ENG 1718 – 2023.

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Prof. Allan Albuquerque
Aula 9 – Linearização

Baseado nas Notas de Aula dos Professores Helon Vicente Hultmann Ayala e Mauro Speranza Neto
ENG1718 - MSD 23.2
Linearização

Objetivo:

𝑥𝑥̇ = 𝑓𝑓(𝑥𝑥) 𝛿𝛿 𝑥𝑥̇ = 𝐴𝐴. 𝛿𝛿𝛿𝛿

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Linearização

Formulação:

𝑥𝑥̇ = 𝑓𝑓(𝑥𝑥, 𝑢𝑢) (1 estado, 1 entrada)

Passo 1: definir os pontos de equilíbrio

Ex.: x*, u* f(x*, u*)=0

Passo 2: definir variáveis de perturbação

𝑑𝑑[𝛿𝛿𝑥𝑥 + 𝑥𝑥 ∗ ]
𝑥𝑥̇ = 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 =
𝛿𝛿𝑥𝑥 = 𝑥𝑥 − 𝑥𝑥 ∗ 𝑥𝑥 = 𝛿𝛿𝑥𝑥 + 𝑥𝑥 ∗ 𝑑𝑑𝑑𝑑
� �
𝛿𝛿𝑢𝑢 = 𝑢𝑢 − 𝑢𝑢∗ 𝑢𝑢 = 𝛿𝛿𝑢𝑢 + 𝑢𝑢∗
𝑥𝑥̇ = 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 = 𝑓𝑓[𝛿𝛿𝑥𝑥 + 𝑥𝑥 ∗ , 𝛿𝛿𝑢𝑢 + 𝑢𝑢∗ ]
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Linearização

Passo 3: Aplicação da Série de Taylor

𝛿𝛿𝑥𝑥̇ = 𝑎𝑎. 𝛿𝛿𝑥𝑥 + 𝑏𝑏. 𝛿𝛿𝑢𝑢

𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝛿𝛿𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥 ∗

Aproximação Linear!!!
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Linearização

Exercício:

𝑢𝑢∗ = 2

Passo 1: definir os pontos de equilíbrio (x*, u*)

𝑥𝑥̇ = 0 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 ∗ , 𝑢𝑢∗ = −2𝑥𝑥 ∗ -0.4 𝑥𝑥 ∗3 +0.3 𝑢𝑢∗

𝑥𝑥̇ = 0 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 ∗ , 𝑢𝑢∗ = −2𝑥𝑥 ∗ -0.4 𝑥𝑥 ∗3 +0.6 Apenas raízes reais!!!
𝑥𝑥 ∗ = 0.2949
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Linearização

Exercício:

𝑢𝑢∗ = 2 𝑥𝑥 ∗ = 0.2949

Passo 2: obter e

2
= −2 − 1.2 0.2949 = −2.1044

= 0.3

𝛿𝛿𝑥𝑥̇ = (−2.1044)𝛿𝛿𝑥𝑥 + 0.3𝛿𝛿𝑢𝑢

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Linearização

Generalização [x ∈ Rn]:
𝒙𝒙̇ = 𝒇𝒇(𝒙𝒙, 𝒖𝒖)
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Linearização

Generalização [x ∈ Rn]:
𝒙𝒙̇ = 𝒇𝒇(𝒙𝒙, 𝒖𝒖)
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Linearização

Exercício:

Passo 1: definir os pontos de equilíbrio (x*, u*)

𝑥𝑥1̇ = 0 = 𝑓𝑓1 𝒙𝒙∗ , 𝑢𝑢∗ = 𝑥𝑥2∗ = 0 Eq.1

𝑥𝑥2̇ = 0 = 𝑓𝑓2 𝒙𝒙∗ , 𝑢𝑢∗ = −0.4𝑥𝑥1∗ + 0.2𝑥𝑥3∗ − 0.1𝑥𝑥2∗ 𝑥𝑥3∗ = 0 Eq.2
𝑥𝑥3̇ = 0 = 𝑓𝑓3 𝒙𝒙∗ , 𝑢𝑢∗ = −0.75𝑥𝑥3∗ − 0.025𝑥𝑥3∗3 + 1.5𝑥𝑥1∗ + 2𝑢𝑢 ∗ = 0 Eq.3
𝑓𝑓3 𝒙𝒙∗ , 𝑢𝑢∗ = −0.75𝑥𝑥3∗ − 0.025𝑥𝑥3∗3 + 1.5𝑥𝑥1∗ + 0.3 = 0

Substituindo Eq.1 em Eq. 2:

−0.4𝑥𝑥1∗ + 0.2𝑥𝑥3∗ = 0 0.2𝑥𝑥3∗ = 0.4𝑥𝑥1∗ 0.5𝑥𝑥3∗ = 𝑥𝑥1∗ Eq.4
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Linearização Exercício:

Passo 1: definir os pontos de equilíbrio (x*, u*)

𝑥𝑥1̇ = 0 = 𝑓𝑓1 𝒙𝒙∗ , 𝑢𝑢∗ = 𝑥𝑥2∗ = 0 Eq.1

𝑥𝑥2̇ = 0 = 𝑓𝑓2 𝒙𝒙∗ , 𝑢𝑢∗ = −0.4𝑥𝑥1∗ + 0.2𝑥𝑥3∗ − 0.1𝑥𝑥2∗ 𝑥𝑥3∗ = 0 Eq.2
𝑥𝑥3̇ = 0 = 𝑓𝑓3 𝒙𝒙∗ , 𝑢𝑢∗ = −0.75𝑥𝑥3∗ − 0.025𝑥𝑥3∗3 + 1.5𝑥𝑥1∗ + 2𝑢𝑢 ∗ = 0 Eq.3
𝑓𝑓3 𝒙𝒙∗ , 𝑢𝑢∗ = −0.75𝑥𝑥3∗ − 0.025𝑥𝑥3∗3 + 1.5𝑥𝑥1∗ + 0.3 = 0
Substituindo Eq.1 em Eq. 2:
−0.4𝑥𝑥1∗ + 0.2𝑥𝑥3∗ = 0 0.2𝑥𝑥3∗ = 0.4𝑥𝑥1∗ 0.5𝑥𝑥3∗ = 𝑥𝑥1∗ Eq.4

Substituindo Eq.4 em Eq. 3:

raízes
−0.75𝑥𝑥3∗ − 0.025𝑥𝑥3∗3 + 0.75𝑥𝑥3∗ + 0.3 = 0 −0.025𝑥𝑥3∗3 + 0.3 = 0

Substituindo Eq.5 em Eq. 4: Eq.5

𝑥𝑥3∗ = 2.2894
𝑥𝑥1∗ = 1.1447
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Linearização Exercício:

Passo 2: obter matrizes jacobianas

1.1447 𝑢𝑢∗ = 0.15

𝒙𝒙∗ = 0
2.2894