Capítulo 4 – Modelagem matemática de sistemas fluídicos e sistemas térmicos 123

Assim, o controlador da Figura 4.24 é um controlador proporcional-integral-derivativo (contro-

lador PID).

4.5 | Sistemas térmicos

Sistemas térmicos são aqueles que envolvem transferência de calor de uma substância para
outra. Os sistemas térmicos podem ser analisados em termos de resistência e capacitância, embora
a resistência térmica e a capacitância térmica não possam ser representadas com precisão como
parâmetros concentrados, uma vez que estas, normalmente, são distribuídas nas substâncias. Para
uma análise mais precisa, devem ser utilizados os modelos de parâmetros distribuídos. Aqui,
entretanto, para simplificar a análise, vamos supor que um sistema térmico possa ser representado
por um modelo de parâmetros concentrados, que as substâncias caracterizadas pela resistência ao
fluxo de calor tenham capacitância térmica desprezível e que as substâncias caracterizadas pela
capacitância térmica tenham resistência desprezível ao fluxo de calor.
Existem três diferentes modos de o calor fluir de uma substância para outra: condução, con-
vecção e radiação. Consideraremos aqui apenas a condução e a convecção. (A transferência de
calor por radiação é significativa somente se a temperatura do emissor for muito alta, comparada à
do receptor. A maioria dos processos térmicos nos sistemas de controle de processos não envolve
transferência de calor por radiação.)
Para a transferência de calor por condução ou convecção,
q = K Di
onde q = taxa de fluxo de calor, kcal/s
Di = diferença de temperatura, °C
K = coeficiente, kcal/s °C

O coeficiente K é dado por:

kA
K= , por condução
DX
= HA, por convecção
onde k = condutividade térmica, kcal/m s °C
A = área normal ao fluxo de calor, m2
DX = espessura do condutor, m
H = coeficiente de convecção, kcal/m2s °C
Resistência térmica e capacitância térmica. A resistência térmica R para a transferência de
calor entre duas substâncias pode ser definida como segue:
variação na diferença de temperatura, °C
R=
variação na taxa do fluxo de calor, kcal/s
A resistência térmica para a transferência de calor por condução ou convecção é dada por:
d^Dih
R= = 1
dq K
Como os coeficientes de condutividade térmica e convecção são quase constantes, a resistência
térmica tanto para condução como para convecção é constante.
A capacitância térmica C é definida por:
variação no calor armazenado, kcal
C=
variação na temperatura, °C
ou
C = mc

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 124 Engenharia de controle moderno

onde m = massa da substância considerada, kg

c = calor específico da substância, kcal/kg °C
Sistemas térmicos. Considere o sistema da Figura 4.26(a). Considera-se que o reservatório seja
isolado para eliminar as perdas de calor para o ar em torno do sistema. Além disso, supõe-se que
não haja armazenamento de calor no material de isolamento e que o líquido do reservatório seja
perfeitamente misturado, de modo que a temperatura seja uniforme. Assim, utiliza-se um único
valor para descrever a temperatura do líquido no reservatório e no fluxo do líquido de saída.
Vamos definir
Hi = temperatura em regime permanente do líquido de entrada, °C
Ho = temperatura em regime permanente do líquido de saída, °C
G = vazão em massa do líquido em regime permanente, kg/s
M = massa do líquido no reservatório, kg
c = calor específico do líquido, kcal/kg °C
R = resistência térmica, °C s/kcal
C = capacitância térmica, kcal/°C
H = taxa de entrada de calor em regime permanente, kcal/s

Suponha que a temperatura do líquido de entrada seja mantida constante e que a taxa de entrada
de calor no sistema (calor fornecido pelo aquecedor) sofra alteração repentina de H para H + hi,
onde hi representa uma pequena variação da taxa de entrada de calor. Então, a taxa de saída de
calor variará gradualmente de H para H + ho. A temperatura de saída do líquido também variará
de Ho para Ho + i. Nesse caso, ho, C e R são obtidos, respectivamente, como:
ho = Gci
C = Mc

R= i = 1
ho Gc
A equação de balanço de calor para esse sistema é:
C di = (hi – ho)dt
ou
C di = hi – ho
dt
a qual pode ser reescrita como:
RC di + i = Rhi
dt

FIGURA 4.26
(a) Sistema Hi (s)
térmico;
(b) diagrama
de blocos do Líquido
quente
sistema. Hi (s) + H(s)
Aquecedor 1
R +–
RCs
Líquido
frio Misturador

(a) (b)

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 Capítulo 4 – Modelagem matemática de sistemas fluídicos e sistemas térmicos 125

Observe que a constante de tempo do sistema é igual a RC ou M/G segundos. A função de

transferência relativa a i e hi é dada por:
H^sh R
=
Hi ^sh RCs + 1
onde H(s) = ~[i(t)] e Hi(s) = ~[hi(t)].
Na prática, a temperatura do líquido de entrada pode flutuar e atuar como carga de distúrbio.
(Se for desejada uma temperatura de saída constante, pode-se instalar um controlador automático
para ajustar a taxa de entrada de calor para compensar as flutuações na temperatura do fluxo de
entrada do líquido.) Se a temperatura do fluxo de entrada do líquido variar bruscamente de Hi
para Hi + ii enquanto a taxa de entrada de calor H e o fluxo do líquido G forem mantidos cons-
tantes, então a taxa de saída do calor será alterada de H para H + ho, e a temperatura do fluxo de
saída do líquido passará de Ho para Ho + i. A equação de balanço de calor para esse caso será:
C di = (Gcii – ho)dt
ou
C di = Gcii – ho
dt
a qual pode ser reescrita como:
RC di + i = ii
dt

i é dada por:
H^sh 1
=
Hi ^sh RCs + 1
onde H(s) = ~[i(t)] e Hi(s) = ~[ii(t)].
Se esse sistema térmico for submetido a variações tanto da temperatura do fluxo de entrada
do líquido como da taxa de entrada de calor enquanto a vazão do líquido for mantida constante,
a variação i da temperatura do fluxo de saída do líquido poderá ser dada pela seguinte equação:
RC di + i = ii + Rhi
dt
A Figura 4.26(b) mostra um diagrama de blocos correspondente a esse caso. Note que o sistema
contém duas entradas.

| Exemplos de problemas com soluções

A.4.1 No sistema de nível de líquido da Figura 4.27, suponha que a vazão em volume de saída Q m³/s
pela válvula de saída esteja relacionada com a altura do nível de H m, pela relação
Q = K H = 0,01 H

FIGURA 4.27
Sistema de nível
Qi
de líquido.

H
Capacitância C

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