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REGULADOR ELETRÔNICO DE VELOCIDADE - TGC

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REGULADOR ELETRÔNICO DE VELOCIDADE

TGC

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REVISÕES
ELABORADO CONSENSADO APROVADO DATA
Nº DESCRIÇÃO

00 SDS-155/2001: Elaboração da DDF Marcos Mendes Rodinei / Ivan José Roberto 28/12/01
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ÍNDICE

1 - INTRODUÇÃO................................................................................................................ 4

2 - OBJETIVO....................................................................................................................... 5

3 - CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS CONSTRUTIVAS..................................................... 5

4 - CARACTERÍSTICAS ESPECIAIS.................................................................................. 5

5 - DESCRIÇÃO DE FUNCIONAMENTO...........................................................................12

6 - REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS...............................................................................24

7 - ANEXOS.........................................................................................................................24
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1 – INTRODUÇÃO

A presente Descrição de Funcionamento - DDF trata do Cubículo Eletrônico do Regulador de

Velocidade – TGC (equipamento 028). O Sistema de Regulação de Velocidade (subunidade D) de
todas as Unidades Geradoras de 50 e 60 Hertz (conjuntos A e B) da Central Hidrelétrica de Itaipu –
CHI utilizam um equipamento deste. Portanto, a CHI dispões de 18 TGC's em funcionamento.

Um dos parâmetros da qualidade da energia elétrica é a sua freqüência. A freqüência deve ser a
mais estável possível, mesmo durante variações de carga do sistema, onde a potência de geração
da máquina é alterada. Esta é a função do regulador de velocidade, ou seja, seu papel é manter a
velocidade do gerador constante, uma vez que a freqüência é diretamente relacionada à
velocidade do gerador.

A regulação da velocidade é feita através da abertura/fechamento das palhetas do distribuidor da

turbina, que no caso de Itaipu é do tipo Francis. Através deste movimento, consegue-se dirigir e
regular o escoamento de água, que altera a potência motriz da turbina e permite chegar a um
ponto de equilíbrio com relação à potência resistente do gerador (potência da geração).

Para realizar a ação acima descrita, são necessários três subsistemas: Hidráulico; de Ar
Comprimido; Eletroeletrônico. O foco desta DDF é este último subsistema: o Cubículo Eletrônico
do Regulador de Velocidade – TGC. Ele é toda a parte eletro-eletrônica do sistema de regulação
de velocidade da turbina.

O TGC pode ser considerado o "cérebro" do sistema de regulação, pois ele centraliza todas as
informações e dá as ordens para o sistema. Ele gera um sinal de controle que comanda o
movimento das palhetas. Este comando é feito indiretamente, uma vez que entre a saída do TGC e
as palhetas da turbina existe o sistema atuador composto de transdutor eletro-hidráulico, válvulas,
eletrodistribuidores, motobombas, compressores, servomotores, etc., que realiza o trabalho de
movimentação, ou seja, dispõe de energia mecânica suficiente para isto.

A ação de controle é baseada numa referência fixa, o valor desejado, e no valor da saída do
sistema (unidade geradora), o valor atual. Portanto, trata-se de um sistema de controle em malha
fechada. Apesar de ser mais complicado, um sistema de controle em malha fechada apresenta
uma série de vantagens sobre o controle em malha aberta. Uma das vantagens mais importantes, é
a menor sensibilidade com relação a variações paramétricas do processo e perturbações externas.

Além da função de regulação descrita acima, o cubículo TGC é responsável pela proteção da
turbina/gerador através do fechamento adequado (tão rápido quanto possível) das palhetas.
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Isto pode ser necessário, por exemplo, devido a uma sobrevelocidade, uma rejeição de carga ou
alguns outros trips existentes na máquina.

2 – OBJETIVO

Esta DDF tem como objetivo principal apresentar o princípio de funcionamento do Cubículo
Eletrônico do Regulador de Velocidade – TGC (equipamento 028). Este equipamento está presente
em todos os Sistemas de Regulação de Velocidade (subunidades D) das Unidades Geradoras de 50 e
60 Hertz (conjuntos A e B) da Central Hidrelétrica de Itaipu – CHI.

Este documento tem o intuito de contribuir na compreensão do funcionamento dos blocos funcionais
(cartões eletrônicos) do TGC individualmente, bem como da interação existente entre eles. Além
disso, esta DDF visa facilitar a detecção e solução de algum defeito que por ventura venha a
acontecer no Sistema de Regulação de Velocidade.

3 - CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS PRINCIPAIS

-0-

4 – CARACTERÍSTICAS CONSTRUTIVAS

4.1 – Classificações

O Sistema de Regulação de Velocidade da Central Hidrelétrica de Itaipu – CHI é composto de

uma parte eletroeletrônica e outra mecânica, constituída sobretudo por um circuito hidráulico.
Assim, com relação à natureza física dos componentes, o regulador de velocidade é do tipo
Eletro-Hidráulico.

A parte elétrica e eletrônica encontra-se no Cubículo Eletrônico do Regulador de Velocidade -

TGC, o regulador Rapid 77 da Neyrpic. Todos os circuitos são implementados com componentes
discretos e algumas portas lógicas. A obtenção do sinal de controle é feita de forma analógica, ou
seja, no tempo contínuo.
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A parte hidráulica é o conjunto de componentes mecânicos (tanques, válvulas, bombas,

servomotores, etc.) que realizam o movimento das palhetas. Além disso, existe também um
circuito pneumático associado ao circuito hidráulico, que permite acumular energia potencial (na
forma de ar comprimido), e um transdutor eletro-hidráulico, que é a interface de comando entre o
TGC e o sistema mecânico.

Com relação ao princípio de funcionamento, o regulador de velocidade é classificado como

Acelero-Tacométrico. O sinal de controle é gerado através de uma ação de controle proporcional
mais integral mais derivativa - PID. O prefixo "Acelero" se deve à ação de controle derivativa,
que dá a aceleração do grupo girante, uma vez que a primeira derivada temporal da velocidade é a
aceleração. A ação de controle PID contém as vantagens individuais de cada uma das ações
básicas envolvidas.

Por fim, com relação à característica de funcionamento, o regulador de velocidade é classificado

como Estático ou com Estatismo. Diferentemente dos reguladores Astáticos, onde a velocidade da
máquina é constante para qualquer carga, nos Estáticos para cada valor de carga, a máquina é
regulada numa velocidade predeterminada. Devido a esta característica, a "responsabilidade" pela
correção da freqüência é dividida entre os geradores que estão interligados. Uma solicitação de
aumento ou diminuição de carga é dividida entre todas as máquinas envolvidas na geração,
evitando um esforço maior ou menor de determinadas unidades geradoras.
Na atual configuração dos sistemas de potência brasileiro e paraguaio, quase que totalmente
interligado, as unidades geradoras necessitam de um regulador com a capacidade de dividir a
responsabilidade de correção do desvio de freqüência entre todos os geradores interligados, de
acordo com a capacidade de cada um. Isto é mais importante nas unidades de 60 Hz, pois estas
fazem parte de uma malha que interliga quase todo o sistema brasileiro, que possui máquinas das
mais diversas potências (todas menores que as da Itaipu).

Portanto, o regulador de velocidade da CHI é classificado como um regulador eletro-hidráulico

analógico do tipo acelero-tacométrico com estatismo.

4.2 – Cubículo TGC

Os cubículos TGC’s estão localizados nas Salas de Controle Local, na cota 108. O painel é
construído com chapas de aço zincado com pintura epoxi. Suas dimensões são: 600 x 600 x 2100
milímetros.
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Na parte frontal do cubículo estão instalados:

. Voltímetro digital;
. Chave seletora do ponto de medida (32 posições e entrada para sinal externo);
. Conector BNC para se ligar um osciloscópio (mesmo ponto da chave seletora);
. Frequencímetro analógico;
. Comutador de estatismo (de 0% a 10%);
. Chave seletora de operação manual ou automática;
. Potenciômetro de abertura/fechamento manual do distribuidor;
. Leds indicadores de operação fora (verde) e em (vermelho) defeito;
. Botoeira para rearme;

Através da chave seletora vários pontos de medida do TGC podem ser visualizados no voltímetro
digital, ou na tela de um osciloscópio ligado ao conector BNC. Isto facilita bastante a verificação
do estado do equipamento, pois permite visualizar vários sinais sem a necessidade de intervenção
nos cartões. Normalmente, o seletor fica na posição 16, que indica a abertura do distribuidor. Esta
abertura é verificada periodicamente pelos operadores da usina.

O comando manual do distribuidor é utilizado exclusivamente para trabalhos da manutenção.

Através da chave KVP é habilitado o potenciômetro VP que comanda o distribuidor. Este
potenciômetro permite uma manobra completa do distribuidor, ou seja, vai desde a posição de 0%
de abertura (totalmente fechado) até 100% de abertura (totalmente aberto).

Através do comutador de estatismo é selecionado o coeficiente de estatismo permanente. Este

coeficiente é o valor de erro proporcional da freqüência do sistema que corresponde ao curso
completo do distribuidor. Por exemplo, um estatismo de 1% significa que o erro de 1% na
freqüência, com relação à nominal, corresponde a uma manobra de abertura de 100% do
distribuidor.

Na parte posterior do cubículo existem três réguas verticais com borners para conexão de
terminais.

Uma delas é da cor marrom, pontos identificados pela letra M (maroon), e conecta sinais cuja
referência é o ponto comum dos circuitos eletrônicos (SCADA, teleindicação, variômetros, etc.).
As outras borneiras são de cor cinza e identificadas pela letra G (grey). Elas recebem as
alimentações e conecta sinais externos desacoplados dos circuitos do TGC (contatos e bobinas
dos relés).
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4.3 – Blocos Funcionais

Os diversos circuitos, ou blocos funcionais, do TGC são divididos em cartões individuais. Cada
cartão é identificado por um código numérico de três dígitos. Por exemplo, o cartão que realiza a
ação de controle proporcional mais integral mais derivativa, Cartão Regulador PID, é o 265. Este
código é amplamente utilizado pelo pessoal da manutenção.
Existem alguns cartões duplicados (cartões idênticos) com funções diferentes no TGC. Estes
cartões são identificados por um índice numérico após o seu código. Por exemplo, os cartões de
Alimentação Principal e Alimentação Auxiliar, ambos cartões do tipo 273, são identificados por
2731 e 2732, respectivamente.

A modularização do painel facilita a manutenção do mesmo, uma vez que os circuitos do TGC
podem ser substituídos individualmente. Assim, quando suspeita-se de um mal funcionamento de
um determinado cartão, este pode ser substituído por um idêntico para a realização de testes.

Além disso, a modularização permite um aumento na disponibilidade, pois o tempo de

manutenção é reduzido. Ao se detectar uma falha ou defeito num cartão, este é substituído por um
outro em perfeitas condições de funcionamento (previamente testado) e o defeituoso é enviado
para reparos, evitando um tempo de parada da unidade demasiado.

É importante dizer, que alguns cartões possuem ajustes, normalmente através de resistores
variáveis (potenciômetros ou trimpots). Estes ajustes podem ser característico de um TGC, ou
seja, relacionados à unidade geradora que ele controla. Portanto, na substituição destes cartões,
eles devem ser ajustados para a máquina onde vão trabalhar. Além disso, existem pequenas
diferenças entre alguns cartões das unidades de 50 Hz com relação aos das unidades de 60 Hz.

Medições

Leds

Ajuste

Fig. 3.1 – Cartão do TGC

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Os cartões são placas de circuito impresso de dupla face na forma retangular. A Fig. 3.1 apresenta
o esboço de um cartão eletrônico do TGC. Eles são encaixados no painel na posição vertical,
assim como mostra a figura.

Num dos lados existe um conector macho de 18 pinos, que é encaixado ao conector fêmea do rack
do TGC. No TGC existem dois racks horizontais para os cartões. No lado oposto do cartão está o
painel frontal. Neste painel, além da identificação do cartão (código numérico), podem existir,
dependendo do cartão:

. leds indicadores de estado;

. pontos de medição;
. potenciômetros para ajuste de parâmetros;
. botoeiras para rearme;
. chaves liga-desliga para ajuste de parâmetros e teste.
. Os leds no painel frontal dos cartões permitem verificar rapidamente o estado do regulador, bem
como os potenciômetros e chaves seletoras, também no painel frontal, permitem um fácil ajuste.

Além disso, existe um “cartão extensor” utilizado para manutenção. Este cartão possibilita
encaixar os outros cartões do TGC de forma que eles fiquem fora do painel. Assim, fica fácil
acessar os pontos de teste e de ajustes internos do cartão (na placa de circuito impresso).

4.4 – Componentes Eletrônicos

Os cartões são construídos utilizando basicamente:

. resistores (fixos e variáveis);

. capacitores;
. diodos;
. transistores;
. amplificadores operacionais;
. chaves analógicas;
. relés de contato seco;
. circuitos integrados (portas lógicas, contadores, etc.);
. transformadores.

São utilizados resistores de filme de carbono, filme metálico e de fio, este último nos casos de
maiores potências. Alguns destes são resistores de precisão. A maioria dos potenciômetros,
utilizado para ajustes e parametrização, são do tipo multivoltas.
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Existem variados tipos de capacitores nos cartões: cerâmicos, de tântalo e eletrolíticos. Os

eletrolíticos são os mais problemáticos, pois se deterioram com o tempo, exigindo uma
substituição periódica.

Os diodos são utilizados nas fontes de tensão, diodos retificadores, e nos outros circuitos para
processamento dos sinais, diodos de sinal. Além destes, são utilizados também alguns diodos
zener para obter uma referência (fixa) de tensão.

O transistor mais utilizado é o 2N2219. Ele é um transistor NPN de silício projetado para
aplicações cujos chaveamentos são de alta velocidade e corrente de coletor de até 500 mA. O seu
encapsulamento é metálico do tipo Jedec TO-39.

Os amplificadores operacionais utilizados são o LM324. Cada circuito integrado tem quatro
amplificadores independentes. Eles são amplificadores de alto ganho, com compensação de
freqüência interna e podem trabalhar numa ampla faixa de tensões de alimentação. Abaixo são
apresentadas algumas características deste amplificador operacional:

. Compensação interna de freqüência para ganho unitário;

. Grande ganho DC: 100 dB;
. Ampla largura de faixa (ganho unitário): 1 MHz (com compensação de temperatura);
. Ampla faixa de alimentação:
- Simples: 3,0 V CC à 30 V CC;
- Dupla: ±1,5 V CC à ±15 V CC.
. Corrente de alimentação muito baixa: 700 µA (independente da tensão);
. Baixa corrente de polarização: 45 nA CC (com compensação de temperatura);
. Baixa tensão de offset de entrada: 2 mV CC;
. Baixa corrente de offset de entrada: 5 nA CC;
. Faixa da tensão diferencial de entrada igual à tensão de alimentação;
. Tensão de saída: 0,0 V CC à Alimentação – 1,5 V CC;

Algumas chaves analógicas do tipo SFF155 são utilizadas para direcionar o "caminho" dos sinais
e alterar os ganhos dos amplificadores. Além das chaves analógicas, alguns cartões tem pequenos
relés de contato seco.

Vários circuitos integrados de portas lógicas (NOT, AND, NAND, OR e XOR) fazem parte de
alguns cartões. Os cartões que têm um maior número de circuitos integrados são:
Carga/Freqüência Numérico 2441 e Limitador de Abertura Numérico 2442. Além das portas
lógicas, eles utilizam contadores e conversores digital/analógico.
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Os cartões Detetor de Parada 2581 e Detetor de Baixa Velocidade 2582 também utilizam uma
quantidade considerável de portas lógicas.

4.5 – Relés

Além dos cartões eletrônicos descritos na subseção anterior, o TGC tem uma grande quantidade
de relés de contato seco. Estes relés são utilizados para interface com os outros paineis e são de
grande importância para o sistema.

Alguns relés indicam estados do TGC para outros sistemas, por exemplo, para os sistemas de
excitação, de aplicação de freios, de injeção de óleo nos mancais, de proteção e para o SCADA.
Outros relés recebem informações/comandos externos, como por exemplo, a situação do disjuntor
principal ou um comando para aumentar ou para diminuir o valor de carga/freqüência.

1 51 50 61 60 71 70 81 80

2 5 6 7 8

Fig. 3.2 – Diagrama do Relé Fig. 3.3 – Relé Aberto e seu Envólucro

Os relés são de quatro contatos e na maioria dos casos apenas um ou dois contatos são utilizados.
Existem três tipos de relés com alimentações das bobinas diferentes: 24, 48 e 125 V, todos eles
em corrente contínua.
As Figs. 3.2 e 3.3 apresentam o esquema de um relé e uma fotografia, respectivamente.

4.6 – Alimentação do Painel

Em algumas usinas hidrelétricas o gerador tem de um alternador piloto para a alimentação do

regulador de velocidade e demais paineis. No caso de Itaipu, a alimentação é obtida do serviço
auxiliar da usina. O TGC, da CHI, tem duas fontes de alimentação:
. Serviço auxiliar da usina em CA – Alimentação Principal;
. Serviço auxiliar da usina em CC – Alimentação Alternativa.
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Esta configuração apresenta uma grande vantagem: a alimentação do painel é independente da

tensão da máquina que ele controla. Desta forma, mesmo durante os funcionamentos especiais da
máquina (rejeição de carga, transitórios em freqüência ou tensão, etc.), o painel continua sendo
alimentado normalmente. Assim, em qualquer situação a alimentação dos circuitos é estável.

5 – DESCRIÇÃO DE FUNCIONAMENTO

Os módulos PID - 265 e Limitador de Abertura – 241 do Cubículo Eletrônico do Regulador de

Velocidade – TGC são apresentados, de forma separada, nas subseções abaixo.

5.1 – Cartão PID - 265

Este cartão pode ser considerado o "cérebro" do TGC. Ele gera o sinal de controle para a
regulação da velocidade da máquina.

O circuito Taquímetro Principal, cartão 266, fornece dois sinais de erro de freqüência:

e fn = f m − f n (máquina sincronizada) (4.1)

e
e fb = f m − f b (antes do sincronismo) (4.2)

onde: fm é a freqüência da máquina, fn é a freqüência nominal (referência de tensão) e fb é a

freqüência do sistema elétrico interligado (barra).

A partir destes sinais, um acelerômetro produz um sinal proporcional à aceleração da máquina

(ação derivativa) que juntamente com o sinal efn alimentam um circuito que realiza ações
proporcional e integral, constituindo um regulador PID. A saída do PID é o sinal de controle de
abertura/fechamento do distribuidor.
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266 - Taquímetro Principal 296 - Estatismo

(fm - f n ou fm - f s)
Permanente
4/20 6/20

10 8
5
4 5

5 0,5 K3

8
A 2
7 A37 S3 A214 296 - Estatismo
S1 A4 S2
Teste GP Permanente
1/3 14 11
P3 6/20
K3 A27
K2
Inibidor GI
Acelerômetro 5 241 - Limitador Abertura
7 Função não A21 14 9/20
8
A eA 14 A 1 Linear A18 Reset
4 4

6 9 18
4 22 8 9
13 11 15
266 - Taquímetro Principal 255A - Realimentação e 241 - Limitador Abertura
(fm - f n) Limitação de Potência (clipping)
4/20 15/20 9/20

Fig. 4.1 – Diagrama de Blocos do Cartão PID (265)

O sinal de controle é amplificado e alimenta a bobina do transdutor eletro-hidráulico, o qual como

o próprio nome já diz, converte o sinal elétrico de saída do regulador eletrônico em um comando
hidráulico. O transdutor por sua vez, atua no servomotor de comando do distribuidor através de
uma válvula distribuidora . A válvula distribuidora é do tipo pistão diferencial e extremamente
sensível. Ela é uma multiplicadora de esforço que fornece a potência hidráulica necessária para a
manobra do servomotor.

A Fig. 4.1 mostra o diagrama em blocos do cartão PID incluindo suas interfaces (entradas/saídas
de outros cartões). A Fig. 4.2 apresenta duas fotos do cartão 265: a placa de circuito impresso
com seus componentes e o painel frontal.
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Fig. 4.2 –Cartão PID (265) - Placa e Painel Frontal

As subseções abaixo apresentam o funcionamento de cada um dos blocos da Fig. 4.1.

5.1.1 – Circuito de Teste

Este bloco é utilizado para verificar o comportamento dinâmico do regulador de velocidade,

através de uma entrada em degrau. É como se fosse uma perturbação no sistema.

O nível de tensão do degrau é ajustado através de um potenciômetro P3. Ao se fechar a chave K3,
essa tensão é aplicada na entrada do circuito regulador (somada às outras entradas). Observe na
Fig. 4.1 que o degrau passa por um amplificador de ganho 1/3.

O regulador vai alterar o sinal de controle devido à perturbação aplicada e estabilizar num outro
ponto de operação. Assim, de posse da resposta ao degrau, é possível analisar as características
dinâmicas do regulador: tempo de subida, sobre-sinal máximo, tempo de acomodação, etc.

Ao se abrir a chave K3 o degrau é retirado da entrada do regulador, ocorrendo mais uma

perturbação no sistema e possibilitando também a análise dinâmica.

Este tipo de ensaio é normalmente realizado somente nas manutenções quadrienais.

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5.1.2 – Acelerômetro

A ação acelerométrica é aplicada ao erro de freqüência da máquina com relação à freqüência

nominal, fn, e não com relação à freqüência da barra, fb. Esta configuração evita uma amplificação
de distúrbios do sistema elétrico (barra).

A função de transferência do acelerômetro implementado no TGC é:

K 1Tn s + 1
G ( s) = (4.3)
K 2Tn s + 1

Definindo o parâmetro “coeficiente de ajuste do acelerômetro” como:

1
NTV = , (4.4)
K2

escolhendo:

11
K1 = ; NTV = 10 (4.5)
10

e alterando o ajuste do potenciômetro P2 do circuito, formado pelo amplificador A48 , a constante

de tempo derivativo Tn pode ser variada de 0,20 s à 2,2 s, ajustando então, a ação derivativa.

Através de uma análise da influência desta ação no funcionamento da máquina, chegou-se a um

valor considerado o melhor para a regulação: Tn = 1,0 s. Assim, o potenciômetro de ajuste de Tn
fica sempre nesta posição.

A ação derivativa é do tipo “antecipatória”. Através da derivada temporal do erro é possível saber
em que direção o erro possa eventualmente estar crescendo e realizar uma ação antes que ele
torne-se demasiadamente grande. Note que a ação derivativa só é efetiva durante o regime
transitório.

O derivador tem outro papel importante na ação de controle. A ação integral, descrita na
Subseção 4.1.9, produz um atraso de fase indesejado no sistema. O derivador por sua vez, produz
um avanço de fase que compensa o deslocamento causado pelo integrador. Portanto, o derivador
proporciona um maior amortecimento do sistema evitando uma possível instabilidade.
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5.1.3 – Somador S1

Com a máquina fora do sistema, o circuito Taquimétrico Principal, cartão 266, fornece na sua
saída 10 um sinal de erro de freqüência com relação à freqüência da barra, fb. Após a
sincronização do gerador, o sinal de erro tem como referência a freqüência nominal, fn.

O sinal de saída do Acelerômetro e o sinal proveniente do Taquímetro Principal, acima descrito,

são somados no amplificador A47 , ambos com ganho 5 (Somador S1). Assim, na saída deste
somador há um sinal proporcional ao erro de freqüência mais a derivada temporal deste erro.

de fn
v s1 = 5e fn + 5 = 5(e fn + e& fn ) (4.6)
dt

Além desses dois sinais, também pode ser somado o sinal do Circuito de Teste. Fechando-se a chave
K3 o sinal de teste fará parte do somatório:

v s1 = 5(e fn + e& fn ) + vteste

1
(4.7)
3

Note que antes de ser somado, o sinal de teste passa por um amplificador de ganho 1/3.

5.1.4 –Inibidor

Assim como o Circuito de Teste, o Inibidor é utilizado apenas para ensaios da unidade geradora.
Até hoje, ele foi utilizado somente durante o comissionamento do TGC.

O circuito Inibidor é ativado através da chave K2. Ele proporciona uma insensibilidade do sinal
de saída do somador S1, vs1, de ±1% em torno da freqüência nominal da máquina.

5.1.5 – Somador S2

O sinal de saída do Somador S1, passando ou não pelo Inibidor, é somado ao sinal de estatismo
permanente no Somador S2 (amplificador operacional A37 ).
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REGULADOR ELETRÔNICO DE VELOCIDADE - TGC

O sinal de estatismo permanente, vep, entra no cartão PID com sinal contrário ao de vs1, ou seja, é
uma realimentação negativa, com ganho 0,5.

O sinal na saída do Somador S2 é portanto:

v s 2 = v s1 + 0,5v ep (4.8)

Quando a máquina não está sincronizada, o estatismo permanente é automaticamente anulado

pela ação do relé R6 no cartão 296.

5.1.6 – Seletor de Mínimo

Quando o sinal vindo do Somador S2 é maior que a diferença entre a potência atual e a potência
máxima, epm definida pelo cartão Realimentação e Limitador de Potência - 255A. O sinal de
limitação passa a ser utilizado no cálculo da ação de controle.

 v s 2 se v s 2 < e pm
v sm =  (4.9)
e pm se e pm < v s 2

Desta forma, a potência gerada pela máquina nunca ultrapassará o valor ajustado como limite.
Atualmente, o Limitador de Potência encontra-se na posição máxima, assim ele não tem nenhuma
influência no sinal de controle.

5.1.7 – Função Não Linear

Para distúrbios no sistema de grande amplitude, a ação de controle PID, que é do tipo linear, não
é muito adequada. Assim, é necessário a inclusão de uma característica não linear para melhorar a
performance do regulador durante estes distúrbios. No caso do cartão 265 do TGC, esta função
não linear foi colocada antes do integrador.

O bloco de função não linear é um amplificador com duas faixas de ganhos lineares (amplificador
operacional A27 ). Para entradas ve até um certo valor de tensão va, o ganho é G0. Acima do valor
va, o ganho torna-se G1 que é consideravelmente maior que G0. Desta forma, para erros maiores
esta função proporciona uma ação de controle com ganho maior, portanto, uma resposta mais
rápida.
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REGULADOR ELETRÔNICO DE VELOCIDADE - TGC

A figura abaixo apresenta a relação de entrada/saída do amplificador não linear:

Vs
G1

va Ve

G0

Fig. 4.3 – Saída do Amplificador Não

Linear

Os ganhos G0 e G1 foram obtidos através de estudos de estabilidade e ajustados durante o

comissionamento das unidades geradoras.

5.1.8 – Ganhos Gp e Gi

O sinal de saída do Seletor de Mínimo, vsm, é aplicado à entrada de dois circuitos amplificadores.
São dois circuitos independentes com um amplificador operacional e alguns resistores que
implementam os ganhos proporcional (Gp) e integral (Gi) do regulador.

Os ganhos são ajustados através do comutador eletromecânico K1 de seis posições. Este

comutador altera a resistência de realimentação dos amplificadores, alterando portanto o seus
ganhos.

Observe na Fig. 4.1 que antes do sinal ser amplificado para a ação integral, ele passa pela Função
Não Linear descrita na subseção anterior.

5.1.9 – Integrador

A ação integral é utilizada para eliminar o desajuste do sistema controlado em regime

permanente. Esta ação adiciona aos termos proporcional e derivativo um termo proporcional à
integral do erro no tempo. Assim, mesmo para um erro igual a zero, esta ação pode proporcionar
um sinal de controle diferente de zero permitindo que o erro em regime permanente torne-se nulo.
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REGULADOR ELETRÔNICO DE VELOCIDADE - TGC

O circuito integrador é implementado utilizando dois amplificadores operacionais ( A21 e A18 ), um

capacitor (5,0 µF), um potenciômetro e alguns resistores. Através do potenciômetro (P1), a
constante de tempo de integração Ti pode ser alterada na faixa de 1,0 a 11 segundos.

Apesar da vantagem de eliminação do erro em regime permanente, a ação integral aumenta a

ordem do sistema, ou seja, aumenta o grau da equação característica de uma unidade e introduz
oscilações. Estas oscilações podem ser amortecidas, de amplitude constante ou até mesmo
crescente, ou seja, o integrador pode levar o sistema à instabilidade.

A forma de compensar este inconveniente da ação integral é a inclusão de um amortecimento no

sistema através do uso da ação derivativa apresentada na Subseção 4.1.2.

5.1.10 – Clipping

Durante as grandes variações de referência, a ação integral pode introduzir oscilações no sistema,
devido às dinâmicas tanto do sistema como do próprio integrador. Além disso, esta ação pode
ocasionar sobre-sinais elevados, o que é indesejado.

Uma situação onde ocorre o problema acima descrito é durante a partida da máquina. Para
solucionar este problema é utilizado o circuito de Clipping, formado pelo transistor Q1 (cartão
265). Ele inibe a ação integral do controlador impedindo que ele “memorize” um grande erro e o
libera para cumprir sua função durante o funcionamento normal do regulador (pequenos erros).

5.1.11 – Somador S3

Por fim, o Somador S3 (amplificador operacional A214 ) adiciona os sinais provenientes do

amplificador do ganho proporcional e do integrador. Assim, a ação de controle proporcional mais
integral mais derivativa está completa.

A saída deste somador é o comando de abertura. Este sinal vai para o Limitador de Abertura,
cartão 241, e pode variar na faixa de 0 a -10 V. O valor 0 V significa distribuidor completamente
fechado e –10 V distribuidor completamente aberto.

Além disso, o sinal de saída do PID é também realimentado para o módulo de Estatismo
Permanente, cartão 296
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REGULADOR ELETRÔNICO DE VELOCIDADE - TGC

5.2 – Cartão Limitador de Abertura - 241

Como o próprio nome já diz, o cartão 241 limita a abertura do distribuidor a um determinado
valor. Este valor é definido pelo cartão Limitador Numérico de Abertura - 2442, que nada mais é
que um potenciômetro digital. O comando de abertura para o distribuidor não ultrapassa o valor
fixado pelo limitador numérico, independentemente do sinal de controle vindo do PID.

Este circuito também tem um papel importante durante a partida da máquina. Ele permite a
abertura do distribuidor acima da posição de marcha em vazio a fim de que a grande inércia do
grupo girante seja vencida. A figura abaixo mostra o diagrama em blocos do cartão Limitador de
Abertura incluindo suas interfaces (entradas/saídas de outros cartões):

A28
A27
Polarização de A17
Cavitação
-1
2442 - Limitador 6 6
11 7 238 - Posicionador e
Numérico de Abertura Min1 -1
8/20
Amplificador de Potência
1 10/20
Min2 A1
R10 KVP
11 12
S1
2493 - Básculas 15 5
(Polarização de Partida) 14/20
inversor Ensaio
A21
VP

255A - Realimentação e 5 13
Limitação de Potência 0,5
(Rampa) 15/20

15 14
9
18 14

265 - PID
5/20

Fig. 4.4 – Diagrama de Blocos do Cartão Limitação de Abertura (241)

A Fig. 4.5 mostra duas fotos do cartão Limitação de Abertura - 241. Nelas podem ser vistos os
componentes eletrônicos, os potenciômetros de ajuste e os pontos de teste.

As subseções abaixo apresentam o funcionamento de cada um dos blocos da Fig. 4.4.

5.2.1 – Seletores de Mínimo

Existem dois circuitos seletores de mínimo neste cartão. Cada um é implementado com um
amplificador operacional, resistores e dois diodos de sinal. Apesar de serem implementados com
os mesmos componentes, existe uma diferença entre eles, devido à configuração de polarização
dos diodos.
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DESCRIÇÃO DE FUNCIONAMENTO 28/12/01 21 / 24

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REGULADOR ELETRÔNICO DE VELOCIDADE - TGC

O primeiro Seletor de Mínimo, Min1 (d4-d6), é um seletor de menor valor algébrico. Por
exemplo, para entradas –1 V e –2 V, a saída será –2 V, que é algebricamente menor que –1 V:

−1 > −2 (4.10)

Já o segundo Seletor de Mínimo, Min2 (d5-d7), é um seletor de menor valor absoluto. Para o
exemplo anterior, entradas –1 V e –2 V, a saída será –1 V, que tem um módulo menor que –2 V:

−1 < −2 (4.11)

Esta forma de implementação do Seletor de Mínimo Min2 se deve exclusivamente ao fato de que
os sinais na entrada têm sinais negativos. No exemplo apresentado no parágrafo anterior, –1 V e –
2 V significam 10% e 20% de abertura, respectivamente. Assim, 10% deve ser a saída pois,
obviamente, é uma abertura menor que 20%.

Fig. 4.5 – Cartão Limitação de Abertura (241) - Placa e Painel Frontal

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5.2.2 – Polarização de Cavitação

Este circuito fornece uma tensão de referência limite para ocorrência de cavitação. Ele é
simplesmente um circuito amplificador na configuração inversora com um potenciômetro para
ajuste.

No início de operação da usina, a tensão da Polarização de Cavitação era ajustada em 9,2 V, ou

seja, era permitida uma abertura máxima de 92% do distribuidor. Atualmente este valor está
ajustado em 100%. Desta forma, ele não tem nenhuma influência na abertura do distribuidor.

Caso o valor da polarização de cavitação seja menor que 100%, ele é comparado com o valor
dado pelo Limitador Numérico de Abertura no seletor de mínimo Min1. Assim, o menor valor
entre estes passará para o seletor de mínimo seguinte, Min2, limitando o sinal de controle vindo
do PID, cartão 265.

5.2.3 – Somador

Este circuito é um somador na configuração inversora. O bloco somador é efetivo apenas durante
a partida ou a parada da unidade geradora. Ele é colocado no circuito pelo relé R10 Polarização
de Partida.

O circuito soma os sinais provenientes de dois outros cartões: Limitador Numérico de Abertura –
2442 e Realimentação e Limitação de Potência – 255A. Conforme pode ser visto na Fig. 4.3, o
sinal deste último cartão passa antes por um amplificador com ganho 0,5 (definido no próprio
somador).

Na partida da máquina o relé R10 está operado, a saída 15 do cartão 2493 (vpartida) apresenta –2,8
V e o circuito de rampa do cartão 255A, saída 5, fornece +5,9 V . Assim, a tensão na saída do
somador S1 é:

v S 1 = −(v partida + 0,5 ⋅ v rampa ) = −(− 2,8 + 0,5 ⋅ 5,9 ) = −150mV . (4.12)

A tensão vS1, -150 mV, passa então pelo seletor de mínimo Min1, onde é comparado com a tensão
de Polarização de Cavitação. Como ela é menor que esta última, ela passa por um amplificador
inversor de ganho unitário e é enviada para o segundo seletor de mínimo. Além disso, este sinal
também é enviado para o cartão 265, o controlador PID. Ele é aplicado no circuito de Clipping
para limitar a ação integral na partida da máquina.
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REGULADOR ELETRÔNICO DE VELOCIDADE - TGC

Na partida, a saída do PID (ponto de teste 9) é maior, em módulo, que -150 mV. Assim, a saída
do seletor de mínimo é o sinal do somador, ou seja, uma ordem de fechamento para o distribuidor.
Após 5,0 s do comando de partida, a tensão de +5,9 V (rampa) vinda do cartão 255A, começa a
zerar num tempo aproximado de 10,5 s. Desta forma, a tensão na saída do somador varia de -150
mV até:

v S 1 = −(v partida + 0,5 ⋅ v rampa ) = −(− 2,8 + 0,5 ⋅ 0,0 ) = 2,8V , (4.13)

no tempo determinado pela rampa. Como este comando de abertura continua sendo menor que o
valor de polarização de cavitação e também menor que o comando do PID, o distribuidor abre até
28%.

A temporização de 10,5 s é necessária para amortecer o deslocamento da válvula distribuidora,

evitando assim um movimento brusco que poderia causar danos a ela.

Quando a velocidade da máquina se aproxima do valor nominal, o sinal de controle do PID,

entrada 14 do cartão 241, é reduzido para aproximadamente -1,9 V. Como este valor é menor, em
módulo, que os -2,8 V vindos do somador (passando pelo seletor de mínimo Min1 e pelo
inversor), o cartão PID toma o controle do distribuidor e o leva para 19% de abertura ou para uma
abertura próxima a esta relacionada ao valor da queda atual.

Por fim, quando a máquina é sincronizada, o relé R10 desopera. Assim, ficará a tensão de -10 V
dada pelo Limitador Numérico de Abertura, cartão 2442, na entrada do seletor de mínimo Min1.

Como, normalmente, o valor do Limitador Numérico de Abertura (que deve estar na posição
máxima: -10 V) é maior, em módulo, que o valor de abertura pedido pelo PID, este último estará
presente na saída do seletor de mínimo Min2 e, portanto, será o comando de abertura do
distribuidor. Caso o valor de saída do PID fique maior que o do Limitador de abertura Numérico,
está claro que este último será o comando de abertura para o distribuidor.
Na parada da unidade geradora, o sinal de rampa volta a atuar. O sinal vindo do cartão 255A vai
de 0 V para 5,9 V em aproximadamente 3,2 s. Desta forma, a saída do Somador S1, vS1, volta a
ser em torno de -150 mV e o distribuidor é fechado. O valor correspondente ao fechamento do
distribuidor é particular para cada máquina, ele está relacionado com o ajuste da curva do
variômetro do distribuidor.

Após o fechamento total do distribuidor, o sistema encontra-se em condições para uma nova partida
da unidade geradora.
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DDF.EE.03 00
DATA FOLHA

DESCRIÇÃO DE FUNCIONAMENTO 28/12/01 24 / 24

IDENTIFICAÇÃO:

REGULADOR ELETRÔNICO DE VELOCIDADE - TGC

5.2.5 – Comando Manual do Distribuidor

Este bloco permite a movimentação, abertura ou fechamento, do distribuidor em malha aberta.

Esta função é utilizada apenas durante as manutenções das unidades geradoras. Com a unidade
geradora em operação, o comando manual fica desabilitado.

O circuito é constituído por uma chave seletora, chamada KVP, e um potenciômetro, identificado
por VP. A seletora KVP pode ser manobrada apenas utilizando uma chave. Ela tem duas
posições: "normal" e "ensaio".

Estando a chave KVP na posição normal o potenciômetro fica "desligado" do circuito. A saída do
cartão PID, o sinal de controle, é colocado na saída do Limitador de Abertura, pino 11 do cartão
241.

O potenciômetro VP é utilizado como um divisor de tensão resistivo. Com a chave KVP na posição
ensaio, a tensão no cursor do potenciômetro (saída do divisor) é colocada no pino 11 do cartão 241.
O valor do divisor pode variar de 0 a -10V, que corresponde a 0 e 100% de abertura,
respectivamente, ou seja, uma manobra completa do distribuidor.

6 – REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] Consórcio ITAIPU Eletro Mecânico – CIEM, SPEED GOVERNOR TYPE RAPID 77 -
INTERNAL RELAYING DIAGRAM, 5215-DF-71138-I ou 10557396, 1979.

[2] Consórcio ITAIPU Eletro Mecânico – CIEM, SPEED GOVERNOR TYPE RAPID 77 -
TECHNOLOG. - DIAGRAM, 5215-DF-71810-O ou 10558684, 1979.

[3] Souza, Fábio de, “Regulador de Velocidade”, Itaipu Binacional.

7 - ANEXOS.

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