MECÂNICA

1. Derivação de vetores em bases móveis

1.1. Sistemas de coordenadas ortonormais. Bases ortonormais móveis;
1.2. Derivada de um vetor em relação a uma base móvel;
1.3. Transformação entre bases ortonormais.

Bibliografía
Bibliografía Básica
[1] THOMAS, George B., Cálculo: Varias Variables. Pearson Educación, 2010. ISBN: 978-607-32-
0209-1.
[2] STEWART, James, Cálculo de Varias Variables: Trascendentes Tempranas, 2008. CENGAGE
Learning. ISBN: 0-495-01172-X.
[3] ZILL, Dennis G., DEWAR, Jacqueline M., Álgebra, Trigonometría y Geometría Analítica, 2012.
McGraw-Hill Educación. ISBN: 978-607-15-0710-3.
[4] ZILL, Dennis G., WRIGHT, Warren S., Cálculo de Varias Variables, 2011. McGraw-Hill
Educación. ISBN: 978-607-15-0500-2.
[5] SPIEGEL, Murray R., MOYER, Robert E., Álgebra Superior, 2007. McGraw-Hill Interamericana.
ISBN: 978-9710-10-6255-8.
[6] LARSON, Ron, EDWARDS, Bruce H., Cálculo 2 de Varias Variables, 2010. McGraw-Hill
Educación. ISBN: 978-970-10-7134-2.

Bibliografía Complementaria
[1] ALONSO, Marcelo, FINN, Edward J., Physics Volume 1; Mechanics. Addison-WesleyLongman,
1999. ISBN: 968-444-223-8.
[2] BEER, F. P., JOHNSTON, E. Russell, CORNWELL, Phillip, Vector Mechanics for Engineers:
Dynamics, MacGraw-Hill, 2017. ISBN: 978-6071509239.
[3] GOLDSTEIN, H, POOPLE, Ch., SAFKO, J., Classical Mechanics, Addison-Wesley. 2013. ISBN:
978-0201657029.
[4] HELLIWELL, T. M., SAHAKIAN, V. V., Modern Classical Mechanics, Cambrigde University
Press, 2021. ISBN: 978-1108834971.
[5] HIBBELER, R. C., Vector Mechanics for Engineers (Mecânica Vetorial para Engenheiros):
Dinâmica. Pearson Education, 2005. ISBN: 978-9702605003.
[6] HINCHEY, Fred A., Vectors and Tensors, Limusa, 1979. ISBN: 0-85226-380-5.
DAS, Braja, KASSIMALI, Aslam, SAMI, Sedat. Mecânica para engenheiros: Dinâmica. J. Ross
Publishing. 2010. ISBN: 978-1604270303.
[7] MARION, J, THORNTON, S., Classical Dynamics of Particles and Systems, Saunders 1988.
College Pubs. ISBN: 0-03-097302-3.
[8] MERIAM, J. L., KRAIGE, L. G., Mechanics for Engineers: Dinâmica. Reverté, 2000, ISBN: 84-
291-4259-2.
 [9] SEARS, Francis W., Physics of Physics Volume: Mecânica, calor e som. Aguilar, 1978. ISBN 84-
03-20153-4.
[10] SERWAY, Raymond A., et al. Física para ciência e engenharia. McGraw-Hill, 2002. ISBN
9701035801.
[11] TAYLOR, J, Classical Mechanics (Mecânica Clássica), University Sciene Books. 2004. ISBN: 1-
891-389-22X.
[12] TIPLER, Paul Allen, Physics Volume 1. Reverté, 1977. ISBN: 84-291-4183-9.
[13] VASQUEZ, Manuel, LOPEZ, Eloisa, Mechanics for Engineers: Estática e dinâmica. Noela,
1998. ISBN: 978-8488012043.

1. Derivação de vetores em bases móveis

Introducción
Mecânica (em grego, Μηχανική e em latim, mēchanica) É uma ciência física que descreve e
prevê as condições de movimento da matéria sob a ação de forças externas. Estuda fenômenos
físicos e, portanto, está intimamente relacionado aos métodos matemáticos: cálculo diferencial
e integral, análise vetorial, álgebra linear, geometria analítica, análise complexa, entre outras
disciplinas.
Quanto ao estado da matéria, pode ser dividido em:

 Mecânica corporal rígida;

 Estática
 Dinâmica
 Mecânica de corpos deformáveis;
 Mecânica dos fluidos ou hidrodinâmica.

Mecânica corpos rígidos: É aquele que estuda o movimento e o equilíbrio dos materiais
sólidos, ignorando suas deformações. É, portanto, um modelo matemático útil para estudar
parte da mecânica dos sólidos, uma vez que todos os sólidos reais são deformáveis.
Estática: estuda corpos rígidos ou indeformáveis em repouso (força, torque/momento) e
estuda o equilíbrio de forças em sistemas físicos em equilíbrio estático, ou seja, em um estado
em que as posições relativas dos subsistemas não variam com o tempo.

Dinâmica: estuda o movimento de sistemas de corpos interligados sob a ação de forças

externas. A suposição de que os corpos são rígidos (ou seja, não se deformam sob a ação de
forças aplicadas) simplifica a análise. Corpos que apresentam comportamento fluido, altamente
elástico e plástico são excluídos.

Movimento de um pião nos ângulos de Euler.

Em resumo:
1.1. Sistemas de coordenadas ortonormais. Bases ortonormais
móveis
A utilização de sistemas de referência é conveniente na análise de sistemas em movimento. Um
sistema de coordenadas é um referencial usado por um observador para medir a posição de um
objeto em movimento.

Vamos considerar um sistema de referência de coordenadas fixas {x , y , z }, e de base {i^ , ^j , k^ }, e

outro sistema de coordenadas móveis {x ' , y ' , z ' }, e de base {i^ ' , ^j ' , k^ ' }, Dizemos que estes
sistemas de referência têm uma base ortonormal se:
^ ^j=i∙
i∙ ^ ^j∙ k^ =0
^ k= ; ^ ^j∙ ^j= k^ ∙ k^ =1
^ i=
i∙

i^ ∙ ^j =i^ ∙ k^ = ^j ∙ k^ =0 ; i^ ∙ i^ = ^j ∙ ^j =k^ ∙ k^ =1
' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' '

Sistemas de referência ortonormais. A base {i^ ' , ^j ' , k^ ' } é móvel em relação à base fixa {x ' , y ' , z ' }.

Sea ⃗
R ( t )=X ( t ) i+Y ^ ( t ) ^j+ Z ( t ) k^ o vetor de posição do sistema O ' no sistema fixo O ' . Diz-se que a
base {i^ ' , ^j ' , k^ ' } é móvel se a derivada temporal de ⃗ R ( t ) é diferente de zero:
d ⃗ d ^ d Y ( t ) ^j + d Z ( t ) k^ ≠ 0⃗
R ( t )= X ( t ) i+
dt dt dt dt

Podemos então distinguir dois tipos de movimento numa base ortonormal:

a) Translação;
b) Curvilíneo.
Definimos movimento translação como um deslocamento linear em relação aos eixos
coordenados:
X ( t )=X 0+V x t ; Y ( t )=Y 0 +V y t ; Z ( t )=XZ 0 +V z t

Com isso, a derivada do vetor de tradução é:

d ⃗ d ^ d Y ( t ) ^j + d Z ( t ) k=V
^ ^ ^ ^ ⃗
R ( t )= X ( t ) i+ x i +V y j +V z k= V
dt dt dt dt

Para descrever o movimento curvilíneo, consideremos a configuração da figura. A base

{i^ ' , ^j ' , k^ ' } descreve um caminho curvo, ∆ l , do ponto P1 ao ponto P2, com vetores de posição
⃗
R1 ( t ) , ⃗ R2 ( t )

Base móvel que descreve uma trajetória curvilínea em relação à base fixa.

O sistema em movimento percorre o arco ∆ l em um tempo ∆ t , com velocidade:

∆l
V m=
∆t
A derivada instantânea é determinada pelo limite ∆ t →0 da função anterior:
∆ l dl
v ( t )= lim =
∆ t →0 ∆t dt
Pero de la siguiente figura
 No limite t 0 , o diferencial de trajetória pode ser aproximado pelo arco diferencial dl=Rd

obtemos que dl=Rd e, portanto, a derivada instantânea da trajetória é:

dl dθ
v ( t )= =R =Rω
dt dt
Em que ω é definido como a frecuência angular.
Em um movimento composto, a derivada total é:
v T =V ( t )+ Rω o ⃗v T ( t )= ⃗ ω×⃗
V ( t ) +⃗ R

Nesse caso, d → ∂, isto é:

∂ ⃗ ∂ ∂ ∂
⃗
V ( t )= R ( t )= X ( t ) i^ + Y ( t ) ^j + Z ( t ) k^ =V x i^ +V y ^j+V z k^
∂t ∂t ∂t ∂t
1.2. Derivada de um vetor em relação a uma base móvel
Es de sumo interés el caso cuando un vector está definido, pero ahora respecto a la base móvil.
Sea P un punto moviéndose libremente en el espacio, una base ortonormal fija {x ' , y ' , z ' } y
otra base ortonormal móvil {i^ ' , ^j ' , k^ ' }. El punto P tiene vectores de posición r⃗ , r⃗ ' respecto a la
base fija y la base móvil respectivamente,
^ y ( t ) ^j+ z ( t ) k^
r⃗ ( t )=x ( t ) i+
⃗ ^ y ( t ) ^j' + z ( t ) k^ '
r ' ( t )=x ' (t ) i'+

Movimento livre de um ponto no espaço, com relação a uma base fixa e uma base móvel.

A derivada total de r⃗ ' no sistema móvel é calculada diretamente em relação à base {x ' , y ' , z ' },
ou seja:
d ∂
⃗r ' ( t ) = r⃗ ' ( t )+ ⃗
ω + r⃗ '
dt ∂t
em que ⃗
ω é a frequência angular da base móvel. Essa derivada também é frequentemente
chamada de derivada relativa no sistema móvel.
Em muitos problemas práticos de Mecânica, é interessante avaliar os parâmetros de um
sistema com relação à base fixa, também chamada de sistema de laboratório. Na base fixa, o
vetor de posição do ponto P é escrito como:

r⃗ ( t )=⃗
' ^ (Y + y ' ) ^j+ ( Z + z ' ) k^
R ( t ) + r⃗ ( t )=( X + x ' ) i+
A derivada do vetor no sistema fixo é então:
d d d '
⃗r ( t )= ⃗ R ( t )+ r⃗ ( t )
dt dt dt
O primeiro termo é a derivada total do vetor de posição do sistema móvel e o segundo termo é
a derivada total da posição de P no sistema móvel.
d
⃗r ( t )= ⃗ ω×⃗
' '
V ( t ) + v⃗ +⃗ R +⃗
ω × ⃗r
dt
Essa é a derivada absoluta de um vetor em uma base móvel. Essa equação pode ser expressa na
forma compacta
d '
⃗r ( t )= ⃗v ( t ) + ⃗
ω × r⃗
dt
Onde

v ( t )=⃗
'
V ( t )+ ⃗v é a velocidade do ponto.
Resume
Quando uma partícula se move no espaço durante um período de tempo I , Visualizamos as
coordenadas da partícula como funções definidas de I :
x=f ( t ), y= ( t ) z=h ( t ), t ∈ I.

Os pontos ( x , y , z )=( f (t ), g(t ), h(t)), t ∈ I , eles formam a curva no espaço que chamamos de
trajetória da partícula. As equações e o intervalo da equação parametrizam a curva.

O vetor posição de uma partícula movendo-se no espaço é uma função do tempo.

Uma curva no espaço também é representada na forma vetorial.

O vetor:
r ( t )=⃑
OP=f ( t ) i+ g ( t ) j+ h ( t ) k

da origem até a posição da partícula P ( f ( t ) , g ( t ) ,h ( t ) ) no tempo t é o vetor de posição da

partícula conforme mostrado na figura acima. As funções f , g y h são as funções componentes
(os componentes) do vetor posição. Consideramos a trajetória da partícula como a curva
traçada por r durante o intervalo de tempo I .
Suponha que r ( t )=f ( t ) i+ g ( t ) j+ h ( t ) k é o vetor posição de uma partícula que se move ao longo
de uma curva no espaço e que f , g y h são funções deriváveis de t . Portanto, a diferença entre
as posições da partícula no tempo t e o tempo t+ ∆ t é:
∆ r =r ( t+ ∆ t )−r ( t )

⃑
PQ
Quando ∆ t →0 , o ponto Q aproxima-se do ponto P ao longo da curva C . No limite, o vetor torna-se o
∆t
vetor tangente r ' ( t ).

Sim r é o vetor de posição de uma partícula movendo-se ao longo de uma curva suave no
espaço, então:
dr
v ( t )=
dt
é o vetor velocidade da partícula, tangente à curva. Para qualquer tempo t, a direção de v é a
dv
direção do movimento, a magnitude de v é a velocidade da partícula e a derivada a= ,
dt
quando existe, é o vetor de aceleração da partícula. Em resumo,
dr
1. A velocidade é a derivada da posição: . v=
dt
2. A rapidez é a magnitude da velocidade: Rapidez¿|v| .
2
dv d r
3. A aceleração é a derivada da velocidade: a= = .
dt d t t
4. O vetor unitário v /|v| é a direção do movimento no tempo t .
Velocidade ¿ v ( t ) ¿ r ´ ( t ) ¿ x ´ ( t ) i+ y ´ ( t ) j+ z ´ ( t ) k
Aceleração ¿ ( t ) ¿ r ´ ´ ( t ) ¿ x ´ ´ ( t ) i+ y ´ ´ ( t ) j+ z ´ ´ ( t ) k

Rapidez ¿|v ( t )| ¿|r ´ ( t )| ¿ √[ x ´ (t )] +[ y ´ (t )] +[ z ´ (t )]

2 2 2
Exemplo
Obtenha a velocidade, rapidez e aceleração de uma partícula cujo movimento no espaço é dado

pelo vetor posição r ( t )=2 cos t i+2 sen t j+5 cos2 t k . Trace o vetor velocidade v
7π
4
. ( )
Solução:
Os vetores velocidade e aceleração no tempo t são:
v ( t )=r ´ ( t )=−2 sen t i+ 2cos t j−10 cos t sen t k
¿−2 sen t i+2 cos t j−5 sen 2t k

a ( t )=r ´ ´ ( t )=−2 cos t i−2 sen t j−10 cos 2 t k

e a rapidez é:

|v ( t )|=√(−2 sen t )2 + ( 2 cos t )2 + (−5 sen 2 t )2=√ 4+ 25 sen 2 2 t

7π
Quando t= , entâo:
4

v ( 74π )=√ 2i+√ 2 j+5 k a ( 74π )=−√ 2i+√ 2 j |v ( 74π )|=√ 29

Podemos expressar a velocidade de uma partícula em movimento como o produto de sua
velocidade e sua direção:

Velocidade ¿|v| (|vv|)=¿(rapidez)(endereço)

1.3. Transformação entre bases ortonormais
Dado um ponto P no espaço, suas coordenadas podem ser representadas sem ambiguidade em
uma base fixa ou móvel. Na base móvel, o vetor de posição de P é:
^ + y ´ ^j´ + z ´ k^ ´
r⃗ ´ =x ´ i´
Enquanto na base fixa é representado como

r⃗ =⃗r −⃗
' ^ ( y−Y ) ^j+ ( z−Z ) k^
R= ( x −X ) i+
Igualando as equações:
^ x ´ i´
^ ( y−Y ) ^j+ ( z −Z ) k=
( x−X ) i+ ^ + y ´ ^j´ + z ´ k^ ´

Tomando os produtos escalares com relação à base {i^ ' , ^j ' , k^ ' }, obtemos o sistema

x ´ =( x− X ) i^ ´ ∙ i+ ^ ∙ k^
^ ( y−Y ) i^ ´ ∙ ^j+ ( z −Z ) i´

^ ( y−Y ) ^j´ ∙ ^j+ ( z−Z ) ^j´ ∙ k^

y ´= ( x −X ) ^j ´ ∙ i+

z ´ =( x− X ) k^ ´ ∙ i+
^ ( y−Y ) k^ ´ ∙ ^j+ ( z−Z ) k^ ´ ∙ k^

O produto entre vetores unitários é o cosseno do ângulo entre eles. Ao identificar î →1 , ĵ → 2,

k^ → 2, obtemos o sistema de equações,
x ´ =( x− X ) a11 + ( y−Y ) a12+ ( z−Z ) a13

y ´= ( x −X ) a21 + ( y−Y ) a 22+ ( z−Z ) a23

z ´ =( x− X ) a31+ ( y−Y ) a32 + ( z−Z ) a 33

^ ∙ k=cos
onde a ´ 11=i^ ´ ∙ i^ =cos ( i^ ´ ∙ i^ ), a ´ 12=i^ ´ ∙ ^j =cos ( i^ ´ ∙ ^j ),a ´ 13=i´ ^ ^ ∙ k^ ) , ..., etc., são os
( i´
chamados cossenos principais. Na representação matricial,

( )( )( )
x´ a 11 a12 a 13 x− X
y ´ = a 21 a22 a 23 y −Y
z a 31 a32 a 33 z−Z
ou o equivalente

r⃗ ´ =T́ ( r⃗ −⃗
R)

em que T́ é uma matriz que representa a transformação entre as coordenadas móveis e fixas, e
é chamada de Transformação Ortonormal. Se as origens de ambas as bases coincidirem, ⃗ R =0,
e obtivermos a Equação de Transformação para uma rotação pura:

r⃗ ´ =T́ ⃗r
Da mesma forma, os vetores da base podem ser representados. Aplicando a transformação à
base móvel, obtém-se.
^ a12 ^j+ a13 ^k
^ =a 11 i+
i´
^ a22 ^j+ a23 k^
^j ´ =a21 i+

k^ ´ =a31 i+
^ a32 ^j+ a33 k^

Da mesma forma, é possível reverter o processo e expressar as coordenadas fixas em termos

das coordenadas móveis:

x−X =x ´ ( i^ ∙ i^ ´ ) + y ´ ( i^ ∙ j ´ ) + z ´ ( i^ ∙ k^ ´ )

y−Y =x ´ ( ^j ∙ i^ ´ ) + y ´ ( j ∙ ^j´ )+ z ´ ( ^j ∙ k^ ´ )

z−Z=x ´ ( k^ ∙ i^ ´ ) + y ´ ( k^ ∙ ^j ´ ) + z ´ ( k ∙ k^ ´ )
Com a matriz de transformação,

( )
a ´ 11 a´ 12 a ´ 13
T́ ´ = a ´ 21 a´ 22 a ´ 23
a ´ 31 a´ 32 a ´ 33

onde a ´ 11=i^ ∙ i^ ´ =cos ( i^ ∙ i^ ´ ), a ´ 12=i^ ∙ ^j ´ =cos ( i^ ∙ ^j ´ ),a ´13=i^ ∙ k^ ´ =cos ( i∙

^ k^ ´ ) , ..., etc., são os
chamados cossenos principais. Na representação matricial,
^
i=a ^ + a´ 12 ^j ´ + a´ 13 k^ ´
´ 11 i´
^j=a ´ 21 i^ ´ + a´ 22 ^j ´ + a´ 23 k^ ´

k^ =a ´ 31 i´
^ + a´ 32 ^j ´ + a´ 33 k^ ´
~ ~
T ´ é considerado a transformação inversa de T .
Exemplo
Para tornar essas considerações mais intuitivas, examinaremos o caso de uma rotação pura
entre bases ortonormais bidimensionais. Nesse caso, a origem da base ortonormal móvel
coincide com a base fixa e tem os vetores da base,

com a matriz de transformação,

Com elementos de matriz,

A matriz permanece:

Assim, qualquer vetor na base móvel é representado na base fixa, por meio da relação:
Diagrama de uma transformação ortogonal de uma rotação rígida no plano.