ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO

9º PERÍODO

OTÁVIO DOS SANTOS MOTTA

PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE

Simulação TDPS - Análise de funcionamento de uma caldeira industrial

UBERABA

2023
 Otávio dos Santos Motta

Simulação TDPS - Análise de funcionamento de uma caldeira industrial

Trabalho acadêmico apresentado à disciplina

de Projeto de Sistemas de Controle,
ministrada pelo Professor Robson Borges
Rodrigues, como requisito parcial para
aprovação no 9º período do Curso de
Bacharelado em Engenharia de Computação,
do Instituto Federal de Educação, Ciência e
Tecnologia do Triângulo Mineiro.

UBERABA

2023
 SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO..................................................................................................................... 4
2. IDENTIFICAÇÃO DAS MALHAS DE CONTROLE............................................................. 5
3. RELAÇÃO DO CONSUMO DOS PRODUTOS COM PRODUÇÃO DE VAPOR................ 6
4. CURVAS DE CORREÇÃO.................................................................................................. 6
4.1. PRESSÃO NA SAÍDA DA CALDEIRA........................................................................ 7
4.2. NÍVEL NO TUBULÃO SUPERIOR..............................................................................8
4.3. CONTROLE DE NÍVEL COM FEEDBACK E FEEDFORWARD.................................9
5. CONCLUSÕES.................................................................................................................. 10
6. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS................................................................................. 10
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1. INTRODUÇÃO

Métodos de sintonia, também conhecidos como métodos heurísticos, são

procedimentos de ajuste dos parâmetros de um controlador baseados em ensaios
práticos. Nesse sentido eles não requerem o modelo matemático de forma extremamente
precisa, mas sim um conhecimento parcial da planta.
É claro que o desempenho do controlador poderá ser penalizado se comparado
com o mecanismo tradicional fundamentado no modelo da planta. Porém, têm-se como
vantagem a simplicidade e a facilidade para se projetar sem envolver a parte
matematicamente pesada, e que muitas vezes apresenta performance satisfatória.
Sendo assim, neste relatório de pesquisa será retratada uma simulação através do
TDPS, que é um software de simulação concebido junto ao Departamento de Engenharia
Química (DEQ) da Universidade Federal de Minas Gerais – UFMG, para ensino e teste
de estratégias de controle regulatório em processos dinâmicos. Seu uso é livre e
sugestões de melhorias são bem vindas.
Será analisado especificamente o módulo de Caldeira Industrial encontrado na
seção “Multimalha”, cujo dispõe de:

● Controle de nível do tubulão a três elementos;

● Controle de combustão com limites cruzados;
● Controle de temperatura e vazão do vapor.

É importante pontuar que nessa planta em específico não modificamos os

parâmetros de PID nos controladores. Por se tratar de um sistema multi malha mais
complexo não temos uma configuração genérica igual nas outras simulações de
Combustão com Razão Ar/Gás, ele já vem configurado com valores satisfatórios.
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2. IDENTIFICAÇÃO DAS MALHAS DE CONTROLE

Figura 01. Planta multimalha de caldeira no software TDPS.

A planta dispõe de três estratégias de controle distribuídas pelas malhas. Sendo

cascata com feedforward para as malhas 101, 104, 105 e 106, que atuam no controle
de nível do tubulão superior. A estratégia de limites cruzados é encontrada nas malhas
102, 103 e 107, que atuam no controle da vazão de vapor. E também feedback simples
na malha 111 que atua no controle de temperatura do vapor:
Malha 101: Controle do nível no tubulão superior.
- LT 101 e LIC 101;
Malha 102: Controle de vazão de entrada de gás
- FT 102, FCV 102, FIC 102 e FY 102A;
Malha 103: Controle de vazão de entrada de ar
- FT 103, FCV 103, FIC 103, FY 103A, FY 103B e FY 103C;
Malha 104: Feedforward da vazão de vapor
- FT 104;
Malha 105: Controle da vazão de entrada de água no tubulão superior
- FY 105, FIC 105, FT 105 e FCV 105;
Malha 106: Controle de pressão de entrada de água
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- PT 106, PIC 106 e BO 106;

Malha 107: Controle de pressão de vapor
- PIC 107 e PT 107;
Malha 111: Controle de temperatura de vapor
- TCV 111, TIC 111 e TT 111.

3. RELAÇÃO DO CONSUMO DOS PRODUTOS COM PRODUÇÃO DE VAPOR

Relacione o consumo de combustível, de ar e de água com a produção de vapor.

Figura 02. Curva com degrau para baixo no PIC 107.

Nós temos que, para produzir vapor de água a uma temperatura de 765 ºC, com
uma vazão de 9800 Nm³/h, a caldeira consome aproximadamente:
- 230 L/min ou 13800 L/h de água a 205 ºC;
- 590 Nm³/h de gás;
- 7150 Nm³/h de ar.

4. CURVAS DE CORREÇÃO

Registrar a curva de correção, no modo automático, para as seguintes situações

abaixo e comente sobre os tempos de correção e a relação Ar/Gás.
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4.1. PRESSÃO NA SAÍDA DA CALDEIRA

Alterar o SP de 75 para 70 bar no PIC 107, feito sem feedforward:

Figura 03. Curva com degrau para baixo no PIC 107.

Alterar o SP de 75 para 80 bar no PIC 107, feito com feedforward:

Figura 04. Curva com degrau para cima no PIC 107.

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4.2. NÍVEL NO TUBULÃO SUPERIOR

Alterar o SP de 50 para 55%, feito com feedforward:

Figura 05. Curva com degrau para cima no LIC 101.

Alterar o SP de 50 para 45%, feito com feedforward:

Figura 06. Curva com degrau para baixo no LIC 101.

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4.3. CONTROLE DE NÍVEL COM FEEDBACK E FEEDFORWARD

Simular o controle de nível baseado em realimentação negativa (feedback) e

FeedForward. Provocar alteração no consumo de água através da variação da pressão da
saída da caldeira. E mostrar os gráficos das 2 estratégias, explicando o comportamento de
cada uma.

Figura 07. Curva com degrau para baixo no LIC 101.

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5. CONCLUSÕES

Em resumo, foi observado que a estratégia de controle PID com os parâmetros

originais se comportou bem para estabilizar a planta. Em comparação com as
simulações de Caldeira com Relação Ar/Gás Básica, que foi o primeiro contato com
caldeiras no TDPS na disciplina, relatou-se que a planta de Caldeira Multimalha se
estabilizou de forma satisfatória. Ao utilizar o FeedForward, foi possível observar uma
redução no tempo de estabilização, e uma menor variação entre os valores máximo e
mínimo alcançados pela PV. Isso ocorreu devido ao fato de que, no controle sem
FeedForward, é necessário esperar que o nível da água comece a diminuir devido à
maior demanda de pressão de vapor. No entanto, no controle com FeedForward, isso
não acontece, uma vez que o FeedForward analisa a variação de pressão na saída e
antecipa a alteração no nível do tubulão, minimizando ou até mesmo eliminando
completamente a perturbação com antecipação.

6. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

ARAÚJO, F. M. U de. Sistemas de controle. Natal: UFRN, 2007. Disponível em:

<https://www.dca.ufrn.br/~meneghet/FTP/Controle/scv20071.pdf>. Acesso em: 15 mai.
2023.

ZIEGLER, J. G.; NICHOLS, N. B. Optimum Settings for Automatic Control Circuits.

Transactions ASME, v. 64, p. 759-768, nov. 1942.

TDPS – Estratégias de controle para processos industriais. DEQ/UFMG, e L&M

Engenharia. TDPS é um software de simulação concebido para ensino e teste de
estratégias de controle regulatório em processos dinâmicos. Disponível em:
<https://apcmode.com/>. Acesso em: 15 mai. 2023.