Engenharia de Controle e Automação – Controle Digital

Conceitos Preliminares
Leandro Freitas

2022
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Introdução à disciplina

Objetivos
➢Apresentar escopo da disciplina

➢Apresentar exemplo de aplicação de sistemas amostrados

➢Explorar conceitos preliminares pertinentes ao controle de

sistemas amostrados
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Introdução à disciplina

Agenda
1 Introdução - malha fechada e alguns conceitos prévios

2 Exemplo motivador - pouso aeronave

3 Conteúdo - amostragem em malha fechada

4 Revisão

5 Exercício de fixação de conteúdo

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Conceitos Preliminares – introdução

Malha de Controle
Sistema dinâmico: sistema com memória em que a relação entrada-saída pode ser
modelada por uma equação diferencial ou um a equação de diferenças.
Sistema linear invariante no tempo: sistema que atende ao princípio da superposição
e que seus parâmetros não variam com o tempo.
Sistemas de tempo contínuo: sistemas dinâmicos descritos por equações diferenciais,
todas variáveis do sistema são funções contínuas do tempo.
Sistemas de tempo discreto: sistemas dinâmicos descritos por equações de diferenças,
todas variáveis do sistema são funções discretas com relação ao tempo.

Nota: neste curso serão tratados sistemas lineares

invariantes no tempo, de tempo discreto (amostrados).
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Conceitos Preliminares – introdução

Malha de Controle
Planta: sistema físico (processo) a ser controlado.
Sensor: dispositivo que mede sinais de uma planta em intervalos amostrados de tempo.
Controlador: algoritmo, implementado em um sistema físico, que controla o
comportamento (da saída) de uma planta manipulando apropriadamente parte do seus
sinais.
Sinal de retroalimentação (feedback): sinal da planta que entra no controlador e
produz um sinal transformado que permite o controle da planta.
Atuador: dispositivo físico que influencia a saída (variável controlada) da planta.
Sistema em malha fechada: a combinação total da planta, sensor, controlador, sinal de
feedback e atuador.
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Conceitos Preliminares – introdução

Malha de Controle
Diagrama de blocos

Phillips, Charles L.; Nagle, Troy; Chakrabortty, Aranya. Digital Control System Analysis & Design. 4. ed. EUA: Pearson, 2014.
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Conceitos Preliminares – exemplo motivador

Pouso de uma Aeronave

Sistema de Controle:

• Posicionamento lateral

• Altitude / ângulo de arfagem

Controlador digital

Phillips, Charles L.; Nagle, Troy; Chakrabortty, Aranya. Digital Control System Analysis & Design. 4. ed. EUA: Pearson, 2014.
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Conceitos Preliminares – exemplo motivador

Pouso de uma Aeronave

▪ Posicionamento lateral 𝑦(𝑡), em que deseja-se
𝑦 𝑡 =0
▪ Radar mede 𝑦(𝑡) a cada 𝑇 = 0,05s, sendo
𝑦 𝑘𝑇 , ∀𝑘 ∈ ℤ
▪ Ação de controle em tempo discreto
𝜙𝑠 𝑘𝑇 →data hold→𝜙 𝑡
▪ Perturbação devido ao vento 𝑤(𝑡) que afeta a
posição 𝑦 𝑡
▪ Ruído de medição (radar noise) afeta a entrada
do controlador

Phillips, Charles L.; Nagle, Troy; Chakrabortty, Aranya. Digital Control System Analysis & Design. 4. ed. EUA: Pearson, 2014.
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Conceitos Preliminares – exemplo motivador

Pouso de uma Aeronave

Problema:
Projetar um controlador que mantenha 𝑦 𝑡 ≈ 0, mesmo
com a presença de vento 𝑤 𝑡 e ruído de medição.
Considerar:
▪ Uso de controlador digital
▪ Modelo da aeronave
▪ Perturbações e ruídos
▪ Período de amostragem
▪ Características da resposta desejada
Objetivos comuns em sistemas de controle:
▪ Rejeição à perturbação
▪ Erro em estado estacionário
▪ Desempenho em regime transiente
▪ Sensibilidade à mudança de parâmetros (planta) Sinal amostrado…
Sinal amostrado…
Phillips, Charles L.; Nagle, Troy; Chakrabortty, Aranya. Digital Control System Analysis & Design. 4. ed. EUA: Pearson, 2014.
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Conceitos Preliminares – exemplo motivador

Soluções em problemas físicos

Escopo da disciplina
Nessa disciplina veremos métodos (matemáticos) de
análise e projeto de controladores digitais.

Note: há várias outras perguntas relacionadas ao

problema que não serão tratadas na disciplina.

Phillips, Charles L.; Nagle, Troy; Chakrabortty, Aranya. Digital Control System Analysis & Design. 4. ed. EUA: Pearson, 2014.
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Conceitos Preliminares – conteúdo

Tipos de Sinais
Sinais utilizados em sistemas de controle
Sinais Amostrados (tempo discreto) Sinais Digitais

Nota: neste curso serão tratados sistemas em tempo

discreto (amostrados).
*imagens da internet.
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Conceitos Preliminares – conteúdo

Sistemas de Controle
Diagrama de blocos: sistemas de tempo contínuo
• Domínio do tempo
• Domínio de Laplace

Diagrama de blocos: sistemas de tempo discreto

• Domínio do tempo
• Domínio Z

Sistema contínuo usando um controlador em tempo discreto

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Conceitos Preliminares – conteúdo

Sistemas de Controle
Exemplo: conversores A/D e D/A em malha fechada
• O que deve ser observado no projeto? Como projetar?

Phillips, Charles L.; Nagle, Troy; Chakrabortty, Aranya. Digital Control System Analysis & Design. 4. ed. EUA: Pearson, 2014.
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Conceitos Preliminares – revisão

O que vimos hoje

• Exemplo de aplicação

• Escopo da disciplina: métodos de análise e projeto de

controladores digitais

• Sinais contínuos, amostrados e digitais

 Leitura recomendada:
▪ Livro Phillips, Nagle e Chakrabortty: capítulo 1
▪ Livro Aguirre: capítulo 1
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Conceitos Preliminares – exercício de fixação

Exercício de fixação
Classifique os sinais em analógico, an. de tempo discreto, digital

▪ Medição de temperatura por um termopar

▪ Medição de posição por um encoder incremental

▪ Sinal de comando de uma válvula pneumática (mola-diafragma)

▪ Saída analógica de um CLP (no programa e no hardware)

Dê exemplos de controladores analógicos e de tempo discreto