PROJETO DE DPQ1

Elaboração de um controlador de pH para bioprocessos

Turma C

Felipe Tobias Cesar Miné 790741

Fernanda Rosaria Barboza 790758
Larissa Rangel de Oliveira 790712
Luis Jorge Lageano Junior 790733
Maria Lúcia Moneli Sossai 790792

Projeto acompanhado e orientado pelo professor

Dr. Antonio Carlos Luperni Horta

São Carlos
2023
 2

Sumário

1. Introdução ....................................................................................................................... 3
1.1. O controle de pH dentro das biorrefinarias ................................................................. 3
2. Revisão Bibliográfica...................................................................................................... 4
2.1. Biorrefinarias .................................................................................................................... 4
2.2. Etanol 2° Geração ............................................................................................................. 5
2.3. Controladores ................................................................................................................... 6
2.4.1. PID ................................................................................................................................. 6
2.4.2 Sintonização do PID ....................................................................................................... 7
2.4.2.1. Método de Ziegler-Nichols por Curva de Reação ...................................................... 7
2.4.3. Arduino e LabView ....................................................................................................... 9
3. Objetivos ......................................................................................................................... 9
4. Materiais e Métodos ...................................................................................................... 10
4.1. Materiais ......................................................................................................................... 10
4.2. Métodos .......................................................................................................................... 10
5. Cronograma................................................................................................................... 11
6. Bibliografia ................................................................................................................... 11
 3

1. Introdução
Sabe-se a importância do controle de pH nas mais diversas operações e processos. Esse
fator é ainda mais alarmante quando se trabalha usando como matéria prima, microrganismos.
Dessa forma, urge a necessidade de introduzir um controle regulador preciso. Todo esse
processo será meticulosamente retratado a seguir.

1.1. O controle de pH dentro das biorrefinarias

Dentro dos processos de produção em biorrefinarias, trabalha-se partindo de biomassa,
ou seja, usando microrganismos vivos. Ao trabalhar com seres vivos, trabalha-se com
condições ótimas de temperatura/pressão/pH, além de depender das reações que esses
desempenham. Porém, o que muitas vezes pode acabar acontecendo é a presença de reações
intermediárias envolvidas, ou, além disso, condições desfavoráveis aparecerem mediante à
reação central, alterando os parâmetros ótimos, como por exemplo, o aumento/diminuição do
pH durante o processo.

Essa alteração traz ao processo mudanças significativas, que usualmente implicam em

produtos finais indesejáveis. Para exemplificar, convém citar a produção de Etanol 2G,
partindo do bagaço de cana. Um dos caminhos para essa produção é através da decomposição
da celulignina em açúcares, através da hidrólise, que ocorre preferencialmente na faixa de pH
entre 6 e 4,5. Entretanto, conforme a reação progride, o pH tem uma queda, por conta dos
demais subprodutos que a hidrólise proporciona (ácidos orgânicos e compostos fenólicos) além
do produto de interesse.

Quando esse pH alcança uma faixa de 3,5, a lignina passa a reagir com os demais
produtos e cria uma lignina insolúvel, trazendo uma diminuição na velocidade da reação de
interesse (quebra em açúcares) além de que, ao fim do processo, adere-se às fibras do substrato
e diminui a área de contato entre as enzimas celulolíticas, que desempenham o papel de
prosseguir com a reação e transformar o açúcar em etanol (enzimas essas que também possuem
uma faixa ideal de pH, entre 5 e 6, importante a se manter pós tratamento de substrato).

Para que essa situação de transtorno à produção do Etanol 2G não ocorra, é preciso
aplicar um controle de pH dentro do processo, capaz de regular as etapas dentro de suas faixas
de pH ótimo. Esse controle é feito usualmente através da lógica de liga-desliga, que trabalha
ativando e desativando bombas de ácido e base para o controle preciso da faixa buscada. O
processo de controle, porém, pode ocorrer por meio de controladores em lógicas das mais
diversas além da de liga-desliga, entre eles: o PID.
 4

O controle por meio de PID é amplamente utilizado na indústria, e trabalha partindo de

um valor de erro para determinar o input (ponto inicial) da operação. A ideia é simples, porém
custosa, uma vez que esses controladores são em sua grande maioria importados, demandando
um investimento grande independente da lógica que venha a ser aplicada no processo.

Para exemplificar, a imagem abaixo mostra um controlador de pH hoje aplicado em

processos de até 760L. Se for pensado a implementação para biorrefinarias brasileiras, não se
fala apenas do custo do equipamento, mas também das taxas de importação e impostos
atribuídos a ela, o que muitas vezes acaba por atrasar o avanço de muitas biorrefinarias
brasileiras em função da inviabilidade econômica. Todos esses fatores apenas elucidam o quão
prático seria realizar a elaboração do controle no próprio país por meio de componentes mais
baratos que estivessem isentos de taxas de importação ou que possuíssem taxas muito menores.
É partindo desse pensamento que o projeto a seguir foi elaborado.

Figura 1. Controlador atualmente utilizado

Fonte: https://bluelab.com/new_zealand/bluelab-ph-controller

2. Revisão Bibliográfica
2.1. Biorrefinarias
Uma biorrefinaria conceitualmente consiste em uma planta que processa biomassa em
pelo uma forma de combustível, um produto de alta demanda do mercado e um produto de alto
 5

valor agregado, além de instituir a economia circular procurando a auto sustentabilidade e

diminuição de resíduos.

Dentre vários modelos possíveis de biorrefinaria existentes, o que mais se aproxima no

Brasil ao modelo é a indústria do açúcar e álcool, que além de produzir os itens em seu título,
utilizam a palha e bagaço de cana para gerar energia dentro da planta, e produzir biogás, etanol
de 2° geração e bio óleo, além de garantir destinações úteis aos resíduos e subprodutos da
cadeia produtiva, como a vinhaça, o gás carbônico e as leveduras.

2.2. Etanol 2° Geração

Dentre um dos destinos da palha e do bagaço da cana está a produção de etanol de 2°
geração. Diferentemente do etanol de primeira geração que vem da fermentação do caldo da
cana que possui glicose propriamente dita em si, o etanol de segunda geração vem de matéria
celulósica.

A biomassa consiste em três componentes principais:

● Lignina (10 - 25 %)
● Celulose (40 - 60 %)
● Hemicelulose (20 - 40 %)

A celulose é um homopolissacarídeo, uma cadeia de glicoses que é abundante e

relativamente fácil de se “quebrar”. A hemicelulose é um heteropolissacarídeo, composta por
pentoses e hexoses, degradada por um amplo espectro de microrganismos, principalmente
fungos filamentosos. Já a lignina é uma resina amorfa, com uma estrutura 3D altamente
ramificada e praticamente impossível de se decompor.

Em seu estado natural as três frações estão associadas de maneira organizada e não
podem ir direto para a fermentação como o caldo de cana, portanto precisam de um pré-
tratamento e um tratamento.

O pré-tratamento tem como objetivo desorganizar o complexo lignocelulósico e separar

as três frações, principalmente para a retirada de lignina. Existem inúmeros tipos de pré-
tratamento, desde físicos, até químicos e biológicos, que recebem um destaque por possuírem
baixo custo e consumo de energia, apesar da baixa conversão.

O tratamento consiste na quebra das cadeias celulósicas e hemicelulósicas e pode

acontecer através de uma rota química ou de uma rota enzimática. A rota química tem como
principal opção a hidrólise ácida, que produz substâncias apontadas como inibidoras da
 6

atividade metabólica, enquanto a rota enzimática, apesar de possuir materiais caros, tem alta
conversão e não possui o mesmo problema da hidrólise ácida.

2.3. Controladores
O controlador em um sistema de controle possui a função de receber diversas
informações do processo, como configurações, set points, medições e sinais dos sensores. Após
interpretar esses dados, o controlador utiliza um algoritmo lógico pré-programado para tomar
decisões sobre as ações de controle que devem ser aplicadas às variáveis manipuladas. Além
deste, para realizar as funções do sistema de controle se utiliza os sensores e atuadores, o
primeiro para a leitura da variável a ser controlada ou outra que influencie o processo, e o
segundo para realizar as ações para controlar o sistema.

Os controladores podem ser classificados entre aqueles que atuam em malha aberta ou
malha fechada, em que o que “fecha” o sistema é a realimentação, isto é, com a presença de
um sensor se avalia o efeito resultante e envia para que o controle tome uma ação necessária.

Para os objetivos desse projeto será utilizado um controlador de malha fechado, pois
com este há uma maior precisão para alcançar o objetivo da variável. Existem diversos
controladores possíveis para o problema apresentado, como o liga-desliga, lógica fuzzy, PID,
controle em cascata, entre outros.

2.4.1. PID
O controlador PID é o mais comum quando se trata de controladores de processos
aplicados à indústria. Este controlador calcula um “erro” entre a variável controlada do
processo e seu valor desejado. Assim, um sinal de controle é gerado a fim de minimizar o
desvio. No algoritmo PID o erro é calculado a partir de três módulos diferentes: termo
proporcional (P), integral (I) e derivativo (D).
O controlador Proporcional possui ação proporcional ao erro do controlador. Sua
equação de algoritmo de posição é dada pela Equação 1, na qual 𝑢0 representa o valor inicial,
posição de saída do controlador, 𝐾𝑝 é o fator multiplicativo, 𝑒(𝑡) é o erro e 𝑢(𝑡), a saída.

𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 × 𝑒(𝑡) + 𝑢0
Equação 1
O controlador Proporcional Integral (PI) produz sua saída de acordo com o erro de
forma proporcional (P) e também considera a integral do erro. A Equação 2 representa a
equação do algoritmo clássico do controlador PI, na qual o ganho proporcional multiplica o
 7

1
termo integral. O termo 𝑇𝐼 é o tempo integral e o fator multiplicativo representa o termo
𝑇𝐼

integral do controlador.
1
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 × 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑝 × ×∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑢0
𝑇𝐼
Equação 2

O controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID) produz sua saída levando em

consideração o erro de forma proporcional, a integral do erro e a derivada do erro. A Equação
3 representa a equação do algoritmo clássico do controlador PID, na qual o ganho proporcional
também multiplica o termo integral e o termo derivativo, representado por 𝑇𝐷 .
1 𝑑𝑒
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 × 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑝 × 𝑇 × ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 × 𝑇𝐷 × 𝑑𝑡 (𝑡) + 𝑢0
𝐼

Equação 3

2.4.2 Sintonização do PID

Como dito anteriormente, o PID é uma equação com três termos, um proporcional, um
derivativo e um integral, e dentro de cada um há uma parcela em função do erro e uma
constante. O processo de sintonização é feito para definir as constantes e é específico para cada
sistema.

Existem diferentes métodos de sintonização, que podem ser experimentais, como o

ATV e Ziegler-Nichols, ou a partir do modelo matemático do sistema (se este for disponível),
como o root locus.

Neste projeto, estima-se que o método de Ziegler-Nichols por curva de reação será
testado, porém também será averiguado na literatura a presença de algum modelo matemático
parecido com o sistema que será utilizado para aplicação de métodos de sintonização
matemáticos.

2.4.2.1. Método de Ziegler-Nichols por Curva de Reação

Ziegler e Nichols propuseram dois métodos de sintonização, um por malha fechada
conhecido por método do ganho supremo e outro por malha aberta, chamado de método de
curva de reação. Nesta seção será trabalhado o método de ZN por curva de reação.

Tal método consiste em mudar o controle para malha aberta em modo manual, e aplicar
um “degrau” no sistema, ou seja, uma alteração na variável de processo de modo a gerar uma
 8

resposta que traduz uma curva parecida com um “S”. No caso do controle de pH que está sendo
proposto, haveria a introdução de um volume de ácido ou base no recipiente e seria analisado
o comportamento do pH.

A imagem a seguir demonstra o tipo de curva esperada para utilizar o método de ZN.

Figura 2. Curva de Reação

Fonte: Sintonia do controlador PID: Métodos de Ziegler-Nichols (Electrical eLibrary - 2019)

A variável L é chamada de tempo morto ou de retardo e representa o tempo que o

sistema leva após a aplicação do degrau para gerar uma resposta, enquanto a variável K é o
valor final que o sistema atinge após se estabilizar. A variável T é chamada de constante de
tempo e fica no ponto de encontro entre a reta f(x)=K e a reta tangente traçada com o ponto
final de tempo morto e o ponto de inflexão da curva gerada.

Com os valores de T e L, as fórmulas para encontro das constantes de PID são bem
simples de acordo com o método de Ziegler-Nichols, como demonstrado a seguir.

Tabela 1. Método Ziegler-Nichols

𝐾𝑃 𝑇𝐼 𝑇𝐷

P T/L 0 0

PI 0,9 T/L L/0,3 0

PID 1,2 T/L 2L 0,5 L

Este método é bem simples de se executar, já que demanda teoricamente apenas um

ensaio e possui cálculos simples de se realizar, no entanto apresenta algumas desvantagens:
 9

● Possui um erro muito alto no processo de construção da reta que define a

variável T, pois uma pequena mudança no ângulo da mesma altera em grande escala o
resultado. Devido a isso, este método é considerado como método inicial de sintonização e
pode precisar de refinamento;
● Não cabe a sistemas cumulativos cuja curva de reação não fique igual a da figura
1, ou seja, que não se estabilizam após uma alteração na variável de processo;
● Os resultados podem ser distorcidos por alterações externas no sistema que não
podem ser corrigidas automaticamente pois o controle está em malha aberta;
● O método possui bons resultados apenas quando L/T estiver entre 0,1 e 0,5.

2.4.3. Arduino e LabView

Para que o controlador seja capaz de realizar os cálculos será utilizado a plataforma
Arduino, processadores simples com custo reduzido que permite a fácil programação. A
linguagem de programação utilizada por essa é a C++, que permite todos os cálculos
pertinentes do PID sejam realizados internamente a placa, e consiga transferir o valor de
potência adequado para a bomba.

No entanto, o Arduino será somente utilizado no controle em si, sendo necessário outro
sistema para a interface com o usuário, dessa forma, será utilizado o LabView para tal objetivo.
Nessa plataforma, será possível determinar o set point desejado tal qual acompanhar a evolução
do pH lido pelo sensor para aferir sua efetividade.

Em relação ao projeto, planeja-se certas características que podem ser descartadas ou

alteradas visto a necessidade ou possibilidade de sua realização. Primeiramente, a necessidade
de um filtro de ruído dado uma flutuação constante no sensor que atrapalhe o controle.
Segundamente, a opção de ressintonizar o PID caso o processo sofra uma alteração, permitindo
ao usuário redefinir os valores das constantes para o novo ponto. Por fim, caso haja a
necessidade

3. Objetivos
Planejar, desenvolver e testar um controlador de pH que use lógica PID para uso na
produção do Etanol 2G, através da tecnologia Arduino em comunicação com o programa
LabView. Tendo em vista a baratear o sistema de controle, porque não há uma produção
nacional para tal, e a importação é de custo elevado.
 10

4. Materiais e Métodos
4.1. Materiais
● 3 béqueres;
● Eletrodo;
● pHmetro;
● Arduino uno;
● Módulo ponte H L928N;
● 2 bombas de 15W;
● Substrato;
● Ácido;
● Base.

4.2. Métodos
Inicialmente, será montado o sistema, colocando substrato em um dos béqueres e ácido
e base nos outros. No recipiente com substrato será inserido o eletrodo conectado ao pHmetro.
O pHmetro mandará as informações de pH lidas no sistema para o Arduino, que comparará o
valor recebido com o set point definido pelo usuário. Caso haja uma diferença entre os valores,
transmitirá ao módulo um valor entre 0 e 15 correspondente à potência necessária para ser
mandada às bombas, essas associadas aos béqueres contendo ácido ou base, e então levar o
sistema ao valor de pH escolhido. A leitura ocorrerá na forma de loop, a fim de avaliar a
capacidade do sistema em manter-se no valor desejado.

Para a realização da decodificação da leitura de pH feita pelo pHmetro no Arduino, será

utilizada a linguagem C++. Após isso, os valores já lidos serão transmitidos ao Lab View, o
qual conterá a interface para o usuário, possuindo os valores lidos de pH a cada determinado
valor de tempo escolhido e onde estará a opção de determinar o valor de pH desejado para o
sistema, além de conter um gráfico monitorando os valores de pH com o passar do tempo.
Dessa forma, a função do Lab View é promover a interface do usuário. Para o sistema de loop
contido no sistema, a atribuição volta ao C++ e ao Arduino, contendo também a parte de
transmissão ao módulo da vazão de ácido ou base necessário pelo sistema, num valor
convertido para fração da potência da bomba.

Dessa forma, pode-se construir o sistema de controle com uma única bomba e aferir
seus resultados pelo teste explicado na próxima seção, e então, extrapolar o código para duas
 11

bombas de trabalho, para que o processo tenha uma melhor versatilidade para atingir o set
point.

5. Cronograma
Tabela 2. Cronograma DPQ2

Atividades/ Mês OUT NOV DEZ JAN FEV

Revisão Bibliográfica

Escrita do Código

Ensaios de Sintonização

Ensaios Teste de Controle

Construção de Seminário

Escrita do Projeto

6. Bibliografia
■ STEPHANOPOULOS, G. Chemical process control. New Jersey: Prentice Hall, 1984;
■ KWONG, WU HONG. Introdução ao controle de processos químicos com MATLAB.
Volume 1 - Editora EdUFSCar, 2002;
■ ALVIM, J. C.; ALVIM, F. A. L. S.; SALES, V. H. G.; SALES, P. V. G.; OLIVEIRA,

E. M.; COSTA, A. C. R. Biorrefinarias: Conceitos, classificação, matérias primas e

produtos. Journal of Bioenergy and Food Science. Macapá, v.1, n. 3, p. 61-77, out./dez.

2014. DOI: 10.18067/jbfs.v1i3.22

■ CAMPOS, M. C. M. M.; TEIXEIRA, H. C. G. Controles típicos de equipamentos e

processos industriais. Blucher, 2010.

■ ASTROM, K. J.; HAGGLUND, T. Advanced PID control. ISA, 2006