Controladores PI PD e PID

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Controladores PI, PD e PID
2
O que so os controladores PI, PD e PID?
Aplicaes dos controladores
Implementao analgica dos controladores
Implementao digital dos controladores
utilizando microcontroladores
Implementao de sada utilizando ponte ! para
otimizar a resposta do controlador digital
"intonia de controladores PID
#
O que so controladores PI, PD e PID?
PI$
"istemas de controle que %ormam a entrada da planta
& partir do erro e da integral do erro no tempo'
Os controladores P (proporcionais) somente utilizam
o erro como *ari+*el de controle'
A integral do erro no tempo permite que a sada
possa acompan,ar a entrada com erro muito menor,
c,egando a zero, dependendo da planta'
-
PI$
.ste controlador tende a zerar o erro, por/m tam0/m
pode insta0ilizar o sistema se a ao integral %or
muito acentuada1
Os *alores das constantes do controlador podem ser
calculados utilizando *+rios m/todos e podem ser
escritos nas %ormas$
ut =K
et
1
T
i
0
t
e d
ut =K
p
et K
i
0
t
e d
2
PD$
& partir do erro e da deri*ada do erro no tempo'
A deri*ada do erro no tempo permite que se acelere a
sada da planta, %azendo com que esta se3a mais
r+pida'
.sta *elocidade pode se traduzir em oscilaes
indese3adas na resposta do sistema
4
PD$
.ste controlador tende ser muito sens*el a rudos no
erro de entrada1
"e uma oscilao causada por rudo causar uma
deri*ada muito ele*ada, esta oscilao pode
insta0ilizar o sistema1
ut =K
et T
d
d
dt
et
ut =K
p
et K
d
d
dt
et
5
PID$
& partir do erro e da integral e da deri*ada do erro no
tempo'
A integral do erro no tempo permite que a sada
possa acompan,ar a entrada com erro menor'
A deri*ada do erro acelera a sada, compensando a
lentido gerada pela componente integral'
6
PID$
As consideraes *+lidas para PI e PD so *+lidas
para o PID1
ut =K
et
1
T
i
0
t
e d T
d
d
dt
et
ut =K
p
et K
i
0
t
e d K
d
d
dt
et
7
89
Os controladores PID so amplamente utilizados
na ind:stria e em aplicaes de ro0tica1
O%erecem uma 0oa relao entre preciso,
*elocidade e custo de implementao para o
controle de di*ersas plantas como$
"er*omotores1
Plantas t/rmicas1
Atuadores de preciso1
;+l*ulas de *azo1
etc'
88
82
Implementao analica dos controladores
.stes controladores podem ser implementados
de maneira analgica utilizando ampli%icadores
operacionais1
O diagrama de 0locos de um PID pode ser *isto
na %igura$
8#
O su0trator na entrada do controlador ser+
implementado segundo o circuito a0ai<o$
8-
O gan,o proporcional do controlador ser+
82
A componente integral do controlador ser+
84
A componente deri*ati*a do controlador ser+
85
A soma das componentes do controlador ser+
86
O controlador completo ser+ implementado
segundo o circuito a0ai<o$
87
29
Implementao diital dos controladores utili!ando
microcontroladores
Pre=requisitos$
Con*ersor A>D para aquisio de set=point e
realimentao1
"ada P?@ para a alimentao da planta1
"istemas de controle de posio podem
utilizar uma ponte ! para o acionamento'
O c+lculo do erro se realiza internamente ao
microcontrolador, assim como os c+lculos de
deri*ada e integral e aplicao dos
coe%icientes do controlador'
28
microcontroladores
Algoritmo 0+sico$
Aquisio de entrada e sada1
C+lculo de erro1
C+lculo da deri*ada do erro considerando o
*alor do :ltimo erro armazenado1
C+lculo da integral do erro acumulando o
:ltimo *alor de erro calculado1
Armazenamento do *alor atual de erro como
*alor passado1
Atualizao da sada seguindo a equao do
controlador1
22
microcontroladores
Aquisio de entrada e sada1
Aeitura de sensores de entrada e sada1
C+lculo de erro1
.rro B Set-point = realimentao
C+lculo da deri*ada do erro considerando o *alor
do :ltimo erro armazenado1
d.rro B .rro(C=8) = .rro(C)
2#
microcontroladores
C+lculo da integral do erro acumulando o :ltimo
*alor de erro calculado1
Int.rro B Int.rro D .rro
Armazenamento do *alor atual de erro como
*alor passado1
.rro(C=8) B .rro(C)
Atualizao da sada seguindo a equao do
controlador1
P?@ B EpF.rro D EiFInt.rro D EdFd.rro
2-
22
Implementao de sa"da utili!ando ponte # para
otimi!ar a resposta do controlador diital
"e a sada utiliza Ponte !$
"e P?@ / positi*a$
"inal B 8
"e a sada / negati*a$
"inal B 9
24
Implementao de sa"da utili!ando ponte # para
otimi!ar a resposta do controlador diital
"e a Ponte ! utiliza - transistores iguais (GPG ou
H.I canal G)$
De*e=se e*itar que am0as as sadas para o
acionamento da ponte se3a positi*a so0 pena
de curto=circuitar a %onte de alimentao
atra*/s dos transistores'
Geste caso se de*e utilizar uma lgica
adicional para que esta situao no ocorra'
;+rios circuitos integrados de Ponte ! 3+
implementam esta lgica adicional para e*itar
curto=circuitos na %onte atra*/s dos transistores'
25
26
27
Sintonia de controladores PID
.<istem 0asicamente duas classes de m/todos
de sintonia de controladores PID
@/todos em mal,a a0erta
Jtiliza in%ormao da resposta em mal,a
a0erta da planta
@/todos em mal,a %ec,ada
Jtiliza in%ormao da resposta em mal,a
%ec,ada da planta
#9
@/todos em mal,a
a0erta
Ao aplicar uma
entrada degrau se
o0ser*a a resposta
da planta at/ que a
mesma se
esta0ilize1
"e o0ser*a o
gan,o do
processo, o tempo
morto e o tempo de
primeira ordem'
#8
@/todos em mal,a
a0erta
O gan,o do
processo
representa a
*ariao da sada
em regime
permanente para
uma dada entrada
K
p
=
y
u
#2
@/todos em mal,a
a0erta
Os tempos
representam a
*elocidade com
que o sistema
reage &s *ariaes
de entrada'
##
@/todo de Co,en=Coon
#-
@/todo de Kiegler=Gic,ols para mal,a a0erta
#2
Ao utilizar um controlador proporcional o
aumento do gan,o do controlador pro*oca
uma acelerao na resposta e diminuio do
erro em regime permanente1
"e o gan,o proporcional se ele*a muito a
resposta do sistema tende a apresentar
oscilaes1
.stas oscilaes podem ser atenuadas,
sustentadas ou crescentes1
"e a amplitude das oscilaes / crescente,
se diz que a planta est+ inst+*el'
#4
O gan,o que pro*oca uma sada com uma
oscilao sustentada na sada da planta /
c,amado gan,o :ltimo ou gan,o limite1
Lan,os superiores ao gan,o limite
insta0ilizam a planta1
Gesta condio de oscilao sustentada se
de*e anotar o *alor do perodo de oscilao
da sada da planta, assim como o gan,o
limite'
#5
/ o gan,o :ltimo ou gan,o limite1
/ o perodo de oscilao sustentada da
planta'
k
u
P
u

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