Sistemas e Sinais - Área 1

ENG10017 - Sistemas e Sinais
Aula 01
Prof. Lucola
luciola@ufrgs.br
Aula 01 ENG10017 - Sistemas e Sinais

Sumario
1 Definicao de Sinais e Sistemas

O que e um sinal?
O que e um sistema?
2 Processamento de sinal analogico digital
3 Classificacao de sinais

Sumario

O que e um sinal?
O que e um sistema?

Definicao de sinais e sistemas
O que e um sinal?
Funcao de uma ou mais variaveis, a qual veicula informacao sobre
a natureza de um fenomeno fsico.
Depende de uma variavel

Unidimensional
Depende de duas ou mais variaveis
Multidimensional

Exemplos de Sinais
Frente a frente
Sinais de voz
(unidimensional)
Via telefone
Formas de
comunicacao
Objetos (escrita)
Sinais de imagem
(multidimensional)
Pessoas

O que e um sistema?
Um sistema e definido como uma entidade que manipula um ou
mais sinais para realizar uma funcao, produzindo novos sinais.
Sinal Sinal
de Sistema de
entrada sada

Exemplos de sistemas
Sinal de entrada
Voz
Sistema Reconhecimento automatico
Computador de locutor
Sinal de Sada
Identificador do locutor

Exemplos de sistemas
Sinal de entrada
Posicao desejada da aeronave
Sistema Sistema de
aterrissagem de
Aviao + piloto
um aviao
Sinal de Sada
Posicao da aeronave

Sumario

O que e um sinal?
O que e um sistema?

Processamento de sinal analogico digital
1. Abordagem analogica ou de tempo contnuo

Processamento
de sinais
2. Abordagem digital ou de tempo discreto
1. Circuitos analogicos compostos por resistores,

capacitores, indutores, amp. operacionais, etc.
Processamento
2. Aplicaveis a sinais independente da faixa de
analogico de sinais
frequencia.
3. Menor flexibilidade

Processamento de sinal analogico digital
1. Aplicacoes realizadas com dispositivos eletronicos

programaveis (microcontroladores, FPGAs, etc..).
Processamento 2. Aplicaveis a sinais com frequencias compatveis as

digital de sinais frequencias de operacoes destes dispositivos.
3. Maior flexibilidade.
4. Repetibilidade.

Sumario

O que e um sinal?
O que e um sistema?

Classificacao de sinais
Introducao
Sinais unidimensionais sao definidos como funcoes de valor
unico.
1. Numero real: sinal de valor real

Valor unico
2. Numero complexo: sinal de valor complexo

Sinais de tempo contnuo e tempo discreto
Sinais pares e mpares
Sinais periodicos e nao-periodicos
Sinais determinsticos e aleatorios
Sinais de energia e de potencia

Sinais de tempo contnuo
x(t) e dito ser de tempo contnuo se definido para todo t.
x(t)

Sinais de tempo discreto

Um sinal de tempo discreto e frequentemente derivado de um
sinal de tempo contnuo, amostrando-se a uma taxa uniforme.
Definindo T como perodo de amostragem e n como sendo
um numero inteiro tem-se para t = nT ,
x(t) = x(nT ).
Por conveniencia sera utilizado x[n] = x(nT ) para todo n Z.

Sinais de tempo discreto
x[n]

Sinais pares
Um sinal x(t) sera dito par se x(t) = x(t) (simetrico em relacao
ao eixo das ordenadas)
x(t)

Sinais mpares
Um sinal x(t) sera dito mpar se x(t) = x(t) (antissimetrico em
relacao ao eixo das ordenadas)
x(t)


Para sinais de valores complexos utiliza-se a definicao de
simetria conjugada, ou seja:
x(t) = x (t)
Se x(t) = a + jb apresentar simetria conjugada entao
x(t) = a jb


Sendo x(t) = a + jb e x (t) = a jb entao
Re(x(t)) apresenta simetria par
Im(x(t)) apresenta simetria mpar

Sinais periodicos Tempo contnuo

Um sinal x(t) e dito periodico se satisfizer a condicao:
x(t) = x(t + T ) t R, T R+ ,
T := Perodo fundamental do sinal (s)

f := Frequencia fundamental do sinal (Hz)
1
f=
T
:= Frequencia angular fundamental do sinal (rad/s)
2
= = 2f
T

Exemplo de sinal periodico
x(t) Onda quadrada
A
t
T 2T 3T 4T 5T 6T
x(t) = x(t + T ) t R, T R+ ,

Sinais periodicos e nao-periodicos
x(t)
t
T1

Sinais periodicos tempo discreto

Um sinal x[n] e dito periodico se satisfizer a condicao:
x[n] = x[n + N ] n Z, N Z+ ,
N := Perodo fundamental do sinal

:= Frequencia angular fundamental do sinal
2
= m, m Z+
N

Exemplo:
Avaliar se e um sinal de tempo contnuo ou de tempo
discreto e determinar o perodo e a frequencia fundamental.
x(t)
1
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Exemplo:
x[n]
-8 8 n
-1

Exemplo:
x[n]
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 n

Sinais determinsticos
Um sinal determinstico e um sinal sobre o qual nao existe
nenhuma incerteza com respeito ao seu valor em qualquer instante
de tempo.
Exemplo: x(t) = 10 sin(t)
x(t)
10
-10

Sinal aleatorio
Um sinal aleatorio e um sinal sobre o qual ha incertezas associadas
ao seu valor em qualquer instante de tempo.
Exemplo: Rudo branco

Sinal corrompido por rudo
x(t)
10
10

Sinais de energia e sinais de potencia

Em sistemas eletricos um sinal normalmente e representado
pela tensao ou corrente eletrica. Considera-se entao a
potencia instantanea dissipada em um resistor:
2 (t)
p(t) = ou p(t) = Ri2 (t)
R
Em ambos os casos a potencia e proporcional a amplitude do
sinal elevado ao quadrado. Sendo assim, generaliza-se a
potencia instantanea de um sinal x(t) como
p(t) = x2 (t)

Sinais de Energia e Sinais de Potencia

Energia total de um sinal contnuo:
Z
2
E = lim x2 (t)dt

2
Energia total de um sinal discreto:

X
E= x2 [n]
n=


Potencia media de um sinal contnuo:
Z
1 2 2
P = lim x (t)dt

2
Potencia media de um sinal contnuo periodico:

Z
1 2
P = x2 (t)dt
2


Potencia media de um sinal discreto:
N
1 X 2
P = lim x [n]
N 2N
n=N
Potencia media de um sinal discreto periodico:

N 1
1 X 2
P = x [n]
N
n=0

Sinais de energia e sinais de potencia

Um sinal e caracterizado como sinal de energia se satisfizer a
condicao
0<E<
Um sinal e caracterizado como sinal de potencia se satisfizer a
condicao
0<P <
Condicoes mutuamente excludentes.

Classificacao de Sinais
Exercicio 1.5
(a) Qual a energia total do pulso retangular abaixo:
x(t)
t
T1

Exercicio 1.5
(b) Qual a potencia media da onda quadrada abaixo:
x(t)
A
t
T 2T 3T 4T 5T 6T

Exercicio 1.7
(b) Qual e a energia total do sinal de tempo discreto abaixo:
x[n]
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 n

Exercicio 1.8
(b) Qual e a potencia media do sinal periodico de tempo discreto
abaixo:
x[n]
1
-8 8 n
-1

Aula 03
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Sumario
1 Operacoes basicas em sinais

Operacoes realizadas em variaveis dependentes
Operacoes realizadas em variaveis independentes
2 Sinais elementares
Sinais exponenciais
Sinais senoidais
Sinais senoidais exponencialmente amortecidos
Funcoes degrau, impulso e rampa

Sumario

Sinais exponenciais
Sinais senoidais

Operacoes basicas em sinais

1 Mudanca de escala de amplitude
2 Adicao
3 Multiplicacao
4 Diferenciacao
5 Integracao

1. Mudanca de escala de amplitude:
y(t) = cx(t)
y[n] = cx[n]

2. Adicao:
y(t) = x1 (t) + x2 (t)

y[n] = x1 [n] + x2 [n]

3. Multiplicacao:
y(t) = x1 (t)x2 (t)

y[n] = x1 [n]x2 [n]

4. Diferenciacao:
dL (t) diL (t)

=L
vL (t) L dt dt
L (t) = LiL (t) +
diL (t)
iL (t) vL (t) = L
dt

5. Integracao:

vC (t) C
+
qc (t) = Cvc (t)
iC (t)
Z t
1
dqC (t) dvC (t) vC (t) = iC ( )d
=C C
dt dt


1 Mudanca de escala de tempo
2 Reflexao
3 Deslocamento no tempo
4 Deslocamento no tempo e mudanca de escala
de tempo

Operacoes Basicas em Sinais
1. Mudanca de escala de tempo:

(
Se a > 1, y(t) sera a versao comprimida de x(t);
y(t) = x(at)
Se 0 < a < 1, y(t) sera a versao expandida de x(t);
No caso discreto compressao
y[n] = x[kn], k Z+

x(t)
t
1 1
y1 (t) = x(0.5t) y2 (t) = x(2t)
1 1
t t
2 2 0.5 0.5
x[n] x[2n]
1 1
0.5
4 2 2 4 n 4 2 2 4 n

2. Reflexao
O sinal y(t) representara uma versao refletida do sinal x(t) em
relacao ao eixo das ordenadas.
y(t) = x(t)

Exemplo 1.2: Determinar o sinal y(t) = x(t).
x(t)
t
T1 T2

Exerccio 1.9: O sinal discreto x[n] e definido por:

1
n=1
x[n] = 1 n = 1

0 n = 0 e |n| > 1

Determinar o sinal y[n] = x[n] + x[n].

Exerccio 1.10: O sinal discreto x[n] e definido por:

(
1 n = 1 e n = 1;
x[n] =
0 n = 0 e |n| > 1
Determinar o sinal y[n] = x[n] + x[n].

3. Deslocamento no tempo:
Seja x(t) um sinal de tempo contnuo. A versao de x(t)
deslocada no tempo e definida por: ordenadas.
y(t) = x(t t0 )
t0 > 0 deslocamento para direita

t0 < 0 deslocamento para esquerda
Caso discreto
y[n] = x[n m], m Z
m > 0 deslocamento para direita

m < 0 deslocamento para esquerda

Exemplo 1.3: Dado o sinal x(t) abaixo, determinar o sinal

y(t) = x(t 2).
x(t)
t
-0.5 0.5

Exerccio 1.11: O sinal de tempo discreto x[n] e definido por

1
n = 1, 2
x[n] = 1 n = 1, 2

0 n = 0 e |n| > 2

Determinar o sinal y[n] = x[n + 3].

3. Deslocamento no Tempo e Mudanca de Escala

de Tempo:
y(t) = x(at b)
Para a obtencao deste sinal e comum a utilizacao de um sinal

auxiliar v(t) = x(t b) (deslocamento no tempo), obtendo-se
posteriormente o sinal
v(at) = x(at b)

Exemplo 1.4: Dado o sinal x(t) abaixo, determinar o sinal

y(t) = x(2t + 3).
x(t)
t
-1 1

Exerccio 1.5: Um sinal de tempo discreto x[n] e definido por:

1
n = 1, 2
x[n] = 1 n = 1, 2

0 n = 0 e |n| > 2

Determinar o sinal y[n] = x[2n + 3].

Exerccio 1.12: Considere um sinal de tempo discreto x[n]

definido por:
(
1 2 n 2
x[n] =
0 |n| > 2
Determinar y[n] = x[3n 2].

Sumario

Sinais exponenciais
Sinais senoidais

Sinais elementares
1 Sinais exponenciais
2 Sinais senoidais
3 Sinais senoidais exponencialmente amortecidos
4 Relacao entre sinais senoidais e exponenciais complexos
5 Funcoes degrau, impulso e rampa

Sinais elementares
Sinais exponenciais
Sinais exponenciais de tempo contnuo

x(t) = Beat , B, a R
B := amplitude do sinal em t = 0;
a := razao de decaimento de x(t) quando a < 0;
razao de crescimento de x(t) quando a > 0;
sinal constante com amplitude igual a B quando
a = 0.

Sinais Elementares
Sinais exponenciais
Exemplo: Circuito RC
dvC (t)
vC (t) RC + vC (t) = 0
C R dt
+ iC (t) t
vC (t) = vC (0)e RC

Sinais Elementares
Sinais exponenciais
Exemplo: Circuito RC = 0.1, V (0) = 10
10
v(t)
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
tempo (s)

Sinais Elementares
Sinais exponenciais
Sinais exponenciais de tempo discreto

x[n] = Brn , r := e R
B := amplitude do sinal em n = 0;
0 < r < 1 Sinal exponencial decrescente;
r > 1 Sinal exponencial crescente

Sinais Elementares
Sinais exponenciais
Exemplo: Circuito RC = 0.1, V (0) = 10.
10
v[n]
0
0 2 4 6 8 10
n

Sinais Elementares
Sinais senoidais
Sinais senoidais de tempo contnuo

x(t) = A cos(t + )
A := amplitude do sinal;
:= frequencia angular em rad/s;
:= angulo de fase.
2
T =


Sinais Elementares
Sinais senoidais
Periodicidade do Sinal
2
x(t + T ) = A cos((t + T ) + ) T =

x(t + T ) = A cos(t + 2 + )
dado que
x(t) = A cos(t + )
tem-se
x(t + T ) = x(t)

Sinais Elementares
Sinais senoidais
Exemplo: Circuito LC
2 v (t)
LC d C
dt2
+ vC (t) = 0

vC (t) C L
+ iC (t)
vC (t) = V0 cos(t)
= 1
LC

Sinais Elementares
Sinais senoidais
1
Exemplo: Circuito LC = 4 2
, V0 = 10.
10
v(t)
10
0 0.5 1 1.5 2
tempo (s)

Sinais Elementares
Sinais senoidais
Sinais senoidais de tempo discreto
x[n] = A cos(n + )
x[n + N ] = A cos((n + N ) + )
N = 2m, N, m Z

Sinais Elementares
Sinais senoidais
1
Exemplo: Circuito LC = 4 2
, V0 = 10.
10
v[n]
10
0 5 10 15 20
n

Sinais Elementares
Sinais senoidais
Exemplo 1.6:
Considere os seguintes sinais senoidais:

x1 [n] = sin(5n) x2 [n] = 3 cos(5n)
(a) Especifique a condicao de N para que ambos os sinais sejam

periodicos;
(b) Determine a amplitude e o angulo de fase do sinal
y[n] = x1 [n] + x2 [n]

Sinais Elementares
Sinais senoidais
Exerccio 1.13:
Considere os seguintes sinais senoidais:
x[n] = 5 sin(2n) x[n] = 5 cos(0.2n)

6
x[n] = 5 sin(6n) x[n] = 5 cos n
35
Determinar se cada um dos sinais e periodico, e se for, determinar

seu perodo fundamental.

Sinais Elementares
Sinais senoidais
Exerccio 1.14:
Determine as menores frequencias para que os sinais senoidais
sejam periodicos dado N :
(a) N = 8
(b) N = 32

Sinais Elementares
Sinais senoidais exponencialmente

amortecidos:
iR (t) iL (t)
+ iC (t)
vC (t) C R L

d2 vC (t) dvC (t)

LCR 2
+L + RvC (t) = 0
dt dt
vC (t) = et sin(t + ), R+
Sinais Elementares
Padrao de resposta do sinal contnuo:
x(t) = Aet sin(t + ), R+
Padrao de resposta do sinal discreto:
x[n] = Arn sin(n + ), 0 < r < 1

Sinais Elementares
5
v(t)
5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tempo (s)

Sinais Elementares
Sinais senoidais e exponenciais complexos de tempo

contnuo:
Bejt = A cos(t + ) + jA sin(t + )

ej = cos() + j sin()
(
Re Bejt = A cos(t + )

j
B = Ae
Im Bejt = A sin(t + )


Sinais Elementares
Sinais senoidais e exponenciais complexos de tempo discreto:
Bejn = A cos(n + ) + jA sin(n + )
Im
n=2
n=3 n=1
n=0
n=4
Re
n=5 n=7
n=6

Sinais Elementares
Funcao degrau de tempo contnuo:

u(t)
(
1, t 0
u(t) =
0, t < 0

Sinais Elementares
Funcao degrau de tempo discreto:

u[n]
1 (
1, n 0
u[n] =
0, n < 0
2 2 4 n

Sinais Elementares
Exemplo 1.7
Considere o seguinte pulso retangular:
x(t)
t
- T2 T
2
Expresse o sinal y(t) como a soma de sinais do tipo degrau.

Sinais Elementares
Exemplo 1.16
Um sinal em tempo discreto x[n] e definido por:
(
1, 0 n 9
x[n] =
0, caso contrario
Expresse o sinal x[n] como a soma de sinais do tipo degrau.

Sinais Elementares
Funcao impulso de tempo discreto:

[n]
1
(
1, n = 0
[n] =
0, n 6= 0
2 2 4 n

Sinais Elementares
Funcao impulso de tempo contnuo:

gT (t)
(t) = 0, t 6= 0
Z +
(t)dt = 1

1
T

(t) = lim gT (t)
t T 0
T2 T
2

Sinais Elementares
Funcao impulso - propriedade do peneiramento

a(t)
R +
a
a(t)dt = a Z +
x(t)(t t0 )dt = x(t0 )


Sinais Elementares
Funcao impulso - mudanca de escala de tempo
gT (at) gT0 (at)
a
T
1 1
(at) = (t) T
a
t t
T T
a a

Sinais Elementares
Funcao rampa de tempo contnuo

r(t)
(
t, t 0
r(t) =
0, t < 0

Sinais Elementares
Funcao rampa de tempo discreto

r[n]
(
n, n 0
r[n] =
0, n < 0

Sistemas e Sinais
Aula 04
Prof. Luciola
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Aula 04 Sistemas e Sinais

Propriedades de Sistemas
1 Estabilidade
2 Memoria
3 Causalidade
4 Invertibilidade
5 Invariancia no Tempo
6 Linearidade

Sistema
Interconexao de operacoes que transforma o sinal de entrada em
um sinal de sada com diferentes propriedades.
x(t) y(t)
H y(t) = H {x(t)}
x[n] y[n]
H y[n] = H {x[n]}

As propriedades de um sistema descrevem as caractersticas
do operador H que representam o sistema.

Exemplo 1.8: Sistema de Media Movel

1
y[n] = (x[n] + x[n + 1] + x[n 2])
3
x[n] x[n k]
Sk

Realizacao na Forma Serie
H
x[n] x[n 1] x[n 2]
S S
1 y[n]
3

Realizacao na Forma Paralela
x[n] x[n 1] 1 y[n]

S 3
x[n 2]
S2

Estabilidade BIBO
O sistema sera BIBO-estavel (Bounded-Input Bounded-Output) se
para todo sinal de entrada limitado implicar em um sinal de sada
limitado.
x(t) y(t)
H
|y(t)| My < , My R+
|x(t)| Mx < , Mx R+

Estabilidade BIBO
Exemplo 1.9:
Mostrar que o sistema de media movel
1
y[n] = (x[n] + x[n 1] + x[n 2])
3
e BIBO-estavel.

Estabilidade BIBO
Exemplo 1.10:
Considere o sistema em tempo discreto:
y[n] = rn x[n], |r| > 1
Mostrar que se trata de um sistema instavel no sentido BIBO.

Estabilidade BIBO
Exemplo de Sistema Instavel

Memoria
Diz-se que um sistema possui memoria se sua sada depender de
valores passados do sinal de entrada.
Sem memoria
v(t)
i(t) =
R
Com memoria Z t
1
i(t) = v( )d
L

Memoria
Exerccio 1.19:
O sistema de media movel dado por
1
y[n] = (x[n] + x[n 1] + x[n 2])
3
possui memoria?

Causalidade
Diz-se que um sistema e causal se o valor atual do sinal de sada
depender somente dos valores presentes e/ou passados do sinal de
entrada.
Casual
1
y[n] = (x[n] + x[n 1] + x[n 2])
3
Nao-Casual
1
y[n] = (x[n + 1] + x[n] + x[n 1])
3

Causalidade
Causal ou nao-causal? Por que?
R1
i(t)
+
+
v1 (t) vC (t) C1


Causalidade
Causal ou nao-causal? Por que?
x[n] x[n + k]
H

Invertibilidade
Diz-se que um sistema e invertvel se a entrada do sistema puder
ser recuperada atraves do sinal de sada do sistema.
x(t) y(t)
H y(t) = H {x(t)}
x(t) y(t) x(t)

H H 1
x(t) = H 1 {H {x(t)}} H 1 H = HH 1 = I

Invertibilidade
Exemplo: Sistemas de Comunicacao
1 2 3 4
Transmissor Canal Receptor
1 Informacao
2 Sinal Transmitido
3 Sinal Recebido
4 Estimativa da Informacao

Invertibilidade
Uma caracterstica importante associada aos sistemas

invertveis e que entradas distintas devem produzir sadas
distintas.

Exemplo 1.11:
Considere um sistema de deslocamento no tempo descrito pela
relacao entrada-sada
y(t) = x(t t0 )
= S t0 {x(t)}
Avaliar se e ou nao um sistema invertvel.

Invertibilidade
Exemplo 1.12:
Avaliar se o sistema responsavel pela relacao quadratica entre o
sinal de sada y(t) e o sinal de entrada x(t), descrito por
y(t) = x2 (t)
trata-se ou nao de um sistema invertvel.

Invariancia no tempo
Um sistema e dito invariante no tempo se um deslocamento no
tempo do sinal de entrada (retardo ou avanco) implicar em um
deslocamento temporal identico no sinal de sada.

y(t) = H {x(t)}
x(t t0 ) = S t0 {x(t)}
x(t) x(t t0 ) yi (t)

S t0 H
yi (t) = H {x(t t0 )}
= H S t0 {x(t)}

= HS t0 {x(t)}

y0 (t) = y(t t0 )
= S t0 {y(t)}
= S t0 H {x(t)}
x(t) y(t) y(t t0 )

H S t0

x(t) x(t t0 ) yi (t)

S t0 H
S t0 H = HS t0
x(t) y(t) y(t t0 )
H S t0

Exemplo 1.14: Termistor
v(t)
i(t) =
R(t)
v(t t0 )
v(t t0 ) = v(t) i0 (t) =
R(t t0 )
R(t) 6= R(t t0 ) i(t) 6=i(t t0 )

Exemplo Motor DC

Motor DC com variacao nos parametros J e B.

120
100
velocidade [rad/s]
80
60
40
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
tempo [s]

Linearidade
Uma funcao f (x) e dita linear se satisfizer as seguintes condicoes:
f (x) = af (x)
f (x1 + x2 ) = f (x1 ) + f (x2 )
Tal propriedade tambem aplica-se aos sistemas,

caracterizando-os como lineares. Sendo assim, a resposta de
um sistema linear a uma soma ponderada de sinais de entrada
e igual a mesma soma ponderada dos sinais de sada
associados a cada um dos respectivos sinais de entrada.

Linearidade
N
(
X xi , i = 1, 2, . . . , N
x(t) = ai xi (t) =
i=1
ai , i = 1, 2, . . . , N
x(t) y(t)
H
y(t) = H {x(t)}
(N )
X
=H ai xi (t)
i=1

Linearidade
Se o sistema for linear

N
X
y(t) = ai yi (t) yi (t) = H {ai xi (t)}
i=1
(N ) N
X X
H ai xi (t) = ai H {xi (t)}
i=1 i=1

Linearidade
x1 (t)
a1
x2 (t) y(t)
a2 H
..
.
xN (t)
aN

Linearidade
x1 (t)
H1 a1
x2 (t) y(t)
H2 a2
.. ..
. .
xN (t)
HN aN

Linearidade
Exemplo 1.15:
Considere o seguinte sistema discreto:
y[n] = nx[n]
Avaliar se e um sistema linear.

Linearidade
Exemplo 1.15:
Considere o seguinte sistema contnuo:
y(t) = x2 (t)
Avaliar se e um sistema linear.

Linearidade
Exemplo 1.15:
Mostrar que o sistema de media movel descrito por
1
y[n] = (x[n] + x[n 1] + x[n 2])
3
e linear.

Exerccios
Exerccio 1.39: Um sistema H tem seus pares entrada-sada

abaixo. Determine se o sistema e causal, linear, invariante no
tempo e se tem memoria.
x1 (t) y1 (t)
1 1
t
H t
1 1 2
x2 (t) y2 (t)
1 2 3
t H 1 2 3 4
t
-1 -1
y3 (t)
x3 (t)
1
1
t
H 1 2 3 4
t
1 2 3 -1

Exerccios
Exerccio 1.41: Um sistema de tempo discreto e tanto linear

como invariante no tempo. Suponha o seguinte par entrada-sada:
y[n]
[n]
2
1 1
n
H n
1 -2 1 2 3
-1
1 Encontre a sada devido a uma entrada x1 [n] = [n 1];

2 Encontre a sada devido a uma entrada
x2 [n] = 2[n] [n 2];
3 Encontre a sada devido a uma entrada
x3 [n] = [n + 1] [n] + 2[n 1];

Sistemas e Sinais
Aula 05
Prof. Luciola

Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
Representacao em Domnio de Tempo para

1 Resposta Impulsiva: Convolucao
2 Representacao por Equacoes Diferenciais e de
Diferencas
3 Diagrama de Blocos
4 Espaco de Estados

Resposta ao Impulso
Para sistemas Lineares e Invariantes no Tempo - LTI, pode-se
determinar a resposta temporal a uma entrada arbitraria
atraves da superposicao de respostas ao impulso deslocadas
no tempo.

Resposta ao Impulso
O sinal de entrada e amostrado de forma impulsiva,
ponderando o impulso com o valor instantaneo do sinal de
entrada. Para sistemas LTI, cada impulso ponderado pode ser
considerado como um sinal de entrada independente no
sistema (superposicao).

Resposta ao Impulso
Esta superposicao das respostas ao impulso ponderadas pelo
sinal de entrada e chamada de Soma de Convolucao para
sistemas de tempo discreto, e de Integral de Convolucao para
sistemas de tempo contnuo.

Soma de Convolucao
Considere o sinal x[n] amostrado por uma sequencia de
impulsos deslocados no tempo [n k].
x[n][n k] = x[k][n k]
Sendo assim, x[n] pode ser representado na forma:
x[n] = . . . x[1][n + 1] + x[0][n] + x[1][n 1] + . . .
ou ainda

X
x[n] = x[k][n k]
k=

x[1][n + 1]
4 2 2 4 n
x[0][n]
4 2 2 4 n
x[1][n 1]
4 2 2 4 n
x[n]
4 2 2 4 n

Soma de Convolucao
Definindo um operador H que representa o sistema ao qual a
entrada x[n] e aplicada:
y[n] = H {x[n]}
( )
X
=H x[k][n k]
k=

X
= x[k]H {[n k]}
k=
X
= x[k]hk [n]
k=

Soma de Convolucao
onde hk = H {[n k]} representa a resposta ao impulso do
sistema H para um impulso aplicado no instante k. A
equacao anterior tambem pode ser escrita na forma:

X
y[n] = x[k]h[n k]
k=

Soma de Convolucao
Tal operacao e chamado de Soma de Convolucao e tambem
pode ser expressa na forma:

X
x[n] h[n] = x[k]h[n k]
k=

Soma de Convolucao
Exemplo 2.1: Suponha que a um sistema H do tipo LTI com
resposta ao impulso h[n] e aplicado um sinal x[n].

1, n 1

h[n] = 2, n = 0

0, caso contrario

2, n = 0

3, n = 1
x[n] =

2, n = 2

0, caso contrario

Obtenha graficamente o sinal de sada y[n].
x[n]
3
2
4 2 2 4 n
-2
x[n] y[n]
h[n] H
4 2 2 4 n
O sinal y[n] tambem pode ser obtido escrevendo o sinal de entrada

na forma
x[n] = 2[n] + 3[n 1] 2[n 2]
determinando a sada y[n] do sistema para este sinal na forma
y[n] = 2h[n] + 3h[n 1] 2h[n 2]
Determinar, variando n, os valores da variavel de sada do sistema,

conferindo-os com os obtidos anteriormente.

Soma de Convolucao
Da forma com que foi resolvido graficamente o exemplo anterior,
pode-se generalizar a expressao da variavel de sada y[n] para um
determinado instante no como:

X
y[no ] = k [no ]
k=

Pode-se ainda definir uma nova variavel
wno [k] = k [n0 ]
reescrevendo y[no ] como

X
y[no ] = wno [k]
k=
Resolver graficamente o exemplo anterior, utilizando a relacao

apresentada anteriormente.

Exemplo 2.2
Considere um sistema LTI com a seguinte resposta ao impulso:
n
3
h[n] = u[n]
4
Determinar a sada do sistema y[n] para n = 5, 5 e 10, quando o

sinal de entrada x[n] = u[n].
x[k]
1

Exemplo 2.2: Resposta ao impulso
h[k]
1
... ...
k

Exemplo 2.2:Resposta ao impulso refletida e deslocada de n
h[n k]
... ...
n k

Exemplo 2.2:Resposta ao impulso refletida e deslocada de n
w5 [k]
... ...

Exemplo 2.2:
3 5k
(
4 ,0 k 5
w5 [k] =
0, caso contrario
w5 [k]
... ...
1 5 k

Exemplo 2.2:
3 10k
(
4 , 0 k 10
w10 [k] =
0, caso contrario
w10 [k]
... ...
1 2 10 k

Exemplo 2.3:
Considere um sistema LTI com a seguinte resposta ao impulso:
h[n] = u[n] u[n 10]
Determinar a sada do sistema y[n] quando o sinal de entrada for

um pulso retangular definido por:
x[n] = u[n 2] u[n 7]

h[n] x[n]
1
1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 n -3 -2 -1 1 2 3 4 5 n
k[n k] x[k]
1
n9 n k 1 2 3 4 5 k

2n6
n
(
1, 2 k n X
wn [k] = y[n] = 1=n1
0, caso contrario k=2
wn [k]
...
1 2 ... n k

2 n 11
6
(
1, 2 k 6 X
wn [k] = y[n] = 1=5
wn [k]
...
1 2 3 4 5 6 7 k

11 n 15
6
(
1, n 9 k 6 X
wn [k] = y[n] = 1 = 16 n
wn [k]
...
n9 6 7 k

Resposta completa da variavel y[n]

6
(
1, n 9 k 6 X
wn [k] = y[n] = 1 = 16 n
y[n]
5
1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 n

Aula 06 - Integral de Convolucao
Prof. Lucola
luciola@ufrgs.br
Aula 06 - Integral de Convolucao ENG10017 - Sistemas e Sinais

1 Integral de convolucao
Formulacao
Exemplos e exerccios
2 Representacao por resposta ao impulso

Conexao de sistemas
Caractersticas de sistemas

Sumario
Formulacao

Conexao de sistemas

Integral de convolucao
Integral de Convolucao
De forma similar a Soma de Convolucao para o caso dos sistemas

de tempo discreto, a Integral de Convolucao descreve o sinal de
sada de um sistema LTI como a superposicao ponderada das
respostas ao impulso deslocados do tempo.

Formulacao
Para a Soma de Convolucao o sinal de entrada foi representado na

forma:
X
x[n] = x[k][n k]
k
Pode-se expressar o sinal de tempo contnuo de forma analoga:

Z
x(t) = x( )(t )d


Formulacao
Segue portanto que
y(t) = H {x(t)}
Z
=H x( )(t )d

Z
= x( ) H {(t )} d
| {z }
h(t )
Z
= x( )h(t )d


Formulacao
onde
H {(t )} = h(t )
e a resposta do sistema a uma entrada do tipo impulso aplicado no
instante t = . A operacao de convolucao tambem pode ser
representada na forma
Z

x(t) h(t) = x( )h(t )d


Exemplo 2.7: Considere o circuito RC apresentado a seguir:
+
+
x(t) y(t) C

Admitindo que a constante de tempo deste circuito seja igual a

1.0 s, determinar a tensao y(t) no capacitor, resultante da
aplicacao de um sinal de entrada
x(t) = e3t (u(t) u(t 2)).

Sinal de entrada x(t)
1
x(t)
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2
tempo (s)

Resposta ao impulso h(t)

Uma vez que a constante de tempo do circuito e RC = 1.0 s,
tem-se
h(t) = et u(t)
1
h(t)
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
tempo (s)
h(t)
0.5
0
0 1 2 3 4
y(t) =?
H
1
x(t)
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2

Exemplo 2.8
Suponha que a entrada x(t) e a resposta ao impulso h(t) de um
sistema LTI sejam dadas por:
x(t) = 2u(t 1) 2u(t 3)

h(t) = u(t + 1) 2u(t 1) + u(t 3)
Calcule o sinal de sada do sistema.

x(t)
1 3
t
h(t)
-1 1 3
t
1

x( )
1 3

h(t )
t3
t+1

-1

Exemplo 2.4 Considere a resposta ao impulso de um dado sistema

dada por
h(t) = e2(t+1) u(t + 1).
Determinar o sinal de sada do sistema y(t), para o sinal de entrada
x(t) = e|t| .

Sinal de entrada x(t)
0.8
0.6
x(t)
0.4
0.2
0
4 2 0 2 4
tempo (s)

Resposta ao impulso h(t)
1.5
1
h(t)
0.5
0
2 0 2 4 6 8
tempo (s)

0.8
h(t)
0.6
0.4
0.2
0
2 0 2 4 6 8
y(t) =?
H
1
0.8
x(t)
0.6
0.4
0.2
0
4 2 0 2 4

Exemplo 2.5 Considere um sistema LTI cuja resposta ao impulso

e dada por
h(t) = u(t 1) u(t 4)
Determinar o sinal de sada do sistema y(t), para o sinal de entrada
x(t) = u(t) + u(t 1) 2u(t 2)

x(t)
t
h(t)

x( )

h(t )
t3 t1


Sumario
Formulacao

Conexao de sistemas

Resposta ao impulso
Conexao de sistemas
Propriedade distributiva
Conexao paralela de sistemas
y(t) = y1 (t) + y2 (t)

= x(t) h1 (t) + x(t) h2 (t)
= x(t) (h1 (t) + h2 (t))
= x(t) h(t)

Resposta ao impulso
Conexao de sistemas
Propriedade distributiva
x(t) y(t)
h1 (t)
h2 (t)
x(t) y(t)
h1 (t) + h2 (t)

Resposta ao impulso
Conexao de sistemas
Propriedade associativa
Conexao serie de sistemas
y1 (t) = x(t) h1 (t) y2 (t) = y1 (t) h2 (t)
y2 (t) = {x(t) h1 (t)} h2 (t)

= x(t) {h1 (t) h2 (t)}

Resposta ao impulso
Conexao de sistemas
Propriedade associativa
x(t) y1 (t) y2 (t)
h1 (t) h2 (t)
x(t) y(t)
h1 (t) h2 (t)

Resposta ao impulso
Conexao de sistemas
Propriedade comutativa
h1 (t) h2 (t) = h2 (t) h1 (t)
x(t) y(t)
h1 (t) h2 (t)
x(t) y(t)
h2 (t) h1 (t)

Resposta ao impulso
Sistemas sem memoria
h[n] = 0 k 6= 0 h(t) = 0 t 6= 0
Sistemas discretos:
h[n] = c[n]
Sistemas contnuos:
h(t) = c(t)

X
y[n] = c[k]x[n k] = cx[n],
k=

Resposta ao impulso
Sistemas causais
h[n] = 0 n < 0 h(t) = 0 t < 0
Sistemas discretos

X
y[n] = h[k]x[n k]
k=0
Sistemas contnuos
Z
y(t) = h( )x(t )d
0

Resposta ao impulso
Sistemas BIBO-estaveis
x[n] Mx < |y[n]| My <

X
|y[n]| = |h[n] x[n]| = h[k]x[n k]

k=

X
X
|y[n]| |h[k]| |x[n k]| Mx |h[k]|
k= k=

Resposta ao impulso
Sistemas BIBO-estaveis
P
k= |h[k]| <

|y[n]| <
R

|h( )|d <
Caso discreto: h[k] absolutamente somavel

Caso contnuo: h(t) absolutamente integravel

Resposta ao impulso
Sistemas invertveis e d esconvolucao
x(t) y(t) x(t)

h(t) h1 (t)
{x(t) h(t)} h1 (t) = x(t)

x(t) h(t) h1 (t) = x(t)

Caso discreto h[n]h1 [n] = [n]

Caso contnuo h(t)h1 (t) = (t)

Aula 07 - Equacoes Diferenciais e de Diferencas I
Prof. Lucola
luciola@ufrgs.br
Aula 07 - Equacoes Diferenciais e de Diferencas I ENG10017 - Sistemas e Sinais

1 Representacao de sistemas LTI por equacoes diferenciais e de
diferencas
Sistemas de tempo contnuo
Sistemas de tempo discreto
2 Solucao de equacoes diferenciais e de diferencas

Resposta natural
Padrao da resposta
Natureza das razes comportamento da sada

Sumario

diferencas

Resposta natural
Padrao da resposta

Representacao por equacoes diferenciais
Equacoes diferenciais e de diferencas de coeficientes constantes e

lineares fornecem uma representacao das caractersticas
entrada-sada de sistemas LTI.
Para o caso contnuo, a forma geral de uma equacao

diferencial de coeficientes constantes e linear e a seguinte:
N M
X dk X dk
ak k
y(t) = bk k x(t)
dt dt
k=0 k=0

Exemplo: circuito RLC
R L
+ y(t)
x(t) C
t
dy(t) 1
Z
Ry(t) + L + y( )d = x(t)
dt C

Exemplo: sistema massa-mola-amortecedor
y(t)
k
M x(t)
b
d2 y(t) dy(t)
M +b + ky(y) = x(t)
dt2 dt

Representacao por equacoes de diferenca
Para o caso de tempo discreto, a equacao de diferencas para

um sistema LTI apresenta um formato similar a uma equacao
diferencial, ou seja:
N
X M
X
ak y[n k] = bk x[n k]
k=0 k=0
Quando isolamos y[n] na equacao de diferencas, temos uma

equacao de recorrencia
M N
1 X 1 X
y[n] = bk x[n k] ak y[n k]
a0 a0
k=0 k=1

Exemplo 1
1
y[n] + y[n 1] + y[n 2] = x[n] + 2x[n 1]
4
1
y[n] = x[n] + 2x[n 1] y[n 1] y[n 2]
4

Exemplo 2.16:
Considere o sistema representado pela seguinte equacao de

diferencas:
y[n] 1.143y[n 1] + 0.4118y[n 2]

= 0.0675x[n] + 0.1349x[n 1] + 0.0675x[n 2]

Exemplo 2.16: Resposta para y[1] = 1, y[2] = 2 e x[n] = 0

Resposta natural
2
1.5
1
y[n]
0.5
0.5
0 5 10 15 20 25 30
amostras

Exemplo 2.16: Resposta para y[1] = 1, y[2] = 2 e x[n] = 0

Codigo MatLab
n=-2:30;
y(1)=2; y(2)=1;
for i=3:33
y(i)=1.143*y(i-1)-0.4118*y(i-2);
end
stem(n,y);
xlabel(amostras);
ylabel(y[n]);
title(Resposta natural);
xlim([-2 30]);
grid on;

Exemplo 2.16: Resposta para y[1] = y[2] = 0 e

x[n] = cos 10 n
Resposta forada
1
0.8
0.6
0.4
0.2
y[n]
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
amostras

Exemplo 2.16: Resposta para y[1] = y[2] = 0 e

x[n] = cos 10 n
Codigo MatLab
n=-2:50;
x(1)=0; x(2)=0; y(1)=0; y(2)=0;
for i=3:53
x(i)=cos((pi/10)*i);
y(i)=1.143*y(i-1)-0.4118*y(i-2)+0.0675*x(i)+0.1349*x(i-
1)+0.0675*x(i-2);
end
stem(n,y);
xlabel(amostras);
ylabel(y[n]);
title(Resposta forcada);
xlim([-2 50])
grid on

Sumario

diferencas

Resposta natural
Padrao da resposta

Solucao de equacoes diferenciais e de diferencas
Dado um sistema representado por eq. diferencial ou de diferencas,

podemos calcular o sinal de sada para diferentes excitacoes:
1 Resposta natural y n : condicoes iniciais (CI) diferentes de zero
e entrada nula (resp. a entrada nula);
2 Resposta forcada y f : condicoes iniciais (CI) nulas e entrada
diferente de zero (resp. ao estado nulo);
3 Resposta completa y c : condicoes iniciais (CI) e entrada
diferentes de zero;
y c (t) = y n (t) + y f (t)
y c [n] = y n [n] + y f [n]

Resposta natural
E a solucao da equacao diferencial ou de diferencas considerando
condicoes iniciais dadas e entrada nula:
(
CI 6= 0
x(t) = 0 ou x[n] = 0

Resposta natural
Sistema de tempo contnuo
Dados
dN 1
(
d d2
y(0), dt y(t)|t=0 , dt2 y(t)|t=0 , . . . dtN 1 y(t)|t=0 6= 0
x(t) = 0
,
N
X dk
Equacao diferencial ak y(t) = 0
dtk
k=0
N
X
Equacao caracterstica ak r k = 0
k=0
N
X
Padrao de resposta y n (t) = ci eri t , t 0
i=1

Resposta natural
Sistema de tempo discreto
Dados (
y[1], y[2], . . . y[N ] 6= 0
x[n] = 0
,
N
X
Equacao de diferencas ak y[n k] = 0
k=0
N
X
Equacao caracterstica ak rN k = 0
k=0
XN
Padrao de resposta y n [n] = ci rn , n 0
i=1

Resposta natural
Natureza das razes
Reais Exponenciais reais

Imaginarias Senoidais
Complexas Senoides com envoltoria exponencial

Resposta natural
Exemplo: razes reais
y(t)
y(t)
0.5
k
M x(t)
b
0 2 4 6 8 10
tempo (s)

Resposta natural
Exemplo: razes imaginarias
y(t)
y(t)
0
k
M x(t)
b
1
0 2 4 6 8 10
tempo (s)

Resposta natural
Exemplo: razes complexas
0.5
y(t)
y(t)
k
M x(t)
b
0
0.5
0 2 4 6 8 10
tempo (s)

Resposta natural
Caso de razes repetidas p vezes
Caso contnuo
erj t , terj t , t2 erj t , . . . , tp1 erj t
Caso discreto
rjn , nrjn , n2 rjn , . . . , np1 rjn

Resposta natural
Exemplo 2.17: Determinar a resposta natural para t > 0 sabendo

que y(0) = 2A.
y(t)
+
x(t) L

Resposta natural
Exemplo 2.10: Determinar a resposta natural para o sistema

descrito pela equacao de diferencas
1
y[n] + y[n 2] = n[n] + 2x[n 2]
4

Resposta natural
Exemplo 2.11: Determinar a forma da resposta natural para o

circuito RLC:
R y(t) L
+
x(t) C

Aula 08 - Equacoes diferenciais e de diferencas II
Prof. Lucola
Aula 08 - Equacoes diferenciais e de diferencas II ENG10017 - Sistemas e Sinais

Sumario

Resposta forcada
Padrao da resposta
Resposta completa
Resposta ao impulso
2 Caractersticas dos sistemas LTI

Linearidade
Estabilidade BIBO
Tempo de resposta
3 Diagramas de blocos elementares

Dado um sistema representado por eq. diferencial ou de diferencas,

podemos calcular o sinal de sada para diferentes excitacoes:
1 Resposta natural y n : condicoes iniciais (CI) diferentes de zero
e entrada nula (resp. a entrada nula);
2 Resposta forcada y f : condicoes iniciais (CI) nulas e entrada
diferente de zero (resp. ao estado nulo);
3 Resposta completa y c : condicoes iniciais (CI) e entrada
diferentes de zero;
y c (t) = y n (t) + y f (t)
y c [n] = y n [n] + y f [n]

Resposta Forcada
E a solucao da equacao diferencial ou de diferencas correspondente
a uma dada entrada, supondo condicoes iniciais nulas:
(
CI = 0
x(t) 6= 0 ou x[n] 6= 0

Resposta forcada
Dados
dN 1
(
d d2
y(0), dt y(t)|t=0 , dt2 y(t)|t=0 , . . . dtN 1 y(t)|t=0 = 0
x(t) 6= 0
N
X
Equacao caracterstica ak rk = 0
k=0
N
X
f
Padrao de resposta y (t) = ci eri t +y p (t), t 0
|i=1 {z }
y nf (t)
onde y nf (t) e a resposta natural da forcada e y p (t) e a resposta

particular.
Resposta forcada
Resposta particular y p (t):

sada do sistema em regime permanente (t ) quando
ri < 0;
obtida admitindo que a sada do sistema apresenta a mesma
forma geral que a entrada.
Sinais de entrada normalmente utilizados:
Tempo contnuo
Entrada Resposta particular
1u(t) cu(t)
at
e u(t) at
ce u(t)
cos(t + )u(t) (c1 cos(t) + c2 sin(t))u(t)

Resposta forcada
Dados (
y[1], y[2], . . . y[N ] = 0
x[n] 6= 0
N
X
Equacao caracterstica ak rN k = 0
k=0
N
X
f
Padrao de resposta y [n] = ci rn +y p [n], n 0
|i=1{z }
y nf [n]
onde y nf [n] e a resposta natural da forcada e y p [n] e a resposta

particular.
Resposta forcada
Resposta particular y p [n]:

sada do sistema em regime permanente (n ) quando
|ri | < 1;
obtida admitindo que a sada do sistema apresenta a mesma
forma geral que a entrada.
Sinais de entrada normalmente utilizados.
Tempo discreto
Entrada Resposta particular
1u[n] cu[n]
n
u[n] cn u[n]
cos(n + )u[n] (c1 cos(n) + c2 sin(n))u[n]

Resposta forcada
Exemplo 2.18: Considere o circuito RL apresentado a seguir, com
x(t) = cos(0 t)V.
Determinar a solucao particular.
y(t)
+
x(t) L

Resposta forcada
Exemplo 2.19: Para o circuito RL apresentado no exemplo

anterior, determinar a resposta forcada para uma entrada
x(t) = cos(t)V,
supondo R = 1 e L = 1H.
y f (t) = y nf (t) + y p (t)

Resposta forcada
Exemplo 2.12: Considere um sistema descrito pela seguinte

equacao de diferencas
1
y[n] y[n 2] = 2x[n] + x[n 1],
4
sendo x[n] = u[n]. Determinar a resposta forcada
y f [n] = y nf [n] + y p [n]

Resposta completa
E a resposta do sistema obtida atraves da soma das respostas
natural e forcada, considerando condicoes iniciais e entrada nao
nulas.
Padrao da resposta
N
X N
X
Caso contnuo y c (t) = ci eri t + bi eri t +y p (t), t 0
|i=1 {z } |i=1 {z }
y n (t) y nf (t)
N
X N
X
Caso discreto y c [n] = ci rn + bi rn +y p [n], n 0
|i=1{z } |i=1{z }
y n [n] y nf [n]

Resposta completa
Exemplo 2.20:
Para o circuito RL apresentado no exemplo anterior, determinar a
resposta completa da corrente y(t), admitindo
x(t) = cos(t)V
e y(0) = 2A, supondo R = 1 e L = 1H.

Resposta completa
Exemplo 2.13:
Considere o circuito RC apresentado a seguir, com x(t) = u(t) e
y(0) = 1V. Determinar a solucao completa para a tensao no
capacitor y(t).
+
+
x(t) y(t) C


Resposta ao impulso
Resposta ao impulso
Dado um sistema de tempo contnuo com resposta forcada a um
degrau unitario s(t), a resposta ao impulso h(t) e obtida fazendo-se
d
h(t) = s(t).
dt
x(t) = u(t) y f (t) = s(t)

d d
x(t) = u(t) = (t) y f (t) = s(t) = h(t)
dt dt

Resposta ao impulso
Resposta ao impulso
Dado um sistema de tempo discreto com resposta forcada a um
degrau unitario s[n], a resposta ao impulso h[n] e obtida
fazendo-se
h[n] = s[n] s[n 1].
x[n] = u[n] y f [n] = s[n]

x[n] = u[n] u[n 1] = [n] y f [n] = s[n] s[n 1] = h[n]
Observa-se que na resposta ao impulso permanecem apenas os

termos associados a resposta caracterstica do sistema (y p = 0).

Sumario

Resposta forcada
Padrao da resposta
Resposta completa
Resposta ao impulso

Linearidade
Estabilidade BIBO
Tempo de resposta

Caractersticas de sistemas LTI
Linearidade
Linearidade com relacao a entrada (resposta forcada):
y1f resposta forcada devido a entrada x1

y2f resposta forcada devido a entrada x2
entao
x1 + x2 y1f + y2f

Linearidade
Linearidade com relacao as condicoes iniciais (resposta

natural):
y1n resposta natural associada a condicao inicial I1

y2n resposta natural associada a condicao inicial I2
entao
I1 + I2 y1n + y2n

Caractersticas dos sistemas LTI
Estabilidade BIBO
Estabilidade BIBO:
Caso de tempo discreto:
|ri | < 1
Caso de tempo contnuo:
|eri t | < 1 R {ri } < 0

Estabilidade BIBO
Sistemas lineares discretos:
Im(ri )
Limite Estabilidade Instavel
|ri | = 1 |ri | > 1
Estavel
|ri | < 1
Re(ri )

Estabilidade BIBO
Sistemas lineares contnuos:

Limite Estabilidade
Im(ri )
Re {ri } = 0
Estavel Instavel
Re {ri } < 0 Re {ri } > 0
Re(ri )

Tempo de resposta
Sistemas LTI estaveis:
Assim que a resposta natural dos sistemas LTI contnuos ou

discretos estaveis decresce ate zero, o comportamento do sistema e
regido pela sua solucao particular.
Para sistemas de tempo discreto, o tempo da resposta
transitoria e caracterizado pela raiz rid que apresentar maior
modulo.
Para sistemas de tempo contnuo, o tempo da resposta
transitoria e caracterizado pela raiz ric que apresentar a menor
parte real em modulo.

Sumario

Resposta forcada
Padrao da resposta
Resposta completa
Resposta ao impulso

Linearidade
Estabilidade BIBO
Tempo de resposta

Diagramas de blocos elementares
Diagramas de blocos
Um diagrama de blocos e uma forma de representacao de sistemas
atraves de interconexoes de operacoes elementares que agem no
sinal de entrada.
Operacoes elementares
1 Multiplicacao por escalar
2 Adicao
3 Integracao (para sistemas de tempo contnuo);
4 Deslocamento no tempo (para sistemas de tempo discreto).

1. Multiplicacao por escalar:
x(t) cx(t)
c
x[n] cx[n]
x(t) c cx(t)
x[n] cx[n]

2. Adicao
x(t) x(t) + w(t)

x[n] x[n] + w[n]
w(t)
w[n]
x(t) + x(t) + w(t)

x[n] + x[n] + w[n]
w(t)
w[n]

3. Integracao (para sistemas de tempo contnuo):
Rt
x(t) R x( )d

4. Deslocamento no tempo (para sistemas de tempo

discreto):
x[n] x[n 1]
S

Considere o sistema descrito pela seguinte equacao de diferencas:
y[n] + a1 y[n 1] + a2 y[n 2] = b0 x[n] + b1 x[n 1] + b2 x[n 2]
A sada y[n] do sistema pode ser ainda representada na forma:
y[n] = a1 y[n 1] a2 y[n 2] + b0 x[n] + b1 x[n 1] + b2 x[n 2]

A parte relacionada a variavel de entrada x[n] pode ser

representada em nvel de blocos como:
x[n] w[n]
b0
b1
b2

O mesmo procedimento pode ser empregado para representar em

nvel de blocos a parte da equacao de diferencas relacionada a
variavel de sada:
y[n]

S
a1
S
a2

A forma final deste sistema representado atraves de diagrama de
blocos e obtida unindo os dois diagramas anteriores, conforme
apresentado a seguir:
x[n] w[n] y[n]
b0
S S
b1 a1
S S
b2 a2
Existem outras formas de representacao deste mesmo sistema em

nvel de blocos. O diagrama apresentado a seguir mostra a forma
de realizacao deste mesmo sistema com apenas dois elementos de
deslocamento no tempo.

Representacao do sistema anterior com dois blocos de

a0
x[n] y[n]
b2 S S
b1 a1
b0

Exerccio 2.14: Obter a representacao em diagrama de blocos do

sistema descrito pela seguinte equacoes de diferencas:
1 1
y[n] + y[n 1] y[n 3] = x[n] + 2x[n 2]
2 3
Repetir o mesmo exemplo empregando o menor numero possvel de
elementos de deslocamento no tempo.

A representacao por diagramas de blocos para sistemas de tempo

contnuo e analoga a apresentada para sistemas de tempo discreto,
utilizando blocos de integradores no lugar dos blocos de

Diagramas de Blocos
Considere o circuito RL apresentado a seguir:
y(t)
+
x(t) L
dy(t)
x(t) = Ry(t) + L
dt

que pode ser representado pelo seguinte diagrama de blocos:
x(t) 1
R y(t)
L

Considere o sistema massa, mola e amortecedor apresentado a

seguir. Faca a sua representacao por diagrama de blocos.
y(t)
k
M x(t)
b
x(t) = forca (entrada)

y(t) = deslocamento (sada)

dy(t) dy(t)
x(t) = m 2
+b + ky(t)
dt dt
x(t) 1
R R y(t)
m

Exerccio: Obter a representacao por diagrama de blocos do

circuito RLC serie, considerando como entrada uma fonte de
tensao x(t) e como sinal de sada a corrente y(t) do circuito.
R L
+ y(t)
x(t) C

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