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Controle Adaptativo
1st Gabriel Santos de Aragão Pedroso, 2nd Gabriel Vicente Rodrigues Ribeiro, 3rd Nicolas Meirelles Grisostolo,,
5rd Philipe da Costa Pacheco, 6rd Thiago Oliveira Teixeira
Instituto Federal Fluminense, Macaé, Brasil

I. D EFINIÇ ÃO E C ONCEITO

A. Feedback
[1] define o sistema de controle por realimentação como um
sistema que relaciona de modo comparativo a saı́da e entrada
para atuação de controle. Em outras palavras, o controle por
realimentação ou feedback, utiliza o erro, representado pela
relação entre o desvio do valor da variável controlada e o set
point, para efetuar a ação corretiva. O ponto forte do controle
feedback é que não se necessita conhecer antecipadamente
os distúrbios que afetam o processo, e também não se estab-
elecem as relações entre os distúrbios e seus efeitos sobre o
processo. [2].

B. Feedforward
Enquanto o controle feedback responde ao efeito de um
distúrbio, o controle feedforward, conhecido também como
controle por antecipação, responde diretamente aos distúrbios,
proporcionando um controle, como o próprio nome sugere,
antecipado. Assim, alterações nas condições de entrada do
processo causam alteração no sinal de controle antes que haja
mudanças na variável controlada. [2] Segundo [3] o controle
feedforward tem por objetivo: • Detectar os distúrbios quando
entram no processo e afetam a variável controlada; • Fazer
análises matemáticas com estes dados e outros arbitrariamente
estabelecidos; • Fazer compensação dinâmica do tempo de re-
sposta, considerando as caracterı́sticas dinâmicas do processo;
• Prever o comportamento da variável controlada e estabelecer
o valor e a ocasião a ser aplicada a ação de controle; •
Manipular as variáveis de processo, de modo que as variáveis
controladas da saı́da sejam mantidas constantes e iguais ao set
point.
Pelas imagens acima podemos observar que o controle
feedforward não utiliza a saı́da da variável controlada ( Y
) ou seja, é possı́vel controlar uma variável sem a medição
da mesma. Em um primeiro momento o controle feedfor-
ward pode parecer muito mais vantajoso que o controle
por realimentação comum. Porém o desempenho do controle
feedforward depende da precisão do modelo do processo e
da medição das variáveis de distúrbio. O que nem sempre
é viável ou tem bom custo-benefı́cio na prática industrial.
Na prática geralmente o controle feedforward é utilizado em
conjunto com um controle por realimentação. Dessa forma
o controle por feedforward reduz os efeitos dos distúrbios
medidos, enquanto o controle por realimentação compensa
as imprecisões no modelo do processo, erros de medição e
distúrbios não mensurados.
Fig. 1. Controle Feedback e Feedfoward
II. E XEMPLOS DE USO
A. Feedback
Sistemas de Controle de Processos:
Em indústrias, fábricas e plantas de produção, os contro-
ladores de feedback são amplamente utilizados para manter
variáveis como temperatura, pressão, nı́vel, etc., dentro de
limites desejados. Controle de Velocidade e Posição:
Em sistemas mecânicos, como motores elétricos, robótica e
veı́culos autônomos, os controladores de feedback são usados
para controlar a velocidade ou posição do sistema. Sistemas
de Controle de Temperatura:
Em aplicações como fornos industriais, sistemas de
refrigeração, etc., o controle de feedback é vital para man-
ter a temperatura em nı́veis desejados. Controle de Voo de
Aeronaves:
Em aeronaves, drones e sistemas aéreos não tripulados
(UAVs), os controladores de feedback são usados para manter
a aeronave estável e controlada durante o voo. Controle de
Processos Quı́micos e Biológicos:
Em laboratórios e instalações industriais, os controladores
de feedback são usados para manter reações quı́micas ou
biológicas em condições controladas.
B. Feedforward
Compensação de Distúrbios Conhecidos:
Em sistemas onde se sabe que distúrbios especı́ficos afetarão
o processo (por exemplo, uma rajada de vento em uma aeron-
ave), o controlador de feedforward é usado para compensar
 2

esses distúrbios antes mesmo de afetar o sistema. Prevenção

de Oscilações ou Resposta Lenta:
Em sistemas onde o atraso de tempo é crı́tico e o controle
de feedback por si só não é suficiente para lidar com isso, o
controlador de feedforward pode ser empregado para melhorar
a resposta do sistema. Compensação de Não-Linearidades
Conhecidas:
Em sistemas onde se sabe que existem não-linearidades
especı́ficas, o controlador de feedforward pode ser usado para
compensar essas não-linearidades. Sistemas de Rastreamento
de Referência:
Em sistemas onde é importante seguir uma trajetória es-
pecı́fica, o controlador de feedforward pode ser utilizado em
conjunto com o feedback para melhorar o desempenho.

III. E XEMPLO PR ÁTICO

Fig. 4. Controle Feedback e Feedfoward
Utilizando o modelo do MatLab de Trocador de Calor
(heatex), e através do comando heatex plotdata que injeta uma
perturbação de degrau na válvula é possı́vel derivar um modelo e3 0s/(20s + 1). Montamos um controle de Feedback, con-
de primeira ordem encontrando os valores t1 e t2 que são forme ilustrado na figura 2 com um controlador PI: P=1 e
os momentos em que a resposta atinge 28,3 porcento e 63,2 I=1/20 para compensar o distúrbio.
porcento do seu valor final, podendo usar esses valores para
estimar a constante de tempo t e o tempo morto teta para o
trocador de calor.

Fig. 5. Controle Feedback

Implementamos também um controle de Feedforward com

Gf = (−18.9−1)e1 3.9s/(20s+1), como ilustrado na Figure 6
abaixo.

Fig. 2. Gráfico 1

Calculando:
t1 = 22.4; t2 = 35.0;
tau = 3/2 ∗ (t2 − t1)
Fig. 6. Controle Feedfoward
teta = t2 − tau
s = tf (′ s′ );
Comparando as duas curvas da Figure 7 podemos notar que
Gp = exp(−teta ∗ s)/(1 + tau ∗ s)
o Feedback responde ao efeito de um distúrbio e realizando o
Podemos encontrar a função de transferência do modelo do
controle posteriormente ao distúrbio, o controle Feedforward
trocador de calor:
diretamente aos distúrbios, proporcionando um controle de
forma antecipada.

R EFERENCES
[1] Ogata, K. “Engenharia de Controle Moderno.“ 2010.
[2] BEGA, E A. et al. “Instrumentação Industrial.“ INTERCIENCIA, 2006.
[3] PINTO, Álvaro.“O Conceito de Tecnologia.“ Brasil, Contraponto, 2005.
Fig. 3. Função de Transferencia

Se baseando no controle de Feedback e Feedforward como

explicado anteriormente como podemos ver na Figure 4, foi
montado no Simulink cada tipo de controlador e ver seu
comportamento de controle. Inserindo um distúrbio Gd =
 3

Fig. 7. Curvas FB x FF