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Análise Matricial de Estruturas PDF
Análise Matricial de Estruturas PDF
Sumrio
p. 4
1.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
p. 4
1.2
p. 5
1.2.1
Estruturas Reticuladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
p. 5
1.2.2
Estruturas no Reticuladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
p. 6
1.2.3
p. 7
Deslocamentos e Deformaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
p. 8
1.3.1
p. 9
1.3.2
Carregamentos (Aes) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
p. 11
1.3.3
p. 12
1.3.4
p. 13
Equilbrio e Compatibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
p. 14
1.4.1
Equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
p. 14
1.4.2
Compatibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
p. 16
p. 16
1.5.1
Indeterminao Esttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
p. 16
1.5.2
p. 16
1.5.3
p. 18
1.5.4
Indeterminao Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
p. 19
1.6
p. 20
1.7
p. 22
1.3
1.4
1.5
1.7.1
p. 22
1.7.2
p. 26
p. 31
2.1
p. 31
2.2
p. 34
2.3
p. 40
2.4
p. 44
2.5
p. 51
Anexos
p. 52
Referncias
p. 55
1.1 Introduo
Desde que a tecnologia possibilitou o uso de computadores, os analistas estruturais vem desenvolvendo tcnicas numricas e computacionais para otimizar o processo de anlise de estruturas de
modo produtivo e seguro.
Mtodos consagrados de anlise estrutural, tais como o mtodo das foras e o mtodo dos deslocamentos foram o alvo inicial das tcnicas computacionais de anlise estrutural. E com base em
formulaes e equaes matemticas fundamentadas e desenvolvidas no campo da lgebra matricial, nasceu a tcnica computacional da anlise matricial de estruturas, que posteriormente evoluiu
para mtodos mais consagrados, tais como diferenas finitas, elementos finitos e de contorno e
mais recentemente, elementos discretos e operadores discretos.
No se pode esquecer que todos esses mtodos e tcnicas so a implementao numrica de modelos fsico-matemticos de anlise estrutural. Isto , o mtodo na verdade uma tcnica que usa
o computador para resolver as equaes que foram formuladas pelos modelos tericos. Normalmente, para a grande maioria dos problemas de anlise estrutural, a teoria que serve de base para
todos os mtodos e tcnicas numricas a Teoria da Elasticidade. portanto, sempre bom ter
em mente, que intil e infrutfero tentar estudar um mtodo cumputacional sem o entendimento
do modelo terico que o sustenta. Assim, apesar de neste texto ser feita uma reviso dos conceitos
bsicos de anlise estrutural, os captulos e tpicos sero desenvolvidos partindo-se da suposio
de que o leitor conhece a teoria das estruturas, a mecnica dos slidos, ou em um contexto geral a
Teoria da Elasticidade.
Nas subsees seguintes sero apresentados conceitos bsicos de anlise estrutural que sero utilizados nas explicaes e desdobramentos dos prximos captulos. Trata-se de uma reviso de
conceitos j vistos por aqueles que j estudaram a mecnica dos slidos, tambm conhecida em
muitas academias por teoria das estruturas. Apesar de serem conceitos genricos, o presente texto
restringir sua enunciao e aplicao a anlise de estruturas reticuladas, objeto de estudo deste
trabalho.
As trelias, vigas e prticos podem ser planos, quando todas as barras e carregamentos esto
contidos em um mesmo plano ou espaciais quando a disposio das barras e/ou carregamentos
tri-dimensional. J as grelhas so, por construo, estruturas em que os carregamentos so sempre
ortogonais ao plano da estrutura.
Para efeito de anlise estrutural, as estruturas reticuladas so descritas e caracterizadas pelas suas
barras e pelos seus ns. A enumerao das barras e ns essencial para a anlise computacional
da estrutura. Por esse motivo todas as barras e ns devem ser numerados de forma racional e
lgica. Nos captulos futuros esse processo de numerao de barras e ns ser estudado mais
detalhadamente.
Trelia plana
Trelia Espacial
Prtico plano
Prtico espacial
Viga
Grelha
Placa
Casca
Arco
1
2,0
11
4
3
1
2
5
6
1,0
4
2
12
16
9
13 15
10
1,0
1,0
14
9
1,0
10
20
17 19
18
21
12
11
1,0
2,0
1,0
2,0
Coord-Y
0,00
2,00
0,00
3,00
0,00
4,00
0,00
3,00
0,00
2,00
0,00
0,00
Agora que j sabemos as coordenadas dos ns, resta saber a conectividade das barras, ou seja, onde
comea e onde termina cada barra. Para a trelia apresentada na Figura 3, temos a seguinte tabela
de conectividade:
N Inicial N Final
1
2
1
3
2
3
2
4
2
5
3
5
4
5
4
6
4
7
5
7
6
7
6
8
7
8
7
9
8
9
8
10
9
10
9
11
10
11
10
12
11
12
Garra
Fixa
Barra
Brao Hidrulico
a uma barra reta e o deslocamento axial relativo que se verifica entre as extremidades da mesma.
Vlvula
Manmetro
Garra
Rgua
F
A
(1.1)
10
Medindo-se o comprimento da barra para cada situao de carregamento e subtraindo-se do comprimento original que a barra possua antes do ensaio, tem-se a medida do deslocamento relativo
da barra, que nesse caso iremos chamar de alongamento da barra, que calculado como sendo:
= l f li
(1.2)
li
(1.3)
Onde a deformao linear. Uma deformao associada ao deslocamento axial de uma barra
submetida apenas a foras normais.
assim, medindo-se a fora F, a rea da seo transversal A, e o alongamento para vrios
carregamentos consecutivos e incrementais que se obtm uma relao entre tenso e deformao,
que no caso do regime eltico dada por:
= E
(1.4)
Onde E o mdulo de elasticidade longitudinal e a Equao (1.4) conhecida como Lei de Hooke.
A deformao linear no a nica que pode ser calculada quando um slido se desloca devido
a ao de foras que o solicitam. Existem outras situaoes de carregamento e deslocamento
que nos permitem calcular deformaes especficas e associadas para cada situao. Podemos por
exemplo, calcular a distoro que uma deformao angular associada a deslocamentos angulares
que surgem no slido. A situao esquemtica ilustrada na Figura 5 mostra um caso onde uma
barra solicitada a toro e pode-se calcular a deformao associada a essa solicitao.
Existe todo um estudo realizado pela Mecnica dos Slidos que busca relacionar e calcular as
deformaes que surgem em um slido quando o mesmo solicitado por aes externas, e assu-
11
Garra Fixa
Barra
Garra giratria
Parafuso
miremos daqui por diante que o leitor esteja familiarizado com as relaes entre deformaes e
carregamentos estabelecidas pela teoria da elasticidade.
Esperamos ainda que antes de prosseguir o leitor tenha compreendido duas idias principais: a
primeira que os deslocamentos surgem primeiro, e que a partir da medida deles que se
calculam as deformaes. A segunda idia a de que existem deformaes associadas para cada
tipo de configurao e correlao entre os deslocamentos e as aes que os provocaram.
12
Uma outra forma de classificar os carregamentos tem como critrio a sua distribuio, existindo
segundo esse critrio, cargas concentradas e cargas distribudas. Essas duas formas de classificao
dos carregamentos so suficientes e convenientes para os casos estudados neste trabalho.
A1
A2
A2
Desse modo, por mais complexas que sejam as combinaes de carregamento, sempre que for
possvel aplicar o princpio da suprposio dos efeitos, os carregamentos combinados podem ser
divididos em aes individuais, e qualquer efeito global, como deslocamento em um ponto, pode
ser obtido a partir da soma dos efeitos individuais das aes atuando isoladamente.
Nas estruturas analisadas ao longo deste texto ser considerado vlido aplicar o princpio da superposio dos efeitos na anlise.
13
A1
A2
0
Analisando a viga da Figura 7, vemos que existem duas aes aplicadas a viga, e que essas aes
so responsveis pelo deslocamento de toda a viga. No ponto 1 no existe nenhuma carga aplicada,
e o mesmo se deslocou. O deslocamento verificado no ponto 1 em parte causado pela ao A1
e em parte causado pela ao A2, desse modo podemos express-lo matematicamente da seguinte
forma:
1 = D11 + D12
(1.5)
i =
Di j
j=1
(1.6)
14
Onde:
n o nmero de aes que solicitam a estrutura
i o deslocamento total no ponto i
Di j uma parcela de deslocamento no ponto i
O ndice i indica a posio onde ocorre o deslocamento
O ndice j indica qual a ao que contribui para a parcela de deslocamento D i j
Assim, se desejamos representar todos os seis deslocamentos indicados na Figura 7 na forma
genrica apresentada pela Equao (1.6), teremos que:
1 = D11 + D12
2 = D21 + D22
3 = D31 + D32
4 = D41 + D42
(1.7)
5 = D51 + D52
6 = D61 + D62
Fy = 0
Fz = 0
Mx = 0 My = 0 Mz = 0
(1.8)
A situao apresentada na Figura 8 ilustra uma situao onde se aplicam as Equaes (1.8).
As Equaes (1.8) expressam as condies de equilbrio para qualquer slido no espao. Existem
casos particulares em que as estruturas so idealizadas em modelos planos, assim as Equaes (1.8)
15
podem ser reduzidas a apenas trs equaes, sendo duas de translao, relativas aos somatrio de
foras e uma de rotao, relativa ao somatrio de momentos. No caso apresentado na Figura 9 as
equaes de equilbrio assumiriam a forma apresentada na Equaes (1.9):
Fx = 0 Fy = 0
Mz = 0
(1.9)
Como podemos observar em (1.8) e (1.9), nas equaes de equilbrio, as foras so as incgnitas
a serem determinadas para a soluo do problema.
16
1.4.2 Compatibilidade
Para que a anlise estrutural esteja completa tambm necessrio atender s condies de compatibilidade da estrutura. Atender s condies de compatibilidade nada mais do que apresentar,
ao final da anlise, deslocamentos previamente esperados em determinados pontos da estrutura.
Na viga da Figura 7, sabemos que no ponto 0 no podem existir translaes verticais e nem horizontais e tambm sabemos que o ngulo de giro da barra naquele ponto diferente de zero. Do
mesmo modo sabemos que no ponto 7 no pode existir translao vertical e que tanto a translao
horizontal quanto o giro so no nulos. Portanto, para a simples viga apresentada na Figura 7
existem seis condies de compatibilidade que devem ser observadas, trs para cada n. Desse
modo, uma abordagem terica que use os deslocamentos para determinar o equilbrio da estrutura
(mtodo da rigidez) deve obedecer as condies de compatibilidade impostas a estrutura.
Nas equaes de compatibilidade, as incgnitas so os deslocamentos a serem determinados para
a soluo do problema.
17
externamente a estrutura, e sob este prisma pode-se dizer que toda vez que o nmero de reaes de apoio exceder o nmero de equaes de equilbrio a estrutura ser externamente
estaticamente indeterminada.
Ainda importa saber o quanto uma estrutura pode ser externamente estaticamente indeterminada,
e isso se faz atravs do clculo do grau de indeterminao esttica externa (G e ). Que pode ser
expresso matematicamente expresso da seguinte forma:
Ge = NRA NEE
(1.10)
Onde NRA o nmero de reaes de apoio e NEE o nmero de equaes de equilbrio. Lembrando que no plano NEE = 3 e no espao NEE = 6.
Na Figura 10 so apresentados alguns casos de estruturas externamente estaticamente indeterminadas. Tambm apresenta-se nessa figura o clculo do grau de indeterminao esttica externa
Ge .
(a)
(b) NRA = 5
NRA = 6
NEE = 3
Ge = 3
NEE = 3
Ge = 2
(d)
(c)
NRA = 4
NEE = 3
Ge = 1
NRA = 10
NEE = 6
Ge = 4
18
(b)
(a)
Gi = 3
Gi = 3
(b)
(d)
(c)
Gi = 3
Gi = 9
Gi = NRC NEI
(1.11)
Onde NRC igual ao nmero de clulas fechadas onde no se pode dividir a estrutura em esquerda
e direita, e NEI o nmero de esforos internos presentes na clula.
19
No exemplo da Figura 11-(a) existe uma clula e trs esforos internos na clula, uma vez que
em barras de prticos planos podem existir momento fletor, esforo normal e esforo cortante.
Portanto, neste caso Gi = 3. No caso da Figura 11-(d) existem trs clulas e trs esforos em cada
clula, logo, Gi = 9.
O grau de indeterminao esttica total igual a soma dos graus de indeterminao esttica exterior
e interior, e quanto maior for esse nmero, maior ser o esforo computacional para calcular as
foras incgnitas, maior ser o esforo computacional do mtodo da flexibilidade.
20
Qualquer estudante de Engenharia vai lembrar de como se calcula a constante elstica da mola
usando a Lei de Hooke. Para isso basta descobrir qual a fora que provoca um deslocamento
unitrio na mola, com a velha e boa frmula:
F = Kx
(1.12)
21
A = S
(1.13)
Onde:
o deslocamento provocado pela ao A.
S a fora necessria para provocar um deslocamento unitrio ( = 1)
Assim, quanto maior for o valor de S mais difcil ser deslocar a mola, ou seja, mais rgida ser a
mola, e por esse motivo S conhecido como sendo a RIGIDEZ da mola.
Uma outra forma de relacionar aes e deslocamentos pode ser escrita da seguinte forma:
= FA
(1.14)
Onde:
o deslocamento provocado pela ao A. (de novo e sempre)
F o deslocamento que surge na mola quando aplica-se uma ao unitria na mesma A = 1
Deste modo, quanto maior for o valor de F mais fcil ser deslocar a mola, ou seja, mais flexvel
ser a mesma, e por esse motivo, F conhecido como sendo a FLEXIBILIDADE da mola.
Quando estamos determinado o valor de S a pergunta a ser respondida a seguinte: qual a fora
necessria para provocar um deslocamento unitrio na mola, ao passo que na determinao do
valor de F a pergunta a ser respondida consiste em dizer qual o valor do deslocamento que
provocado por uma ao unitria na mola.
Analisando as Equaes (1.13) e (1.14) percebemos que F e S so grandezas inversamente proporcionais, ou em outras palavras, a RIGIDEZ o inverso da FLEXIBILIDADE, o que matematicamente expresso pelas Equaes (1.15).
F=
1
= S1
S
S=
1
= F 1
F
(1.15)
22
No caso da Figura 13 temos uma barra engastada em uma extremidade e solicitada em outra extremidade por uma ao A, posicionada na mesma direo do eixo longitudinal da viga. Sabemos, da
Resistncia dos Materiais, que para o caso da barra da Figura 13, o deslocamento axial e dado
por:
AL
E
Onde:
o deslocamento provocado pela ao A;
L o comprimento da barra;
E o mdulo de elasticiade longitudinal do material que constitui a barra, e
a rea da seo transversal da barra.
(1.16)
23
F=
L
E
(1.17)
Como j sabemos que a rigidez o inverso da flexibilidade podemos tambm obter o valor da
rigides S para a barra da Figura 13, conforme expresso na Equao (1.18).
S=F
L
E
1
E
L
(1.18)
Uma vez que obtivemos F e S podemos agora relacionar as aes e os deslocamentos para o
caso da Figura 13 em termos de sua rigidez ou de sua flexibilidade ao deslocamento longitudinal
provocado por uma ao normal, na forma das Equaes (1.19)
=FA
A = S
(1.19)
As Equaes (1.19) so as iguais as Equaes (1.13) e (1.14), s que neste caso, os valores de
F e A foram obtidos para uma situao estrutural especfica. Veremos mais adiante que F e A
so respectivamente chamados de coeficiente de flexibilidade e coeficiente de rigidez, e que sua
determinao depende de tcnicas especficas para cada tipo de situao estrutural. Veremos ainda
mais adiante, vrias formas de se obter esses valores utilizando o princpio dos trabalhos virtuais
e a tcnica da carga virtual unitria
Vejamos agora o caso da viga engastada apresentada no esquema estrutural da Figura 14
Agora, ao invs de tracionar a barra, a ao na extremidade provoca a flexo da barra. Neste caso, o
deslocamento vertical indicado na Figura 14 pode ser obtido via tcnica da carga virtual unitria,
utilizando o princpio dos trabalhos virtuais, sendo expresso por:
=
Onde:
1
EI
MMds
(1.20)
24
A
Z L
A x2 dx =
AL3
3EI
Desse modo, obtivemos o valor do deslocamento vertical na extremidade da viga provocado pela
a ao A.
AL3
3EI
(1.21)
Agora, para o caso da viga na Figura 14, se quisermos saber qual o deslocamento provocado
25
por uma ao unitria na extremidade onde atua a ao A, basta fazer A = 1 na equao 1.21, e
ficaremos com:
=
1 L3
L3
= =
3EI
3EI
E como o valor do deslocamento provocado por uma ao unitria definido como sendo a
flexibilidade F, temos que para o caso do deslocaemento indicado na Figura 14, a flexibilidade
(F) dada por:
F=
L3
3EI
(1.22)
Sabendo o valor da flexibilidade expressa na Equao (1.22), podemos relacionar ao e deslocamento na forma expressa na Equao (1.23):
=F A
(1.23)
Agora, se quisermos saber qual a fora necessria para provocar um deslocamento unitrio
basta fazer = 1 na Equao 1.21, e ficaremos com:
1=
3EI
AL3
= A = 3
3EI
L
E como o valor da fora A que provoca um deslocamento unitrio definido como sendo a
rigidez (S), temos que para o caso do deslocaemento indicado na Figura 14, a rigidez (S) dada
por:
S=
3EI
L3
(1.24)
A=S
(1.25)
As Equaes (1.25) e (1.23) so respectivamente iguais as Equaes (1.13) e (1.14), com a di-
26
ferena que desta vez, para o caso especfico da barra apresentada na Figura 14, obtivemos os
coeficientes de flexibilidade e de rigidez utilizando o princpio dos trabalhos virtuais.
(1.26)
27
D11 = F11 A1
(1.27)
Pelo mesmo raciocnio que nos permitiu escrever a Equao (1.27), podemos escrever que:
D12 = F12 A2
D13 = F13 A3
(1.28)
Nas Equaes (1.27) e (1.28), os coeficientes F11 , F12 e F13 so obtidos atravs do clculo do
deslocamento no ponto 1 causado pelas aes A1 , A2 e A3 atuando isoladamente. Para ser mais
especfico, o coeficiente F11 o deslocamento vertical no ponto 1 provocado pela ao A 1 , ao passo
que F12 o deslocamento vertical no mesmo ponto 1 agora causado pela ao A 2 , e finalmente F13
o deslocamento vertical no mesmo ponto 1 causado provocado pela ao A 3 . Como j sabemos
que o deslocamento provocado por uma ao unitria a flexibilidade, obtemos os coeficientes
de flexibilidade Fi j onde o ndice i indica o ponto onde o deslocamento considerado, e o ndice
j indica o ponto onde a ao unitria foi aplicada. Na Figura 15 esse processo graficamente
apresentado.
Aplicando o mesmo racioccio com o qual obtivemos as Equaes (1.27) e (1.28), podemos escrever que:
D21 = F21 A1
D22 = F22 A2
D23 = F23 A3
(1.29)
(1.30)
Assim, usando as Equaes (1.27), (1.28), (1.29) e (1.30), podemos correlacionar todos as aes
A com os deslocamentos , do seguinte modo:
28
A1
A2
A3
1
1
21
31
11
1
F22
32
12
1
F
23
33
13
(1.31)
A1
3
F31 F32 F33
A3
(1.32)
[] = [F][A]
(1.33)
29
Onde:
[] a matriz de deslocamentos;
[F] a matriz de flexibilidade, e
[A] a matriz das aes.
A Equao (1.33) expressa os deslocamentos em funo das aes, utilizando para isso a matriz
de flexibilidade [F]. Porm, se a partir da mesma Equao (1.33) quisermos expressar as aes em
funo dos deslocamentos, chegaremos a Equao (1.34):
[A] = [F]1 []
(1.34)
Onde [F]1 a matriz de flexibilidade invertida, de forma que para as mesmas aes e deslocamentos apresentados na Figura 15, podemos dizer que [S] = [F] 1 , e ento escrevermos a Equao
(1.35).
[A] = [S][]
(1.35)
Na Equao (1.35) as aes so expressas em funo dos deslocamentos e a matriz [S] uma
matriz de rigidez para a estrutura apresentada, matriz essa que pode ser obtida a partir da inverso
da matriz [F] ou diretamente atravs da identificao de valores de carregamento que provocam
deslocamentos unitrios nas mesmas direes e sentidos indicados pelos deslocamentos 1 , 2 e
3 da Figura 15. Tal processo graficamente ilustrado na Figura 16.
Analisando o processo fsico ilustrado na Figura 16 vemos que o que se procura agora quais
so as aes que provocam deslocamentos unitrios, ou seja, quais os coeficientes de rigidez.
Se analisamos o ponto 1 especificamente, e perguntamos quais as aes que provocam um deslocamento unitrio na mesma direo e sentido de 1 , fazendo com que 2 e 3 sejam nulos,
obteremos os coeficientes S11 , S21 e S31 , e assim suscessivamente, at obtermos a matriz de rigidez [S], em racioco semelhante ao desenvolvido na obteno dos coeficientes de flexibilidade da
matriz [F]. Os deslocamentos 2 e 3 so nulos no caso desses trs coeficientes, por que a pergunta que tentamos responder quais so as aes que provocam deslocamento unitrio apenas
no ponto 1. Quando repetirmos a mesma investigao para os pontos 2 e 3, acharemos os demais
coeficientes de rigidez que compe a matriz de rigidez.
30
A1
A2
A3
1
S11
S31
S21
1
S
22
S12
S13
S32
1
S33
23
Determinar os valores dos coeficientes de rigidez e flexibilidade de uma estrutura genrica uma
tarefa muito difcil. O que usualmente se faz determinar esses coeficientes para certos tipos de
estruturas de forma especfica e isolada, construindo-se assim uma tabela de valores desses coeficientes para situaes previamente determinadas. De posse desses valores previamente conhecidos,
divide-se a astrutura global de forma que os coeficientes de flexibilidade e de rigidez da estrutura
global possam ser obtidos a partir das combinaes dos coeficientes conhecidos priori.
31
Veremos neste captulo os fundamentos tericos dos mtodos da rigidez e da flexibilidade. Apesar
de estes fundamentos poderem ser aplicveis a anlise estrutural em geral, os veremos especificamente aplicados a estruturas reticuladas, o que por outro lado cobre um nmero razovel de
elementos estruturais usualmente utilizados na Engenharia de Estruturas.
A formulao dos mtodos ser desenvolvida em lgebra matricial, o que permite escrever equaes generalizadas para qualquer tipo de estrutura, com a vantagem adicional da abordagem matricial ser facilmente assimilvel em algoritimos computacionais, permitindo o uso de computadores
na anlise, o que a maior vantagem desses mtodos, uma vez que o computador capaz de
analisar um grande nmero de estruturas em tempo reduzido, aumentando consideravelmente a
produtividade do analista estrutural.
32
Observando a estrutura apresentada na Figura 17-(a), vemos que trata-se de uma estrutura plana
com quatro reaes de apoio possveis. A partir de agora, convencionaremos representar as reaes
de apoio, atravs de um trao cortando a fora ou binrio que a constitui, isso diferenciar as aes
das reaes.
Como a viga da Figura 17-(a) uma estrutura plana, significa que existem trs equaes de equilbrio possveis para resolver o problema, ao passo que a mesma estrutura apresenta quatro reaes
de apoio incgnitas, o que torna a estrutura estaticamente indeterminada do primeiro grau, e dizemos ento que a estrutura possui um redundante esttico, que pode ser obtido a partir da quebra de
qualquer um dos vnculos (restrio ao deslocamento nos apoios) da estrutura.
Na soluo via mtodo da flexibilidade, quebra-se um dos vnculos nos apoios, e para manter a
compatibilidade da estrutura acrescenta-se o redundante esttico equivalente ao vnculo rompido,
que a prpria reao de apoio do vnculo que foi rompido. Qualquer um dos vnculos pode ser
rompido, mas no caso dos quatro vnculos apresentados na Figura 17-(a), optou-se por romper o
vnculo que impedia o deslocamento vertical no ponto B da viga, fazendo com que a estrutura
assuma a forma apresentada na Figura 17-(b).
HA
MA
w
w
L
RA
(a)
RB
(d)
DB
w
(e)
(b)
RB
(c)
(f)
RB
Figura 17: Exemplo de aplicao do Mtodo da Flexibilidade
Como a viga da Figura 17-(a) era estaticamente indeterminada do primeiro grau, ao se romper um
33
DB B = 0 D B =
RB L3 wL4
=0
3EI
8EI
(2.1)
Isolando o valor de RB na Equao (2.1), teremos o valor do redundante esttico dado por:
3
RB = wL
8
(2.2)
Como a estrutura estaticamente indeterminda do primeiro grau, ao se obter o valor de um redundante esttico (RB ), pode-se agora obter as demais reaes de apoio atravs das trs equaes de
equilbrio disponveis para a viga plana.
A Equao (2.1) que permitiu a soluo do problema chamada de equao de compatibilidade,
uma vez que determina os valores de deslocamentos em ns da estrutura. esta equao que
exprime a condio de compatibilidade de que o deslocamento vertical do n B deve ser nulo,
e a partir dessa equao que obtemos o valor de um redundate esttico que nos d a soluo do
34
problema, uma vez que conhecido o valor de um redundante, as demais reaes incgnitas podem
ser obtidas atravs das trs equaes de equilbrio disponveis para estruturas planas.
Podemos ainda desenvolver uma soluo mais sistemtica que nos permita chegar no mesmo valor
de RB . Esta sistematizao nos permitir expressar as equaes de equilbrio e compatibilidade em
termos gerais e matriciais, caminhando assim no sentido da generelizao matricial que utilizaremos na anlise das estruturas.
Um primeiro passo a ser dado no sentido dessa sistematizao, descobrir qual o deslocamento
no mesmo sentido e direo da redundante esttica, quando aplicamos no lugar da redundante
uma carga unitria, como indicado na Figura 17-(f). Desse modo, podemos expressar o valor do
deslocamento DB , causado por RB como sendo o produto da fora redundante RB pelo deslocamento causado por uma fora unitria, assim teramos que DB = RB . Com essa nova abordagem,
a Equao de compatibilidade (2.1) pode ser reescrita na forma da Equao (2.3):
B + RB = 0
(2.3)
B = B + F R B
(2.4)
35
M
HA
Aw
w
D L1
L/2
L/2
RB
(a)
RA
D L2
(d)
RC
w
F11
F21
(e)
1
(b)
F12
(f)
RB
(c)
F22
1
RC
36
w
DL1
DL2
(a)
D L1
1
=
EI
M(x) =
DL1
M(M)ds
wL2 wx2
8
2
M(x) = x
(b)
1
DL1 =
EI
DL1 =
p/(0 x L/2)
p/(0 x L/2)
Z L/2
wL2 x
wx3
+
2
dx
3wL4
128EI
w
DL1
DL2
(a)
D L2 =
1
EI
M(M)ds
Y
1
M(x) =
X
(b)
DL2
wx2
2
p/(0 x L)
M(x) = x
p/(0 x L)
Z L
wx3
D L2 =
1
EI
D L2 =
wL4
8EI
dx
37
Agora que j calculamos os valores dos deslocamentos devido aos carregamentos atuando na estrutura liberada, falta calcular os deslocamentos devido a ao dos redundates atuando na estrutura
liberada. S que desta vez, calcularemos as flexibilidades nos pontos 1 e 2 de tal sorte que poderemos expressar os deslocamentos devido aos redundantes em funo de suas respectivas flexibilidades. Os clculos das flexibilidades, est ilustrado nas Figuras 21 e 22.
F11 =
1
EI
M(M)ds
M(x) = x
p/(0 x L/2)
M(x) = x
Y
X
F
11
p/(0 x L/2)
Z L/2
F11 =
1
EI
F11 =
L3
24EI
F21 =
1
EI
21
M(M)ds
M(x) = x
M(x) =
x2 dx
p/(0 x L/2)
L
+x
2
p/(0 x L/2)
Z L/2
Lx
F21 =
1
EI
F21 =
5L3
48EI
+ x2
dx
(2.5)
D22 = F22 RC
Agora que j sabemos quais os valores dos deslocamentos causados pelo carregamento e pelas
redundates, podemos escrever as equaes de Equilbrio para os ns B e C (que chameremos de 1
e 2), na forma da Equao (2.6):
38
F12 =
1
EI
M(x) =
F
12
M(M)ds
L
+x
2
M(x) = x
Y
X
22
p/(0 x L/2)
p/(0 x L/2)
Z L/2
Lx
F12 =
1
EI
F12 =
5L3
48EI
F22 =
1
EI
+ x2 dx
M(M)ds
M(x) = x
p/(0 x L)
M(x) = x
p/(0 x L)
Z L
F22 =
1
EI
F22 =
L3
3EI
x2 dx
3wL4
+ F11 RB + F12 RC
128EI
wL4
2 =
+ F21 RB + F22 RC
8EI
1 =
(2.6)
1
2
"
DL1
DL2
"
F11 F12
F21 F22
# "
RB
RC
(2.7)
Adotando a nomeclatura semelhante a utilizada por Gere e Weaver (1981), nominaremos os deslocamentos gerais como D; os deslocamentos devido as cargas de D L , e as foras redundates
denotadas por Q. Desse modo a Equao (2.7), reescrita em temos gerais na forma da Equao
(2.8):
"
D1
D2
"
DL1
DL2
"
F11 F12
F21 F22
# "
Q1
Q2
(2.8)
39
"
0
0
"
3wL
128EI
4
wL
8EI
"
L3
24EI
5L3
48EI
5L3
48EI
L3
3EI
# "
RB
RC
(2.9)
Agora, se desejamos obter os valores das redundantes [Q], isolamos esse termo da Equao (2.9),
obtendo a Equao (2.10):
"
RB
RC
# "
L3
24EI
5L3
48EI
5L3
48EI
L3
3EI
3wL4
128EI
wL4
8EI
"
(2.10)
De modo, que se desejamos obter os valores das redundantes, precisaremos inverter a matriz de
flexibilidade, conforme indicado na Equao (2.11):
"
RB
RC
"
L3
24EI
5L3
48EI
5L3
48EI
L3
3EI
#1 "
3wL4
128EI
wL4
8EI
(2.11)
Utilizando a tcnica algbrica descrita em Boldrini et al. (1980), podemos obter a inversa da matriz
de flexibilidade, dada pela Equao (2.12):
48EI
[F]1 =
7L3
"
16 5
5
(2.12)
RB
RC
48EI
=
7L3
"
16 5
5
wL4
128EI
"
3
16
(2.13)
Resolvendo (2.13), chegamos aos valores dos redundantes expressos na Equao (2.14)
"
RB
RC
3wL
=
56
"
32
17
(2.14)
40
B
L
(a)
(b)
MB
(c)
(d)
mB
41
Com a finalidade de simplificar a anlise, e uma vez que os resultados prticos assim o permitem,
ser desprezado o deslocamento axial da viga. Considerando essa simplificao, o primeiro
passo da anlise consiste em determinar qual o grau de indeterminao cinemtica da estrutura.
No caso especfico da viga apresentada na Figira 23(a), existem duas possibilidades de movimento em cada n (translao vertical e rotao em A e B), totalizando quatro possibilidades de
movimento. Dessas quatro possibilidades, trs so conhecidas, que so os deslocamentos nulos
(translao vertical e rotao) do n A e a translao vertical nula do n B. Desse modo, apenas
um deslocamento desconhecido (rotao do n B), sendo portando a estrutura cinematicamente
indeterminada do primeiro grau.
Quando a anlise era realizada pelo mtodo da flexibilidade, logo aps identificar os redundantes
estticos, procedia-se a "liberao" das restries onde se encontravam tais redundantes. Agora,
com o mtodo da rigidez faremos exatamente o contrrio, ou seja, procederemos a "restrio" dos
deslocamentos nos pontos onde se encontram os redundantes cinemticos. Aplicando esse procedimento a viga da Figura 23(a), obteremos a estrutura restringida apresentada na Figura 23(b).
Ainda traando um paralelo com a anlise realizada via mtodo da flexibilidade, onde logo aps
a "liberao" da estrutura aplicava-se consecutivamente os carregamentos reais e os redundates
a fim de se obterem os deslocamentos cada uma dessas duas situaes (viga liberada sujeita aos
carregamentos e viga liberada sujeita aos redundates) provocava nos ns analizados; No mtodo
da rigidez adotaremos estratgia semelhante, ou seja, analisaremos a estrutura restringida sujeita
aos carregamentos reais, conforme mostrado na Figura 23(c) e aos redundantes, que agora so
redundantes cinemticos, conforme mostrado na Figura 23(d).
A diferena que agora investigaremos quais as aes de extrmidade que surgem na viga restringida quando a mesma sujeita aos carregamentos e aos redundantes. Para isso feremos uso das
tabelas apresentadas nos Anexos 1 e 2 deste trabalho.
ANLISE DA ESTRUTURA RESTRINGIDA SUJEITA AOS CARREGAMENTOS REAIS - Figura 23(c)
Ao se retringir a rotao do n B, surge um momento MB na extrmidade direita da viga, momento esse que no existe na viga real, posto que o apoio em B permite rotao. Agora no entanto,
estamos interessados em descobrir qual seria o momento reativo em B se a viga sujeita aos carregamentos reais (carga distribuda) fosse engastada nesse apoio, e observando o Anexo 1, percebemos
que se trata do caso 4 da tabela, e portanto temos o momento expresso na Equao (2.15):
42
MB =
wL2
12
(2.15)
O sinal positivo do momento na Equao (2.15), indica que o momento tem o mesmo sentido que
o indicado na Figura 23(c), ou seja, o momento est no sentido horrio.
ANLISE DA ESTRUTURA RESTRINGIDA SUJEITA AOS DESLOCAMENTOS REDUNDANTES - Figura
23(d)
Uma vez que o momento reativo em B no existe na viga real, e que o mesmo somente surgiu
devido a restrio do movimento no ponto onde ocorre o redundante cinemtico, necessrio aplicar um momento no mesmo ponto B, momento esse devido ao deslocamento redundante aplicado
na estrutura restringida. O valor desse momento pode ser obtido no caso 3 da tabela do anexo 2.
Assim chegaremos ao momento expresso na Equao (2.16):
mB =
4EI
B
L
(2.16)
O sinal positivo de mB na Equao (2.16), indica que o mesmo tem o mesmo sentido arbitrado na
Figura 23(d), ou seja, mB est no sentido anti-horrio. Note que no caso de B = 1, mB ser um
coeficiente de rigidez SB =
4EI
L ,
Agora que j obtivemos as aes de extremidade devidas aos carregamentos e aos deslocamentos
redundantes, podemos proceder o equilbrio do n B, a partir do princpio da superposio dos
efeitos que nos permite afirmar que o esquema estrutural da viga da Figura 23(a) pode ser obtido
a partir da superposio dos efeitos das vigas mostradas na Figuras 23(c) e na Figura 23(d). Antes
porm, devemos adotar uma conveno de sinais afim de que a equao de superposio seja
adequadamente escrita. Adotando a conveo de que os momentos anti-horrios so os positivos,
podemos expressar o momento em B na forma da Equao (2.17):
MB = M B + m B
(2.17)
43
Onde:
MB o momento em B na estrutura real (zero neste caso);
MB o momento em B causado pelos carregamentos na estrutura restringida, e
mB o momento em B causado pelos redundantes cinemticos na estrutura restringida
Observando a conveno de sinais para os momentos, e sabendo que neste caso o momnento em B
deve ser nulo, podemos reescrever a Equao (2.17) na forma da Equao (2.18):
wL2
4EI
B
=0
L
12
(2.18)
A partir da soluo da Equao (2.18), podemos obter o valor de B , expresso na Equao (2.19):
B =
wL3
48EI
(2.19)
RB = R B + r B
(2.20)
Onde:
RB a reao vertical em B na estrutura real (zero neste caso);
RB a reao vertical em B causado pelos carregamentos na estrutura restringida, e
rB a reao vertical em B causado pelos redundantes cinemticos na estrutura restringida
44
RB =
wL
2
rB =
6EI
L2 B
(2.21)
Uma vez que j obtivemos o valor de B na Equao (2.19), basta subistituir esse valor e os valores
das Equaes (2.21) na Equao (2.20), que teremos a seguinte relao:
wL
6EI wL3
RB =
2
L2 48EI
(2.22)
Resolvendo a Equao (2.22), chegamos ao valor da reao vertical em B, dada pela Equao
(2.23):
RB =
wL wl
3
RB = wl
2
8
8
(2.23)
Como j era esperado, o valor da reao vertical em B, calculado pelo mtodo da rigidez e expresso
pela Equao (2.23) o mesmo valor obtido pelo mtodo da flexibilidade e expresso pela Equao
(2.2).
45
A1
w
D1
2L
(a)
A2
D2
(b)
P
(c)
A L1
A L2
S11
S21
S12
S22
(d)
(e)
Figura 24: Mtodo da Rigidez - abordagem matricial
O segundo passo da anlise obter a estrutura restringida, colocando engastes nos pontos onde a
estrutura apresenta os deslocamentos incgnitos D1 e D2 , ou seja, nos pontos B e C. Desse modo
obtm-se a estrutura restringida apresentada na Figura 24(b).
Em seguida da detreminao da estrutura restringida, calcula-se as aes de extrmidade na estrutura
restringida devidas ao carregamento real, para tanto, utilizam-se os valores pr-tabelados do anexo
1, casos 1 e 4.
importante perceber que para esse problema o o valor de L na tabela igual a 2L (vo correspondente no
problema)
46
AL1 =
12
2L2
4
3
PL
AL2 =
4
(2.24)
Agora que j sabemos os valores das aes de extremidade devidas aos carregamentos reais, devemos calcular os valores dessas mesmas aes de extremidade agora devidas a ao dos deslocamentos incgnitos. Para que a soluo fique mais genrica e mais matricialmente tratvel calcularemos primeiramente os valores das aes de extrmidade devido a deslocamentos unitrios
nos memsmo pontos e sentidos dos deslocamentos D1 e D2 , de modo que as aes de extremidade
devida aos deslocamentos sero expressas na forma [S][D]. Utilizando a segunda tabela do anexo
1 e lembrando que concorrem duas barras no ponto B (barras AB e BC), teremos:
S11 =
4EI 4EI
4EI
+
S11 =
2L
2L
L
S21 =
2EI
EI
S21 =
2L
L
(2.25)
S12 =
2EI
EI
S12 =
2L
L
S22 =
4EI
2EI
S22 =
2L
L
Agora que j obtivemos os valores das aes de extremidade devido a deslocamentos unitrios
podemos expressar essas mesmas aes em funo dos deslocamentos incnitos na forma matricial
[S][D], e logo em seguida escrevermos a equao de equilbrio, tambm conhecida como equeo
de superposio para os ns B e C, da seguinte forma:
(2.26)
Onde:
[A] a matriz das aes nodais globais (todas nulas no caso da viga da Figura 24(b));
[AL ] a matriz das aes de extremidade devida a ao dos carregamentos na estrutura res-
47
tringida;
[S] a matriz de rigidez (matriz das aes de extremidade devida a deslocamentos unitrios
na estrutura restringida), e
D a matriz dos deslocamentos incgnitos.
A1
A2
"
AL1
AL2
"
# "
S11 S12
D1
S21 S22
D2
(2.27)
Substituindo os valores j obtidos nas Equaes (2.24) e (2.25) na Equao (2.27), teremos:
"
0
0
PL
4
2
wL3
PL
4
+ EI
L
"
4 1
1 2
# "
D1
D2
(2.28)
wL2
3
PL
4
PL
4
= EI
L
"
4 1
1 2
# "
D1
D2
(2.29)
Neste ponto da anlise chega-se a um sistema de equaes onde a matriz (ou vetor) [D] o vetor
das incgnitas a serem determinadas. Reescrevendo a Equao (2.29) de outra forma, fica mais
fcil visualizar a expresso matricial de um sistema de equaes, conforme mostrado na Equao
(2.30):
EI
L
"
4 1
1 2
# "
D1
D2
wL2
3
PL
4
PL
4
(2.30)
Existem vrias formas de se resolver a Equao (2.30), que em termos prticos resolvida numericamente, atravs de um mtodo numrico especfico para a soluo de sistemas de euqaes
lineares. No caso especfico do mtodo da rigidez, onde a matriz de rigidez S sempre uma
matriz quadrada e simtrica, a decomposio de Cholesky (1924) um mtodo numericamente
veloz e eficiente.
48
L
[S]1 =
7EI
"
2 1
4
(2.31)
Uma vez que se tem a inversa da matriz de rigidez [S 1 ], pode-se resolver a Equao (2.30),
chegando-se a expresso da Equao (2.32):
"
D1
D2
L
7EI
"
2 1
4
#
wL2
3
PL
4
PL
4
(2.32)
O vetor [D] da Equao (2.32) contm os deslocamentos que solucionam o problema, expressos
por:
"
D1
D2
L
7EI
2wL2
PL
3 4
2
wL3 3PL
4
(2.33)
Agora que os deslocamentos foram encontrados, possvel calcular as reaes de apoio e esforos
internos nas extremidades dos membros. Existem basicamente dois caminhos para se proceder os
clculos restantes: um deles visa a otimizao para soluo via mtodo numrico e computador
digital, outra possibilita a soluo analtica do problema.
Em termos prticos, bvio que para os problemas mais complexos adota-se a soluo via computador digital, e nos prximos captulos veremos essa abordagem de maneira mais aprofundada.
Entretanto, antes de adentrar-mos na seara da programao em computadores digitais necessrio
compreender a mecnica dos processos de clculo do mtodo da rigidez, visto que essa compreeno essencial para que futuramente possamos realmente entender o uso dos algoritimos de
programao na soluo computacional das anlises matriciais de estruturas reticuladas.
Na soluo via mtodo da rigidez, primeiramente so calculados os deslocamentos, e a partir destes
pode-se achar as reaes de apoio e esforos internos nas barras, conforme vimos de maneira
49
genrica na Seo 2.3. Agora, que j sasbemos os valores dos deslocamentos, podemos calcular
as reaes de apoio conforme o especificado na Equao (2.34):
AR = ARL + ARD D
(2.34)
Onde:
AR o vetor que contm as reaes de apoio da estrutura real
ARL o vetor das reaes de apoio da estrutura restringida sujeita as cargas
ARD o vetor das reaes de apoio da estrutura restringida sujeita aos deslocamentos
D o vetor dos deslocamentos j calculados
AM = AML + AMD D
(2.35)
Onde:
AM o vetor que contm as aes de extremidade da estrutura real
AML o vetor das aes de extremidade da estrutura restringida sujeita as cargas
AMD o vetor das aes de extremidade da estrutura restringida sujeita aos deslocamentos
D o vetor dos deslocamentos j calculados.
50
AR2
A
2L
(a)
AR1
C
L
AR4
AR3
(b)
ARL2
P
(c)
ARL1
ARL3
ARL4
ARD31
ARD41
ARD32
ARD42
ARD21
ARD11
(d)
ARD22
ARD12
(e)
51
Mtodo da Rigidez
Caracterizao do problema
Caracterizao do problema
52
Anexos
53
A
MA
1
RA =
Pb2
L (3a + b)
MB = PaL2 b
Pa2
L (a + 3b)
MB =
Ma
(2b a)
L2
RB =
Pa
L
a
TA =
MA =
wa2
(6L2 8aL + 3a2 )
12L2
RA =
wa
(2L3 2a2 L + a3 )
2L3
TB =
wa
MB = 12L
2 (4L 3a)
RB =
Ta
L
wa3
(2L a)
2L3
TB
b
Tb
L
T
TA
w
RB
wL2
12
wL
2
RA = R B =
a
Pb
L
MA = MB =
6Mab
L3
RA =
w
Mb
(2a b)
L2
Pa
L (L a)
R A = RB = P
RA = RB =
MA = MB =
RB =
Pab2
L2
RA
MA =
RB
2
MB
RA
MA =
MA =
wL2
30
MB = wL
20
RA =
3wL
20
RB =
7wL
20
54
B
R
R=
EA
L
MB
A
MA
R
MA = M B =
6EI
L2
R=
MA
MB
R
MA =
12EI
L3
2EI
L
MB =
4EI
L
R=
6EI
L2
4
T
B
L
T=
GJ
L
55
Referncias
BOLDRINI, J. L. et al. lgebra Linear. So Paulo - SP: Harbra Ltda., 1980.
CHOLESKY, A. L. Note sur une methode de resolution des equation normales provenant de
lapplication de la methode des moindres carrs a un systeme dequations lineaires en nombre
inferieure a celui des inconnues. application de la methode a la resolution dun systeme defini
dequations lineaires. Bulletin Geodesique, v. 7:1, p. 6777, 1924.
GERE, J. M.; WEAVER, W. J. Analysis of Framed Structures. Travessa do Ouvidor, 11 - Rio de
Janeiro-RJ: EDITORA GUANABARA S.A, 1981.