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Seleo de
acionamentos
Augusto Ottoboni

Os servo-acionamentos ainda so uma incgnita para muitos

profissionais de diferentes segmentos do mercado, trazendo a
estes profissionais que se deparam com os mesmos, certa insegurana e desconfiana na sua utilizao. Foi pensando principalmente nestes profissionais que esta matria foi elaborada, pois,
assim como vocs, este tambm foi um entrave em certos momentos de minha carreira profissional.
Esta matria tem por objetivo demonstrar de forma bem simples e didtica, como so os componentes de um servoacionamento (o Servomotor e o Servoconversor - veja figura 1),
suas aplicaes, especificaes tcnicas e parametrizao.

Figura 1 - Servomotor sncrono SEW-EURODRIVE e servoconversores

SEW-EURODRIVE.

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desenvolvimento desta
tecnologia ocorreu durante a Segunda Guerra
Mundial. O ps-guerra
trouxe aumento da qualidade e maior expectativa de vida, uma crescente preocupao com a sade e
a ecologia, uma maior competio
entre as empresas, novos produtos
e servios. Todos estes fatores,
claro que no momento mencionado
ainda em evoluo, trouxeram uma
demanda cada vez maior de produtos e servios que no passado no
eram oferecidos ou at no eram
realizados.
Esta demanda cada vez maior
de produtos e servios, criou uma
crescente necessidade de aumento da produo industrial, mantendo-se e, se possvel, aumentandose os nveis de qualidade, cada vez
maiores, nos produtos.
Estas solicitaes de incremento
de produo em todos os segmentos do mercado exigiram o desenvolvimento de um novo produto, mais
dinmico, robusto e preciso.
Vamos imaginar a seguinte situao: voc, profissional responsvel pela produo de uma determinada empresa, por motivos de
concorrncia, demanda ou por reduo de custos apenas, deseja
incrementar sua capacidade produtiva, basicamente agilizando seus
processos produtivos. Como proceder? Uma das alternativas seria re7

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novar seu
maquinrio
substituindo
as mquinas
antigas por outras mais novas
e mais rpidas,
mas, com custo
altssimo esta alternativa pode ser facilmente descar tada; outra alternativa
seria utilizar algumas
tcnicas de Retrofitting
nas mquinas atuais, o
que, alm de mais barato,
permite a utilizao das mais modernas tecnologias em acionamentos para a soluo de incremento de produo com qualidade.
Nestes Retrofittings , umas das
tecnologias mais utilizadas o
servo-acionamento, composto
por servomotor mais servoconversor.

As caractersticas mais desejadas nos servomotores so o

torque constante em larga faixa de
rotao (at 4500 rpm), uma larga
faixa de controle da rotao e variao (at 1:3000) e alta capacidade de sobrecarga (3 x Mo). Estas
caractersticas so facilmente obtidas atravs do modo de controle
CFC (Current Flux Control), especialmente desenvolvido para a otimizao de servomotores nos
servoconversores
da
linha
MOVIDRIVE , MOVIDRIVE Compact e MOVIDYN , da SEWEURODRIVE. Atente para a figura 3.
O Torque nominal (Mo) de um
motor determinado pelas seguintes caractersticas construtivas do
motor.

O Torque mximo (Mmx) 3 x

Mo do motor. Em funo da potncia
do servoconversor utilizado , o
Torque mximo que se pode alcanar tambm poder ser menor.
Os servomotores devem possuir
momento de inrcia da massa do
rotor, menor do que em relao aos
motores assncronos trifsicos, devido s grandes solicitaes de dinmica.
Um dos artifcios mais utilizados
so os cortes transversais no rotor,
atravs destes cortes reduzida a
massa de inrcia do rotor.
Na tabela 1 dado um quadro
comparativo para um servomotor.
Como funciona um
servomotor?
Os servomotores so mquinas
sncronas, compostas de seis plos no estator, de alimentao
trifsica, ms permanentes Ter-

O QUE
UM SERVOMOTOR?
O Servomotor uma mquina
sncrona composta por uma parte fixa
(o estator) e outra mvel (o rotor), at
aqui nenhuma novidade.
O estator bobinado como no
motor eltrico convencional, porm, apesar de utilizar alimentao trifsica, no pode ser ligado
diretamente rede, pois utiliza
uma bobinagem especialmente
confeccionada para proporcionar
alta dinmica ao sistema.
O rotor composto por ms
permanentes dispostos linearmente sobre o mesmo e com um gerador de sinais chamado RESOLVER instalado para fornecer sinais
de velocidade e posio. Observe
a figura 2.

Figura 2 - Servomotor.

Quais as
caractersticas de um
servomotor?
De um servomotor so exigidos,
entre outros, dinmica, controle de
rotao, torque constante e preciso
de posicionamento.
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Figura 3 - Caractersticas requeridas do servomotor.

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ras-Raras dispostos linearmente
sobre a face do rotor e um sensor
analgico chamado resolver para
realimentao de posicionamento e
velocidade.
Sua alimentao, apesar de
trifsica, no pode ser efetuada
atravs da rede convencional, pois
possui um bobinamento totalmente especial, confeccionado para
proporcionar uma alta dinmica ao
motor atravs de um fluxo eletromagntico totalmente diferente do
proporcionado pela rede. Este fluxo eletromagntico s pode ser fornecido pelo servoconversor atravs de um modelamento matemtico que leva em considerao todas as caractersticas do
servomotor, esta a razo de apenas ser possvel a utilizao de
servomotores e servoconversores
de mesma marca. S assim possvel fornecer o fluxo mais apropriado para o servomotor ter a melhor
dinmica.

Outro importante ponto a seqncia de fase adotada: em alguns servomotores, a seqncia

SERVOMOTOR - SERVOCONVERSOR deve ser observada com ateno, pois a sua inverso causa falha no servoconversor de
Monitorao de rotao. Veja a
figura 5.
Devido a estarmos trabalhando
em malha fechada, quando da inverso o servoconversor detecta
a incompatibilidade entre os sinais
do campo girante do servomotor
com os sinais gerados pelo resolver.
Desta forma, o servoconversor
entende que o campo girante do
servomotor est em um sentido e
o resolver no sentido oposto, portanto, a seqncia U/V/W do
servomotor deve ser a mesma U/
V/W do servoconversor.
Atente-se tambm para a utilizao de servomotores e servoconversores de mesmo fabricante,
pois no modo operacional SERVO,

Tabela 1 - Comparao entre motores para servomotor.

Figura 4 - Cortes transversais no rotor.

especfico para servomotores

sncronos,
os
dados
dos
servomotores necessrios para
este modo operacional (SERVO)
esto memorizados nos servoconversores, e s assim possvel obter a melhor performance atravs do modelamento matemtico
do servomotor.
O que o
Resolver?
O resolver um sistema de realimentao analgico composto

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por um estator e um rotor, mas seu

funcionamento oposto ao do motor, ou seja, funciona como um gerador. Seu rotor gira atravs da ao
do eixo do rotor do servomotor e faz
com que a ao do campo eletromagntico do rotor exera influncia direta sobre o bobinamento do estator
do resolver, este subdividido em dois
estatores defasados 90 graus entre
si, gerando sinais senoidais que funcionam como realimentao de posio e velocidade para o
servoconversor. Observe as figuras
6 e 7.
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Figura 5 - Sequncia de fase.

Figura 6 - "Resolver"

10

Outro
ponto a
se ressaltar o
fato
do
alinhamento
do resolver . Por se
tratar de um sensor
de alta resoluo e
preciso, o seu alinhamento algo fundamental para seu
perfeito funcionamento,
por tanto, aconselhvel no
mexer em seu sistema de fixao
devido sua complexidade de
montagem. Na figura 8, o alinhamento.
Quando comparado a outros sistemas de realimentao disponveis no mercado (encoder
incremental e encoder absoluto), o
resolver tem suas caractersticas
ressaltadas, principalmente quanto sua robustez e insensibilidade
s vibraes e altas temperaturas.
Observe a tabela 2. Na figura 9, o
encoder incremental.

Figura 7 - Ao do campo eletromagntico de "resolver".

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Figura 10 - Servoconversores.

Figura 8 - Manuteno do alinhamento.

Tabela 2 - Quadro comparativo "resolver" x "encoder".

O SERVOCONVERSOR...
A mais recente tecnologia
embarcada faz dos servoconversores os equipamentos mais versteis disponveis no mercado. Possibilidade de comunicao direta
com controladores externos, comunicao nos mais variados meios
Fieldbus e possibilidade de associao de mltiplos eixos numa
mesma fonte de alimentao, entre outras caractersticas, fazem
dos servoconversores uma excelente opo no Upgrade de mquinas e equipamentos em geral. Na
figura 10, exemplar de servoconversor
Assim como nos conversores
de freqncia, o diagrama de blocos do servoconversor figura 11
possui as mesmas caractersticas construtivas. Diferenciado
apenas em seu modo operacional
S E RVO e s p e c f i c o p a r a s e r vo m o t o r e s s n c r o n o s S E WEURODRIVE. Os dados dos
servomotores SEW necessrios
para o modo operacional SERVO,
esto memorizados nos ser-

Figura 9 - Encoder incremental

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vo c o n ve r s o r e s M OV I D R I V E ,
M OV I D R I V E C o m p a c t e M O VIDYN .
Este modo operacional permite o
controle direto do torque do
servomotor em toda a extenso de
rotao.
O torque Mo determinado pelo
servomotor.
O torque mximo M MX 3 x
Mo do servomotor. Em funo do
ser voconversor (MOVIDRIVE ,
M OV I D R I V E
Compact
e
MOVIDYN ) utilizado, o M MX que
se pode alcanar tambm poder ser menor, devido exigncia
de corrente solicitada pelo
servomotor e a corrente fornecida
pelo servoconversor. Veja a figura 12.
A seleo da melhor relao
(servomotor x servoconversor),
pode ser selecionada conforme o
torque e rotao do servomotor,
pela corrente nominal do servoconversor.Veja a tabela 3.
A melhor combinao entre
servomotor e servoconversor
aquela que satisfaz a condio de
3 x Mo.
Nas condies em que ocorrem
a indicao de um * , a combinao possvel, porm no com 3
x Mo.
Nas situaes em que h solicitao de torque muito elevado,
existe ainda a possibilidade da
combinao dos servomotores somados aos redutores planetrios
de baixa folga angular, especialmente projetados para atender s
mais exigentes solicitaes de
carga.
Estes redutores alm de baixa
folga angular (1 estgio: < 3 ou <
6e 2 estgios: < 5 ou < 10), possuem redues exatas que facilitam a preciso de posicionamento,
alm de suportarem altos choques.
A composio servomotor +
redutor planetrio utilizada nas
12

Figura 11 - Diagramao de blocos do servoconversor.

Figura 12 - Curvas torque x Rotao do servomotor.

Figura 13 - Servo-acionamento = servomotor + redutor planetrio.

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Tabela 3 - Caractersticas (torque x rotao do servomotor x Corrente nominal do

servoconversor).

mais diversas aplicaes, devido

sua excelente performance. Figura 13.
Transelevadores, mquinas operatrizes e mquinas em geral
com alta solicitao de dinmica e
preciso de posicionamento so o
principal segmento de atuao dos
servo-acionamentos. Observe a figura 14.
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PARAMETRIZAO
E PROGRAMAO
A principal vantagem dos
servoconversores a sua rpida
e simples parametrizao, possibilitada atravs de seu controle
manual ou atravs dos programas MX_SHELL ou MOVITOOLS .
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Figura 15 - Tela de programao IPOS (Sistema de posicionamento

e seqncia), em Assembler.

Figura 14 - Transelevador com servo-acionamento Sew.

Tanto os programas quanto o controle manual, permitem selecionar o

modelo especfico do servomotor
utilizado, sua tenso de alimentao,
sua rotao nominal e rapidamente
fornecem ao usurio uma otimizao
das melhores caractersticas do
servomotor utilizado.
O programa de posicionamento e
seqenciamento IPOS, j est disponvel internamente
nos
servo-acionamentos
SEW-EURODRIVE tirar espao. Este programa tem um
funcionamento
muito similar a
um CLP , ou
seja, comanda
as funes de
seqncia e posio do servo-a14

Figura 16 - MOVITOOLS via CD ou Internet.

cionamento, e sua limitao determinada pelo nmero de entradas e

sadas disponveis no equipamento
(figura 15).
Outro programa disponvel nos
servo-acionamentos SEW-EURODRIVE o SCOPE , um programa
de visualizao grfica , onde possvel apurar as verdadeiras condies de trabalho dos servoacionamentos em tempo real. O programa SCOPE mais uma opo
existente e disponvel nos programas
MX_SHELL e MOVITOOLS da
SEW-EURODRIVE.
CONCLUSO

Figura 17 - Servo-acionamentos aplicados a

desbobinadores e bobinadores atravs do
programa IPOS plus.
l

Mquinas e equipamentos em
geral com alta solicitao de dinmica e preciso de posicionamento
so os ideais para a utilizao dos
servo-acionamentos. Veja a figura
17

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