8 - Máquina de Indução

Conversão de Energia
8/10
Máquina de Indução
1
Introdução
 São as mais utilizadas na indústria.
 Diferentemente da máquina CC, tanto
nos enrolamento estatórico quanto no
rotórico flui corrente alternada.
 A mesma é fornecida diretamente ao
estator e por indução ao rotor.
2
Características Construtivas
 Possuem entreferro uniforme;
 O rotor e o estator são feitos de
material laminado;
 O rotor pode ser do tipo gaiola de
esquilo ou bobinado, e pode ser ligado
a três anéis deslizantes, para controle
de velocidade do motor;
3
4
5
 O rotor tipo gaiola de esquilo é
composto de barras de alumínio ou de
cobre com as extremidades conectadas.
 O rotor bobinado possui a mesma
forma do enrolamento estatórico.
 O rotor tipo gaiola é de construção mais
simples e robusto que o rotor bobinado.
6
 Os terminais do rotor podem ainda ser
conectados a resistências externas por
meio de anéis deslizantes e escovas,
para fins de controle de velocidade.
7
 Os enrolamentos rotóricos e estatóricos são
distribuídos, para promover uma fmm
senoidal.
 Como no estator fluem correntes senoidais
balanceadas, um campo magnético girante de
amplitude e velocidade constantes é
produzido no entreferro e induz correntes no
rotor com a conseqüente produção de torque.
8
 Os enrolamentos podem ser conectados em
estrela ou triângulo, e são representados
esquematicamente como enrolamentos
concentrados separados de 120º entre si.
 Se é aplicada correntes balanceadas nesses
enrolamentos, um campo magnético girante
de amplitude e velocidade constantes será
produzido no entreferro e irá induzir
correntes no rotor para produção de torque.
9
Campo girante
 Para que a máquina elétrica girante
possa existir, é necessário que o ângulo
entre os fluxos criados pelas bobinas
que constituem a máquina, tenham
valor médio constante, originando,
assim, conjugado médio constante.
10
Campo girante
 Armadura bifásica sb
vb
va  Vm cos( s t )
vb  Vm sen( s t )
+ - sa
va
11
Campo girante
 Armadura bifásica
y, Im
j ( st+  )
t  a  b s =
 t t e
 a   m cos( s t   ) b
 b   m sen( s t   )
a sa , x, Re
12
Campo girante
sb
 Armadura trifásica
va  Vm cos( s t ) vb
vb  Vm cos( s t  2 / 3)
+ - sa
vc  Vm cos( s t  4 / 3) va
v3
sc
13
Campo girante
 Armadura trifásica
y , Im
s  t =  t e j ( st+  )
t  a  b  c
 a   m cos( s t   ) b
 b   m cos( s t    2 / 3)
 c   m cos( s t    4 / 3) a sa , x, R e
c
14
Campo girante
 Em uma máquina CA de p pólos, o
número de revoluções por minuto da
fmm é dada por:
2 120 f
n  f .60 
p p
15
Campo girante
 Se o sistema trifásico fosse alimentado
com tensões trifásicas equilibradas, a
soma em qualquer instante seria zero,
só que os eixos das fases estão
defasados entre si de 120º, e, portanto,
gerando uma fmm girante cuja
amplitude é dada por 3/2 Fmax.
16
Campo girante
 Logo: F ( )  Fa ( )  Fb ( )  Fc ( )
 Sendo que :
Fa ( )  Nia cos( )
Fb ( )  Nib cos(  120)
Fc ( )  Nic cos(  120)
 E substituindo as correntes:
3
F ( , t )  NI m cos(t   )
2 17
Campo girante
Tensões induzidas
 O campo girante produzido no
entreferro da máquina, induz tensões,
de mesma freqüência e defasadas entre
si, nos enrolamentos estatóricos e
rotóricos da mesma.
ea  s N p sen(s t )  Emax sen(s t )
Emax
Erms   4,44 fN p
2 19
Modos de operação
 A máquina CA pode operar com rotor
parado ou girando a uma determinada
velocidade.
 Com o rotor parado tem-se como
aplicações:
 Deslocador de fase entre tensões do rotor
e estator;
 Regulador de indução, fazendo a tensão de
saída variável.
20
Máquina Girante
 A conjugado produzido tende a alinhar
o rotor ao estator, no sentido do campo
girante.
 O rotor atinge, em regime permanente,
uma velocidade menor que a velocidade
síncrona.
 Escorregamento:
21
Máquina Girante
 Notar que, se a velocidade de giro for
igual à velocidade do campo girante do
estator, não há tensão induzida e,
portanto, não haverá conjugado ou
torque.
22
Máquina Girante
 Com r
s  f r  sf s
s
 A tensão induzida no rotor é dada por:
Er ,s  sEr
1
sEr  Es
N
 Er é a tensão induzida com rotor parado.
23
Máquina Girante
n  1  s ns
24
Exemplo SEN 5.1
 Pag. 211
25
Modos de operação
 Motor – o rotor em curto-circuito gira
livremente com alimentação estatórica;
 Gerador – utilizado em frenagem
regenerativa, o rotor gira numa freqüência
maior que a do campo girante do estator;
 Reversão – o sentido de giro do rotor é
invertido com a inversão de duas fases do
motor, causando a frenagem da máquina.
26
Modos de operação
27
Modos de operação
Curva
Magnetização
Motor - Trafo
Diagrama
fluxo
“Torque”
Circuito equivalente por fase
 Referencial estatórico em regime
permanente
R1 X1 I 2' X 2' R '2
R '2
V1 Rc Xm E 2' ( 1-s)
s
 A resistência variável representa a potência

mecânica desenvolvida pela máquina.
30
Potências no rotor
 A potência que cruza o entreferro é:
 R2  2 R2
Pag  I  R2  1  s   I 2
2
2
 s  s
X2 R2
E2
I2 
R2
E2
R2
( 1-s)  jX 2
s s
31
Potências no rotor
 A potência perdida no cobre é:

2
P2  I R  sPag
2 2
 A potência entregue no eixo é:
 R2 
Pmec  I  1  s   1  s Pag
2
2
 s 
32
Exemplo SEN 5.2
 Pag. 218
33
Circuito equivalente IEEE
As perdas no núcleo são tratadas junto com as
perdas por atrito.
34
Circuito equivalente IEEE
 Como tanto a reatância de dispersão
quanto a corrente de excitação são
elevadas, esta última da ordem de 30 a
50% da corrente nominal.
35
Equivalente Thèvenin
Pode-se simplificar ainda mais o circuito equivalente,
substituindo-se o circuito estatórico por seu
equivalente Thèvenin:
36
Xm
Vth  V1
R
2
1  X 1  X m  
2 1/ 2
jX m R1  jX 1 
Z th   Rth  jX th
R1  j X 1  X m 
37
 Supondo
R  X 1  X m 
2 2
1 e X 1  X m
 Tem-se que:
2
 Xm 
Rth    R1 e X th  X 1
 X1  X m 
38
Determinação de parâmetros
 Medição da resistência CC do
enrolamento do estator – indica o valor
de R1 no modelo;
 Teste em vazio – indica os valores das
perdas no núcleo e perdas rotacionais;
 Teste com rotor bloqueado – indica
valores das impedâncias de dispersão.
39
 O teste em vazio é semelhante ao teste
de circuito aberto de um transformador,
pois aplica-se tensões balanceadas no
estator à freqüência nominal.
 No teste de rotor bloqueado,
semelhante ao teste de curto circuito de
um transformador, aplica-se tensões no
estator até se obter no rotor correntes
nominais.
40
V1 PNL
Z NL  , RNL  2
I1 3 I1
X NL  Z 2
NL R
NL 
2 1/ 2
 X 1  X m  X NL
PBL '
RBL  2  R2  RBL  R1
3 I1
V1 ' '
Z BL  , X BL  X 1  X 2 , X 1  X 2
I1
41
Exemplo SEN 5.3
 Pag. 221
42
Perdas no Motor de Indução
43
Perdas no Motor de Indução
44
Conjugado eletromagnético
 O conjugado eletromagnético pode ser
obtido também pela expressão:
R2
Tmecm  Pmec I 2
2 1  s 
s
 Mas  m  1  s  s
E 1 2 R2 Pag

Tmec  I2 
s s s
45
Desempenho
 Pode-se escrever o torque em função
do equivalente thèvenin:
1 Vth2 R2'
Tmec 
s R th  R2 / s   X th  X 2  s
' 2 ' 2
 Numa máquina trifásica:
Tmec ,tot  3.T

46
Característica Torque-Velocidade
T
4
3 V
1
0
-n 0 ns
s
-1
-2
-3
-4
-5
-380 -180 20 220 420 n
2 1 0 s 47
Torque Máximo
 Derivando a expressão do torque e
igualando a zero tem-se que o
escorregamento para o torque máximo
é dado por:
'
R
sTmax  2
R2
th  X th  X 
' 2
2
1/ 2
48
Torque Máximo
 E o máximo torque por fase é dado por:
2
1 V
Tmax  th
th 
2s R  R  X  X 
2
th th
'
2
2

1/ 2
 Expressão que também pode ser obtida

pelo teorema da máxima transferência
de potência.
49
com Variação de R2
 O torque máximo é independente da
resistência rotórica, porém deve-se notar
que R’2 determina a velocidade na qual
ocorre o torque máximo.
 Note que quanto maior a resistência
rotórica, maior é o escorregamento, ou
seja, o torque máximo ocorrerá a uma
velocidade menor.
50
T
3.5
2.5
1.5
R2
1
0.5
0
0 50 100 150 200 250 300 350 n
51
 Para se conseguir elevados torques de
partida aumenta-se a resistência do
rotor.
 Quando o motor parte, as resistências
externas podem gradativamente ser
retiradas.
52
Corrente Estatórica
I1  I  I 2'
 Quando s=0, ou seja, na velocidade
' '
síncrona, 2 é infinito e I 2 é zero.
R
s
'
 Quando s=1, I é elevada, chegando a
2
ser de 5 a 8 vezes a corrente nominal.
53
Corrente Estatórica
 O esquema mais simples para diminuir
este problema é partir o motor com
estator alimentado em estrela e depois
passar a alimentação para triângulo, ou
seja, inicialmente com 57,7% da tensão
nominal.
 Em Y: VF=VL/3;
 Em : VF=VL.
54
Fator de Potência
 O fator de potência é o ângulo
impedância do circuito equivalente e é
dado por:
PF
PF  cos1 
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200 250 300 350 n 55
Eficiência
 Potência de entrada: Pent  3V1 I1 cos1 
2
 Perdas no estator: P1  3 I 1 R1
 Perdas rotor: P2  3I 22 R2
 Fazendo:
Pent  Pag
Psai
P2  sPag   1 s
Pent
P2  Pmec  Pag
56
Fluxo de Potência
 SEN Figs. 5.21 e 5.23, pags. 230 e 232
57
Exemplos SEN 5.4/5.5/5.6/5.7
 Pags. 233 a 239
58
Classe dos Motores Tipo Gaiola
 Classe A: baixa resistência rotórica, alta
corrente de partida e opera com
escorregamento pequeno;
 Utilizadas onde a carga possui baixo
torque de partida, eliminando o
problema do aquecimento, pois o motor
acelera rapidamente.
59
 Classe B: Torque de partida normal com
corrente 25% menor que o da classe A.
 São motores de uso geral.
60
 Classe C: torque de partida
elevado com baixa corrente de
partida. Possui menor
eficiência que os da classe A e
B.
 Classe D: Idem ao anterior
mas com alto escorregamento,
e, portanto, a eficiência é
baixa.
61
Controle de velocidade
 A velocidade de uma máquina
assíncrona depende, de uma parte, da
freqüência de alimentação do estator,
que determina a velocidade de
sincronismo, e, de outra parte, do
escorregamento, que é dado pela
característica da máquina.
62
 Da expressão da velocidade da máquina
assíncrona, nota-se que esta pode ser
variada não somente através da
freqüência de alimentação, como
também agindo sobre o
escorregamento.
120 120
n  f s  f r   1  s  f s
p p
63
 Ajuste do número de pólos da máquina
(enrolamentos estatóricos);
 Controle da tensão de linha;
 Controle da freqüência de alimentação
(Volt/Hertz);
 Controle a escorregamento constante;
 Controle da resistência rotórica;
 Recuperação da energia de
escorregamento do rotor.
64
Ajuste do número de pólos da
máquina
 O rotor pode ser bobinado ou tipo gaiola;
 Ajustando-se o número de enrolamentos
distribuídos sobre a superfície interna do
estator, pode-se alterar o número de pólos
da máquina, e, assim, a sua velocidade:
120 f s
n  1  s 
p
65
Controle da tensão de linha
 O conjugado eletromagnético produzido é

proporcional ao quadrado da tensão de
alimentação.
 Um autotransformador ou um controlador
CA (cicloconversor) pode ser utilizado para
fazer variar a tensão de alimentação do
motor de indução, de acordo com o ângulo
de disparo dos interruptores.
66
v1
v2
MI
v3
v1 C ON V E R SO R CA
v2
MI
v3
A U T O T R A N SF O R M A D O R 67
10
-5
-10
0s 4ms 8ms 12ms 16ms 20ms
V(Vgi+:-) I(L1) V(Ti-:K)
Time 68
Conjugado x velocidade
450
400 v1=1pu
v1=0.707pu
350 v1=0.25pu Curva de
Curva de Carga carga:
300
ventilador
Ce(N.m)
250
200 n2
150
n1
100
50
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
n(rpm) 69
 Note-se que, em baixas velocidades, o

escorregamento aumenta, implicando
numa operação ineficiente do motor com
sobreaquecimento do rotor.
P2  sPag
70
Controle da freqüência de
alimentação
 A velocidade síncrona e conseqüentemente

a velocidade do motor pode ser variada
com a alteração da freqüência de
alimentação.
 Novamente tem-se a necessidade da
utilização de um conversor que permita
obter freqüências variadas em sua saída
(inversor).
71
alimentação
 Da expressão das tensões induzidas:

E

f
 Ou ainda:
V

f
72
alimentação
 Para se evitar a saturação magnética, ou

manter o fluxo no entreferro constante, a
tensão terminal deve ser variada
proporcionalmente à freqüência, dando
assim o nome pelo qual este método de
controle de velocidade é conhecido:
Volt/Hertz (fig. 5.32).
73
alimentação
 Para este tipo de controle de velocidade
pode-se utilizar inversor fonte de tensão ou
inversor fonte de corrente.
R etific ad or In v ersor
contro lad o MI
FT
V f
R etificad or In v er sor
c ontro la d o MI
FC
V f 74
Controle a escorregamento
constante
 A operação do motor de indução eficiência
e fator de potência elevados é conseguida
se a freqüência de escorregamento
(freqüência rotórica) é mantida abaixo da
freqüência cujo conjugado máximo é
desenvolvido.
+
- Inversor MI Tacôm .
f1 + fn

± f
2
75
Controle da resistência
rotórica
 O controle da velocidade do motor pode
ser conseguido com a conexão, através de
anéis deslizantes, de resistências externas
às bobinas do circuito do rotor.
3
*
Rext  1   Rext Id
+
Tacôm. MI Vd R ext
-
n I
n* - I*d - d 
 
+ + 76
Controle da resistência
rotórica
Conjugado x velocidade
450
400
350
300
Ce(N.m)
250
200
150 Rext=0
Rext=R2/2
100 Rext=R2
Rext=4.R2
50 Curva de Carga
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
n(rpm) 77
Recuperação da energia
rotórica de escorregamento
 Se a potência de perdas nas resistências
utilizadas no rotor puder ser reaproveitada pela
fonte, a eficiência do sistema será melhorada.
Id
+
Tacôm. MI Vd
-
n I
n* - I*d - d 
 
+ + 78
Partida do motor de indução
 Na partida podem surgir correntes da
ordem de 500% a 800% da corrente
nominal do motor;
 Esta elevação de corrente na partida do
motor afeta outros equipamentos
conectados à rede elétrica, devido à
elevação da queda de tensão na linha,
além de sobreaquecimento do motor.
79
Partida do motor de indução
 Para reduzir este problema pode-se utilizar
os seguintes métodos de partida:
 Autotranformadores rebaixadores de tensão;

 Método estrela-triângulo;
 Conversores estáticos de potência.
 Soft start.
80
Partida com tensão reduzida
com autotransformador
 Os taps do
autotrafo
variam de
50 a 80%
da tensão
nominal.
81
Partida Estrela-Triângulo
 Os terminais
das bobinas do
estator estão
em conexão
estrela durante
a partida, e
delta na
operação.
82
Partida de motor de indução
de rotor bobinado
 O torque de partida pode ser ajustado por meio
de resistências associadas ao circuito de rotor
83
Partida com Soft Starter
 Funcionamento. O soft starter é um
dispositivo eletrônico composto por pontes de
tiristores (SCR's) acionadas por um circuito
eletrônico, com a finalidade de controlar a
tensão de partida do motor, bem como sua
desernegização. Para se obter uma partida
suave é necessário um torque de partida
reduzido no motor.
84
Partida com Soft Starter
85
Harmônicos Temporais e
Espaciais
 Devido ao controle chaveado do motor
de indução, suas correntes não são
senoidais, sendo compostas por
harmônicos no tempo.
 Tais correntes produzem campos
girantes à velocidades elevadas e
promovem o aparecimento de torques
parasitas.
86
Harmônicos Temporais e
Espaciais
 Como os enrolamentos são distribuídos
em ranhuras em torno do rotor e do
estator, a fmm no entreferro também
não é senoidal.
 Tais harmônicos de fluxo no entreferro
são conhecidos como harmônicos
espaciais, e também produzem torques
parasitas na máquina.
87
Motor de Indução Linear
 O movimento linear é obtido
“esticando” o estator do motor de
indução.
 Assim é mais apropriado chamar o
estator e o rotor de primário e
secundário, respectivamente, na
máquina de indução linear.
88
Motor de Indução Linear
 Com a alimentação apropriada, uma
fmm “move-se” ao longo do primário,
induzindo correntes no secundário, cuja
interação entre elas irá produzir uma
força translacional.
 A velocidade síncrona da fmm é dada
por:
Vs  2Tp f (m / s )
89
Motor de Indução Linear - LIM
 Onde Tp é a distância entre os pólos e f
é a freqüência da alimentação.
 O circuito equivalente por pólo do LIM
tem a mesma forma do motor de
indução cilíndrico, e, portanto, as
mesmas características torque
velocidade.
90
 A força de impulsão é dada por:
Potência no entreferro 3I 2'2 R2' / s
F  newtons
Velocidade síncrona Vs
 O LIM requer um grande entreferro
(15-30 mm) em relação ao da máquina
cilíndrica (1-1,5 mm), fazendo com que
a reatância de magnetização seja
pequena.
91
 Como conseqüência, a corrente de
excitação é elevada e o fator de
potência é baixo.
 O LIM opera com um grande
escorregamento, fazendo com que as
perdas no secundário sejam elevadas e
sua eficiência baixa.
92
 O LIM pode ser construído com
enrolamento primário em apenas um
lado do secundário (SLIM) ou em
ambos os lados (DLIM).
 A principal aplicação do LIM é em
transporte de passageiros, onde o
secundário funciona como “trilha” para
o veículo.
93
Efeito de Borda
 Nas extremidades do primário do LIM,
ocorrem perdas devido à “tendência” da
manutenção do fluxo, o que é causado
pelo conseqüente aumento da corrente
no secundário.
 Este fenômeno é mais intenso em altas
velocidades do LIM.
94
Fatores de Escolha
 Tipo de fonte de alimentação (DC ou AC,
monofásica ou polifásica);
 Condições ambientais (limitações à poluição
produzida pelo motor: principalmente sonora)
 Relação Binário/Velocidade; conseqüência direta
das características da carga.
 Consumo e Manutenção; varia com os interesses
econômicos, perspectiva a curto ou longo prazo.
 Controlabilidade: Posição, Binário, Velocidade,
Corrente de partida; depende das exigências da
carga.
95
Fatores de Escolha
 Um aspecto importante na seleção do
motor é o tipo de carga mecânica a que
vai estar sujeito:
Torque variável Torque constante Potência constante
96
Tipos de Carga
Ventiladores
Torque variável Bombas
Compressores
Torque constante Esteiras

Bombas de pistão
Enrolamentos
Potência constante Tração elétrica
Laminadores
97
Aplicações
98

8 - Máquina de Indução

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Conversão de Energia

 A resistência variável representa a potência

 A potência perdida no cobre é:

 Numa máquina trifásica:

Tmec ,tot  3.T

 Expressão que também pode ser obtida

 O conjugado eletromagnético produzido é

 Note-se que, em baixas velocidades, o

 A velocidade síncrona e conseqüentemente

 Da expressão das tensões induzidas:

 Para se evitar a saturação magnética, ou

 Autotranformadores rebaixadores de tensão;

Torque constante Esteiras

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