Sebenta de Dinâmica

DINÂMICA
do PONTO MATERIAL e do CORPO RÍGIDO
Jorge Humberto Oliveira Seabra

Carlos Alberto Magalhães Oliveira
José Fernando Dias Rodrigues
Pedro Manuel Leal Ribeiro
Pedro Manuel Ponces Camanho
Marcelo Francisco de Sousa Ferreira de Moura
José Pedro Arteiro Reina
Departamento de Engenharia Mecânica – Secção de Mecânica Aplicada
7ª Edição - Maio de 2020

ii DINÂMICA DO PONTO MATERIAL E DO CORPO RIGÍDO
Unidade curricular de MECÂNICA II - SMAp – DEMec – FEUP 7ª Edição - Maio 2020

DINÂMICA DO PONTO MATERIAL E DO CORPO RIGÍDO iii
PREFÁCIO
Este texto representa um trabalho continuado ao longo de vários anos, de vários

docentes da Secção de Mecânica Aplicada, do Departamento de Engenharia Mecânica e
Gestão Industrial, da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, no sentido de
elaborar um texto didático de qualidade. Esta é a 7ª edição destes apontamentos,
sucedendo às elaboradas em 1995, 1997, 2000, 2002, 2003 e 2004.
Merece destaque o trabalho realizado pelo Professor Vasco Sanches da Silva e Sá,
Professor Catedrático Jubilado do DEMEGI, a quem se devem as primeiras monografias
didáticas de qualidade no domínio da Mecânica Racional, publicadas pelo DEMEGI.
Refira-se, ainda, o trabalho realizado pelo Professor Carlos Alberto Magalhães

Oliveira, Professor Associado do DEMEGI, autor de várias notas didáticas, sobretudo no
domínio da Dinâmica dos Corpos Rígidos, e que estão na origem dos presentes textos.
Nesta monografia, para além dos conceitos teóricos da Dinâmica do Ponto Material
e do Corpo Rígido, são desenvolvidas várias aplicações concretas e são propostos
problemas, de modo a permitir ao aluno uma aprendizagem de tais conceitos.
Porto e FEUP, Maio de 2020.
Os Autores
Disciplina de MECÂNICA III - SMAp – DEMec– FEUP 7ª Edição - Maio 2020

iv DINÂMICA DO PONTO MATERIAL E DO CORPO RIGÍDO

DINÂMICA DO PONTO MATERIAL E DO CORPO RIGÍDO v
Ao Amigo e Mestre
Vasco Sanches da Silva e Sá
Professor Catedrático Jubilado
do DEMEGI – FEUP.

vi DINÂMICA DO PONTO MATERIAL E DO CORPO RIGÍDO

DINÂMICA DO PONTO MATERIAL E DO CORPO RIGÍDO vii
ÍNDICE
Capítulo 1 – CINEMÁTICA DAS MASSAS
1 INTRODUÇÃO 1
2 TORSOR DAS QUANTIDADES DE MOVIMENTO 3

2.1 Definições 3
2.1.1 Ponto Material 3
2.1.2 Sistema Discreto de Pontos Materiais 4
2.1.3 Sistema Material Contínuo (Sólido Rígido) 5
2.2 Vetor Quantidade de Movimento 6
2.3 Vetor Momento Cinético em O 7
2.3.1 Momento Cinético em G 8
2.3.2 Casos Particulares do Momento Cinético 9
2.4 Unidades da Quantidade de Movimento e do Momento Cinético
no Sistema Internacional 12
2.5 Quantidade de Movimento e Momento Cinético de
Mecanismos Compostos por Vários Corpos 12
3 TORSOR DAS QUANTIDADES DE ACELERAÇÃO 15

3.1 Definições 15
3.2 Vetor Quantidade de Aceleração 18
3.3 Vetor Momento Dinâmico em O 19
3.3.1 Casos Particulares do Momento Dinâmico 22
3.4 Unidades da Quantidade de Aceleração e do Momento Dinâmico
3.5 Quantidade de Aceleração e Momento Dinâmico de
Mecanismos Compostos por Vários Corpos Rígidos 23
3.6 Componentes do Vetor Dinâmico em G de um Sólido Rígido 24
4 ENERGIA CINÉTICA DE UM SISTEMA MATERIAL 27

4.1 Definições 27
4.1.2 Sistema Discreto de Ponto Materiais 27
4.2 Energia Cinética de um Corpo Rígido Animado de Movimento de Translação 29
4.3 Energia Cinética de um Corpo Rígido Animado de Movimento de Rotação 29
4.4 Energia Cinética de um Corpo Rígido em Movimento Polar 31
4.5 Decomposição de Movimentos 33

viii DINÂMICA DO PONTO MATERIAL E DO CORPO RIGÍDO
4.6 Energia Cinética de um Sólido em Movimento Qualquer 33

4.7 Unidades da Energia Cinética no Sistema Internacional 36
5 CINEMÁTICA DAS MASSAS – RESUMO DAS EQUAÇÕES 37
6 APLICAÇÃO – O SISTEMA MANIVELA / BIELA / ÊMBOLO 39

6.1 Geometria do Sistema Manivela – Biela – Êmbolo 40
6.2 Velocidade e Aceleração Angulares dos Corpos 1, 2 e 3 40
6.3 Trajetória do Centro de Massa de Cada Corpo 42
6.4 Torsor da Quantidade de Movimento do Sistema 42
6.4.1 Torsor da Quantidade de Movimento do Corpo 1 42
6.4.4 Torsor da Quantidade de Movimento do Sistema no Ponto O 44
6.5 Torsor da Quantidade de Aceleração do Sistema 47
6.5.1 Torsor da Quantidade de Aceleração do Corpo 1 47
6.5.4 Torsor da Quantidade de Aceleração do sistema no ponto O 50
6.6 Energia Cinética 53
7 APLICAÇÃO – SISTEMA TRIDIMENSIONAL 55
8 PROBLEMAS PROPOSTOS 59
Capítulo 2 – DINÂMICA DO PONTO MATERIAL – Teoremas Vetoriais
1 INTRODUÇÃO 67
2 O PROBLEMA GERAL DA DINÂMICA 68
3 MASSA E INÉRCIA 68
4 PRINCÍPIOS FUNDAMENTAIS DA DINÂMICA 69
5 EQUAÇÕES DO MOVIMENTO DE UM PONTO MATERIAL 72
6 TEOREMAS VETORIAIS DA DINÂMICA DO PONTO MATERIAL 74
7 FORÇA E MOMENTO DE INÉRCIA 75
8 SISTEMA DE REFERENCIA INERCIAL 76
9 FORÇAS E MOMENTOS 77
9.1 Força Normal e Força Tangencial – Atrito de Coulomb 78
9.2 Força Tangencial – Atrito de Rolamento 79
9.3 Forças e Momentos Elásticos 79

DINÂMICA DO PONTO MATERIAL E DO CORPO RIGÍDO ix
9.4 Forças e Momentos Dissipativos 80
10 APLICAÇÕES 82
10.1 Movimento Rectilíneo 82
10.2 Movimento Circular 85
10.2.1 Solução analítica da equação de movimento 86
10.2.2 Aplicação numérica 88
10.3 Movimento Sobre um Referencial Móvel 90
10.4 Pêndulo Cónico 92
11 EQUAÇÃO FUNDAMENTAL DA DINÂMICA EM REFERENCIAIS LIGADOS À TERRA 95

11.1 Forças Gravitacionais 95
11.2 Forças de Inércia 96
11.3 Conclusão 100
Capítulo 3– DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO - Teoremas Vetoriais
1 INTRODUÇÃO – MÉTODO DE ANÁLISE 103
2 TEOREMA DO MOVIMENTO DO CENTRO DE MASSA 105
3 TEOREMA DO MOVIMENTO EM TORNO DO CENTRO DE MASSA 106
4 PRINCÍPIO D’ALEMBERT – CONCEITO DE EQUILÍBRIO DINÂMICO 107
5 MOVIMENTO PLANO DE CORPOS RIGÍDOS SIMÉTRICOS 108

5.1 Equações do movimento para um corpo rígido em movimento plano 108
5.2 Análise de sistemas de corpos rígidos em movimento plano 110
5.3 Movimento plano vinculado 110
6 PROBLEMAS PLANOS RESOLVIDOS 111

6.1 Sólido animado de movimento de translação 111
6.2 Sólido animado de movimento de rotação 115
6.3 Sólido em movimento mais complexo 119
6.4 Mecanismo manivela, biela, êmbolo 124
6.5 Mecanismo de accionamento do limador 138
7 MECANISMO ESPACIAL 151

x DINÂMICA DO PONTO MATERIAL E DO CORPO RIGÍDO
Capítulo 4– DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO – Trabalho e Energia
1 INTRODUÇÃO 175
2 CONCEITO DE TRABALHO 176

2.1 Trabalho de uma força 176
2.2 Trabalho de um sistema de forças concorrentes 177
2.3 Trabalho de um binário 178
2.4 Potência 179
2.5 Unidades de trabalho e potência 180
2.6 Trabalho de um sistema de forças aplicado a um sólido rígido 180
2.7 Trabalho das forças interiores num sistema material 182
2.8 Trabalho de forças conservativas 182
2.8.1 Exemplos de forças conservativas 184
2.8.2 Exemplos de forças não conservativas 187
3 TRABALHO E ENERGIA 189

3.1 Trabalho e energia cinética 189
3.2 Trabalho e energia mecânica total 192
3.2.1 Princípio da conservação da energia mecânica total 193
3.3 Trabalho e energia em deslocamentos finitos 193
4 EXEMPLOS DE APLICAÇÃO DO TEOREMA DO TRABALHO E ENERGIA 194

4.1 Corpo deslizando sobre um plano inclinado 194
4.2 Cursor deslizando sobre uma guia circular 197
5 TEOREMA DOS TRABALHOS VIRTUAIS 200

5.1 Conceito de deslocamento virtual 201
5.2 Conceito de trabalho virtual 204
5.3 Teorema dos trabalhos virtuais 204
5.4 Aplicação do teorema dos trabalhos virtuais 206
6 EXEMPLOS DE APLICAÇÃO DO TEOREMA DOS TRABALHOS VIRTUAIS 207

6.1 Disco rolando sobre um plano inclinado 207
6.2 Mecanismo simples 212
6.2.1 Diagrama de corpo livre 213
6.2.2 Equação de movimento 214
6.2.3 Forças de ligação ao exterior no ponto O 218
6.2.4 Velocidade angular do disco 221
6.3 Sistema came - impulsor 224
6.3.1 Geometria e cinemática do sistema came - impulsor 225
6.3.2 Diagrama de corpo livre do sistema 228
6.3.3 Equação de movimento do sistema came - impulsor 228

DINÂMICA DO PONTO MATERIAL E DO CORPO RIGÍDO xi
6.3.4 Forças de ligação entre os corpos 1 e 2 no ponto I 234

6.3.5 Reacção no ponto O 239
Capítulo 5– DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO – Impulso e Quantidade de Movimento
1 MOVIMENTO DE UM PONTO MATERIAL 255

1.1 Impulso linear 255
1.2 Impulso angular 256
2 MOVIMENTO DE UM SISTEMA DE PONTOS MATERIAIS 257

3 CONSERVAÇÃO DA QUANTIDADE DE MOVIMENTO 258
4 MOVIMENTO PROVOCADO POR UMA FORÇA IMPULSIVA 259

4.1 Aplicação do teorema do impulso e da quantidade de movimento 259
5 CHOQUE OU IMPACTO 261

5.1 Choque central direto 261
5.1.1 Modelização do choque central direto entre duas partículas materiais 262
5.1.2 Coeficiente de restituição 264
5.1.3 Choques perfeitamente elástico e perfeitamente plástico 266
5.1.4 Formulação do problema de choque central direto 267
5.2 Choque central oblíquo 268
5.2.1 Formulação do problema de choque central oblíquo 268
5.2.2 aplicação do modelo de choque central oblíquo 270
5.3 Choque excêntrico 272
5.3.1 Choque excêntrico de dois corpos livres 272
5.3.2 Choque excêntrico de dois corpos ligados ao exterior 275
6 EXEMPLOS DE APLICAÇÃO 277
6.1 Variação da quantidade de movimento linear 277
6.2 Conservação da quantidade de movimento linear 278
6.3 Conservação da quantidade de movimento angular numa direcção 280
6.5 Choque excêntrico de um corpo livre 283
6.6 Choque excêntrico de um corpo com ligação ao exterior 287

xii DINÂMICA DO PONTO MATERIAL E DO CORPO RIGÍDO

CINEMÁTICA das MASSAS


ii CINEMÁTICA DAS MASSAS
Unidade curricular de MECÂNICA II - SMAp – DEMec - FEUP 7ª Edição - Maio 2020

CINEMÁTICA DAS MASSAS iii
ÍNDICE:
1 INTRODUÇÃO 1
2 TORSOR DAS QUANTIDADES DE MOVIMENTO 3

2.1 Definições 3

2.2 Vetor Quantidade de Movimento 6
2.3 Vetor Momento Cinético em O 7
2.3.1 Momento Cinético em G 8
2.3.2 Casos Particulares do Momento Cinético 9
2.4 Unidades da Quantidade de Movimento e do Momento Cinético
2.5 Quantidade de Movimento e Momento Cinético de
Mecanismos Compostos por Vários Corpos 12
3 TORSOR DAS QUANTIDADES DE ACELERAÇÃO 15

3.1 Definições 15
3.2 Vetor Quantidade de Aceleração 18
3.3 Vetor Momento Dinâmico em O 19
3.3.1 Casos Particulares do Momento Dinâmico 22
3.4 Unidades da Quantidade de Aceleração e do Momento Dinâmico
3.5 Quantidade de Aceleração e Momento Dinâmico de
Mecanismos Compostos por Vários Corpos Rígidos 23
3.6 Componentes do Vetor Dinâmico em G de um Sólido Rígido 24
4 ENERGIA CINÉTICA DE UM SISTEMA MATERIAL 27

4.1 Definições 27
4.2 Energia Cinética de um Corpo Rígido Animado de Movimento de Translação 29
4.3 Energia Cinética de um Corpo Rígido Animado de Movimento de Rotação 29
4.4 Energia Cinética de um Corpo Rígido em Movimento Polar 31
4.5 Decomposição de Movimentos 33

iv CINEMÁTICA DAS MASSAS
4.6 Energia Cinética de um Sólido em Movimento Qualquer 33

4.7 Unidades da Energia Cinética no Sistema Internacional 36
5 CINEMÁTICA DAS MASSAS – RESUMO DAS EQUAÇÕES 37
6 APLICAÇÃO – O SISTEMA MANIVELA / BIELA / ÊMBOLO 39

6.1 Geometria do Sistema Manivela – Biela – Êmbolo 40
6.2 Velocidade e Aceleração Angulares dos Corpos 1, 2 e 3 40
6.3 Trajetória do Centro de Massa de Cada Corpo 42
6.4 Torsor da Quantidade de Movimento do Sistema 42
6.4.4 Torsor da Quantidade de Movimento do Sistema no Ponto O 44
6.5 Torsor da Quantidade de Aceleração do Sistema 47
6.5.4 Torsor da Quantidade de Aceleração do sistema no ponto O 50
6.6 Energia Cinética 53
7 APLICAÇÃO – SISTEMA TRIDIMENSIONAL 55

CINEMÁTICA DAS MASSAS v

CINEMÁTICA DAS MASSAS 1
CINEMÁTICA DAS MASSAS
1 INTRODUÇÃO
Para o estudo da Dinâmica do Sólido, que constitui o objetivo final e fundamental da

disciplina de Mecânica, vai ser necessário estabelecer as relações que existem entre as
forças aplicadas aos sólidos e os movimentos que estes vão possuir. Nestas relações
intervêm, direta ou indiretamente, a massa, o modo como esta se distribui no espaço e as
distribuições espaciais de velocidades e acelerações dos sistemas materiais.
Caracterizar-se-ão, neste capítulo, os sistemas de vetores "Quantidade de
Movimento" e "Quantidade de Aceleração", em cuja definição intervêm a massa e a
velocidade ou aceleração, respetivamente. Caracterizar-se-á ainda a "Energia Cinética" dos
sistemas materiais.
Trata-se de mais um capítulo (o último) introdutório ao estudo da Dinâmica do Sólido
e o seu interesse é fulcral para o domínio das matérias que se lhe seguirão.

2 CINEMÁTICA DAS MASSAS

2 TORSOR DAS QUANTIDADES DE MOVIMENTO
2.1 Definições
2.1.1 Ponto Material
Seja P um ponto material de massa m, que descreve uma trajetória curvilínea S. O

r
ponto P está animado de uma velocidade instantânea v P na direção τ tangencial à
trajetória em P, como se mostra na figura 1.
r
τ
S
r
hO = OP × q
r
q = m vP
Z
hO P(m)
X Y
Figura 1 - Quantidade de Movimento e Momento Cinético de um ponto material P.
Define-se "Quantidade de Movimento" de um ponto material, como um vetor

proporcional à sua velocidade, sendo a massa m o fator de proporcionalidade,
q = m vP .
Define-se "Momento Cinético" de um ponto material em relação a um dado polo O,

como o momento em relação a esse polo do vetor Quantidade de Movimento, acima
definido,
uur uuur ur uuur uur
hO = OP × q = OP × mv P .
O Torsor da Quantidade de Movimento do ponto material P, reduzido no ponto O,
tem como Vetor Principal a quantidade de movimento q = m v P e como Vetor Momento o

uur uuur ur
momento cinético hO = OP × q , isto é,
( )
ur uur
τ QM
O(P )
≡ q ;hO .

2.1.2 Sistema Discreto de Pontos Materiais
A figura 2 mostra um sistema discreto de n pontos materiais, P1, P2, …, Pn, de massas
m1, m2, …, mn, respetivamente, animados das velocidades instantâneas v P1 , v P2 , ..., v Pn .
P2 Pi
hOi = OPi × mi v Pi P1
q i = mi v Pi
O Pn
Figura 2 - Quantidade de movimento e momento cinético de um sistema discreto de n

pontos materiais.
Pode associar-se a cada ponto material um vetor quantidade de movimento e um
vetor momento cinético, definidos por q i = mi v Pi e hOi = OPi × mi v Pi , respetivamente.
Obtém-se, assim, um sistema de vetores deslizantes, cujo Vetor Principal se designa

Quantidade de Movimento (global) e cujo vetor momento no polo O se designa Momento
Cinético (global) nesse ponto O, definidos por:
ur uur
n nuur uur uur uur
Q =  i=
q
i =1
 i Pi 1 P1 2 P2
m v
i =1
= m v + m v + ... + mn
v Pn
uuur n uur n uuur uuur uuur uuur uuuur uuur uuuur uuur
HO =  hOi =  OPi × mi v P = OP1 × m1v P + OP2 × m2 v P + ...+ OPn × mn v P
i 1 2 n
i =1 i =1
Este par de vetores caracteriza, como sabemos, o sistema de vetores deslizantes

acima referido, no sentido em que gera o mesmo campo de momentos que aquele. Este
par de vetores constitui o chamado Torsor das Quantidades de Movimento do sistema de
pontos materiais, reduzido no ponto O, e tem como Vetor Principal a quantidade de
ur uur
n uur
n
movimento Q =  i=
q
i =1
 i Pi
m v
i =1
e como Vetor Momento o momento cinético
uuur n uur n uuur uuur

HO =  hOi =  OPi × mi v P , isto é,
i
i =1 i =1
≡ ( Q ;HO ) .
ur uuur
τ QM
O(Sistema)

d
Considerando a massa de cada ponto material constante no tempo (mi ) = 0 , a
dt
expressão que define a quantidade de movimento pode ser desenvolvida do seguinte modo:
( ) ( )
ur n uur n
d uuur n
d uuur d  n uuur 
Q = 
i =1
m i
v i
= 
i =1
m i
dt
OPi = 
i =1 dt
m i OPi = 
dt  i =1
m i
OP i 

.
uuur 1 n uuur
A Geometria das Massas mostra que OG =  i i , pelo que
M 1
m OP
( )
ur d  n uuur  d uuur uur
Q =   m i OPi  = M OG = M v G
dt  i  dt
2.1.3 Sistema Material Contínuo (sólido rígido)
Para uma distribuição contínua de massa ou corpo rígido, como a representada na

figura 3, é válido tudo o que foi dito para os sistemas discretos de pontos materiais.
(M)
P, dm
d hOdm = OP × v P dm Z
d q = v P dm
O
X Y
Figura 3 - Quantidade de movimento e momento cinético de um sistema contínuo.
Os sistemas contínuos são constituídos por um número infinito de pontos materiais

discretos, de massa elementar dm (dm = ρ dV), aos quais se associa uma quantidade de
movimento e um momento cinético elementares, definidos por
r uur uur uuur r
dq = v P dm e dhO = OP × dq .
Os vetores quantidade de movimento e momento cinético num ponto, terão definição

análoga, apenas substituindo o somatório por um integral estendido à massa total do
sistema material, isto é

r r uur
Q =  dq =  v P dm
M M
uuur uur uuur r
HO =  dhO =  OP × v dm .
M M
Este par de vetores constitui o chamado Torsor das Quantidades de Movimento do

corpo rígido, reduzido no ponto O, e tem como Vetor Principal a quantidade de movimento
Q e como Vetor Momento o momento cinético HO , isto é,
( )
r uuur
τ QM
Corpo
≡ Q ;HO .
2.2 Vetor Quantidade de Movimento - Q
O vetor quantidade de movimento Q =  v P dm pode ser desenvolvido usando a

M
expressão de Mozzi para as velocidades contemporâneas de um sólido, a qual estabelece

uur uur ur uuur
que v P = v G + ω × GP .
Substituindo na definição da quantidade de movimento obtém-se
( )
ur uur uur ur uuur uur ur uuur
Q =  M v P dm =  M v G + ω × GP dm =  M v G dm +  M ω × GP dm ,
isto é
ur uur ur uuur uur
Q = v G  M dm + ω ×  M GP dm = M v G .
A Geometria das Massas mostra que

r
 dm = M e  OP dm = M OG   GP dm = M GG = 0 .
M M M
Substituindo determina-se que
(1) Q = M vG
Conclusão:
Qualquer que seja o tipo de distribuição de massa (discreta ou contínua) teremos
sempre Q = M v G , isto é o vetor Quantidade de Movimento é igual à massa do

sistema multiplicada pelo vetor velocidade do respetivo centro de massa.

2.3 Vetor Momento Cinético em O - HO
O vetor momento cinético HO =  OP × v P dm pode ser desenvolvido decompondo o

M
vetor OP e usando a expressão de Mozzi para as velocidades contemporâneas de um

sólido, isto é
uuur uuur uuur uur uur ur uuur
OP = OG + GP e v P = v G + ω × GP .
uuur uur
Substituindo OP e v P na definição do momento cinético obtém-se
( ) ( )
uuur uuur uur uuur uuur uur ur uuur
HO =  OP × v P dm =  M OG + GP × v G + ω × GP dm
M
e decompondo os vários termos
( ) ( )
uuur uuur uur uuur r uuur uuur uur uuur r uuur
HO =  M OG × v G dm +  M OG × ω × GP dm +  M GP × v G dm +  M GP × ω × GP dm
isto é
( ) ( ) ( ) ( )
uuur uuur uur uuur r uuur uuur uur uuur ur uuur
HO = OG × v G M dm + OG × ω ×  M GP dm +  M GP dm × v G +  M GP × ω × GP dm .
Como referido anteriormente, a Geometria das Massas mostra que

r
 dm = M e  OP dm = M OG   GP dm = M GG = 0 ,
M M M
logo
( )
uuur uuur uur uuur ur uuur
HO = OG × v G M +  M GP × ω × GP dm .
Sabendo que (ver demonstração mais à frente na secção 2.3.1)
 M GP × (ω × GP ) dm = [ IG ] ω = HG
uuur r uuur r uuur
o momento cinético no ponto O é definido por

uuur uuur uuur uur
HO = HG + OG × M v G
isto é
uuur uuur uuur ur
(2) HO = HG + OG × Q 1º Teorema de Koenig

Conclusão:
O momento cinético de um corpo rígido, num dado ponto O, pode ser obtido pela
soma das seguintes duas parcelas:
• A 1ª resulta da multiplicação da matriz de inércia do sistema, definida no seu
centro de massa [IG ] , pelo vetor velocidade angular ω ;
• A 2ª é o produto vetorial do vetor de posição do centro de massa OG , pelo vetor
quantidade de movimento do sistema M v G .
Este resultado já era esperado. Com efeito, conhecido o vetor principal e o vetor
momento em G de um sistema de vetores deslizantes, é possível calcular o vetor momento
num outro ponto qualquer, utilizando a expressão fundamental dos campos de momentos
que acaba de ser rescrita (expressão (2)).
Esta equação traduz o conhecido 1º teorema de Koenig e é de uso muito frequente

no cálculo de vetores momento cinético.
uuur r
2.3.1 Momento Cinético em G - HG = [ IG ]ω
uuur uuur uuur ur

Na definição do momento cinético no ponto, HO = HG + OG × Q , admitiu-se que
 M GP × (ω × GP ) dm = [ IG ] ω = HG
uuur ur uuur ur uuur
o que se demonstra em seguida.
Definindo ω e GP como vetores genéricos
l  x 
r    
ω = m e GP = y 
n  z 
   
obtém-se que
 l   x  mz − ny 
ur uuur      
ω × GP = m  ×  y  =  nx − lz 
 n   z   ly − mx 
     
e
 x  mz − ny  ly − mxy − nxz + lz 

2 2

( )
uuur ur uuur     
GP × ω × GP = y  ×  nx − lz  =  mz 2 − nyz − lxy + mx 2 
 z  ly − mx   2 
     nx − lxz − myz + ny 2 

isto é
ly 2 − mxy − nxz + lz 2  y 2 + z2 − xy − xz   l 
     
( )
uuur ur uuur
GP × ω × GP =  mz 2 − nyz − lxy + mx 2 =  − xy x 2 + z2 − yz  × m 
 2 2     
 nx − lxz − myz + ny   − xz − yz x2 + y2   n 

Substituindo no integral e desenvolvendo, determina-se que
y 2 + z2 − xy − xz   l 
   
( )
uuur ur uuur
 GP × ω × GP dm =   − xy x 2 + z2 − yz  × m  dm ,
M M   
 − xz −yz x2 + y2   n 

logo
 
2 2
(
  y + z dm ) −  xy dm  −  xz dm
M M M  l
( ) ( )
uuur ur uuur    
 GP × ω × GP dm =  −  xy dm
2 2
 x + z dm −  yz dm  × m 
M  M M M   n 
 − xz dm



M
−  yz dm
M
2 2
 x + y dm 
M


( )
isto é
 Ixx −Pxy −Pxz   l 

( )
uuur ur uuur     r
 GP × ω × GP dm =  −Pxy Iyy −Pyz  × m  = [ IG ] ω , c.q.d.
M  −Pxz
 −Pyz Izz   n 
2.3.2 Casos Particulares do Momento Cinético
a) Sólido em movimento de translação
Se o sólido está animado de movimento de translação então a sua velocidade angular

r r
é nula ω = 0 , pelo que
HO = [IG ] ω + OG × Q = [IG ] 0 + OG × Q = OG × Q
isto é
HO = OG × Q .
No ponto G (G ≡ O)
r
HG = GG × Q = 0 .

b) Sólido em movimento qualquer
No caso de um sólido animado de um movimento qualquer, a definição geral do

uuur uuur uur
momento cinético estabelece que HO =  M OP × v P dm .
Definindo a velocidade do ponto P em função da velocidade do ponto O,

uur uur r uuur
v P = v O + ω × OP
e substituindo na definição, obtém-se que
( )
uuur uuur uur uuur r r uuur
HO =  M OP × v P dm =  M OP × v O + ω × OP dm ,
logo
( ) ( )
uuur uuur r uuur uuur uur
HO =  M OP × ω × OP dm +  M OP dm × v O .
Sabendo que (ver 2.3.1)
 M OP × (ω × OP ) dm =  I O  ω
uuur r uuur r uuur uuur
e  OP dm = MOG
M
logo
uuur r uuur uur

(3) HO =  I O  ω + M OG × v O ,
b1) Sólido em rotação em torno de um ponto fixo O
Sendo O um ponto fixo, então v O = 0 , pelo que
uuur r uuur uur r uuur ur

HO =  I O  ω + M OG × v O =  I O  ω + M OG × 0 ,
isto é
uuur r
HO =  I O  ω .
A expressão (3), que permite obter o momento cinético utilizando a matriz de

inércia, pressupõe a rigidez do sistema material a que se refere. Só pode, portanto,
calcular-se o momento cinético a partir da matriz de inércia, desde que o ponto usado
para polo pertença ao espaço físico rigidamente ligado ao sólido.
Caso isto não se verifique, o cálculo deverá fazer-se a partir da expressão (2) do 1º
Teorema de Koenig.

b2) Momento Cinético no centro de massa "G"
uuur r uuur uur

Num ponto qualquer HO = [ IO ]ω + MOG × v O , pelo que no centro de massa
uuur r uuur uur r ur uur

HG =  I G  ω + M GG × v G =  I G  ω + M 0 × v G ,
isto é
uuur r
(4) HG =  I G  ω .
uuur uuur uur

Recorrendo à definição do momento cinético HO =  M OP × v P dm , obter-se-ia que
uuur uuur uur

HG =  M GP × v P dm .
Definindo a velocidade do ponto P em função da velocidade do ponto G,

uur uur ur uuur
v P = v G + ω × GP , e substituindo na definição do momento cinético no ponto G,
determina-se que
( )
uuur uuur uur ur uuur
HG =  GP × v G + ω × GP dm
M
uuur  uuur  uur

( )
uuur ur uuur
HG =   GP dm  × v G +  GP × ω × GP dm .
M  M
Atendendo a que
 M GP × (ω × GP ) dm =  I G  ω
uuur ur uuur r uuur r
 GP dm = 0 e
M
determina-se que
uuur ur
HG = [ IG ]ω

2.4 Unidades da Quantidade de Movimento e do Momento Cinético no Sistema

Internacional
A quantidade de movimento q = m v P corresponde ao produto de uma massa por
uma velocidade instantânea, pelo que no Sistema Internacional as suas unidades são
kg m/s .
uur uuur ur uuur uur
O momento cinético hO = OP × q = OP × m v P corresponde ao momento da
quantidade de movimento, isto é, produto de uma distância por uma massa e por uma
velocidade instantânea, pelo que no Sistema Internacional as suas unidades são
kg m2/s .
2.5 Quantidade de Movimento e Momento Cinético de Mecanismos Compostos por

Vários Corpos Rígidos
A figura 4 mostra um mecanismo composto por 3 corpos rígidos.

Considera-se que o sistema de eixos S0 ≡ [O,X0,Y0,Z0] é fixo e os sistemas de eixos S1
≡ [G1,X1,Y1,Z1], S2 ≡ [G2,X2,Y2,Z2] e S3 ≡ [G3,X3,Y3,Z3] são móveis, estão rigidamente
ligados aos corpos 1, 2 e 3, têm origem nos respetivos centros de massa e são sistemas de
eixos principais centrais de inércia.
Y3 G3 X3
Z2 B Z3
Z0 G2 Y2
Z1
A
G1 X2
O Y1
X1
X0
Y0
Figura 4 - Mecanismo composto por três corpos rígidos.

Para cada corpo rígido é possível definir o correspondente torsor das quantidades de
movimento, em relação a um determinado ponto e usando as coordenadas de um dos
sistemas eixos. Assim tomando como sistema de eixos de trabalho o sistema
S1 ≡ [G1,X1,Y1,Z1] poder-se-ia estabelecer que:
 uur1 uuur 
τ 1
QM ≡  Q ; H1G  ,
 S 1 
 1 S1 
 uuu2r uuuur 
τ 2
QM ≡ Q

; HG2  , e
2 
 S1 S1 
 uuu3r uuuur 
τ 3
QM ≡ Q

; HG3  .
3 
 S1 S1 
A determinação do momento cinético de cada corpo, no respetivo centro de massa, é

de simples obtenção se tal operação for realizada no sistema de eixos rigidamente ligado
ao corpo, já que se trata de um sistema de eixos principal central de inércia. Assim,
uuur uuur
H1G1 = I1G1  ω10 S ,
S1   S1 1
uuuur uuuur uuuur   uuuur

HG22 = IG22  ω e HG22 = TS2  HG22 ,
  S2 20 S
S2 2 S1  S1  S2
uuuur uuuur uuuur   uuuur

HG33 = IG33  ω e HG33 = TS3  HG33 .
  S3 30 S
S3 3 S1  S1  S3
Também é possível determinar o torsor da quantidade de movimento do mecanismo,

no seu todo, em relação a um determinado ponto. Por exemplo,
 ur uuur 
τ QM
O(mecanismo)
≡  Q ; HO  ,
 S1 S1 
onde
ur uur uuur uuur
Q = Q1 + Q2 + Q3 ,e
S1 S1 S1 S1
uuur uuur uuur uuur

HO = H1O + HO2 + HO3 .
S1 S1 S1 S1

Para obter os valores dos momentos cinéticos de cada corpo no ponto O, é necessário
efetuar uma mudança de polo usando o 1º Teorema de Koenig, isto é,
uuur uuur uuuur uur
H1O = H1G1 + OG1 × Q1 ,
S1 S1 S1 S1
uuur uuuur uuuur uuur

HO2 2
= HG2 + OG2 ×Q2 ,
S1 S1 S1 S1
uuur uuuur uuuur uuur

HO3 3
= HG3 + OG3 ×Q3 .
S1 S1 S1 S1
pelo que
uuur  uuur uuuur uur   uuuur uuuur uuur   uuuur uuuur uuur 
HO =  H1G1 + OG1 × Q1  +  HG2 2
+ OG2 × Q 2  +  HG3 3
+ OG3 × Q 3 
S1 S1 S1
S1  S1 S1   S1 S1   S1 S1 
Este procedimento, aqui exemplificado para três corpos, pode, obviamente, ser
alargado a qualquer número de corpos que constituam o mecanismo.
Verifica-se, então, que caso o sistema material seja constituído por uma associação
de corpos rígidos, poderá calcular-se o momento cinético de cada um deles no respetivo
centro de massa, transpô-lo para o mesmo polo e fazer então o respetivo somatório, de
modo a determinar o momento cinético do sistema material.

3 TORSOR DAS QUANTIDADES DE ACELERAÇÃO
3.1 Definições
ponto P está animado de uma aceleração instantânea aP , com componentes nas direções
r r
τ tangencial e n normal à trajetória em P, como se mostra na figura 5.
uur uur uur S

aP = at + an
τ
r uur
q& = m aP
n 0
kO = OP × m aP uur
uur at
Z an
P(m)
O
X Y
Figura 5 - Quantidade de aceleração e momento dinâmico de um ponto material P.
Define-se "Quantidade de Aceleração" de um ponto material P, como um vetor igual

ao produto da massa do ponto pelo seu vetor aceleração.
r uur
q& = m aP .
0
Define-se “Momento Dinâmico” de um ponto material em relação a um dado polo

O, como o momento em relação a esse polo do vetor Quantidade de Aceleração,
uur uuur r uuur uur
kO = OP × q& = OP × m aP .
0
O Torsor da Quantidade de Aceleração do ponto material P, reduzido no ponto O,

r uur
tem como Vetor Principal a quantidade de aceleração q& = m aP e como Vetor Momento o
0
uur uuur r uuur uur
momento dinâmico kO = OP × q& = OP × m aP , isto é,
0
r uur
τ QA
O(P )
≡ ( q& ;kO ) .
0

A figura 6 mostra um sistema discreto de pontos materiais, P1, P2, …, Pn, de massas
m1, m2, …, mn, respetivamente, e animados das acelerações instantâneas
aP1 , aP 2 , ..., aPn .
Pj
P2 Pi
kOi = OPi × mi aPi P1 r uuur
q& i = mi aPi
0
O Pn
Figura 6 - Quantidade de aceleração e momento dinâmico de um sistema de pontos

materiais.
Pode associar-se a cada ponto material um vetor quantidade de aceleração e um

r uur uur uuur r
vetor momento dinâmico, definidos por q& i = m aPi e kOi = OPi × q& i respetivamente.
0 0
O sistema de vetores deslizantes resultante tem por Vetor Principal o vetor

quantidade de aceleração (global) e por Vetor Momento no polo O o vetor momento
dinâmico (global) nesse ponto, definidos por:
r& r n uur
n uur uuur uur
Q =
0
 q& i =
i =1 0
 i Pi 1 P1 2 P 2
m a =
i =1
m a + m a + ... + mn
a Pn
uuur n uur n uuur uuur uuur uuur uuuur uuur uuuur uuur
K O =  kOi =  OPi × mi aPi = OP1 × m1 aP1 + OP2 × m2 aP 2 + ⋅ ⋅ ⋅+ OPn × mn aPn .
i =1 i =1
Este par de vetores caracteriza o Torsor das Quantidades de Aceleração do sistema

de pontos materiais, reduzido no ponto O, definido por
r. uuur
τ QA
O(Sistema)
≡ ( Q ;K O ) .
0
d
Considerando a massa de cada ponto material constante no tempo (mi ) = 0 , a
dt
expressão que define a quantidade de aceleração pode ser simplificada,

( v ) = dtd  m ( )
r. n uur n d uur n uur  d ur uur
Q = mi aPi = mi Pi i
v Pi  = Q = MaG
0
i =1 i =1 dt i =1  dt
( )
r. d ur d uur uur
Q = Q= M vG = MaG
0 dt dt
Também a expressão que define o momento dinâmico pode ser analisada e

uuur n uuur uuur
desenvolvida. Derivando a expressão do momento cinético HO =  OPi × mi v Pi em ordem
i =1
ao tempo, obtém-se
uuur. d  n uuur uuur  n uuur .

uuur n uuur uuur .
HO =   OP × m v
i Pi  =  OP × m v +  OP × m v
0 dt  i =1 i  i =1
i
0
i Pi
i =1
i i Pi
0
No caso mais geral de o ponto O ser móvel, a derivada de OP em ordem ao tempo

será igual à diferença das velocidades de P e O. Assim,
uuur.
( )
n uuur uur uuur n uuur uur
HO =  v P − v O × m i v P +  OPi × m i aP
0 i i i
i =1 i =1
uuur. n uuur uuur n uur uuur n uuur uur

HO =  v P × m i v P −  v O × m i v P +  OPi × m i aP
0 i i i i
i =1 i =1 i =1
uuur. r uur  n uuur  n uuur uur

HO = 0 − v O ×   m i v P  +  OPi × m i a P
i i
0  i =1  i =1
uuur. uur uur uuur

HO = −v O × M v G + K O
0
Daqui resulta
uuur uuur. uur uur uur uur. uur ur

K O = HO + v O × M v G K O = HO + v O × Q
0 ou 0
Numa distribuição contínua de massa ou corpo rígido, como a representada na

figura 7, o torsor das quantidades de aceleração terá definição semelhante à da
distribuição discreta, apenas substituindo o somatório pelo integral estendido a toda a
massa M do corpo.

r uur
d q& i = aP dm
(M) 0
d kO = OP × aP dm Z
P, dm
O
X Y
Figura 7 - Quantidade de aceleração e momento dinâmico de um sistema contínuo.
Efetivamente, os sistemas contínuos podem ser considerados como constituídos por

um número infinito de ponto materiais de massa elementar dm, aos quais se associam
quantidades de aceleração e momentos dinâmicos elementares, definidos por
r uur uur uuur r

d q& i = aP dm e dkO = OP x d q& i
0 0
Os vetores quantidade de movimento e momento cinético num dado ponto serão

então dados por
r& r uur
Q =  d q& i =  aP dm
0 0
M M
uuur uur uuur uur
KO =  dkO =  OP × aP dm
M M
Este par de vetores constitui o chamado Torsor das Quantidades de Aceleração do

corpo rígido, reduzido no ponto O, e tem como Vetor Principal a quantidade de aceleração
r&
Q e como Vetor Momento o momento dinâmico K O , isto é,
0
uur
τ
r&
O(Corpo)
QA
≡  Q ; K O  .
 0 
ur•
3.2 Vetor Quantidade de Aceleração - Q
0
r& uur
A expressão do vetor quantidade de aceleração Q =  aP dm pode ser
0 M
desenvolvida recorrendo à definição da quantidade de movimento, isto é,

( ) ( ) ( ) ( )
r& uur d uur d uur d uur d r
Q =  aP dm = M dt vP dm = M dt vP dm = dt M P
v dm = Q
0
M dt
( ) ( )
r& d r d uur uur
Q = Q = M vG = M aG
0 dt dt
ur• uuur
(5) Q = M aG
0
Conclusão:
Qualquer que seja o tipo de distribuição de massa (discreta ou contínua) o vetor
Quantidade de Aceleração é igual ao produto da massa do sistema multiplicada
pelo vetor aceleração do respetivo centro de massa.
3.3 Vetor Momento Dinâmico em O - K O
A partir da definição de momento dinâmico no ponto O, K O =  OP x aP dm ,

M
decompondo o vetor OP em
OP = OG + GP ,
usando a expressão das acelerações contemporâneas de um sólido
( )
uur uur ur. uuur ur ur uuur
aP = aG + ω × GP + ω × ω × GP ,
0
e substituindo na definição, obtém-se
uuur uuur  uur ur. 

( ) ( )
uuur uuur uur uuur ur ur uuur
KO =  M OP × ap dm =  M OG + GP × aG + ω × GP + ω × ω × GP  dm .
 0 
 
Desenvolvendo a expressão anterior
uuur  ur. uuur 

( )
uuur uuur uur uuur ur ur uuur
KO = M OG ×aG dm + M OG × ω × GP  dm + M OG × ω × ω × GP  dm +

 0   
 

( )
uuur uur uuur ur ur uuur
M GP ×aG dm + M GP ×  ω
 0
× GP 

dm + M × ω × ω × GP  dm
GP
 
isto é,

uuur ur.
( ) ( )
uuur uuur uur uuur uuur ur ur uuur
( )
KO = OG × aG M dm + OG × ω × M GP dm + OG × ω × ω × M GP dm  +
0  

( ) ( )
uuur uur uuur ur ur uuur
M GP dm × a + M GP ×  ω × GP  dm +  GP × ω × ω × GP  dm .
G
 0  M  
 

uuur uuur uuur uuur r
 dm = M e  OP dm = MOG   GP dm = MGG = 0 .
M M M
Logo
uur uuur uur uuur ur. r uuur ur ur r
KO = OG × aG M + OG × ω × 0 + OG × ω × ω × 0  +
0  
,
uuur  ur uuur 
( )
.
r uur uuur ur ur uuur
0 × aG + M ×  ω 0 × GP  dm +
GP M × ω × ω × GP  dm
GP
 

( )
uur uuur uur uuur ur ur uuur
K O = OG × aG M + M GP ×  ω 0 × GP  dm + M × ω × ω × GP  dm ,
GP
 
uuur  ur. uuur  ur ur uuur 

( )
uur uuur uur
  dm ,
KO = OG × M aG + M GP ×  ω 0 × GP  + ω × ω × GP 
  
uuu.r ur uuur
Tendo em conta que GP = ω × GP obtém-se,
0
K O = OG × M aG +
d
( (
 GP × ω × GP dm .
dt M
) )
 GP x (ω x GP )dm = [IG ] ω , pelo que

r
Já foi demonstrado que
M
( [IG ] ω )
uuur uuur uur d ur
KO = OG × M aG +
dt
( )
uuur uuur uur d uuur
KO = OG × M aG + HG
dt
K O = K G + OG × M aG
isto é

uur uur uuur r&

(6) K O = K G + OG × Q 2º Teorema de Koenig.
0
Conclusão:
O momento dinâmico de um corpo rígido, num dado ponto O, pode ser obtido pela
soma das seguintes duas parcelas:
• A 1ª representa o momento dinâmico do sistema no centro de massa K G , e
corresponde à derivada em ordem ao tempo do momento cinético no mesmo

ponto;
• A 2ª é o produto vetorial do vetor de posição do centro de massa OG , pelo vetor
quantidade de aceleração do sistema M aG .
Este resultado já era esperado. Com efeito, conhecido o vetor principal e o vetor
momento em G de um sistema de vetores deslizantes, é possível calcular o vetor momento
num outro ponto qualquer, utilizando a expressão fundamental dos campos de momentos
que acaba de ser rescrita (expressão (6)).
Esta equação traduz o 2º Teorema de Koenig e é muito utilizada no cálculo dos
momentos dinâmicos, sobretudo quando o ponto usado para polo é um ponto móvel.
uuur
Em alternativa, o momento dinâmico do corpo no ponto O, K O , pode ser obtido a
uuur
partir da derivada em ordem ao tempo do momento cinético HO , isto é,
uuur uuur uur
HO =  OP × v P dm
M
.r .r .
uuu d  uuur uur  uuu uur uuur uur
HO =   OP × v P dm  =  OP × v P dm +  OP × v P dm
0 dt  M  M 0
M
0
Em geral o ponto O é um ponto móvel, pelo que a derivada em ordem ao tempo do
vetor OP é dada pela diferença de velocidade dos pontos P e O. Com efeito,

.r
( )
uuu uur uur uur uuur uur
HO =  v P − v O × v P dm +  OP × aP dm
0
M M
.r
uuu uur uur uur uur uuur uur
HO =  v P × v P dm −  v O × v P dm +  OP × aP dm
0
M M M

.r
uuu r uur uur uuur uur
HO = 0 − v O ×  v P dm +  OP × aP dm
0
M M
.
uur uur uur uur
HO = − v O × M v G + K O isto é
0
uur uur.
uur uur uuur .r
uuu uur ur
(7) K O = HO + v O × M v G ou K O = HO + v O × Q
0 0
3.3.1 Casos Particulares do Momento Dinâmico
a) Ponto O fixo
uur ur
Se o ponto O for fixo, então v O = 0 . Substituindo na expressão (7), obtém-se
.r
uuur uuu r uur
K O = HO + 0 × M v G
0
.r
uuur uuu
KO = HO
0
b) Ponto O coincidente com o centro de massa G
Se o ponto O coincide com o centro de massa G, então a expressão (7) toma a

forma
.r
uuur uuu uur uur .r
uuur uuu uur uur
K O = HO + v O × Mv G ⇔ K G = HG + v G × M v G
0 0
.r
uuur uuu r
K G = HG + 0
0
.r
uuur uuu
(8) K G = HG
0
c) Caso geral – ponto O qualquer
Em geral, porém, o vetor momento dinâmico num ponto não coincide com a
derivada em ordem ao tempo do vetor momento cinético nesse ponto, como mostra a
expressão (7).

3.4 Unidades da Quantidade de Aceleração e Momento Dinâmico no Sistema

Internacional
r uur
A quantidade de aceleração q& = m aP corresponde ao produto de uma massa por
0
uma aceleração instantânea, o que no Sistema Internacional corresponde a unidades de

força (Newton), isto é
kg m/s2 = N .
uur uuur r uuur uur
O momento cinético kO = OP × q& = OP × m aP corresponde ao momento da
0
quantidade de aceleração, isto é, o produto de uma distância por uma massa e por uma
aceleração instantânea, o que no Sistema Internacional corresponde a unidades de binário
força vezes distância (Newton x metro), isto é
kg m2/s2 = N m .
3.5 Quantidade de Aceleração e Momento Dinâmico de Mecanismos Compostos por

Vários Corpos Rígidos
Caso o sistema material seja constituído por uma associação de corpos rígidos,
pode-se usar um procedimento idêntico ao apresentado na secção 2.5 para a quantidade
de movimento. Assim, o torsor da quantidade de aceleração do mecanismo representado
na figura 4, reduzido no ponto O, é definido por
 r& uuur 
τ QA
O(mecanismo)
≡ Q

; KO  ,
S1 
0S
 1 
onde
r& r& r& r&
Q = Q1 + Q2 + Q3 ,e
0S 0S 0S 0S
1 1 1 1
uuur uuur uuur uuur

KO = K1O + K O2 + K O3 .
S1 S1 S1 S1
Para obter os valores dos momentos dinâmicos de cada corpo no ponto O, é

necessário efetuar uma mudança de polo usando o 2º Teorema de Koenig, isto é,

uuur uuur uuuur r&

KO1 = K G1 1 + OG1 × Q1 ,
S1 S1 S1 0S
1
uuur uuuur uuuur r&

KO2 = K G2 2 + OG2 ×Q2 ,
S1 S1 S1 0S
1
uuur uuuur uuuur r&

K O3 = K G3 3 + OG3 ×Q3 .
S1 S1 S1 0S
1
pelo que
uuur  uuur uuuur r&   uuuur uuuur r&   uuuur uuuur r& 
KO =  K G1 1 + OG1 × Q 1  +  K G2 2 + OG2 × Q 2  +  K G3 3 + OG3 × Q 3 
S1  S S1 0   S S 0   S S 0 
 1 S1   1 1 S1   1 1 S1 
isto é, poderá calcular-se o momento dinâmico de cada corpo no respetivo centro de

massa, transpô-lo para o mesmo polo e fazer então o respetivo somatório, de modo a obter
o momento dinâmico global do mecanismo.
3.6 Componentes do Vetor Momento Dinâmico em G, de um Sólido Rígido
O corpo rígido representado na figura 8, está associado a um sistema de eixos de

referência SG ≡ [G,XG,YG,ZG] rigidamente ligado ao corpo.
Z0 ZG
G
YG
O
XG
X0
Y0
Figura 8 - Corpo rígido e sistema de eixos de referência.
No caso mais geral, o momento cinético no centro de massa é dado por:
 I xx − Pxy − Pxz  ω x 
uuur    
H G =  IG  {ω } =  − Pxy I yy − Pyz  ω y 
   
 − Pxz − Pyz I zz  ω z 

Como o referencial SG ≡ [G,XG,YG,ZG] está rigidamente ligado ao sólido, a matriz de

inércia é constante. Aplicando o Teorema das Derivadas Relativas obtém-se,
u uur .r
u uu .r
u uu ur u uur
KG = HG = HG + ω × HG
S0 SG
.r ur.
( )
uuur uuu ur ur
KG = HG S =  I G  ω + ω ×  I G  ω
 
0 0
As componentes serão
r
xz z y xz x yz y zz z (
I ω& − P ω& − P ω& + ω − P ω − P ω + I ω − ω − P ω + I ω − P ω
 xx x xy y z xy x yy y xz z ) ( )
 
KG =  ... 
 ... 
 
 
Este vetor é aparentemente muito complicado, no entanto, numa grande parte dos
casos simplifica-se muitíssimo. Por exemplo, analisando o caso de um movimento plano
(  ω x = ωy = 0 ) de um sólido simétrico em relação ao plano do movimento
(  Pxz = Pyz = 0 ) , verifica-se que,

 I xx − Pxy 0  0 
uuur    
H G =  IG  {ω } =  − Pxy I yy 0  0 
 0 ω 
 0 I zz   z
 0 
uuur  
HG =  0 
I ω 
 zz z 
Com efeito, se o plano GXGYG é de simetria, tal implica que o eixo ZG seja principal
central de inércia e, portanto, que os produtos de inércia Pxz e Pyz sejam nulos. O
momento dinâmico no ponto G será então definido por
.r   0 
( )
uuur uuu d uuur d  
K G = HG = HG =   0  ,
0 dt dt   
 I zz ωz  
isto é,

 
uuur .r
uuu  0  0  0 
     
KG = HG =  0  +  0 ×  0 
0
 .  ω   I ω 
I ω   z   zz z 
 zz z 
 
uuur .r
uuu  0 
 
K G = HG = 0 
0
 . 
I ω 
 zz z 
Caso o sólido não seja simétrico em relação ao plano do movimento
(  Pxz ≠ 0 e Pyz ≠ 0 ) , o vetor é, mesmo assim, simples. Neste caso,

 I xx − Pxy − Pxz   o   − Pxz ω
r      
H G =  − Pxy I yy − Pyz   o  =  − Pyz ω
  ω   
 − Pxz − Pyz I zz     I zz ω
− Pxz ω&   o  − Pxz ω

r      
K G =  − Pyz ω&  +  o  × − Pyz ω
 I     ω 
 zz ω&  ω   I zz
 − Pxz ω& + Pyz ω 2 

r  
KG = − Pyz ω& − Pxz ω 2  .
 I zz ω& 
 

4 ENERGIA CINÉTICA DE UM SISTEMA MATERIAL
4.1 Definições

r
ponto P está animado de uma velocidade instantânea v P na direção τ tangencial à
trajetória em P, como se mostra na figura 9.
S
r
τ
1 uur uur 1 uur 2 1
T= m vP • vP = m vP = m vP2
2 2 2
uur
vP
Z
O P(m)
X Y
Figura 9 - Energia cinética de um ponto material P.
A energia cinética é uma Grandeza Escalar, cuja definição matemática, no âmbito

do ponto material, é:
1 uur uur 1 uur 2 1
T= m vP • vP = m vP = m vP2
2 2 2
A energia cinética, energia acumulada por um corpo em movimento, pode ser

encarada, como mais tarde se verá, como uma função potencial de que derivam as
chamadas "forças de inércia" associadas a esse corpo. Mais tarde, quando os conceitos de
trabalho e energia forem estudados, esta expressão será justificada.
No caso de o sistema material ser constituído por um conjunto de pontos materiais

discretos, como se mostra na figura 10, a energia cinética global será a soma das energias
de todos os seus pontos. Assim, obtém-se

P2 Pi
( ) ( )
n uuur uuur n 2
P1 T =  mi v P • v P =  mi v P
i i i
i =1 i =1
uuur
v Pi
Pn
Figura 10 - Energia cinética de um sistema de pontos materiais.
n 1 uuur uuur n 1 uuur 2 n 1

T =  mi v P • v P =  mi v P =  mi v P 2
i =1 2 i =1 2 i =1 2
i i i i
Num sistema contínuo, como o representado na figura 11, consideram-se um

número infinito de pontos materiais.
(M)
P, dm
Z uur
vP
dT =
2
(
1 uur uur
) 1
v P • v P dm = v P 2 dm
2
O
X Y
Figura 11 - Energia cinética de um sistema contínuo.
A energia cinética de cada elemento de massa dm, associado ao ponto material P

do sólido é definida por
1 uuur uuur 1 uuur 2 1
dT = v P • v P dm = v P dm = v P 2dm
2 i i 2 i 2 i
e, portanto, a energia cinética global da massa será definida por
1 uuur uuur 1 uuur 2 1 2

T = M dT =  v Pi • v Pi dm =  v Pi dm =  v dm
2 M 2 M 2 M Pi

4.2 Energia Cinética de Um Corpo Rígido Animado de Movimento de Translação
A energia cinética de um sólido rígido animado de movimento de translação, como

o representado na figura 12, é exatamente igual à energia que um ponto material qualquer
desse sólido teria, se nele estivesse concentrada toda a sua massa M. Assim,
1 uuur uuur 1 uuur uuur

T=
2 i i
( 2
)
v P • v P M dm = Mv P • v P , isto é,
i i
1 uuur uuur 1 uuur 2 1

T = Mv P • v P = M v P = Mv P 2 , logo
2 i i 2 i 2 i
1
(9) T = M vG2
2
vP
M
Figura 12 - Energia cinética de um corpo animado de movimento de translação.
4.3 Energia Cinética de Um Corpo Rígido Animado de Movimento de Rotação
No caso de um corpo animado de movimento de rotação em torno, por exemplo, do

eixo OZ, como representado na figura 13, a expressão da energia cinética pode ser
deduzida diretamente a partir da definição.
Z
ur M
ω uur
vP
r
P (dm)
α
R
O
Y
X
Figura 13 - Energia cinética de um sólido animado de movimento de rotação.

A velocidade do ponto P pode ser obtida a partir da velocidade do ponto O, isto é,

uur uur ur uuur ur ur uuur ur uuur
v P = v O + ω × OP = 0 + ω × OP = ω × OP ,
já que o ponto O tem velocidade nula porque pertence ao eixo de rotação.

1 uuur uuur
Substituindo na definição da Energia Cinética T =  v • v Pi dm obtém-se que
2 M Pi
( ) ( )
1 ur uuur ur uuur
T=  ω × OP • ω × OP dm .
2 M
0  x 
  uruuur  
Definindo os vetores ω =  0  e OP =  y  , e realizando as correspondentes
ω  z 
   
operações, determina-se que
  0  x     0  x  
( ) ( )
1 ur uuur ur uuur 1          
T = M ω × OP • ω × OP dm = M   0  × y   •   0  × y   dm
2 2          
 ω   z    ω   z  
−ω y  −ω y 
1     1
T = M  ω x  •  ω x  dm = M (ω x ) + (ω y )  dm
2 2
2  2   
0   0 
   
T =
1
2
M ( ) 1
( )
ω 2 x 2 + y 2 dm = ω 2 M x 2 + y 2 dm .
2
Mas a geometria das massas mostra que
M ( x + y ) dm = Ι zz
2 2
onde Izz é o momento de inércia do sólido em relação ao eixo de rotação OZ. Logo,
1
T= Ι zz ω 2
2
Esta expressão é formalmente idêntica à correspondente ao movimento de

translação, sendo a massa substituída pelo momento de inércia em relação ao eixo de
rotação e a velocidade linear pela velocidade angular.

4.4 Energia Cinética de Um Corpo Rígido em Movimento Polar
Trata-se de um movimento semelhante a uma rotação, cujo eixo, embora móvel,

passa constantemente por um ponto fixo, como se mostra na figura 14.
Z
∆
ur
ω
M uur
vP
O P (dm)
X
Y
Figura 14 - Energia cinética de um sólido animado de movimento polar.
A energia cinética é obtida por uma expressão semelhante à do parágrafo anterior,

substituindo IZZ por I∆∆, isto é,
1
T= Ι ∆∆ ω 2
2
A Geometria das Massas mostra que o momento de inércia em relação ao eixo ∆ é

definido por,
rT r
Ι ∆∆ = u [Ι O ] u
r ur
onde u é o versor da direção ∆ (e portanto versor de ω ) e [ Ι O ] é matriz de inércia do
corpo em relação ao sistema de eixos OXYZ. Assim, sejam
ω x  l 
ur   r  
ω = ω y  e u = m  , então,
ω  n 
 z  
 l = ωx 
 l   ω l  ω x   ω   l ω = ωx 
ur r        ω y   
ω = ω u = ω m  = ω m  = ω y   m = ω   m ω = ω y  .
 n   ω n  ω     
     z  n = ωz   nω = ωz 
 ω 

1
Retomando a expressão da energia cinética, T = Ι ∆∆ ω 2 , e a definição do
2
rT r
momento de inércia em relação ao eixo ∆, Ι ∆∆ = u [ Ι O ] u , obtém-se que
( )
rT r 1 rT r
Ι ∆∆ ω 2 = ω 2 u  Ι O  u =  ω u  Ι O  ω u ,
1 1
T=
2 2 2 
isto é
1 urT ur
(10) T= ω  Ι O  ω
2
Ι xx Pxy Pxz   l 
1 1   
T = Ι ∆∆ ω 2 = ω 2 {l m n}  Pxy Ι yy Pyz  m 
2 2   
 Pxz Pyz Ι zz   n 
l Ι xx + m Pxy + n Pxz 
1  
T = ω 2 {l m n} l Pxy + m Ι yy + n Pyz 
2  
l Pxz + m Pyz + n Ι yy 
(11) T=
1 2 2
2
(
ω l Ι xx + m2Ι yy + n2Ι zz − 2lmPxy − 2mnPyz − 2nlPxz )
T=
1 2
(
ω Ι + ωy2Ι yy + ωz2Ι zz − 2ωx ωy Pxy − 2ωy ωz Pyz − 2ωzωx Pxz
2 x xx
)
1 1 1
T = I x x ωx2 + I y y ωy2 + I z z ωz2 − Px y ωx ωy − Py z ωy ωz − Pz x ωz ωx
2 2 2
No caso particular dos eixos OXYZ serem eixos principais de inércia, o cálculo
simplificar-se-á ainda mais, resultando
T =
1
(Ι ω 2 + Ι 2 ω22 + Ι 3 ω32
2 1 1
)
A energia cinética é assim igual à soma das energias cinéticas correspondentes às
rotações "parciais" em torno dos eixos principais de inércia, no ponto fixo O do eixo de
rotação.

4.5 Decomposição de Movimentos
Numa qualquer decomposição de movimento, a energia cinética não é

necessariamente igual à soma das energias correspondentes aos movimentos parcelares.
Por exemplo, decompondo um movimento absoluto na soma de um movimento relativo
com um de transporte, obtém-se a seguinte expressão de cálculo da energia cinética:
1 uur uur
( ) ( )
1 uur uuur uur uuur
T=  v • v dm =  v + v • v r + vtr dm
2 M P P
2 M r tr
1 uur uur 1 uuur uuur uur uuur

T=  v r • v r dm +  v tr • v tr dm +  v
M r
• vtr dm
2 M 2 M
uur uuur
T = Tr + Ttr + M v r • vtr dm
Como se verifica, a não ser em casos particulares em que as velocidades relativa e

de transporte são ortogonais, a energia cinética global não é igual à soma das energias
correspondentes aos movimentos parcelares.
4.6 Energia Cinética de Um Sólido em Movimento Qualquer
Um movimento arbitrário de um corpo rígido pode sempre ser decomposto na soma

de um movimento de translação do centro de massa e de um movimento de rotação em
torno do mesmo centro de massa. Assim, retomando a definição da energia cinética,
1 uuur uuur uur uur ur uuur
T=  v P • v P dm , e decompondo a velocidade do ponto P em v P = v G + ω × GP ,
2 M i i
obtém-se,
( ) ( )
1 uur ur uuur uur ur uuur
T=  v + ω × GP • v G + ω × GP dm , isto é,
2 M G
1 uur uur
( ) ( ) ( )
1 ur uuur ur uuur uur ur uuur
T=  v • v dm +  ω × GP • ω × GP dm + M G • ω × GP dm .
v
2 M G G 2 M
uur ur
Como v G e ω são constantes em relação à massa e à integração, obtém-se
1 uur uur
( ) ( ) ( )
ur uuur ur uuur uur ur uuur
T=
2
( )
1
v G • vG M dm + M ω × GP • ω × GP dm + v G • ω × M GP dm .
2


uuur uuur uuur uuur r
 dm = M
M
e 
M
OP dm = M OG  
M
GP dm = M GG = 0 , logo
1 uur uur 1
( ) ( )
ur uuur ur uuur
T= Mv G • v G + M ω × GP • ω × GP dm ,
2 2
Atendendo a que (ver demonstração mais à frente)
( ) ( )
ur uuur ur uuur ur T ur
M ω × GP • ω × GP dm = ω  Ι G  ω
então,
1 uur uur 1 urT ur

(12) T= MvG • vG + ω Ι G  ω
2 2
Conclusão:
A Energia Cinética de um corpo rígido pode ser obtida pela soma das seguintes duas
parcelas T = T1 + T2 :
• A 1ª representa a energia cinética correspondente à translação do centro de

massa como se nele estivesse concentrada toda a massa do corpo rígido
1 uur uur
T1 = MvG • vG ;
2
• A 2ª representa a energia cinética correspondente à rotação em torno do centro

1 ur T ur
de massa do corpo rígido T2 = ω Ι G  ω .
2
Esta expressão traduz 3º Teorema de Koenig e permite decompor a energia cinética

de um sólido com movimento qualquer, em duas parcelas: a energia cinética de translação
e a energia cinética de rotação.
No desenvolvimento da expressão (12) considerou-se que
( ) ( )
ur uuur ur uuur ur T ur
M ω × GP • ω × GP dm = ω  Ι G  ω .
Com efeito, tomando

l   xG 
ur   uuur  
ω = ω m  e GP = y G  , e realizando o seu produto vetorial, tem-se que
n  z 
   G
 l   xG  m zG − n y G 
ur uuur      
ω × GP = ω m  × y G  = ω  n xG − l zG 
 n  z  l y − m x 
   G  G G .
( ) ( )
ur uuur ur uuur
O produto interno ω × GP • ω × GP
m zG − n yG  m zG − n yG 
( ) ( )
ur uuur ur uuur
2   
ω × GP • ω × GP = ω  n xG − l zG  •  n xG − l zG 
l y − m x  l y − m x 
 G G  G G
(ω × GP ) • (ω × GP ) =
ur uuur ur uuur
(
ω 2 m2 zG 2 + n2 y G 2 − 2 m n zG y G + n2 x G 2 + l 2 zG2 − 2 nl x G zG + l2 y G2 + m2 x G2 − 2 l m x G y G = )
(
ω 2 l2 y G 2 + l 2 zG2 + m 2 x G2 + m 2 zG2 + n2 x G2 + n2 y G2 − 2 l m x G y G − 2 m n zG y G − 2 nl x G zG = )
( ) ( ) ( )
ω 2 l 2 y G2 + zG 2 + m 2 x G2 + zG 2 + n2 x G2 + y G 2 − 2 l m x G y G − 2 m n zG y G − 2 nl x G zG  =
 
( ) ( )
ur uuur ur uuur
Substituindo o produto interno no integral Int = M ω × GP • ω × GP dm , obtém-se
( )
Int = M ω 2 l2 y G2 + zG2 + m2 xG2 + zG2 + n2 xG2 + y G2
 ( ) ( )
,
−2 m n zG y G − 2 nl xG zG − 2l m xG y G  dm
isto é,
( ) (
Int = ω 2 l2 M y G2 + zG2 dm + m2 M xG2 + zG2 dm + n2 M xG2 + y G2 dm
 ) ( )
−2l m M xG y Gdm − 2 mn M y G zGdm − 2 nl M zG xGdm 

M ( y G + zG ) dm = Ι xG xG
2 2
M xG y Gdm = PxGyG
M ( xG + zG ) dm = Ι yG yG
2 2
M y G zGdm = PyG zG
M ( xG + y G ) dm = Ι zG zG
2 2
M zG xGdm = PzG xG
e logo,
(
Int = ω 2 l2 Ι xG xG + m2 Ι y Gy G + n2 Ι zG zG − 2l m PxGy G − 2 mn Py G zG − 2 nl PzG xG . )
Atendendo às expressões (10) e (11),
[ Ι O ]ω = ω 2 (l2 Ι xx + m2 Ι yy + n2 Ι zz − 2lmPxy − 2mnPyz − 2nlPxz )

ur T ur
ω
então
( ) ( )
ur uuur ur uuur
Int = M ω × GP • ω × GP dm
(
Int = ω 2 l2 Ι xG xG + m2 Ι y Gy G + n2 Ι zG zG − 2l m PxGy G − 2 mn Py G zG − 2 nl PzG xG )
( ) ( )
ur uuur ur uuur urT ur
M ω × GP • ω × GP dm = ω  Ι G  ω c.q.d.
4.7 Unidades da Energia Cinética no Sistema Internacional
1 uur uur 1 urT ur

A energia cinética T = MvG • vG + ω Ι G  ω corresponde ao produto de uma
2 2
massa pelo quadrado de uma velocidade instantânea, o que no Sistema Internacional
corresponde a unidades de energia (Joule), isto é
Kg (m/s)2 = J .

5 CINEMÁTICA DAS MASSAS – RESUMO DAS EQUAÇÕES
Na tabela seguinte estão resumidas as principais equações usadas na teoria da

Cinemática das Massas para o torsor da Quantidade de Movimento, para o torsor da
Quantidade de Aceleração e para a Energia Cinética.
Cinemática das Massas Unidades Centro de Massa G Ponto O qualquer
( ) ( )
ur uuur ur uuur
Torsor da Quantidade de Movimento τ QM
G
≡ Q ;HG τ QM
O
≡ Q ;HO
Quantidade
Vetor
de Kg m/s Q = M vG Q = M vG
Principal
Movimento
uuur uuur uuur ur
HO = HG + OG × Q
Vetor Momento uuur r
Kg m2/s HG = [ IG ]ω ou
Momento Cinético uuur uuur uur
r
HO =  I O  ω + M OG × v O
 r& uuur   r& uuur 

Torsor da Quantidade de Aceleração τ QA
G
≡  Q ;KG  τ QA
O
≡  Q ;KO 
 0   0 
Quantidade
Vetor r& uur r& uur
de Kg m/s2 = N Q = MaG Q = MaG
Principal 0 0
Aceleração
uur uur uuur r&
K O = K G + OG × Q
0
Vetor Momento .
uuur uuur
Kg m2/s2= Nm ou
Momento Dinâmico K G = HG 0
.
uuur uuur uur ur
K O = HO 0 + v O × Q
Energia 1 uur uur 1 urT ur

Kg m2/s2 = J T= MvG • vG + ω Ι G  ω
Cinética 2 2


6 APLICAÇÃO - Sistema Manivela / Biela / Êmbolo
O sistema biela, manivela, êmbolo é composto por três corpos, (ver figura 15):
y0
G2
ϕ
2
G1
1 θ
O x0
Figura 15 - Sistema biela, manivela, êmbolo.
Parâmetro Unidade Corpo 1 Corpo 2 Corpo 3

comprimento m OA = R = 0.035 AB = L = 0.090 /
posição do
m OG1 = a = 0.015 AG2 = b = 0.045 /
centro de massa
massa kg m1 = 1.00 m2 = 0.75 m3 = 0.50
momento de inércia Kg m2 I1z1z1 = 1.225 E − 3 Iz22 z2 = 6.075 E − 3 /

Corpo 1 - a manivela, de massa m1 e comprimento R, y0

animada de movimento de rotação em torno
B
do ponto O fixo, com velocidade angular θ& e
aceleração angular θ&& constante; 3
Corpo 2 - a biela, de massa m2 e comprimento L,

articula no ponto A com a manivela e no
ponto B com o êmbolo;
G2
ϕ
Corpo 3 – o êmbolo, de massa m3, animado de
2
movimento de translação retilínea segundo a
direção OY.
Suponha conhecidas as matrizes de inércia dos A

três corpos em relação a eixos principais centrais de
G1
inércia. As características do sistema são apresentadas 1 θ
na tabela da página anterior. O x0
O movimento do sistema inicia-se na posição

θ = 0, com velocidade angular nula, e aceleração
angular constante θ&&0 = 10.472 rad s 2 .
6.1 Geometria do Sistema Manivela – Biela – Êmbolo
A análise do triângulo OAB permite afirmar que R cosθ = L sinϕ . Desenvolvendo
esta expressão obtém-se

R
sinϕ = cosθ
L
(13) .
R 
ϕ = arc sin  cosθ 
L 
6.2 Velocidades e Acelerações Angulares dos Corpos 1, 2 e 3
Admitindo que o corpo 1 parte do repouso com velocidade angular nula e

aceleração angular constante α0 rad/s2, determina-se que:
α10 = θ&& = α 0
ω10 = θ& = θ&&t

A velocidade angular do corpo 2 pode ser obtida a partir da derivação em ordem ao

tempo da equação (13),
R
ϕ& cosϕ = − θ& sin θ
L
(14) .
R sin θ
ϕ& = − θ&
L cosϕ
A aceleração angular do corpo 2 pode ser obtida a partir da derivação em ordem ao

tempo da equação (14)
ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 sin ϕ = −

R &&
L
(
θ sin θ + θ& 2 cos θ )
(15) ϕ&& =
1
cos ϕ
 R &&
( 
)
 − L θ sin θ + θ cos θ + ϕ& sinϕ  .
&2 2
O corpo 3 tem movimento de translação retilínea, pelo que as suas velocidade e

aceleração angulares são nulas.
A figura 16 mostra a variação de ϕ , ϕ& e ϕ&& em função do ângulo de rotação θ . O
valor de θ& está também representado.
Velocidade e Aceleração Angulares do Corpo 2

dq/dt f (º) df/dt d2f/dt2
2
º, rad / s rad / s
25 250
20 200
15 150
10 100
5 50
0 0
0.00 0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 1.75 2.00 2.25 2.50 2.75 3.00 3.25
-5 -50
-10 -100
-15 -150
-20 -200
-25 -250
θ (rad / 2 π )
Figura 16 – Velocidade e aceleração angulares do corpo 2.

6.3 Trajetória do Centro de Massa de Cada Corpo
A posição do centro de massa de cada um dos Trajectórias
corpos que compõem o mecanismo é definida pelos OG1 OG2 OG3 OA BM
0.14
seguintes vetores:
a cos θ 
uuuur   0.12
OG1 =  a sin θ  ,
s0
 0 
  0.10
R cos θ  − b sin ϕ 
uuuur    
=  R sin θ  +  b cos ϕ  ,
0.08
OG2
s0
 0   0 
   
0.06
 0 
uuuur  
OG3 = R sin θ + L cos ϕ  0.04
s0
 0 
 
0.02
A figura 17 mostra a trajetória do centro de

massa de cada corpo, dando uma ideia do movimento -0.04 -0.03 -0.02
0.00
-0.01 0.00 0.01 0.02 0.03 0.04
do mecanismo.
-0.02
Figura 17 – Trajetória do centro de massa de

cada corpo.
-0.04
6.4 Torsor da Quantidade de Movimento do Sistema
6.4.1 Torsor da Quantidade de Movimento do Corpo 1
(τ )
uur uuur
≡  Q 1;HG1  .

G1
O torsor da quantidade de movimento da manivela é definido por QM
1  1
A quantidade de movimento é igual a
uur .r  − a θ& sin θ 

uuur uuuu  
Q1 = m1 v G = m 1 OG1 = m 1  a θ& cos θ  .
1 S0 0
S0  0 
S0  
O momento cinético é igual a
 I1 0 
0   0 
x 1x 1 0
uuur uuur    
  
H G1 =  IG1  ω 10 =  0 I1y 0 × 0
  = 0  .
1  1  1y 1 
S1 θ&   1 
 0 0 1
Iz z     Iz1z1 θ& 
 1 1 S1

1
Atendendo a que o vetor momento cinético do corpo 1, H G 1
, só tem componentes
segundo a direção Z1, e atendendo a que os eixos Z0 e Z1 são paralelos entre si, verifica-se
uuur uuur
1
que H G = H G1 .
1 1
S0 S1
( )
uur uuur
O torsor da quantidade de movimento da biela é definido por (τ )
G2
QM 2
≡ Q 2 ;HG2 2 .
uuur .   − R θ& sin θ   − b ϕ& cos ϕ  

uuur uuuur  &   
Q2 = m2 vG
2 S0
= m 2 O G2
0
= m2   R θ cos θ  +  − b ϕ& sin ϕ   .
S0  0   0 
S0
   
 I2 0 
 0   0 
x2 x2 0
uuuur uuur  
   
H G2 =  IG2  ω 20 =  0 Iy2 0 × 0  =  0 
2  2  2y2 
S2 ϕ&   2 
 0 0 2
Iz z     I z 2 z 2 ϕ& 
 2 2  S 2
Atendendo a que o vetor momento cinético do corpo 2, H G2 , só tem componentes

2
uuuur uuuur
que H G2 = H G2 .
2 2
S0 S2
O torsor da quantidade de movimento do êmbolo é dado por
( ) ( )
uuur uuuur
τ QM
G3
≡ Q 3 ; H G3 .
3
3
uuur .r  0 
uuur uuuu  & 
Q3 = m3 v G = m3 OG3 = m3 Rθ cos θ − Lϕ& sin ϕ  .
3 0
S0  0 
 

O momento cinético do corpo 3, definido no seu centro de massa, é nulo, já que o

uuuur r
corpo está animado de movimento de translação retilínea, HG3 = 0.
3
S0
A figura 18 mostra a variação da quantidade de movimento do corpo 1 durante o

período de tempo correspondente à primeira rotação completa do corpo 1. Pode-se
verificar que, tal como o vetor velocidade, a quantidade de movimento é, em cada
instante, tangente à trajetória do movimento do centro de massa do corpo 1. Note-se,
ainda, que a intensidade da quantidade de movimento cresce ao longo do tempo, já que a
aceleração angular do corpo 1 é constante.
A figura 18 mostra, também, a variação da quantidade de movimento do corpo 2

durante o período de tempo correspondente à primeira rotação completa do corpo 1.
Pode-se verificar que, tal como o vetor velocidade, a quantidade de movimento é, em
cada instante, tangente à trajetória do movimento do centro de massa do corpo 2. Note-
se, ainda, que a intensidade da quantidade de movimento cresce ao longo do tempo, já
que a aceleração angular do corpo 1 é constante.
Quantidade de Movimento do Corpo 2
OG1 OG2 OG3 OA Q2 BM

0.20
0.14
0.18
0.12 0.16
0.14
0.10
0.12
0.08
0.10
0.06
0.08
0.04 0.06
0.04
0.02
0.02
0.00
-0.06 -0.04 -0.02 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08
0.00
-0.06 -0.04 -0.02 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08
-0.02
-0.02
Q1 Q2
-0.04
-0.04
-0.06 -0.06
-0.08
-0.08
Figura 18 – Quantidades de movimento dos corpos 1 e 2.

A figura 19 mostra a variação da quantidade de movimento do corpo 3 durante o

período de tempo correspondente à primeira rotação completa do corpo 1. O vetor
quantidade de movimento está representado segundo a direção OX0 (e não OY0 como
acontece na realidade) de modo a poder ser representado. Pode-se verificar que a
velocidade do centro de massa do êmbolo, e necessariamente, a quantidade de
movimento, anulam-se nos pontos de inversão do movimento do êmbolo. Note-se, ainda,
que a intensidade da quantidade de movimento cresce ao longo do tempo, já que a
aceleração angular do corpo 1 é constante.
0.14
0.12
Q*2y
0.10
0.08
0.06
0.04
0.02
0.00
-0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12
-0.02
-0.04
Figura 19 – Quantidade de movimento do corpo 3.
6.4.4 Torsor da Quantidade de Movimento do Sistema no Ponto O
(τ ) ≡ (Q;H ) .
ur uuur
O
O torsor da quantidade de movimento do sistema é definido por QM O
S
A quantidade de movimento do sistema é igual à soma das quantidades de movimento de

ur uur uuur uuur
cada um dos seus corpos, Q = Q 1 + Q 2 + Q 3 , isto é,
S0

 −a θ& sin θ   −R θ& sin θ − b ϕ& cos ϕ   0 

ur      & 
Q = m1  a θ cos θ  + m2  R θ cos θ − b ϕ& sin ϕ  + m3 R θ cos θ − L ϕ& sin ϕ 
& &
S0
 0   0   0 
     
A figura 20 mostra a variação das componentes segundo OX0 e OY0 da quantidade

de movimento dos 3 corpos assim como a variação do ângulo ϕ (f na figura). Analisando,
por exemplo, as componentes da quantidade de movimento do corpo 2, verifica-se que
quando Q2X0 é máximo, Q2Y0 é nulo, e vice-versa.
Quantidade de Movimento dos 3 Corpos

Q1x Q1y Q2x Q2y Q3 f (º)
kg m / s º
0.6 30.0
0.4 20.0
0.2 10.0
0.0 0.0
0.00 0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 1.75 2.00 2.25 2.50 2.75 3.00 3.25
-0.2 -10.0
-0.4 -20.0
-0.6 -30.0
θ (rad / 2 π )
Figura 20 – Quantidade de movimento do sistema.
O momento cinético do sistema, definido no ponto O, é igual à soma dos momentos

uuur uuur uuur uuur
cinéticos em O, de cada um dos seus corpos, HO = HO1 + HO2 + HO3 . O momento cinético
S0
em O de cada um dos corpos é definido por:
   
uuur uuur uuuur uur  0   a cos θ   −aθ& sin θ   0 
       
HO1 = HG1 + OG1 × Q 1 =  0  +  a sin θ  × m1  aθ& cos θ  =  0  ;
1
 1 &      1 
( )
S0
Iz1z1θ  
0   0   Iz1z1 + m1a θ& 
2
 

 
uuur uuuur uuuur uuur  0  R cos θ − b sin ϕ   −Rθ& sin θ − bϕ& cos ϕ 
     
HO2 = HG2 + OG2 × Q 2 =  0  + R sin θ + b cos ϕ  × m2  Rθ& cos θ − bϕ& sin ϕ  ,
2
S0 2     
I ϕ& 0 0
 z2 z2     
 0 
uuur  
HO2 = 0  ;
2
( ) ( − cos θ sin ϕ + sin θ cos ϕ )
S0
Iz2 z2 ϕ& + m2 R θ + m2 b ϕ& + m2 Rb θ& + ϕ&
2& 2
uuur uuuur uuuur uuur 0   0   0 

     &  r
HO3 = HG3 + OG3 × Q 3 = 0  +  R sin θ + Lcos ϕ  × m3  Rθ cos θ − Lϕ& sin ϕ  = 0 ;
3
S0 0   0   0 
     
Logo, o momento cinético em O do sistema biela manivela é definido por:
( ) ( )
uuur r
HO
S0  11 2 2
( )
=  I1z z + m1a 2 + m2 R 2 θ& + Iz2 z + m2 b 2 ϕ& + m2 Rb θ& + ϕ& ( − cos θ sin ϕ + sin θ cos ϕ )  k

6.5 Torsor da Quantidade de Aceleração
6.5.1 Torsor da Quantidade de Aceleração do Corpo 1
O torsor da quantidade de aceleração do corpo 1 é definido por
(τ )
G1
QA
1
(
r& 1 uuur
)
≡ Q ;K G1 . A quantidade de aceleração da manivela, corpo 1, é igual a,
0 1
−aθ&& sin θ − aθ&2 cos θ 

r& uuur .r
uuu  
Q1 = m1aG = m1 v G = m1  aθ&&cos θ − aθ&2 sin θ  .
1 1
0S
0 0  0 
 
.r  0 
uuur uuuu  
1
O momento dinâmico da manivela é igual a K G = HG1 =  0  .
1 1 0
S0  1 &&
Iz1z1θ 
O torsor da quantidade de aceleração da biela é definido por (τ ) G2

QA
2
≡
( r& 2 uuur
Q ;K G2 .
0 2 )
A quantidade de aceleração da biela é igual a,

−Rθ&& sin θ − Rθ&2 cos θ  − bϕ&& cos ϕ + bϕ& 2 sin ϕ 

r& uuur .
uuur    
Q2 = m2 aG = m2 v G = m2  Rθ&&cos θ − Rθ&2 sin θ  + m2  − bϕ&& sin ϕ − bϕ& 2 cos ϕ  .
2 2 0
0S
0  0   0 
   
.r  0 
uuur uuuu  
O momento dinâmico da biela é igual a K G2 = HG2 =  0 .
2 2 0
S0 2 
S0 Iz2 z2 ϕ&&
O momento dinâmico da biela pode também ser definido no ponto B, articulação da

biela com o êmbolo. Aplicando o 2º Teorema de Koenig obtém-se o seguinte resultado,
uur uuur uuuur r&
K B2 = K G22 + BG2 × Q 2
S0 0
 0   b sin ϕ   −Rθ&& sin θ − Rθ& 2 cos θ  − bϕ&& cos ϕ + bϕ& 2 sin ϕ 

uur        
K B2 =  0  + − b cos ϕ  × m2   Rθ&&cos θ − Rθ&2 sin θ  +  − bϕ&& sin ϕ − bϕ& 2 cos ϕ 
S0
I 2 ϕ&&  0   0   0 
 z2 z2       
 0     
  0  0 
uur      
K B2 =  0  + m2   0  +  0 
S0 2     2  
I ϕ
&&
 z2z2 
 bR
  
θ&& ( − sin θ cos ϕ + cos θ sin ϕ ) − θ& 2
( sin θ sin ϕ + cos θ cos ϕ ) 
  
−b ϕ&&

{( I }
uur
)
r
K B2 = 2
− m2 b2 ϕ&& + m2 bR θ&&( − sin θ cos ϕ + cos θ sin ϕ ) − θ&2 ( sin θ sin ϕ + cos θ cos ϕ )  k
S0
z2 z2  
( ) ( )
r& uuur
O torsor da quantidade de aceleração do corpo 3 é definido por τ QA
G3
≡ Q 3 ;K G3 .
3
3 0
A quantidade de aceleração do êmbolo é igual a,
.
 0   0 
r& uuur uuur  &&   
Q3 = m3 aG = m3 v G = m3 Rθ cos θ − Rθ&2 sin θ  + m3 −Lϕ&& sin ϕ − Lϕ& 2 cos ϕ  .
3 3 0
0  0   0 
   
uuuur .r
uuuu ur
3
O momento dinâmico da biela é igual a K G = HG = 0 .
3
3 3 0
S

A figura 21, mostra a variação da quantidade de aceleração da manivela durante

o período correspondente à primeira rotação completa do corpo 1. Verifica-se que a
quantidade de aceleração tem duas componentes segundo as direções OX0 e OY0, as
quais poderiam ser decompostas numa componente tangencial e numa componente
normal à trajetória.
A figura 21, mostra, também, a variação da quantidade de aceleração da biela

durante o período correspondente à primeira rotação completa do corpo 1. Verifica-se que
a quantidade de aceleração tem duas componentes segundo as direções OX0 e OY0, as
quais poderiam ser decompostas numa componente tangencial e numa componente normal
à trajetória.
Quantidade de Aceleração do Corpo 2
OG1 OG2 OG3 OA Q*2 BM
0.18
0.16
0.14
0.14
0.12
0.12
0.10
0.10
0.08
0.08
0.06
Q*2x
0.06
0.04
0.04
0.02
Q*2y
0.02
0.00
-0.12 -0.10 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0.00 0.02 0.04 0.06
-0.02 0.00
Q*1y -0.10 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0.00 0.02 0.04 0.06
Q*1x
-0.04 -0.02
-0.06 -0.04
-0.08 -0.06
Figura 21 – Quantidades de aceleração dos corpos 1e 2.
A figura 22 mostra a variação da quantidade de movimento do êmbolo durante o

quantidade de aceleração está representado segundo a direção OX0 (e não OY0 como
acontece na realidade) de modo a poder ser convenientemente visualizado.


0.14
0.12
0.10
Q*2y
0.08
0.06
0.04
0.02
0.00
-0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12
-0.02
-0.04
Figura 22 – Quantidade de aceleração do corpo 3.
6.5.4 Torsor da Quantidade de Aceleração do Sistema no Ponto O
O torsor da quantidade de aceleração do sistema mecânico é definido por
( )
τ QA
O
S0
( r&
≡ Q ;KO
0
uuur
) . A quantidade de aceleração do sistema é igual à soma das
r& r& r& r&

quantidades de aceleração de cada corpo, isto é, Q = Q1 + Q2 + Q3 .
0S 0S 0S 0S
0 0 0 0
Logo,
− aθ&& sin θ − aθ&2 cos θ   −Rθ&& sin θ − Rθ&2 cos θ  − bϕ&& cos ϕ + bϕ& 2 sin ϕ 
r&      
Q = m1  aθ&&cos θ − aθ&2 sin θ  + m2   Rθ&& cos θ − Rθ&2 sin θ  +  − bϕ&& sin ϕ − bϕ& 2 cos ϕ 
0S      
0 0  0 0 
     
 0   0 
   
+m3  Rθ&&cos θ − Rθ&2 sin θ  + −Lϕ&& sin ϕ − Lϕ& 2 cos ϕ 
 0   0 
    
A figura 23 mostra a variação das componentes segundo OX0 e OY0 da quantidade

de aceleração de cada um dos corpos do sistema, em função da rotação da manivela.

Quantidade de Aceleração dos 3 Corpos
Q*1x Q*1y Q*2x Q*2y Q*3 f (º)

N
kg m / s2 º
15.0 30.0
10.0 20.0
5.0 10.0
0.0 0.0
0.00 0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 1.75 2.00 2.25 2.50 2.75 3.00 3.25
-5.0 -10.0
-10.0 -20.0
-15.0 -30.0
θ (rad / 2 π )
Figura 23 – Quantidade de aceleração do sistema.
O momento dinâmico do sistema, definido no ponto O, é igual à soma dos

uuur uuur uuur uuur
momentos dinâmicos em O, de cada um dos seus corpos, K O = K O1 + K O2 + K O3 .
S0
O momento dinâmico em O de cada um dos corpos é definido por:
 0  a cos θ   − a θ&& sin θ − a θ& 2 cos θ   0 

uur uuur uuur r&        
K O1 = K G11 + OG1 × Q 1 =  0  +  a sin θ  × m1  a θ&& cos θ − a θ& 2 sin θ  =  0 
I1 θ&&  0     
( )
S0 0
0   Iz1z1 + m1 a θ&&
1 2
 z1z1    
uuur uuur uuuur r
&
K O2 = K G2 + OG2 × Q 2 =
2
S0 0
 0  R cos θ − b sin ϕ   −Rθ&& sin θ − Rθ&2 cos θ  −bϕ&& cos ϕ + bϕ& 2 sin ϕ 
 
       
=  0  + R sin θ + b cos ϕ  × m2   Rθ&&cos θ − Rθ&2 sin θ  +  −bϕ&& sin ϕ − bϕ& 2 cos ϕ 
2       
Iz2 z2 ϕ&& 
0  0 0

 
  
uuur
K O2 = Iz2 z ϕ&& + m2R 2θ&& + m2 b 2ϕ&& +
S0
 22
( ) ( − sinθ sin ϕ + cos θ cos ϕ ) k

r
( )
+m2 Rb θ&& + ϕ&& ( − cos θ sin ϕ + sin θ cos ϕ ) + m2Rb θ&2 + ϕ& 2

uuur uuur uuuur r

&
K O3 = K G3 + OG3 × Q 3 =
3
S0 0
0   0   0   0 
         r
0  + R sin θ + L cos ϕ  × m3  Rθ&&cos θ − Rθ& sin θ  +  −Lϕ&& sin ϕ − Lϕ& cos ϕ  = 0
2 2
0   0   0   0 
        
Logo, o momento dinâmico em O do sistema biela manivela é definido por
( ) ( )
uuur
KO =  I1z z + m1a 2 + m2R 2 θ&& + Iz2 z + m2 b 2 ϕ&&+
S0  11 2 2
( )
+m2Rb θ&& + ϕ&& ( − cos θ sin ϕ + sin θ cos ϕ )
( )
r
+m2Rb θ&2 − ϕ& 2 ( − sin θ sin ϕ + cos θ cos ϕ )  k

A figura 24 mostra a variação da quantidade de aceleração do sistema biela,

manivela, êmbolo, em função da rotação da manivela. Estão representadas as
componentes segundo OX0 e OY0, assim como a sua soma vetorial. Está também
representado o momento dinâmico do sistema.
Quantidade de Aceleração e Momento Dinâmico do Sistema
N Q*x Q*y Q* Ko
kg m / s2 Nm
30.0 0.9
20.0 0.6
10.0 0.3
0.0 0.0
0.00 0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 1.75 2.00 2.25 2.50 2.75 3.00 3.25
-10.0 -0.3
-20.0 -0.6
-30.0 -0.9
θ (rad / 2 π )
Figura 24 – Quantidade de aceleração e momento dinâmico do sistema.

6.6 Energia Cinética
A energia cinética de um corpo sólido pode, no caso geral, ser decomposta em duas
componentes escalares: uma componente de translação, devida à velocidade de
translação do centro de massa, e uma de rotação, devida à velocidade de rotação em
torno do centro de massa, de acordo com o 3º Teorema de Koenig.
Usando este princípio podem-se determinar as energias cinéticas de cada um dos
corpos do sistema manivela – biela – êmbolo. A energia cinética total é igual à soma das
energias cinéticas de cada sólido.
T1 =
1
2 s s
1 T
m1 v G1 • v G1 + ω10
2 s1
1
× IG
1 s1
[ ]
× ω10
s1
I1 0 0  0 
− a θ& sin θ  − a θ& sin θ   x1 x1 
1
T =
1
2
 &   &  1
m1  a θ cos θ  •  a θ cos θ  +
2
0 0 θ  0
&

{ } I1y y
1 1
 
0  0 
 
   
I1z z  θ 
0 0  0 &
    0
 1 1 
T1 =
1
2
1
m1 a 2 θ& 2 + I1z z θ& 2 =
2 11
1 1
I (
2 z1z1
)
+ m1 a 2 θ& 2
T2 =
1
2
1
m2 v G2 • v G2 + ω T [ ]
× I 2 × ω 20
2 20 G2
− R θ& sin θ − b ϕ& cos ϕ  − R θ& sin θ − b ϕ& cos ϕ 

2 1    
T = m2  R θ& cos θ − b ϕ& sin ϕ  •  R θ& cos θ − b ϕ& sin ϕ  +
2    
 0   0 
I 2 0 0  0 
 x2 x2 
1  
+ {0 0 ϕ& } 0 I y22 y 2 0  0 
2   
 0 0 I z2 z  ϕ& 
 2 2 
T2 =
1
2
[ ] 1
m2 R 2 θ& 2 + b 2 ϕ& 2 + 2 R b θ& ϕ& (sin θ cos ϕ − cos θ sin ϕ ) + I z2 z ϕ& 2
2 2 2
T3 =
1
2
1
m3 v G3 • v G3 + ω T [ ]
× I 3 × ω 30
2 30 G 3
Ix3 x 0 0  0
 0   0   3 3  
1  &   &  1  
T = m3 Rθ cos θ − Lϕ& sin ϕ  • Rθ cos θ − Lϕ& sin ϕ  + {0 0 0}  0
3
Iy33 y 3 0  0 
2     2   
 0   0   0 0 Iz33 z3  0 
 

T3 =
1
2
(
m3 R 2 θ& 2 cos 2 θ + L2 ϕ& 2 sin 2 ϕ − 2 R Lθ& ϕ& cos θ sin ϕ )
A energia cinética total é igual à soma das energias cinéticas de cada um dos
sólidos do sistema, isto é, T = T 1 + T 2 + T 3
T = (
1 1
I
2 z1z1
)
1
2
[ 1
]
+ m1 a 2 θ& 2 + m2 R 2 θ& 2 + b 2 ϕ& 2 + 2 R b θ& ϕ& (sin θ cos ϕ − cos θ sin ϕ ) + I z2 z ϕ& 2 +
2 2 2
+
1
2
(
m3 R 2 θ& 2 cos 2 θ + L2 ϕ& 2 sin 2 ϕ − 2 R L θ& ϕ& cos θ sin ϕ )
A figura 25 mostra a variação da energia cinética de cada um dos corpos do
sistema, e da energia cinética total, em função da rotação da manivela.
Energia Cinética dos Três Corpos
T1 T2 T3 T
Joule
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0
0.00 0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 1.75 2.00 2.25 2.50 2.75 3.00 3.25
θ (rad / 2 π )
Figura 25 – Energia cinética do sistema.

7 APLICAÇÃO - Sistema tridimensional (Corpo submetido a 2 rotações e uma

translação)
Z0
A 1
Z3
Z1 Z2
2
K
O C X1 ≡ X2
G
CG3 = b
θ , θ& = const.
X3
M G3
B ϕ , ϕ& , ϕ&&
3
a r(t)
O sistema mecânico representado na figura é constituído por:
Corpo 1: um braço em forma de T, de massa m1, que roda em torno do eixo vertical Z0
com velocidade angular θ& constante, acionado pelo Momento Motor Mm conhecido;
Corpo 2: um cursor de massa m2, que translada ao longo do braço OC, estando ligado ao
ponto O por uma mola de rigidez K;
Corpo 3: um braço de massa m3, articulado em C com o corpo 2, e que roda em torno do
eixo Y2 com velocidade angular ϕ& e aceleração angular ϕ&& .
Suponha que todas as ligações são perfeitas. Quando o sistema está em repouso a
deformação da mola é nula e r(t) = 0.
Considere a massa e a inércia dos três corpos, admitindo conhecidas as suas
(
matrizes de inércia em relação a eixos principais centrais de inércia I X3 3 X 3 = I Z3 3 Z 3 . )
Determinar o torsor das quantidades de aceleração do corpo 3 no seu centro de
massa e a energia cinética do corpo 3.

O Torsor das quantidades de aceleração do corpo 3 no ponto G3, é definido por
r& uuur
(τ ) G3
QA 3 ≡  Q 3 , K G33 
 0 
r& uuur
A Quantidade de Aceleração é definida por Q 3 = m3 aG3 .
0 S1 S1
O vetor posição do centro de massa do corpo 3, representado no sistema de eixos S1
 a + r ( t )  b senϕ 
uuuur uuur uuuur uuuur    
é igual a OG3 S1 = OC S1 + CG3 S1 ⇔ OG3 = 0  + 0 
0  −b cos ϕ 
S1
   
A velocidade do centro de massa do corpo 3, representada no sistema de eixos S1, é
uur uuuu
. r uuuu
. r
r uuuur
igual a vG3 = OG3 = OG3 + ω10 × OG3 .
S0 S1
0 
  uuur
Atendendo à definição de ω10 = 0  , θ& = const. , obtém-se que ( )
θ& 
 
r& ( t ) + b ϕ& cos ϕ  0  a + r ( t ) + b senϕ   r& ( t ) + b ϕ& cos ϕ 

uur        
vG3
S1
= 0  + 0  ×  0  =   a + r ( t ) + b senϕ  θ&  .
b ϕ& senϕ  θ&  −b cos ϕ   
       b ϕ& senϕ 
A aceleração do centro de massa do corpo 3, representada no sistema de eixos S1, é
uuur uur
. uur
.
r uur
igual a aG3 = vG3 = vG3 + ω10 × vG3 ,
S0 S1
&&r ( t ) + b (ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 senϕ )  0   r& ( t ) + b ϕ& cos ϕ 

uuur      
aG3 = ( ()
&
r t + bϕ& senϕ ) θ &  + 0  ×   a + r ( t ) + b senϕ  θ&  ,
  θ&   
S1
 b (ϕ senϕ + ϕ cos ϕ ) 
&& &2    b ϕ& senϕ 
&& r ( t ) + b (ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 senϕ ) − ( a + r ( t ) + bsenϕ )θ& 2 

uuur  
aG3 = 2 ( r& ( t ) + bϕ& senϕ )θ& .
S1
 
 b (ϕ&&senϕ + ϕ& 2 cos ϕ ) 
Conclui-se, assim, que a quantidade de aceleração do corpo 3 é dado por

&& r ( t ) + b (ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 senϕ ) − ( a + r ( t ) + bsenϕ ) θ& 2 

uur
.
uuur  
Q3 = m3 aG3 = m3  2 ( r& ( t ) + bϕ& senϕ ) θ& 
 
S1
b (ϕ&&senϕ + ϕ& 2 cos ϕ )

0 S1
 
O Momento Dinâmico corpo 3, no seu centro de massa, é definido por:
uuur uuuu
. r
K G33 = H G33 .
S1
0 S1
uuuur r
O momento cinético é, por sua vez, definido como H G3 =  I G33  × ω30 S3
S3 S3
 I x33 0 0 
 
A matriz de inércia do corpo 3 é dada por  I G33  = 0 I y33 0 .
S3
0 0 I z33 

O vetor velocidade angular do corpo 3 expresso em S3 é definido por
0  0  θ& senϕ  θ& senϕ 

uuur uuur uuur uuur       r  
ω30 = ω32 + ω 21 + ω10 = −ϕ&  + 0  + 0  ⇔ ω30 S = −ϕ& .
S3 S3 S3 S3
0  0  θ& cos ϕ  θ& cos ϕ 
3
       
Logo
 I x33 0 0  θ& senϕ   I x33 θ& senϕ 
uuuur r      3 
H G3 =  I G33  × ω30 S3
= 0 I y33 0  × −ϕ&  = − I y3 ϕ& .
S3 S3
0
 0 I z33  θ& cos ϕ   I z33 θ& cos ϕ 
uuuur
O vetor H G3 está expresso no sistema de eixos S3 pelo que deve ser convertido
S3
para o sistema S1, usando a correspondente matriz de transformação. Assim,
uuuur uuuur
cos ϕ 
3
(
0 − senϕ   I x33 θ& senϕ   I x3 − I z3 θ senϕ cos ϕ 
3 &

)
   3
H G3 = [T31 ] × H G3 = 0 1 0  × − I y33 ϕ&  = − I y3 ϕ&  ,
S1 S3  
   
 senϕ 0 cos ϕ   I z3 θ cos ϕ  ( )
3 &
 I x3 sen ϕ + I z3 cos ϕ θ 
3 2 3 2 &
0 
uuuur  3 
H G3 = − I y3 ϕ&  , já que I X3 3 = I Z3 3 .
S1
 I 3 θ& 
 z3 

uuur uuuu
. r
O Momento Dinâmico corpo 3, no seu centro de massa, é então K G33 = H G33 .

S1
0 S1
0  0   0 
uuur uuuu
. r
uuur uuuu
. r
r uuuur  3     3 
K G33 = H G33 ⇔ K G3 = H G33 + ω10 × H G3 = − I y3 ϕ&& + 0  × − I y3 ϕ&  ,
  θ&   3 & 
S1 S1
0 S1 1 S1
0     I z3θ 
concluindo-se que o momento dinâmico do corpo 3 é definido por
− I y33θ& ϕ& 
uuur  
K G3 = − I y33 ϕ&& 
0 
S1
 
A Energia Cinética do corpo 3 pode ser decomposta em duas componentes

escalares: uma componente de translação, devida à velocidade de translação do centro
de massa, e uma de rotação, devida à velocidade de rotação em torno do centro de
massa, de acordo com o 3º Teorema de Koenig. Usando este princípio podem-se
determinar a energia cinética do corpo 3 através da expressão
1 uur uur 1 uuuTr uuur

T3 = m3 vG3 • vG3 + ω30 ×  I G33  × ω30
2 S1 S1 2 S3 S3 S3
 r& ( t ) + b ϕ& cos ϕ   r& ( t ) + b ϕ& cos ϕ 

1    
T = m3   a + r ( t ) + b senϕ  θ&  •   a + r ( t ) + b senϕ  θ& 
3
2    
 b ϕ& senϕ   b ϕ& senϕ 
,
 I x33 0 0  θ& senϕ 
   
+
1 &
2
{
θ senϕ −ϕ& θ& cos ϕ × 0 } I y33 0  × −ϕ& 
 3  θ& cos ϕ 
0 0 I z3   
T3 =
1
2
{
m3  r& ( t ) + b ϕ& cos ϕ  +  a + r ( t ) + b senϕ  θ& 2 + ( b ϕ& senϕ )
2 2 2
}
,
+
2
(
1 3 &2
I x3θ sen 2ϕ − I y33 ϕ& 2 + I z33θ& 2 cos 2 ϕ )
T3 =
1
2 
{ } (
& ϕ& cos ϕ +  a + r ( t ) + b senϕ  θ& 2 + I x33θ& 2 − I y33ϕ& 2  .
m3 r& 2 + b 2 ϕ& 2 cos ϕ + 2rb
2

)

8 PROBLEMAS PROPOSTOS
Problema CM1
Y1 Y2
l
2
r B
1 G2
C θ X1 X2
ϕ h
R
A D
O disco representado na figura rola sem escorregar sobre o plano horizontal estando
articulado em B com um retângulo.
Considerando a massa e inércia de todos os corpos, determine:
a) O torsor das quantidades de movimento de cada um dos corpos que constituem o

mecanismo, no respetivo centro de massa.
b) O torsor das quantidades de movimento do mecanismo, no ponto de contacto do

disco com a superfície horizontal.
uur
m1 = 25 kg; m2 = 30 kg; v C = -1 i m/s; θ = π/2
r = 1.5 m; R = 2 m; l = 7 m; h = 2m.

Problema CM2
y0
y2 , y1 1
OG1 = a ;
x0
O
x1
OB = l;
θ
l x2
2
A ≡ G2 ≡ G3 G1
B
A
Corpo 1 - uma barra, articulada ao exterior no ponto 0, animada de velocidade angular
θ& e aceleração angular θ&& ;
Corpo 2 - um cursor, que se desloca ao longo do corpo 1, e está articulado com o corpo 3
no ponto A;
Corpo 3 - um outro cursor, articulado com o corpo 2 no ponto A, que desliza ao longo de
um guiamento exterior horizontal, e está ligado ao exterior por um conjunto
mola - amortecedor.
Todos os corpos têm um plano de simetria coincidente com o plano de movimento,

e são conhecidas as matrizes de inércia de cada corpo referidas a eixos principais centrais
de inércia. O movimento do sistema é conhecido. Determine:
a) O torsor das quantidades de aceleração no centro de massa de cada um dos corpos

que constituem o mecanismo.
b) O torsor das quantidades de aceleração do sistema global reduzido no ponto 0.
c) A energia cinética do mecanismo.
d) O valor da energia cinética quando θ = π/6.

Problema CM3
Z0 ≡ Z1
Z2 2
1
Y2
G
. .. l
s,s,s ϕ = constante
O
Y1
. ..
θ ,θ ,θ
corpo 1 - uma manga que pode transladar ao longo do eixo Z1 com velocidade s& e
aceleração s&& , e rodar em torno do mesmo eixo com velocidade angular θ& e
aceleração angular θ&& ;
corpo 2 - um braço cilíndrico (de topos perpendiculares ao seu eixo de revolução)

rigidamente ligado ao corpo 1.
Desprezando a massa e a inércia do corpo 1, determine:
a) O torsor das quantidades de movimento do mecanismo no centro de massa do corpo

2.
b) O torsor das quantidades de aceleração do mecanismo no ponto 0.

Problema CM4
zz 2 zz 3 zz 00 z 11
φ
X1
A
G
R
X3
Y3 φ
O
Y2 Y1
θ
A antena parabólica representada na figura é constituída por:
Corpo 1 - uma base circular que roda em torno do eixo vertical Z1 com velocidade
angular θ& constante;
Corpo 2 - uma casca semiesférica que roda em torno do eixo y1 relativamente à base com
velocidade angular ϕ& e aceleração angular ϕ&& .
Desprezando a massa e a inércia do corpo 1, determine:
a) O torsor das quantidades de movimento do mecanismo no ponto O.
b) O torsor das quantidades de aceleração do mecanismo no ponto O.
c) A energia cinética do mecanismo.

Problema CM5
O mecanismo representado na figura é constituído

y0
por:
1 Corpo 1, um disco de massa m1 e de raio R, que roda
em torno do ponto O fixo, com velocidade angular θ&

Mm
O e aceleração angular θ&& , acionado pelo momento
r x0 motor Mm, e estando articulado com uma barra no
A ponto A;
θ
Corpo 2, uma barra de massa e inércia desprezáveis,
de comprimento L, articulada com um cursor no
ponto B;
ϕ Corpo 3, um cursor de massa m3, que desliza ao longo
2 OA = r
de uma guia vertical, e está ligado ao exterior por
AB = L uma mola de rigidez k.
No instante inicial, o ponto A está na posição

mais baixa (θ = 0) e a deformação da mola é nula.
3
B
Suponha conhecida a matriz de inércia do
k corpo 1 em relação a eixos principais centrais de

inércia, e que todas as ligações são perfeitas.
Determine:
a) O Torsor das Quantidades de Velocidade de cada corpo no respetivo centro de

massa;
b) O Torsor das Quantidades de Aceleração de cada corpo no respetivo centro de

massa;
c) O Torsor das Quantidades de Aceleração do mecanismo no ponto O;

d) A Energia Cinética do mecanismo.

Problema CM6
O mecanismo representado na figura é

Z Z0 ≡ Z1 constituído por:
X2
M2
O ϕ ,ϕ&,ϕ&& 2
a Corpo 1 - Um prato de massa m1, que
G1
a X1 sob a ação do momento motor M1,
b A θ ,θ&,θ&& roda em torno do eixo Z0 com
B
M1 velocidade angular θ& e aceleração
1
angular θ&& .
Y1 ≡ Y2 O corpo 1 está ligado ao exterior pelos

apoios A e B (o apoio A não absorve
esforços axiais).
C R
d
O
Corpo 2 - Um braço em forma de T, de
G2 X1
d
massa m2, que sob a ação do momento
D motor M2, roda em torno do eixo Y1

com velocidade angular ϕ& e
aceleração angular ϕ&& .
O corpo 2 está ligado ao corpo 1 pelos apoios C e D (o apoio C não absorve esforços axiais).
Suponha conhecidas as matrizes de inércia dos corpos 1 e 2, em relação a eixos principais

centrais de inércia.
Determine:
a) O Torsor das Quantidades de Aceleração do corpo 1 no respetivo centro de massa;
b) O Torsor das Quantidades de Aceleração do corpo 2 no respetivo centro de massa;
c) O Torsor das Quantidades de Aceleração do mecanismo no ponto O;
d) A Energia Cinética do mecanismo.

Problema CM7
AG2 = BG2 = l ; OE = R ; EB = b .
2
M2
A y2 ϕ
y1
G2 b z1’≡ z2
y1 ’ y1 ≡ y1 ’
B A M2
E y2
ϕ B x1 ’
y0
y0 θ
G2 C
x1’
z1 θ D
O
R
x2 z0
θ x1 ≡ x0
O
z0
O mecanismo representado na figura é constituído por:
Corpo 1 – Um braço de suporte, com massa e inércia desprezáveis, que roda em torno do
eixo X1 com velocidade angular θ& e aceleração angular θ&& , acionado pelo
momento motor M1;
Corpo 2 – Um prisma quadrangular de massa m2 e comprimento ℓ, que pode rodar em

relação ao corpo 1 com velocidade angular ϕ& e aceleração angular ϕ&& ,
acionado pelo momento motor M2;
Suponha conhecida a matriz de inércia do corpo 2 em relação a eixos principais

centrais de inércia. Todas as ligações são perfeitas e os apoios B e D não absorvem
esforços axiais.
Determine:
a) O Torsor das Quantidades de Aceleração do corpo 2 no respetivo centro de massa;
b) O Torsor das Quantidades de Aceleração do mecanismo no ponto O;
c) A Energia Cinética do mecanismo.

Problema CM8
r(t)
a
M1
θ(t)
x1
O
G1
1 3
2
y1
G2 x1
G3
M2,ϕ(t)
Corpo 1 – Um braço de massa m1, que roda em torno do ponto eixo Z com velocidade
angular θ& e aceleração angular θ&& , acionado pelo momento motor M1;
Corpo 2 – Um cursor e um veio, de massa e inércia desprezáveis, que transladam

relativamente ao corpo 1, e estão submetidos à ação de uma mola de rigidez k;
Corpo 3 – Um disco de massa m3, que roda relativamente ao corpo 2 com velocidade
angular ϕ& e aceleração angular ϕ&& , acionado pelo momento motor M2;
A mola não apresenta deformação quando r(t) = a. Suponha conhecidas as matrizes

de inércia dos corpos 1 e 3 em relação a eixos principais centrais de inércia. Todas as
ligações são perfeitas.
Determine:
a) O Torsor das Quantidades de Aceleração de cada corpo no respetivo centro de

massa;
b) O Torsor das Quantidades de Aceleração do mecanismo no ponto O;
c) A Energia Cinética do mecanismo.

DINÂMICA do PONTO MATERIAL
TEOREMAS VETORIAIS


ii DINÂMICA DO PONTO MATERIAL - Teoremas Vetoriais
Disciplina de MECÂNICA II - SMAp – DEMec - FEUP 7ª Edição - Maio 2020

DINÂMICA DO PONTO MATERIAL - Teoremas Vetoriais iii
ÍNDICE:
1 INTRODUÇÃO 67
2 O PROBLEMA GERAL DA DINÂMICA 68
3 MASSA E INÉRCIA 68
4 PRINCÍPIOS FUNDAMENTAIS DA DINÂMICA 69
5 EQUAÇÕES DO MOVIMENTO DE UM PONTO MATERIAL 72
6 TEOREMAS VETORIAIS DA DINÂMICA DO PONTO MATERIAL 74
7 FORÇA E MOMENTO DE INÉRCIA 75
8 SISTEMA DE REFERÊNCIA INERCIAL 76
9 FORÇAS E MOMENTOS 77
9.1 Força Normal e Força Tangencial – Atrito de Coulomb 78
9.2 Força Tangencial – Atrito de Rolamento 79
9.3 Forças e Momentos Elásticos 79
9.4 Forças e Momentos Dissipativos 80
10 APLICAÇÕES 82
10.1 Movimento Retilíneo 82
10.2 Movimento Circular 85
10.2.1 Solução analítica da equação de movimento 86
10.2.2 Aplicação numérica 88
10.3 Movimento Sobre Um Referencial Móvel 90
10.4 Pêndulo Cónico 92
11 EQUAÇÃO FUNDAMENTAL DA DINÂMICA EM REFERENCIAIS LIGADOS À TERRA 95

11.1 Forças Gravitacionais 95
11.2 Forças de Inércia 96
11.3 Conclusão 100

iv DINÂMICA DO PONTO MATERIAL - Teoremas Vetoriais

DINÂMICA DO PONTO MATERIAL - Teoremas Vetoriais 67
DINÂMICA DO PONTO MATERIAL

TEOREMAS VETORIAIS
1 INTRODUÇÃO
Na Dinâmica estudam-se as leis que regem o movimento, estabelecendo-se a

relação entre este e as forças que o provocam.
Quando, sobre um corpo, atua um sistema de forças não equilibrado, produz-se
sempre uma alteração no estado do movimento desse corpo. A experiência mostra que, na
alteração sofrida, influem não só as características do sistema de forças, como também a
natureza do próprio corpo. Assim, diferentes sistemas de forças atuando
independentemente sobre o mesmo corpo, produzirão diferentes alterações no movimento
deste; e o mesmo sistema de forças atuando sobre diferentes corpos, também produzirá
alterações de movimento diferentes.
As leis que exprimem as relações entre o sistema de forças que atua num ponto
material, as suas propriedades e a alteração de movimento que este sofre, foram
formuladas por Sir Isaac Newton (1642-1727) e designam-se por Leis de Movimento de
Newton.
Depois de Newton, a Mecânica sofreu grande evolução, graças a Euler (1707-1783),
D'Alembert (1717-1783), Lagrange (1730-1813), Hamilton (1805-1865), ...
As leis de Newton só se aplicam diretamente ao movimento de um ponto material
sob a ação de uma força. Nas aplicações práticas de Engenharia estuda-se, habitualmente,
o movimento de um sistema de pontos materiais (rigidamente ligados ou não), sob a ação
de um sistema de forças qualquer, produzindo qualquer tipo de movimento.
Disciplina de MECÂNICA II - SMAp – DEMec – FEUP 7ª Edição - Maio 2020

68 DINÂMICA DO PONTO MATERIAL - Teoremas Vetoriais
2 O PROBLEMA GERAL DA DINÂMICA
Qualquer que seja o movimento, a questão que se põe é basicamente a mesma:

sobre um sistema material atua um sistema de forças que produz uma alteração no seu
movimento. Pretende-se deduzir, usando as leis de Newton, as equações que exprimem as
relações entre:
• os sistema de forças, caracterizado pelo Torsor das Forças Exteriores reduzido
( ) (ou simplesmente τ ( )
uuur uuuuuur ur uuur
num dado polo G, τ FE
G
≡ FExt , MExt G G
FE ≡ F , MG );
• as características de inércia do sistema material definidas pela massa M e pela
matriz de inércia, [ Ι G ] ;
• as alterações do movimento produzidas, caracterizadas pelo torsor das
( ) e pelo campo de acelerações contemporâneas de um

ur uur
velocidades τ vc
G
≡ ω ,v G
 ur ur. uur 
sólido, CACG ≡  ω, ω , aG  .
 
 0 
Pretende-se, assim, determinar o tipo de movimento produzido por determinado

sistema de forças (problema direto); ou determinar que sistema de forças será capaz de
produzir um dado movimento (problema inverso).
Estas equações designam-se por equações de movimento.
Uma definição possível para a Dinâmica é pois:

“A relação entre as solicitações aplicadas a um dado sistema mecânico e as
alterações de movimento que produzem, tendo em conta a distribuição de
massa do sistema”.
3 MASSA E INÉRCIA
A propriedade que confere a um corpo a capacidade de resistir a qualquer

alteração do seu movimento, denomina-se inércia. Todos os corpos físicos são inertes,
mas a inércia é diferente de corpo para corpo.

As medidas quantitativas da inércia de um corpo são a massa (M) e a matriz de
inércia [ Ι G ] . De um modo lato a massa M pode ser associada à inércia de translação do
sistema material e a matriz de inércia [ Ι G ] pode ser associada à inércia de rotação do
sistema material.
Na realidade, a experiência mostra que forças diferentes, atuando sobre um mesmo
corpo, produzem acelerações diferentes, mas proporcionais às forças que as provocaram,
isto é,
uur uur ur
F1 F2 F
uur = uur = ... = r =m
a1 a2 a
Esta constante de proporcionalidade (constante no domínio da mecânica clássica,

mas não no da mecânica relativista) é a massa desse corpo.
No Sistema Internacional de Unidades, a unidade de massa exprime-se em
quilograma e define-se como sendo a massa de 5,0188 x 1025 átomos do isótopo 12 do
Carbono (o que é equivalente à massa de 10-3 m3 de água destilada a 4oC). No Sistema

Internacional de Unidades, a unidade dos momentos de inércia e dos produtos de inércia
exprime-se em quilograma vezes metro quadrado.
4 PRINCÍPIOS FUNDAMENTAIS DA DINÂMICA
A Dinâmica baseia-se nos seguintes quatro princípios:
Primeiro princípio de Newton (ou princípio de inércia)
"Se sobre um ponto material não atua qualquer força, o ponto continua em
repouso ou em movimento retilíneo e uniforme",
ur r r uuuuuuuuur
F =0  m v = c onstante .
O primeiro princípio implica que um ponto material tem inércia, isto é, resiste a
que mude o seu movimento. Para que a velocidade varie, em direção, sentido ou
intensidade, é necessário que sobre ele atue uma força.

Segundo princípio de Newton
"Se sobre um ponto material atua uma força, o ponto adquire aceleração. A
direção e sentido são os da própria força. A grandeza é diretamente proporcional a
esta e inversamente proporcional à massa do ponto",
ur ur.
ur r F = q
(1) F =ma 0 ;
, isto é
O segundo princípio é quantitativo. Diz-nos qual deve ser a força capaz de produzir
uma dada aceleração. E afirma que o ponto, através da sua massa, influi na alteração do
seu próprio movimento.
Terceiro princípio de Newton (ou da ação e reação)
"Entre dois quaisquer pontos materiais existem ações mútuas tais que a ação
de um sobre o outro é igual, colinear e oposta à deste sobre aquele",
uuur uuur
F12 = −F21 ;
Os dois primeiros princípios dizem respeito a um único ponto material. O terceiro

refere-se a dois. É ele que permite passar da dinâmica do ponto para a dos sistemas
materiais.
Quarto princípio - princípio de Galileu
"O efeito de duas ou mais forças que atuam simultaneamente sobre o mesmo
ponto material é igual ao efeito que produziria a sua resultante".
Com o quarto princípio, é possível estudar a ação de sistemas de forças, em vez de
uma força isolada.
Repare-se, em boa verdade, dos três princípios de Newton apenas o segundo
deveria ser considerado, já que qualquer dos outros dois é corolário deste. Com efeito, se
nenhuma força atua num ponto material, de acordo com o segundo princípio será nula a
respetiva aceleração.
( )
ur r r r d r r r uuuuuur
F = 0  ma = 0 ⇔ m v = 0  m v = Const.
dt

Mas isso equivale a dizer que a respetiva velocidade é constante, o que significa
que o ponto está em movimento uniforme (ou, em particular, em repouso). E isso é o
conteúdo do primeiro princípio.
Quanto ao terceiro princípio, considere-se um sistema isolado constituído por
apenas dois pontos materiais e sobre o qual não atua qualquer força exterior, como se
mostra na figura 1.
P 1’
uuuur
a,P1 uuuur
uuur a,P 2
aP1
P1
uuur P 2’
aP 2
P2
Figura 1 – Sistema material isolado constituído por 2 pontos materiais e sobre o qual não
atua qualquer força exterior.
Se o sistema está isolado, e não estão aplicadas quaisquer forças exteriores, então
a respetiva "quantidade de aceleração" (soma dos produtos da massa pela aceleração de
cada ponto) será igual a zero. Isto é,
ur uur uur uu.r .

uur
1
F = m1 a1 + m2 a2 = q + q2 ,
0 0
ur r uur uur r uur uur uu.r .

uur
1
F =0  m1 a1 + m2 a2 = 0 ⇔ m1 a1 = −m2 a2 ⇔ q = − q2 .
0 0
Verifica-se que qualquer alteração do movimento de um dos pontos materiais tem

de ser acompanhada de uma alteração do movimento do outro ponto, de modo a que a
quantidade de aceleração global permaneça nula. Logo, atendendo a que o vetor
uur uuur uur uuur
m1 a1 = F21 é igual à força que atua sobre o ponto 1 e o vetor m2 a2 = F12 é igual à força
que atua sobre o ponto 2, resulta, como consequência que estas forças terão de ser iguais
e opostas, o que também previa o terceiro princípio de Newton, isto é
uur uur uuur uuur
m1 a1 = −m2 a2 ⇔ F21 = −F12 .

Também este princípio é corolário do segundo.

As consequências práticas deste princípio manifestam-se em vários acontecimentos
da vida corrente, como sejam:
• o recuo de uma arma de fogo quando dispara um projétil;
• o movimento dos passageiros de um autocarro quando este acelera (arranca) ou
desacelera (trava).
5 EQUAÇÕES DO MOVIMENTO DE UM PONTO MATERIAL
As equações que regem o movimento de um ponto material de massa m são afinal

as que resultam da aplicação do segundo princípio de Newton:
ur r
F = ma .
Isto é, o somatório vetorial das forças exteriores que atuam sobre o ponto
material é igual à variação da sua quantidade de aceleração,
ur ur.
(2) F =q
0
Esta equação, habitualmente designada Equação Fundamental da Dinâmica, dará

origem a três equações escalares, correspondentes à sua projeção em três direções de um
sistema de referência. Assim, em eixos OX, OY e OZ, obtém-se:
 F x = &q x  Fx = m a x
0
 
 FY = &q y 0
⇔  FY = m a y
 
 F Z = &q z 0  FZ = m a z
Definiu-se anteriormente o momento cinético de um ponto material P

relativamente a um polo O, como sendo o momento em relação a esse polo, do vetor
uur uuur uur
quantidade de movimento de P (ver figura 3), hO = OP × m v P .
r
q
r P
hO
Figura 3 – Quantidade de movimento e momento cinético de um ponto material P.

Derivando este vetor em ordem ao tempo, obtém-se o vetor "Momento Dinâmico"

em O (se O for um ponto fixo):
d uur uur uur uuur uur
dt
( )
hO = v P × m v P + OP × m aP ,
d uur uuur uur uur

dt
( )
hO = OP × m aP = kO ,
uur uuur uur

(3) kO = OP × m aP .
ur uur
Usando agora a expressão (1), Equação Fundamental da Dinâmica F = m aP , e
uuur
multiplicando ambos os membros pelo vetor OP , determina-se que
uuur ur uuur uur
OP × F = OP × m ap
Como se trata de um único ponto P, pode-se escrever que

uuur ur uuur uuur uur uur
OP × F = MO e OP × m ap = kO ,
logo
uuur uur
(4) MO = kO ,
isto é, “a derivada em ordem ao tempo do momento cinético de um dado ponto
material P em relação a um ponto O fixo (o momento dinâmico), é igual ao momento
em relação a O da força aplicada ao ponto material”.
Esta equação também dará origem a três equações escalares, correspondentes à

sua projeção em três direções de um sistema de referência. Assim, em eixos OX, OY e OZ,
obtém-se:
 MOx = kOx

 MOy = kOy
M = k
 Oz Oz
Esta expressão é consequência imediata da Equação Fundamental da Dinâmica. De

facto, no estudo da Dinâmica de um ponto material nada acrescenta de novo. Apenas
surge um método alternativo de estudar o "equilíbrio dinâmico" de um dado ponto P: em
vez de se usarem forças e quantidades de aceleração, podem-se usar, caso convenha,
momentos dessas forças e momentos dinâmicos, num dado polo.

6 TEOREMAS VETORIAIS DA DINÂMICA DO PONTO MATERIAL
No capítulo sobre Cinemática das Massas foram introduzidos os conceitos de

quantidade de movimento e de momento cinético que constituem o vetor principal e o
vetor momento, respetivamente, do designado torsor da quantidade de movimento, isto é,
( )
ur uur ur uur uur uuur uur
τ QM
O
≡ q;hO , q = m vP hO = OP × m v P .
Foram também introduzidos os conceitos de quantidade de aceleração e de

momento dinâmico, que constituem o vetor principal e o vetor momento, respetivamente,
do designado torsor da quantidade de aceleração, isto é,
(
r uur
)
uur uur uuur uur
τ QA
O
≡ &q ;kO , &qr = m a kO = OP × m aP .
P
0 0
Aquando do estudo da Estática, definiu-se o conceito de torsor das forças

exteriores, cujo vetor principal é o somatório das forças exteriores ao ponto material, e
cujo vetor momento é o somatório dos momentos dessas forças em relação a um dado polo
O, isto é,
uur uuur
τ FE
O
≡  F e ; MOe 
 
A igualdade entre os torsores das forças exteriores e da quantidade de aceleração,
( )
uur uuur uur
 F e ; Me  = &qr ;k ,
(9)  O O
  0
isto é, a igualdade entre os vetores principais e os vetores momentos desses dois torsores,
define as seguintes duas equações vetoriais
uur r uuur uur
(10) F e = q& e MOe = kO ,
0
que correspondem às equações vetoriais de equilíbrio dinâmico do ponto material (ver

equações 2 e 4).
Logo, “o equilíbrio dinâmico do ponto material corresponde à igualdade entre
o torsor das forças exteriores e o torsor da quantidade de aceleração”.

7 FORÇA E MOMENTO DE INÉRCIA

r r
Se na equação (2) o vetor "quantidade de aceleração" &q = m a passar para o
0
primeiro membro obtém-se que

uur r r uur r r
F − &q = 0 ⇔
e
Fe − m a = 0
0 .
Supondo que sobre o ponto material, para além das forças exteriores cuja
uur
resultante é F e , atua uma outra força fictícia
uur r r
(5) F j = −&q = −ma
0
a equação (2) passará a traduzir o equilíbrio de um sistema de forças, no sentido "estático"

deste termo:
uur uur r
(6) F +Fj =0
e
uur
Esta força fictícia F j (5) é designada por força de inércia e a sua consideração
permite, como se vê, a abordagem dos problemas de Dinâmica do mesmo modo dos de
Estática. Supõe-se o ponto material em equilíbrio sob a ação de um sistema global de
forças, em que se consideram as forças reais e as forças de inércia. Este modo de estudar
os problemas de Dinâmica corresponde à aplicação do chamado Princípio de D' Alembert
(assim designado em homenagem ao matemático que o formulou).
uur r r
j &
De modo análogo à definição de força de inércia, F = − q 0 = −ma , também se
pode estabelecer um momento fictício designado por momento de inércia. Assim,

uuur uur uuur uur ur
MOe = kO ⇔ MOe − kO = 0 ,
uuur
e definindo o momento de inércia MOj como sendo
uuur uur
(7) MOj = −kO ,
obtém-se que
uuur uuur ur
(8) MOe + MOj = 0 .
Usando o conceito de força e momento de inércia, pode definir-se o torsor das

forças de inércia, isto é,

( )
uur uuur r uur
τ FJ
O
= −τ QA
O
  F j ; MOj  = − &q ; − kO
  0
8 SISTEMA DE REFERÊNCIA INERCIAL
A Equação Fundamental da Dinâmica (1), na realidade só será integralmente válida

quando observada em sistemas de referência não acelerados. Com efeito, a nossa
experiência leva-nos a concluir que, num referencial em movimento acelerado, mesmo
que nenhuma força "real" atue sobre um corpo, este sofre, em relação a esse referencial
móvel, alteração do seu estado de movimento.
Veja-se por exemplo, o caso de um automobilista que é projetado para a esquerda
quando efetua uma curva para a direita. Sofre a ação de "forças de inércia"
correspondentes a acelerações de transporte, pelo menos, pelo que apresentará
movimento relativo acelerado. Um outro exemplo é o caso do passageiro de um autocarro,
que de desloca no sentido da traseira quando o autocarro arranca e para a frente quando o
autocarro trava. Finalmente, refira-se ainda o exemplo do carrossel em rotação, em que o
passageiro tem se agarrar a um apoio conveniente de modo a não ser expulso para o
exterior (por ação das forças de inércia – força centrifuga), como se mostra na figura 2.
Em todos estes casos as ações sofridas pelo passageiro têm a mesma direção e sentido
contrário da aceleração do ponto pertencente ao sistema que o transporta e que coincide
com a posição que ocupa.
uur r = OP
Fj
ar = r ω 2
uur P
ar F j = m ar = m r ω 2
O
ur
ω
Figura 2 – Aceleração radial e força de inércia que atuam sobre o passageiro de um

carrossel.

ur r
A partir da Equação Fundamental da Dinâmica F = m a e sabendo que nenhuma
força exterior atua sobre o passageiro, obtém-se que
r r r r uuuur uuuur uuuur ur

F =0  ma = 0 ⇔ m a rel + m atrp + m a cor = 0 ,
uuuur uuuur uuuur
m a rel = − m atrp − m a cor ,
uuuur uur
m a rel = F j .
No caso de o referencial ser inercial (isto é, não acelerado), então serão

necessariamente nulas as componentes de aceleração de transporte e complementar (ou
de Coriolis), isto é,
uuuur ur uuuur ur
atrp = 0 e a cor = 0 , então
uur uuuur ur
F = m a rel = 0
j
Isso implica que, se nenhuma força "real" atuar sobre o corpo, também nenhuma
"força de inércia" atuará. A aceleração absoluta é sempre igual à aceleração relativa
(única diretamente mensurável no referencial móvel). Deste modo, a Equação
Fundamental da Dinâmica terá, nesse referencial, o mesmo significado que teria num
referencial absoluto.
9 FORÇAS E MOMENTOS
As forças e momentos aplicados sobre um sistema mecânico podem ser de vários

tipos, aplicadas à distância ou de contacto e dependentes do tempo, ou da velocidade ou
da posição:
1. Forças e momentos aplicados à distância:

Electromagnéticas;
Gravíticas.
2. Forças e momentos aplicados por contacto:

Ativas;
Reativas ou de ligação.

3. Forças e momentos dependentes:

ur uuuuuuuur ur uuuuuuuuur
Das coordenadas do ponto material – F = F( x,y,z ) e M = M( x,y,z ) ;
ur uuuuuuuur ur uuuuuuuuur
Da velocidade do ponto material – F = F( x,y,z
& & &) e M = M( x,y,z
& & &) ;
ur uuur ur uuuur
Do tempo – F = F(t ) e M = M(t )
9.1 Força normal e força tangencial – Atrito de Coulomb
No caso de um ponto material P, de massa m, submetido a uma trajetória

curvilínea qualquer, como representado na Figura 4, é possível em cada ponto da
trajetória definir as forças de ligação nas direções normal e tangencial à trajetória:
ur r ur r
N = Nn e T = Tt .
r
t
r ur
n N ur
T
P (m)
Y
Figura 4 – Componentes da força de ligação nas direções normal e tangencial à trajetória.
Trata-se de um caso típico em que as forças são aplicadas pelo contacto entre o
ponto material e a guia curvilínea. Admitindo que o atrito entre o ponto material e a
trajetória obedece à lei de Coulomb e que o coeficiente de atrito µ é conhecido, então
uur
ur r Vp
(11) T = T t = − µ N uur
Vp

9.2 Força tangencial - atrito de rolamento
Um disco que rola sobre um plano, como representado na Figura 5, em condições

cinemáticas de rolamento sem escorregamento, sofre a reação do plano na direção normal
(N) e a reação tangencial (T) que garante a existência de rolamento sem escorregamento,
ur r ur r
isto é, N = N n e T = T t .
ω
X
A
ur
T ur
N
Figura 5 – Componentes da força de ligação nas direções normal e tangencial à trajetória,

num contacto com rolamento sem escorregamento.
Admitindo que o atrito entre o disco e o plano obedece à lei de Coulomb e que o
coeficiente de atrito µ é conhecido, então a condição de não escorregamento estabelece
que
ur r r
(12) T = T t ≤ −µ N t
9.3 Forças e momentos elásticos
A figura 6 mostra uma mola de rigidez linear K com um comprimento não

deformado l 0 . Aplicando à mola um deslocamento elástico ∆l =x, na sua própria direção,
esta reage com uma força em sentido contrário ao deslocamento imposto, definida por,
uuuuuur uuur r r
F mola = F K = −k ∆l i = −k x i .
Se a mola já estiver submetida a um deslocamento inicial ∆l 0 =x0, então a força
exercida pela mola será definida por,

uuuuuuuuuuuur uuur r r
(13) F mola linear = F K = −k ( ∆l + ∆l 0 ) i = −k ( x + x 0 ) i
K
X
ℓ0
K
X
F
ℓ0 ∆ℓ
ℓ1
Figura 6 – Força de uma mola linear elástica.
No caso de se tratar de uma mola de torção, de rigidez torsional linear Kα, quando
sofre uma rotação elástica ∆α = θ , na direção da própria mola, reage com um momento
em sentido contrário à rotação, definido por,
uuuuuuuuuuuuuuuur uuuur r r
(14) Mmola de torção = MKα = −kα ( ∆α + ∆α 0 ) k = −kα (θ + θ 0 ) k
9.4 Forças e momentos dissipativos:
A figura 7 mostra um dissipador viscoso com atrito cinemático C.
.
C x
X
F
Figura 7 – Força de um dissipador viscoso.

Quando o dissipador viscoso é acionado com uma velocidade linear x& , na sua própria
direção, reage com uma força em sentido contrário à velocidade definida por,
uuuuuuuuuuur uuur
dx r .r
(15) F dissipador = F C = − C i = −C x i
dt
No caso de se tratar de um dissipador viscoso angular, com atrito cinemático Cα,

.
submetida a uma velocidade de torção elástica θ , na sua própria direção, reage com um
momento em sentido contrário à velocidade angular definida por,
uuuuuuuuuuur uuuur
dθ r .r
(16) Mdissipador = MCα = − Cα k = − Cα θ k
dt

10 APLICAÇÕES
10.1 Movimento retilíneo
A figura 8 mostra um pequeno corpo, que materializa um ponto P, de massa m,

movendo-se sem atrito sobre um plano inclinado de um ângulo α, relativamente à direção
horizontal.
x
α
Figura 8 - Ponto material deslizando sobre um plano inclinado.
Pretende-se determinar a equação do movimento e calcular em seguida a lei de

variação do parâmetro cinemático x com o tempo, bem como a força de contacto entre o
corpo e a rampa. Isolando o corpo, é possível inventariar todas as forças nele aplicadas e a
respetiva quantidade de aceleração, como se mostra na figura 9.
x
Κ Κ
G G ..
mx
x
mg α α
Figura 9 - Diagrama de corpo livre: forças exteriores e quantidade de aceleração.

Tem de se considerar o peso próprio (mg), a força normal de contacto (N) e a força
da mola [k(x + x0)]. Nesta força da mola, o parâmetro x0 é o valor do parâmetro x que
corresponde à deformação da mola quando o sistema está em repouso. Considera-se ainda
que a força dessa mola é diretamente proporcional à deformação (o que pressupõe que se
trata de apenas pequenas deformações).
A quantidade de aceleração é igual a m&&x , já que se trata de um sólido animado de
movimento de translação.
uur r
F e = &q
A equação fundamental da dinâmica 0, estabelece que,
uuuuuur r ur r
F mola + m g + N = &q , isto é
0
−K ( x + x 0 )   m g sin α   0  m x&&

       
 0  + m g cos α  + N  =  0 ,
 0   0     
    0   0 
dando origem às seguintes duas equações de projeção:
( )
−k x + x + m g sin α = m x&&
 0


N − m g cos α = 0
A segunda equação permite determinar imediatamente o valor da força N. A

primeira expressão representa a equação diferencial que traduz a variação de x com o
tempo:
N = m g cos α


m x&& + k x = m g sin α − k x
 0
Analisando as condições correspondentes à situação de repouso (e portanto de

&& = 0 , pelo que m g sin α − k x 0 = 0 ,
equilíbrio estático), tem-se que para t = 0  x = 0, x
e logo
m g sin α
x0 =
k
Substituindo na equação diferencial de movimento obtém-se
N = m g cosα
(17)  &&
m x + k x = 0

A resolução da equação diferencial de movimento conduz à seguinte lei de

movimento
x (t ) = X cos (ω t + φ )
x& (t ) = − X ω sin (ω t + φ )
x&&(t ) = − X ω 2 cos (ω t + φ )
onde
2
V 
X = X + 0 
2
ω 
0
V0
ϕ = arctg
ω X0
K
ω=
m
onde x (t ), x& (t ) e x
&&(t ) representam, respetivamente, o deslocamento, a velocidade e a
aceleração da massa em cada instante t, sendo X a amplitude do movimento, φ o atraso

de fase, X0 o deslocamento inicial do corpo, V0 a velocidade inicial do corpo e ω a
frequência angular natural do sistema (ver figura 10).
Plano Inclinado - M = 6kg, K = 5000N/m

Deslocamento Velocidade Aceleração
x, dx/dt d2x/dt2
1.50 45.0
1.00 30.0
0.50 15.0
0.00 0.0
.00 .03 .06 .09 .12 .15 .18 .21 .24 .27 .30 .33 .36 .39 .42 .45 .48 .51 .54 .57 .60 .63 .66 .69 .72 .75 .78 .81 .84 .87 .90 .93 .96 .99
-0.50 -15.0
-1.00 -30.0
-1.50 -45.0
Tempo
Figura 10 - Deslocamento, velocidade e aceleração da massa para as seguintes condições:

M = 6 kg, k = 5000 N/m, X0 = 0.05 m e V0 = 0.1 m/s.

10.2 Movimento circular
A figura 11 mostra uma pequena corrediça que se move, com atrito de coeficiente
µ, sobre uma guia circular de raio R, contida num plano vertical. Essa corrediça parte do
repouso, de uma posição definida por θ0.
O
θ X
R
Figura 11 - Movimento circular de um ponto material.
Pretende-se calcular a força de contacto e a lei de variação do parâmetro θ com o

tempo. Represente-se o diagrama de corpo livre da corrediça, inventariando as forças em
presença, bem como a quantidade de aceleração, como se mostra na Figura 12.
Y Y
t t O
O
θ n R X θ n R X
µN N m r θ& 2
m m r θ&&
uur r
A equação fundamental da dinâmica F e
= m a , projetada nas direções tangencial
e normal (radial) permite escrever a seguinte igualdade vetorial,
r ur uuuuuur uur uur

m g + N + F atrito = m ar + m at ,
isto é,

µ N − m g cos θ  − m r θ&&
   2
 N − m g sin θ  =  m r θ&  ,
 0   0 
   
de onde resultam duas equações escalares
µ N − m g cosθ = − m R θ&&
 &2 .
N − m g sinθ = m R θ
Da 2ª expressão retira-se a equação que define a força normal N,
(
N = m R θ& 2 + g sin θ . )
e substituindo N na 1ª expressão obtém-se a equação diferencial do movimento:
( )
µ m R θ& 2 + m g sin θ − m g cosθ = − m R θ&&
( )
m R θ&& + µ θ& 2 = m g (cos θ − µ sin θ )
g
(18) θ&& + µ θ& 2 = (cos θ − µ sin θ )
R
10.2.1 Solução analítica da equação de movimento

2
Fazendo uma mudança de variável u = θ& , obtém-se que
du = 2 θ& dθ& ,
dθ& dθ& dθ dθ& & 1 du

θ&& = = = θ ⇔ θ&& = .
dt dθ dt dθ 2 dθ
Substituindo as expressões anteriores na equação diferencial obtém-se:
du g
(19)
dθ
+2 µ u = 2
R
( cosθ − µ sinθ )
Começando pela equação (19) sem segundo membro,
du
+ 2 µ u = 0.
dθ
du
Separando as variáveis =− 2 µ d θ e integrando, obter-se-á
u

u
ln = − 2 µ (θ − θ0 )
uo
− 2 µ (θ − θ0 )
(20) uq = u0 e
A esta integral geral, deverá acrescentar-se um integral particular da equação

completa (19). Fazendo
(21) u p = A cosθ + B sinθ
e substituindo na equação (19), obtém-se a expressão
g
− A sin θ + B cos θ + 2 µ A cos θ + 2 µ B sin θ = 2
R
( cos θ − µ sin θ )
Para esta condição ser sempre verdadeira, os termos em cosθ e sinθ devem ser
independentes. Logo
g
sin θ → − A sin θ + 2 µ B sin θ = 2
R
( − µ sin θ )
g
cos θ → B cos θ + 2 µ A cos θ = 2 ( cos θ )
R
 g
− A + 2 µ B = − 2 R µ

2 µ A + B = 2 g
 R
donde se conclui que A e B deverão ter os seguintes valores
 3µ g
A = 1 + 4 µ2 . 2 R


(22)  1 − 2 µ2 g
B = .2
 1+ 4 µ 2
R
Finalmente, somando a solução particular (20) com a solução sem segundo membro
(21), obtém-se o integral da equação completa
u = uq + u p
− 2 µ (θ − θ 0 )  3 µ  g  1− 2 µ2  g
(23) u = u0 e + 2 cos θ +  2 sin θ
 1 + 4 µ2   
 1+ 4 µ
2
  R  R

A determinação de u0 depende das condições iniciais:
t = 0  θ = θ0 e θ&0 = 0 ,
e logo,
 3µ  g  1− 2 µ2  g
(24) u0 = −   2 cos θ −  2 sin θ 0
 1 + 4 µ2  R 0   R
 1+ 4 µ
2
  
A solução final será, portanto,
  3µ  g  1− 2 µ2  g  − 2 µ (θ − θ0 )
u = θ& 2 =  −   2 cos θ −  2 sin θ 0  e
 2  0  
  1 + 4 µ   1+ 4 µ
R 2
 R 
 3 µ  g  1− 2 µ2  g
+ 2 cos θ +  2 sin θ
 1 + 4 µ2   1+ 4 µ2  R
  R  
Finalmente a força N definida pela expressão

(
N = m R θ& 2 + g sin θ )
transforma-se em
(25) N = m ( R u + g sin θ )
Ficam também explicitamente conhecidos, em função de u, o valor da velocidade e

aceleração angulares:
1
(26) θ& = u 2
g
(27) θ&& = − µ u + (cos θ − µ sin θ )
R
Para obter a lei de variação de θ com o tempo, seria ainda necessário integrar a
equação diferencial (26).
Y
10.2.2 Aplicação numérica O

θ
X
Retomemos o exemplo da figura 13, R
considerando as seguintes condições: M = 6 kg; M

R = 0.50 m; g = 9.8 m/s2; µ = 0.20; θ0 = 0º.
Figura 13 - Movimento circular de um ponto material.

Na figura 14 mostram-se, as velocidade e aceleração angulares, as quantidades de

aceleração tangencial e radial, a reação normal e a força de atrito.
Velocidade e Aceleração Angulares dq/dt d2q/dt2
rad/s rad/s2
6.0 30.0
5.0 20.0
4.0 10.0
3.0 0.0
2.0 -10.0
1.0 -20.0
0.0 -30.0
0 15 30 45 60 75 90 105 120 135
teta (º)
Quantidade de Aceleração Radial e Tangencial M R q2 MRq
Newton
80.0
60.0
40.0
20.0
0.0
0 15 30 45 60 75 90 105 120 135
-20.0
-40.0
-60.0
teta (º)
Reacção Normal e Força de Atrito N mN
Newton
140
120
100
80
60
40
20
0
0 15 30 45 60 75 90 105 120 135
teta (º)
Figura 14 - Velocidade e aceleração angulares, quantidades de aceleração tangencial e

radial, reação normal e a força de atrito.

10.3 Movimento sobre um referencial móvel
A figura 15 mostra o movimento de um ponto material P, de massa m, sobre um

referencial móvel.
A
• P
A Corte A A
θ&
s
Figura 15 - Movimento de um ponto material sobre um referencial móvel.
O ponto P está materializado por uma corrediça que se move em translação

(parâmetro s) sobre uma guia horizontal, a qual se move por sua vez em torno de um eixo
vertical (parâmetro θ). Admitindo que há atrito no contacto lateral da corrediça com a
guia (coeficiente de atrito µ), pretende-se determinar as forças de ligação que ocorrem e
qual a lei s(t), sabendo θ(t).
A figura 16 mostra os diagramas de corpo livre do sistema, representando as forças
exteriores e a quantidade de aceleração projetadas nos planos OX1Z1 e OX1Y1.
Z0 ≡ Z1 Z0 ≡ Z1
OP = S Y1 OP = S
Y1
V
O & &&
S,S,S O & &&
S,S,S mS θ&&
H
m S θ&2
µH P m S&&
X1 P
2 m S& θ& X1
θ ,θ&,θ&& mg θ ,θ&,θ&&

A Equação Fundamental da Dinâmica estabelece que

uur r
Fe = m a
uur  −µH 
r r r uuuuuu r  
(28) Fe = mg + V + H + F atrito
=  H 
S1
V − mg 
 
r uu•r
m a S = m vP
1 S0
s 
uuur  
OP = 0 
S1
0 
 
• •  s&  0   s   s& 
uur uuu r uuur uuur uuur        &
v P = OP = OP + ω10 x OP = 0  +  0  x 0  =  s θ 
S0 S1
0  θ&  0   0 
       
 &&
s  0   s&  s − s θ&2 
 &&
uur uu•r uu•r uuur uur        && 
aP = v P = v P + ω10 x v P = s& θ& + s θ&& + 0  x s θ&  = s θ + 2 s& θ& 
S0 S1
 0  θ&   0   0 
       
 &&s − s θ& 2
r  && & & 

(29) m aP S = m  s θ + 2 s θ 
 
1
 0 
Igualando as expressões (28) e (29), obtém-se as seguintes equações escalares:
− µ H = m s&& − s θ& 2( )
(30) H = m s θ&& + 2 m s& θ&
V − mg = 0
A partir das expressões (30) é possível definir imediatamente as reações vertical e

horizontal:
H = m s θ&& + 2 m s& θ&

(31)
V = mg

Substituindo o valor de H na 1ª expressão de (30), obtém-se a equação diferencial

de movimento do sistema:
(
− µ m s θ&& + 2 m s& θ& = m && )
s − s θ&2 ( )
(32) (
s + 2 µ θ& s& + µ θ&& − θ&2 s = 0
&& )
que admite como solução geral
 
 − µ θ& ± µ 2 θ&2 − µ θ&& + θ&2  t
s = s0 e  
.
Dado que s deverá "crescer" com o tempo t, deve-se optar pela raiz positiva, isto é
 2
(
 − µ θ& + θ& 1 + µ
2
) − µ θ&&  t
(33) s = s0 e 
A partir desta solução obtém-se, facilmente, a força H e a força de atrito

fatrito = µ H.
10.4 Pêndulo cónico
Um pequeno corpo de massa m, move-se de tal forma que é constante a distância l

que o separa de um ponto O, fixo, como se mostra na figura 17. Os parâmetros
cinemáticos utilizados para caracterizar a sua posição em dado instante são θ e ϕ.
z O
z1
ϕ
l
θ
•
Ρ
m
x1
Figura 17 - Pêndulo cónico.

Pretende-se obter as equações de movimento desse corpo. A figura 18 mostra o

diagrama de corpo livre do pêndulo cónico, estando representadas as forças exteriores
aplicadas e a quantidade de aceleração da massa m.
Z0 ≡ Z1
Z2
O AP = l
ϕ ,ϕ& ,ϕ&&
ur.
Q
ur
N
A X2
Y0
θ ,θ&,θ&& P
X0 X1
r
mg
A Equação Fundamental da Dinâmica estabelece que

uur r
Fe = m a
uur  −mg sinϕ 

r r  
(34) Fe = mg + N =  0 
S2
N − mg cos ϕ 
 
r uu•r
m aP S2
= m vP
S0
S2
0 
 
OP = 0 
S2
− l 
 
.r .r 0  θ& sin ϕ   0   lϕ& 
uur uuu uuu uuur uuur        
vP = OP = OP + ω20 × OP = 0  +  −ϕ&  ×  0  = lθ& sin ϕ 
S2 S0 S2 S2 S2
0  θ& cos ϕ  − l   0 
S2 S2        

uur uu.r uu.r uuur uur

aP = v P = v P + ω20 x v P =
S0 S2
lϕ&&  θ& sin ϕ   lϕ&  lϕ&& − lθ& sin ϕ cos ϕ 

2

 

= lθ&& sin ϕ + lθϕ& & cos ϕ  +  −ϕ&  × lθ& sin ϕ  =  lθ&& sin ϕ + 2lθϕ
& & cos ϕ 
  &     
0  θ cos ϕ   0   lϕ& + lθ& sin ϕ 
2 2 2

 l φ&& − l θ&2 sin φ cos φ 

r  
(35) m aP S2
= = m l θ&& sin φ + 2 l θ& φ& cos φ 
 l φ&2 + l θ&2 sin 2 φ 
 
Igualando as expressões (42) e (43), obtêm-se as seguintes equações escalares:
(
− m g sin φ = m l φ&& − l θ&2 sin φ cos φ )
(
(36-a,b,c) 0 = m l θ&& sin φ + 2 l θ& φ& cos φ )
(
N − m g cos φ = m l φ&2 + l θ&2 sin 2 φ )
Da equação (36 - b) resulta
(37) θ&& = −2 θ& ϕ& cot g ϕ
Da equação (36 - a) resulta
 g
(38) ϕ&& = θ&2 cos ϕ −  sin ϕ
 l
Da equação (36 - c) resulta
(39) (
N = m l ϕ& 2 + l θ& 2 sin 2 ϕ + g cos ϕ )
As equações diferenciais (37) e (38), após integração considerando as
correspondentes condições iniciais ( t = 0  θ& = θ&0 , ϕ& = 0 , θ = 0 e ϕ = ϕ 0 , por
exemplo), permitiriam obter as leis de variação de θ, ϕ e N com o tempo.
Nota: Sugere-se a implementação em MatLab de um algoritmo de integração numérica

das equações diferenciais desenvolvidas neste capítulo.

11 EQUAÇÃO FUNDAMENTAL DA DINÂMICA EM REFERENCIAIS LIGADOS À TERRA
Um referencial ligado à Terra será necessariamente um referencial acelerado. De

facto, como consequência dos movimentos de rotação da Terra, translação desta em torno
do Sol, do movimento do próprio sistema solar relativamente ao centro da galáxia,
movimento desta no Universo..., são muitas as forças de inércia que atuam sobre um
qualquer corpo colocado na sua superfície.
Assim, para que o segundo princípio de Newton seja aplicável em referenciais
ligados à Terra, deverá ser formulado ao seguinte modo
r r r r r
(40) m a r = F + A − m a tr − m a c
r
Nesta expressão, além das forças "reais" diretamente aplicadas F e das forças
r
"reais" devidas à ação da gravidade A , deverão acrescentar-se ainda as "forças de inércia"
devidas às componentes de aceleração de transporte e complementar
(− m ar tr r
e − mac . )
Analise-se, com algum pormenor, cada uma destas componentes.
r
11.1 Forças gravitacionais A
Atendendo a que estas forças variam na razão inversa do quadrado das distâncias,
só deveremos considerar, para um ponto colocado sobre a superfície da Terra, as forças
gravitacionais devidas à ação desta, da Lua e do Sol.
 Atração da Terra
MT m
(41) AT = G = g0 m
RT2
Sendo AT a força de atração da Terra sobre um corpo de massa m; MT a massa da

Terra; RT o respetivo raio; e G (=6.67x10-11 Nm2/kg2) a constante de gravitação Universal.
A aceleração da gravidade terrestre ao nível da água do mar (distância RT do centro da
Terra) será assim
MT
(42) g0 = G
RT2

 Atração da Lua
Sendo a massa da Lua cerca de 80 vezes menor que MT e a distância média do

centro da Lua cerca de 60 raios terrestres, teremos
ML 1
(43) AL = G m ≅ g m
L 2
1
80 x 60 2 0
A aceleração da gravidade lunar será
ML
(44) gL = G 2
≅ 3.47 x 10 −6 g0
L 2
 Atração do Sol
Sendo a massa do Sol cerca de 330 000 vezes a da Terra e a distância média do Sol
à Terra, cerca de 23 000 raios terrestres, a atração do Sol sobre um corpo à superfície da
Terra corresponderá uma aceleração da gravidade solar
Ms
(45) gs = G ≅ 6.2 x 10 − 4 g0
L2s
Comparando estes valores podemos concluir que, para fins práticos de Engenharia,
é lícito desprezar a ação dos campos gravitacionais criados pela Lua e pelo Sol. Restará,
portanto, como força de gravidade a considerar na expressão (36), apenas a devida à
Terra, ou seja
r r
(46) A = m go
11.2 Forças de Inércia
 Força de inércia de transporte
Considerando apenas o movimento de rotação da Terra (admitindo, portanto,

desprezáveis as acelerações devidas aos restantes movimentos que esta possui), vejamos
qual deveria ser a força de inércia de transporte, num ponto à superfície da Terra, com a
latitude λ (ver figura 19).

2 2
mω r cos λ N
N
mω
2
r cos λ Ρ r cos λ
Ρ
r
λ
m ω 2 r sin λ cos λ C C
S
S
Figura 19 - Vista lateral e de frente do meridiano do lugar que contém o ponto P.
Esta força de inércia, perpendicular ao eixo da Terra, pode ser decomposta nas
direções da vertical do lugar e da tangente ao meridiano, dando origem às duas
componentes representadas na figura 19.
Como consequência da existência desta força de inércia de transporte verifica-se
que:
• o ponto material de massa m colocado em P é solicitado por uma força de
inércia que se opõe à de atração gravítica. Tudo se passa então como se
aceleração de gravidade (38) viesse diminuída de uma parcela variável com a
latitude.
(47) g = g0 − ω2 r cos2 λ
• o ponto é ainda solicitado por uma força de inércia horizontal, que tende a
"deslocá-lo" para o Equador (para Sul, no hemisfério Norte, conforme revê na
figura 19).
 Força de inércia complementar
Consideraremos, de novo, que o movimento de transporte se reduz ao de rotação

da Terra. Então, a força de inércia complementar (de Coriolis) será dada por
r r r
(48) Fic = − m 2 ωT × v r

Esta força depende do caso particular do movimento do ponto em relação à Terra.

Analisaremos apenas o efeito desta força no caso dos movimentos em "queda livre"
(segundo a vertical do lugar) e dos movimentos no plano horizontal.
Queda livre
Nestes movimentos, como se mostra na figura 20, o ponto material será sempre
deslocado para "ESTE", qualquer que seja a latitude (N ou S).
r
r ω tr N
vr N
Ρ
Ρ r r r
ar c Fi = 2 m ω tr x v r
λ
C C
S
S
Figura 20 - Meridiano do lugar que contém o ponto P e força de inércia complementar

correspondente ao movimento de "queda livre".
Movimentos no plano horizontal
Considere-se um referencial PX1Y1Z1 tal que o plano OX1Z1 seja horizontal, sendo o
eixo Z1 tangente ao meridiano do lugar, como se mostra na figura 21.
O vetor rotação da Terra terá, nesse referencial, apenas duas componentes,
respetivamente ω v = ω .sin λ segundo a vertical (eixo Y1) e ω H = ω cos λ segundo a
direção de Z1.
A força de inércia complementar pode então decompor-se em duas parcelas,
correspondentes a essas duas componentes de ωT. Como se mostra na figura 22, tem-se
r r r r r r r
(49) Fi c = − 2 m ω H × v r − 2 m ωV × v r = Fi cV + Fi cH

r z1
ωT
y1 λ
ω cos λ = ω H
Ρ Ρ
x1
ω v = ω sin λ
λ
Figura 21 - Meridiano do lugar que contém o ponto P e componentes "verticais" e

"horizontais" do vetor rotação da terra ωT.
Verifica-se assim que surge uma força de inércia vertical (ascendente ou

descendente consoante a direção da velocidade relativa); e uma força de inércia
horizontal que, no hemisfério Norte (λ > 0) provocará um "desvio para a direita" do vetor
velocidade relativa (ver figura 22), enquanto que no hemisfério Sul (λ < 0) provocará
desvio em sentido oposto.
z1 r r r
− 2 m ω v ∧ v r = F ci H
r
ωH r rc
vr r
F i H = 2 m ω sin λ v
x1 x1
r
ωv
Figura 22 - Plano horizontal do lugar que contém o ponto P e representação gráfica da

componente horizontal da força de inércia complementar.
Este desvio da trajetória nos movimentos horizontais permite justificar diversos

fenómenos, como o aparecimento de determinado movimento de rotação do ar em torno
dos núcleos de baixas pressões.

Note-se que, dado o baixo valor da velocidade angular da Terra,

ωT = 7,272 x 10-5 rad/s, a força de inércia complementar é, em geral, desprezável. Só
quando a velocidade relativa é muito elevada (caso dos problemas de balística, por
exemplo, com velocidades da ordem dos 100 m/s) é que não poderá deixar de se
1
contabilizar o seu efeito v = 1000 m / s  a ≅
r c
g.
70
11.3 Conclusão
Da análise feita nos parágrafos 12.1 e 12.2 resulta que, nas aplicações correntes em
engenharia, a Equação Fundamental da Dinâmica tomará, sobre a Terra, a forma seguinte:
r r r
(50) F +A = ma
Sendo:
r
F → Soma de todas as forças reais diretamente aplicadas;
→ Força de atração da Terra, que inclui a força de gravidade e uma

parcela da força de inércia de transporte, isto é, A = m g, com
g = g0 − ω2 r cos2 λ , consoante a expressão (47);

→ Aceleração do ponto material, calculada relativamente à Terra.
As restantes forças de inércia, devidas ao facto de a Terra não ser um referencial

inercial, são em geral desprezadas, dada a sua ordem de grandeza muito inferior à das
restantes forças.

Problema DPM1
Z1≡Z0
Y1
2
P
1
θ&
corpo 1, um braço horizontal de comprimento 2r, de massa e inércia desprezáveis, que
roda em torno do eixo vertical Z0 ≡ Z1 com velocidade angular θ& constante;
corpo 2, um cursor, de massa m e inércia desprezável, que pode deslizar ao longo do

corpo 1, estando ligado a uma das extremidades do corpo 1 por uma mola helicoidal (l0 =
r) de rigidez k.
Determine a equação diferencial de movimento do cursor e as equações diferenciais que

K
permitiriam determinar as forças de ligação entre o cursor e a guia. Suponha que θ& 2 < .
m

Problema DPM2
y 1= y 0
y2
AB = a
D
C BP = s
Z1 // Z2
s,s
θ = const.
x2
A z2
B x1
z1 ϕ
corpo 1, um suporte ABCD, em forma de quadrilátero, de massa e inércia

desprezáveis, que roda em torno do eixo vertical Y0 ≡ Y1 com velocidade angular
constante θ& .
corpo 2, um cursor, de massa m e inércia desprezável, que pode deslizar ao longo do

lado BC do corpo 1.
Supondo que a ligação entre os dois corpos é perfeita, determine a equação

diferencial de movimento do cursor e as equações diferenciais que permitiriam
determinar as forças de ligação entre o cursor e a guia.

DINÂMICA do CORPO RÍGIDO
TEOREMAS VETORIAIS


ii DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO - Teoremas Vetoriais

DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO - Teoremas Vetoriais iii
ÍNDICE:
1 INTRODUÇÃO – MÉTODO DE ANÁLISE 103
2 TEOREMA DO MOVIMENTO DO CENTRO DE MASSA 105
3 TEOREMA DO MOVIMENTO EM TORNO DO CENTRO DE MASSA 106
4 PRINCÍPIO D’ALEMBERT – CONCEITO DE EQUILÍBRIO DINÂMICO 107
5 MOVIMENTO PLANO DE CORPOS RIGÍDOS SIMÉTRICOS 108

5.1 Equações do movimento para um corpo rígido em movimento plano 108
5.2 Análise de sistemas de corpos rígidos em movimento plano 110
5.3 Movimento plano vinculado 110
6 PROBLEMAS PLANOS RESOLVIDOS 111

6.1 Sólido animado de movimento de translação 111
6.2 Sólido animado de movimento de rotação 115
6.3 Sólido em movimento mais complexo 119
6.4 Mecanismo manivela, biela, êmbolo 124
6.5 Mecanismo de acionamento do limador 138
7 MECANISMO ESPACIAL 151

iv DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO - Teoremas Vetoriais

DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO - Teoremas Vetoriais 103
DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO

TEOREMAS VETORIAIS
1 INTRODUÇÃO – MÉTODO DE ANÁLISE
Consideremos cada sólido como um sistema formado por n pontos materiais

discretos, cujas distâncias entre si permanecem constantes.
A cada ponto Pk de um tal sistema material podem-se associar dois vetores que, de
acordo com a 2ª lei de Newton, são iguais:
uur
Fk - Resultante das forças que atuam em Pk (1)
uur
mk ak - Quantidade de aceleração de Pk (2)
uur uur
Fk = mk ak (3)
uur
Fk é a resultante de todas as forças que atuam no ponto Pk . Inclui, assim, forças
exteriores e interiores ao sistema material.
De acordo com (3), tem-se que
uuur uuur uur uur uur
Fkext + Fkint = Fke + Fki = mk ak (4)
Se esta igualdade se verifica para todos os pontos Pk , poderemos dizer que o sistema
de forças exteriores mais o sistema de forças interiores iguala o sistema de vetores a que
chamamos quantidades de aceleração.
É condição necessária e suficiente para que dois sistemas de vetores sejam

equivalentes, que tenham elementos de redução no mesmo ponto iguais.

104 DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO - Teoremas Vetoriais
A soma de dois sistemas de vetores é um sistema cujos elementos de redução no

mesmo ponto são iguais à soma de cada uma das parcelas.
Daqui resulta que, necessariamente,
n uuuur n uuur n uur


k =1
F kext + k =1
F kin t = 
k =1
m k ak (5)
n uuuur n uuuur n uuuur uur


k =1
M Oext
K
+ k =1
M OinKt = 
k =1
O PK × m k a k (6)
Como as forças interiores, de acordo com a 3ª lei de Newton, são iguais e opostas
duas a duas, o sistema de forças interiores é equivalente a zero, isto é,
n uuur ur n uuuur ur
F
k =1
k
in t
= 0 M
k =1
int
OK
= 0
e .
Como consequência das equações (5) e (6) obtemos as seguintes equações vetoriais,
válidas para um sistema de pontos materiais
n uuuur uuuur uur n uur

F
k =1
k
ext
= F ext
= Fe = m
k =1
k
ak (7)
n uuuur uuuur uuur n uuuur uur

M
k =1
ex t
OK
= M e xt
O
= M Oe =  OP
k =1
K
× m k ak (8)
Estas são as chamadas Equações do Movimento. Nelas não está, por ora, contida
qualquer restrição referente ao sistema material. De facto, são válidas quer este seja ou
não um sistema rígido, um sistema formado por vários subsistemas rígidos considerados no
seu conjunto, ou pura e simplesmente um sistema de pontos materiais discretos cujas
distâncias entre si variam no tempo. Os segundos membros das equações (7) e (8)
representam, respetivamente, o Vetor Principal e o Vetor Momento em O do sistema de
vetores quantidade de aceleração. Foi visto em capítulos anteriores, que, ao primeiro se
chamou Quantidade de Aceleração do sistema material, o qual é sempre definido por
n uur uur

k =1
m k ak = M aG (9)
uur
sendo ak a aceleração do centro de gravidade do sistema material e M a sua massa total.
Esta expressão é sempre válida, independentemente de o sistema material ser rígido ou

não.

O 2º membro de equação (8), é o Momento Dinâmico em O do sistema material cujo

cálculo foi desenvolvido no capítulo sobre Cinemática das Massas. Relembra-se, como
relação particularmente útil, que o momento dinâmico no ponto O pode sempre obter-se a
partir do momento dinâmico em G, usando a seguinte relação (3º teorema de Koenig):
n uuuur uur uur uur uuur uur

k =1
O PK × m k a k = k O = k G + O G × M a G (10)
Substituindo as expressões (9) e (10) nas equações de movimento (7) e (8) obtém-se
uuur uur (11)

F ext = M aG
uuuur uur uur uuur uur (12)

MOext = kO = kG + OG × M aG
2 TEOREMA DO MOVIMENTO DO CENTRO DE MASSA
Num qualquer sistema de pontos materiais, rigidamente ligados ou não, verifica-se,

de acordo com as relações (7), (9) e (11), que
uuur uur
F ext = M aG
(11)
Esta seria também a Equação do Movimento do centro de massa, se nele estivesse

concentrada toda a massa do sistema material e sobre ele atuasse uma força igual à soma
de todas as forças exteriores aplicadas ao referido sistema.
Esta constatação é conhecida por teorema do movimento do centro de massa, o qual
é habitualmente citado do seguinte modo:
"Em qualquer sistema material, rígido ou não, o centro de massa move-se como um
ponto isolado, de massa igual à massa total do sistema, e atuado por uma força
igual à soma vetorial de todas as forças exteriores aplicadas".
Verifica-se, a partir da relação (11) que, se um sistema de forças que atue num
sistema material tem vetor principal não nulo (há desequilíbrio de forças), o centro da
massa adquire movimento acelerado.

3 TEOREMA DO MOVIMENTO EM TORNO DO CENTRO DE MASSA
As expressões (8) e (10) também encerram um determinado significado físico que se

pretende explorar. Quando o pólo utilizado no cálculo dos momentos é o centro de massa,
tem-se:
uuuur uur
MGext = K G
(13)
Se o movimento real do sistema material for uma translação, então o seu momento
dinâmico em G é nulo. Neste caso a equação (13) traduz um equilíbrio de momentos em
relação ao ponto G, das diversas forças aplicadas. Noutro qualquer ponto, porém, tal
situação não ocorreria, conforme mostram as relações (10) e (12).
Se o movimento real do sistema material for uma rotação em torno de um eixo que
contém G, o momento dinâmico em G não será nulo, mas sê-lo-á a quantidade de
(a )
uur r
aceleração G
= 0 . Estaríamos então num caso em que haveria equilíbrio de forças
exteriores (equação (11)) mas desequilíbrio de momentos (equação (13)).
Num caso mais geral, as equações (11) e (13) não terão segundos membros nulos,
podendo então interpretar-se o movimento do sistema material como sendo a soma de dois
movimentos:
uma translação do centro de massa, provocada pelo desequilíbrio das forças

exteriores aplicadas, mais uma rotação em torno do centro de massa, provocada pelo
desequilíbrio de momentos das forças exteriores, em relação a esse ponto.
Note-se que a equação (8) é válida qualquer que seja o ponto O utilizado. Para
efeitos de cálculo não necessitamos de utilizar obrigatoriamente o ponto G. O momento
uur
dinâmico K O pode calcular-se por derivação em ordem ao tempo do vetor momento
uur
cinético HO . Considere-se o caso mais geral de O ser um ponto móvel. Então:
uur n uuuur uur
HO =  OP K
× mk v k
k =1 (14)
•
( )
uur n uur uur uur uuuur
n uur
HO =
k =1
v k − v O × mk v k +  K k k
OP
k =1
× m a
0 (15)
•
uur uur  n uur 
HO = −v O ×   mk v k  (16)
0  k =1 

•
uur uur uur uur
HO = −v O × Mv G + K O (17)
0
A equação (8) tomará então a seguinte forma
uuuur uur uur • uur uur

M Oext = K O = H O + v O × M v G
0 (18)
Esta equação simplifica-se sempre que:
•
uur r uur uur uuur uur
a) vO = 0 ou v O / /v G  MO = H O (19)
0
•
uuuur uur
b) 0 ≡G  MG = H G
ext
(20)
0
4 PRINCÍPIO D’ALEMBERT - CONCEITO DE EQUILÍBRIO DINÂMICO
D'Alembert introduziu o conceito de "força de inércia", quando reescreveu a equação

da 2ª lei de Newton sob a forma
uur r r
Fe − m a = 0 (21)
uuuuuur uur r
Chamando força de inércia, F inércia = F j , ao vetor (− m a) , então a equação (21)
toma a forma de uma equação de equilíbrio de forças, na aceção em que esse conceito
apareceu na Estática. É nula a soma de todas as forças que atuam no ponto material
uur uur r
Fe + F j = 0 (22)
Este princípio de D'Alembert pode ser transposto para a dinâmica dos sistemas
materiais, não esquecendo que terão de considerar-se as "forças de inércia" e "os
momentos das forças de inércia", respetivamente iguais (mas de sinais contrários) aos
vetores quantidades de aceleração e momento dinâmico.
As equações fundamentais da dinâmica (11) e (12) tomarão assim a forma de
equações de "equilíbrio dinâmico":
uuur uur uuur uur ur
F ext = M aG  F ext − M aG = 0
. (11)
uuuur uur uuuur uur ur
MOext = K O  MOext − K O = 0
. (12)
uuuuuur uur uuuuuur uur
F inércia = − M aG MOinércia = −K O
Fazendo, , , obtém-se

uuuur uuuuuur r
F ext + F inércia = 0 (23)
uuuur uuuuuuur r
MOext + MOinércia = 0
(24)
A principal vantagem desta mudança resulta de ser facilitada a análise,

nomeadamente pelo uso de diagramas de corpo livre e pelo carácter intuitivo que muitos
problemas de estática possuem e que agora continua a ser visível.
5 MOVIMENTO PLANO DE CORPOS RÍGIDOS SIMÉTRICOS
Introduzimos aqui duas limitações aos sistemas materiais considerados:
a) Deslocam-se em movimento plano, isto é, cada ponto material permanece a

distância constante de um dado plano de referência fixo;
b) Os sistemas materiais são constituídos por corpos sólidos simétricos em relação

ao plano de referência, (o que implicará que possuam um eixo principal de
inércia baricêntrico perpendicular a esse plano).
5.1 Equações do movimento para um corpo rígido em movimento plano
Trata-se, afinal, de particularizar as equações gerais já apresentadas (11) e (12).

Assim, sendo (x, y) o plano do movimento, tem-se para o sólido i:
Torsor das velocidades contemporâneas absolutas do sólido
  0  v Gx  
( )
uuur uuur     
τ VC
i
≡ ωi 0 ; v Gi 0 =   0  ; v Gx   ;
 ω   0  
    
Campo de acelerações contemporâneas absolutas do sólido
•
  0   0  a  
 uuur uuu r uuur        Gx  
CAC i ≡  ωi 0 ; ωi 0 ; aGi 0  =   0  ;  0  ; aGx   .
 0 
   ω  ω&   0  
      
Torsor da Quantidade de Aceleração

•
 uur uur 
τ i
≡ Q ; K Gi 
 i
QA
 0 
 
•
uur aGx 
 
Q = m aGx 
i
0
 0 
 
uur  I −PXY −PXZ   0  −PXZ ω 

uuur  xx     
HGi = IGi  × ωi 0 =  −PYX IYY −PYZ  ×  0  =  −PYZ ω 
 −PZX −PZY IZZ  ω  
 IZZ ω 

• •
   
 − P ω   − P ω + PYZ ω 2 
uur uur•
XZ
 0  −PXZ ω  XZ
uuur uur  • 
     • 
K G = HG + ωi 0 × HG =  −PYZ ω  +  0  ×  −PYZ ω  = −PYZ ω + PXZ ω 2 
i i i
i
 •  ω   I ω   • 
 IZZ ω     ZZ   IZZ ω 
   
Retomando as equações de movimento (11) e (12),
Fxext  aGx 
uuuur uur  ext   
F ext = M aG ⇔ Fy  = m aGx 
F ext  0 
 z   
•
 
M 
ext  − PXZ ω + PYZ ω 2 
uuuur uur 
Gx
  • 
MGext = K Gi ⇔   YZ + PXZ ω 
= − ω
ext 2
 MGy
P
 ext   • 
 MGz   IZZ ω 
 
determinam-se as seguintes 6 equações escalares:
Fxext = m aGx
Fyext = m aGy
(25)
F z
ext
=0
•
ext
MGx = − PXZ ω + PYZ ω 2
•
ext
MGy = − PYZ ω + PXZ ω 2
(26)
•
ext
MGz = IZZ ω

Se o plano de movimento [OXY] for um plano de simetria do corpo, então o eixo OZ

é um eixo principal de inércia, pelo que PXZ e PYZ serão produtos de inércia nulos.
Deste modo as 6 equações escalares de equilíbrio dinâmico ficarão reduzidas a:
Fxext = m aGx
(27)
Fyext = m aGy
(28)
•
ext
MGz = IZZ ω (29)
5.2 Análise de sistemas de corpos rígidos em movimento plano
Esta análise pode ser feita por dois caminhos:
a) Considerando o sistema como um todo, traçando portanto um único diagrama de

corpo livre e não considerando as forças interiores de ligação entre os diversos
corpos;
b) Dividindo o sistema em vários subsistemas, de modo análogo ao que fora feito na

Estática, considerando as equações de movimento de cada um deles e resolvendo
em conjunto os sistemas de equações assim obtidas. Estão obviamente
consideradas, neste caso, as forças de ligação entre os corpos.
Este 2º caminho é o mais utilizado, até porque é o único possível quando o número de
incógnitas é superior a 3 (tal é o número de equações disponíveis numa análise de
equilíbrio plano).
5.3 Movimento plano vinculado
A maioria das aplicações em engenharia trata de corpos rígidos que se movem sob
determinados vínculos (rotação em torno de eixos fixos, rolamentos sem escorregamento,
guiamentos, entre outros). A solução destes problemas exige uma análise cinemática
prévia, após o que não introduzem particulares problemas na sua solução como iremos ver
em alguns exemplos.

6 PROBLEMAS PLANOS RESOLVIDOS
6.1 Sólido animado de movimento de translação
A figura 1 mostra uma placa animada de movimento de translação. Pretende

determinar-se as forças de ligação que ocorrem nos pontos A e B, em que o corpo de
massa M, indicado na figura, se articula com duas barras de massa desprezável, as quais o
obrigam a deslocar-se em translação sobre um plano vertical
(seja θ0 = 0 ). Considera-se o sistema de eixos S1 solidário de uma das barras.
y1
C
B l θ
s • G O
l x1
Figura 1 - Sólido animado de movimento de translação.
Desprezada a massa das barras AO e BC, as forças que atuam em A e B terão de ter a
direção das próprias barras. A figura 2 mostra o diagrama de corpo livre do sistema,
estando representadas as forças exteriores e a quantidade de aceleração da placa.
B•
l θ&& RB
•
Mg l θ& 2
A• RA
As equações (11) e (12), estabelecem o equilíbrio dinâmico do corpo:

uuuur uur uuuur uur
F ext = M aG MGext = K G
(30)

Determinam-se cada uma das componentes das equações anteriores.
uuuur RA + RB − M g sinθ 

uur uur r  
F ext = RA + RB + M g =  − M g cos θ 
S1
 0 
 
 lθ&2 
uur  
M aG = M − lθ&&
S1
 0 
 
− l 
uuur  
OA =0
S1
0
 
0   0  − l   0 
uur uuu•r uuu•r r uuur        
v A = OA = OA + ω10 x OA =  0  +  0  x  0  =  − l θ& 
0 1
 0  θ&   0   0 
       
 0   0   0   l θ& 2 
uur uur• uur• r uur        
a A = v A = v A + ω10 x v A =  − l θ&& +  0  x  − l θ&  =  − l θ&&
0 1
 0  θ&   0   0 
       
O corpo está animado de um movimento de translação, designado por translação circular.
Logo,
 l θ&2 
r r uur uur uur  
ωplaca = 0 e aA = aB = aG = − l θ&&
 0 
 
A igualdade entre forças exteriores e quantidade de aceleração, conduz às

seguintes duas equações
R A + R B − M g sin θ = M l θ&2
uuuur uur 
F ext = M aG  
 (31)
 − M g cos θ = − M l θ
&&

Igualdade de momentos exteriores e dinâmicos:
uuuur  − s sinθ  RA   s sinθ  RB 

uuur uur uuur uur 1     1   
MGext = GA x RA + GB x RB = − s cos θ  x  0  + s cosθ  x  0 
S1 2    2 0  0 
 0  0    
uuuur  0 
1 
MGext =  0 
2
s cosθ ( RA − RB ) 
S1

uur uur•
K G = HG
0
uuur r r r r
HG S = IG  .ωplaca = 0 → ωplaca = 0
1
uur uur• r
KG = HG =0
S1 0
S1
A igualdade entre momentos exteriores e momento dinâmico, conduz à seguinte

equação
uuuur uur s s
MGext = K G  R A cos θ − R B cos θ = 0 (32)
2 2
Das expressões (31) e (32) retiram-se as seguintes igualdades:
 && g
θ = l
cos θ

R A + R B - M g sin θ = M l θ&2
R = RB
 A (33 – a, b, c)

A equação diferencial de movimento (33–a) pode ser desenvolvida do seguinte modo:
dθ& dθ& dθ dθ& g

θ&& = = = θ& = cos θ
dt dθ dt dθ l
fazendo a separação de variáveis, obtém-se
g
θ& dθ& = cos θ dθ
l

Integrando a equação diferencial, determina-se que
1 &2 g
θ = sin θ + Const .
2 l
A determinação da constante de integração é obtida a partir das condições iniciais do

problema, ou seja
g
t = 0 , θ = 0 , θ& = 0  0 = sin 0 + Const .
l
logo
Const . = 0
pelo que
g
θ& 2 = 2 sin θ (34)
l
Substituindo a expressão anterior na equação (33 – b) e atendendo a (32 – c)
1
RA = RB = ( 2M g sinθ + M g sinθ )
2
isto é
3
R A = RB = M g sin θ (35)
2

6.2 Sólido animado de movimento de rotação
A figura 3 mostra uma placa de massa m, que roda em torno de um ponto fixo O,
efetuando um movimento de rotação no plano vertical (OXY). Pretende-se determinar as
forças de ligação que ocorrem no ponto O. Admite-se a existência de simetria material em
relação ao plano do movimento. Considere-se o referencial S1 solidário da placa.
y1
G
S1 x1
Figura 3 - Sólido animado de movimento de rotação.
A figura 4 mostra o diagrama de corpo livre da placa, onde estão representadas as

forças e momentos exteriores e a quantidade de aceleração e momento dinâmico.
y1
θ
sθ&2
G sθ&&
ROX mg x1
O
ROY
As equações (11) e (12), estabelecem o equilíbrio dinâmico do corpo:

uuuur uur
F ext = M aG
uuuur uur
MOext = K O

Determina-se cada uma das componentes das equações anteriores.
uuuur  R + mg sin θ 
uur r  Ox 
F ext = RO + M g =  ROy − mg cos θ 
S1  
 0 
 s θ&& 
uur  
M aG = M −s θ&2 
S1
 0 
 
0 
uuur  
OG = s 
S1
0 
 
• •  0   0   0   s θ& 
uur uuu r uuu r r uuur        
v G = OG = OG + ω10 x OG =  0  +  0  x  s  =  0 
0 1
 0   −θ&   0   0 
       
• •
 s θ&&  0   s θ&   s θ&& 
uur uur uur r uur        
a G = v G = v G + ω 10 x v G =  0  +  0  x  0  =  − s θ& 2 
0 1
 0   −θ&   0   0 
       
A igualdade entre forças exteriores e quantidade de aceleração, conduz às

seguintes duas equações
R Ox + M g sin θ = M s θ&&
uuuur uu
r 
F ext = M aG  
 (36)
 R Oy − M g cos θ = − M s θ
&2
Igualdade de momentos exteriores e dinâmicos:
uuuuur 0   m g sin θ   0 
uuur r      
MOext = OG × m g =  s  × −m g sin θ  =  0 
S1 0     
   0  − m s g sin θ 
•
uur uur
K G = HG
0
Ixx 0 0  0   0 
uur r      
HG =  IG  .ωplaca =  0 Iyy 0  . 0  =  0 
S1
0    
 0 Izz  − θ&  − Izz θ& 

• •  0  0  0   0 
uur uur uur r uur        
KG = HG = HG + ω10 x HG =  0  +  0  x  0  =  0 
0 1
S1
− I θ&& −θ&  − I θ&  − I θ&&
S1 S1
 zz     zz   zz 
 
 0  0   m s θ 
&&
 0 
uuur uuur uuur ur•         
KO = K G + OG × Q =  0  +  s  × −m s θ&2  =  0 
(I )
S1 0
−I θ&& o   0   
 zz      − + m s 2 θ&&
zz 
A igualdade entre momentos exteriores e momento dinâmico, conduz à seguinte

equação
uuuur uur
MOext = K O  − m s g sin θ = − ( Izz + m s 2 ) θ&& (37)
Das expressões (35) e (36) retiram-se as seguintes igualdades:
msg
θ&& =
I zz + m s 2
sin θ


ROx + M g sin θ = M s θ&&  (38 – a, b, c)

ROy − M g cos θ = − M s θ& 2 
A equação diferencial de movimento (38–a) pode ser desenvolvida do seguinte modo:
dθ& dθ& dθ dθ& msg

θ&& = = = θ& = sin θ
dt dθ dt dθ I zz + m s 2
fazendo a separação de variáveis, obtém-se
msg
θ& dθ& = sin θ dθ
I zz + m s 2
Integrando a equação diferencial, determina-se que
1 &2 msg
θ =− cos θ + Const .
2 I zz + m s 2

A determinação da constante de integração é obtida a partir das condições iniciais do

problema, ou seja
ms g
t = 0, θ = 0, θ& = 0  0=− cos 0 + Const.
Izz + m s 2
logo
ms g
Const. =
Izz + m s 2
pelo que
msg
θ& 2 = 2 (1 − cos θ ) (39)
I zz + m s 2
Substituindo a expressão anterior na equação (38-c) e substituindo a expressão

(38-a) em (38- b), obtém-se
msg
ROx + m g sin θ = m s sin θ
I zz + m s 2
ms g
R Oy − m g cos θ = − 2 m s
Izz + m s 2
(1 − cos θ ) (40)
pelo que,
msg  ms 2 
R Ox = − mg sin θ + m s sin θ = mg sin θ  -1+ 
Izz + ms 2  Izz + ms 2 
2ms 2 mg
R Oy = mg cos θ - (1- cos θ )
Izz + ms 2
isto é
I zz
ROx = − m g sin θ
I zz + m s 2
 2 m s2 
ROy = m g cos θ − (1 − cos θ )  (41)
 I zz + m s 2


6.3 Sólido em movimento mais complexo
A figura 5 mostra uma placa de massa m, animada de um movimento plano

complexo. A placa está articulada no ponto B a uma barra que roda em torno do ponto O
fixo (parâmetro cinemático θ conhecido) e, no ponto A, a um cursor que translada na
horizontal. Pretende-se determinar as forças de ligação que atuam sobre a placa. As
ligações são consideradas perfeitas, pelo que as forças e momentos de atrito são nulos.
Desprezam-se as massas e inércias dos restantes corpos do mecanismo.
Ο θ X
s
Y
•
l B
G
•
t/2
A
•
t/2
ϕ
Figura 5 - Sólido animado de um movimento plano complexo.
Geometria do sistema
A análise da figura 5 mostra que s × sinθ + t × sinϕ = l . Esta expressão e as suas

primeira e segunda derivadas em ordem ao tempo, permitem obter ϕ , ϕ& e ϕ&& em função
de θ , θ& e θ&& , que é o parâmetro cinemático conhecido:
s sinθ + t sinϕ = l


s θ& cos θ + t ϕ& cosϕ = 0


( ) (
s θ&& cosθ − θ& 2 sinθ + t ϕ&& cosϕ − ϕ& 2 sinϕ = 0

)

o desenvolvimento das expressões anteriores permite estabelecer que

  l − s sin θ 
ϕ = arc sin  
  t 


ϕ& = − s cos θ θ&

 t cos ϕ


(42)
 1
(
ϕ&& = t cos ϕ t ϕ& sin ϕ − s θ cos θ + s θ sin θ
2 && &2 )


As equações (11) e (12), estabelecem o Equilíbrio Dinâmico do corpo:

uuuur uur
F ext = M aG
uuuur uur
MGext = K G
Quantidade de aceleração.
Admitindo rigidez na ligação OB, tem-se que
0   s cos θ  − s θ& sin θ 

uur uur uuur uuur      
vB = v O + ω10 x OB = 0  x  s sin θ  =  s θ& cos θ 
sO  &  0   
θ    
0

•
uur uur uuur uuur uuur
aB = aO + ω10 x OB − ω102 x OB =
sO 0
0  s cos θ   s cos θ  − θ&& s sin θ − θ&2 s cos θ 

       
0  x  s sin θ  − θ& s sin θ  = θ&& s cos θ − θ& s sin θ 
2 2
θ&&  0   0   0 
       
No ponto G a velocidade e a aceleração são as seguintes:

uur uur uuur uuur
vG = v B + ω20 x BG =
sO
 & sin θ + t ϕ& sin ϕ 
 − s θ 
− s θ& sin θ  − t cos ϕ  2
 0   2   
     t   t 
s θ cos θ  +  0  x  2 sin ϕ  =  + s θ cos θ +
& & ϕ& cos ϕ 
  − ϕ&     2 
0   0
     0 
 

•
uur uur uuu r uuur uuur
aG = aB + ω20 xBG − ω20
2
xBG =
sO 0
 t   − t cos ϕ 
 − θ&& s sin θ − θ& 2 s cos θ   0   − 2 cos ϕ   2 
 &&       
=  θ s cos θ − θ s sin θ  +  0  x  +
& 2 t sin ϕ  − ϕ&  +
2 t sin ϕ 
2 2
 0   − ϕ&&    
     0   0 
   
 && t t 
 − θ s sin θ − θ s cos θ + ϕ&& 2 sin ϕ + ϕ& cos ϕ 
&2 2
2 ( aG ) x 
 
 
o
 t t 
=  θ&& s cos θ − θ& 2 s sin θ + ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 sin ϕ  = ( G ) y o 
a
 2 2    (43)
 0   0 
 
 
Momento dinâmico em G
Ixx 0 0  0   0 
uur    
HG = [ IG ] . {ω20 } =  0 Iyy 0  .  0  =  0 
s2 s2 s2
 0 0 Izz  − ϕ&  − Izz ϕ& 
 0 
{ }
uur r  
HG  
=  Τ 2  . HG = 0  OZ 2 // OZ 0
s0  0  s2  
− Izz ϕ& 
 0 
uur uur•  
KG = HG = 0  (44)
s0 0 s0  
− Izz ϕ&&
Forças exteriores
A figura 6 mostra o diagrama de corpo livre da placa, onde estão representadas as

forças exteriores aplicadas. Note-se que, na ausência de atrito, RAx = 0 e que RB tem a
direção da barra OB dado que a sua massa é desprezável.
uuuur − R B cos θ 
uur uur r  
F ext = RA + RB + m g = RAY − R B sin θ + mg 
(45)
S0
0 
 

O X
θ
Y s
RB
•
B
l
G
• ϕ
A mg
•
X2
Y2 RAy
Figura 6 - Diagrama de corpo livre: forças exteriores aplicadas.
Momentos exteriores em G:
uuuuur uuur uur uuur uur
MGext = GA × RA + GB × RB =
S0
−t cos ϕ   0   t cos ϕ  −RB cos θ 

1    1   
 t sin ϕ  × RAy  +  −t sin ϕ  ×  −RB sin θ  =
2   0  2   
 0     0   0 
uuuuur  0 
1 
MGext =  0  (45)
S0 2 
−RAy t cos ϕ − RB t cos ϕ sin θ − RB t sin ϕ cos θ 
Retomando as equações de Equilíbrio Dinâmico do corpo,

uuuur uur uuuur uur
F ext = M aG MGext = K G
e
pode-se escrever a equação de movimento do sistema e determinar as forças de ligação:
uuuur r•
F ext =Q
s0 0 s0
 && t 2 t 
 − θ s sin θ − θ s cos θ + ϕ&& 2 sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ 
&2
 − R B cos θ   
   && t 2 t 
 RAY − R B sin θ + mg  = m  θ s cos θ − θ s sin θ + ϕ&& cos ϕ − ϕ&
& sin ϕ 
2
   2 2 
0   0 
 
 

uuuuur  0   0 
r 1   
MGext = KG   0 = 0 
s0 s0 2   &&
−RAy t cos ϕ − RB t cos ϕ sin θ − RB t sin ϕ cos θ  − Ι zz ϕ 
isto é,
 t t 
− R B cos θ = m  − θ&& s sin θ − θ& 2 s cos θ + ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ 
 2 2 
 t t 
RAY − R B sin θ + mg = m  θ&& s cos θ − θ& 2 s sin θ + ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 sin ϕ 
 2 2 
(46)
−RAy t cos ϕ − RB t ( cos ϕ sin θ + sin ϕ cos θ ) = −2 Ι zz ϕ&&
As expressões (46) representam um sistema de equações, cuja resolução permitirá
determinar as equações que definem RAy, RB e a equação de movimento do sistema
mecânico.

6.4 Mecanismo manivela – biela – êmbolo
O sistema biela, manivela, êmbolo, representado na figura 7, é composto por três

corpos:
Corpo 1 - y0
a manivela, de massa m1 e comprimento R,
animada de movimento de rotação em B
torno do ponto O fixo, com velocidade
angular θ& constante e submetida à ação de

3
um momento resistente MR;
Corpo 2 -
a biela, de massa m2 e comprimento L,
articulada no ponto A com a manivela e no
ponto B com o êmbolo; G2
ϕ
Corpo 3 – 2
o êmbolo, de massa m3, animado de
movimento de translação retilínea segundo
a direção OY, e submetido à ação da força
motora FM. A
Suponha conhecidas as matrizes de

G1
inércia dos três corpos em relação a eixos 1 θ
principais centrais de inércia.
O x0
O movimento do sistema inicia-se na
posição θ = 0, com velocidade angular
constante θ&0 = 104.72 rad s (1000 rpm).
As características do sistema são

apresentadas na tabela 1.
Figura 7 –
Geometria do sistema manivela, biela, êmbolo.

Tabela 1 – Características geométricas e cinemáticas do sistema manivela, biela, êmbolo.
Parâmetro Unidade Corpo 1 Corpo 2 Corpo 3
comprimento m OA = R = 0.035 AB = L = 0.090 /

posição do
centro de massa
m OG1 = a = 0.015 AG2 = b = 0.045 /
massa kg m1 = 1.00 m2 = 0.75 m3 = 0.50
momento de inércia Kg m2 I1z1z1 = 1.225 × 10(-3) Iz22 z2 = 6.075 × 10(-3) /
a) Geometria do sistema manivela – biela - êmbolo
A análise do triângulo OAB permite afirmar que R cos θ = L sin ϕ . Desenvolvendo
esta expressão obtém-se
R
sin ϕ = cos θ
L
(47)
R 
ϕ = arc sin  cos θ 
L 
b) Velocidade e aceleração angulares dos corpos 1, 2 e 3
O corpo 1 parte do repouso com velocidade angular constante ω0 rad/s e aceleração
angular nula: ω10 = θ& = ω 0
A velocidade angular do corpo 2 pode ser obtida a partir da derivação em ordem ao

R &
ϕ& cos ϕ = − θ sin θ
L
(48)
R & sin θ
ϕ& = − θ
L cos ϕ

A aceleração angular do corpo 2 pode ser obtida a partir da derivação em ordem ao

R &2
ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 sin ϕ = − θ cos θ
L
1  R &2 
ϕ&& = − θ cos θ + ϕ& 2 sin ϕ  (49)
cos ϕ  L 
O corpo 3 tem movimento de translação rectilínea, pelo que as suas velocidade e

aceleração angulares são nulas.
A figura 8 mostra a variação de ϕ , ϕ& e ϕ&& em função do ângulo de rotação θ. O valor
de θ& está também representado.
Velocidade e Aceleração Angulares do Corpo 2
f (º) df/dt d2f/dt2

º, rad/s rad/s2
50 5000
40 4000
30 3000
20 2000
10 1000
0 0
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00 1.10 1.20 1.30
-10 -1000
-20 -2000
-30 -3000
-40 -4000
-50 -5000
teta (rad/2*pi)
Figura 8 – Variação de ϕ , ϕ& e ϕ&& em função do ângulo de rotação θ.

c) Trajectória do centro de massa de cada corpo
A posição do centro de massa de cada Trajectórias
um dos corpos que compõem o mecanismo

OG1 OG2 OG3 OA BM
é definida pelos seguintes vetores:
0.14
a cos θ 
uuur  
=  a sin θ  ,
0.12
OG1
S0
 0 
 
0.10
R cos θ  − b sin ϕ 
uuuur    
OG2 =  R sin θ  +  b cos ϕ  , 0.08
S0
 0   0 
   
0.06
 0 
uuuur  
OG3 = R sin θ + L cos ϕ  .
S0
 0 
  0.04
A figura 9 representa a trajectória do 0.02
centro de massa de cada corpo, dando uma

ideia do movimento do mecanismo.
0.00
-0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0.00 0.01 0.02 0.03 0.04
-0.02
-0.04
Figura 9 – Trajetória do centro de massa

de cada corpo.

d) Equilíbrio dinâmico do corpo 1
y0
Torsor das forças exteriores do corpo 1
B
O torsor das forças exteriores ao
corpo 1 é definido por
( )
uur uuur 3
τ 1
FE
≡ F 1 ; MG11 .
A figura 10 mostra o sistema de forças

exteriores que atuam sobre o corpo 1, as
quais são definidas por:
G2
uur  ROX + RAX  ϕ
 
F1 = ROy + RAy − m1g  2
S0
 
 0 
Os momentos exteriores que atuam
sobre o corpo 1 são definidos por
RAX A
uuur uuur uur uuur uur uur
M G1 1 = G1O × R O + G1 A × R A + M R
S0
G1 RAY
1
isto é
θ
uuur  − a cos θ   R O X  ROX MR
    O x0
M 1
G1 =  − a sin θ  ×  R O Y  + m1g
S0
 0   0 
    ROY
 ( R − a ) cos θ   R AX   0 
     
 ( R − a ) sin θ  ×  R AY  +  0 
 0   0  −M 
     R 
Figura 10 – Diagrama de corpo livre do corpo

1; forças e momentos exteriores.
O resultado dos momentos exteriores é

uuur
M G1 1 =  − a cos θ R O Y + a sin θ R O X +
S0
r
( R − a ) cos θ R AY − ( R − a ) sin θ R AX − M R  k

Torsor da quantidade de aceleração do corpo 1
τ ≡  Q 
uur uuur
1
QA
1
; K G11  .
 0

 − a θ& sin θ 
uur uur •
uuur  
Q1 = m 1 v G1 = m 1 O G1 = m 1  a θ& cos θ  .
S0 S0
 0 
 
A quantidade de aceleração da manivela, corpo 1, é igual a,
• − a θ& 2 cos θ 
uur uur •
uur  
Q1 = m1 aG1 = m1 v G1 = m1  − a θ& 2 sin θ 
S0
 0 
 
 I1 0 0  0   0 
uuur uuur  x x 1 1
    
H G1 1 =  IG  ω 10 =  0
1
1
I1y 1y 1 0  0  =  0 
S1
     1 
 0 0 I 1z1z1  θ&   I z1z1 θ&  S
1
1
que
uuur uuur
H G1 1 = H G1 1 .
S0 S1
O momento dinâmico da manivela é igual a
•  0 
uuur uuu r   r
K 1
G1
=H 1
G1
=  0  = 0,
S0 0
I1 && 
 z1z1 θ 
S0
já que a aceleração angular do corpo 1 é nula.

Figura 11 – Variação da quantidade Quantidade de Aceleração do Corpo 1
de aceleração da manivela OG1 OG2 OG3 OA Q*1 BM
0.14
durante o período
correspondente à primeira 0.12
rotação completa do corpo 1.

0.10
0.08
Verifica-se que a quantidade de
aceleração tem duas componentes 0.06
segundo as direções OX0 e OY0, as

0.04
quais poderiam ser decompostas
numa componente tangencial numa 0.02
componente normal à trajetória.

0.00
-0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08
Q*1y Q*1x
-0.02
O equilíbrio dinâmico do corpo
1 pode ser obtido igualando o torsor -0.04
das forças exteriores ao torsor da

-0.06
quantidade de aceleração, isto é,
τ FE
1
= τ QA
1
.
-0.08
uur uur• uuur uuur

Da igualdade entre os dois torsores resulta que F 1 = Q 1 e MG1 = K G1 . Logo
1 1
0
 ROX + RAX  − a θ& 2 cos θ 

   
ROy + RAy − m1g  = m1  − a θ& sin θ  , e
2
   0 
 0   
r r
( − a cos θ R OY + a sin θ R OX + ( R − a ) cos θ R AY − ( R − a ) sin θ R A X − M R ) k = 0
obtendo-se as seguintes três equações escalares:
1) ROX + RAX = − m1 a θ& 2 cos θ
2) ROy + RAy − m1g = − m1 a θ& 2 sin θ
3) a sin θ ROX − a cos θ ROY − ( R − a ) sin θ RAX + ( R − a ) cos θ RAY − MR = 0

e) Equilíbrio dinâmico do corpo 2

Y
RBX B
O torsor das forças exteriores ao

corpo 2 é definido por 3 RBY
( )
uur uuuur
τ 2
FE ≡ F 2 ; MG2 .
2
A figura 12 mostra o sistema de forças

exteriores que atuam sobre o corpo 2, as G2
ϕ
quais são definidas por,
2
m2g
uur  −RAX + RBX 

  -RAY
F2 = −RAY + RBY − m2 g 
S0  0 
  A
-RAX
sobre o corpo 2 são definidos por, G1
1
θ
uuur uuuur uur uuur uur
M G2 2 = G2 A × R A + G2B × RB , O X
S0
isto é
uuur  b sin ϕ   − R AX 
   
M G2 2 =  − b cos ϕ  ×  − R AY 
S0
 0   0  Figura 12 – Diagrama de corpo livre do
   
.
 − ( L − b ) sin ϕ   R BX  corpo 2: forças exteriores.
   
+  ( L − b ) cos ϕ  ×  R BY 
 0   0 
   

uuuur r
M G2 =  − b sin ϕ R AY − b cos ϕ R AX − ( L − b ) sin ϕ R BY − ( L − b ) cos ϕ R BX  k
2
S0

τ ≡  Q 
uuur uuur
2
QA
2
; K G22  .
 0

A quantidade de movimento da biela é igual a
•
  − R θ& sin θ   − b ϕ& cos ϕ  
uuur uuur uuuu r    
= m 2 v G2 = m 2 O G2 = m2   R θ cos θ  +  − b ϕ& sin ϕ   ,
Q2 &
0
   
S0 S0
S0
 0   0 
e a quantidade de aceleração é igual a,
 − R θ&2 cos θ  − b ϕ&& cos ϕ + b ϕ& 2 sin ϕ 

uuur• uuur •
uuur    
Q2 = m2 aG2 = m2 v G2 = m2  − R θ&2 sin θ  + m2  − b ϕ&& sin ϕ − b ϕ& 2 cos ϕ  .
0 S
0
0
 0   0 
   
O momento cinético do corpo 2 é igual a
 Ix2 x 0 0  0   0 
uuur uuur  2 2     
H G2 2 =  IG 2  ω 20 =  0
 2
 Iy22 y 2 0  0  =  0  .
S2
     2 
 0 0 Iz22 z 2  ϕ&   I z 2 z 2 ϕ&  S
2
Atendendo a que o vetor momento cinético do corpo 2, H G2 2 , só tem componentes
uuur uuur
que H G2
2
= H G2 2 .
S0 S2
•  0 
uuur uuur  
O momento dinâmico é igual a K G22 = HG22 = 0 
S0 0
S0
I 2 ϕ&&
 z2 z2 
A figura 13 mostra a variação da quantidade de aceleração do corpo 2 durante o

período de tempo correspondente à primeira rotação completa do corpo 1.
O equilíbrio dinâmico do corpo 2 pode ser obtido igualando o torsor das forças
exteriores ao torsor da quantidade de aceleração, isto é, τ FE

2
= τ QA
2
.

Figura 13 –
Variação da quantidade de aceleração OG1 OG2 OG3 OA Q*2 BM
da biela durante o período 0.14
correspondente à primeira rotação

0.12
completa do corpo 1.
0.10
0.08
0.06
Q*2
0.04
0.02
0.00
-0.06 -0.04 -0.02 0.00 0.02 0.04 0.06
-0.02
Da igualdade entre os dois torsores -0.04
resulta que
-0.06
•
uur uuur uuur uuur
F = Q 2 e MG22 = K G22 .
2
-0.08
0
-0.10
Logo,
 − R AX + RBX   − R θ& 2 cos θ   − b ϕ&& cos ϕ + b ϕ& 2 sin ϕ 

     
− R AY + RBY − m2 g  = m2  − R θ& sin θ  + m2 − b ϕ&& sin ϕ − b ϕ& cos ϕ  e
2 2
 0   0   0 
     
r r
 − b sin ϕ R AY − b cos ϕ R AX − ( L − b ) sin ϕ R BY − ( L − b ) cos ϕ R BX  k = Iz22 z 2 ϕ&&k
( ) (
4 ) − R AX + RBX = m2 − R θ& 2 cos θ + m2 − b ϕ&& cos ϕ + b ϕ& 2 sin ϕ )
( ) (
5 ) − R AY + RBY − m2 g = m2 − R θ& 2 sin θ + m2 − b ϕ&& sin ϕ − b ϕ& 2 cos ϕ )
6 ) − b sin ϕ R AY − b cos ϕ R AX − (L − b ) sin ϕ RBY − (L − b ) cos ϕ RBX = I z22 z2 ϕ&&

f) Equilíbrio dinâmico do corpo 3

y0
Torsor das forças exteriores do corpo 3 Fm
O torsor das forças exteriores ao -RBY

corpo 3 é definido por
N B -RBX
τ FE
3
(
= F 3 ; MG33 . ) 3
A figura 14 mostra o sistema de forças m3g
exteriores que atuam sobre o corpo 3, as
quais são definidas por, Fat
uur  − RBX + N 
 
F3 = − RBY + Fat + FM − m3 g  G2
S0
 
 0  ϕ
2
sobre o corpo 3 são nulos porque todos as
forças são concorrentes no ponto B, logo,
A
MG3 3 = 0 .
G1
1
Torsor da quantidade de aceleração do
θ
corpo 3
O x0
O torsor da quantidade de aceleração
do corpo 3 é definido por
τ =  Q 
uur uuur
3
QA
3
; K G33  .
 0
 Figura 14 – Diagrama de corpo livre

do corpo 3: forças exteriores.
uur •  0 
uuur uuuur  & 
Q3 = m3 v G3 = m3 OG3 = m3 R θ cos θ − L ϕ& sin ϕ  .
S0 S0 0
 0 
S0
 

A quantidade de aceleração do êmbolo é igual a,
•
uur •  0   0 
uuur uuur    
Q = m3 aG3 = m3 v G3
3
= m3 − R θ sin θ  + m3 −L ϕ&& sin ϕ − L ϕ& cos φ  .
& 2 2
0
0
 0   0 
   
O momento cinético do corpo 3, definido no seu centro de massa, é nulo, já que o

uuur r
corpo está animado de movimento de translação retilínea, HG3
3
= 0.
S0
•
uuur uuur r
O momento dinâmico da biela é igual a K G33 = HG33 = 0.
S0 0
S0
A figura 15 mostra a variação da quantidade de aceleração do corpo 2 durante o

quantidade de aceleração está representado segundo a direção OX0 (e não OY0 como
acontece na realidade) de modo a poder ser visualizado.

0.14
0.12
0.10 Q*3y
0.08
0.06
0.04
0.02
0.00
-0.14 -0.12 -0.10 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08
-0.02
-0.04
Figura 15 - Variação da quantidade de aceleração do êmbolo durante o período

correspondente à primeira rotação completa do corpo 1.


3
= τ QA
3
.
uur uur• uuur uuur r

Da igualdade entre os dois torsores resulta que F 3 = Q 3 e MG3 = K G3 = 0 .
3 3
0
Logo,
 − RBX + N   0   0 
     
− RBY + Fat + FM − m3 g  = m3 − R θ sin θ  + m3 − L ϕ&& sin ϕ − L ϕ& cos ϕ  ,
& 2 2
 0   0   0 
     
obtendo-se as seguintes duas equações escalares:
7 ) − RBX + N = 0
( ) (
8 ) − RBY + Fat + FM − m3 g = m3 − R θ& 2 sin θ + m3 − L ϕ&& sin ϕ − L ϕ& 2 cos ϕ )
A força de atrito entre o êmbolo e o pistão Fat, é diretamente proporcional à força
normal e ao coeficiente de atrito sendo definida pela seguinte expressão:
v G3y (Rθ& cos θ − Lϕ& sin ϕ )

Fat = − µ N = −µ N
v G3y Rθ& cos θ − Lϕ& sin ϕ
g) Determinação da equação de movimento e das forças de ligação
Sistema de equações de equilíbrio dinâmico
O sistema de equações de equilíbrio dinâmico do mecanismo manivela, biela, êmbolo

é formado por 8 expressões (ver página seguinte). A resolução do sistema de equações
permite determinar a equação de movimento, as forças de ligação
(ROX, ROY, N) ao exterior e as forças de ligação interiores entre os vários corpos (RAX, RAY,
RBX, RBY).

1) ROX + RAX = − m1 a θ& 2 cos θ
2) ROy + RAy − m1g = − m1 a θ&2 sin θ
3) a sin θ ROX − a cos θ ROY − ( R − a ) sin θ RAX + ( R − a ) cos θ RAY − MR = 0
(
4 ) − RAX + RBX = m2 − R θ&2 cos θ ) (
+ m2 − b ϕ&& cos ϕ + b ϕ& 2 sin ϕ )
(
5) − RAY + RBY − m2 g = m2 − R θ&2 sin θ ) (
+ m2 − b ϕ&& sin ϕ − b ϕ& 2 cos ϕ )
6 ) − b sin ϕ RAY − b cos ϕ RAX − ( L − b ) sin ϕ RBY − ( L − b ) cos ϕ RBX = Iz22 z2 ϕ&&
7 ) − RBX + N = 0
(R θ& cos θ − L ϕ& sin ϕ )

8) − RBY − µ N + FM − m3 g =
R θ& cos θ − L ϕ& sin ϕ
(
m3 − R θ& 2 sin θ ) (
+ m3 −L ϕ&& sin ϕ − L ϕ& 2 cos ϕ )
O sistema de equações pode ser representado na seguinte forma:
1 0 1 0 0 0 0 0 ROX Q*1X
0 1 0 1 0 0 0 0 ROY Q*1Y + m1g
a sinθ -a cosθ -(R-a) sinθ (R-a) cosθ 0 0 0 0 RAX MR
0 0 -1 0 1 0 0 0 x RAY = Q*2x
0 0 0 -1 0 1 0 0 RBX Q*2y + m2g
0 0 -b cosθ -b sinθ -(L-b) cosθ -(L-b) sinθ 0 0 RBY KG2
0 0 0 0 -1 0 1 0 N 0
0 0 0 0 0 -1 -µ∗ 1 FM Q*3Y + m3g
(Rθ& cos θ − Lϕ& sin ϕ )

µ∗ = µ
Rθ& cos θ − Lϕ& sin ϕ

6.5 Mecanismo de acionamento do limador
O mecanismo de acionamento do limador representado na figura 16, é composto por

três corpos:
Corpo 1 - a manivela, de massa m1 e

comprimento 2r, animada de C
FR
movimento de rotação em torno do
ponto O fixo, com velocidade angular Mm
1
θ& e aceleração angular θ&& , e O
submetida à ação de um momento
x0
motor Mm; θ
G1
B 2
Corpo 2 - um cursor, de massa m2,
articulado no ponto B com a
manivela, e no interior do qual pode G3
deslizar o corpo 3; a
ϕ
OB = 2r
Corpo 3 – um braço, de massa m3 e
AG3 = G3C = l
comprimento 2 l, animado de
AB = s
movimento de rotação em torno do
ponto A, e submetido à ação da força 3
resistente FR.
Suponha conhecidas as A
matrizes de inércia dos três corpos y0
em relação a eixos principais centrais
de inércia. Figura 16 – Geometria do sistema de
acionamento do limador.

a) Geometria do mecanismo de acionamento do limador
A análise do triângulo OAB permite afirmar que
2 r sin θ = s sin ϕ
. (50)
2 r cos θ + s cos ϕ = a
Desenvolvendo estas expressões determina-se os valores de s e ϕ:
 2 r sin θ  2 r sin θ
s = sin ϕ s = sin ϕ
 
 
 2 r sin θ  cos ϕ
2 r cos θ + sin ϕ cos ϕ = a 2 r sin θ sin ϕ = a − 2 r cos θ
 
 2 r sin θ  2 r sin θ
s = sin ϕ s = sin ϕ
 
 
 a − 2 r cos θ  2 r sin θ
cot gϕ = 2 r sin θ tgϕ = a − 2 r cos θ
 
isto é,
 2 r sin θ
s =
sin ϕ

 (51)
  2 r sin θ 
ϕ = arctg  
  a − 2 r cos θ 
b) Variação de s e ϕ com o tempo
As velocidades angulares dos corpos 2 e 3 são iguais, e podem ser obtidas a partir da
derivação em ordem ao tempo das expressões (50)
2 r θ& cos θ − s& sinϕ − s ϕ& cos ϕ = 0

; (52)
−2 r θ& sin θ + s& cos ϕ − s ϕ& sin ϕ = 0

multiplicando a primeira expressão da equação (52) por cosϕ e a segunda por senϕ ,
2 r θ& cos θ cos ϕ − s& sinϕ cos ϕ − s ϕ& cos 2 ϕ = 0

,
−2 r θ& sinθ sin ϕ + s& sin ϕ cos ϕ − s ϕ& sin2 ϕ = 0
e somando-as, obtém-se que
2 r θ& ( cos θ cos ϕ − sin θ sin ϕ ) = s ϕ&
2r &
ϕ& = θ ( cos θ cos ϕ − sin θ sin ϕ ) . (53)
s
Multiplicando, agora, a primeira expressão da equação (52) por senϕ e a segunda por
-cosϕ,
2 r θ& cos θ sin ϕ − s& sin2ϕ − s ϕ& sinϕ cos ϕ = 0

,
2 r θ& sinθ cos ϕ − s& cos 2 ϕ + s ϕ& sin ϕ cos ϕ = 0
e somando-as, obtém-se a velocidade relativa do corpo 3 em relação a 2 (Vr3/2)
2 r θ& ( cos θ sin ϕ + sin θ cos ϕ ) = s&
s& = 2 r θ& ( cos θ sin ϕ + sinθ cos ϕ ) . (54)
A aceleração angular dos corpos 2 e 3 pode ser obtida a partir da derivação em

ordem ao tempo da expressão (53)
s&ϕ& + sϕ&& = 2rθ&&( cos θ cos ϕ − sinθ sin ϕ ) +

(
2rθ& −θ& sin θ cos ϕ − θ& cos θ sin ϕ − ϕ& cos θ sin ϕ − ϕ& sin θ cos ϕ )
2r && 2r
ϕ&& = θ ( cos θ cos ϕ − sinθ sin ϕ ) + θ&2 ( − sin θ cos ϕ − cos θ sin ϕ ) +
s s
(55)
2r & s&
θ ϕ& ( − cos θ sin ϕ − sin θ cos ϕ ) − ϕ&
s s
A aceleração relativa do corpo 3 em relação a 2 (ar3/2) é dada por
s = 2 r θ&&( cos θ sin ϕ + sin θ cos ϕ ) + 2 r θ&2 ( − sin θ sin ϕ + cos θ cos ϕ ) +
&&
(56)
2 r θ& ϕ& ( cos θ cos ϕ − sin θ sin ϕ )

c) Equilíbrio dinâmico do corpo 1


1
= τ QA
1
.
Torsor das forças exteriores do corpo

1
C
FR
O torsor das forças exteriores
ROY
ao corpo 1 é definido por Mm
1
( )
uur uuur x0
τ 1
FE
≡ F 1 ; MO1 .
ROX O
G1 RBY
θ
A figura 17 mostra o sistema de
forças exteriores que atuam sobre o B RBX
m1g
corpo 1, as quais são definidas por:
G3 2
 ROX + RBX 
uur   a
F1 = ROy + RBy + m1g  ϕ
S0
  AG3 = G3C = l
 0  OB = 2 r
Os momentos exteriores que
atuam sobre o corpo 1 são definidos 3

por
uuur uuuur r uuur uur uuur
M O1 = O G1 × m1g + OB × R B + M m A
S0 y0
isto é
uuur  r sin θ   0  Figura 17 – Diagrama de corpo livre do

   
M O1 =  r cos θ  ×  m1 g  + corpo 1: forças e momentos
S0  0   0 
    exteriores.
 2 r sin θ   RB X   0 
     
 2 r cos θ  ×  R BY + 0 
 0   0  − M 
     m


uuur r
M O1 =  r sin θ m 1 g − 2 r cos θ R B X + 2 r sin θ R BY − M m  k
S0
τ ≡  Q 
uur uur
1
QA
1
; K O1  .
 0

O vetor de posição do centro de massa do corpo 1 é definido por
 r sin θ 
 
OG 1 =  r cos θ  .
 0 
 
•
 r θ& cos θ 
uur uur uuur  
Q 1 = m 1 v G1 = m 1 O G1 = m 1  − r θ& sin θ  .
0
 0 
 
uur• • 
(
 r θ&&cos θ − θ&2 sin θ ) 
uur uur
Q 1 = m1 aG1 = m1 v G1
0

(
= m1 r −θ&& sin θ − θ&2 cos θ )
0
 
 0 
 Ix1 x 0 0   0   0 
uuur uuur  11     
H G1 1 =  IG1 1  ω 10 =  0 Iy1 1y 1 0   0  = 0 
S1
     1 
 0 0 I z11z1   −θ&   − Iz1z1 θ&  S
1
1
que

uuur uuur
H G1 1 = H G1 1 .
S0 S1
O momento dinâmico do corpo 1 no centro de massa é igual a
•  0 
uuur uuu r  
K G11 = HG1
1
=  0 .
S1 0
S1
−I1 θ&&
 z1z1 
O momento dinâmico do corpo 1 no ponto O é igual a
uur uuur uuur uur

 0   r sin θ 
•
 r θ&&cos θ − θ& 2 sin θ

( ) 
    
K O1 = K G11 + OG1 x Q 1 =  0  + r cos θ  x m1 r −θ&& sin θ − θ&2 cos θ ( )
S1 0
−I1 θ&&  0   
 z1z1     0 
 0 
uur   r
K O1 = 0  = − Iz1z1 + m1 r θ&& k
1 2
( )
 1
( 
)
S1
− I + m1 r 2 θ&&
 z1z1 
uur uur• uuur uur

Da igualdade entre os dois torsores resulta que F 1 = Q 1 e MO1 = K O1 . Logo
0
 ROX + RBX 
 r θ&&cos θ − θ& 2 sin θ

( ) 
  
ROy + RBy + m1g  = m1 r −θ&& sin θ − θ& cos θ
2
( )
   
 0   0 
[r sin θ m1 g − 2 r cos θ ( r
R BX + 2 r sin θ R BY − M m ]k = − I 1z1 z1 + m1 r 2 θ&& k )
1) ROX + RBX = − m1 r θ&&cos θ − θ& 2 sin θ ( )
2) ROy + RBy + m1g = − m1 r −θ&& sin θ − θ& 2 cos θ ( )
3) r sin θ m1 g − 2 r cos θ RBX + 2 r sin θ RBY − Mm  = − Iz11z1 + m1 r 2 θ&& ( )

d) Equilíbrio dinâmico do corpo 2
O equilíbrio dinâmico do corpo C

2 pode ser obtido igualando o torsor
das forças exteriores ao torsor da Mm
quantidade de aceleração, isto é, x0
O -RBY
τ 2
FE = τ QA
2
.
G1
Fatrito
θ
M32
1 N
Torsor das forças exteriores do corpo B -RBX
2
G3
2
O torsor das forças exteriores m2g
a
ao corpo 2 é definido por ϕ
AG3 = G3C = l
( )
uur uuur OB = 2 r
τ 2
FE
= F 2 ; MG22 .
A figura 18 mostra o sistema de 3

forças e momentos exteriores que
atuam sobre o corpo 2, as quais são
definidas por A
y0
uur  −RBX + N cos ϕ − Fat sin ϕ  Figura 18 – Diagrama de corpo livre do

 
F2 =  −RBY + N sin ϕ + Fat cos ϕ + m2 g 
corpo 2: forças e momentos
S0  0 
 
exteriores.
A força de atrito não é independente; efetivamente, ela depende da força normal,
do coeficiente de atrito e da velocidade relativa entre os corpos 2 e 3:

uuur
v B3
s&
Fatrito = − µ N uuur2 ⇔ Fatrito = − µ N
v B3 s&
2
Os momentos exteriores que atuam sobre o corpo 2 são definidos por,

uuur uuur r
M G2 2 = − M 32 k ,
S0

•
 uuur
O torsor da quantidade de aceleração do corpo 2 é definido por τ ≡  Q 2 2
uur

;K B2  .
QA
 0

 2 r sin θ 
uuuur  
O G 2 =  2 r cos θ  .
 0 
 
•
 2 r θ& cos θ 
uuur uuur uuuur  
Q = m 2 v G2 = m 2 O G 2 = m2  − 2 r θ& sin θ  .
2
0
 0 
 
•
uuur • 
(
 2 r θ&&cos θ − θ&2 sin θ ) 
uuur uuur
Q = m2 aG2 = m2 v G2
2
0

(
= m2 2 r −θ&& sin θ − θ&2 cos θ )
0
 
 0 
I2 0 0  0  
uuur uuur 
x2x2
   0 
ω =  0    
H G2 =  IG2 Iy2 0  0  =  0 
1  2  20  2y 2   
S2 
 0 Iz z ϕ   I z 2 z 2 ϕ& 

2 & 2
0
 2 2  S2
uuur
Atendendo a que o vetor momento cinético do corpo 2, H G2 , só tem componentes
2
que
uuur uuur
H G2 2 = H G2 2 .
S0 S2

•  0 
uuur uuur  
K G2 = HG2 =  0  .
2 2
0
I 2 ϕ&&
 z2 z2 
Da igualdade entre os dois torsores resulta que
uur uuur• uuur uuur

F 2 = Q 2 e MG22 = K G22 .
0
Logo,
 −RBX + N cos φ − Fat sin φ  (

 2 r θ&&cos θ − θ&2 sin θ

) 

−
 BYR + N sin φ + Fat
cos φ + m g
2 

= m2 

(
2 r −θ&& sin θ − θ&2 cos θ )
 0   
   0 
uuur r r
− M 32 k = Iz22 z 2 φ&& k
(
4 ) − RBX + N cos φ − Fat sin φ = − m1 2 r θ&&cos θ − θ&2 sin θ )
(
5) − RBY + N sin φ + Fat cos φ + m2 g = − m1 2 r −θ&& sin θ − θ&2 cos θ )
6 ) − M32 = Iz22 z2 θ&&
e) Equilíbrio dinâmico do corpo 3
exteriores ao torsor da quantidade de aceleração, isto é, τ 3

FE = τ QA
3
.
( )
uur uuur
O torsor das forças exteriores ao corpo 3 é definido por τ 3
FE ≡ F 3 ; MA3 .
A figura 19 mostra o sistema de forças exteriores que atuam sobre o corpo 3, as quais
são definidas por,

uur  RAX − N cos φ + Fat sin φ − FR 

 
F3 = RAY − N sin φ − Fat cos φ + m3 g 
S0
 0 
 
C
FR
Mm
x0
O
G1 -Fatrito
θ
1 M23
B
-N
G3
2
m3g
a
ϕ
AG3 = G3C = l
OB = 2 r
RAY
3
A RAX
y0
Figura 19 – Diagrama de corpo livre do corpo 3: forças e momentos exteriores.
Os momentos exteriores que atuam sobre o corpo 3 são definidos por

uuur
( )
uuuur r uuur ur uuur uur uuur
M A3 = A G 3 × m 3 g + AB × − N + AC × F R + M 23
S0
isto é

uuur  l sin ϕ   0   s sin ϕ   − N cos ϕ 

       
M A3 =  − l cos ϕ  ×  m 3 g  +  − s cos ϕ  ×  − N sin ϕ  +
S0  0   0   0   0 
       
 2 l sin ϕ   − F R   0 
     
 − 2 l cos ϕ  ×  0  +  0 
 0   0  M 
     23 
uuur r
M A3 =  l sin ϕ m 3 g − s N − 2 l cos ϕ F R + M 23  k
S0
 uuu•r uuur 
O torsor da quantidade de aceleração do corpo 3 é definido por τ 3
QA ≡
 Q 3 ;K A3  .
 0 
 
 l sin ϕ 
 
AG 3 =  − l cos ϕ  .
 0 
 
uur •  l ϕ& cos ϕ 

uuur uuuur  
Q = m 3 v G3 = m 3 AG 3 = m3  l ϕ& sin ϕ  .
3
0
 0 
 
•
uur • 
(
l ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 sin ϕ )
uuur uuur
Q 3 = m3 aG3 = m3 v G3
0

(
= m3 l ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ )
0
 
 0 
O momento cinético no centro de massa é igual a

 I x3 x 0 0  0   0 
uuur uuur  3 3     
H G3 3 =  IG3 3  ω 30 =  0 Iy33 y 3 0  0  =  0 
S3
     3 
 0 0 I z33 z 3  ϕ&   Iz 3 z 3 ϕ&  S
3
Atendendo a que o vetor momento cinético do corpo 3, H G3 3 , só tem componentes
que
uuur uuur
H G3 3 = H G3 3 .
S0 S3
•  0 
uuur uuu r  
K G3 = HG3 =  0  .
3 3
0
I 3 ϕ&&
 z3 z3 
O momento dinâmico do corpo 3 no ponto A é igual a
uur uuur uuuur uur•

 0   l sin ϕ  l ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 sin ϕ

( )
  
K A3
 
= K G3 + AG3 x Q =  0  + −l cos ϕ  xm3 l ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ
3 3
( )
S0 0
I3 ϕ&&  0   
 z3 z3     0 
 0 
uur   r
K A3 = 0 3
(
 = Iz3 z3 + m3 l ϕ&& k
2
)
 3
( 
)
S0
I + m3l 2 ϕ&&
 z3 z3 
uur uuu•r uuur uuur

Da igualdade entre os dois torsores resulta que F 3 = Q 3 e MA3 = K A3 .
0
Logo,
 R AX − N cos ϕ + Fat sin ϕ − FR  l ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 sin ϕ ( )

  
R AY − N sin ϕ − Fat cos ϕ + m3 g  = m3 l ϕ&& sin ϕ + ϕ& cos ϕ
2
( )
 0   0 
   
[l sin ϕ m3 g ( r
− s N − 2 l cos ϕ FR + M 23 ] k = I z33 z 3 + m3 l 2 ϕ&& k )

7) (
R AX − N cos ϕ + Fat sin ϕ − FR = m3 l ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 sin ϕ )
8) (
R AY − N sin ϕ − Fat cos ϕ + m3 g = m3 l ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ )
9) [l sin ϕ m3 g (
− s N − 2 l cos ϕ FR + M 23 ] = I z33 z 3 + m3 l 2 ϕ&& )
f) Equação de movimento e forças e momentos de ligação
O sistema de equações de equilíbrio dinâmico do mecanismo inferior do limador é

formado por 9 expressões. A resolução do sistema de equações permite determinar a
equação de movimento, as forças de ligação (ROX, ROY, RAX, RAY) ao exterior e as forças e
momentos de ligação interiores entre os vários corpos (RBX, RBY, N, M23) e também
determinar a força de atrito.
1) (
ROX + RBX = −m1 r θ&&cos θ − θ&2 sin θ )
2) (
ROy + RBy + m1 g = −m1 r −θ&& sin θ − θ&2 cos θ )
3) [r sinθ m1 g − 2 r cos θ RBX (
+ 2 r sin θ RBY − Mm ] = − I1z1z1 + m1r 2 θ&& )
4) (
−RBX + N cos ϕ − Fat sin ϕ = −m1 2 r θ&&cos θ − θ&2 sin θ )
5) (
−RBY + N sin ϕ + Fat cos ϕ + m2 g = −m1 2 r −θ&& sin θ − θ&2 cos θ )
6) − M32 = Iz22 z2 ϕ&&
7) (
RAX − N cos ϕ + Fat sin ϕ − FR = m3 l ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 sin ϕ )
8) (
RAY − N sin ϕ − Fat cos ϕ + m3 g = m3 l ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ )
9) [l sin ϕ m3 g − s N − 2 l cos ϕ FR + M23 ] = ( Iz33 z3 )
+ m3 l2 ϕ&&


7 MECANISMO ESPACIAL
O mecanismo tridimensional representado na figura 20 é constituído por:
Z2 Z0 ≡ Z1
X2
M2
O ϕ ,ϕ&,ϕ&& 2
a
G1
a X1
b
A θ ,θ&,θ&&
B
M1
1
Figura 20 –
Mecanismo espacial.
Y1 ≡ Y2
C R
d
O
G2 X1
d
OG2 = l
D
Corpo 1 - um prato de massa m1 e raio R que roda em torno do eixo vertical Z0 com
velocidade angular θ& e aceleração angular θ&& , submetido à ação do momento

motor M1;
Corpo 2 - um braço em forma de T, de massa m2, que roda em torno do eixo horizontal
Y1 com velocidade angular ϕ& e aceleração angular ϕ&& , submetido à ação do
momento motor M2.

O corpo 1 está ligado ao exterior através dos apoios A e B; o apoio A não absorve
esforços axiais. O corpo 2 está ligado ao corpo 1 através dos apoios C e D; o apoio C não
absorve esforços axiais.
Considere todas as ligações perfeitas, e suponha conhecidas as matrizes de inércia
dos dois corpos em relação a eixos principais centrais de inércia.
a) Equilíbrio dinâmico do corpo 1
exteriores ao torsor das quantidades de aceleração, isto é, τ FE

1
= τ QA
1
.
( )
uur uuur
O torsor das forças exteriores ao corpo 1 é definido por τ 1
FE ≡ F ; M1B .
1
A figura 21 mostra o sistema de forças exteriores que atuam sobre o corpo 1, as quais
são definidas por:
R AX + RBX + RCX + RDX 

 
F 1
= R AY + RBY + RDY 
S1  RBZ + RCZ + RDZ − m1g 

Os momentos das forças exteriores que atuam sobre o corpo 1, em relação ao ponto B,
são definidos por
r
M 1B = BA × R A + BC × R C + BD × R D + BG 1 × m1 g + M 1
S1
0   R AX   0   R CX   0   R DX 
           
M 1B = 0  ×  R AY  +  d ×  0 +  − d  ×  R DY +
S1 b   0  b + 2 a   R  b + 2 a   R 
       Cz     Dz 
 0   0   0 
     
 0 ×  0  +  0 
b + a   − m g  M 
   1   1

 − b R AY + d (R CZ − R DZ ) − (b + 2 a ) R DY   M 1BX 
   1 
M 1B =  b R AX + (b + 2 a ) R CX + (b + 2 a ) R DX  =  M BY 
 − d (R
CX − R DX ) + M 1
S1  M 1 
   BZ 
Z0 ≡ Z1
Y1
1
m1 g O
G1
a X1
A RAX
b RAY B
RBX
RBY OG1 = a
M1
G1A = a
RBZ
AB = b
Y1 ≡ Y2 OC = d
Z1
OD = d
RCZ
R OG2 = l
C
RCX
d RCZ
O Y1
RDZ
X1 Z0≡Z1
d
C RCX
RDX
D RDZ
RDY O
G1 m1g
X1
D RDX
A
RDY RAX
RAY
B
RBX
RBZ
RBY
θ ,θ&,θ&&
M1
Figura 21 – Diagrama de corpo livre do corpo 1: forças exteriores e de ligação, e

momentos exteriores.

τ ≡  Q 
uur uur
1
QA
1
; K B1  .
 0

 0 
 
OG 1 =  0 .
S1
− a 
 
• •
uur uur uuur  uuur uuur uuur  r
Q1 = m 1 v G1 = m 1 O G1 = m 1  O G1 + ω 10 x O G1  = 0 .
S1 0  1 
S1
S1  

•
uur r
Q1 = 0
0
S1
 Ix1 x 0 0  0   0 
uuur uuur  11     
H G1 1 =  IG1 1  ω 10 =  0 Iy1 1y 1 0  0  =  0 
S1
     1 
 0 0 I 1z1z1  θ&   I z1z1 θ&  S
1
 0   0 
uuur uuu•r   uuur uuu1r  
K G11 = HG11 =  0  + ω10 x HG1 =  0  .
S1 0
S1
I1 θ&& I1 θ&&
 z1z1   z1z1 
Como os eixos Z1 e Z0 são coincidentes

uuur uuur
K G11 = K G11
S1 S0
O momento dinâmico do corpo 1 no ponto O é igual a

•  0   0 
uur uuur uuur uur     r
K B1 = K G1 + BG1 x Q =  0  + 
1 1
0 x 0
Iz1z1 θ  − ( a + b ) 
S0 0
 1 &&  
 0 
uur   r
K B1 =  0  = Iz11z1θ&& k
S0
I1 θ&&
 z1z1 
•
uur uur uur uur
Da igualdade entre os dois torsores resulta que F = Q 1 e MB1 = K B1 . Logo
1
R AX + RBX + RCX + RDX  0 

   
R AY + RBY + RDY  = 0 
 RBZ + RCZ + RDZ − m1g  0 

 − b R AY + d (R CZ − R DZ ) − (b + 2 a ) R DY   M 1BX   0 
   1   
 b R AX + (b + 2 a ) R CX + (b + 2 a ) R DX  =  M BY =  0 
 − d (R
CX − R DX ) + M 1
 M 1  I 1 θ&&
   BZ   z1 z1 
obtendo-se as seguintes seis equações escalares:
1) R AX + RBX + RCX + RDX = 0
2) R AY + RBY + RDY = 0
3) RBZ + RCZ + RDZ − m1g = 0
4) − b R AY + d (RCZ − RDZ ) − (b + 2 a ) RDY = 0
5) b R AX + (b + 2 a ) RCX + (b + 2 a ) RDX = 0
6) − d (RCX − RDX ) + M1 = I 1z1 z1 θ&&

b) Equilíbrio dinâmico do corpo 2

2
= τ QA
2
.
Torsor das forças exteriores ao corpo 2
O torsor das forças exteriores ao corpo 2 é definido por τ FE

2
( )
= F 2 ; M D2 . A figura
22 mostra o sistema de forças e momentos exteriores que atuam sobre o corpo 2, as quais
são definidas por
− RCX − RDX 
 
F 2
= − RDY 
S1 − R − R − m g 
 CZ DZ 2 
Os momentos das forças exteriores que atuam sobre o corpo 2, em relação ao ponto D,
são definidos por
M D2 ( ) r
= DC × − R c + DG 2 × m 2 g + M 2
S1
 0   − R CX   l cos ϕ   0   0 
         
M D2 = 2 d  ×  0 + d ×  0  + − M 2 
S1  0  − R   l sin ϕ   − m g   0 
   CZ     2   
 − 2 d R CZ − d m 2 g 
 
M D2 =  l cos ϕ m 2 g − M 2 
S1 2 d R 
 CX 

•
 uuur
O torsor da quantidade de aceleração do corpo 2 é definido por τ ≡  Q 2 2
uur

;K D2  .
QA
 0

Z0 ≡ Z1
Z2
X2
M2
O ϕ ,ϕ& ,ϕ&& 2
G1
X1
A -m2g
OG1 = a
Y1 ≡ Y2
Z1 G1A = a
-RCZ
R AB = b
C OC = d
-RCX
OD = d
d G2 OG2 = l
O
-RDZ
OG =l X1
2
d
-RDX
D
-RDY -RCZ
Z0 ≡ Z1 Y1
C
-RCX
-RDZ M2
O G2
ϕ ,ϕ&,ϕ&&
G1
D m2 g
-RDX
X1
-RDY A
Figura 22 – Diagrama de corpo livre do corpo 2: forças exteriores e de ligação, e momentos

exteriores.

 l cos ϕ 
 
OG 2 =  0 .
S1
 l sin ϕ 
 
A velocidade do ponto O é nula, porque o ponto é fixo (O ∈ Z0). Logo, a quantidade

de movimento é igual a
uuur uuur •
uuuur  uuuu
•
r uuur uuuur 
Q2 = m 2 v G2 = m 2 O G2 
= m 2 O G2 + ω 10 x O G 2  =
S1 S1 0  1 
S1  S1 
  − l ϕ& sin ϕ   0   l cos ϕ    − l ϕ& sin ϕ 
       
m2  0  +  0  x  0   = m 2  l θ& cos ϕ 
  l ϕ& cos ϕ  θ&   l sin ϕ    l ϕ& cos ϕ 
       
A quantidade de aceleração do corpo 2, é igual a,
•
uuur uuur •
uuu r  uuu
•
r uuur uuur 
Q2 = m 2 a G2 = m 2 v G2 
= m 2 v G2 + ω 10 x v G 2  =
0 S1 0  1 
S1 S1  S1 
 
(
  − l ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ ) 0 

 − l ϕ& sin ϕ  
    & 
m 2   l θ&& cos ϕ − l θ& ϕ& sin ϕ  + 0  x  l θ cos ϕ   =
 
(
 l ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 sin ϕ
  )  θ& 
  

 l ϕ& cos ϕ  

(
  − l ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ
 
)  − l θ& 2 cos ϕ  
  
m 2   l θ&& cos ϕ − l θ& ϕ& sin ϕ +
  − l θ & ϕ& sin ϕ 
 
 (
  l ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 sin ϕ )  
 
0  
•
uuur 
(
 − l ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ − l θ& 2 cos ϕ 

)
Q2 = m2  l θ
&& cos ϕ − 2 l θ & ϕ& sin ϕ 
 &&
( )

0
 l ϕ cos ϕ − ϕ& sin ϕ

S1 2

O momento cinético no centro de massa do corpo 2 é igual a
I2 0   2 
 θ& sin ϕ   I x 2 x 2 θ sin ϕ 
0 &
x2x2
uuuur uuur  
   
H G2 =  IG2  ω 20 =  0 Iy2 0   − ϕ&  =  − Iy 2 y 2 ϕ& 
2
2  2  2y2 
S2
 0  θ& cos ϕ   2 
0 2
Iz z    I z z θ& cos ϕ 
 2 2   2 2  S2

O momento cinético do corpo 2 está expresso em coordenadas do sistema de eixos

S2, sendo necessário exprimi-lo em coordenadas do sistema de eixos S1 como todos os
restantes vetores. Assim,
− sin ϕ   I x 2 x 2 θ& sin ϕ 

2
 cos ϕ 0
   
H G2 2 = T 2 1
H G2 2 =  0 1 0  .  − I y2 2 y 2 ϕ&  =
 
cos ϕ   I z2 z θ& cos ϕ 
S1 S2
 sin ϕ 0
 2 2 
 2
(
 I x2 − I z2 θ& sin ϕ cos ϕ 
2

)
H G2 2 =  − I y2 2 ϕ& 
S1  I 2 θ& sin 2 ϕ + I 2 θ& cos 2 ϕ 
 x 2 z2 
uuur •
uuur  uuur
•
uuur uuur 
K G22 = HG22 
= HG22
+ ω10 x HG22  =
S1 0  1 
S1  S1 
(
 2 2
) 2 2
(2 2
)
 Ix2 − Iz2 θ&& sin ϕ cos ϕ + Ix2 − Iz2 θ& ϕ& cos 2 ϕ − Ix2 − Iz2 θ& ϕ& sin 2 ϕ 

( )
−Iy 2 ϕ&&
2

 2 && 2 
Ix2 θ sin ϕ + 2 Ix 2 θ ϕ& sin ϕ cos ϕ + Iz2 θ cos ϕ − 2 Iz2 θ ϕ& sin ϕ cos ϕ 
2 & 2 && 2 2 &
 −Iy22 θ& ϕ& 

 
2
(
+  Ix2 − Iz2 θ sin ϕ cos ϕ 
2 & 2
)
 
 0 
Isto é
( ) ( ) (
 I x2 − I z2 θ&& sin ϕ cos ϕ + I x2 − I z2 θ& ϕ& cos 2 ϕ − I x2 − I z2 θ& ϕ& sin 2 ϕ − I y2 θ& ϕ&  )
 22
( ) 
2 2 2 2 2 2
KG2 2 = − I y 2 ϕ + I x 2 − I z2 θ sin ϕ cos ϕ

&& 2 2 & 2

S1 I 2 θ&& sin 2 ϕ + 2 I 2 θ& ϕ& sin ϕ cos ϕ + I 2 θ&& cos 2 ϕ − 2 I 2 θ& ϕ& sin ϕ cos ϕ 
 x 2 x2 z2 z2 
KG2 
 2 X 
KG2 2 = KG2 2Y 
S1 K 2 
 G2 Z 

O momento dinâmico do corpo 2 no ponto D é igual a
uuur uuuur uuur•

K G2  l cos ϕ 

( )
−l ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ − l θ&2 cos ϕ 

uur   
2X

K D2 = K G22 + DG2 x Q 2 =  K G22Y  +  d  x m2  l θ
&& cos ϕ − 2 l θ& ϕ
& sin ϕ 
 2   l sin ϕ  
( ) 
S1 0
l ϕ&& cos ϕ − ϕ& sin ϕ

2
 K G2 Z    
K D2 
 
X
K D2 = K D2Y 
S1 K 2 
 DZ 
•
uur uuur uuur uur
Da igualdade entre os dois torsores resulta que F = Q 2 e MD2 = K D2 .
2
Logo,
− RCX − RDX


 
(
− l ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ − l θ& 2 cos ϕ 

)
 − RDY  = m2 l θ&& cos ϕ − 2 l θ& ϕ& sin ϕ 
− R − R − m g 
 CZ DZ 2  
(
l ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 sin ϕ )


− 2 d RCZ − d m2 g  K D X 
2
   2 
l cos ϕ m2 g − M 2  = K DY 
2 d R  K 2 
 CX   DZ 
obtendo-se as seguintes seis equações escalares:
7) [ ( )
−RCX − RDX = m2 − l ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ − l θ& 2 cos ϕ ]
8) (
−RDY = m2 l θ&& cos ϕ − 2 l θ& ϕ& sin ϕ )
9) (
−RCZ − RDZ − m2 g = m2 l ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 sin ϕ )
10 ) −2 d RCZ − d m2 g = K D2 X
11 ) l cos ϕ m2 g − M2 = K D2Y
12 ) 2 d RCX = K D2 Z

c) Equações de movimento e forças e de ligação
O sistema de equações de equilíbrio dinâmico do mecanismo espacial é formado por

12 expressões. A resolução do sistema de equações permite determinar as equações de
movimento dos sólidos 1 e 2, as forças de ligação ao exterior (RAX, RAY, RBX, RBY, RBZ) e as
forças de ligação interiores entre os corpos 1 e 2 (RCX, RCZ, RDX, RDY, RDZ).
1) R AX + RBX + RCX + RDX = 0
2) R AY + RBY + RDY = 0
3) RBZ + RCZ + RDZ − m1g = 0
4) − b R AY + d (RCZ − RDZ ) − (b + 2 a ) RDY = 0
5) b R AX + (b + 2 a ) RCX + (b + 2 a ) RDX = 0
6) − d (RCX − RDX ) + M1 = I1z1 z1 θ&&
7) [ ( )
−RCX − RDX = m2 − l ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ − l θ& 2 cos ϕ ]
8) (
−RDY = m2 l θ&& cos ϕ − 2 l θ& ϕ& sin ϕ )
9) (
−RCZ − RDZ − m2 g = m2 l ϕ&& cos ϕ − ϕ& 2 sin ϕ )
10 ) −2 d RCZ − d m2 g = K D2 X
11 ) l cos ϕ m2 g − M2 = K D2Y
12 ) 2 d RCX = K D2 Z


Problema TVD1
y0
O mecanismo representado na figura

1
é constituído por:
Mm Corpo 1 - um disco de massa m1 e de raio R,

O que roda em torno do ponto O fixo, com
r x0
velocidade angular θ& e aceleração angular
A
θ θ&& , acionado pelo momento motor Mm, e
estando articulado com uma barra no ponto
A;
OA = r
Corpo 2 - uma barra de massa e inércia
ϕ
2 AB = L desprezáveis, de comprimento L, articulada
com um cursor no ponto B;
Corpo 3, um cursor de massa m3, que desliza

ao longo de uma guia vertical, e que está
3 ligado ao exterior por uma mola de rigidez k.

B
No instante inicial, o ponto A está na
k posição mais baixa (θ = 0) e a deformação da
mola é nula.

centrais de inércia, e que todas as ligações são perfeitas.
Aplicando os Teoremas Vetoriais da Dinâmica, determine:
a) As forças de ligação entre o disco e a barra;
b) As reações no ponto O;
c) As forças de ligação entre o cursor e a guia vertical;
d) A equação diferencial de movimento do mecanismo;
e) O momento motor necessário para garantir a velocidade angular constante do disco.

Problema TVD2
y
0
b 1
A
2
3 R
x0 ϕ θ
C Mm
K
Corpo 1 – Um braço de massa m1, que roda em torno do ponto O fixo com velocidade
angular θ& constante, acionado pelo momento motor Mm;
Corpo 2 – Um outro braço de massa m2, articulado no ponto A com o corpo 1 e que
desliza no interior do corpo 3, estando submetido à ação de uma mola de
rigidez k; considere que para θ = 0 a deformação inicial da mola é nula;
Corpo 3 – Uma guia de massa m3, ligada ao exterior no ponto B por uma articulação fixa.
Suponha conhecidas as matrizes de inércia dos três corpos em relação a eixos

principais centrais de inércia.
Considere a existência de atrito entre os corpos 2 e 3, sendo µ o correspondente

coeficiente de atrito. As restantes ligações são perfeitas.
a) As forças de ligação ao exterior e entre os vários corpos;
b) A equação de movimento do sistema.

Problema TVD3
AG2 = BG2 = l ; OE = R ; EB = b .
2
M2 y2
A ϕ
b z1’≡ z2
G2 y1 y1≡y1’
B A M2
E y2
ϕ B
y0 y0 x
θ
C
y1 G2 x1
θ D
z1 z0 O
R M1
θ x2
x 1≡ x 0
O
z0
Corpo 1 – Um braço de suporte, com massa e inércia desprezáveis, que roda em torno do
eixo x1 com velocidade angular θ& e aceleração angular θ&& , acionado pelo
momento motor M1;
Corpo 2 – Um prisma quadrangular de massa m2 e comprimento ℓ, que pode rodar em
relação ao corpo 1 com velocidade angular ϕ& e aceleração angular ϕ&& ,
acionado pelo momento motor M2;

Todas as ligações são perfeitas e os apoios B e D não absorvem esforços axiais.
a) As forças de ligação nos apoios A e B;
b) O torsor das forças de ligação ao exterior no ponto O.

Problema TVD4
z1
r(t)
M1, θ(t)
O x1
G1
y1 1 3
2
G2 x1
G3
M2,ϕ(t)

Corpo 1 – Um braço de massa m1, que roda em torno do ponto eixo Z com velocidade
angular θ& e aceleração angular θ&& , acionado pelo momento motor M1;
Corpo 2 – Um cursor e um veio, de massa e inércia desprezáveis, que transladam

relativamente ao corpo 1, e estão submetidos à ação de uma mola de rigidez k;
Corpo 3 – Um disco de massa m3, que roda relativamente ao corpo 2 com velocidade
angular ϕ& e aceleração angular ϕ&& , acionado pelo momento motor M2;
A mola não apresenta deformação quando r(t) = a.
Suponha conhecidas as matrizes de inércia dos corpos 1 e 3 em relação a eixos

principais centrais de inércia. Todas as ligações são perfeitas.
a) O torsor das forças de ligação do sistema ao exterior no ponto O;
b) O torsor das forças de ligação do corpo 3 ao corpo 2 no ponto G2.

Problema TVD5
ZO
Z1 Z2 M3
θ(t)
Z3
K
O A X1 ≡ X2
G1 G2
G3 ϕ(t)
1 2 X3
M1
X(t) 3
Y1 Y2 Y3
M1
K A G3
O
G1 G2
X1
θ(t)
XO
OG1 = l OA = X (t ) AG3 = l 2
Corpo 1 - Um braço de massa m1, que roda em torno do eixo vertical Z0 ≡ Z1 com
velocidade angular constante θ& , sob a ação do momento motor M1;
Corpo 2 - Um garfo de massa desprezável, que translada relativamente ao corpo 1 segundo

a direção X1;
Corpo 3 - Um braço em forma de T, de massa m3, que roda em torno do eixo Y2 com
velocidade angular ϕ& e aceleração angular ϕ&& , sob a ação do momento motor
M2.
Suponha conhecidas as matrizes de inércia dos corpos 1 e 3, em relação a eixos

principais centrais de inércia. Considere todas as ligações perfeitas.
Aplicando os Teoremas Vetoriais da Dinâmica, determine em S1:
a) Torsor das Quantidades de Aceleração do corpo 3 no ponto A;
b) Torsor das forças e momentos de ligação entre os corpos 2 e 3 no ponto A;
c) Torsor das Quantidades de Aceleração do mecanismo no ponto O;
d) Torsor das forças e momentos de ligação do sistema ao exterior, no ponto O.

Problema TVD6
O ≡ G1
Z0 ≡ Z1 A ≡ G2
C AG3 = a
Z2
k
AB = 2 a
2 A
1 3
G3
M O ϕ Y1
B
θ
X1
Corpo 1: um prato de massa m1, que roda em torno do eixo vertical Z0 (braço OC fixo),
com velocidade angular θ& e aceleração angular θ&& , acionados pelo Momento
Motor M conhecido;
Corpo 2: um cursor de massa m2, que roda e translada ao longo do braço fixo OC, estando
ligado ao ponto C por uma mola de rigidez k;
Corpo 3: um braço de massa m3, articulado em A com o corpo 2 e sendo o ponto B

obrigado a transladar segundo a direção OY1, e que roda em torno do eixo X1
com velocidade angular ϕ& e aceleração angular ϕ&& .
Suponha que todas as ligações são perfeitas. Quando ϕ = 0, a deformação da mola é nula.
Considere a massa e a inércia dos três corpos, admitindo conhecidas as suas matrizes de
(
inércia em relação a eixos principais centrais de inércia I y33 = I Z33 = I . )
a) Determine o torsor das quantidades de aceleração de cada corpo no respetivo centro
de massa;
b) Represente o Diagrama de Corpo Livre e determine o torsor das forças de ligação dos
corpos 2 e 3 ao corpo 1, usando os Teoremas Vetoriais da Dinâmica;
c) Represente o Diagrama de Corpo Livre do corpo 3 e determine a lei de variação do

parâmetro ϕ em ordem ao tempo, usando os Teoremas Vetoriais da Dinâmica.

Problema TVD7
z0 ≡ z1
z2
3 M3 x3
M1 C O sistema mecânico
θ, θ&, &θ& B ϕ, ϕ&, ϕ
&& representado na figura é
G3 x2
A constituído por:
G2
Corpo 1: um braço de secção
s, s&, s&&
α=constante reta quadrada e de massa m1, que
O 2 x1 roda em torno do eixo vertical z0
1
com velocidade angular θ& e
OG1 = a OG2 = s OA = 2a
aceleração angular θ&& , acionado
G2G3 = b G3B = c G3C = c pelo Momento Motor M1 conhecido;
Corpo 2: Um cursor de massa m2,

que translada ao longo do braço do corpo 1 com velocidade linear s& e
aceleração linear s&& , e que está ligado ao ponto A por uma mola de rigidez k;
Corpo 3: um disco de massa m3 que roda em torno do eixo x3 com velocidade angular ϕ
&
e aceleração angular ϕ
&& , acionado pelo momento Motor M3 conhecido;
Suponha que todas as ligações são perfeitas, e que o apoio C não absorve esforços
axiais. O comprimento não deformado da mola é l 0 = a .
Considere a massa e a inércia dos três corpos, admitindo conhecidas as matrizes de

inércia de cada corpo em relação a eixos principais centrais de inércia. Exprima todos os
vetores no sistema S2 (G2x2y2z2).
a) Determine os torsores das Quantidades de Aceleração dos corpos 2 e 3 nos respetivos

centros de massa;
b) Represente o Diagrama de Corpo Livre e determine o torsor das Forças de Ligação do

corpo 2 ao corpo 3 nos pontos B e C, usando os Teoremas Vetoriais da Dinâmica;
c) Represente o Diagrama de Corpo Livre e determine o torsor das Forças de Ligação do

corpo 2 ao corpo 1 no ponto G2, usando os Teoremas Vetoriais da Dinâmica.

Problema TVD8
zo
z1
θ ϕ 2
AB = L B z2
G2 y1,y2
CG1 = a 1 G1 M2
C
x2
CG2 = r ( t ) yo
A
M1
xo,x1
Corpo 1: um braço em forma de “T” de massa m1, que roda em torno do eixo horizontal
x0 com velocidade angular constante θ& , acionado pelo Momento Motor M1;
Corpo 2: um disco de massa m2, que roda em torno do eixo y1 com velocidade angular ϕ&
e aceleração angular ϕ&& , acionado pelo Momento Motor M2, e que translada
segundo o mesmo eixo com velocidade e aceleração variáveis definidas pelo

parâmetro r(t).
A mola de rigidez k, não apresenta qualquer deformação quando r(t) = a. Suponha que
todas as ligações são perfeitas, e que o apoio B não absorve esforços axiais.
Considere a massa e a inércia dos dois corpos, admitindo conhecidas as matrizes de inércia
de ambos os corpos em relação a sistemas de eixos principais centrais de inércia.
Usando os Teoremas Vetoriais da Dinâmica:
a) Determine o torsor da quantidade de aceleração de cada corpo no respetivo centro de

massa;
b) Represente o Diagrama de Corpo Livre e determine o torsor das forças de ligação do

corpo 2 ao corpo 1, no ponto G2, e a aceleração de G2 relativamente a 1, r&&( t ) ;
c) Represente o Diagrama de Corpo Livre e determine as reações nos apoios A e B e o

momento motor M1.

Problema TVD9
X2≡X3
O sistema mecânico representado na
figura é constituído por:
Corpo 1: um cilindro de massa m1, que

G3
Y0≡Y1 roda em torno do eixo vertical Y0 ≡ Y1
B BG3 = t com velocidade angular constante θ& ,
M1 F3
G2 acionado pelo Momento Motor M1
ϕ G2G3 = s
Y2 conhecido;
AG2 = l Corpo 2: um cilindro hidráulico de
A Z2 massa m2, que roda em torno do eixo

M2 Z2 (paralelo a Z1) com velocidade
angular constante ϕ& , acionado pelo
G1 Momento Motor M2 conhecido;

h
Corpo 3: um outro braço de massa m3,
X1
h/2 que translada em relação ao corpo 2
X0 segundo a direção X2 com velocidade
O
Z1 constante s& , acionado pela Força
θ Hidráulica F3 conhecida.
Z0
Considere a massa e a inércia de todos os corpos, admitindo conhecidas as suas

matrizes de inércia em relação a sistemas de eixos principais centrais de inércia.
Suponha que todas as ligações são perfeitas. Usando os Teoremas Vetoriais da

Dinâmica e representando todos os vetores no sistema S2 ≡ A, X2, Y2, Z2 :

massa;
b) Represente o Diagrama de Corpo Livre e determine o torsor das forças de ligação do

corpo 2 ao corpo 1 no ponto A.

Problema TVD10
O sistema mecânico representado

na figura é constituído por:
Corpo 1: um braço de massa m1,

que roda em torno do eixo
vertical Z0 com velocidade
angular constante θ& , acionado
pelo Momento Motor M1
conhecido; considere que o
Centro de Massa G1 coincide com
o ponto A;
Corpo 2: um disco de massa m2 e de raio R, que roda livremente em torno do eixo Y2,
com velocidade e aceleração variáveis definidas pelo parâmetro φ ( t ) ;
Corpo 3: um cursor de massa m3 e de dimensões desprezáveis, que translada segundo o

eixo Z2 com velocidade e aceleração variáveis definidas pelo parâmetro r(t).
As duas molas, iguais e de rigidez k, apresentam o seu comprimento natural para

r(t)=R. As respetivas deformações iniciais, correspondem ao equilíbrio estático do corpo 3.
Considere a massa dos três corpos e a inércia dos corpos 1 e 2, admitindo

conhecidas as respetivas matrizes de inércia em relação a sistemas de eixos principais
centrais de inércia. Por motivos de simplificação, os momentos principais centrais de
inércia do corpo 2, para os eixos paralelos a X2 e Z2 consideram-se iguais, I X 2 X 2 = I Z 2 Z 2 .
Suponha que todas as ligações são perfeitas. Usando os Teoremas Vetoriais da

Dinâmica:

massa;
b) Represente o Diagrama de Corpo Livre do corpo 3 e determine o torsor das forças de

ligação do corpo 3 ao corpo 2, no ponto G3. Defina os vetores no sistema de eixos S2;
c) Represente o Diagrama de Corpo Livre e determine as equações diferenciais dos três

movimentos definidos pelos parâmetros θ ( t ) , φ ( t ) e r ( t ) .

Problema TVD11
O sistema material representado na figura é constituído por dois corpos:
Corpo 1 - Um suporte, de massa e inércia desprezáveis, que roda em torno de um eixo
vertical Z0, com velocidade angular constante θ& , mediante a ação de um

momento motor M1; o corpo 1 está ligado ao exterior através dos apoios A e B,
mas o apoio B não absorve esforços axiais.
Corpo 2 - Um anel de raio médio R e de secção reta circular de raio r, massa m, animado
de um movimento de rotação uniforme ( ϕ& = constante) relativamente ao corpo
1, em torno do eixo Y1, mediante a ação de um momento motor M2.
Suponha conhecida a matriz de inércia do anel, em relação a eixos principais

i. Considerando desprezável a espessura do suporte na secção que contém o ponto

C ≡ G 1 , determine em S2, aplicando os Teoremas Vetoriais da Dinâmica:
a) O Torsor das Quantidades de Aceleração do sistema no centro de massa do corpo 2;
b) Os Momentos Motor M1 e M2, necessários para garantir o movimento do sistema.
ii. Supondo que o anel sofre uma rotura, que para efeitos de simplificação se considera ter
ocorrido na secção que contém o ponto C, determine na secção D (secção oposta à de
rotura) e em S2, aplicando os Teoremas Vetoriais da Dinâmica:
c) A força de corte na direção X2;
d) O momento fletor na direção Y2.


TRABALHO e ENERGIA


ii DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO - Trabalho e Energia
Disciplina de MECÂNICA II - SMAp – DEMec– FEUP 7ª Edição - Maio 2020

DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO - Trabalho e Energia iii
ÍNDICE:
1 INTRODUÇÃO 175
2 CONCEITO DE TRABALHO 176

2.1 Trabalho de uma força 176
2.2 Trabalho de um sistema de forças concorrentes 177
2.3 Trabalho de um binário 178
2.4 Potência 179
2.5 Unidades de trabalho e potência 180
2.6 Trabalho de um sistema de forças aplicado a um sólido rígido 180
2.7 Trabalho das forças interiores num sistema material 182
2.8 Trabalho de forças conservativas 182
2.8.1 Exemplos de forças conservativas 184
2.8.2 Exemplos de forças não conservativas 187
3 TRABALHO E ENERGIA 189

3.1 Trabalho e energia cinética 189
3.2 Trabalho e energia mecânica total 192
3.2.1 Princípio da conservação da energia mecânica total 193
3.3 Trabalho e energia em deslocamentos finitos 193
4 EXEMPLOS DE APLICAÇÃO DO TEOREMA DO TRABALHO E ENERGIA 194

4.1 Corpo deslizando sobre um plano inclinado 194
4.2 Cursor deslizando sobre uma guia circular 197
5 TEOREMA DOS TRABALHOS VIRTUAIS 200

5.1 Conceito de deslocamento virtual 201
5.2 Conceito de trabalho virtual 204
5.3 Teorema dos trabalhos virtuais 204
5.4 Aplicação do teorema dos trabalhos virtuais 206
6 EXEMPLOS DE APLICAÇÃO DO TEOREMA DOS TRABALHOS VIRTUAIS 207

6.1 Disco rolando sobre um plano inclinado 207
6.2 Mecanismo simples 212
6.2.1 Diagrama de corpo livre 213
6.2.2 Equação de movimento 214
6.2.3 Forças de ligação ao exterior no ponto O 218
6.2.4 Velocidade angular do disco 221
6.3 Sistema came - impulsor 224

iv DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO - Trabalho e Energia
6.3.1 Geometria e cinemática do sistema came - impulsor 225

6.3.2 Diagrama de corpo livre do sistema 228
6.3.3 Equação de movimento do sistema came - impulsor 228
6.3.4 Forças de ligação entre os corpos 1 e 2 no ponto I 234
6.3.5 Reação no ponto O 239

DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO - Trabalho e Energia 175

TRABALHO E ENERGIA
1 INTRODUÇÃO
O movimento dos pontos materiais pode ser estudado por aplicação direta da
r r r
equação fundamental F = ma . Conhecida a força F , esta equação fornece o valor da
r
aceleração a e, por posterior integração, é possível obter a velocidade e a posição em
qualquer instante.
Existem situações em que importa considerar os efeitos acumulados das forças em
desequilíbrio que atuam nos pontos materiais. Estas situações envolvem uma integração
em ordem ao tempo ou ao deslocamento. O resultado destas integrações permite obter
versões transformadas das equações do movimento, cuja resolução não necessita de passar
pelo cálculo explícito da aceleração.
A integração em ordem ao deslocamento conduz ao aparecimento das equações do
trabalho e energia, que são objecto do presente capítulo.

176 DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO - Trabalho e Energia
2 CONCEITO DE TRABALHO
r
2.1 Trabalho de uma força F
r
A figura 1 mostra um ponto material P, movendo-se sob a ação de uma força F ,
desde a posição P1 até à posição P2 infinitamente próxima.
r
F
P1
s α
→ P2
dr
r
r r →
r + dr
O
r
Figura 1 - Movimento de um ponto P sob a ação de dada força F .
r r
O vetor de posição r sofreu um acréscimo dr , habitualmente designado vetor
deslocamento elementar do ponto P.
r
Designa-se por trabalho elementar da força F sobre o deslocamento dr ao valor
r r
dW = F • dr (1)
Fazendo
F  dx 
ur  x  r  
F = Fy  e dr = dy  , então
F   dz 
 z  
F  dx 
r r  x  
dW = F • dr = Fy  • dy  = F x d x + F y d y + F z d z . (2)
   dz 
 Fz   
Por outro lado, atendendo a que

r r
dr = ds τ (3)
r
onde τ é o versor da direção da tangente à trajectória S no ponto P, determina-se que

r r r r
dW = F • ds τ = F • τ ds
(4)
dW = F cos α ds (5)
O Trabalho Elementar dW é uma grandeza escalar numericamente igual ao produto

da intensidade da força pela projeção do deslocamento na direção daquela, ou ao produto
do deslocamento pela projeção da força na sua direção. Tendo em consideração a
definição da velocidade instantânea em coordenadas intrínsecas
r ds r
v= τ, (6)
dt
logo
r r
v dt = ds τ , (7)
e substituindo em (4)
r r r r
dW = F • τ ds = F • v dt
(8)
r
O trabalho da força F num deslocamento finito obter-se-á por integração da
equação (1), isto é
r
2 r r
W 1
= rr 2 F • dr (9)
1
Pode-se igualmente escrever a partir das equações (2) e (5),
s s
W12 =  s 2 F cos α ds =  s 2 F t ds (10)
1 1
2
(
W12 = 1 F x d x + F y d y + F z d z ) (11)
2.2 Trabalho de um sistema de forças concorrentes
Se várias forças atuam num mesmo ponto P, o respetivo trabalho elementar é igual
à soma dos trabalhos elementares das várias forças, pelo que
r uur r uur
dW = dW1 + ...+ dW n = F1 • dr + ... + F n • dr (12)

( )
r r uur
dW = F1 + ... + F n • dr (13)
r uur
dW = F • dr (14)
Verifica-se assim, que o trabalho de um sistema de forças aplicadas num mesmo

ponto, é igual ao trabalho da sua resultante.
2.3 Trabalho de um binário
A figura 2 mostra duas forças de igual intensidade, mas de sentidos opostos,

uur uur
aplicadas nos pontos A e B de um mesmo corpo rígido. Sejam drA e drB os deslocamentos
desses dois pontos.
A' A uur
r dθ r
F −F
B'
B
b
r r
rA rB
O
Figura 2 - Movimento provocado pela ação de um binário.
Porque pertencem ao mesmo corpo rígido, estes deslocamentos estão relacionados

do seguinte modo (equação de Mozzi),
uur uur ur uuur
v B = v A + ω × AB , isto é
ur ur r
drB drA dθ uuur
= + × AB
dt dt dt (15)
Da equação (15) resulta (multiplicando ambos os membros por dt):
uur uur r uuur
drB = drA + dθ × AB (16)
Calculando agora o trabalho do binário pela soma dos trabalhos das duas forças que
o constituem, obtém-se
r uur r uur
dW = F • drA − F • drB (17)

( ) ( )
r uur r uur r uuur r uur uur r uuur
dW = F • drA − F • drA + dθ × AB = F • drA − drA − dθ × AB (18)
( ) ( )
r r uuur uuur r r uuur r
dW = F • −dθ × AB = AB × F • dθ = MA • dθ (19)
Porque o momento de um binário é o mesmo, qualquer que seja o ponto tomado

para pólo, a expressão (19) permite obter que
r r
dW = M • dθ (20)
No entanto, tendo em conta a definição da velocidade angular instantânea
ur d r
ω= θ, (21)
dt
logo
ur r
ω dt = dθ , (22)
e substituindo em (20)
ur r ur ur
dW = M • dθ = M • ω dt
(23)
2.4 Potência
Designa-se por potência o trabalho realizado por unidade de tempo. O seu cálculo é
feito utilizando uma expressão que resulta da derivação em ordem ao tempo da expressão
de cálculo do trabalho elementar.
Assim, a potência de uma força será dada pela derivada em ordem ao tempo da
expressão (8)
dW r r
P= = F•v (24)
dt
e a potência de um binário será dada pela derivada em ordem ao tempo da expressão (23)
dW r r
P= = M•ω (25)
dt

2.5 Unidades de trabalho e potência
2 2r
uur 2
ur r
O trabalho W 1
= 1 F • dr = 1 M • dθ corresponde ao produto de uma força por um
deslocamento finito ou ao produto de um binário por uma rotação finita, pelo que no
Sistema Internacional as suas unidades são J (Joule),
J = N m = (kg m/s2) m = kg m2/s2.
dW ur r ur ur
A potência P = = F • v = M • ω é igual à derivada do trabalho elementar em
dt
ordem ao tempo o que corresponde ao produto de uma força por uma velocidade
instantânea ou ao produto de um binário por uma velocidade angular instantânea, pelo
que no Sistema Internacional as suas unidades são W (Watt),
W = N m/s = (kg m/s2) m/s = kg m2/s3.
2.6 Trabalho de um sistema de forças aplicado a um sólido rígido
A figura 3 mostra um sólido rígido submetido à ação de um sistema de forças.

r
Fi
Pi
Figura 3 - Sólido rígido sob a ação de sistema de forças.
O trabalho elementar desse sistema de forças será a soma dos trabalhos

elementares de cada uma delas, obtendo-se que
ur ur
dW =  dW i =  Fi • dri . (26)
i i
Porque se trata de um sólido rígido, é possível relacionar a velocidade de cada um

dos pontos de aplicação das forças com a de um determinado ponto O desse sólido.
Sabendo que,

ur
dri uuur uur ur uuur
( )
ur uur ur uuur
= v Pi = v O + ω × OPi  dri = v O + ω × OPi dt
dt
então, substituindo em (26) determina-se que
( )
ur uur r uuur
dW =  Fi • v O + ω × OPi dt (27)
i
 ur  uur
( )
ur r uuur 
dW =   Fi  • vO +  Fi • ω × OPi  dt (28)
 i  i 
Obtém-se finalmente a seguinte expressão
 ur uur
( )
uuur ur r 
dW =  Fi • vO +  OPi × Fi • ω  dt (29)
i i 
r uur uuur r
dW = F • v O + MO • ω  dt (30)
 
A expressão dentro do parêntesis reto na equação (30) designa-se habitualmente
( ) e do gerador do
ur uuur
por momento relativo dos torsores das forças aplicadas τ FE ≡ F,MO
( )
ur uur
campo de velocidades contemporâneas τ VC ≡ ω,v O .
Este momento relativo dos dois torsores permite o cálculo da potência devida ao
referido sistema de forças, e consiste no produto escalar do vetor principal de um dos
torsores pelo vetor momento do outro torsor, e vice-versa, isto é
( ) ( )
ur uuur ur uur ur uur uuur ur
τ ≡ F,M • τ ≡ ω,v  = F • v + M • ω
 FE O VC O  O O
Da análise da expressão (30) resulta imediatamente o seguinte:
1. Sistemas de forças equivalentes aplicados no mesmo sólido produzem o mesmo

trabalho elementar (têm os mesmos elementos da redução num dado ponto).
2. Um sistema de forças em equilíbrio produz, num sólido rígido, um trabalho

ur ur ur ur
elementar nulo τ FE = 0  F =0 e M=0  dW = 0 .

2.7 Trabalho das forças interiores num sistema material
O sistema de forças interiores, representadas na figura 4, está em equilíbrio, pelo

que, se o sistema material for indeformável, o respetivo trabalho elementar será nulo.
xij
Pj
r
Pi Fji
r
Fi j
Figura 4 - Num sólido indeformável, as forças interiores não podem realizar trabalho,
porque constituem um sistema de forças em equilíbrio.
No caso de um sistema material deformável, porém, tal já não se verifica.

Decompondo os deslocamentos dos diversos pontos em deslocamentos "relativos" mais
deslocamentos "de transporte", obtém-se
ab
dW = dW rel + dW tr (31)
A parcela correspondente aos deslocamentos de transporte, porque no seu cálculo

o sistema material é considerado rígido, será necessariamente nula. Mas havendo
deslocamentos relativos dos vários pontos, haverá trabalho realizado.
2.8 Trabalho de forças conservativas
r
Uma força F diz-se conservativa quando existe uma função escalar U tal que
r
F = − gradiente U = −∇ U (32)
T
ur  ∂U ∂U ∂U 
F = − ,− ,−  (33)
 ∂x ∂y ∂z 
r
A função U = U(x,y,z) é designada função potencial de F .

r
Se uma força F for conservativa, o trabalho elementar realizado por essa força é
igual em grandeza, mas de sinal contrário, à variação elementar sofrida pela função
potencial, num dado deslocamento. Com efeito
 −∂U 
 ∂x  dx 
r uur      ∂U ∂U ∂U 
dW = F • dr =  −∂U  • dy  = − dx + dy + dz 
∂y  ∂x ∂y ∂z 
   dz 
 −∂U    (34)
 ∂z 
dW = −dU (35)
Da integração da equação (35) resulta imediatamente que o trabalho realizado num

r
dado deslocamento finito do ponto de aplicação de força F é igual (e de sinal contrário) à
variação finita da respetiva função potencial,
2 2
W12 = 1 dW = 1 −dU = − ∆U  (
W12 = − U 2 − U 1 ) (36)
Neste cálculo apenas intervieram os valores inicial (1) e final (2) da função
potencial. Verifica-se, portanto, que o trabalho de uma força conservativa é
independente do caminho percorrido pelo seu ponto de aplicação, como se mostra na
figura 5.
U = U2
1
U = U1
Figura 5 - Superfícies equipotenciais contendo os pontos inicial e final de aplicação de

uma força conservativa.
Resulta ainda da expressão (36) que o trabalho realizado por uma força
conservativa num percurso fechado (regressando, portanto, ao ponto inicial) é
necessariamente nulo. Logo
( )
r uur
W12 = − U2 − U 1 = 0 e W =  F • dr = 0

A função potencial U é usualmente designada por Energia. Esta, por sua vez pode
ser entendida como uma capacidade de produzir trabalho, ou um “trabalho acumulado”.
Assim, sendo
(
W12 = − U 2 − U 1 )  U 2 = −W12 + U 1 , (37)
logo se o trabalho realizado for positivo a energia diminui,
W12 > 0  U 2 < U1
e se o trabalho realizado for negativo a energia aumenta;
W12 < 0  U 2 > U1
2.8.1 Exemplos de forças conservativas
a) Força constante
r
Se uma força F é constante, então
( )
r uur r r
dW = F • dr = d F • γ (38)
( )
r r
dV = −dW = d − F • γ (39)
A função potencial V resulta da integração da expressão (39).
Na figura 6 mostra-se o exemplo das forças de gravidade sobre a superfície

terrestre. Neste caso,
r r
dW = m g • dr ,
( )
2 2 r r r 2 r r ur ur
W12 = 1
dW =  1
m g • dr = m g •  dr = m g • r2 − r1 ,
1
 0   x 2 − x1 
( )
2 r ur ur    
W =  dW = m g • r2 − r1 = m g  • y 2 − y1  ,
2
1 1
 0   0 
   
W12 = 1 dW = −m g ( y 2 − y1 ) = −m g h
2
,

(
W12 = −∆Vg = − Vg 2 − Vg 1 = −m g h ) ,
Y r 2
τ
W12 = −∆Vg = − (Vg2 − Vg1 )

α
h2 ∆Vg = (Vg2 − Vg1 ) = m g ( h2 − h1 )

ur r
F = m g (constante)
1
h1
O X
Figura 6 - Força de gravidade, exemplo de força conservativa, e potencial das forças
conservativas, ∆Vg = Vg 2 − Vg 1 = m g h .
( )
∆Vg = Vg 2 − Vg 1 = −W12 = m g h (40)
onde ∆Vg representa a variação do potencial das forças gravíticas (ou variação da
energia potencial gravítica).
b) Força central
No caso de uma força central, como a representada na figura 7, obtém-se

r
dr
P 2
1
F
rB
rA
Figura 7 - Força central, exemplo de força conservativa.

r r ur r
dW = F • dr = F • ds τ = F ( ds cos α ) = F dr (41)
2
dV = −dW  ∆V = V2 − V1 = 1 − F dr (42)
No caso da força da gravidade (peso de um corpo), por exemplo, tem-se que:
M m M m
F =G  Vg2 − Vg1 = G (43)
r2 r
À superfície da terra a força da gravidade terrestre é F = mg, logo obtém-se que

GM
g= , pelo que substituindo em (43) se determina que
R T2
mg 2
Vg2 − Vg1 = − RT (44)
r
c) Força elástica
Para o caso de uma força linear elástica, como representado na Figura 8, pode-se
escrever que F = - k x (x = deslocamento da mola).
F = - kx
l0
1
l1 Ve = k x 2
2
Figura 8 - Força linear elástica e potencial das forças elásticas,
(
∆Ve = Ve2 − Ve1 = ) k
2
(x22 − x12
.
)
Então,
ur r r r
dW = F • dr = −k x i • dxi = −k x dx (45)
1 1
( )
2 2 2
W12 = 1 dW = 1 − k x dx = − k  x 2  = − k x 22 − x12
2  1 2 (46)
( 1
)
W12 = −∆Ve = − Ve2 − Ve1 = − k x 22 − x12
2
( ) (47)

( )
∆Ve = Ve2 − Ve1 = −W12 =
1
2
(
k x 22 − x12 ) (48)
onde ∆Ve representa a variação do potencial das forças elásticas (ou variação da
energia potencial elástica).

1
se x1 = 0  Ve1 = 0  Ve2 = k x 22
2
d) Força de inércia
Também as "forças de inércia" são forças conservativas.

uur r
De facto F j = − m x
&& i ,
uur r r r
dW j = F j • dr = −m x&& i • dx i = −m x&& dx (49)
dx& dx& dx
x&& dx = dx = dx = x& dx&
dt dx dt (50)
dW j = −m x& dx& (51)
1 1
( )
2 2 2
W j = W12 = 1 dW j = 1 −m x& dx& = − m  x& 2  = − m x& 22 − x&12
2  1 2
( 1
) 1 2
W j = W12 = − ∆V j = − V2j − V1j = −  m ( x& 2 ) − m ( x&1 ) 
2
2
2 
(52)
Como se conclui das expressões anteriores, a habitualmente designada energia

cinética é afinal o potencial das forças de inércia, isto é
1
m ( x& 2 ) − ( x&1 ) 
2 2
∆V j = ∆Τ = Τ 2 − Τ1 = −W j = (53)
2  
2.8.2 Exemplo de força não conservativa – Força de atrito
Para se verificar que uma força de atrito é não conservativa basta calcular o
respetivo trabalho ao efetuar um percurso fechado. Analise-se o caso da figura 9.

1 2
X
Figura 9 - Força não conservativa - Força de atrito.
uuuur uuuur uuuur

De facto, no percurso 1 − 2 + 2 − 1 = 1 − 1 uma força conservativa não realiza
trabalho, ao passo que o trabalho realizado pela força de atrito não é nulo, isto é
2
uuur ur 1 uuur ur 2 1
W11 = W12 + W21 = 1 −Fat • d x + 2 Fat • d x = −Fat  x 1 + Fat  x  2 (54)
W11 = W12 + W21 = −Fat l + Fat ( −l ) = −2 Fat l ≠ 0 (55)
A força de atrito é, portanto, uma força não conservativa e o trabalho por si

realizado é negativo, já que implica sempre um dispêndio ou dissipação de energia.

3 TRABALHO E ENERGIA
Ao definir força conservativa, introduziu-se o conceito de uma função escalar U,

r
cujo gradiente permitia calcular o valor da força F , e cuja variação era, a menos do
sinal, igual ao trabalho realizado por essa força, em qualquer deslocamento.
r
Esta função escalar é designada por potencial de F , ou, mais habitualmente por
energia. Repare-se que, quando a força realiza um trabalho positivo, a energia "diminui"
de uma quantidade igual a esse trabalho. E quando realiza um trabalho negativo, a energia
"aumenta". Pode-se assim, em certa medida, considerar a energia como a capacidade de
produção de trabalho (devolução do "trabalho acumulado" sob a forma de energia
potencial).
3.1 Trabalho e energia cinética
r r
Usando a equação fundamental da dinâmica F = ma , é possível calcular o trabalho
r
elementar realizado pela força F num deslocamento dr (ver figura 10).
r
r τ
→ Ft
dr
P
r
F
s r
Fn
r
n
ur
Figura 10 - Trabalho elementar da força F , que atua num ponto P, quando sofre um
r
deslocamento elementar dr .

r
Utilizando um sistema de coordenadas intrínsecas para representação da força F ,
r r
do deslocamento dr e da aceleração a do ponto, pode-se escrever que:
r r r
F = Ft τ + Fn n (56)
r r
dr = ds τ (57)
r r s& 2 r
sτ +
a = && n (58)
ρ
r r
Retomando a Equação Fundamental da Dinâmica, F = m a , e multiplicando
r r
escalarmente por dr = ds τ ambos os membros, obtém-se
r uur r uur
dW = F • dr = ma • dr ,
r r r r
dW = F • ds τ = ma • ds τ . (59)
e atendendo às expressões (56) e (58),
r r  s& 2 r 
dW = ( Ft τ + Fn n ) • ds τ =  m &&
r r r
sτ + m n  • ds τ
 ρ 

dW = Ft ds = m &&
s ds (60)
r
Repare-se que o primeiro membro é o trabalho elementar da força F e o segundo
membro uma variação elementar da energia cinética do ponto material. De facto,
atendendo a que
ds& ds& ds ds&

s ds =
&& ds = ds = s& ds = s& ds& (61)
dt ds dt ds
a expressão (60) transforma-se em
dW = m s& ds& (62)
1 
dW = d  m s& 2  (63)
2 
dW = dΤ (T = Energia Cinética) (64)
A expressão (64) traduz o "Teorema da Energia Cinética", também designado por

Teorema da Força Viva:

"O trabalho elementar realizado por uma qualquer força que atua num ponto
material é igual à variação da energia cinética (ou semi força-viva) que produz".
Este teorema, aqui enunciado para um ponto material, é aplicável a um sistema de

pontos materiais. Assim, no caso de um sistema discreto, tem-se
dW =  m i s& i ds& i =  dT i (65)

i i
No caso de um sistema contínuo a extrapolação ainda é válida. O cálculo de energia
cinética de um sólido rígido é obtido através da aplicação do 3º Teorema de Koenig
(Capítulo Cinemática das Massas), resultando:
1 uur uur 1 uurT ur

T= Mv G • v G + ω ×  IG  × ω (66)
2 2
Para um sistema material constituído por vários (k) sólidos rígidos, teremos
uur uur uuuur uur
1 1 
dW = dT =  d  Mk v k • v k + ω k T ×  I k  × ω k  (67)
k 2 G G 2  G  
Como apresentado anteriormente, multiplicando escalarmente ambos os termos da

r r r
Equação Fundamental da Dinâmica ( F = m a ) pelo deslocamento elementar ( ds τ ),
obtém-se a expressão (59)

r r r r
dW = F • ds τ = m a • ds τ . (59)
uur r
Atendendo a que a Força de Inércia é definida por F j = − m a , verifica-se que
r r uur r
dW = m a • ds τ = −F j • ds τ = −dW j
isto é
uur r
dW = dV j = −F j • ds τ = − dW j ,
onde dW j representa o trabalho elementar das forças de inércia e dV j representa o

Potencial das Forças de Inércia.
Atendendo ao teorema da Energia Cinética, dW = dT (equação 60) verifica-se que
uur r
dW = dT = dV j = −F j • ds τ = − dW j , (68)

o que significa que a variação da Energia Cinética é igual à variação do Potencial das
Forças de Inércia e igual e de sinal contrário ao trabalho elementar das forças de inércia
(ver expressão 53).
3.2 Trabalho e energia mecânica total
O teorema da energia cinética, relaciona o trabalho de todas as forças que atuam

num ponto (ou sistema) material com a variação da energia cinética que esse trabalho
produz. Podem separar-se, de todas as forças que atuam no ponto (ou sistema) material,
as de gravidade e as elásticas, obtendo-se
dW + dW g + dW e = dT (69)
As forças de gravidade e as forças elásticas são conservativas, pelo que se pode

afirmar que
dW − dVg − dVe = dT (70)
Passando todas as variações de potencial para o 2º membro, a equação (70) tomará

a forma
dW = dVg + dVe + dT (71)
(
dW = d Vg + Ve + T ) (72)
d W = d Emt (73)
A função potencial obtida pela soma das três funções potenciais (gravítica +
elástica + cinética) é designada por Energia Mecânica Total. A expressão (73) estabelece
uma relação entre o trabalho das restantes forças e a variação da energia mecânica total
que produzem.
Note-se que, as considerações feitas para as forças de gravidade e elásticas seriam

aplicáveis a todas as forças conservativas. Nos sistemas materiais correntes estas são as
funções potenciais mais relevantes. Daí que, por tradição, na energia mecânica total
apenas se considerem as três formas de energia (gravítica, elástica e cinética).

A equação (73) traduz o chamado Teorema do Trabalho e Energia, o qual não é

mais que uma transformação do teorema da energia cinética atrás introduzido (64), e
estabelece que:
O trabalho elementar realizado pelas forças exteriores, que não as gravíticas e
elásticas, é igual à variação elementar da energia mecânica total, isto é, igual
à variação das energias cinética, potencial elástica e potencial gravítica.
3.2.1 Princípio da conservação da energia mecânica total
Como corolário do teorema do trabalho e energia surge a seguinte constatação:
"Se nenhuma força, para além das de gravidade e elásticas, atua sobre um sistema
material realizando trabalho, a energia mecânica total permanecerá constante".
dW = 0  d E mt = 0  E mt = Const. (74)
Este é o enunciado do princípio da conservação da energia mecânica total.
3.3 Trabalho e energia em deslocamentos finitos

Até agora consideraram-se apenas deslocamentos infinitamente pequenos.
Pode-se, entretanto, extrapolar para deslocamentos finitos (entre as posições A e
B, ou entre as posições 1 e 2, ou ainda entre as posições inicial e final), por integração das
expressões anteriores. Assim, o teorema do trabalho e energia passará a ter a seguinte
forma
2 2 2
W12 = 1 d Vg + 1 d Ve + 1 dT (75)
( ) ( )
W12 = Vg 2 − Vg 1 + Ve2 − Ve1 + ( T2 − T1 ) (76)
( ) (
W12 = Vg 2 + Ve 2 + T2 − Vg 1 + Ve1 + T1 ) (77)
W12 = E mt 2 − E mt 1 (78)
De igual modo o princípio da conservação da energia mecânica total tomará a

forma
W12 = 0  E mt 2 = E mt 1 (79)

4 EXEMPLOS DE APLICAÇÃO DO TEOREMA DO TRABALHO E ENERGIA
4.1 Corpo deslizando sobre um plano inclinado
Um corpo de massa m, desliza sobre um plano inclinado em relação à direção

horizontal, como se mostra na figura 11. O comprimento da rampa é l e a altura do ponto
A é h.
A≡1 AB = l
h x1
α B≡2
Figura 11 – Corpo deslizando sobre um plano inclinado.
Pretende-se determinar a equação de movimento do sistema e as forças de

contacto entre o corpo e o plano inclinado desprezando ou não o atrito entre o corpo e a
rampa.
A figura 12 mostra o diagrama de corpo livre de todas as solicitações que atuam
sobre o corpo.
r
N fatrito r
N
m x&& i1 m x&& i1
r r
mg mg
α α
Figura 12 – Diagrama de corpo livre do corpo, desprezando ou não o atrito.

Aplicando o Teorema da Energia Mecânica Total pode-se estabelecer que
dW = dVg + dVe + dT
e portanto
( ) (
W12 = Vg 2 + Ve 2 + T2 − Vg 1 + Ve1 + T1 ) (77)
Desprezando o atrito entre o corpo e a rampa, o termo
W12 = 0
podendo-se escrever que
(Vg2 ) (
+ Ve 2 + T2 = Vg 1 + Ve1 + T1 )
Determine-se agora cada um dos termos da expressão anterior:
Vg 2 = m g h2
Ve 2 = 0 , não há forças elásticas aplicadas .
1
T2 = m v 22
2
Vg 1 = m g h1
Ve1 = 0 , não há forças elásticas aplicadas .
T1 = 0 , o corpo parte do repouso.
Substituindo na expressão
 1 2
 m g h2 + 0 + m v 2  = ( m g h1 + 0 + 0 )
 2 
isto é
1
m g ( h2 − h1 ) =− m v 22
2
v 22 = 2 g ( h2 − h1 )
v 2 = 2g h

Verifica-se que, na ausência de atrito, a energia potencial gravítica é totalmente

convertida em energia cinética.
Considerando agora a existência de atrito entre o corpo e a rampa, o termo W12 não
é nulo, sendo igual a
B uuuuu r uur B
W12 =  fatrito • dx =  fatrito ⋅ dx
A A
O equilíbrio de esforços na direção vertical (ver figura 12) permite escrever que
N − m g cos α = 0
e supondo que o coeficiente de atrito entre o corpo e a rampa é constante, e igual a µ,

pode-se escrever
r r
fatrito = − µ N i = − µ m g cos α i
Logo
B B
W12 =  fatrito • dx =  − µ m g cos α • dx = − µ m g l cos α
A A
Os restantes termos são exatamente os mesmos:
Vg 2 = m g h2
Ve 2 = 0 , não há forças elásticas aplicadas .
1
T2 = m v 22
2
Vg 1 = m g h1
Ve1 = 0 , não há forças elásticas aplicadas .
T1 = 0 , o corpo parte do repouso.
Substituindo na expressão
 1 
− µ m g l cos α =  m g hB + 0 + m v B2  − (m g hA + 0 + 0 )
 2 
isto é

1
mv 22 = −mg ( h2 − h1 ) − µ mgl cos α
2
v 22 = 2g ( h1 − h2 ) − 2 µ gl cos α
v 2 = 2g ( h − µ l cos α )
Verifica-se que, na presença de atrito, a energia potencial gravítica é apenas

parcialmente convertida em energia cinética, já que parte dessa energia é dissipada para
vencer o atrito entre o corpo e a rampa.
4.2 Cursor deslizando sobre uma guia circular
O cursor de massa m, representado na figura 13, desliza sem atrito sobre uma guia
circular posicionada na vertical, estando ligado ao exterior (ponto A) por uma mola de
rigidez k. Quando o cursor passa no ponto B a deformação da mola é nula.
Sabendo que o cursor passa no ponto D com uma velocidade vD (m/s), pretende-se
determinar:
a) A velocidade do cursor no ponto C;
b) A velocidade do cursor em C para nas seguintes condições: m = 1 kg,

g = 9.8 m/s, vD = 1.8 m/s, k = 250 N/m, R = 0.3 m e a = 0.125 m.
A figura 14 mostra o diagrama de corpo livre de todas as solicitações que atuam

sobre o cursor. Aplicando o Teorema da Energia Mecânica Total pode-se estabelecer que
dW = dVg + dVe + dT
e portanto
( ) (
W12 = Vg 2 + Ve 2 + T2 − Vg 1 + Ve1 + T1 ) (77)
Como não há atrito entre o cursor e a guia, o termo W12 é nulo, podendo-se
escrever que no percurso DC (posição inicial, 1 - ponto D, posição final, 2 - ponto C)
(V g2 ) (
+ Ve 2 + T2 = Vg 1 + Ve1 + T1 )

C v
B A D
O
X
a R
Figura 13 – Cursor deslizando sem atrito sobre uma guia circular.
Y
uur
C m at
r uur
N − m ar
Fk
r
mg
B A
O D X
Figura 14 – Diagrama de corpo livre do cursor.
Determine-se cada um dos termos da expressão anterior:
Vg 2 = m g hC Vg 1 = m g hD
1 1
k (∆l )C
2
k ( Δl )D
2
Ve 2 = Ve1 =
2 2
1 1
T2 = m v C2 T1 = mv D2
2 2

Substituindo na expressão (64)
 1 1 2  1 1 2
 m g hC + k (∆l )C + m v C  =  m g hD + k (∆l )D + m v D 
2 2
 2 2   2 2 
isto é
m g (hC − hD ) +
1
2
[
k (∆l )C
2 1
] (
− (∆l )2D + m v C2 − v D2 = 0
2
)
(v 2
C )
− v D2 = 2 g (hD − hC ) +
k
m
[
(∆l )2D − (∆l )C2 ]
v C2 = v D2 + 2 g (hD − hC ) +
k
m
[
(∆l )2D − (∆l )C2 ]
v C = v D2 + 2 g (hD − hC ) +
k
m
[
(∆l )2D − (∆l )C2 ]
onde
(hD − hC ) = − R
(∆l )2D (
= (l D − l 0 )2 = AD − AB )2 = [(R + a ) − (R − a )]2 = 4 a 2
( )2
2
(∆l )C2 = (l C − l 0 )2 = AC − AB =  R 2 + a 2 − (R − a )
 
= L2
Logo
v C = v D2 − 2 g R +
k
m
(
4 a 2 − L2 )
2 2
(∆l )C2 = L =  R 2 + a 2 − (R − a ) =  0.3 2 + 0.125 2 − (0.3 − 0.125 ) = 0.150 2
   
v C = 1 .8 2 − 2 x 9 .8 x 0 .3 +
250
1
(
4 x 0.125 2 − 0.150 2 )
v C = 2.713 m / s

5 TEOREMA DOS TRABALHOS VIRTUAIS
A equação (64) dW = dT que relaciona o trabalho das forças aplicadas sobre cada
ponto material com a variação de energia cinética que proporciona pode ser reescrita na
forma
dW − dT = 0 ,
o que, atendendo à expressão (68), é equivalente a
dW r + dW j = 0 (80)
sendo dWr o trabalho elementar das forças reais aplicadas ao ponto e dWj o trabalho
elementar das forças de inércia. Isto, porque, de acordo com a expressão (53), a função
potencial de que derivam as forças de inércia é a energia cinética e em consequência, e
de acordo com a expressão (68), a variação infinitamente pequena dessa energia cinética
é igual e de sinal contrário ao trabalho elementar dessas forças de inércia.
A expressão (80) é válida para qualquer ponto material, isolado ou não. No caso de
este ponto pertencer a um dado sistema material, podem dividir-se as forças que atuam
nesse ponto em "exteriores" e "interiores" ao sistema material. Neste caso a expressão (80)
dará origem a esta outra
dW exteriores + dW int eriores + dW inercia = 0
isto é
dW e + dW i + dW j = 0 (81)
Constata-se que, qualquer que tenha sido o deslocamento infinitesimal utilizado no

cálculo do trabalho de todas as forças aplicadas no ponto material, o trabalho elementar
total é nulo. De facto, o sistema de forças aplicadas no ponto material, incluindo as forças
de inércia, é equivalente a zero. Em consequência, o trabalho elementar dessas forças
(igual ao trabalho da respetiva resultante, visto serem forças concorrentes) terá de ser
nulo, qualquer que seja o deslocamento.
A expressão (81) é válida para qualquer um dos n pontos de um sistema material.
Considerando todos esses pontos, tem-se que
( )
n
 dW ke + d W ki + d W kj = 0 (82)
k =1

 n e
  n i
  n j

  dWk  +   dWk  +   dWk  = 0 (83)
 k =1   k =1   k =1 
dW e* + dW i* + dW j* = 0 (84)
Note-se que a expressão (84) é formalmente idêntica à (81), mas em cada parcela
aparece o trabalho elementar total de cada conjunto de forças (exteriores, interiores e de
inércia).
Importa agora pensar no seguinte pormenor. Para cada ponto material isolado, o
deslocamento infinitesimal considerado é perfeitamente arbitrário. Mas num sistema
material existem ligações entre os pontos que o integram, pelo que o deslocamento
considerado variará de ponto para ponto, de acordo com as relações cinemáticas bem
definidas.
B B''
a) b) dx c)
B
C''
A B'
C dθ
A C'
A C
C
Figura 15 - Exemplos de deslocamentos (linear e angular) compatíveis com as ligações de
um sistema material.
Por exemplo, a figura 15-b) mostra que ao deslocamento dx do ponto C

corresponde um deslocamento diferente para outro qualquer ponto. O mesmo sucede
uur
quando se admite uma rotação elementar dθ para as barras AB e BC, como mostra a
figura 15-c): os deslocamentos lineares dos diversos pontos são diferentes entre si.
Apesar de ocorrerem deslocamentos elementares diferentes de ponto para ponto, a
expressão (81) (que é referente a cada um dos pontos isoladamente) é válida, o que
implica necessariamente a validade da expressão (84).
5.1 Conceito de deslocamento virtual
Diz-se que um sistema material sofre um deslocamento virtual, quando se afasta da

configuração atual para uma outra infinitamente próxima.

Esta alteração de configuração ocorre respeitando as relações cinemáticas que as

ligações reais, ou hipotéticas, permitem.
Assim, um deslocamento virtual tem as seguintes características:
• Deslocamento infinitesimal;
• Real ou imaginário;
• Respeita ou não as ligações mecânicas do sistema.
A figura 15 mostra dois exemplos de deslocamento virtuais. Em 15-b) representa-se

um deslocamento compatível com as ligações realmente existentes. Em 15-c) mostra-se
um deslocamento virtual que só será possível se a ligação ao exterior em C, for substituída
por uma outra, hipotética ou imaginária, que permita o deslocamento vertical deste
ponto.
Admitindo que a configuração do sistema material é definida por n parâmetros

cinemáticos (n graus de liberdade), um deslocamento virtual ficará caracterizado por uma
qualquer combinação de variações desses parâmetros
A figura 16 mostra uma barra em movimento plano.
B' B B'' B'''

B δy B
B
δx δα
α
A A' A
A'' A = A'''
yA xA A
a) b) c) d)
Figura 16 - Deslocamentos virtuais correspondentes à variação isolada de um parâmetro

cinemático.
A posição da barra fica completamente definida por três parâmetros, por exemplo
XA, YA e α. Um deslocamento virtual poderia ser definido pela variação isolada de cada um
destes parâmetros:
δ x A = 0 δ x A ≠ 0 δ x A = 0
  
Figura 16-b) δ y A ≠ 0 Figura 16-c) δ y A = 0 Figura 16-d) δ y A = 0
δ α = 0 δ α = 0 δ α ≠ 0
  

Também poderia definir-se um deslocamento virtual por uma combinação de

variações destes parâmetros.
A figura 17 mostra um exemplo em que a mesma barra da figura 16 sofre uma
rotação virtual em torno de um ponto diferente de A, daí resultando uma variação
simultânea de XA, YA e α:
B'
δβ Deslocamento virtual:
B
B
C+  δxA = f 1 ( δβ )

 δy A = f 2 ( δ β )
 δ α = δβ
α
A A' δ y A = f 2 (δ β )
A
δ x A = f1 ( δ β )
Figura 17 - À rotação virtual δβ (em torno de C), correspondem as variações simultâneas

(dependentes) δα , δXA e δYA.
Poder-se-ia ainda considerar um deslocamento virtual que resultasse da variação

simultânea e independente de diversos parâmetros cinemáticos. No caso da figura 18, a
barra sofre uma translação δX e uma rotação δα, independentes entre si:
B'
B*
B B δα Deslocamento virtual:
 δx A = δ x
 δ yA = 0
α  δα ≠ 0
A A δx A'
a) b)
Figura 18 - Deslocamento virtual obtido por combinação de variações independentes de

diversos parâmetros cinemáticos.

5.2 Conceito de trabalho virtual
Entende-se por trabalho virtual de uma força aplicada sobre um dado ponto
material, o trabalho realizado por essa força quando o ponto se move em consequência de
r
um deslocamento virtual do sistema a que esse ponto pertence. Assim, para uma força F
aplicada num dado ponto A, escreveríamos
r uuur
δW = F • δ A (85)
sendo δA o deslocamento virtual do ponto A (deslocamento de A em consequência do

deslocamento virtual do sistema material).
5.3 Teorema dos trabalhos virtuais
Pode enunciar-se este teorema do seguinte modo:
"Num sistema material (em repouso ou em movimento), a soma dos trabalhos

de todas as forças que atuam sobre ele num determinado instante, é nula,
para qualquer deslocamento virtual desse sistema".
Incluem-se, obviamente, as forças exteriores, interiores e de inércia. A expressão

matemática deste teorema é
δW e + δW i +δW j = 0 (86)
sendo δ W e ≡ Trabalho virtual de todas as forças exteriores aplicadas ao sistema

material;
δ W i ≡ Trabalho virtual de todas as forças interiores;
δ W j ≡ Trabalho virtual de todas as forças de inércia

(igual mas de sinal contrário à variação de energia cinética ocorrida
durante o deslocamento virtual).
A expressão (86) é equivalente à expressão (84). Com efeito, cada um dos pontos
que constituem o sistema material está sob a ação de um sistema de forças concorrentes
equivalente a zero (isto, se se incluírem as forças de inércia).

Tal sistema de forças, estando em "equilíbrio", realizará trabalho nulo, qualquer

que seja o deslocamento a que seja submetido. Em particular realizará trabalho nulo, num
deslocamento virtual (real ou hipotético). E se é nulo o trabalho virtual correspondente às
forças que atuam em cada ponto material, há-de ser nulo o trabalho virtual total,
correspondente a todo o sistema material.
No caso particular de o sistema material ser rígido, ou um conjunto de sistemas
materiais rígidos com ligações perfeitas entre si, então o trabalho das forças interiores
será nulo e o teorema dos trabalhos virtuais reduz-se a
δW e + δW j = 0 (87)
Chama-se "ligação perfeita" aquela em que as forças de ligação não realizam

trabalho num qualquer deslocamento virtual. É o caso de um "escorregamento sem atrito",
um "rolamento puro", entre outros, como se mostra na figura 19.
No caso ainda mais restrito de um sistema material em repouso ou em translação
retilínea e uniforme, então também as forças de inércia não realizam trabalho, pelo que a
expressão do teorema dos trabalhos virtuais passará a ser
δW e = 0 (88)
Esta é a forma que se utiliza na estática.

Como é evidente, estas duas expressões (87) e (88) são casos particulares do
Teorema dos Trabalhos Virtuais representado pela expressão (86).
δx
δα δx
δω = 0 δx
δω = 0
δ ω = f a .δ x δω = Mδα
a) b) c) d)
Figura 19 - Exemplos de ligações "perfeitas" e "não perfeitas".

5.4 Aplicação do teorema dos trabalhos virtuais
A circunstância da equação (86) ser válida em qualquer deslocamento virtual dá a

este teorema uma amplitude excecional. De facto:
• Impondo um deslocamento virtual a dado sistema definido pela variação,

isolada ou conjunta, dos parâmetros cinemáticos "reais", permite obter as
equações diferenciais do movimento (tantas quantos os parâmetros cinemáticos
independentes que existam, também designados por graus de liberdade –
g.d.l.);
• Impondo um deslocamento virtual na direção de uma força desconhecida,

obtém-se uma equação que, em muitas situações permite calcular de imediato
o valor desta força;
• Substituindo as ligações que existem na realidade pelas forças que estas

introduzem (o que mantém o "equilíbrio" do sistema material) e escolhendo
convenientemente os deslocamentos virtuais, calculam-se de modo expedito
essas forças de ligação.
A grande vantagem deste método reside no facto de não ser necessário, em geral,
resolver simultaneamente todas as equações que regem o movimento dos sistemas
materiais. Podem-se formular e resolver quase sempre as equações parcelares
estritamente necessárias para o problema.

6 EXEMPLOS DE APLICAÇÃO DO TEOREMA DOS TRABALHOS VIRTUAIS
6.1 Disco rolando sem escorregar sobre um plano inclinado
A figura 20 mostra um disco de raio R que rola sem escorregar sobre um plano
inclinado, sob a ação das forças de gravidade e da força elástica de uma mola linear, nas
condições da figura.
x xx
xx
R
• C
θ A
Figura 20 - Disco que rola sem escorregar sobre um plano inclinado.
Sabendo que o disco parte do repouso, de uma posição em que a mola não está
deformada, pretende-se determinar:
a) A máxima deformação da mola;
b) A equação do movimento do disco;
Para resolver o problema, deve-se começar por representar o diagrama de corpo

livre do disco, colocando todas as forças, exteriores, interiores e de inércia, que nele
atuam, como se mostra na figura 21.
Quando o disco se move ao longo da rampa, as forças de ligação em A não realizam
trabalho. Com efeito, a força N é sempre perpendicular ao deslocamento e a força de
atrito está aplicada num ponto de velocidade nula, pelo que ambas não realizam
trabalho.
Trata-se de um movimento em que haverá Conservação da Energia Mecânica Total.

α&
FK
Izz&α& C
&&
mx
T mg
A
X
Figura 21 - Diagrama de corpo livre do disco.
Análise cinemática
uur uur ur uuur
v G = v A + ω × AG ,
 0  0  Rα&   x& 
uur r        
v G = 0 +  0  × R  =  0 =  0  , pelo que
 −α&   0  0  0 
       
x& = Rα& , x&& = Rα&& ,
dx dα
=R , dx = Rdα .
dt dt
• Rα&&  x&&
uur uur    
aG = v G =  0  =  0 
0
 0  0 
   
Torsor da quantidade de aceleração
• mRα&& mx&&
ur uur    
Q = m aG =  0  =  0 
 0   0 
0    
I 0 0  0   0 
uuur ur  XX    
HG = [ IG ] × ω =  0 IYY 0   0  =  0 
 0 0 IZZ  −α&  −IZZα& 

•r
uuur uuu  0 
 
K G = HG = 0 
0 −I α&&
 ZZ 
a) Para responder à alínea a) basta estabelecer o balanço energético entre a posição

inicial (velocidade e deformação da mola nulas) e a posição final (velocidade nula e
deformação da mola máxima). Tem-se que,
(V g2 ) ( )
− Vg 1 + Ve2 − Ve1 + (Τ 2 − Τ 1 ) = W12
1
− M g sin θ x +
144424443
k x2 + (1
0 − 0)
424 3
=
{
0
2424
1 3
∆ Vg ∆Τ ∆W
∆ Ve
2 M g sinθ
donde se obtém x = ( x = deformação máxima da mola).
k
b) Para se obter a equação do movimento do disco deve-se impor um deslocamento

virtual real δx do centro do disco, mantendo a condição de rolamento sem
escorregamento no ponto A, como se mostra na figura 22.
C
δx
δα
A
X
Figura 22 – Campo de deslocamentos virtuais (I).
Aplicando o Teorema dos Trabalhos Virtuais, obtém-se que
δW e + δW i +δW j = 0
r uur uur uur ur uuur ur uuur
δ W e = mg • δ x + FK • δ x + N • δ A + T • δ A

δWi = 0
• uur uuur uur

ur
δ W = − Q • δ x − KG • δα
j
r uur uur uur ur uur ur uur ur • uur uuur uur

δ W + δ W + δ W = mg • δ x + FK • δ x + N • δ x + T • δ x − Q • δ x − KG • δα = 0
e i j
 mg sinθ  δ x  −Kx  δ x   0  0 T  0 mx&& δ x   0   0 

                       
−mgcos θ  •  0  +  0  •  0  + N  • 0 +  0  • 0 −  0  •  0  −  0  •  0  = 0
 0   0   0   0   0  0  0  0  0   0  −I α&& −δα 
                     ZZ   
mg sin θ δ x − Kx δ x − mx&& δ x − IZZ α&& δα = 0
mx&& δ x + IZZα&& δα + Kx δ x = mg sinθ δ x
x&& δ x
mx&& δ x + IZZ + Kx δ x = mg sinθ δ x
R R
 IZZ  &&
m + 2  x + Kx = mg sinθ
 R 
a qual representa a equação de movimento do sistema.
ur
Para determinar a reação do plano inclinado sobre o disco ( N ) pode-se aplicar um
uur
deslocamento virtual δ y segundo a direção da normal ao plano inclinado e impedindo a
rotação virtual do disco, como se mostra na figura 23, determinando-se o correspondente

Trabalho Virtual realizado pelas solicitações aplicadas ao sistema.
δy
A
X
Figura 23 – Campo de deslocamentos virtuais (II).

Assim,
r uur uur uur ur uur • uur

ur uur ur
δ W e + δ W i + δ W j = mg • δ y + FK • δ y + N • δ y + T • δ y − Q • δ y = 0
 mg sinθ   0  −Kx   0   0   0  T   0  mx&&  0 

                   
−mgcos θ  • δ y  +  0  • δ y  + N  • δ y  + 0  • δ y  −  0  • δ y  = 0
 0   0   0   0   0   0  0   0   0   0 
                   
−mg cos θ δ y + N δ y = 0
N = mg cos θ
ur
Para determinar a força de atrito no ponto de contacto A ( T ),pode-se aplicar um
uur
deslocamento virtual δ x segundo a direção do plano inclinado e impedindo a rotação
virtual do disco, determinando-se o correspondente Trabalho Virtual realizado pelas
solicitações aplicadas ao sistema, como se mostra na figura 24.
δx C’
δx X
A’
Figura 24 – Campo de deslocamentos virtuais (III).
Assim,
r uur uur uur ur uur ur uur ur • uur
δ W + δ W + δ W = mg • δ x + FK • δ x + N • δ x + T • δ x − Q • δ x = 0 ,
e i j
 mg sinθ  δ x  −Kx  δ x   0  δ x  T  δ x  mx&& δ x 

                   
−mgcos θ  •  0  +  0  •  0  + N  •  0  + 0  •  0  −  0  •  0  = 0
 0   0   0   0   0   0  0   0   0   0 
                    ,
mg sin θ δ x + −Kx δ x + T δ x − mx&& δ x = 0 ,
T = mx&& + Kx − mg sin θ
.

6.2 Mecanismo simples
O sistema mecânico representado na figura 25 é constituído por dois corpos:
Y0
X1
G2
θ
A O
Figura 25 - Mecanismo simples
X0
Mm cos ωt
Corpo1 - Um disco, de raio r e massa m1, que roda em torno do ponto O fixo, com
velocidade angular θ& e aceleração angular θ&& , acionado pelo momento motor
Mm cos ωt; o disco está ligado à mola de rigidez k através de um cabo
inextensível que se enrola sobre o próprio disco;
Corpo 2 - Um braço, rigidamente ligado ao corpo 1, de comprimento 4r e de massa m2.
Na ausência de momento motor (Mm = 0) o mecanismo atinge o estado de equilíbrio

estático, quando o braço (corpo 2) se encontra na posição horizontal e a mola apresenta
uma deformação inicial ∆.
Considerando a massa e a inércia dos dois corpos, e recorrendo ao Teorema dos

Trabalhos Virtuais, pretende-se determinar:
a) A equação de movimento do sistema;
b) A força de ligação ao exterior no ponto O;
Usando o Teorema da Conservação da Energia Mecânica Total, determinar:
c) A velocidade angular do disco quando, na ausência de momento motor, o braço

é largado da posição vertical (θ = -π/2) e roda 90º no sentido contrário ao dos
ponteiros do relógio;

6.2.1 Diagrama de corpo livre
A figura 26-a mostra o diagrama de corpo livre do sistema, estando representadas

as forças e momentos exteriores que atuam sobre o mecanismo: os pesos dos dois corpos,
a força da mola, a força de ligação ao exterior no ponto O e o momento exterior aplicado,
respetivamente:
r r r
m1 g , m2 g , Fk , RO e M m cos ωt k .
Y0 •
Y0 KG2
X1 Q2 X1
ROY θ θ
A O
ROX O X0
m2 g KG1 X0
Fk Mm cos ωt
m1 g
k k
a) b)
Figura 26 - Diagrama de corpo livre do mecanismo: a) Forças e momentos exteriores; b)

Quantidades de aceleração e momentos dinâmicos.
A figura 26-b mostra o diagrama de corpo livre do sistema, estando representadas

as quantidades de aceleração e momentos dinâmicos dos vários corpos que compõem o
mecanismo: momento dinâmico do corpo 1 em G1, quantidade de aceleração do corpo 2 e
o momento dinâmico do corpo 2 em G2, respetivamente:
•
uuur uuu r uuur
K G1 , Q 2 e K G2 2 .
1

6.2.2 Equação de Movimento
Para se obter a equação de movimento deve ser imposto ao mecanismo um sistema

de deslocamentos virtuais reais, que traduzam o movimento real do mecanismo.
Considera-se uma rotação virtual real δθ em torno do ponto O, do qual resultam

deslocamentos dos pontos A e G2. O ponto O permanece fixo como se mostra na Figura 27.
A rotação virtual dos corpos 1 e 2 é igual.
X’1
δθ
Y0
X1
A O θ
δy X0
A’
Figura 27 - Campo de deslocamentos virtuais (I).
O trabalho virtual realizado pelas forças e momentos exteriores, pelas forças e

momentos interiores e pelas forças e momentos de inércia, devido ao conjunto de
deslocamentos e rotações virtuais aplicado, é representado pela seguinte expressão:
δW e + δW i + δW j = 0
a qual é equivalente a escrever:
r uuur r uuuur uur uuur r uur uur uuur

δ W e = m1 g • δ O + m2 g • δ G2 + FK • δ A + Mm cos ωt k • δθ + RO • δ O
δW i = 0
uuur uur •r
uuu uuuur uuuur uur
δ W = −K G1 • δθ − Q 2 • δ G2 − K G2
j 1 2
• δθ
Note-se que o trabalho virtual das forças e momentos de inércia é igual e de sinal
contrário ao trabalho realizado pelas quantidades de aceleração e momentos dinâmicos.

A soma das três parcelas tem por resultado:

r uuur r uuuur uur uuur r uur
m1 g • δ O + m2 g • δ G2 + FK • δ A + Mm cos ωt k • δθ +
•r
uur uuur uuur uur uuu uuuur uuur uur
RO • δ O − K G1 • δθ − Q 2 • δ G2 − K G2 2 • δθ = 0
1
Tendo em atenção que para o sistema de deslocamentos e rotações virtuais imposto

uuur r
ao mecanismo o ponto permanece fixo e logo δ O = 0 obtém-se
•r
r uuuur uur uuur r uur uuu r uur uuu uuuur uuur uur
m2 g • δ G2 + FK • δ A + Mm cos ωt k • δθ − K G1 • δθ − Q 2 • δ G2 − K G2 2 • δθ = 0
1
a) Forças e momentos exteriores
Os vetores que representam as forças e momentos exteriores envolvidos na

expressão anterior devem agora ser determinados.
 0 
r  
m2 g = − m2 g 
 0 
 
 0   0   0   0 
       
FK = − Fk  = − K (Y + ∆ ) = − K (− R θ + ∆ ) = K (R θ − ∆ )
 0   0   0   0 
       
 0 
r  
M m cos ωt k =  0 
M cos ωt 
 m 
b) Quantidades de aceleração e momentos dinâmicos
Os vetores que representam as quantidades de aceleração e momentos dinâmicos

envolvidos na expressão anterior devem agora ser determinados.
b.1 Momento dinâmico do corpo 1 no ponto G1
Ix1 x 0 0  0   0 
uuur uuur  11      uuur
HG1 1 =  IG1  x ω10 =  0 Iy11y1 0  x 0
  =  0  = H 1
G1
S1
  θ&  I1 θ&  S0
 0 0 Iz11z1     z1z1 

 0 
uuur  
K G1 1 =  0 
S0
I1 θ&&
 z1z1 
b.2 Quantidade de aceleração do corpo 2
2 R cos θ 
uuuur  
OG2 =  2 R sin θ 
S0
 0 
 
− θ& sin θ 
uuur  
v G 2 = 2 R  θ& cos θ 
 0 
 
− θ&& sin θ − θ&2 cos θ 

uuur  
aG 2 = 2 R  θ&&cos θ − θ& 2 sin θ 
 0 
 
•r
− θ&& sin θ − θ&2 cos θ 
uuu  
Q 2 = m2 2 R  θ&&cos θ − θ&2 sin θ 
 0 
 
Ix2 x 0 0  0   0 
HG2 2 = IG 2  x ω20 = 0 Iy22 y 2 0  x 0  =  0  = HG2 2
S1
    2  S0
 0 0 Iz22 z2  θ&  Iz2 z2 θ& 
 0 
uuur  
K G2 2 = 0 
S0
I 2 θ&&
 z2 z2 
c) Sistema de deslocamentos e rotações virtuais
0 
 
δθ =  0 
δθ 
 

0   0  2 R cos θ  − 2 R sin θ δθ 
uuuur uuur uur uuuur        
δ G2 = δ O + δθ x OG2 = 0  +  0  x  2 R sin θ  =  2 R cos θ δθ 
0  δθ   0   0 
       
0   0   − R   0 
uuur uuur uur uuur        
δ A = δ O + δθ x OA = 0  +  0  x  0  = − R δθ 
0  δθ   0   0 
       
Substituindo todas os vetores na equação de movimento
•r
r uuuur uur uuur r uur uuu r uur uuu uuuur uuur uur
m2 g • δ G2 + FK • δ A + Mm cos ωt k • δθ − K G1 • δθ − Q 2 • δ G2 − K G2 2 • δθ = 0
1
obtém-se
 0  − 2 R sin θ δθ   0   0 
       
− m2 g  •  2 R cos θ δθ  + K ( R θ − ∆ )  • − R δθ  +
 0   0   0   0 
       
 0  0  0  0
       
+ 0 •  0  −  0 •  0  −
 M cos ωt  δθ  I1 θ&& δθ 
 m     z1z1   
− θ&& sin θ − θ&2 cos θ  − 2 R sin θ δθ   0  0

       
− m2 2 R  θ&&cos θ − θ&2 sin θ  •  2 R cos θ δθ  −  0  • 0  = 0
     2 &&  
 0   0  Iz2 z2 θ  δθ 
isto é
− m2 g 2 R cos θ δθ − K ( R θ − ∆ ) R δθ + Mm cos ωt δθ
( )
− I1z1z1 θ&&δθ − m2 2 R 2 R θ&& δθ − Iz22 z2 θ&&δθ = 0
Simplificando a expressão anterior determina-se que
(I1
z1z1 )
+ Iz22 z2 + 4 m2 R 2 θ&& + K R ( R θ − ∆ ) + 2 m2 g R cos θ = Mm cos ωt
Neste mecanismo as oscilações dos corpos em torno da posição de equilíbrio são de

muito pequena amplitude. Logo o valor do ângulo θ é sempre muito pequeno. Nestas
condições tem-se que:

θpequeno ⇔ sin θ ≈ θ e cos θ ≈ 1 .
Aplicando esta simplificação à expressão anterior obtém-se:
(I 1
z1z1 )
+ Iz22 z2 + 4 m2 R 2 θ&& + K R ( R θ − ∆ ) + 2 m2 g R = Mm cos ωt
Analisando a posição de equilíbrio estático, isto é quando o sistema se encontra em

repouso, verifica-se que:
Mm cos ωt = 0, θ = 0, θ&& = 0
e substituindo na expressão anterior determina-se que
− K R ∆ + 2 m2 g R = 0
isto é
2 m2 g
∆=
K
Deste modo a equação de movimento do mecanismo toma a seguinte forma final
(I
1
z1z1 )
+ Iz22 z2 + 4 m2 R 2 θ&& + K R 2 θ = Mm cos ωt
6.2.3 Forças de ligação ao exterior no ponto O
Para se obter as reações no ponto O, determinam-se as componentes segundo OX e

OY separadamente.
No que diz respeito à componente ROX, pode-se impor a todos os pontos do
mecanismo um deslocamento virtual imaginário δx , bloqueando o movimento real θ do

uur r
mecanismo, δθ = 0 , como se mostra na figura 28.

momentos interiores e pelas forças e momentos de inércia, devido ao sistema de
δW e + δW i + δW j = 0
a qual é equivalente a escrever:
r uur r uur uur uur r uur uur uur
δ W e = m1 g • δ x + m2 g • δ x + FK • δ x + Mm cos ωt k • δθ + RO • δ x

δW i = 0
uuur uur uuu •r uuuur uur
uuuur
δ W = −K G1 • δθ − Q 2 • δ G2 −
j 1
K G2 2 • δθ
X1 X’1
Y0
A O
δx O’ X0
Figura 28 - Campo de deslocamentos virtuais (II).
r uur r uur uur uur r r

m1 g • δ x + m2 g • δ x + FK • δ x + Mm cos ωt k • 0 +
•r
uur uur uuur r uuu uur uuur r
RO • δ x − K G1 1 • 0 − Q 2 • δ x − K G2 2 • 0 = 0
Tendo em atenção o sistema de deslocamentos e rotações virtuais imposto ao

mecanismo, obtém-se
 0  δ x   0  δ x   0  δ x   0  0 
               
−m1 g  •  0  + −m2 g  •  0  + K ( Rθ − ∆ )  •  0  +  0  • 0 
 0  0  0  0  0   0   M cos ωt  0 
             m   
ROX  δ x   0  0  −θ&& sin θ − θ&2 cos θ  δ x   0  0 

      
          
+ ROY  •  0  −  0  • 0  − m2 2R  θ&&cos θ − θ&2 sin θ • 0
    − 0  • 0  = 0
 0   0   1 && 0     0   2 && 0 
    Iz1z1θ    
0 I θ
    z2 z2   
(
ROX δ x − m2 2 R − θ&& sin θ − θ&2 cos θ δ x = 0)
isto é

(
ROX = − m2 2 R θ&& sin θ + θ&2 cos θ )
No que diz respeito à componente ROY, podem-se impor a todos os pontos do
mecanismo um deslocamento virtual imaginário δy , bloqueando o movimento real θ do

r
mecanismo, δθ = 0 , como se mostra na figura 29.
Y0 X’1
O’ X1
δy
A O
X0
Figura 29 - Campo de deslocamentos virtuais (III).

momentos interiores e pelas forças e momentos de inércia, devido ao sistema de
deslocamentos e rotações virtuais aplicado, é representado pela expressão:
δ W e + δ W i + δ W j = 0 , a qual é equivalente a escrever:

r uur r uur uur uur r uur uur uur
δ W e = m1 g • δ y +m2 g • δ y + FK • δ y + Mm cos ωt k • δθ + RO • δ y
δW i = 0
uuur uur uuu •r

uur uuuur uur
δ W = −K G1 • δθ − Q • δ y − K G2 2 • δθ
j 1 2
r uur r uur uur uur r r

m1 g • δ y + m2 g • δ y + FK • δ y + Mm cos ωt k • 0 +
•r
uur uur uuur r uuu uur uuur r
RO • δ y − K G1 • 0 − Q 2 • δ y − K G2 2 • 0 = 0
1

Tendo em atenção o sistema de deslocamentos e rotações virtuais imposto ao

mecanismo, obtém-se
 0  0  0  0  0  0  0  0 

               
−m1 g  • δ y  +  −m2 g  • δ y  + K ( Rθ − ∆ )  • δ y  +  0  • 0 
 0  0  0  0        
         0   0   Mm cos ωt  0 
ROX   0   0  0  −θ&& sin θ − θ&2 cos θ   0   0  0 

      
          
+ ROY  • δ y  −  0  • 0  − m2 2R  θ&&cos θ − θ&2 sin θ • δ y
    − 0  • 0  = 0
 0   0   1 && 0     0   2 && 0 
    Iz1z1θ    
0
   Iz2 z2θ   
( )
−m1 g δ y − m2 g δ y + k(Rθ −∆ ) δ y + ROY δ y − m2 2 R θ&&cos θ − θ&2 sin θ δ y = 0
isto é
( )
ROY = m2 2 R θ&&cos θ − θ&2 sin θ − k(Rθ −∆ ) + ( m1 + m2 ) g
6.2.4 Velocidade angular do disco
A velocidade angular do disco, na ausência de momento motor, após o corpo 2 ter

rodado de um ângulo θ = π/2, partindo do repouso da posição θ0 = -π/2, pode ser
determinada recorrendo ao Princípio da Conservação da Energia Mecânica Total:
2 1
Emt = Emt − Wn cons.
Atendendo a que todas as forças e momentos aplicados ao mecanismo, na ausência

do Momento Motor, são conservativas, a expressão anterior reduz-se a:
Emt 2 = Emt 1 ⇔ T2 + Vg 2 + Ve 2 = T1 + Vg1 + Ve1
A energia cinética de um corpo é definida, em qualquer instante, pela expressão
1 uur uur 1 r T r
T = Mv G .v G + ω [ IG ]ω .
2 2

Logo a energia cinética total do mecanismo é dada pela soma das energias cinéticas
de cada corpo, isto é
T = T corpo1 + T corpo 2 = T 1 + T 2
Ix1 x 0 0  0 
r r  11   
1
2
1
2
& {
T = m1 0 • 0 + 0 0 θ  0 } Iy11y1 0  × 0  +
   
 0 0 I1z1z1  θ& 
−2Rθ& sin θ  −2Rθ& sin θ  Ix2 x 0 0  0 

    1  22   
1
+ m2  2Rθ cos θ  •  2Rθ cos θ  + 0 0 θ  0
2
& & & { } Iy22 y 2 0  × 0 
    2    
 0   0   0 0 Iz22 z2  θ& 
T = T1 + T 2 =
1 1
2
(
Iz1z1 + 4 m2 R 2 + Iz22 z2 θ&2)
A energia potencial gravítica de um corpo é definida, em qualquer instante, pela
expressão Vg = m g Yh . Portanto, a energia potencial gravítica do mecanismo é dada por
Vg = Vgcorpo 1 + Vgcorpo 2 = Vg1 + Vg2 = m1gYh1 + m2 gYh2
A energia potencial elástica de uma mola é definida, em qualquer instante, pela
1
K ( ∆X ) .
2
expressão Ve =
2
No instante inicial o sistema está em repouso θ& = 0 , os corpos 1 e 2 estão na
 π 
posição vertical Yh1 = 0 e Yh2 = −2R e a deformação da mola é igual a  − R − ∆  ,
 2 
logo:
T1 = 0
Vg1 = −2 m2 g R
2
1  π 
Ve1 = k  −R − ∆ 
2  2 
No instante final o sistema está em movimento os corpos 1 e 2 estão na posição
horizontal Yh1 = 0 e Yh2 = 0 e a deformação da mola é igual a (∆ ) , logo:

T2 = (
1 1
Iz z + 4 m2 R2 + Iz2 z θ&2
2 11 2 2
)
Vg 2 = 0
1
k ( −∆ )
2
Ve 2 =
2
Substituindo todos os valores na expressão que estabelece a Conservação da

Energia Mecânica Total obtém-se
2
π
1  
− 2m2 g R + k  − R − ∆  =
2  2 
1 1
2
( ) 1
Iz1z1 + 4 m2 R 2 + Iz22 z2 θ&2 + k ( ∆ )
2
2
isto é
 π 
2
2
k  − R − ∆  − ( ∆ )  − 4m2 g R
 2  
θ&2 = 
(
I1z1z1 + 4 m2 R 2 + Iz22 z2 )
 π 
2
2
k  − R − ∆  − ( ∆ )  − 4m2 g R
 2  
θ& =
(I 1
z1z1
+ 4 m2 R 2 + Iz22 z2 )

6.3 Sistema came – impulsor
O sistema mecânico representado na figura 30 é constituído por:
Y Corpo 1: Um disco de massa m1,

que roda em torno do ponto O,
FR
com velocidade angular θ&
constante, sob a ação do
C Momento motor Mm;
Corpo 2: um rolete de massa m2,

K
que roda em torno do ponto
A ≡ G2, e rola sem escorregar
sobre o corpo 1 no ponto I;
B Corpo 3: um impulsor de massa

m3, que translada segundo o eixo
OY, e está submetido à ação da
mola de rigidez K e de uma força
3
resistente FR.
a
Para θ=-π/2 a deformação
da mola é nula.
b 2
γ
A Admite-se que todas as
I ligações são perfeitas e são
1 consideradas as massas e as
ϕ
R inércias dos três corpos.
G1 Pretende-se determinar a
e
O θ equação de movimento, as forças
X de ligação entre os corpos 1 e 2,
e as reações no apoio O.
Mm
Figura 30 – Sistema mecânico Came – Impulsor.

6.3.1 Geometria e cinemática do sistema came impulsor
A análise do triângulo OG1A permite escrever as seguintes duas equações:
e cos θ = (R + r) sin ϕ
(89, 90)
OA = e sin θ + (R + r) cos ϕ
A expressão (89) permite determinar o ângulo ϕ em função de θ, isto é,
 e 
ϕ = arc sin  cosθ 
(r + R) 
Derivando em ordem ao tempo a expressão (89) obtém-se
e sin θ
− e θ& sin θ = (r + R)φ& cos φ ⇔ φ& = − θ& (91)
(r + R) cos φ
Derivando em ordem ao tempo a expressão (91) determina-se que
− e θ&& sin θ − e θ& 2 cos θ = (r + R)φ&&cos φ − (r + R)φ&2 sin φ
( )
(r + R)φ&&cos φ = − e θ&& sin θ − θ&2 cos θ + (r + R)φ&2 sin φ
φ&& = −
e
(r + R) cos φ
( )
θ&& sin θ − θ&2 cos θ + φ&2 tg φ
A primeira e a segunda derivada em ordem ao tempo da expressão (90) permitem

determinar a velocidade e aceleração do ponto A, isto é,
v A = e θ& cos θ − (r + R)φ& sin φ

(92, 93)
( ) (
aA = e θ&&cos θ − θ&2 sin θ − (r + R) φ&& sin φ + φ&2 cos φ )
O corpo 1 está submetido a um movimento de rotação em torno do ponto O,

representado pelo parâmetro cinemático θ, e o corpo 2 rola sem escorregar sobre o corpo
1 no ponto I, sendo a sua rotação definida pelo parâmetro γ.
A velocidade e aceleração angulares do corpo 2 podem ser determinadas
estabelecendo que

uur uuur
v I1 = v I 2
v tI1 = v It2 → pq.ocorre rolamento sem ecorregamento;
v In1 = v In2 → pq.ocorre permanentemente contacto;

uur uuur uur uur uuur uur
v O + ω10 × OI = v A + ω20 × AI
0  0  e cos θ − R sin ϕ   0   0   r sin ϕ 

           
0  + 0  × e sin θ + R cos ϕ  = v A  +  0  × − r cos ϕ 
0  θ&   0   0  −γ&   0 
           
− ( e sin θ + R cos ϕ ) θ&   −rγ& cos ϕ 

   
 ( e cos θ − R sin ϕ ) θ&  = v A − rγ& sin ϕ 
 0   
   0 
isto é,
− r γ& cos ϕ = − (e sin θ + R cos ϕ )θ&

(94, 95)
v A − r γ& sin ϕ = (e cos θ − R sin ϕ )θ&
Simplificando as expressões anteriores obtém-se
θ&
γ& = (e sin θ + R cos ϕ )
r cos ϕ
v A = (e cos θ − R sin ϕ )θ& + r γ& sin ϕ
isto é,
 e sin θ R
γ& = θ&  + 
 r cos ϕ r 
 e sin θ R
v A = (e cos θ − R sin ϕ )θ& + r θ&  +  sin ϕ
 r cos ϕ r 
 e sin θ R
γ& = θ&  + 
 r cos ϕ r 
(96, 97)
v A = e θ& (cos θ + sin θ tg ϕ )

As expressões (92) e (97) deveriam ser iguais, o que pode ser obtido após adequada
transformação. Assim retomando a definição de ϕ& apresentada em (91)
e sin θ
φ& = − θ&
(r + R) cos φ
e substituindo-a na expressão de VA apresentada em (92)
v A = e θ& cos θ − (r + R)φ& sin φ
obtém-se
 e sin θ 
v A = e θ& cos θ − (r + R)  − θ&  sin φ
 (r + R) cos φ 
o que simplificando permite obter
 sin θ 
v A = e θ& cos θ +  e θ&  sin ϕ
 cos ϕ 
isto é,
 sin ϕ 
v A = e θ&  cos θ + sin θ  , c.q.d.
 cos ϕ 
A aceleração angular do corpo 2 pode ser obtida derivando em ordem ao tempo a
expressão (94)
− r γ& cos ϕ = − (e sin θ + R cos ϕ )θ&
isto é
− r γ&& cos ϕ + r γ& 2 sin ϕ = − θ&& (e sin θ + R cos ϕ ) − e θ&2 cos θ + R θ& γ& sin γ
− r γ&& cos ϕ = − θ&& (e sin θ + R cos ϕ ) − e θ&2 cos θ + R θ& γ& sin γ − r γ& 2 sin ϕ
γ&& =
1
r cos ϕ
[
θ&& (e sin θ + R cos ϕ ) + e θ&2 cos θ − R θ& γ& sin γ + r γ& 2 sin ϕ ]

6.3.2 Diagrama de corpo livre do sistema
A figura 31-a mostra o diagrama de corpo livre do sistema, estando representados

as forças e momentos exteriores que atuam sobre o mecanismo: os pesos dos três corpos,
a força da mola, as forças de ligação ao exterior nos pontos O, B e C e o momento exterior
aplicado e a força resistente, respetivamente:
r r r uur uur uur uur uuur uur

m1 g , m2 g , m3 g , FK , RO , RB , RC , Mm e FR .
A figura 31-b mostra o diagrama de corpo livre do sistema onde são representadas
as quantidades de aceleração e os momentos dinâmicos no centro de massa dos três corpos
que constituem o mecanismo, respetivamente:
uuur uuur uuur uuur uuur
m1 aG1 , K G1 1 , m2 aG 2 , K G2 2 , m3 aG3 .
6.3.3 Equação de movimento do sistema came-impulsor
Para se obter a equação de movimento deve ser imposto ao mecanismo um sistema

de deslocamentos virtuais reais, que traduza o movimento real do mecanismo.
No caso do sistema came impulsor é imposta uma rotação virtual real δθ em torno
do ponto O, do qual resulta um deslocamento dos pontos G1 e A. O ponto O permanece
fixo. A rotação virtual do corpo 2 é δγ .

δ W e + δ W i + δ W j = 0 , isto é ( δ W i = 0 , ligações perfeitas)
r uuur r uuuur r uuuur uur uuuur uur uuuur r uur

δ W e = m1 g • δ G1 + m2 g • δ G2 + m3 g • δ G3 + FK • δ G3 + FR • δ G3 + Mm k • δθ
uur uuur uur uur uur uur
+ RO • δ O + RB • δ B + RC • δ C
•
uur • •
uuur uuur uur uuur uuuur uuuur uur uuur uuuur
δ W = − Q • δ G1 − K G1 • δθ − Q • δ G2 − K G2 • δγ − Q 3 • δ G3
j 1 1 2 2

Y
FR Y
C C
RC
FK
m3 aG3
B B
RB
G3 G3
m3 g
a a
m2 aG2
b b
A I A I
KG2
ϕ ϕ
R R
m2 g m1 aG1
G1 G1
O O
ROX θ X θ X
Mm
m1 g
KG1
ROY
a) b)
Figura 31 - Diagrama de corpo livre do sistema came - impulsor:

a) Forças e momentos exteriores;
b) Quantidades de aceleração e momentos dinâmicos.

r uuur r uuuur r uuuur uur uuuur uur uuuur r uur uur uuur uur uur
m1g • δ G1 + m2 g • δ G2 + m3 g • δ G3 + FK • δ G3 + FR • δ G3 + Mmk • δθ + RO • δ O + RB • δ B +
• •r •
uur uur uur uuur uuur uur uuu uuuur uuur uur uur uuuur
RC • δ C − Q • δ G1 − K G1 • δθ − Q • δ G2 − K G 2 • δγ − Q 3 • δ G3 = 0
1 1 2 2
a) Forças e momentos exteriores
Os vetores que representam as forças e momentos exteriores envolvidos na expressão

anterior devem agora ser determinados.
 0   0   0 
r   r   r  
m1g = −m1g  ; m2 g = −m2 g  ; m3 g = −m3 g 
 0   0   0 
     
 0 
 0   0   
uur  
FK = −Fk  =
   
−K ∆y  = −K  OA ( ) ( )
− OA π  

 0   
θ =θ θ =− 2 
 0  
     0 

 0   0 
uur    
FK = −K [( e sinθ + R cos ϕ + r cos ϕ ) − ( −e + R + r )] = −K [e (1 + sinθ ) − ( R + r )(1 − cos ϕ )]
 0   0 
   
 0  0  ROX  RBX  RCX 

ur   r   uur   uur   uur  
FR = −FR  ; Mm k =  0  ; RO = ROY ; RB =  0  ; RC =  0 
 0  M   0  0  0 
   m      
b) Quantidades de aceleração e momentos dinâmicos
Os vetores que representam as quantidades de aceleração e momentos dinâmicos

envolvidos na expressão anterior devem agora ser determinados.
e cosθ  −θ& sinθ 

uuuur   uuur  
OG1 =  e sinθ  v G1 = e  θ& cosθ 
S0
 0   0 
   

−θ&& sinθ − θ&2 cos θ  • −θ&& sinθ − θ&2 cos θ 

uuur   uur  
aG1 = e  θ&& cosθ − θ&2 sinθ  Q 1 = m1e  θ&& cos θ − θ&2 sinθ 
 0  0
 0 
   
Ix1 x 0 0  0   0 
uuur uuur  1 1      uuu1r
HG1 1 =  IG1  x ω10 =  0 Iy11y1 0  x 0  =  0  = HG1
S1
 1    1  S0
 0 0 Iz1z1  θ&  Iz1z1 θ& 
 0 
uuur  
K G1 1 = 0 
S0
I1 θ&&
 z1z1 
 0   0 
uuuur uuur   uuur  
OG2 = OA = e sinθ + ( R + r ) cos ϕ  v G 2 = eθ cosθ − ( R + r ) ϕ& sin ϕ 
&
S0 S0
 0   0 
   
 0 
uuur  
( )
aG 2 = e θ&& cosθ − θ& sinθ − (R + r) (ϕ&& sinϕ + ϕ& cos ϕ ) 
2 2
 
 0 
•r
 0 
uuu  && 
2 2
( 2
)
Q = m2 e θ cosθ − θ& sinθ − (R + r) (ϕ&& sin ϕ + ϕ& cos ϕ ) 
 
 0 
Ix2 x 0 0  0   0 
HG2 2 = IG 2  x ω20 = 0 Iy22 y 2 0  x  0  =  0  = HG2 2
S1
     2  S0
 0 0 Iz22 z2  − γ&  −Iz2 z2 γ& 
 0 
uuur  
K G2 2 = 0 
S0
−I 2 γ&&
 z2 z2 

A aceleração do ponto G3 é igual à aceleração do ponto G2. Logo
•
 0 
uur  && 
( ) (
Q = m3 e θ cos θ − θ& sin θ − (R + r) φ&& sin φ + φ&2 cos φ
3 2
) 
 
 0 
c) Campo de deslocamentos e rotações virtuais
Y 0  0
uuuur   uuur  
δ O = 0  δθ =  0 
0  δθ 
   
uuur uur uur uuur

δ G1 = δ O + δθ × OG1
0   0  e cos θ  −e sinθδθ 
       
= 0  +  0  ×  e sinθ  =  e cos θδθ 
0  δθ   0   0 
       
 
 
 0   0
uuuur    
δγ =  0  =  0 
−δγ   e sinθ 
  − δθ 
 ( R + r ) cos ϕ 
uuuur uuuur uur uur uuur

δ G2 = δ G3 = δ B = δ C = δ ( OA )
δγ
A’  0 
 
δy = eδθ ( cosθ + sinθ tgϕ ) 
 0 
A  
G’1
G1
O δθ
X
Figura 32 – Campo de deslocamentos virtuais (I).

d) Equação de movimento
A equação de movimento pode ser simplificada, atendendo a que
δG2 = δG3 = δB = δC
e logo
• • • 
uur uuur  r uur  uuur  r r uur uur uur uur uuu2r uuu3r  uuuur
 1 
RO • δ O + m1 g − Q • δ G1 + m2 g + m3 g + FK + FR + RB + RC − Q − Q • δ G2 +
   
   
r uuur uur uuuur uur
+  Mm k − K G1 1  • δθ − K G2 2 • δγ = 0
 
Substituindo todos os vetores na equação de movimento obtém-se
ROX  0   0   −e sin θ δθ  −θ&& sin θ − θ&2 cos θ  −e sin θ δθ 

           
ROY  • 0  +  −m1 g  •  e cos θ δθ  − m1e  θ&&cos θ − θ& sin θ  •  e cos θ δθ  +
2
 0  0   0   0   0   0 
           
 RBX + RCX   0 
   
+  −m2 g − m3 g − −K e (1 + sin θ ) − ( R + r )(1 − cos ϕ )  − FR  • e δθ ( cos θ + sin θ tgϕ ) +
   0 
 0   
 0   0 
  
( ) (
− ( m2 + m3 ) e θ&& cos θ − θ&2 sin θ − (R + r) ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ

) 
 • eδθ ( cos θ + sin θ tgϕ )  +
  
0
 0   
 
     
0 0 0 0
       
 0 • 0
   − 0 •
  0 =0
 1 && δθ   2   sin θ 
 Mm − Iz1z1θ     −Iz2 z2 γ&& −
e
δθ 
 ( R + r ) cos ϕ 
Executando os produtos escalares obtém-se a seguinte expressão
&& − ( m g + m g + Ke (1 + senθ ) + F ) eδθ ( cosθ + sinθ tgϕ )

−m1ge cosθδθ − m1e 2θδθ 2 3 R
( )
− ( m2 + m3 ) e θ&& cosθ − θ&2 sinθ − (R + r) (ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ )  eδθ ( cosθ + sinθ tgϕ )
 sinθ 
(M )
− I1z1z1θ&& δθ − Iz22 z2 γ&&  −
e
δθ  = 0
 ( R + r ) cos ϕ
m


Simplificando a expressão anterior determina-se que
−m1ge cosθ − m1e 2θ&& −
− ( m2 g + m3 g + K e (1 + sinθ ) − ( R + r )(1 − cos ϕ )  + FR ) e ( cosθ + sinθ tgϕ )
( )
− ( m2 + m3 ) e θ&& cosθ − θ&2 sinθ − (R + r) (ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ )  e ( cosθ + sinθ tgϕ )
 sinθ 
(M )
− Iz11z1θ&& − Iz22 z2 γ&& −
e
=0
 ( R + r ) cos ϕ 
m
Agrupando os termos obtém-se, finalmente, a equação de movimento do sistema
e sinθ
Mm = Iz11z1θ&& + m1e 2θ&& − Iz22 z2 γ&& +
( R + r ) cos ϕ
( )
+ ( m2 + m3 ) e θ&& cosθ − θ&2 sinθ − (R + r) (ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ )  e ( cosθ + sinθ tgϕ )
+ ( m2 g + m3 g + K e (1 + sinθ ) − ( R + r )(1 − cos ϕ )  + FR ) e ( cosθ + sinθ tgϕ ) + m1ge cosθ
6.3.4 Forças de ligação entre os corpos 1 e 2 no ponto I
As forças de ligação entre os corpos 1 e 2 no ponto Ι são constituídas por:
• uma componente N normal à tangente comum aos dois discos no ponto Ι;
• uma componente T segundo a direção da tangente comum aos dois discos no

ponto Ι, responsável pela existência de rolamento sem escorregamento entre
os dois corpos.
De modo a ser possível determinar tais forças de ligação é necessário eliminar o
corpo 1 e substituir as suas ações sobre o corpo 2 pelas componentes N e T atrás referidas,
como se mostra na figura 33.
Nesta figura estão representadas todas as forças e momentos que atuam sobre o
“novo” sistema, quer sejam exteriores, interiores ou de inércia.

Y Y
FR
C C
RC
FK
m3 aG3
B B
RB
G3 G3
m3 g
m2 aG2
T
A A
I I
KG2
ϕ ϕ
N R
m2 g
G1 G1
O O
θ X θ X
a) b)
Figura 33 - Diagrama de corpo livre do rolete + impulsor:

a) Forças e momentos exteriores;
b) Quantidades de aceleração e momentos dinâmicos.

a) Determinação da componente T
A determinação da componente T pode ser obtida aplicando ao sistema o seguinte

campo de deslocamentos virtuais (ver figura 34):
• Imobilizar os corpos 2 e 3 impedindo a sua translação nas direções X e Y;
• Aplicar uma rotação virtual δ γ em torno do ponto A ao corpo 2.

δ W e + δ W i + δ W j = 0 , isto é ( δ W i = 0 )
r uuuur r uuuur uur uuuur uur uuuur uur uur uur uur
δ W e = m2 g • δ G2 + m3 g • δ G3 + FK • δ G3 + FR • δ G3 + RB • δ B + RC • δ C
r uur r uur
+N • δ I + T • δ I
•r
uuu •
uuuur uuuur uur uuur uuuur
δ W = − Q • δ G2 − K G 2 • δγ − Q 3 • δ G3
j 2 2
r r
m2 g • δG2 + m3 g • δG3 + FK • δG3 + FR • δG3 + RB • δB + RC • δC
• •
r r
+ N • δ I + T • δ I − Q 2 • δG2 − K G2 2 • δγ − Q • δG3
3
=0
a.1 Campo de deslocamentos e rotações virtuais
 0  0 
uuur   uuuur uuuur uur uur  
δγ =  0  δ G2 = δ G3 = δ B = δ C = 0 
−δγ  0 
   
0   0   r sin φ  −r δγ cos φ 

uur uuur uuur uur        
δ I = δ A + δγ x AI = 0  +  0  x −r cos φ  =  −r δγ sin φ 
0  −δγ   0   0 
       

uuuur uuuur uur uur r

Y Atendendo a que δ G2 = δ G3 = δ B = δ C = 0 , a
equação pode ser simplificada, obtendo-se

uur r uur uuur uur
N • δ I + T • δ I − K G2 2 • δγ = 0
−N sin ϕ  −rδγ cos ϕ 

   
 N cos ϕ  •  −rδγ sinϕ  +
 0   0 
   
−T cos ϕ   −rδγ cos ϕ   0   0 

       
+  −T sin ϕ  •  −rδγ sin ϕ  −  0  •  0  = 0
 0   0  −I 2 γ&& −δγ 
     z2 z2   
N sin ϕ rδγ cos ϕ − N cos ϕ rδγ sin ϕ +
+T cos ϕ rδγ cos ϕ + T sin ϕ rδγ sin ϕ −
−Iz22 z2 γδγ
&& = 0
T r = I z22 z2 γ&&
δγ
I z22 z2
A T = γ&&
I r
G1 Figura 34 –
O Campo de deslocamentos virtuais (II).
θ X
b) Determinação da componente N
A determinação da componente N pode ser obtida aplicando ao sistema o seguinte
• Imobilizar a rotação do corpo 2 em torno do ponto A;
• Aplicar um deslocamento virtual imaginário δy aos corpos 2 e 3.

O trabalho virtual realizado pelas forças e

Y momentos exteriores, pelas forças e momentos
interiores e pelas forças e momentos de inércia,
devido ao conjunto de deslocamentos e rotações
virtuais aplicado, é representado pela seguinte
expressão:
r uuuur r uuuur uur uuuur

δ W e = m2 g • δ G2 + m3 g • δ G3 + FK • δ G3 +
uur uuuur uur uur uur uur r uur r uur

+ FR • δ G3 + + RB • δ B + RC • δ C + N • δ I + T • δ I
•r
uuu •
uuuur uuuur uur uuur uuuur
δ W = − Q • δ G2 − K G 2 • δγ − Q 3 • δ G3
j 2 2
r uuuur r uuuur uur uuuur uur uuuur

m2 g • δ G2 + m3 g • δ G3 + FK • δ G3 + FR • δ G3 +
•r
uur uur uur uur r uur r uur uuu uuuur
+ RB • δ B + RC • δ C + N • δ I + T • δ I − Q 2 • δ G2 −
A’
δy uuur uur uur •

uuuur
−K G 2 • δγ − Q 3 • δ G3 = 0
2
A
I
b.1 Campo de deslocamentos e rotações
ϕ
virtuais
G1 0  0
uur   uuuur uuuur uur uur uur  
δγ = 0  δ G2 = δ G3 = δ B = δ C = δ I = δ y 
O 0  0
   
θ X
Figura 35 –
Campo de deslocamentos virtuais (III).
Aplicando o campo de deslocamentos virtuais à equação dos Trabalhos Virtuais

determina-se que

• •
 r r uur uur uur uur r r uuur2 uur3  uuur
 m2 g + m3 g + FK + FR + RB + RC + N + T − Q − Q  • δ y = 0
 
 
 RBX + RCX   0   −N sin ϕ   0 

       
 −m2 g − m3 g − K e (1 + sin θ ) − ( R + r )(1 − cos ϕ )  − FR  • δ y  +  N cos ϕ  • δ y 
       
 0  0  0  0
−T cos ϕ   0   0  0

   

 0
  
 0

( ) (
+  −T sin ϕ  • δ y  − ( m2 + m3 ) e θ&&cos θ − θ&2 sin θ − (R + r) ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ

)  • δ y  = 0
 0
     0   
N cos ϕ − T sin ϕ − m2 g − m3 g − K e (1 + sinθ ) − ( R + r )(1 − cos ϕ )  − FR −
( )
− ( m2 + m3 ) e θ&& cosθ − θ&2 sinθ − (R + r) (ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ )  = 0
N=
1
cos ϕ
{T sinϕ + m2 g + m3 g + K e (1 + sinθ ) − ( R + r )(1 − cos ϕ ) + FR +
( )
+ ( m2 + m3 ) e θ&& cosθ − θ&2 sinθ − (R + r) (ϕ&& sin ϕ + ϕ& 2 cos ϕ )  }
6.3.5 Reação no ponto O

A reação no ponto O tem duas componentes ROX e ROY.
De modo a ser possível determinar tais componentes da reação é necessário isolar o
corpo 1 e substituir as ações do corpo 2 sobre o corpo 1 pelas componentes N e T
calculadas no parágrafo anterior, como se mostra na figura 36.
Nesta figura estão representadas todas as forças e momentos que atuam sobre o “novo”
sistema, quer sejam exteriores, interiores ou de inércia.
a) Determinação da componente ROX
A determinação da componente ROX pode ser obtida aplicando à came o seguinte

• Imobilizar a rotação do corpo 1 em torno do ponto O;
• Aplicar um deslocamento virtual imaginário δx ao corpo 1.

-N Y
-T A
I I
ϕ ϕ
R R
m1 aG1
G1 G1
O O
ROX θ X θ X
Mm
m1 g
KG1
ROY
a) b)
Figura 36 - Diagrama de corpo livre da came: a) forças e momentos exteriores;

b) quantidades de aceleração e momentos dinâmicos.

r uuur uur uuur ur uur ur uur uuur uur

δ W e = m1 g • δ G1 + RO • δ O − T • δ I − N • δ I + Mm • δθ
•
uur uuur uuur uur
δ W = − Q 1• δ G1 − K G1 1 • δθ
j

•
r uuur uur uuur ur uur ur uur uuur uur uur1 uuur uuu r uur
m1 g • δ G1 + RO • δ O − T • δ I − N • δ I + Mm • δθ − Q • δ G1 − K G1 • δθ = 0
1
a.1 Campo de deslocamentos e rotações virtuais
0  δ x 
uuur   uuur uuur uur  
δθ = 0  δ O = δ G1 = δ I =  0  .
0   0 
   

Aplicando o campo de
Y
deslocamentos virtuais à equação dos
A Trabalhos Virtuais determina-se que

I •
 r uur ur ur uur  uur
 m1g + RO − T − N − Q 1  • δ x = 0
 
ϕ  
R
 ROX   N sin ϕ  T cos ϕ 
G1      
 −m1 g + ROY  + −N cos ϕ  +  T sin ϕ 
  0   0   0 
O θ      
δx O’ X −θ&& sin θ − θ&2 cos θ  δ x 

   
−m1 e  θ&&cos θ − θ&2 sin θ  •  0  = 0
 0   0 
   
Figura 37 - Campo de deslocamentos virtuais (IV).
(
ROX + N sin φ + T cos φ + m1 e θ&& sin θ + θ&2 cos θ = 0 )
(
ROX = − N sin φ − T cos φ − m1 e θ&& sin θ + θ&2 cos θ )
b) Determinação da componente ROY
A determinação da componente ROY pode ser obtida aplicando à came o seguinte

campo de deslocamentos virtuais:
• Imobilizar a rotação do corpo 1 em torno do ponto O;
• Aplicar um deslocamento virtual imaginário δy ao corpo 1.

r uuur uur uuur ur uur ur uur uuur uur

δ W e = m1 g • δ G1 + RO • δ O − T • δ I − N • δ I + Mm • δθ
•
uur uuur uuur uur
δ W = − Q 1• δ G1 − K G1 1 • δθ
j


•
r uuur uur uuur ur uur ur uur uuur uur uur1 uuur uuu r uur
m1 g • δ G1 + RO • δ O − T • δ I − N • δ I + Mm • δθ − Q • δ G1 − K G1 1 • δθ = 0
b.1 Campo de deslocamentos e rotações virtuais
Y 0 
uur  
δθ = 0 
A 0 
 
I
0
uuur uuur uur  
ϕ δ O = δ G1 = δ I = δ y 
O’ 0
R  
δy G1
O θ Figura 38 –
X Campo de deslocamentos virtuais (V).
Aplicando o campo de deslocamentos virtuais à equação dos Trabalhos Virtuais

determina-se que
•
 r uur ur ur uur  uuur
 m1 g + RO − T − N − Q 1  • δ y = 0
 
 
 ROX   0   N sin φ   0  T cos φ   0 

           
− m1 g + ROY  • δ y  +  −N cos φ  • δ y  +  T sin φ  • δ y  −
 0  0  0  0  0  0
           
 − θ&& sin θ − θ&2 cos θ  0

   
−m1 e  θ&&cos θ − θ&2 sin θ  • δ y  = 0
 0  0
   
(
ROY − m1 g − N cos φ + T sin φ − m1 e θ&&cos θ − θ&2 sin θ = 0 )
(
ROY = m1 g + N cos φ − T sin φ + m1 e θ&&cos θ − θ&2 sin θ )

Problema TE1
A
θ
E
l1
l2
B
A figura representa um mecanismo constituído por uma barra cuja extremidade

superior A se desloca numa guia horizontal e cujo ponto intermédio B é forçado a
deslocar-se na direção vertical.
A extremidade inferior D está permanentemente submetida à ação de uma mola de

rigidez k constante.
Ao ponto B está ligado o êmbolo de um cilindro hidráulico, o qual aplica uma força
F, constante, durante o movimento de descida do êmbolo e uma força nula no seu
movimento em sentido inverso.
Considere apenas a massa da barra AD, suposta uniformemente distribuída ao longo

do seu comprimento. Suponha que todas as ligações são perfeitas.
Considere também a existência de uma deformação inicial da mola que estabelece

o equilíbrio do sistema em repouso.
Aplicando o Teorema do Trabalho e Energia, determine:
a) A constante elástica da mola, de modo que no final do percurso de descida a

velocidade angular da barra seja nula;
b) A velocidade angular da barra, quando esta atingir novamente a posição inicial,

definida por θ = θ0.

Problema TE2
y 1
3
2
R A
B k
θ r
O
β x
Mm
C
O ≡ G1, B ≡ G3
Corpo 1 - Um disco de massa m1, que roda em torno do eixo Z0 com velocidade angular
θ& e aceleração angular θ&& , acionado pelo momento motor Mm constante;
Corpo 2 - Um braço de comprimento l , de massa e inércia desprezáveis, articulado em A

com o corpo 1 e em B com o corpo 3;
Corpo 3 - Um disco de raio r e massa m3, que rola sem escorregar sobre o plano
horizontal, no ponto C, e está ligado ao exterior por uma mola de rigidez K;
considere que para θ = 0 a deformação da mola é nula.
Suponha conhecidas as massas dos corpos 1 e 3, e as respetivas matrizes de inércia

em relação a eixos principais centrais de inércia.
a) Determine a equação de movimento do sistema, aplicando o Teorema dos Trabalhos

Virtuais;
b) Escreva as equações de trabalhos virtuais que permitem determinar as forças de

ligação ao exterior no ponto O, e determine o campo de deslocamentos virtuais
aplicado;
c) Escreva as equações de trabalhos virtuais que permitem determinar as forças de

ligação ao exterior no ponto C, e determine o campo de deslocamentos virtuais
aplicado;
d) Admitindo que o sistema parte do repouso, da posição θ = 0, e aplicando o Teorema
do Trabalho e Energia, determine a velocidade angular do corpo1 quando θ = π/2.

Problema TTV1
y
H
K
B
A
L θ
r
G1 1 Fr
O G2 x
Mm
R 2
O sistema mecânico K
representado na figura é C
constituído por:
Corpo 1 - Um braço de massa m1, que roda em torno do ponto O fixo com velocidade
angular θ& e aceleração angular θ&& , acionado pelo momento motor Mm
conhecido. Suponha conhecida a matriz de inércia do corpo 1 em relação a

eixos principais centrais de inércia;
Corpo 2 - Uma corrediça, de massa m2, que translada horizontalmente sobre duas guias;
a corrediça está ligada ao corpo 1 no ponto A através de um pino e ao exterior

por duas molas iguais de rigidez K, estando submetida à ação da força
resistente Fr conhecida. Considere que para θ = 0 a deformação das molas ∆ é
conhecida.
Considere a existência de atrito entre o pino e o rasgo do corpo 2, sendo µ o

correspondente coeficiente de atrito. Considere as restantes ligações perfeitas.
Determine:
a) A equação de movimento do sistema, aplicando o Teorema dos Trabalhos Virtuais;
b) As forças de ligação ao exterior no ponto O, aplicando o Teorema dos Trabalhos

Virtuais;
c) A velocidade angular do corpo 1 quando θ = π/2, admitindo que o sistema parte do
repouso, da posição θ = 0, e aplicando o Teorema do Trabalho e Energia (considere

Mm e Fr constantes).

Problema TTV2
G1 FR
A B
C
a G2 P
G3
M
m
θ
O
b
D
d
c
OG2 = l
E
OC = 2 l
OG3 = h
G4 PG4 = 2 h
Corpo 1 - Uma barra de massa m1, que translada horizontalmente e sobre a qual atua
uma força resistente; a barra está ligada ao corpo 2 no ponto C através de
um pino deslizante;
Corpo 2 e 3 - Duas barras rigidamente ligadas entre si, respetivamente de massas m2 e
m3, que rodam em torno do ponto O fixo com velocidade angular θ& e
aceleração angular θ&& , sob a ação do momento motor Mm; a barra 3 está
ligada ao corpo 4 no ponto P através de um pino deslizante;
Corpo 4 - Uma barra de massa m4, que translada verticalmente.
Suponha conhecida a matriz de inércia de cada corpo em relação a eixos principais

centrais de inércia. Considere todas as ligações perfeitas.
Aplicando o Teorema dos Trabalhos Virtuais, determine:
b) As forças de ligação ao exterior no ponto O;
c) As forças de ligação ao exterior nos apoios D e E.

Problema TTV3
θ Y
2 1
A
O X
ϕ M r
M
B
O ≡ G1
h B ≡ G3
3
OA = r
FC AB = 2 a
AG2 = a
O sistema mecânico (serrote mecânico) representado na figura é constituído por:
Corpo 1: um disco, de raio R e massa m1, que roda em torno do ponto O fixo com
velocidade angular θ& e aceleração angular θ&& , submetido à ação do momento

motor constante M conhecido;
Corpo 2: uma barra AB, de comprimento 2a e massa m2, articulada em A com o corpo 1
e em B com o corpo 3;
Corpo 3: um cursor de massa m3, com movimento imposto pela guia horizontal, e
submetido à ação da força de corte constante FC conhecida.
Considere a massa e a inércia de todos os corpos, admitindo conhecidas as matrizes de

inércia de todos os corpos em relação a sistemas de eixos principais centrais de inércia.
Suponha que todas as ligações são perfeitas.
a) Represente o Diagrama de Corpo Livre e determine a equação de movimento do

sistema aplicando o Teorema dos Trabalhos Virtuais;
b) Represente o Diagrama de Corpo Livre e determine as forças de ligação ao exterior

no ponto O aplicando o Teorema dos Trabalhos Virtuais;
c) Determine a velocidade do ponto B quando θ = π/2, admitindo que o sistema parte

do repouso a partir da posição θ = 0, aplicando o Teorema do Trabalho e Energia.

Problema TE3
R2
r
R1
Q I
P
R3
B
h
0
O sistema de elevação representado na figura é constituído por:
Corpo 1 um motor de massa e inércia desprezáveis, que desenvolve um binário motor

constante Mm; no motor está montada uma roda dentada com um raio primitivo
R1 que engrena com o corpo 2;
Corpo 2 uma roda dentada de raio primitivo R2, que engrena com o corpo 1, acoplada a
um tambor de raio r, com massa m2 e raio de giração Rg, sobre o qual se enrola
um cabo inextensível que sustenta o corpo 3;
Corpo 3 uma roldana móvel, de massa e inércia desprezáveis, com raio R3, que sustenta
o corpo 4;
Corpo 4 uma massa m4, que se pretende movimentar na vertical.
Aplicando o Teorema do Trabalho e Energia, determine a velocidade do corpo 4,

quando este parte do repouso, após ter subido uma altura h0. Calcule a velocidade do
corpo 4 nas seguintes condições:
Mm = 75 Nm m2 = 20 kg Rg = 0.12 m m4 = 15 kg
R1 = 0.075 m R2 = 0.20 m r = 0.10 m R3 = 0.05 m h0 = 1.50 m

Problema TE4
corpo 2
corpo 1
Corpo 1 - Um contrapeso de massa m1, que translada verticalmente com velocidade s& e
aceleração s&& por ação da gravidade, e está suspenso de um cabo inextensível
que contacta sem escorregar o corpo 2;
Corpo 2 - Uma roldana móvel de raio R e massa m2, que roda em torno de um eixo
horizontal com velocidade angular θ& e aceleração angular θ&& e pode

transladar na vertical.
Suponha conhecidas as matrizes de inércia de todos os corpos, em relação a eixos

principais centrais de inércia. Aplicando Teorema dos Trabalhos Virtuais, determine:
a) A equação diferencial do movimento do sistema, num qualquer instante do

movimento de descida do contrapeso;
b) A tensão em cada um dos tramos do cabo que contacta com o disco.

Problema TE5
y0
y2 , y1 1
x0
O
x1
θ
l x2
2
G1
B
A
Corpo 1: um braço de massa m1, que oscila em torno do ponto O com velocidade angular
θ& e aceleração angular θ&& , sob a ação do momento motor Mm;
Corpo 2: um cursor de massa m2, que pode deslizar na guia radial do corpo 1 e rodar em
relação ao corpo 3;
Corpo 3: outro cursor de massa m3, com movimento imposto pela guia horizontal, e
submetido à ação da mola de rigidez K;
Considere a massa e a inércia dos três corpos, e suponha que todas as ligações são
perfeitas, e que a deformação da mola é nula para θ = 0. Usando o Teorema dos Trabalhos
Virtuais, determine:
b) As reações no ponto O;
O sistema está em repouso na posição vertical θ = 0, quando lhe é aplicado o

momento motor Mm constante. Usando o Teorema da Energia Mecânica Total, determine:
c) A velocidade do corpo 3 quando θ = 30º.

Problema TE6
O sistema mecânico representado na figura é constituído

por:
Corpo 1: uma barra OA, de comprimento l e massa m1,

FM que roda em torno do ponto O fixo com velocidade
B G3 angular θ& e aceleração angular θ&& ; a mola de torção K

(Nm/rad) exerce sobre a barra OA um momento de
G2
módulo k|θ| (Nm).
Corpo 2: uma barra AB, de comprimento l e massa m2,

A y articulada em A com o corpo 1 e em B com o corpo 3;
G1 θ
Corpo 3: um cursor de massa m3, com movimento
O imposto pela guia vertical, e submetido à ação da força
k x motora constante FM;
Considere a massa e a inércia de todos os corpos, e admita conhecidas as matrizes de

inércia de ambos os corpos em relação a sistemas de eixos principais centrais de inércia.
Suponha que todas as ligações são perfeitas. O sistema inicia o movimento a partir da
posição θ = 0, posição em que a mola de torção não apresenta qualquer deformação,
movendo-se o ponto A para a esquerda.

sistema aplicando o Teoremas dos Trabalhos Virtuais;

no ponto O aplicando o Teoremas dos Trabalhos Virtuais;
c) Determine o módulo da velocidade angular da barra OA em função de θ, admitindo

que o sistema parte do repouso da posição θ = 0, aplicando o Teorema do Trabalho
e Energia.

Problema TE7
Y
2 3
B O ≡ G1
G2 B ≡ G3
A OA = a
1 β K
AG2 = G2B = b
M1
θ
O L X
Corpo 1: um disco de massa m1, que roda em torno do ponto O fixo com velocidade
angular θ& e aceleração angular θ&& , acionado pelo Momento Motor M1

conhecido;
Corpo 2: uma barra AB, de comprimento 2b e massa m2, articulada em A com o corpo 1
Corpo 3: um cursor de massa m3, com movimento imposto pela guia vertical, e
submetido à ação da força de uma mola de rigidez K (N/m); quando θ = 0 a
deformação da mola é nula.
Considere a massa e a inércia de todos os corpos e admita conhecidas as suas matrizes de

inércia em relação a sistemas de eixos principais centrais de inércia. Suponha que todas as
ligações são perfeitas.


no ponto 0 e na ligação entre o cursor e a guia vertical, aplicando o Teorema dos
Trabalhos Virtuais;
c) Determine o módulo da velocidade angular da barra AB quando θ = π/2, admitindo

que o sistema parte do repouso da posição θ = 0º, aplicando o Teorema do
Trabalho e Energia.

Problema TE8
Corpo 1: um disco de massa m e de raio R, que rola sem escorregar relativamente ao

exterior, acionado pelo momento motor Mm;
Corpo 2: Um disco de massa m e de raio R, que rola sem escorregar relativamente ao

exterior e que está ligado ao corpo 3, no ponto D, por uma articulação plana;
Corpo 3: Uma barra CD, de comprimento 2l e de massa M, articulada em C com o corpo

1 e em D com o corpo 2.
Considere a massa e a inércia de todos os corpos e admita conhecidas as matrizes de

inércia em relação a sistemas de eixos principais centrais de inércia.
posição θ = 0, posição em que a mola não apresenta qualquer deformação, movendo-se o
ponto A para a direita.

b) Represente o Diagrama de Corpo Livre e determine as forças de ligação entre o

corpo 1 e o corpo 3 aplicando o Teorema dos Trabalhos Virtuais;
c) Considerando o momento motor constante, determine a velocidade angular do

corpo 2, quando pela 1ª vez a barra, corpo 3, atingir a sua posição mais baixa,
aplicando o Teorema do Trabalho e Energia.

Problema TE9
y
OA=2a OG1=a
C AB=3a BG2=4a
AC=5a G3=B
A 2
1
M
k
θ, θ&, &θ& ϕ, ϕ&, ϕ
&& x
b B
Corpo 1: uma barra OA, de comprimento 2a e massa m1, que roda em torno do ponto O
fixo com velocidade angular θ& e aceleração angular θ&& , acionada pelo
momento motor constante M conhecido;
Corpo 2: uma barra BC, de comprimento 8a e massa m2, articulada em A com o corpo 1
Corpo 3: um cursor de massa m3, com movimento imposto pela guia horizontal, e
submetido à ação da força da mola de rigidez K.
Considere a massa e a inércia de todos os corpos e admita conhecidas as matrizes de

inércia de todos os corpos em relação a sistemas de eixos principais centrais de inércia.
posição θ = 0, posição em que a mola não apresenta qualquer deformação.

b) Represente o Diagrama de Corpo Livre e determine as forças de ligação na

articulação A (ligação entre os corpos 1 e 2) aplicando o Teorema dos Trabalhos
Virtuais;
c) Admitindo que o sistema parte do repouso da posição θ = 0, determine o módulo da
velocidade angular da barra OA quando θ = π

2 , aplicando o Teorema do Trabalho
e Energia.

IMPULSO e QUANTIDADE de MOVIMENTO


ii DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO - Impulso e Quantidade de Movimento
ÍNDICE:

DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO - Impulso e Quantidade de Movimento iii
1 MOVIMENTO DE UM PONTO MATERIAL 255

2 MOVIMENTO DE UM SISTEMA DE PONTOS MATERIAIS 257

3 CONSERVAÇÃO DA QUANTIDADE DE MOVIMENTO 258
4 MOVIMENTO PROVOCADO POR UMA FORÇA IMPULSIVA 259

4.1 Aplicação do teorema do impulso e da quantidade de movimento 259
5 CHOQUE OU IMPACTO 261

5.1 Choque central direto 261
5.1.1 Modelização do choque central direto entre duas partículas materiais 262
5.1.2 Coeficiente de restituição 264
5.1.3 Choques perfeitamente elástico e perfeitamente plástico 266
5.1.4 Formulação do problema de choque central direto 267
5.2.1 Formulação do problema de choque central oblíquo 268
5.2.2 Aplicação do modelo de choque central oblíquo 270
5.3 Choque excêntrico 272
5.3.1 Choque excêntrico de dois corpos livres 272
5.3.2 Choque excêntrico de dois corpos ligados ao exterior 275
6 EXEMPLOS DE APLICAÇÃO 277
6.1 Variação da quantidade de movimento linear 277
6.2 Conservação da quantidade de movimento linear 278
6.3 Conservação da quantidade de movimento angular numa direção 280
6.5 Choque excêntrico de um corpo livre 283
6.6 Choque excêntrico de um corpo com ligação ao exterior 287
Disciplina de MECÂNICA III - SMAp – DEMec – FEUP 7ª Edição - Maio 2020

iv DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO - Impulso e Quantidade de Movimento

DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO - Impulso e Quantidade de Movimento 255

IMPULSO E QUANTIDADE DE MOVIMENTO
1 MOVIMENTO DE UM PONTO MATERIAL
1.1 Impulso linear
No capítulo anterior, fez-se uma aplicação direta da Equação Fundamental da

Dinâmica (2ª lei de Newton), na sua forma diferencial. Há situações, porém, que são mais
facilmente analisadas, utilizando a referida equação fundamental numa forma
previamente integrada em ordem ao tempo.
Efetuando tal integração, a Equação Fundamental toma a seguinte forma:
r r r r
r dv r
F = m a ⇔ F = m  F dt = m dv (1)
dt
t
r v
r
r
 F
t0
dt = v0 m dv
r (2)
uur uuur
( )
r r uur
F dt = m  v t − v t0  = m v − v 0
t
 t0 (3)
 
Da equação (3) resultam três equações escalares,
t
(
 t0 Fx dt = m v x − v 0 x )
F dt = m ( v )
t
 t0 y y − v 0y
F dt = m ( v )
t
 t0 z z − v 0z (4)

256 DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO - Impulso e Quantidade de Movimento
r
Designa-se por impulso linear de uma força F , que atua durante o intervalo de
tempo t0 , t sobre determinado ponto material, à grandeza vetorial definida por
t
r
 dt .
F
t0
Da equação (3) resulta que esse impulso linear é sempre igual à variação sofrida
nesse intervalo de tempo, pelo vetor quantidade de movimento linear do ponto material
sobre o qual atua a força.
→ t r r r
Imp = q − q0 = ∆ q (5)
t0
1.2 Impulso angular
Calculando o momento em relação a determinado ponto fixo, da força que atua

num ponto material, obtém-se
uuur uuur r d → r
MO = OP × m a =  OP × m v 
dt   (6)
uuur d uur
MO = hO (7)
dt
Integrando em ordem ao tempo a equação (6), determina-se que

r
t uuur H ot uur
(8)
 t0
MO dt =  rt
H o0
d hO
t uuur uur uur

 t0
MO dt = hOt − hOt0 (9)
Da equação (9) resultam três equações escalares,
t 0
 t0 MOx dt = hOx − hOx
t 0
 t0 MOy dt = hOy − hOy
t 0
 t0 MOy dt = hOz − hOz (10)
Designa-se impulso angular de uma força, em relação a determinado ponto fixo,

t
uuur
durante um intervalo de tempo t0 , t , à grandeza vetorial definida por  MO dt .
t0

Da expressão (9) resulta que o impulso angular é sempre igual à variação sofrida
pelo vetor momento cinético do ponto material em questão, calculado relativamente ao
mesmo ponto usado para pólo no cálculo do momento da força.
Designando o vetor momento cinético por quantidade de movimento angular, é
possível enunciar o princípio (generalizado) do impulso e quantidade de movimento.
"O impulso, linear ou angular, de uma força (ou sistema de forças) que atua
durante determinado intervalo de tempo sobre um ponto material, é sempre
igual à variação da quantidade de movimento, linear ou angular, que produz".
Se sobre o ponto material em questão atuar um sistema de forças, o impulso desse

sistema será a soma dos impulsos das diversas forças que o constituem.
2 MOVIMENTO DE UM SISTEMA DE PONTOS MATERIAIS
A generalização para um sistema de pontos materiais (discreto ou contínuo), é

imediata.
2.1 Impulso linear
O Teorema do Movimento do Centro de Massa, estipula que
uuuuur
( )
uur d uur
Σ F ext = M aG = M vG
dt (11)
Por integração em ordem ao tempo, resulta

uuuur r uur
t vG
t0 Σ F dt
ext
=M v0G dvG
r
(12)
uuuur uur uuur ur uuur uuur

t
t0 Σ F dt
ext
( )
= M vG − v0G = Q − Q 0 = ∆Q (13)
Num sistema de pontos materiais, o impulso linear das forças a ele aplicadas, é
igual à variação da quantidade de movimento linear que produz.

2.2 Impulso angular
Partindo agora da equação do Teorema do Momento Cinético, obtém-se, por

integração no tempo
uuuuur d uuur
Σ MOext = HO (ponto O fixo) (14)
dt
uuuuur uuur uuur uuur uuuur
t t
t0 Σ MOext dt = t d HO = HO − HO0 = ∆ HO
0
(15)
Estabelece-se, assim, a igualdade entre o impulso angular das forças exteriores

aplicadas e a variação do momento cinético que produzem.
O princípio do impulso e quantidade de movimento, para um sistema de pontos
materiais qualquer, exprime a igualdade entre o impulso (linear ou angular) de todas as
forças exteriores aplicadas a esse sistema e a variação da quantidade de movimento
(linear ou angular) que produz.
3 CONSERVAÇÃO DA QUANTIDADE DE MOVIMENTO
Se nenhuma força atua, ou se é equivalente a zero, o sistema de forças que atuam

sobre um ponto ou sistema de pontos materiais, o impulso dessas forças será
necessariamente nulo. E, em consequência, será nula a variação da quantidade de
movimento,
Retomando as equações (13) e (15), obtém-se que
uuuur r uuur r uur uuur
t
t0 Σ F ext dt = 0  ∆Q = 0 ⇔ Q t = Q t0 (16)
uuuuur r uuuur r uuur uuur

t t
t0 Σ MOext dt = 0  ∆HO = 0 ⇔ H Ot = H O0 (17)
É então possível enunciar o princípio da conservação da quantidade de movimento:
"Num ponto ou sistema material isolado ou submetido à ação de um sistema de

forças equivalente a zero, a quantidade de movimento (linear e angular)
permanece constante".

4 MOVIMENTO PROVOCADO POR UMA FORÇA IMPULSIVA
Há situações em que uma força muito grande pode atuar durante um pequeno
intervalo de tempo sobre um ponto material, produzindo variação considerável na
respetiva quantidade de movimento. Tal força, é habitualmente designada força
impulsiva.
Em presença de forças impulsivas, o efeito das restantes forças pode, em geral, ser
desprezado (caso do peso próprio, força exercida por uma mola, etc.).
4.1 Aplicação do teorema do impulso e da quantidade de movimento
A arma, representada na figura 1, tem uma massa de 1340 kg, está em repouso
sobre o solo e não possui mecanismo de absorção do choque.
Figura 1 – Disparo de um canhão.
Quando é disparada a arma pode recuar livremente na direção horizontal, lançando

munições de 8 kg com uma velocidade inicial de 450 m/s e com uma inclinação de 30º em
relação à horizontal. Após o disparo a munição demora 5 ms para abandonar a câmara de
explosão. Determinar i) a velocidade de recuo da arma e ii) a resultante das forças
verticais exercidas pela arma sobre o solo.
Na figura 2 estão representadas as forças impulsivas que atuam sobre a arma e

sobre a munição e as correspondentes quantidades de movimento.

Atendendo ao Princípio da Ação e Reação, a Força Impulsiva que atua sobre a

munição é igual e de sinal contrário à Força Impulsiva que atua sobre a arma, isto é,
ur ur,
F = −F
Y Y
uur
mB v B ur , uur
30º 30º F mA v A
X X
ur
F
Figura 2 – Forças impulsivas e quantidades de movimento da arma e da munição.
Por outro lado, o Teorema do Impulso e Quantidade de Movimento estabelece que
uur t ur uur
mB v B0 +  F dt = mB v B ,
t0
uur r
mas v B0 = 0 , logo
t ur uur t

0
F dt = m v
B B   F dt = m
0
B vB  F t = mB v B
(a força impulsiva e a velocidade têm a mesma direção), pelo que
mB v B 8 × 450
F = = −3
= 720 × 103 N
t 5 × 10
Analisando o que acontece à arma e recorrendo novamente ao Teorema do Impulso

e Quantidade de Movimento pode-se escrever que
uur t ur, uur
mA v A0 +  F dt = mA v A
t0
uur r
mas v A0 = 0 , logo
t ur , uur

0
F dt = m v
A A
Como a força impulsiva é constante no intervalo de tempo considerado
t ur , uur ur, uur


0
dt F = m v
A A  F t = mA v A , isto é

 cos 30º  mAv A 

   
F , t − sin 30º  =  0 
 0   0 
   
F , t cos 30º
F , t cos 30º = mAv A  vA =
mA
720 ×10 3 × 5 × 10 −3 × cos 30º

vA = = 2.327 m/s
1350
A resultante das forças verticais exercidas sobre o solo é definida por
R = F , sin 30º = 720 × 10 3 × 0.5 = 360 × 10 3 N
5 CHOQUE OU IMPACTO
Diz-se que há choque ou impacto entre dois corpos, quando, durante um intervalo
de tempo muito curto, eles contactam entre si, exercendo um sobre o outro forças
relativamente grandes.
5.1 Choque central direto
Diz-se que há choque direto entre dois corpos, quando eles se movem ao longo da
normal à superfície que vai ser tangente comum, durante o choque. Esta normal é
habitualmente designada linha de choque.
A figura 3 exemplifica o caso do choque central direto entre duas partículas.
r
v '2
Linha de choque
r G2 G2
v2
r Tangente comum
v1
G1 r G1
v1'
a) Antes do choque b) Após o choque
Figura 3 - Choque central direto entre duas partículas.

Se os centros de massa desses dois corpos estão situados sobre linha de choque,
este designa-se por choque central. Em contraposição ao choque direto, ocorre o choque
oblíquo, e todo o choque que não é central, diz-se excêntrico.
5.1.1 Modelização do choque central direto entre duas partículas materiais
O choque central direto, como se mostra na figura 4, pode ser dividido em três
fases: antes do impacto, no instante de máxima deformação e após o impacto.
uuur uuur
t t
v10 v 20
t<to, antes do choque
r
u
t=t*, máxima deformação
uur uur
t t
v11 v 21
t>t1, após o choque
Figura 4 – Modelização do choque entre duas partículas materiais.

uuur uuur uur uur
t0 t0 t t
v1 e v 2 são as velocidades imediatamente antes do choque, enquanto v11 e v 21
r
representam as velocidades dos corpos 1 e 2 imediatamente após o choque. u , representa
a velocidade comum dos dois corpos no instante t*.
Antes do impacto ou choque a quantidade de movimento do sistema formado pelas

duas partículas materiais é definido por
uuur uuur uuur
t0 t0 t
Q = m1 v1 + m2 v 20 (18)
O choque entre as duas partículas tem uma duração designada por tempo de
colisão, definida por
∆t = t0 ,t1  (19)
sento t* ( t0 < t* < t1 ), o instante em que a deformação das duas partículas é máxima e as
r
suas velocidades iguais a u .

Após o impacto e consequente (ou não) separação das duas partículas a quantidade
de movimento do sistema é definida por
uuur uur uur
t t
Q t1 = m1 v11 + m2 v 21 (20)
A análise do choque entre as duas partículas materiais é habitualmente baseada nas

seguintes hipóteses:
1º O sistema material formado pelas duas partículas materiais, sendo um sistema

isolado, manterá constante a sua quantidade de movimento (global),
uuur uuur uuur uuur uur uuur
t0 t0 t
Q t0 = Q t1  m1 v1 + m2 v 2 = m1 v11 + m2 v t21 (21)
2º Durante o choque, cada um dos corpos sofre uma variação na sua quantidade
de movimento, devida à ação do outro corpo;
uuur uur uuur uuur
t0 t t0
m1 v1 ≠ m1 v11 m2 v 2 ≠ m2 v 2t1 (22)
3º O tempo de colisão t0 , t1 , pode considerar-se dividido em duas partes:
a) Fase de deformação t0 , t *  , durante a qual a força de contacto aumenta
desde zero até ao valor máximo;
b) Fase de restituição [t * , t1 ] , durante a qual a força de contacto diminui,
desde o valor máximo ocorrido no instante t * , até ao valor nulo que
ocorre no instante t1 em que os corpos se separam;
4º A força de contacto varia de forma diferente, durante estas duas fases, como
se mostra na figura 5. Há perdas de energia durante o choque, pelo que nem
toda a energia de deformação é restituída.
F Figura 5 - Evolução da força de contacto

durante o choque.
A1 - Medida do impulso durante a fase
A1
A2 de deformação;
A2 - Medida do impulso durante a fase
t de restituição;
t0 t* t1 A2 / A1 - Coeficiente de restituição.

5º Designa-se por coeficiente de restituição e o parâmetro adimensional definido

pelo cociente entre a medida do impulso recebido por cada um dos corpos
durante a fase de restituição e a medida do impulso durante a fase de
deformação,
t
 t*1 F dt (23)
e=
t*
 t0 F dt
5.1.2 Coeficiente de restituição
Atendendo ao princípio do impulso e quantidade de movimento atrás introduzido,

pode-se dar um aspeto diferente à expressão de definição do coeficiente de restituição e.
A figura 6 exemplifica a variação da quantidade de movimento da partícula material 1
durante o período de colisão.
uuur r
t t*
uuur m1 u
m1 v10
t 21 dt
0
F
+ =
a) t0 < t < t*, período de deformação
r uur
m1 u uuur t
t m1 v11
t* F21 dt
+ =
b) t*< t < t1, período de restituição

Figura 6 – Variação da quantidade de movimento durante o tempo de colisão.
Assim, durante o período de deformação, t0 < t < t*, a variação da quantidade de

movimento da partícula material 1 pode ser definida por
uuur uuur r
t t*
m1 v10 + t F21 dt = m1 u . (24)
0

Durante o período de restituição, t* < t < t1, a variação da quantidade de

movimento da partícula material 1 pode ser definida por
r t uuur uur
t
m1 u + t*1 F21 dt = m1 v11 . (25)
Podem-se definir expressões análogas para a partícula material 2, respetivamente

uuur uuur r
t t*
m2 v 20 + t F12 dt = m2 u (26)
0
r t uuur uur
t
m2 u + t*1 F12 dt = m2 v 21 (27)
As expressões (24) e (25) permitem escrever
uuur r uuur
t* t
t0 F21 dt = m1 u − m1 v10 (28)
uuur uur r
t t
t*1 F21 dt = m1 v11 − m1 u (29)
Dividindo a equação (29) pela equação (28), obtém-se para a partícula material 1
r uur r
t1 t
 t* F21 dt m 1 v 11 − m 1 u
e= = uuur (30)
t * r r t
 t0 F21 dt m 1 u − m 1 v 10
Para a partícula material 2 obtém-se uma expressão idêntica
r uur r
t1 t
 t* F12 dt m 2 v 21 − m 2 u
e= = uuur (31)
t* r r t
 t0 F12 dt m 2 u − m 2 v 20
Note-se que implicitamente se refere o choque de duas partículas materiais (corpos

de dimensões desprezáveis), pelo que faz sentido falar de velocidade de cada um deles
(sem referir "campo de velocidades").
Das equações (30) e (31) resulta que
uur
 t1 r r uuut0
r
 v1 − u = e u − v1

 uur (32)
 t1 r r uuut0
r
 v2 − u = e u − v2


isto é,
uur uuur r
 t1 t0
 v 1 + ev 1 = u (1 + e) (33)
 uur uuur r
 t1 t0
v
 2 + ev 2 = u (1 + e)
A partir das duas expressões da equação (33) (subtraindo a primeira da segunda) é

possível escrever uma nova expressão para definir o coeficiente de restituição e:
uur uur
t t
v 21 − v 11
(34)
e = uuur uuur
t t
v 10 − v 20
A expressão (34) define o Coeficiente de Restituição como o cociente entre a

medida da velocidade relativa de afastamento e a velocidade relativa de
aproximação dos dois corpos (de dimensões desprezáveis) que chocam.
Estas velocidades são consideradas nos instantes "imediatamente antes" e
"imediatamente após" o choque, respetivamente.
De modo a simplificar as expressões consideram-se as seguintes analogias:
uur uur uuur uur uur uur uuur uur
t t t t
v 11 = v 1' , v 10 = v 1 , v 21 = v '2 , v 20 = v 2
uur uur
v '2 − v 1'
e = uur uur
v1 − v 2
5.1.3 Choques perfeitamente elástico e perfeitamente plástico
O coeficiente de restituição é característico da natureza dos materiais que

constituem os corpos e da forma destes. O seu valor varia desde zero (choque
perfeitamente inelástico, em que não há qualquer restituição da energia de deformação)
até um (choque perfeitamente elástico, em que há restituição total da energia de
deformação).
No caso do choque perfeitamente elástico o valor do coeficiente de restituição é
igual a um. Logo, atendendo à expressão (34)
uur uur uur uur
e =1  v '2 − v1' = v1 − v 2 (35)

o que significa que a diferença de velocidades entre as partículas após o choque é igual à
uuur uuuur
diferença de velocidades entre as partículas antes do choque, ∆v ' = ∆v .
No caso do choque perfeitamente plástico o valor do coeficiente de restituição é

igual a zero. Logo, atendendo à expressão (34)
uur uur r
e=0  v '2 − v1' = 0 (36)
o que significa que a diferença de velocidades entre as partículas após o choque é nula,
uur uur uur
isto é, v '2 = v1' = v ' .
5.1.4 Formulação do problema de choque central direto
Retomando o problema do choque central direto, representado na figura 3,

constata-se que sobre o sistema material, constituído pelas duas partículas materiais, não
atua nenhuma força exterior. Logo, haverá conservação da respetiva quantidade de
movimento global.
r
v '2
Linha de choque
r G2 G2
v2
r Tangente comum
v1
G1 r G1
v1'
a) Antes do choque b) Após o choque
Figura 3 - Choque central direto entre duas partículas materiais (bis).
Projetando a equação da conservação da quantidade de movimento global, equação

(21), na direção da linha de choque, tem-se que
m 1 v 1 − m 2 v 2 = − m 1 v 1' + m 2 v '2 (37)
Rescrevendo a expressão (34) de definição do coeficiente de restituição, também

na direção da linha de choque

v '2 + v1'
e= (38)
v1 + v 2
As equações (37) e (38) permitem calcular as incógnitas do problema (as

' '
velocidades v 1 e v 2 , imediatamente após o choque), conhecidas as velocidades antes do
choque e o coeficiente de restituição e. Este último é também determinável
experimentalmente, para cada geometria e conjunto de materiais em presença.
5.2 Choque central oblíquo
Neste tipo de choque, os centros de massa dos dois corpos estão na linha de
choque enquanto estes estão em contacto. Porém, antes e após o choque, deslocam-se
com trajetórias diferentes, não paralelas a essa linha, como se mostra na figura 7.
ˆt r
θ'2 v '2
nˆ
r θ'1
v1'
r
v2
r G2
v1
θ2
θ1
G1
Figura 7 - Choque central oblíquo entre duas partículas.
Note-se que, neste tipo de choque, a velocidade de cada corpo imediatamente

após o choque, é desconhecida em direção e grandeza. Tem-se então 4 incógnitas, pelo
que é necessário obter 4 equações.
5.2.1 Formulação do problema de choque central oblíquo
1. Cada partícula material apenas recebe o impulso devido à força de contacto na

direção da linha de choque. Logo, na direção da tangente (t) ao choque o
impulso é nulo, pelo que a quantidade de movimento de cada partícula
material na direção tangencial permanece constante, o que permite escrever:

( ) = m (v )
m1 v1
t
1
'
1
t
 (v ) = (v )
1
t
'
1
t
m (v ) = m (v )
2 2 2
'
2  (v ) = (v )
2
'
2
t t t t
isto é
m 1 v 1 cos θ1 = m 1v 1' cos θ1' (39)
m2 v 2 cos θ 2 = m2v 2' cos θ 2' (40)
2. O conjunto das duas partículas materiais não recebe qualquer impulso, pelo
que a quantidade de movimento global, na direção da linha de choque,
mantém-se constante, logo
m1 v1 ( ) n
( )
+ m2 v 2
n
= m1 v1'( ) n
( )
+ m2 v '2
n
isto é,
m 1 v 1 sin θ1 − m 2 v 2 sin θ 2 = −m 1v 1' sin θ1' + m 2 v 2' sin θ 2' (41)
3. Cada um dos corpos recebe um impulso na direção da linha de choque. A

alteração da quantidade de movimento é quantificável, a partir do
conhecimento do movimento antes do choque e do coeficiente de restituição,
uur uur
v '2 − v 1'
e = uur uur =
v '2 ( ) − (v ) n
'
1
n
v1 − v 2 v1 ( ) − (v ) n
2
n
isto é
(
v '1 sin θ '1 + v '2 sin θ2' = e v 1 sin θ 1 + v 2 sin θ2 ) (42)
Conhecidos os valores de e e de v1 ,θ1 ,v 2 e θ2 , determinam-se as velocidades após
o choque e respetivas direções v1,θ1,v 2 e θ2 , usando as equações (39) a (42).

' ' ' '

5.2.2 Aplicação do modelo de choque central oblíquo
O choque entre dois veículos ligeiros está esquematizado na figura 8.
Figura 8 – Choque central oblíquo entre dois veículos.
O veículo A circulava na direção Sul-Norte quando ao passar num cruzamento foi

abalroado pelo veículo B que circulava na direção Oeste-Este. Ambos os condutores
reclamam que circulavam com uma velocidade inferior ao limite de 55 km/h estabelecido
para aquelas vias naquele local.
O veículo A tem uma massa de 900 kg e o veículo B tem uma massa de 1600 kg.
Após o choque, os dois veículos permaneceram “colados” um ao outro e deslizaram juntos
segundo uma direção que faz 40º com Este, para Norte, representada na figura 1.
Determinar: i) qual dos veículos efetivamente circulava à velocidade limite de 55 km/h.
ii) qual a velocidade do outro veículo.
Na figura 9 estão representadas as quantidades de movimento dos veículos A e B antes e

após o choque.
Norte
uur
uur
( mA + mB ) v '
mB v B 40º
Oeste Este
uur
mA v A
Sul
Figura 9 – Forças impulsivas e quantidades de movimento dos dois veículos.

O Princípio da Conservação da Quantidade de Movimento aplicado ao sistema

permite estabelecer que
uuur uur uur uur uur uur
Q = Q'  mA v A + mB v B = mA v 'A + mB v B' .
No entanto, após a colisão os dois veículos permaneceram “colados” tendo
deslizado juntos. Tal permite afirmar que
uur uur uur
v 'A = v B' = v ' , pelo que
uur uur uur
mA v A + mB v B = ( mA + mB ) v '
O facto das velocidades dos dois veículos, após a colisão, serem idênticas significa
que a diferença de velocidades entre os dois veículos após o choque é nula, que o
coeficiente de restituição é nulo e que o choque é perfeitamente plástico.
Isto é,
uur uur
v 'A − v B' ur
0
e = uur uur = uur uur = 0
v A − vB v A − vB
Retomando a equação vetorial de conservação da quantidade de movimento do

uur uur uur
sistema mA v A + mB v B = ( mA + mB ) v ' , determina-se que
0 v B  cos 40º 

     
mA v A  + mB  0  = ( mA + mB ) v '  sin 40º 
0    0 
  0  
mB v B = ( mA + mB ) v ' cos 40º



 m v = ( m + m ) v ' sin 40º
 A A A B
isto é
 ( mA + mB ) v ' cos 40º

v
 B =
 mB
 ,
 v = ( mA + mB ) v sin 40º
'
 A mA

 ( 900 + 1600 ) v ' cos 40º

v
 B = = 1.197 v '
1600
 ,
 v = ( 900 + 1600 ) v sin 40º = 1.786 v '
'
 A 900

pelo que,
v A 1.786 v '
= = 1.49 ,
v B 1.197 v '
concluindo-se que a velocidade do veículo A é cerca de 50% superior à do veículo B.

Admitindo que a velocidade do veículo B era de 55 km/h, como reclama o seu condutor,
então a velocidade do veículo A seria igual a
v A = 1.49 × v B = 1.49 × 55 = 82 km / h ,
5.3 Choque excêntrico
5.3.1 Choque excêntrico de dois corpos livres
No caso do choque excêntrico, as dimensões dos dois corpos não são desprezáveis e
a linha de choque não contém os centros de massa.
O campo de velocidades de cada um dos corpos sofre uma alteração durante o
choque, em consequência da ação da força de contacto. O impulso desta força provocará
uma variação do torsor das quantidades de movimento de cada um dos corpos.
Sejam A e B, respetivamente, os pontos de contacto dos corpos 1 e 2 durante o
choque, como se mostra na figura 10. No final do período de deformação (instante t* -
figura 10, as velocidades destes dois pontos podem ser diferentes, mas as suas
componentes na direção da linha de choque serão necessariamente iguais.
r
ω2 nˆ
ˆt
r G2
v G2
A B
r
ω1
r
G1 v G1
Figura 10 - Choque excêntrico entre dois corpos livres.

r
Analise-se o que se passa no corpo 1. Seja F a força de contacto. Por integração
em ordem ao tempo, durante as fases de deformação e restituição, obtêm-se os seguintes
impulsos
→ t* r
t*
Imp = t F dt (43)
t0 0
→ t1 r
t
Im p =  *1 F dt (44)
t* t
O coeficiente de restituição (e) é, por definição, igual ao cociente entre as

intensidades dos impulsos de restituição e de deformação, isto é,
t1
r
t* F dt
e = r
(45)
t*
 t0
F dt
uuur
Note-se que, multiplicando, à esquerda, qualquer destes dois vetores por G1A , o
cociente das respetivas normas irá manter-se. Logo o coeficiente de restituição e também
pode ser definido pela expressão
t1
uuur
t* MG1 dt
e= uuur (46)
t*
t0
MG1 dt
uuur → r r
sendo MG1 = GA x F o momento em G da força de contacto F .
De acordo com as expressões (3) e (9) é possível substituir em (45) e (46) os

impulsos (linear ou angular), pela variação de quantidade de movimento (linear ou
angular) que produzem, obtendo-se
e=
r
(r
m 1 v tG1 1 − v G* 1 ) (47)
r
(r
m 1 v G* 1 − v tG0 1 )
r r
H Gt11 − H G* 1 I G1 (ωr t1
10
r*
− ω 10 ) (48)
e= r r =
H G* 1 − H Gt01 IG1 (ωr *
10
r
− ω t100 )
Das equações (47) e (48) resulta

(vr t1
G1
r
− v G* 1 ) = (ωr t1
10
r*
− ω 10 ) (49)
(vr ) (ω )
r r r
*
G1 − v tG0 1
*
10 − ω t100
uuur
Multiplicando cada um dos vetores do segundo cociente da expressão (49) por G1A
e adicionando ao correspondente vetor do cociente do primeiro membro, obtém-se o

seguinte cociente equivalente angular:
(vr )
r r uuur r uuur
t1
G1 − v G* 1 + ω t101 × G1A − ω *10 × G1A
50)
(vr *
G1
r r * uuur r t0 uuur
− v tG0 1 + ω 10 × G1A − ω 10 × G1A )
ou seja
r r r r
v tA1 − v A* v 'A − v A*
e = r * rt = r * r (51)
v A − v A0 v A −vA
Procedendo de modo idêntico em relação ao corpo 2, obter-se-ia uma expressão

semelhante, relacionando o coeficiente de restituição com as velocidades do ponto B, isto
é:
r r
v B' − v B*
e = r* r (52)
vB − vB
r
Se projetarmos os vetores contidos nas expressões (51) e (52) na direção n da linha
de choque, surgirá, em ambas, uma parcela que é comum. De facto, as velocidades dos
r
pontos A e B, no final da fase de deformação, têm componentes iguais segundo n . Pode-
se então escrever
( v 'A ) − v A* ( ) ( ) − e (v A ) n
r r r r
= e v A*
 n n n

 (53)
 r'
( ) ( ) ( ) − e (vB ) n
r* r* r
 v B n
− v B =e v B
n n
e eliminar, destas expressões, o valor comum v A = v B

n n
(r ) (r )
* *
( ) = (v ) ( )
r r' r
(1 + e ) v *A A
+ e vA
 n n n

 (54)

( ) ( ) ( )
r* r r
 (1 + e ) v B n
= v B'
n
+ e vB
n

obtendo-se
(v ) − (v )
r' r'
B n A n
e= r (55)
(v ) − (v )
r
A n B n
Note-se como também neste caso o coeficiente de restituição pode obter-se pelo
cociente das medidas de velocidades relativas de afastamento e de aproximação dos dois
pontos de contacto.
Só que, agora, estão em causa as componentes das velocidades segundo a normal à
r
superfície de contacto n .
5.3.2 Choque excêntrico de dois corpos ligados ao exterior
Caso os dois corpos que chocam tenham ligações ao exterior, poderão surgir, nessas
ligações, forças impulsivas que obviamente também condicionarão a alteração dos torsores
das quantidades de aceleração durante o choque.
A figura 11 mostra o choque entre dois corpos animados de movimento de rotação.
t̂
r
ω 20
D• n̂
xxxxx
+
G2
r
ω B
10 A
C • +
xxxxx G1
Figura 11 - Choque de dois corpos em rotação.
Utilizando para polo do cálculo dos momentos exteriores aplicados a cada um dos
corpos, o respetivo ponto de ligação ao exterior, as forças de ligação produzirão aí
r
momento nulo. Neste caso a única força a considerar passará a ser a força de contacto F .

Os impulsos angulares das forças de deformação e o coeficiente de restituição e são

definidos por
t → r
1
t * CA x F dt
e = (56)
t0 → r
t * CA x F dt
O princípio do impulso e quantidade de movimento, estabelece para o corpo 1 que
(ω )
r r ur t1 r*
H Ct1 − H C* IC 10 − ω 10
e= r* rt =
(ωr )
ur t0 (57)
H C − H C0 IC *
− ω 10
10
( )
ur ' r
ω 10 − ω 10
*
e=
(ωr )
ur (58)
*
10 − ω 10
Note-se que esta expressão, apesar de deduzida para o caso dos corpos 1 e 2
estarem ligados ao exterior e movendo-se em rotação, é em tudo análoga à já deduzida
para o caso de os corpos serem livres (expressão 49 - 2º membro).
Multiplicando agora os vetores contidos no numerador e no denominador, pelo
mesmo vetor CA , obtém-se também uma expressão idêntica à (51), correspondente ao

caso dos corpos serem livres.
Tem-se, pois, para este caso, o coeficiente de restituição definível a partir das
componentes segundo a linha de choque, das velocidades relativas de afastamento e
aproximação dos pontos de contacto A e B, imediatamente após e antes do choque
(v ) − (v )
r' r'
B n A n
e= (59)
(v ) − (v )
r r
A n B n
Combinando a expressão anterior com uma das diversas expressões que resultam da
aplicação do princípio da conservação das quantidades de movimento, é possível
determinar os campos de velocidades dos dois sólidos, imediatamente após o choque.

6 EXEMPLOS DE APLICAÇÃO
6.1 Variação da quantidade de movimento linear
Os corpos 1 e 2, representados na figura 12, movem-se ligados por um cabo

inextensível e sem massa, o qual é conduzido por roldanas de inércia desprezável.
Sabendo que, no instante inicial, o corpo 1 se move no sentido indicado, com
velocidade v, calcular o tempo ao fim do qual a sua velocidade se anula. Calcular também
o valor da força de tração a que o cabo está submetido.
v
1
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXX X
X
X
y X
X
X
X 2 m
x X
X
Figura 12 - Variação da quantidade de movimento linear do sistema.
Desprezando a inércia do cabo e das roldanas, os diagramas do corpo livre de cada

um dos corpos estão representados na figura 13:
2F
F V
v 2
mg
Mg
Figura 13 - Diagramas de corpo livre de cada um dos corpos.
Durante o período de tempo t que se pretende analisar, os corpos estão sob a ação
de impulsos devidos às forças neles aplicadas, os quais são calculáveis em função das
alterações na quantidade de movimento que produzem.
Assim, para o corpo 1 determina-se que

( )
t r uur uur r t uur uur
 0
Fdt = M v 1' − Mv 1 F  dt = M v 1' − v 1
0
F    0   −v  
( )
r uur uur       
Ft = M v 1' − v 1  0  t = M  0  −  0  
0   0   0  
      
Ft=Mv (60)
e para o corpo 2,
( )
uur uur uur uur
 ( mg + 2F ) dt = mv (mg + 2F ) 
t r r r r t
'
2
− mv 2 dt = m v '2 − v 2
0 0
 0   0   0  
( )
uur uur     
( )
r r  
mg + 2F t = m v '2 − v 2  −mg + 2F  t = m   0  − v 2  
 0    0    
      0 
(mg - 2F) t = m v/2 (61)
A partir das expressões (60) e (61) é possível determinar os valores de F e t,

obtendo-se
1  m M mg
t =  2M + v e F =
mg  2  m
2M +
2
6.2 Conservação da quantidade de movimento linear
Um pequeno objeto, de massa m, entra com velocidade v (inclinação θ) num carro

transportador, inicialmente em repouso, como se mostra na figura 14.
Calcular a velocidade do carro (com o objecto nele incluído), desprezando
eventuais efeitos que o choque entre os dois corpos produziria.
Considerando o sistema constituído pelos dois corpos, verifica-se que sobre eles
apenas atua a força peso e as reações nos apoios do carro, que a compensam. Será nula a
soma destas forças na direção horizontal, pelo que, nessa direção, haverá conservação da
quantidade de movimento.
(Note-se que, considerando o efeito do choque este problema não poderá ser
resolvido de forma tão simplista!).

m
θ
v
Figura 14 - Conservação da quantidade de movimento linear na direção horizontal.
Obtém-se então
t ' '
( '
) (
 0 Fx dt = Q x − Q x = Q mx + Q Mx − Q mx + Q Mx = )
'
= m v mx( ) (
+ M v 'Mx − m v mx + M v Mx )
Mas
( mv + Mv 'Mx ) − ( mv mx + Mv Mx ) = 0
t
 Fx dt = 0  '
mx (62)
0
Sendo a velocidade inicial do carro transportador nula, então v Mx = 0 .
Após o choque os dois corpos deslocam-se em conjunto e solidários pelo que
'
v mx = v Mx
'
= v'
Substituindo na expressão (62) obtém-se:
(m + M) v ' = m vm
m
v' = v
(m + M) m

6.3 Conservação da quantidade de movimento angular numa direção
A figura 15 mostra duas esferas, que podem deslizar sem atrito sobre uma guia
horizontal, animada de movimento de rotação em torno de um eixo vertical, com
velocidade angular ω . As duas esferas são consideradas como duas massas concentradas.
θ
m m
Figura 15 - Conservação de movimento angular das duas esferas segundo o eixo de

rotação.
Inicialmente são mantidas na posição definida por r, por meio de um cabo. Este,
por hipótese, parte-se em dado instante, pelo que bruscamente as esferas se deslocam
para os extremos da guia (posição definida por R).
Calcular a velocidade angular de rotação da guia Ω , quando as esferas ocuparem
esta última posição. Desprezar a inércia da guia horizontal e considerar as duas esferas
como duas massas concentradas.
Neste sistema material atuam as forças "peso" e as de ligação ao exterior, no apoio.

Nenhuma delas produz momento em relação ao eixo de rotação, pelo que o momento
cinético, nessa direção, vai permanecer constante.
Então,
t uuur r r
 t0
MO dt = HO' − HO
mas
t uuur r r r
 t0
MO dt = 0  HO' = HO

uur uur uuur uur uuur uur uuuur uur uuuur uur
HO' = HO ⇔ OP1' × mv 1' + OP2' × mv 2' = OP1 × mv 1 + OP2 × mv 2
isto é
R   0  −R   0  r   0   −r   0 
               
 0  x m  R Ω  +  0  x m  − R Ω  =  0  x m r ω  +  0  x m  − r ω 
0   0   0   0  0   0  0  0 
               
 0   0   0   0 
       
 0 +  0 =  0 +  0 
       
m R Ω  m R Ω  m r ω  m r ω 
2 2 2 2
2 m R2 Ω = 2 m r 2 ω
r2
Ω = ω
R2
6.4 Choque central oblíquo
Um aro, de massa m e momento de inércia relativamente ao eixo geométrico de

revolução, I, choca com um plano inclinado (fixo), nas condições da figura 16.
ω
G
v
n̂
θ v'
'
θ
t̂
A
Figura 16 - Choque central oblíquo de um aro com um plano inclinado.

uur
Sendo v G a velocidade do centro de massa G imediatamente antes do choque,
uur
calcular a velocidade v G' do mesmo ponto, no instante imediatamente após, admitindo
que não existe atrito entre o aro e a o plano inclinado (µ = 0) e que o coeficiente de
restituição é e.
Considerar as hipóteses: a) ω = 0; b) ω = ω .
Na hipótese de inexistência de atrito (µ = 0), a força de atrito na direção

tangencial é nula, pelo que não provocará momento em relação a G. Logo o impulso
angular é nulo, tanto no caso da alínea a) como da b).
Então, em ambos os casos
ur' ur
HG = HG  Iω ' = Iω  ω' = ω
Não havendo força de atrito na direção tangencial, então também não haverá
r
impulso linear na direção da tangente, t . Assim, e em ambos os casos,
m v cos θ = m v’ cos θ’
r
Na direção da normal n , surge uma força de contacto, cujo impulso provocará a
alteração na quantidade de movimento, isto é
v ' sin θ '

e =
v sin θ
As equações anteriores permitem obter os seguintes resultados:
v cos θ = v ' cos θ '
e v sin θ = v ' sin θ '
Estas duas expressões podem ser trabalhadas de modo a determinar v´ e θ´.
 ' cos θ
'
 ' cos θ  ' cos θ
' '
v = v  v = v  v = v
 cos θ cos θ cos θ
 
  
   '
e v ' cos θ sinθ = v ' sin θ ' e tg θ = tg θ θ = arctg ( e tg θ )
' '
 cos θ  

(v ) ( ) 
2 2
cos 2 θ = v ' cos 2 θ '


(v ) = (v ) (e )
2 2
  ' 2
sin 2 θ + cos 2 θ

e 2 ( v ) sin 2 θ = v ' ( )
2 2
sin 2 θ ' 

v' = v e 2 sin2 θ + cos 2 θ
Em conclusão:
a) ω' = 0 ; v' = v cos 2 θ + e 2 sin 2 θ ; θ ' = arctg ( e tg θ )
b) ω' = ω ; v t1 = v cos 2 θ + e 2 sin 2 θ ; θ ' = arctg ( e tgθ )

Concretizando as expressões anteriores para os seguintes valores:
θ = 60º, v = 1 m/s, e e = 0.5,
determina-se que,
θ’ = 40.9º, v’ = 0.66 m/s.
6.5 Choque excêntrico de um corpo livre
Uma barra prismática move-se em translação retilínea, nas condições indicadas na

r
figura 17. Em determinado instante, quando possui a velocidade v , sofre um choque
excêntrico (coeficiente de restituição e), que vai alterar significativamente o seu
movimento.
n̂
h/2 v
d
2 θ
A
t̂
Figura 17 - Choque excêntrico de uma barra com movimento de translação.

Definir o campo das velocidades contemporâneas da barra, no instante

imediatamente após o choque.
As incógnitas do problema são:
v' = velocidade de G imediatamente após o choque:
r'
θ' = ângulo da velocidade v com a direção t̂ ;
ω' = velocidade angular da barra após o choque.
Como o coeficiente de restituição e é conhecido, e atendendo à expressão (57) é
  r
possível estabelecer que (  v 'B  =  v B  = 0 )
 n  n
(v ' )
uur
( )
uur r uuur
A
n
v G ' + ω ' x GA • nˆ
e = = uur
(v )
uur (63)
v G • nˆ
A
n
 − h  
  v ' cos θ '  0  2  0 
 uur r' →
   '     d   •  1 =
 v G ' + ω x GA  • nˆ =  v sin θ  +  0  x − 2 
'
  
     '    

  0  ω   0 

 0 
   
  d ω'   v ' cos θ ' + d ω '

 v ' cos θ '
  2    0   2  0 
 '   h '     '   
=   v sin θ
'
 +  − 2 ω   •  1  =  v sin θ − h 2 ω  •  1 
' '
  0     0     
    0      0  0 
     
 vuur ' + ωr ' x GA

→
 • nˆ = v ' sin θ ' − h
2 ω
'
 G 
 
 v cosθ  0 
uur    
v G • nˆ =  − v sinθ  •  1 = −v sinθ
 0  0 
   
Substituindo na expressão (63) obtém-se
h
v ' sin θ ' − ω ' = e v sin θ (64)
2

Na direção t̂ há conservação de quantidade de movimento (admitindo que se

despreza o atrito), pelo que se pode estabelecer que
v ' cos θ ' = v cos θ (65)
Na barra prismática, durante o choque, atuam duas forças exteriores: o peso e a

r
reação impulsiva F . Considerando os momentos destas forças em relação ao ponto A,
verifica-se que a força peso produz momento, ao qual corresponderá durante o choque,
um impulso angular em A perfeitamente desprezável.
De facto, o impulso angular será igual a
uuuuuur uuuuuur  h 2   m g cos θ 

t
uuur r    
 MA dt = MA ∆t = AG x m g ∆t = d 2  x − m g sin θ  ∆t =
peso peso
0
 0   0 
   
 1 r
−
 2 m g ( h sin θ + d cos θ )  k ∆t ≅ 0
 
Durante o choque haverá, portanto, conservação da quantidade de movimento

angular em relação ao ponto A. O estabelecimento desta condição fornece a terceira
equação que permite resolver o problema.
Então
r r r' → r r → r
H 'A = H A ⇔ HG + AG x mv ' = H G + AG x mv
h   v ' cos θ '  h 

 0   2 0   2  v cos θ 
  d   ' ' 
   d   
 0  +  2  x m v sin θ  = 0  +  2  x m  − v sin θ 
 '          
 I ZG ω   0  
0
 0   0   0 
   
h d h d
I ω' + m v ' sin θ ' − m v ' cos θ ' = − m v sin θ − m v cos θ (66)
2 2 2 2
O sistema de equações representativo deste problema é:
h
v ' sinθ ' − ω ' = e v sinθ
2
v ' cosθ ' = v cos θ
h d h d
I ω ' + m v ' sinθ ' − m v ' cos θ ' = − mv sinθ − mv cos θ
2 2 2 2

Trabalhando as três equações anteriores, obtém-se
h
v ' sin θ ' + v sin θ = (1 + e ) v sin θ + ω '
2
v ' cos θ ' − v cos θ = 0 (67, 68, 69)
I ω' +
h
2
(
m v ' sin θ ' + v sin θ −
d
2
) (
m v ' cos θ ' − v cos θ ) = 0
Introduzindo as expressões (67) e (68) em (69) determina-se o seguinte valor para ω'.
h  h 
'
I ω' + m  (1 + e ) v sin θ + ω '  = 0
2  2 
 
 h2  h
 I + m  ω ' = − (1 + e ) m v sin θ
 4  2
h
− (1 + e ) m v sin θ (1 + e )
ω' = 2
 h2 
 I +m 
 4 
Conhecido ω’, as expressões (64) e (65) formam um sistema de duas equações em v'
e θ'. Assim
h '
v ' sin θ ' = ev sinθ + ω
2
v ' cos θ ' = v cos θ
cuja solução analítica é
2
 h '
 e v sin θ + 2 ω  + ( v cos θ )
2
v =
'
 
 h '
 ev sinθ + 2 ω 
θ' = arctg  
 v cosθ 
 

6.6 Choque excêntrico de um corpo com ligação ao exterior
A figura 14 mostra o caso de uma barra prismática que roda em torno do ponto O.
No caso da figura 18-a), no ponto O há uma ligação rígida ao exterior. No caso da figura
18-b) há uma ligação elástica.
a
O
b
G G
+ +
A A
A
A
Figura 18-a) Figura 18-b)

Choque excêntrico de uma barra com uma Choque excêntrico de uma barra com uma
ligação rígida ao exterior no ponto O. ligação elástica ao exterior no ponto O.
Admitindo que se conhece o valor da velocidade angular da barra (ω), no instante

imediatamente anterior ao choque com o ponto A, calcular, em ambos os casos, o valor da
velocidade angular ω', correspondente ao instante imediatamente posterior ao choque.
Suponha conhecida a massa m, o momento de inércia em relação ao eixo de

rotação que passa por G , IG , e o valor do coeficiente de restituição e.
O caso da alínea a) é de resolução simples. De facto, o movimento de barra é

alterado pelo aparecimento de duas forças impulsivas, uma no ponto de choque A e outra
no ponto de ligação ao exterior O. Em todo o caso, antes e depois do choque, o
movimento é de rotação em torno de um eixo que passa por O.
A definição do coeficiente de restituição permite obter o valor de ω' (velocidade

angular da barra imediatamente após o choque), o único parâmetro necessário para
caracterizar o movimento. Então,

 0  (a + b )  − c ω 
     
vA = v O + ω x OA = 0 +  0  x  − c  = − (a + b )ω 
− ω   0   0 
     
isto é

( )
v A n = − (a + b )ω  v ' 
 A
   ω ' (a + b )
 e = =  ω' = e ω
 v  ω (a + b )
 v '  = (a + b )ω '   A
 A  
 n 
O caso da alínea b) é um pouco mais trabalhoso. Com efeito, o torsor das

quantidades de movimento vai apenas ser alterado pelo aparecimento, durante o choque,
de uma força impulsiva em A, como se mostra o diagrama de corpo livre da barra
representado na figura 19.
O •
r
m v'
IG ω '
t r
0 F dt
A nˆ
ˆt
Figura 19 - Diagrama de corpo livre da barra.
Realmente, durante o tempo extremamente curto correspondente ao choque, o

apoio O não chega a mover-se, pelo que não aparecerá aí qualquer força elástica
impulsiva. A reação em O é apenas igual à que correspondia ao instante antes do choque e
função da deformação a que as molas aí colocadas então teriam.
'
São agora incógnitas a velocidade v G do centro de massa G e a velocidade angular
ω'. Podem-se escrever as seguintes equações:

Coeficiente de restituição:
 ' → 
v ' 
 A  v G + ω' x GA  • n̂
 n
e = =  
r →  (70)
v   ω x OA  • n̂
 A
 n  
Conservação da quantidade de movimento na direção tangencial:
r → 
'
m vG • t̂ = m  ω x OG  • t̂ (71)
 
Conservação do momento cinético no ponto A:
t
o M A dt ≅ 0  H 'A = H A ⇔
→ r → r → 
⇔ I G ω' + AG x m v G
'
= I G ω + AG x m  ω x OG  (72)
 
A equação (71) permite estabelecer que
uur  0  a    1   0   1
 r →             
'
t = m  ω × OG  • ˆ
m v G •ˆ t = m   0  ×  0   •  0  = m  aω  •  0  = 0
           
  −ω   0    0   0  0 
' r
isto é v G só tem componente horizontal (direção n ).
O desenvolvimento da expressão (70) permite determinar que:
r →  uur uur → 
e  ω × OA  • n =  v G' + ω ' × GA  • ˆ
ˆ n ⇔
   
  0  ( a + b )    0    0   0   b   0 
       '       
e   0  ×  −c   •  1  =   v G  +  0  ×  −c   •  1  ⇔
  −ω   0    0         
        0  ω '   0    0 
 −cω  0   cω '   0 
     '   
e − ( a + b ) ω  •  1 = v G + bω '  •  1  ⇔
 0  0   0  0 
       
v G' + b ω ' = e ( a + b ) ω (73)

O desenvolvimento da expressão (72) permite determinar que:
uur → uur r → r → 
I G ω ' + AG x m vG' = IG ω + AG x m ω x OG 
 
 0  − b  0   0  − b  0 
     '       
 0  +  c  x m vG  =  0  +  c  x − m ω a
 ' 0   0  − I ω  0   0 
+ I G ω       G     
I G ω' − m b vG' = − I G ω + m ω a b (74)
A expressão (73) permite obter que
v G' = e ( a + b ) ω − b ω '
e substituindo na equação (74) obtém-se
I G ω ' − m b e( a + b) ω − bω'  = − I G ω + m a bω
I G ω' − m e abω − m e b2 ω + m b 2 ω' = − I G ω + m a b ω
I G ω' + m b 2 ω' = − I G ω + m a b ω + m e abω + m e b2 ω
− I G + m (1 + e) ab + m eb 2
ω' = ω
IG + m b2
Substituindo o valor de ω’ na equação (73), determina-se
 I G − m (1 + e) ab − m eb 2 
vG' = e ( a + b) +
 b ω
 I + m b 2 
 G 

Problema IQM1
O
X
θ
G1
A
2 ϕ
G2
t1
 F dt
t0
B
O sistema de representado na figura é constituído por:
Corpo 1 - uma barra de comprimento l e massa m, a qual pode rodar em torno do ponto
O com velocidade angular θ& ;
Corpo 2 - um barra de comprimento l e massa m, a qual pode rodar em torno do ponto A

relativamente ao referencial fixo com velocidade angular ϕ& .
Aplicando o Teorema do Impulso e Quantidade de Movimento, determine as

velocidades angulares instantâneas das barras 1 e 2 quando, a partir do repouso, for
aplicada uma força impulsiva horizontal F no ponto B.
Determine o valor dessas velocidades angulares instantâneas nas seguintes

condições:
ur
t1
m = 4 kg l = 1.2 m  dt = 14 Ns .
F
t0

Problema IQM2
30º
10 m/s B
A
O sistema de representado na figura é constituído por:
Corpo A - um cursor de massa mA, obrigado a deslizar sem atrito sobre uma guia
horizontal;
Corpo 2 - um projétil de massa mB e animado de uma velocidade vB que atinge o cursor.
Aplicando o Teorema do Impulso e Quantidade de Movimento, determine os vetores

velocidade do cursor e do projétil, após o impacto, se o Coeficiente de Restituição do
sistema cursor/projétil for e.
a) Determine os valores dessas velocidades nas seguintes condições:

mA = 5 kg mB = 2.5 kg vB = 10 m/s e = 0.75.
b) Represente a variação de intensidade e direção do projétil após impacto em função

do Coeficiente de Restituição.

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DINÂMICA

do PONTO MATERIAL e do CORPO RÍGIDO

Jorge Humberto Oliveira Seabra

Departamento de Engenharia Mecânica – Secção de Mecânica Aplicada

7ª Edição - Maio de 2020

Unidade curricular de MECÂNICA II - SMAp – DEMec – FEUP 7ª Edição - Maio 2020

Este texto representa um trabalho continuado ao longo de vários anos, de vários

Refira-se, ainda, o trabalho realizado pelo Professor Carlos Alberto Magalhães

Porto e FEUP, Maio de 2020.

Disciplina de MECÂNICA III - SMAp – DEMec– FEUP 7ª Edição - Maio 2020

Unidade curricular de MECÂNICA II - SMAp – DEMec – FEUP 7ª Edição - Maio 2020

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Capítulo 1 – CINEMÁTICA DAS MASSAS

2 TORSOR DAS QUANTIDADES DE MOVIMENTO 3

3 TORSOR DAS QUANTIDADES DE ACELERAÇÃO 15

4 ENERGIA CINÉTICA DE UM SISTEMA MATERIAL 27

Disciplina de MECÂNICA III - SMAp – DEMec– FEUP 7ª Edição - Maio 2020

4.6 Energia Cinética de um Sólido em Movimento Qualquer 33

5 CINEMÁTICA DAS MASSAS – RESUMO DAS EQUAÇÕES 37

6 APLICAÇÃO – O SISTEMA MANIVELA / BIELA / ÊMBOLO 39

7 APLICAÇÃO – SISTEMA TRIDIMENSIONAL 55

Capítulo 2 – DINÂMICA DO PONTO MATERIAL – Teoremas Vetoriais

2 O PROBLEMA GERAL DA DINÂMICA 68

4 PRINCÍPIOS FUNDAMENTAIS DA DINÂMICA 69

5 EQUAÇÕES DO MOVIMENTO DE UM PONTO MATERIAL 72

6 TEOREMAS VETORIAIS DA DINÂMICA DO PONTO MATERIAL 74

7 FORÇA E MOMENTO DE INÉRCIA 75

8 SISTEMA DE REFERENCIA INERCIAL 76

Unidade curricular de MECÂNICA II - SMAp – DEMec – FEUP 7ª Edição - Maio 2020

9.4 Forças e Momentos Dissipativos 80

11 EQUAÇÃO FUNDAMENTAL DA DINÂMICA EM REFERENCIAIS LIGADOS À TERRA 95

12 PROBLEMAS PROPOSTOS 101

Capítulo 3– DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO - Teoremas Vetoriais

1 INTRODUÇÃO – MÉTODO DE ANÁLISE 103

2 TEOREMA DO MOVIMENTO DO CENTRO DE MASSA 105

3 TEOREMA DO MOVIMENTO EM TORNO DO CENTRO DE MASSA 106

4 PRINCÍPIO D’ALEMBERT – CONCEITO DE EQUILÍBRIO DINÂMICO 107

5 MOVIMENTO PLANO DE CORPOS RIGÍDOS SIMÉTRICOS 108

6 PROBLEMAS PLANOS RESOLVIDOS 111

7 MECANISMO ESPACIAL 151

8 PROBLEMAS PROPOSTOS 163

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Capítulo 4– DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO – Trabalho e Energia

2 CONCEITO DE TRABALHO 176

3 TRABALHO E ENERGIA 189

4 EXEMPLOS DE APLICAÇÃO DO TEOREMA DO TRABALHO E ENERGIA 194

5 TEOREMA DOS TRABALHOS VIRTUAIS 200

6 EXEMPLOS DE APLICAÇÃO DO TEOREMA DOS TRABALHOS VIRTUAIS 207

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6.3.4 Forças de ligação entre os corpos 1 e 2 no ponto I 234

7 PROBLEMAS PROPOSTOS 243

Capítulo 5– DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO – Impulso e Quantidade de Movimento

1 MOVIMENTO DE UM PONTO MATERIAL 255

2 MOVIMENTO DE UM SISTEMA DE PONTOS MATERIAIS 257

3 CONSERVAÇÃO DA QUANTIDADE DE MOVIMENTO 258

4 MOVIMENTO PROVOCADO POR UMA FORÇA IMPULSIVA 259

5 CHOQUE OU IMPACTO 261

7 PROBLEMAS PROPOSTOS 291

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