
7.6.2 SINTONIA DE LAMBDA PARA PRIMEIRA ORDEM COM TEMPO MORTO

Suponha que o processo a ser controlado possa ser descrito por uma dinâmica de primeira
ordem sem tempo morto.
K P e TD s
G p ( s)  (54)
s  1
onde eTD s é o tempo morto e pode ser aproximado pelos primeiros termos da expansão da
serie de Taylor, dada por:
1 1
eTD s  1  TD s  TD2 s 2  TD3s3  ... (55)
2 3
A aproximação da série de Taylor de primeira ordem é adequada para a obtenção da

sintonia do controlador para um processo com tempo morto, onde a função de transferência
aproximada é expressa por:
MANUAL TEÓRICO
~
1  TD s
G P ( s)  K P (56)
s  1
Seja a equação do controlador PI, descrita em (52), a função de transferência do loop é

dada por:
~
Kc K P (TR s  1)(TD s  1)
G LP (s)  Gc (s) G p (s)  (57)
TR s(s  1)
Fazendo, TR =  e substituindo em (57), vem:
Kc K P (TD s  1)
G LP (s)  (58)
TR s
A função de transferência de malha fechada é dada por:
GLP ( s)  TD s  1
GSP ( s)   (59)
1  GLP ( s)  TR 
  TD  s  1
 Kc K P 
Onde,
TR  
1  TR  (60)
Kc   
K P    TD 
MANUAL TEÓRICO
CAPÍTULO 8 - CONTROLADORES DIGITAIS
Os controladores eletrônicos digitais têm sido largamente empregados em malhas de

controle de processos, por apresentarem algumas vantagens em relação aos analógicos.
Como vantagens pode-se citar: flexibilidade em alterações de parâmetros ou ganhos dos
compensadores, uma vez que essas informações estão relacionadas apenas com dados
armazenados nas memórias dos circuitos dos controladores, e não com valores de
resistores e capacitores como ocorre nos analógicos; apresentam menores sensibilidades a
variações de temperatura e umidade ambiental, do que os circuitos analógicos; possibilitam
implementações de filtros digitais e algoritmos especiais como controle adaptativo, fuzzy,
neural, etc.
Os equipamentos que implementam malhas de controles digitais de processos contínuos
recebem denominações diversas conforme suas categorias de aplicações, entre eles pode-
se mencionar: controladores digitais de malha (Single-Loop e Multi-Loops); sistemas digitais
de controle distribuídos (SDCDs); controladores lógicos programáveis (PLCs ou CLPs);
sistemas de aquisição de dados e outros. A estrutura básica desses equipamentos está
ilustrada na figura 55.
SINAIS DE SINAIS DE
A/D PROCESSADOR D/A
TRANSDUTORES ATUADORES
Figura 55 - Estrutura de controladores digitais de processos
Created with Visiodigitais-analógicos (D/A) são

Conversores analógicos-digitais (A/D) e conversores
empregados para fazer interfaces com a instrumentação dos processos a serem
controlados. Unidades de processamento (microprocessadores) implementam as funções de
controle desejadas, empregando programas dedicados, residentes nas memórias destes
equipamentos.
Os usuários destes sistemas carregam os parâmetros e configurações de controle e
acionam os mesmos para controlar processos diversos. Os ganhos de funções PID dos
controladores digitais podem ser ajustados por métodos semelhantes aos de
compensadores analógicos. Isto é valido, quando os tempos de varreduras das malhas de
controle forem menores que dez vezes a menor constante de tempo, do processo a ser
controlado.
Caso contrário, devem ser utilizadas técnicas de modelagem e projeto que utilizem a
transformada Z.
MANUAL TEÓRICO
8.1 EQUAÇÕES A DIFERENÇAS

Os sistemas discretos podem ser modelados por equações a diferença. Sendo o
processador da figura 53 um equipamento digital, operando em tempo real, ele só pode
receber informações discretas para valores de tempo pré-estabelecidos. Assumindo que
estes valores de tempo são espaçados de modo regular a cada T segundos, começando
com t = 0. Então o sinal dentro do computador que afeta a saída do computador pode ser
escrita por uma sequência numérica e(0), e(T), e(2T),..., a qual pode ser expressa pela
notação {e(kT)}. Geralmente, nesta notação, T é omitido e a mesma torna-se {e(k)}.
Assumindo que, para valores de entrada de t = 0, a saída será t = 0, para valores de
entradas de t = T, a saída será t = T e assim por diante. Se t = 0, a entrada será e(0) e a
saída será m(0). Para operações lineares e invariantes no tempo, pode-se representar m(0)
como:
m(0)  b0 e(0) (61)
onde b0 é uma constante. Esta equação é chamada equações a diferenças. Sua forma geral
para um sistema de ordem n linear e invariante no tempo, onde T é omitido é:
m(k )  b0 e(k )  b1e(k  1)  ...  bn e(k  n)  a1 m(k  1)  ...  a n m(k  n) (62)
Esta equação é usualmente denominada de filtro digital, onde T é o tempo de amostragem,

n a ordem do sistema e ai, bi os coeficientes da equação.
8.2 TRANSFORMADA Z
A transformada Z de uma sequência numérica {e(k)} é definida como uma serie de Z -k com
coeficientes iguais aos valores de e(k) e pode ser usada em analises de sistemas descritos
por equações a diferenças. Esta transformada é expressa por:
E ( z )  z[{e(k )}]  e(0)  e(1) z 1  e(2) z 2  ... (63)
Onde, z [ . ] indica a transformada Z e pode ser escrita como:

E ( z )  z[{e(k )}]   e(k ) z  k (64)
k 0
MANUAL TEÓRICO
Propriedades da Transformada Z:
1) z[{e 1 (k)}]  z[{e 2 (k)}]  E 1 (Z)  E 2 (Z)
2) z[a{e(k)}]  az[{e(k)}]  aE ( Z )
3) z[{e(k - n)}]  Z -n E ( Z )
 n -1

4) z[{e(k - n)}]  Z n  E ( Z ) -  e(k)z -k 
 k 0 
5) e(0)  lim E ( Z )
Z 0
6) lim e(n)  lim( Z  1) E ( Z )

n  Z 1
8.3 TRANSFORMADA RETANGULAR OU BILINEAR

Muitas das análises para sistemas contínuos, tais como, diagrama de Bode e critério de
Routh-Hurwitz, são baseados na propriedade em que no plano “s”, o limite da estabilidade
está no eixo imaginário. Estas análises não podem ser aplicadas para sistemas discretos,
uma vez que o limite da estabilidade está num circulo unitário no domínio Z. No entanto,
utiliza uma transformada bilinear definida como:
T
1
w
z 2
(65)
T
1 w
2
reescrevendo a equação (65), tem-se

2  z  1
w
T  z  1
(66)
Em, que o circulo unitário do plano Z está dentro do eixo imaginário do plano e w. No circulo
unitário do plano Z, Z = ejwT e
MANUAL TEÓRICO
jwT  jwT
2  z  1 2 e jwT  1 2 e 2  e 2
w    (67)
T  z  1 z e jwT T e jwT  1 T e jwT 2  e  jwT 2
Pela identidade de Euler:

2  t 
w j tan  (68)
T  2
Para  = 0, w = j0 e com  aproximadamente  s/2,  T/2 aproximadamente /2 e w = j.

Portanto, 0  j  < j  s/2, no plano s, está dentro da metade superior do ciclo unitário no
plano z e na parte superior do eixo imaginário no plano w. Seja j  w a freqüência no plano w,
então a equação (70) pode ser escrita como:
2  T 
w  tan  (69)
T  2 
Esta expressão fornece a relação entre a frequência no plano s e a frequência no plano w.

A transformada bilinear pode ser usada em geral para diagrama de Nyquist. Desde que as
regiões de estabilidades são as mesmas no plano “s” e no plano “w”, as regras para a
construção do diagrama de Nyquist no plano w são as mesmas do plano s. Para pequenos
valores de frequência (frequência no plano s), como  T é pequeno, temos:
2  T  2  T
w  tan   (70)
T  2  T 2
A frequência no plano “w” é aproximadamente igual à frequência do plano “s”, neste caso.
A aproximação é valida para valores de frequência o qual tan(  T/2)   T/2. Para
T  2  s
   (71)
2 10 10T 10
o erro nesta aproximação é menor que 4%.
MANUAL TEÓRICO
BIBLIOGRAFIA
BIBLIOGRAFIA
ANSI/ISA-5.1-1984 - (Reaffirmed 1992) - Instrumentation Symbols and Identification

Formerly ANSI/ISA-S5.1-1984 (R1992)
Dahlin, E. B. “Designing and Tuning Digital Controllers” Instrumentation & Control Systems,
1968
Lima, W. C. de, “Dispositivos Sensores de Erros”, Ed. Da UFCS, 1984
Ogata, K. “Engenharia de Controle Moderno”. Prentice Hall do Brasil, 3 a ed., 1998.
Pertence Junior, A. “Amplificadores Operacionais e Filtros Ativos”, McGraw-Hill, 1988
Phillips, C. L., Harbor, R. D., “Feedback Control Systems”, Prentice Hall, 3 a ed., 1996.
“Saber Eletrônica”, ed. Saber LTDA,, ano 38, nº 3357, Outubro de 2002
Sheingold, D.H., “Transducer Interfacing Handbook”, Analog Device, 1980

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1. Após o término do prazo de garantia, se o equipamento necessitar de manutenção ou assistência

CIDADE ESTADO CEP

TELEFONE FAX E-MAIL

DATAPOOL ELETRÔNICA LTDA.

CAPÍTULO 1 - SISTEMA DE CONTROLE 1

CAPÍTULO 2 - DEFINIÇÕES BÁSICAS 3

3.4.5 SINCRO DIFERENCIAL 16

CAPÍTULO 4 - CONCEITOS SOBRE CONTROLADORES ELETRÔNICOS 27

CAPÍTULO 5 - CONCEITOS SOBRE SISTEMAS DE CONTROLE 35

5.1 DIAGRAMA DE BLOCOS 35

CAPÍTULO 6 - MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS 39

CAPÍTULO 7 - ANÁLISE E COMPENSAÇÃO 43

CAPÍTULO 8 - CONTROLADORES DIGITAIS 65

CAPÍTULO 1 - SISTEMA DE CONTROLE

CAPÍTULO 1 - SISTEMA DE CONTROLE

CAPÍTULO 2 – DEFINIÇÕES BÁSICAS

CAPÍTULO 2 - DEFINIÇÕES BÁSICAS

2.2 SET POINT

CAPÍTULO 2 – DEFINIÇÕES BÁSICAS

2.3 VARIÁVEL CONTROLADA E VARIÁVEL MANIPULADA

2.6 CONTROLE COM RETROAÇÃO

CAPÍTULO 2 – DEFINIÇÕES BÁSICAS

A tabela 2 apresenta algumas das funções matemáticas associadas à letra Y da

CAPÍTULO 2 – DEFINIÇÕES BÁSICAS

Tabela 2 – Funções matemáticas representadas no padrão ISA

b) Registrador e controlador de pressão, comandando válvula de controle.

CAPÍTULO 2 – DEFINIÇÕES BÁSICAS

c) Controlador e indicador de temperatura, tipo expansão comandando válvula de

d) Instrumento combinado: controlador, indicador de nível e transmissor.

e) A figura 2 mostra um controle de nível em cascata, cujos elementos envolvidos no

Figura 2 – Representação de controle de nível utilizando padrão ISA

3.1 SERVOPOTENCIÔMETRO COMO TRANSDUTOR DE POSIÇÃO

A tensão de alimentação de um potenciômetro pode ser continua ou alternada. Em ambos

(2) v(t )  V sen wt

 Resistência: Para evitar possíveis erros provocados pelo carregamento é

3.2 TACÔMETROS COMO TRANSDUTOR DE VELOCIDADE

3.2.1 TACÔMETROS ELÉTRICOS

Figura 4 – Tacômetro elétrico

3.2.2 TACÔMETROS MECÂNICOS

Figura 5 – Tacômetro mecânico

onde w0 é a velocidade de rotação; Mf são as massas rotativas; M é a massa do atuador; k

3.3 TRANSDUTORES ELETROMAGNÉTICOS DE DESLOCAMENTO, FORÇA,

3.3.1 TRANSFORMADORES LINEARES

Figura 6 – Esquema elétrico

Os transformadores lineares são compostos de três enrolamentos e um núcleo móvel. A

e(t )  kx(t ) (6)

3.3.2 TRANSFORMADORES ROTATIVOS

Figura 7 – Transformadores rotativos

São utilizados em sistemas onde há necessidade da indicação de pequenos deslocamentos

Figura 9 – Microsyn de 4 pólos

No enrolamento primário se introduz a tensão de excitação. No secundário se encontra a

No microsyn é desejável o uso de amplificador de alta impedância de entrada para

3.4.1 SINCRO GERADOR

Figura 10 – Sincro gerador

3.4.2 SINCRO MOTOR

3.4.3 SISTEMA SEGUIDOR

Figura 11 – Sistema seguidor

3.4.4 SINCRO TRANSFORMADOR

3.4.5 SINCRO DIFERENCIAL

Figura 12 – Sincro diferencial

3.5 TRANSDUTORES (E DETECTORES) DE TEMPERATURA

3.5.1 CHAVES TÉRMICAS BIMETÁLICAS

Figura 13– Termopar usando um banho de gelo para manter a referencia em 0º