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Fundamentos de tecnologia espacial.

Book · January 2001


Source: OAI

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2 authors, including:

Helio Koiti Kuga


National Institute for Space Research, Brazil
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Editado por

Antonio Fernando Bertachini de Almeida Prado

Helio Koiti Kuga

FUNDAMENTOS DE TECNOLOGIA
ESPACIAL

São José dos Campos

Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais – INPE

2001
Formato para citar capítulos deste livro:

Autor(es), “Título do Capítulo”, Fundamentos de Tecnologia


Espacial, A. F. Bertachini A. Prado e Helio K. Kuga, Editores, páginas (2001).

P896f
Prado, Antonio Fernando Bertachini de Almeida
Fundamentos de tecnologia espacial / Antonio
Fernando Bertachini de Almeida Prado, Helio Koiti
Kuga. – São José dos Campos : INPE, 2001.
220p. ; 21 cm.

ISBN: 85-17-00004-8

1. Mecânica celeste. 2. Astrodinâmica. I. Prado,


Antonio Fernando Bertachini de Almeida. II. Kuga,
Helio Koiti. III. Título.

CDD: 531.5

A preparação do material para impressão foi feita por Gislaine de Felipe


e a capa por Valdemir Carrara e Gislaine de Felipe.

Proibida a reprodução total ou parcial.


Os infratores serão processados na forma da lei.

Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)


Av. dos Astronautas 1758 – Jardim da Granja
São José dos Campos - SP – Brasil – 12227-010.
ERRATA: Por falha na transmissão de arquivos o prefácio do livro saiu errado. Por
favor considerem essa nova versão. Bertachini e Helio.

PREFÁCIO

Em meados dos anos 90, a AEB, Agência Espacial Brasileira, propôs por meio
de seu então diretor científico, Dr. G. E. O. Giacaglia, redigir um livro coletando a
experiência acumulada pelo INPE, Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais, em
engenharia e tecnologia espaciais. Na ocasião, distribuiu-se o conteúdo em termos de
capítulos e selecionaram-se os autores. O escopo inicial era fornecer um apanhado geral
em termos de fundamentos e noções básicas para um leitor interessado na área espacial.
Embora um rascunho do livro tivesse sido realizado, por força das circunstâncias o livro
nunca foi editado. A idéia, entretanto, sobreviveu e agora, no início do milênio, os
editores reuniram forças para levar adiante o projeto. Autores do rascunho original
foram contatados quando possível, e outros autores ativos na área, foram adicionados
para colaborar na versão final do texto. Naturalmente os vários avanços ocorridos "en
passant" foram também adicionados, o que produziu alguns capítulos que foram além
dos fundamentos e se estendeu para técnicas avançadas. O presente livro descreve
noções e fundamentos a iniciantes na área espacial na maior parte de seu conteúdo.
Somente os quatro últimos capítulos se dedicaram a maiores detalhes sobre técnicas
utilizadas, sem, contudo ter nenhuma pretensão de exaurir o assunto. Esperamos que o
livro possa ser utilizado a nível nacional como uma referência básica sobre a engenharia
e tecnologia espacial aplicada, e servir de incentivo para colaboradores e iniciantes da
área espacial.

Agradecemos a todos os autores que participaram desse trabalho, a Valdemir


Carrara pela elaboração da capa e a Gislaine de Felipe que auxiliou na elaboração de
diversas figuras aqui utilizadas, na formatação de todos os capítulos e na elaboração da
capa. Agradecemos também o suporte financeiro da CAPES, que financiou a impressão
desse trabalho.

Antônio Fernando Bertachini de Almeida Prado


Hélio Koiti Kuga
SUMÁRIO

CAPÍTULO 1 - MOVIMENTO ORBITAL - Wilson Custódio Canesin da Silva...... 9

CAPÍTULO 2 - ANÁLISE DE MISSÕES ESPACIAIS - Antonio Fernando


Bertachini de Almeida Prado........................................................................................... 25

CAPÍTULO 3 - INTRODUÇÃO À DETERMINAÇÃO DE ÓRBITA E


MANOBRAS ORBITAIS - Hélio Koiti Kuga, Kondapalli Rama Rao, Antonio
Fernando Bertachini de Almeida Prado........................................................................... 38

CAPÍTULO 4 - SENSORES E ATUADORES - Hans-Ulrich Pilchowski.................. 50

CAPÍTULO 5 - ATITUDE E SEU CONTROLE - Antonio Felix Martins Neto........ 65

CAPÍTULO 6 - ESTRUTURAS ESPACIAIS - Wolodymir Boruszewski .................. 80

CAPÍTULO 7 - MATERIAIS PARA CONSTRUÇÃO DE SATÉLITES - Walter


Kenkiti Takahashi................................................................................................................... 90

CAPÍTULO 8 - CONTROLE TÉRMICO - Rosângela M. G. Leite & Issamu


Muraoka .......................................................................................................................... 102

CAPÍTULO 9 - PROPULSÃO DE SATÉLITES - José Nivaldo Hinckel ................. 127

CAPÍTULO 10 - SISTEMAS DE CONTROLE DE ATITUDE E DE ÓRBITA -


Marcelo Lopes de Oliveira e Souza................................................................................. 133

CAPÍTULO 11 - TÉCNICAS DE DETERMINAÇÃO DE ÓRBITA DE


SATÉLITES ARTIFICIAIS - Hélio Koiti Kuga ......................................................... 137

CAPÍTULO 12 - TRANSFERÊNCIAS DE ÓRBITA COM APLICAÇÕES A


TRAJETÓRIAS INTERPLANETÁRIAS - Antonio Fernando Bertachini de
Almeida Prado.................................................................................................................. 170
CAPÍTULO 13 - AERODINÂMICA DE SATÉLITES ARTIFICIAIS – Valdemir
Carrara.............................................................................................................................. 198

CAPÍTULO 14 – MANOBRAS ESPACIAIS COM CAPTURA


GRAVITACIONAL – Ernesto Vieira-Neto e Antonio Fernando Bertachini de
Almeida Prado.................................................................................................................. 210
CAPÍTULO 1

MOVIMENTO ORBITAL

Dr. Wilson Custódio Canesin da Silva


Divisão de Mecânica Espacial e Controle - DMC
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE
C.P.515, CEP-12201-970, São José dos Campos-S.P.

1.1 - Introdução

As fôrças que mantém os corpos celestes em movimento orbital são as mesmas


que mantém os satélites artificiais em seu movimento em torno da Terra. No sistema
solar, o corpo principal é o Sol e os planetas são os corpos secundários, enquanto que no
caso de satélites artificiais, a Terra é o corpo principal e os satélites são os corpos
secundários. Como a massa dos satélites artificiais é negligenciável em relação à massa
da Terra, o centro de massa Terra-satélite pode ser considerado como sendo o próprio
centro de massa da Terra.

A trajetória que os satélites artificiais descrevem em seu movimento em torno da


Terra é denominado de órbita. Quem primeiro estudou o movimento dos corpos
celestes, foi Johannes Kepler baseando-se em dados observacionais do astrônomo
Tycho Brahe. Analisando os dados de Brahe, Kepler enunciou as três leis do
movimento planetário, sendo as duas primeiras em 1609 e a terceira em 1619. Assim, as
três leis do movimento planetário e que também se aplicam as satélites artificiais
orbitando a Terra, foram enunciadas da forma (Escobal, 1965)

Primeira lei: A órbita de cada planeta é uma elípse tendo o Sol por um dos focos.
Segunda lei: A linha que une o planeta ao Sol varre áreas iguais em tempos iguais.
Terceira lei: O quadrado do período de um planeta é proporcional ao cubo de sua
distância média ao Sol.

No movimento orbital existem duas forças fundamentais que são a força de


atração gravitacional e a força centrípeta que surge em trajetórias curvas. A força de
atração gravitacional (F g ) vem da lei da gravitação universal de Isaac Newton,
enunciada em 1687 e que cuja intensidade pode ser escrita na forma

GM m
FG = (1.1)
r2

onde G = 6,673×10-20 km3/kg.s2 é a constante universal de gravitação, M a massa da


Terra(ou de um corpo celeste, dependendo do caso), m a massa do satélite e r é a
distância do centro das massas M e m. A intensidade da força centrípeta (F c ) é dada na
forma

m v2
Fc = (1.2)
r

9
onde v é a velocidade orbital do satélite.

A figura 1.1 mostra um satélite em órbita circular em torno da Terra, e as forças


gravitacional e centrípeta, nele atuando.

FC m
FG
M

Figura 1.1 Satélites em órbita circular

As forças atuantes no satélite são iguais, portanto pode-se escrever

GMm m v2
2
= (1 .3)
r r
GM
V= (1.4)
r

sendo v é a velocidade orbital do satélite. Como GM=398601 km3/s2, verifica-se que a


expressão 1.4 só depende do raio da órbita, que nada mais é do que a distância do
satélite ao centro da terra. A expressão 1.4 revela também qual deve ser a velocidade de
um satélite, para que o mesmo permaneça em órbita numa dada altitude. Neste caso, r =
R + h onde R = 6378160m é o raio da Terra e h é a altitude do satélite.

Exercício resolvido 1.1

Calcular a velocidade para que um satétile artificial permaneça em órbita numa


altitude de 600km.
GM 398601
Solução: v= = = 7557,86m / s
R+h 6978.16

Nos exemplos citados até aqui considerou-se órbitas circulares, mas as órbitas
dos satélites, na maior parte dos casos, são elípticas (embora se tenha até órbitas
parabólicas e hiperbólicas para alguns cometas e asteróides). As órbitas no sentido de
rotação da Terra (sentido anti-horário) são órbitas diretas e as no sentido horário são
chamadas de retrógradas.

10
1.2 Geometria das Órbitas

O estudo do movimento de dois corpos girando em torno de um único centro de


massa ou de um satélite girando em torno da Terra é denominado de problema dos dois
corpos. A solução desse problema conduz à equacão polar das cônicas dada por

p
r= (1.5)
1 + e cos f

onde r é o raio vetor que vai do foco da cônica(centro da Terra) ao satélite, f é a


anomalia verdadeira (ângulo medido do perigeu ao satélite), e é a excentricidade da
cônica e p é o parâmetro da cônica (semilatus rectum). A tabela 1.1 mostra as
características principais das cônicas.

Tabela 1.1 Cônicas


Cônica Energia Semi-eixo maior Excentricide

Circular <0 r (raio) 0


Elípse <0 >0 0<e<1
Parábola 0 ∞ 1
Hipérbole >0 <0 >1

As órbitas de satélites em torno da Terra são em geral elípses cuja geometria é


mostrada na figura que se segue.

r f p
F
2b
F
2c

2a
ra rp

Figura 1.2 Geometria da Elipse.

Onde,
e : excentricidade da elípse,
a : semi-eixo maior da elípse,
b : semi-eixo menor da elípse,
r a : distância do apogeu(ponto mais distante do foco),
r p : distância do perigeu(ponto mais próximo do foco),

11
c : distância do centro da elípse a um dos focos,
p : parâmetro da cônica, ou semilatus rectum (distância foco-curva).

Para a elípse são válidas as seguintes relações:

p = a (1 − e2)
(1.6)

c ra − r p
e= = (1.7)
a ra + r p
µ
E=− (1.8)
2a

2a = r a + r p (1.9)

r p = a (1 − e) (1.10)

r a = a (1 + e) (1.11)

sendo E a energia total para órbita elíptica e µ = GM = 398601 km3/s2.

1.3 Órbita no Espaço

A figura seguinte mostra uma órbita no espaço. O arco NS é a órbita do satélite


cortando o equador celeste no ponto N (linha dos nodos). A projeção do equador celeste
na Terra é o equador terrestre. Na figura 1.4 o ângulo I é a inclinação da órbita, Ω é a
longitude do nodo ascendente, ω é o argumento do perigeu (P) e S representa o
satélite na órbita. O conjunto de parâmetros agora completo, isto é, os elementos
(a,e,I, ω, Ω ,M) são os elementos orbitais clássicos.

12
z (eixo polar)

f P

O
ω y
Ω I

N
x

Figura 1.3 órbita no espaço

Exercício resolvido 1.2

Um satélite está em uma órbita que tem r p =6678,16km, r a =6978,16km e está a


120° do perigeu. Calcular a, e, p, r e E.
Solução:
ra + r p
a= =6828,16km
2
ra − r p
e= =0,02196785
ra + r p
p = a(1- e2 ) = 6824,86km
p
r= = 6900,66 km
1 + e cos f
µ
E=− = -29,2× 106 joules / kg
2a

Note que a energia total é negativa para órbitas elípticas e, essa energia nada
mais é do que a energia mecânica específica (ou por unidade de massa), ou seja, a soma
da energia potencial específica com a energia cinética especifíca. A energia potencial do
satélite em órbita é dada por - µ /r. Assim, no infinito r é muito grande e a energia
potencial tende para zero. Para r finito, esta energia tem valor negativo. As órbitas no
espaço, as vezes, são denominadas de acordo com suas inclinações (I), e
excentriocidades (e), por exemplo, uma órbita com I = 0 é conhecida como órbita
equatorial, enquanto que para I = 90°, tem-se uma órbita polar. Uma órbita com I
qualquer mas com e = 0 é conhecida de órbita circular enquanto que para e > 0, a
órbita é excêntrica (ou elíptica).

13
Como a energia mecânica total de um satélite em órbita elíptica é dada pela
soma da energia cinética mais a energia potencial (e considerando ambas energias
específicas) então pode-se escrever

µ µ v2
E=− =− +
2a r 2

a expressão permite escrever

2 1
v = µ( − )
2
(1.12)
r a

que é uma expressão muito útil para o cálculo da velocidade orbital para órbitas
elípticas.

1.4 Momento Angular de um Satélite

Outra quantidade associada ao movimento orbital e de grande importância é o


momento angular específico ( h ) que é o momento angular total do satélite dividido
pela sua massa. O momento angular específico é definido pelo produto vetorial

h=rxv (1.13)

onde r é o vetor posição da órbita e v o seu vetor velocidade. Para o problema dos dois
corpos (já mencionado), o momento angular específico é constante em intensidade
direção e sentido. Como o vetor resultante do produto vetorial de dois vetores dá um
vetor perpendicular ao plano formado pelos outros dois, e como r e v estão no plano da
órbita, então h é perpendicular ao plano orbital. Assim, se h é constante significa que o
plano da órbita é fixo no espaço. Como já foi visto que o plano da órbita pussue uma
certa inclinação em relação ao equador, o vetor posição e o vetor velocidade do satélite
no espaço possuem 3 componentes cada um e são representados da forma

r=xI+yj+zk (1.14)
v = x I + y j + z k (1.15)

e seus módulos são dados por

r =x +y +z
2 2 2 2
(1.16)
v 2 = x 2 + y 2 + z 2 (1.17)

O vetor momento angular específico (h) pode ser escrito na forma de suas
componentes ou pelo desenvolvimento do produto vetorial da expressão 1.13, da forma

h X = y z − y z = h senI sen Ω (1.18)


h Y = z x − z x = - h senI cos Ω (1.19)
h Z = x y − x y = h cosI (1.20)

Com todas essas grandezas assim obtidas, é possível determinar os elementos


da órbita, conforme a tabela a seguir.
14
Tabela 1.2 Resumo das Equações
Símbolo Nome Equação
I inclinação I = arc cos(h Z /h)

Ω Longitude do nodo Ω = arc tan(n X /n)


ascendente
se n y > 0, Ω < 180°
ω argumento do perigeu → →
ω = arccos(n . e )
e k > 0 , ω < 180 °

É util ainda lembrar as seguintes definições (Wertz & Larson,1991)


P período orbital P = 2 π a3 / µ
n vetor nodal n=kxh
  
e vetor perigeu = (1/µ).[(v2 - µ/r) r - ( r .v) v ]

Sendo que na figura 1.3, n é na direção ON, e é na direção OP e r na direção OS,de


forma que cos ω = n.e /ne e cos f = e.r / er.
.

.1.5 Lançamento de Satélites Artificiais

Lançar um satélite significa transportá-lo num foguete de um ponto da superfície


da Terra até uma dada órbita onde o sátélite é deixado. Para isso o lançamento deve ter
pelo menos duas fases propulsadas separadas por uma fase sem propulsão. O
lançamento é da superfície da terra em ascenção quase vertical e o seu primeiro estágio
propulsado o coloca numa trajetoria elíptica chamada de elípse de ascensão que tem o
seu apogeu na órbita desejada. Quando termina essa primeira propulsão o estágio do
foguete é ejetado. Em seguida o restante do foguete com o satélite (aproveitando o seu
impulso inicial) continua sem propulsão pela elípse ascendente até chegar na altitude da
órbita que se quer deixar o satélite. Se nenhuma providência for tomada neste ponto, o
foguete atinge a altitude desejada e volta pela mesma elípse, agora descendente, até cair
na superfície da Terra. Para que isso não aconteça e para que o foguete com o satélite ao
chegar no ponto máximo tome a direção da órbita pretendida, uma segunda propulsão
deverá ser providenciada e iniciada um pouco antes de se atingir o ápice.

V
15Segunda propulsão
Essa segunda queima de combustível faz com que haja um incremento de
velocidade e que o foguete entre na órbita requerida. O processo todo para um
lançamento em 2 estágios é mostrado na figura 1.4. Embora esse exemplo seja para um
foguete de dois estágios, os foguetes multi-estágios seguem o mesmo esquema e quando
o último estágio do foguete atinge a órbita desejada, pode permanecer nessa órbita por
algumas revoluções até que se tenha certeza de que a órbita em questão é a que cumpre
os requisitos da missão. Em seguida o satélite é separado do último estágio do foguete e
permanece na órbita planejada, ou seja, a órbita para a qual foi projetado para operar
durante toda a sua vida útil. O tempo de vida de um satélite é tratado nas seções
seguintes, mas está baseado não só na duração de seus equipamentos (painéis solares,
baterias, transmissores, etc.) como também em seu combustível disponível para
manobras.

1.6 - Requisitos de Lançamento

Para se lançar um satélite, tem que se levar em conta que a órbita do satélite é
um plano fixo no espaço inercial, enquanto que a Terra tem seu movimento de rotação.
A base de lançamento situa-se na superfície da Terra e, portanto, gira com ela e esse
giro é muitas vezes aproveitado como parte do impulso de lançamento. Assim, para se
colocar um satélite numa dada órbita, é necessário conhecer a janela de lançamento, ou
seja, o tempo em que a região da base de lançamento cruza o plano orbital da órbita
desejada. Uma dada base de lançamento situada numa latitude φ só poderá lançar
satélites com inclinação I ≥ φ .

16
PN

A1
A2
B

φ
I2
I1 Y

Figura 1.5 Lançamento em uma Base B para duas inclinações

Para verificar isso, considere-se a figura 1.5 onde A (ou A1, A2) são ângulos
contados da direção Norte até a órbita em que se quer lançar o satélite. Na figura
existem duas órbitas para a mesma base de lançamento, uma com azimute A1 e outra
com o azimute A2 máximo (órbitas diretas) para aquela base, ou seja, A2 = 90°. O
plano de todas as órbitas passa pelo centro da Terra. Usando expressões da
trigonometria esférica pode-se obter (Bate et al.,1971)

cos I = sen A . cos φ (1.21)

Note que para A = A 2 = 90°, cos I = cos φ , ou seja I = φ . A inclinação mínima


que esta Base consegue lançar é igual à sua latitude, e para o azimute A = 0 implica
cosI = 0 ( órbita polar).

Exercício resolvido 1.3

Uma Base de Lançamento situada numa latitude de 30° precisa lançar um


satélite numa inclinação de 65° .Qual deve ser o azimute do lançamento?
Solução: Pela expressão 1.21 tem-se

sen A = cos I / cos φ = cos(65°) / cos(30°) = 0,487997534


A = 29,21°

que é o ângulo pedido, contado da direção Norte até a órbita.

17
Exercício resolvido 1.4

Uma Base de Lançamento situada na Região Norte, lança um satélite numa inclinação
de 60° com um azimute de 85°. Qual deve ser a latitude da Base de Lançamento ?
Solução:
cos φ = cos I / sen A = 0,501909918
φ = 59,87° Norte é a latitude pedida.

1.7 Velocidade de Escape

Embora o campo gravitacional do Sol ou de um planeta, teoricamente se extende


até o infinito, sua intensidade decresce tão rápidamente com a distância que apenas uma
quantidade finita de energia é necessária para equilibrar ou sobrepujar o efeito da
gravidade e permitir que uma massa de prova (ou satélite) faça uma viagem para uma
distância infinita sem jamais voltar. A velocidade que é apenas suficiente para tal
façanha é chamada de velocidade de escape. Um corpo de prova que consegue escapar
de uma órbita (circular ou elíptica) viajará numa trajetória parabólica de escape.
Teoricamente, como sua distância do corpo atrator (central) se aproxima do infinito, sua
velocidade se aproxima de zero.

Pode-se calcular a velocidade necessária para escapar, escrevendo a equação da


energia total(específica) para dois pontos da trajetória de escape, primeiro numa
distância r do corpo atrator, e depois numa distância infinita onde v é zero, da forma
E = v e 2 / 2 - µ / r = vinf
2
/ 2 - µ / r inf , mas v inf e µ / r inf tendem para zero, então resulta
em:

ve = (1.22)
r

que é a expressão para a velocidade de escape das trajetórias fechadas. A figura 1.6
mostra um resumo de todas as trajetórias (órbitas) possíveis.

Note que a parábola é a curva limite das trajetórias fechadas.


Trajetória

Hiperbólica

M Órbitas (fechadas)

Parábola de escape

Figura 1.6 Trajetória de Escape

18
Exercício resolvido 1.5.

Calcular a velocidade de escape para que um corpo celeste deixe uma trajetória circular
de raio r = 7378 km e calcular também a sua energia total específica no ponto de escape.
Solução :

ve = = 10,395 km/s
r
E = ve2 / 2 − µ / r e = 0 (trajetória parabólica)

Note que no ponto de escape a curva tem energia nula (parábola).

Ve

Figura 1.7 Velocidade de escape

Exercício resolvido 1.6

Calcular o período e o semi-eixo maior de um satélite que passa sobre uma


estação de observação 14 vezes por dia.

Solução:
O período orbital de um satélite é dado por P = 2π a 3 / µ , mas como P =
2 π /n 0 , então pode-se relacionar n 0 com a, da forma n 0 2a3 = µ, que nada mais é do que
uma outra maneira de se escrever a segunda lei de Kepler. Assim, podemos calcular o
semi-eixo (uma vez que n 0 = 14 rev./dia = 0,001018108 rad/s). Portanto,

P= 2π/n 0 = 6171,432s = 102,857 min., e

a = (µ/n 0 2)1/3 = 7271,94 km que são as soluções pedidas.

Este problema mostra como os astrônomos antigos determinavam o semi-eixo maior das
órbitas dos planetas pela simples observacão visual de sua frequência orbital.

Exercícios Propostos( EP)

EP1. Calcular o período orbital da nave Space Shuttle, sendo dado o semi-eixo maior de
sua órbita como a = 6700 km.

19
EP2. Os satétlites da constelação “Global Positioning Satellites” ou GPS, tem período
orbital de 11,993 horas e excentricidade e = 0. Calcular o seu semi-eixo maior e a sua
velocidade orbital .

EP3. A órbita do satélite russo Molniya tem semi-eixo maior a = 26600 km,
excentricidade e = 0,75, argumento do perigeu ω = 270° e inclinação I = 63,4°.
Calcular:
a) O seu período orbital.
b) Suas distâncias do perigeu e apogeu.
c) Sua anomalia média 10s após a sua passagem pelo perigeu.
Sugestão: Usar a expressão M = n ( t - T ) .
d) Sua velocidade orbital no perigeu.
(Note que a inclinacão só foi dada como curiosidade).

EP3. Calcular o período orbital do satélite Brasilsat se o semi-eixo maior de sua órbita é
da ordem de 42241,12 km.

Exercício Resolvido 1.7

Um satélite é observado por uma estação e é encontrado para suas coordenadas e


velocidade (em km e km/s), os valores

r = x I + y j +z k =12756,33( I + j +k )
v = x i + y j + z k = -3,1621645 I +1,5810822 j +3,162165 k

Determinar os seus elementos orbitais clássicos, 10 horas após a sua passagem pelo
perigeu.
Solução:

a) Com as expressões

r = x + y + z tira-se r = 22094,61km
2 2 2 2

v = x + y + z tira-se v= 4,7432468km/s
2 2 2 2

b) Com
2 1
v = µ( − ) , tira-se a = r µ / (2 µ -r v ) = 29345,774km
2 2

r a

c) A próxima etapa é calcular o vetor e cujo módulo dá a excentricidade. De acordo com


a sua definição,

e µ = A r + B v, onde
A= v2 - µ / r = 4,4577368
B = - r . v = -( xx + yy + zz ) = -20168,81268.

Assim podemos escrever as componentes de e, ou seja,

e X = (Ax + Bx ) / µ = 0,302662067


e Y = (Ay + By ) / µ = 0,06258644

20
e Z = (Az + Bz ) / µ = -0,017342526
e 2 = e 2X + e 2Y + e 2Z , de onde se obtém e = 0,309553

d) Cálculo do vetor momento angular específico.

h x = yz − y z = 20168,81395
h y = zx − z x = -80675,23413
h z = xy − x y = 60506,42018
h 2 = h 2x + h 2y + h 2z , então h = 102841,1461 km2/s

e) Cálculo do vetor n = z x h = k x h = h X j − h Y i
n X = −h Y
n Y = h X ⇒ n 2 = n 2X + n 2Y ⇒ n = 83158,12924
nZ = 0

Note que n não é um vetor unitário.

f) Cálculo da inclinação .
I = arc cos( h z / h ) = 53,96°

g) Calcular Ω
Ω = arc cos ( n x / n ) = 14,0365°, pois como n Y > 0, Ω < 180 ° .

h) Calcular ω . Para isso calcula-se

n . e = n x ex + n y ey + n z ez = 25679,62738
n e = 25741,84838

Observe que ez < 0 , então ω = 360 ° - arc cos (n.e / ne)


ω = 356,015°

i) Calcular f. Para isso calcula-se primeiro as expressões

e . r = e X x + e Y y + e Z z = 4880,457
e r =6839,453
f = arc cos ( e.r / e r ) = 44,47° pois r . v >0.

j) Cálculo das distâncias do perigeu e apogeu

r p = a (1 − e) = 20261,70 km
r a = a (1 + e) = 38429,85 km

k ) Cálculo do período orbital.

P = 2π a 3 / µ = 13,89 horas

l) Cálculo da anomalia média (M).

21
n 0 = 2 π / P = µ / a 3 = 0,4521197 rad/h, e
M = n 0 ∆t , mas ∆ t = 10 h,então
M = 4,521 rd = 25,9° .

1.8 Perturbações Orbitais

As órbitas elípticas já discutidas são perturbadas por uma série de forças que
agem no satélite, e afastando-o de sua órbita nominal (kepleriana). Pode-se classificar
essas perturbações de acordo com seu efeito perturbador na órbita, ou nos elementos
orbitais. As perturbações são normalmente classificadas como perturbações seculares,
aquelas que variam linearmente no tempo, perturbações de curto período aquelas cujo
período de variação é da ordem de ou menor do que o período orbital e finalmente as
perturbações de longo período que são aquelas que tem período maior do que o
período orbital.

As perturbações seculares são as mais importantes porque tem efeito permanente


na órbita, ou seja, os elementos orbitais que eram considerados constantes (no problema
dos dois corpos) agora continuam variando sempre devido a essas perturbações.

As forças perturbadoras principais que afetam a órbita de um satélite têm


origem: na não esfericidade da distribuição de massa da Terra; no arrasto ou fricção
produzido pela atmosfera terrestre com o satélite; na atração gravitacional de um
terceiro corpo (por exemplo, o Sol ou a Lua) e na pressão de radiação solar. Cada um
desses efeitos é discutido a seguir, começando pelas perturbações gravitacionais.

1.8.1 Perturbações Devidas a um Terceiro Corpo

As forças gravitacionais do Sol e Lua causam variações periódicas em todos os


elementos da órbita de um satélite, mas somente ω, Ω e M experimentam variações
seculares. Para um satélite cuja órbita é de pequena excentricidade, as equações para as
variações seculares em uma órbita de inclinação ( I ) e com frequência orbital
n 0 = µ a 3 , em revoluções por dia são:

Ascenção reta do nodo ascendente

 Lua = - 0,00338 cos I / n 0


Ω (1.23)
 Sol = -0,00154 cos I / n 0

(1.24)

Argumento do Perigeu

ω
 Lua = 0,00169 ( 4 - 5sen2 I) / n 0
(1.25)
ω
 Sol =0,00077 ( 4 -5sen2 I ) /n 0 (1.26)

22
1.8.2 Perturbações Devidas à Não Esfericidade da Terra

No estudo do problema dos dois corpos, a Terra foi considerada com


distribuição de massa homogênea e esfericamente simétrica. Na realidadea a Terra não é
nem homogênea e nem esférica. Sua forma é levemente achatada nos pólos e bojuda no
equador. Para Terra esférica a sua função potencial gravitacional é dada por U = GM / r
= µ / r e o módulo da força gravitacional específca é dado por F = dU / dr = - µ / r2 .
No caso real, a função potencial é bem mais complexa e um modelo ainda aproximado
dessa função é

µ N
U= ( 1 - ∑ Jn (R T / r )n P n (sen n φ ) ) (1.27)
r n

onde no somatório n =2 até N que é um valor muito grande(infinito), mas que na


prática pode ser N=10 por exemplo. R T é raio médio equatorial da Terra, φ é a latitude
geocêntrica, P n são polinômios de Legendre e J n são coeficientes que representam as
deformações de zonas da Terra, denominados de coeficientes zonais do geopotencial.
Os mais significativos destes coeficientes são

J 2 = 0,00108263
J 3 = -0,00000254 (1.28)
J 4 = -0,00000161

Os J n são coeficientes adimensionais e podem ser determinados


experimentalmente. Existem modelos mais completos da Terra, que incluem também a
dependência da longitude, mas que não serão tratados aqui. Assim, tomando o modelo
dado pela expressão 1.27 e levando em conta os coeficientes J n até n=2, pois J 2 ≈ 1000
(J 3 , J 4 ) então as perturbações seculares em ω e Ω são dadas por

 = - 1,5 n 0 J 2 (R T / a )2 cos I (1 - e2)-2


Ω (1.29)
J2
2 2 -2
ω
 J 2 = 0,75 n 0 J 2 (R T / a ) cos I ( 1 - e ) (1.30)

onde n 0 é o movimento médio em graus por dia, a é o semi-eixo maior da órbita do


satélite (em km), e é a excentridade e I é a inclinação da órbita. As variações calculadas
são em graus por dia. A tabela a seguir mostra, com intuito de comparação, os efeitos
perturbadores do achatamento polar (J 2 ) e da atração do Sol e da Lua nos elementos ω
e Ω de 4 tipos de veículos espaciais. Começa com o Space Shuttle que é uma nave
tripulada e de órbita baixa que quando lançada permanece em órbita por uns dias até
terminar sua missão e depois retorna à Terra. Em seguida vem o sistema GPS que é uma
constelação de satélites (18 a 24 satélites) usada para posicionamente via satélite de
pontos na superfície da Terra. Na sequência aparece o satélite de comunicações russo
Molniya, que tem grande distância de apogeu (sobre a União Soviética) e pequena
distância de perigeu (no Hemisfério Sul). Termina por considerar um satélite
geossíncrono (mesma velocidade angular que a Terra) usado para telecomunicações.

23
Tabela 1.3 Efeitos Perturbadores Em Graus Por Dia (*)

Órbita Efeito de J 2 Atração da Lua Atração do Sol


Space Shuttle a = 6700 km e = 0,0 I = 28º
∆Ω -7,35 -0,00019 -0,00008
∆ω 12,05 0,00242 0,00110
GPS a = 26600km e = 0,0 I = 60º
∆Ω -0,033 -0,00085 -0,00038
∆ω 0,008 0,00021 0,00010
MOLNIYA a = 26600km e= -0,75 I = 63,4º
∆Ω -0,30 -0,00076 -0,00034
∆ω 0,00 0,00000 0,00000
GEOSSÍNCRONO a = 42160km e = 0,0 I = 0,0
∆Ω -0,013 -0,00338 0,00154
∆ω 0,025 -0,00676 0,00307
(*) “Space Mission Analysis and Design “, J. R .Wertz ; W.J.Larsen, Kluwer Academic
Publishers,1991.

Note que nestes satélites o efeito do achatamento polar da Terra é bem maior do
que os da atração do Sol e da Lua.

1 .8.3 Perturbações Devidas ao Arrasto Atmosférico.

A principal força não gravitacional que atua nos satélites de baixa altitude é a
devida ao atrito ou fricção com a atmosfera, também conhecida como arrasto
atmosférico. Essa força age sempre no sentido oposto ao movimento do satélite e tende
a diminuir a sua energia orbital. A redução de energia produz um decaimento no semi-
eixo maior da órbita dado pela expressão

∆ a = - 2 π C d ( A / m ) a2 ρ (1.31)

onde C d ≈ 2,2 (coeficiente de arrasto ), A/m é a razão área/massa do satélite, a é o


semi-eixo maior da órbita e ρ é a densidade atmosfera terrestre. Essas perturbações são
significativas para satélites baixos onde a atmosfera é bastante densa.

1 8.4 Perturbação Devida à Pressão de Radiação Solar.

A pressão de radiação solar causa variações periódicas em todos os elementos da


órbita. Seu efeito maior é para satélites de grande área e pequena massa, tipo balão. Para
satélites com altitude abaixo de 800 km, a força de arrasto é maior do que a força de
pressão de radiação.

Referências Bibliográficas
Bate, R.R.; Mueller; D.D.; White, J.E., Fundamentals of Astrodynamics. New York,
Dover, 1971.
Escobal, P. R., Methods of Orbit Determination . John Wiley & Sons, Inc., New York /
London / Sydney, 1965.
Wertz, R. J; Larson W. J., Space Mission Analysis and Design, Kluwer Academic
Publishers, Dordrecht / Boston / London, 1991.

24
CAPÍTULO 2

ANÁLISE DE MISSÕES ESPACIAIS

Dr. Antonio Fernando Bertachini de Almeida Prado


Divisão de Mecânica Espacial e Controle - DMC
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE
C. P. 515, CEP 12201-970, São José dos Campos - SP

2.1 - Introdução

A análise de missões espaciais é um conjunto de procedimentos que tem como


meta transformar um ou mais objetivos e vínculos desejados para uma missão espacial
em uma especificação de como esses objetivos podem ser alcançados. Alguns exemplos
de importantes tipos de missões são: comunicação, previsão de tempo, navegação,
exploração científica, manufatura de materiais no espaço, estudo de recursos naturais da
Terra, etc. Esses tipos de missão serão detalhados no transcorrer desse capítulo. Para
cada tipo de missão existem diversas soluções diferentes, com diferentes níveis de
complexidade, precisão e custo. Assim sendo, a função do especialista em análise de
missões é a de escolher a melhor solução possível a um dado problema. Deve-se
enfatizar a grande importancia dos objetivos e vínculos genéricos da missão desejada no
processo de análise de missões, já que eles são o ponto de partida do trabalho.

2.2 - O Processo de Análise de Missão

Embora nenhum método possa ser considerado completo e aplicável a um


número tão grande de missões muito diversas entre si, existem algumas técnicas básicas
que são recomendadas e ensinadas aos profissionais de análise de missão. Essas
técnicas tem sido aplicadas com grande sucesso até o momento. O primeiro passo a ser
dado é o de subdividir o processo de análise de missão nas seguintes fases:

1) Definição de objetivos: Nesta fase são definidos os objetivos e vínculos globais da


missão. Deve-se responder as perguntas "Qual o objetivo desta missão?" e "Porque
precisamos desta missão?". São também estimados quantitativamente as necessidades e
requisitos da missão. Em outras palavras, devemos estimar com que precisão
precisamos atender os nossos objetivos, dadas as nossas necessidades, conhecimento
tecnológico, tempo e orçamento disponível;

2) Caracterização da missão: Nesta fase são definidos e caracterizados os vários


conceitos alternativos para a realização da missão. Um "conceito de missão" é uma
definição global dos elementos mais importantes de uma missão. A escolha dos
instrumentos de medida que voarão a bordo do satélite ou da órbita em que o satélite
deverá ser colocado são dois exemplos de importantes elementos que fazem parte dos
conceitos alternativos. A seguir deve-se identificar os parâmetros mais importantes de
cada conceito de missão. Exemplos de parâmetros importantes são: altitude e inclinação
da órbita escolhida, número de satélites necessários a missão, tipos de instrumentos que
irão a bordo do satélite, potência requerida para a operação desses instrumentos, etc.
Com esses parâmetros identificados o grupo de analistas de missão pode concentrar seu

25
esforço na busca de alternativas que tenham uma relação custo/desempenho favorável.
Após essa fase deve-se identificar em detalhes cada conceito de missão para saber
exatamente o que ele é e o que ele faz. Essa é usualmente a tarefa mais demorada e
difícil de ser executada em uma análise de missão;

3) Avaliação da missão: Nesta fase são identificados os requisitos mais importantes da


missão. Deve-se voltar a definição global da missão e verificar se os conceitos da
missão escolhida na etapa anterior irão realmente satisfazer as nossas necessidades. O
objetivo último é o de gerar gráficos e tabelas com informações de desempenho e custo
de cada conceito de missão. Entenda-se por custo da missão não só o custo financeiro,
mas também outras variáveis importantes como o tempo de desenvolvimento do projeto,
tempo de processamento dos dados obtidos, etc. A seguir é feita a escolha de um dos
vários conceitos alternativos para a realização da missão. Esse última fase é feita de
comum acordo entre os especialistas em análise de missão e os especialistas que
trabalham com a área da finalidade da missão (comunicação, científica, etc...) para se
chegar a um conceito que seja ao mesmo tempo útil e viável;

4) Definição dos requisitos da missão: Nesta fase são definidos todos os requisitos da
missão. Todos os requisitos gerais da missão (região da Terra a ser coberta, condições
de iluminação, etc) são transformados em requisitos específicos (altitude e inclinação da
órbita, etc...) para que os especialistas em construção e lançamento de satélites possam
fazer a sua parte do trabalho. A seguir esses requisitos específicos são alocados aos
diversos elementos do sistema.

Esse procedimento deve ser aplicado de forma iterativa, refinando-se


gradualmente tanto os requisitos como os métodos para alcança-los. Assim sendo, os
passos 1 a 4 são repetidos muitas vezes para cada missão, cada vez com maior precisão
e mais detalhes nos modelos e métodos empregados. A primeira iteração usualmente
pode ser feita em apenas um dia, enquanto que as iterações finais levam muito mais
tempo. É também preciso reavaliar a missão de tempos em tempos, voltando-se as
iterações iniciais para avaliar se um novo conceito de missão, resultante de melhorias
tecnológicas e/ou idéias novas da própria equipe de trabalho, não pode resultar em uma
missão melhor e/ou de menor custo. Os custos associados a missões espaciais são muito
elevados, de forma que uma redução pequena percentual pode representar uma
economia de milhões de dólares no produto final.

É também muito importante que cada etapa seja muito bem documentada em
relatórios, para que em uma etapa posterior seja possível fazer uma rápida reavaliação
de novas idéias e também para que o conhecimento adquirido seja utilizado para futuras
missões.

2.3 - Tipos de Missões

A seguir são descritos rapidamente os tipos de missões mais importantes no


momento.

26
2.3.1 - Satélites de Comunicação

A cada dia que passa os sistemas de comunicações baseados em satélites ficam


mais eficientes, comuns e baratos. Os satélites de comunicação mantém o mundo unido
por laços invisíveis. Com o simples ato de discar um telefone você pode, em poucos
segundos, conversar com alguém do outro lado do planeta. As transmissões pela
televisão "ao vivo via satélite" já não são mais eventos de deixarem as pessoas
admiradas, como faziam no inicio da era espacial. Podemos assistir jogos de futebol,
cenas de guerras, etc de nossas casas, no momento em que acontecem e com boa
qualidade de som e imagem. Pouca gente tem conhecimento de que todas essas
facilidades da vida moderna são conquistas recentes da humanidade e totalmente
dependentes de aparelhos de alta complexidade chamados satélites artificiais que estão
em órbita da Terra. Vamos mostrar a seguir um pouco da história e da ciência dos
satélites de comunicação.

Os satélites de comunicação são considerados como tendo nascido logo após a


Segunda Guerra Mundial. Nessa época o escritor inglês Arthur C. Clarke (muito
conhecido hoje em dia por ser autor de obras como "2001: Uma Odisséia no Espaço")
divulgou idéias aonde mostrava a possibilidade do uso dos foguetes alemães
desenvolvidos por Hitler para lançar artefatos feitos na Terra para o espaço. Seu
trabalho mais importante nesse tópico foi publicado em 25 de maio de 1945 na revista
"Wireless World". Ele criou o conceito de "Órbita Geo-estacionária" (também chamada
de "Órbita Geo-síncrona" ou "Órbita de Clarke") baseado em conhecimentos básicos de
mecânica celeste, como as leis de Kepler. Uma órbita desse tipo possui a importante
propriedade de que satélites colocados nela permanecem fixos em relação a um
observador fixo na Terra. Na verdade o que ocorre é que essa órbita tem um período de
mesma duração da rotação da Terra sobre o seu próprio eixo (23 horas, 56 minutos e 4
segundos) e isso faz com que ambos (satélite e Terra) girem no espaço com a mesma
velocidade angular. Isso faz com que o satélite permaneça estacionário em relação a um
observador fixo na Terra. Para entender um pouco melhor esse aspecto, vamos
relembrar a Lei de Kepler em mecânica celeste que relaciona o período de uma órbita
com a sua distância ao centro da Terra. A lei é a terceira e diz que "O quadrado do
período de um planeta é proporcional ao cubo de sua distância média ao Sol". Essa lei
foi feita para planetas, pois não existiam satélites artificiais na época em que Kepler
viveu, mas são perfeitamente válidas para satélites artificiais em torno da Terra. Em
termos matemáticos essa lei pode ser escrita como:

P2 a3
= (2.1)
4π 2 Gm

aonde P é o período da órbita, a o semi-eixo maior da elipse que representa a órbita


(distância entre o satélite e o centro da Terra para o caso de uma órbita circular), m é a
massa da Terra e G é a constante gravitacional de Newton (6.67259 x 10-11 m3kg-1s-2).
De posse dessa equação, basta utilizarmos o valor conhecido de m (5.973699 x 1024 kg)
e o valor desejado para P (86164 s) para obtermos o valor de a que satisfaz a lei de
Kepler. Esse valor é:

1/ 3
 P 2 Gm 
a =  
2 
= 42.164.140 metros (2.2)
 4π 

27
Lembre-se que esse valor é o da distância do satélite ao centro da Terra. Esse
valor equivale a uma altitude em relação a superfície da Terra de aproximadamente
35.880 kilômetros. Para tornar essa análise um pouco mais completa são necessários
dois comentários adicionais: 1) A Terceira Lei de Kepler relaciona o período orbital (P)
com o semi-eixo maior da órbita (a). Assim sendo, existe um número infinito de elipses
que satisfazem a condição imposta de que seu período orbital seja igual ao período de
rotação da Terra. Porém, deve-se levar em conta que órbitas que não sejam circulares
possuem velocidade variável. Esse fato faz com que satélites colocados nessas órbitas
fiquem oscilando na horizontal, ou seja, a latitude do ponto sub-satélite (projeção do
satélite na superfície da Terra) permaneça avançando e retrocedendo em torno de uma
latitude de referência. 2) Mesmo estando limitado a órbitas circulares e com altitude de
35.880 kilômetros, ainda temos uma quantidade infinita de órbitas. Essas órbitas
diferem entre si pela inclinação. Porém, um satélite colocado em uma órbita que não
seja equatorial teria uma oscilação horizontal e vertical, ou seja, tanto a latitude como a
longitude do ponto sub-satélite permanecem avançando e retrocedendo em torno de
valores de referência. O ponto sub-satélite decreve então a figura de um número oito (8)
na superfície da Terra. Assim sendo, sómente órbitas circulares, equatoriais e com
altitude de 35.880 kilômetros servem para abrigar satélites geo-estacionários. Com o
passar do tempo a nomenclatura desse tipo de órbita também evoluiu e a expressão
"órbita geo-síncrona" passou a designar qualquer órbita cujo período seja coincidente
com o período de rotação da Terra, enquanto que a expressão "órbita geo-estacionária"
passou a designar órbitas circulares, equatoriais e cujo período seja coincidente com o
período de rotação da Terra.

A Terra possui então um cinturão aonde esses satélites podem ser colocados.
Levando-se em conta que o satélite possui um tamanho finito e que é necessário um
espaçamento mínimo entre eles, surge a preocupação de que a quantidade de satélites
geo-estacionários em um determinado tempo é finita. Com o rápido crescimento do
número de satélites de comunicações, já existe hoje em dia uma grande preocupação
com essa potencial super-população de satélites nessa órbita importante. Muitas
discussões a nível mundial tem sido feitas sobre como contornar esse problema. Uma
das primeiras idéias foi o chamado "Enfoque Evolucionário", que em poucas palavras
pode ser entendido como dando o direito a uma posição nessa órbita aos países que a
ocuparem primeiro. Essa idéia foi duramente criticada por países que não dispõem de
meios de atingir essa órbita agora, pois eles perderiam direito a essa posição no futuro.
Com tantas discussões e controvérsias, esse problema permanece até hoje não resolvido
e certamente causará crescentes discussões, a medida que mais países coloquem
satélites nessa órbita e ela se torne mais e mais povoada.

O primeiro satélite de comunicação realmente utilizado foi a própria Lua. Há


algum tempo já se discutia nas revistas especializadas sobre a possibilidade de se
utilizar um corpo fora da Terra para receber e enviar novamente à Terra sinais de
comunicação. Porém, o mundo não possuia a tecnologia para fabricar e lançar em órbita
engenhos desse tipo. Sendo assim, engenheiros das forças armadas americanas
decidiram tentar a utilização da Lua para refletir um sinal de volta à Terra. Eles
efetuaram essa experiência com sucesso por duas vezes: a primeira no ano de 1951 e a
segunda no ano de 1955, em uma época de tempestades solares intensas que
dificultavam as comunicações terrestres.

O primeiro satétile artificial da Terra, o engenho soviético Sputnik I, foi também


o primeiro satélite de comunicações. Era simples e incapaz de retransmitir imagens ou a
voz humana de volta a Terra, mas lançava para a Terra uma série de bips que podiam

28
ser captados e ouvidos da Terra. Ele foi lançado em 1957 e é um dos grandes marcos na
história da humanidade.

A primeira voz humana a ser retransmitida do espaço só iria ocorrer no ano


seguinte, em 1958. Foi a voz do presidente norte-americano Dwight D. Eisenhower,
quando o Projeto "Score" orbitou um Atlas ICBM (Míssel Balístico Inter-Continental)
com uma mensagem natalina gravada para ser retransmitida para a Terra. Outras
experiências com mensagens gravadas se repetiram mais tarde, mas mesmo assim muita
gente, incluindo o presidente Eisenhower, não via muito futuro nesse tipo de tecnologia.
Felizmente, porém, haviam pessoas com visão muito mais larga, e outros experimentos
de comunicações através de satélites se sucederam. No começo dos anos sessenta foram
utilizados satélites em uma órbita baixa, de grande volume e com uma superfície
altamente refletora. São os chamados "satélites balões", que atuavam como grandes
espelhos em órbita que refletiam passivamente para a Terra os sinais enviados da
própria Terra. Os satélites Echo 1 e 2 são dois exemplos desse tipo de missão. É claro
que esse tipo de tecnologia tinha grandes limitações. A comunicação só era possível
entre duas estações terrenas que fossem visíveis simultaneamente ao satélite e não era
possível qualquer armazenamento de informações.

O primeiro satélite ativo de comunicações foi lançado em 10 de julho de 1962


pelos Estados Unidos e se chamava Telstar 1. Ele ocupou uma órbita eliptica de baixa
altitude em torno da Terra (perigeu com altitude de 952 km e apogeu com altitude de
5.632 km). Ele foi também o primeiro satélite feito com recursos financeiros não
governamentais. Ele foi pago pela empresa de comunicações americana AT&T
(American Telephone & Telegraph). Estações terrestres localizadas nos Estados Unidos
e na Europa formaram uma rede de comunicações que transmitiam sons e imagens ao
vivo entre os dois continentes. Um ano mais tarde foi lançado o segundo satélite dessa
série, o Telstar 2.

Outras séries de satélites de comunicações se seguiram, como as séries Relay e


Syncom. Os satélites Syncom 2 e Relay 1 são particularmente importantes para nós
brasileiros. O Relay 1 foi lançado em uma órbita baixa em 13 de dezembro de 1962 e o
Syncom 2 foi lançado em 26 de julho de 1963 em uma órbita geo-síncrona sobre o
Oceano Atlântico. Esses dois satélites se combinaram em 13 de setembro de 1963 para
executar uma conversa ao vivo entre o Rio de Janeiro, Lagos (Nigéria) e New Jersey
(Estados Unidos). Outro feito memorável foi a transmissão das Olimpíadas do Japão em
agosto de 1964 pelo satélite Syncom 3, que foi colocado na linha do Equador em uma
longitude próxima da linha de mudança de data na superfície da Terra.

Hoje em dia muitos países possuem satélites de comunicações operando


normalmente e também existe uma associação internacional chamada de Intelsat
(International Telecommunications Satellite Organisation), composta de um grande
número de países membros (mais de 165 hoje em dia), que presta serviços de
comunicações ao mundo inteiro.

O Brasil possui dois satélites de comunicação operando na órbita geo-


estacionária, em pontos sobre o território brasileiro. São os dois Brasilsat (III e IV) que
transmitem imagens de televisão e sinais de telefonia para todo o território brasileiro.
Eles substituem os satélites Brasilsat I e II.que duraram mais de 10 anos.

Embora seja uma excelente opção para satélites de comunicação, a órbita geo-
estacionária não é a única possibilidade. Em particular, essa órbita não é favorável para

29
comunicações entre regiões próximas dos pólos. Para essas regiões são adotadas outras
soluções. Uma opção interessante é a utilizada pelos países que formavam a antiga
União Soviética, chamada de satélites Molniya. Iniciada em abril de 1965, essa série de
satélites constitui a maior rede doméstica de comunicações. Ela é constituída por uma
grande quantidade de satélites em órbitas altamente elipticas com apogeu situado no
hemisfério norte. Dessa forma, durante sua passagem pelo apogeu, esses satélites
podem transmitir imagens de televisão e sinais para telefone e telégrafo para todo o
território soviético. Seu período orbital é de doze horas e a sua alta excentricidade faz
com que o seu movimento seja muito lento quando passando pelo apogeu. Isso faz com
que seja fácil para as antenas terrestres apontarem para eles e captarem seus sinais
durante várias horas. A série foi planejada de tal forma que, quando um satélite está
indo em direção ao seu perigeu e perdendo visibilidade no hemisfério norte, existe outro
satélite caminhando para o apogeu e substituindo seu antecessor na tarefa de
retransmitir os sinais. Cada série Molniya é composta de quatro pares de satélites
espaçados em intervalos de 90° ao longo da órbita. A série Molniya 2 (1971) e Molniya
3 (1974, a mais avançada de todas e com capacidade de transmitir imagens de televisão
a cores) diferem de seus antecessores pela capacidade de utilizar sinais de frequências
mais altas, de 4 GHz até 6 GHz. As séries Molniya causaram um profundo impacto
social, político e econômico na antiga União Soviética, pois puderam ligar regiões
remotas e de culturas diferentes entre si, permitindo uma maior união entre os povos.
Elas também puderam ligar a antiga União Soviética com outros países socialistas. A
série Molniya 2 foi descontinuada, mas as as séries 1 e 3 prosseguiram. No final de
1987 haviam 62 satélites na série Molniya 1 e 13 satélites na série Molniya 3. Esse
sistema foi posteriormente expandido. Em dezembro de 1975 os Soviéticos aumentaram
a sua família de satélites de comunicação com o projeto denominado Statsionar 1, que
opera na órbita geo-estacionária.

Com o passar do tempo, diversos outros países passaram a adquirir sistemas


próprios de comunicação por satélites, como a Indonésia, Arábia, Índia, China, México,
Japão, etc.

2.3.2 - Satélites de Sensoriamento Remoto

No começo dos anos setenta, os Estados Unidos e a antiga União Soviética


deram mais um passo na aplicação de tecnologias espaciais. Com a experiência
adquirida em outros tipos de missões, eles passaram a lançar satélites cujo objetivo era
o de observar a Terra continuamente de uma órbita polar para estudar características
geológicas, vegetação e outros recursos terrestres. Foi notado que com um posto de
observação no espaço os resultados seriam muito superiores aos obtidos por aviões ou
por terra.

Em 1972 a NASA iniciou esse processo com o lançamento do primeiro satélite


de sensoriamento remoto, o Landsat-1.

Esses satélites são equipados com sensores capazes de captar a luz solar refletida
da Terra (modo passivo) e/ou com aparelhos que enviam sinais a Terra para serem
refletidos e posteriormente captados (modo ativo). A seguir esses sinais são utilizados
para montar as imagens finais desejadas. São necessários sensores capazes de captar
sinais em uma ampla banda de comprimentos de onda, pois desertos, oceanos, etc.
refletem em frequências diferentes.

30
A missão Landsat foi continuada com o lançamento do Landsat 2 (1972),
Landsat 3 (1978) a Landsat 4 e 5 (1982). Os Estados Unidos também executaram a
missão HCMM ("Heat Capacity Mapping Mission" - Missão para Mapeamento da
Capacidade de Calor) em 1978 e a missão Seasat, também em 1978. Esse último foi o
primeiro satélite americano dedicado ao estudo dos aceanos do mundo. Ele colheu
informações sobre os ventos, temperaturas, alturas das ondas, tempestades, etc.

A antiga União Soviética participou desse tipo de missão com a missão Cosmos-
1076 em 1979, que foi um satélite que também estudou os oceanos. Depois disso os
soviéticos executaram a missão Meteor-Priroda, em 1981. Essa missão foi dedicada
exclusivamente ao estudo de recursos terrestres. Ela foi uma continuação de estudos de
recursos terrestres feitos com satélites não dedicados exclusivamente a esse fim.

A Europa entrou para esse tipo de atividade um pouco mais tarde. A França
lançou o satélite SPOT-1 ("Satellite Probatoire de l'Observation de la Terre") em 1986.
A Suécia e a Bélgica foram parceiros nessa missão. O objetivo dessa missão foi o de
estudar o uso da terra, os recursos renováveis (como a agricultura e as florestas),
exploração de minérios e óleos e a produção de mapas. Outras missões européias foram
o ERS-1 ("European Remote Sensing Satellite") em 1989 e o Topex ("Ocean
Topography Experiment Satellite") em 1991, esse último em parceria com os Estados
Unidos.

O Japão, com a missão MOS-1 ("Marine Observations Satellite") em 1987, e o


Canadá, com a missão Radarsat em 1991, também entrariam para a lista dos países que
desenvolvem atividades em sensoriamento remoto.

O Brasil também participa desse tipo de missão em conjunto com a China,


através do satélite CBERS ("China-Brazil Earth Resources Satellite").

Assim como a órbita geo-estacionária tem uma importância enorme para os


satélites de comunicação, existe uma órbita fundamental para as missões de
sensoriamento remoto. É a chamada órbita Helio-síncrona, que é uma órbita que se
desloca acompanhando o movimento anual do Sol. A vantagem dessa órbita é que as
passagens do satélite são em horários locais constantes. Assim sendo, as condições de
iluminação são as mesmas em todas as passagens, e isso facilita a interpretação dos
sinais e a montagem das imagens finais.

Uma órbita desse tipo não pode ser obtida sem a utilização das perturbações
orbitais, mostradas nos capítulos anteriores dessa obra. Na verdade, esse tipo de órbita é
um dos melhores exemplos da utilização das perturbações orbitais para viabilizar um
determinado tipo de missão. O requisito de se manter as condições de iluminação
constantes pode ser traduzido pelo requisito de se manter o plano orbital do satélite se
deslocando na mesma velocidade angular com que o Sol se desloca (uma volta completa
por ano).

Vamos analisar essa órbita em mais detalhes. Lembre-se que o movimento


aparente do Sol em torno da Terra acontece em um plano chamado de eclíptica e que
esse plano tem uma inclinação ε de aproximadamente 23,5 graus em relação ao Equador
terrestre. A Figura 2.1 mostra a configuração geométrica desse tipo de órbita. O
requisito de que a órbita seja síncrona com o Sol exige que o momento angular do
satélite tenha uma componente no plano da eclíptica alinhada com a direção Terra-Sol,
o que só pode ser atingido com uma precessão do nodo do plano orbital adequada.

31
Claramente, o modelo de dois corpos não pode gerar um movimento como esse.
Perturbações do Sol e/ou da Lua possuem efeitos muito pequenos para gerarem esse
tipo de movimento. A perturbação devido ao achatamento da Terra, chamada em
mecânica celeste de perturbação devido ao J2, pode facilmente gerar esse movimento
para uma grande família de órbitas. Vamos primeiro investigar se essa órbita deve ser
direta ou retrógrada. A direção do movimento do Sol indica que o nodo deve avançar.

Então, a órbita deve ser retrograda com vetor momento angular dados por h1 ou h2 ,
conforme mostra a figura 2.1.

Órbitas

Eclíptica
Sol
Sombra Equador

Figura 2.1 - Órbitas Helio-síncronas.

Note que a velocidade de avanço do nodo é dada pela seguinte equação


(derivada da teoria de perturbações):

 = − 3 J  a e  n cos(i )
2

Ω 2  (2.3)
(
4  a  1− e2 2 )
aonde J 2 é uma constante que vale 1.08263 x 10-3 e é relacionada ao achatamento da
Terra, ae o raio médio equatorial da Terra, n o movimento médio em rad/s (dado pela
Gm
expressão , com G a constante de gravitação de Newton e m a massa do planeta),
a3
a o semi-eixo maior, e a excentricidade e i a inclinação da órbita do satélite. Note que
todos os elementos envolvidos são relativos ao Equador e, em particular, Ω  é a
velocidade angular na direção do eixo Z, que é direcionado ao polo terrestre. Para obter
a sincronização com o Sol é necessário que a componente ao longo do eixo Z ec seja
igual a velocidade angular do Sol, que é de aproximadamente 0,986 graus/dia (uma
volta completa em 365,25 dias). Isso requer que Ω  = 0,986 = 1,075 graus/dia, usando o
cos(ε )
valor aproximado de ε = 23,5 graus.

Nota-se então que existe uma relação entre as variáveis semi-eixo maior,
excentricidade e inclinação que, uma vez satisfeita, gera uma órbita Helio-síncrona.
Mesmo fazendo o requisito adicional de que a órbita seja circular, para evitar que as

32
variações de distância entre o satélite e o solo compliquem a análise dos dados, ainda
resta uma família de órbitas que satisfazem a condição exigida.

2.3.3 - Sistemas de Navegação

O objetivo dos satélites de navegação é o de propiciar um meio rápido e preciso


de determinar a posição de um receptor capaz de captar os sinais enviados pelos
satélites.

Eles foram inicialmente desenvolvidos para o uso de submarinos, no caso deles


precisarem lançar mísseis. Nessa situação é essencial o conhecimento preciso da
posição do submarino. Por muitos anos vários satélites foram utilizados com esse
objetivo. A corrida para se obter um sistema confiável de navegação via satélite
começou nos Estados Unidos em 1959 e foi rapidamente seguido pela antiga União
Soviética. Os primeiros anos dessa corrida foram marcados por sucessivos fracassos,
mas o tempo fez com que o sucesso chegasse a esse tipo de missão. O potencial de
utilização desse tipo de satélite é muito grande, incluindo operações de salvamento,
elaboração de rotas mais econômicas em tempo e combustível para diversos tipos de
embarcação, e até mesmo para o posicionamento de tropas durante uma guerra. Os
Estados Unidos se utilizaram com grande sucesso desse tipo de satélite durante a guerra
no Golfo Pérsico.

Os primeiros satélites americanos desse tipo foram os da série Transit, que


sobrevoavam a Terra em órbitas quase polares na altitude de aproximadamente 1.000
kilômetros. Eles foram projetados para oferecer uma precisão absoluta da ordem de 160
metros para a posição de um receptor colocado próximo da superfície da Terra. O
primeiro lançamento ocorreu em setembro de 1959 e missões operacionais começaram
em 1962 com o satélite Transit 5A. As missões seguintes passaram a condição de
segredo militar, mas se sabe que pelo menos mais dez satélites dessa série foram
lançados nos quatro anos seguintes. Em 1967 eles foram liberados para operação civil.
A antiga União Soviética respondeu com satélites da série Cosmos, em órbitas similares
aos dos americanos. O primeiro lançamento foi em novembro de 1967 (Cosmos 192) e
o sistema ficou operacional somente em 1971. Eram efetuados cerca de cinco
lançamentos por ano.
O sucessor do projeto Transit e principal sistema de navegação americano em
uso atualmente é o chamado GPS ("Global Positioning System" - Sistema de
Posicionamento Global). Ele se iniciou de diversos experimentos feitos pela Força
Aérea e pela Marinha Norte-americana. O primeiro satélite dessa série foi lançado em
22 de fevereiro de 1978, iniciando uma série de testes. O sistema foi inicialmente
concebido para ser composto por 24 satélites dispostos em três planos orbitais, que
estariam operando completamente em 1984. Porém, uma série de cortes no orçamento
reduziram os objetivos da missão. O GPS é atualmente composto de 18 satélites em
torno da Terra. Esses satélites ficam dispostos em seis planos orbitais com uma
separação de 60 graus em seus nodos orbitais. Em cada plano existem três satélites
igualmente espaçados (120 graus de separação). Todos os planos possuem uma
inclinação de 55 graus. Os satélites estão todos situados a uma altitude de 20.160
kilômetros (aproximadamente quatro raios terrestres) o que implica em um período
orbital de doze horas. A figura 2.2 mostra um esquema dessa constelação de satélites.
Esses satélites transmitem sinais em três frequências diferentes: 1575,42 MHz, 1227,6
MHz e 1381,05 MHz. Esses sinais são captados por um receptor que então executa o
cálculo de sua posição usando os satélites do GPS como pontos de referência. Existem
diversos modelos de receptor GPS, com diferentes preços e níveis de precisão. Já

33
existem receptores de bolso que qualquer pessoa pode adquirir e levar consigo ou
instalar em automóveis para navegação. Navios e aviões também se utilizam desse
sistema. No futuro os aeroportos do mundo inteiro irão se utilizar desse sistema para o
pouso e a decolagem de aeronaves. Aplicações espaciais para esse sistema de
navegação também tem sido testadas nos últimos anos. Em particular o satélite de
sensoreamento de recursos do oceano Topex (uma misão que envolve países europeus e
os Estados Unidos) testou com grande sucesso um método de determinação de órbita
baseado em medidas do GPS. Esse experimento consistiu em colocar um receptor GPS
a bordo do satélite e, através dos sinais recebidos, estimar a posição do satélite em
diferentes instantes. Com essas medidas pode-se determinar a órbita desse satélite. Com
o emprego de diversas técnicas de refinamento na precisão foi possível determinar a
órbita do Topex com cerca de 2.5 centímetros de erro. Essa técnica deve se tornar
padrão no futuro e muitos satélites serão lançados com receptores GPS a bordo.

Figura 2.2 - Configuração do Sistema GPS.

Os países que formavam a antiga União Soviética também desenvolveram um


sistema equivalente ao GPS. Ele foi chamado de Glonass ("Global Navigation Satellite
System" - Sistema de Navegação Global por Satélites). Eles são lançados em trios e os
três primeiros (Cosmos 1413, 1414 e 1415) foram lançados em 12 de outubro de 1982.
Eles se utilizam dos mesmos métodos e órbitas do GPS.

2.3.4 - Outras Missões

Os principais tipos de missões foram detalhados nas seções anteriores. Na última


seção desse capítulo será comentado brevemente outros tipos de missões.

Um tipo muito variado e importante de missões são os chamados satélites


científicos. Eles são destinados aos mais variados objetivos científicos e constituem
uma das classes mais numerosas, em termos de quantidade de satélites. Muitos desses
satélites são destinados ao estudo dos arredores da Terra, tomando medidas de
grandezas importantes tais como: campo magnético, fluxo de partículas, distribuição de
frequências das radiações que circundam a Terra, etc.

34
Existem também missões que estudam outros corpos celestes, como o Sol, a Lua
ou os demais planetas do Sistema Solar. Exemplos conhecidos e bem sucedidos desse
tipo de missão são as duas sondas Voyager I e II que visitaram os planetas gigantes
Júpiter, Saturno, Urano e Netuno. Elas colheram dados científicos e tiraram fotografias
desses planetas. Diversas descobertas novas, incluindo várias luas desses planetas,
foram feitas. Outros exemplos de grande porte desse tipo de missão são os observatórios
orbitais, como por exemplo o telescópio espacial. Eles se utilizam da vantagem de
estarem fora dos efeitos da atmosfera terrestre para efetuarem medidas que seriam
impossíveis da superfície terrestre.

Satélites geodésicos e cartográficos também estão incluidos na lista de satélites


científicos. Esses satélites são colocados no espaço com o objetivo de servirem como
pontos de referência e, dessa forma, colaborarem na fabricação de mapas mais precisos.
Eles são equipados com vários dispositivos que facilitam a sua localização: refletores de
néon que emitem brilhos de grande intensidade, radiobalizas e prismas de quartzo
polido para refletir raios de luz laser enviados da Terra.

Outra categoria muito importante de satélites são os meteorológicos. Eles são


basicamente uma estação volante dotada de câmaras que fotografam os sistemas
nebulosos. A seguir, essas fotos são transmitidas para a Terra o mais rápido possível.
Com elas pode-se efetuar previsões de tempo que vão de algumas horas até alguns dias.
Esses satélites foram primeiramente lançados em 1960, e são considerados hoje em dia
uma das mais importantes ferramentas da tecnologia espacial. Além das aplicações em
agricultura, esses equipamentos também tem a capacidade de antecipar a trajetória de
furacões e outras fortes tempestades, permitindo a evacuação das áreas afetadas. Os
Estados Unidos desenvolveram dois programas principais de satélites meteorológicos: a
série Nimbus e a série Tiros. Os primeiros foram mais avançados em tecnologia. A
antiga União Soviética participou desse tipo de missão com o programa Meteor. Eles
também utilizaram alguns satélites da série Molniya (mencionados na seção dedicada a
satélites de comunicação) e alguns equipamentos da série Cosmos. Com as informações
dos satélites Meteor calcula-se que os navios mercantes soviéticos economizaram cerca
de dez por cento em tempo de navegação ao escolherem rotas lives de gelo. Esses
satélites também contribuíram para a melhoria da irrigação dos vales de Thian Shan e
do Himalaia, ao fornecer dados muito precisos sobre a distribuição da neve nas
montanhas.

Com esses rápidos comentários encerra-se o capítulo dedicado ao estudo da


análise de missões. A quantidade e variedade das missões espaciais atuais são muito
grandes e não é possível cobrir todas as variantes. É também muito importante chamar a
atenção para o fato comum da existência de missões com múltiplos objetivos. As
missões dos ônibus espaciais americanos são bons exemplos dessas missões múltiplas.
Em geral, eles levam a bordo experimentos científicos e tecnológicos, fazem medidas
que colaboram na previsão do tempo e colocam em órbita satélites com os mais
diferentes objetivos.

35
Problemas Resolvidos

1) Suponha que os planetas Marte e Venus possuam civilizações em sua superfície e


que seus habitantes desejem montar um sistema de comunicação baseado em satélites
estacionários em relação as superfícies de seus planetas. Calcule os elementos orbitais
que um satélite deve ter para atender esses requisitos em cada um dos planetas.

Solução: Para que um satélite se mantenha estacionário em relação a superfície do


planeta é preciso que ele esteja em uma órbita equatorial e circular (ver texto sobre
órbitas geo-síncronas). Isso significa que sua inclinação e excentricidade são nulas. O
único outro elemento orbital necessário a ser calculado é o semi-eixo maior, dado que o
argumento do perigeu e a ascenção reta do nodo ascendente não fazem sentido para
órbitas circulares e equatoriais. Esse último elemento pode ser calculado pela equação
(2.2):

1/ 3
 P 2 Gm 
a =  
2 
 4π 

aonde P é o período da órbita, a o semi-eixo maior da elipse que representa a órbita, m é


a massa do planeta e G é a constante gravitacional de Newton (6.67259x10-11 m3kg-1s-2).
De posse dessa equação, basta utilizarmos o valor conhecido de m para o planeta em
questão (6.451595 x 1023 kg para Marte e 4.880512 x 1024 kg para Venus) e o valor
desejado para P, igual ao período de rotação do planeta considerado (88643 s para
Marte e 20995200 s para Venus) para obtermos os valores do semi-eixo maior que
satisfazem a lei de Kepler para os dois planetas. Eles são 20462 kilômetros para Marte e
1537402 kilômetros para Venus.

2) Assuma que uma determinada agência espacial deseje lançar ao espaço um satélite de
sensoriamento remoto com uma órbita Helio-síncrona. Assuma que esse satélite terá
uma órbita circular e calcule a inclinação da órbita necessária para atender o requisito
de Helio-sincronismo para três valores diferentes para o semi-eixo maior: 6.500
kilômetros, 7.000 kilômetros e 8.000 kilômetros.

Solução: Para efetuar esse cálculo basta utilizar a equação (2.3):

 = − 3 J  a e  n cos(i )
2

Ω 2 
4  a  1− e2 2 ( )
aonde J 2 é uma constante que vale 1.08263 x 10-3, ae o raio médio equatorial da Terra
Gm
(6378,14 kilômetros), n o movimento médio em rad/s (dado pela expressão ,
a3
com G a constante de gravitação de Newton e m a massa do planeta), a o semi-eixo
maior (6.500 kilômetros, 7.000 kilômetros e 8.000 kilômetros), e a excentricidade (vale
zero no presente caso) e i a inclinação da órbita do satélite (quantidades procuradas
nesse exercício). Lembre-se então que Ω  = 1,075 graus/dia e basta efetuar os cálculos
para se obter os valores para as inclinações. Os valores são: 103.4 graus para o semi-
eixo maior de 6.500 kilômetros, 107.4 graus para o semi-eixo maior de 7.000 kilômetros
e 118.5 graus para o semi-eixo maior de 8.000 kilômetros.

36
Problemas propostos

1) Siga os cálculos efetuados no problema resolvido número 1, e calcule o semi-eixo


maior para órbitas estacionárias em torno dos planetas23 Mercúrio e Júpiter. Use os
seguintes dados:
27
Massa de Mercúrio igual a 3,3453 x 10 kg, massa de Júpiter igual a
1,8996 x 10 kg, período de rotação de Mercúrio igual a 5.068.800 s e período de
rotação de Júpiter igual a 35.430 s.
2) Calcule os semi-eixos maiores necessários para se atender a condição de Helio-
sincronismo para uma órbita circular em torno da Terra com inclinações de 105 graus e
120 graus.

37
CAPÍTULO 3

INTRODUÇÃO À DETERMINAÇÃO DE ÓRBITA E MANOBRAS ORBITAIS

Dr. Hélio Koiti Kuga


Dr. Kondapalli Rama Rao
Dr. Antonio Fernando Bertachini de Almeida Prado
Divisão de Mecânica Espacial e Controle - DMC
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE
C.P.515, CEP 12201-970, São José dos Campos - SP

3.1 - Introdução

Determinar a órbita de um corpo celeste, em geral, ou de um satélite artificial,


em particular, e efetuar manobras orbitais numa missão espacial, são problemas de
extrema importância no estudo de mecânica celeste e concepção da missão.

Entende-se, por determinação de órbita, o cálculo da magnitude, da forma, da


orientação da órbita de um corpo celeste no espaço, e a especificação da posição do
corpo celeste em sua órbita num dado instante. A determinação de órbita é uma das
tarefas indispensáveis ao longo de uma missão espacial baseada em satélites artificiais.

Dependendo dos objetivos da missão de um satélite artificial, por vezes


necessita-se transferir o satélite de uma órbita para outra, ou executar correções nos
parâmetros orbitais para manter o movimento do satélite numa órbita específica ou pré
definida. Estas realizações de transferência orbital e correções orbitais são denominadas
manobras orbitais.

3.2 - Determinação de órbita

Existem vários métodos para calcular a órbita de um corpo celeste. O primeiro


método para calcular a órbita de um corpo foi proposto pelo físico inglês, Sir Isaac
Newton, em 1687. A determinação de órbita neste método que foi publicado em seu
tratado “Principia”, é feita a partir de três observações do corpo em questão.

Em 1705, Sir Edmund Halley aplicou, pela primeira vez, a teoria de Newton
para calcular órbitas de 24 cometas utilizando observações feitas no período entre 1337
e 1698. Usando a mesma teoria de Newton de determinação de órbita, num trabalho
que foi publicado em 1752, Halley identificou que um cometa que apareceu em 1305,
1380 e 1456 era o mesmo que foi observado por Apianus em 1531, que foi descrita por
Kepler em 1607, e que foi observado por ele próprio em 1682, e previu que o cometa
apareceria novamente em 1758. A previsão se realizou e o cometa de Halley apareceu
naquele ano e também reapareceu em 1835, 1910 e 1986.

Em 1744, Euler propôs um método matemático analítico para determinação de


órbita e, entre 1761 e 1771, Lambert generalizou a formulação da teoria de Euler. Em
1778 e 1783, Lagrange publicou alguns trabalhos sobre teoria de órbitas e fundamentou
as teorias de Euler e Lambert com precisão e elegância matemática. Em 1780, Laplace
publicou um método inteiramente novo de determinação de órbita.

38
No começo do século 19, um brilhante matemático alemão, Carl Fredrich Gauss,
apresentou sua teoria para determinação de órbitas e conseguiu aplicar a sua teoria para
calcular a órbita de um asteróide chamado Ceres. Os dados observacionais que Gauss
usou para determinar a órbita de Ceres foram os ângulos de ascensão reta, α, e
declinação, δ, definidos na Fig. 3.1, em três instantes de observação diferentes.

Fig. 3.1 - Sistema de coordenadas de ascensão reta e declinação.

Observa-se que, neste sistema de coordenadas, o centro do sistema pode


coincidir ou não com o centro da Terra ou com algum ponto na superfície terrestre. O
ângulo de ascensão reta é medido no plano do equador celeste, na direção leste a partir
da direção do ponto vernal até a projeção da linha de visada no equador. O ângulo de
declinação é medido na direção norte a partir do equador celeste até a linha de visada.
Astrônomos usam este sistema de ascensão reta e declinação para catalogar as posições
das estrelas com muita precisão. Este método baseado nas observações de ascensão reta
e declinação é chamado de método de determinação de órbita a partir da visualização
ótica.

Existe também uma versão simplificada do método de Gauss onde são usados
dados de dois vetores posição e o tempo de vôo entre eles. Além disso, Gauss criou o
famoso método de mínimos quadrados que resolve o problema de determinação de
órbita de maneira estatística com mais eficiência.

39
Por fim, usando análise vetorial pura, em meados do século 19, um físico
americano, Gibbs, desenvolveu um método chamado método de determinação de órbita
a partir de três vetores posição.

3.2.1 – Formulação básica do método de mínimos quadrados

Sejam x e y dois vetores com valores reais, o primeiro representando um estado


físico e o último um estado diretamente observável de um sistema dinâmico. Supõe-se
que y está relacionado com x através de uma função vetorial não-linear h, i.e: y = h( x ) .

Como qualquer processo de observação envolve imperfeições, a relação mais


correta entre x e y pode ser escrita na seguinte maneira: y = h( x ) + v , onde v é o vetor
representando os erros cometidos ao se realizar a observação de y.

Em termos matemáticos, o critério de mínimos quadrados simplesmente


minimiza a soma dos quadrados dos elementos do vetor v, e estima o estado x do
sistema dinâmico. Em outras palavras, ao minimizar esta soma quadrática, acham-se as
componentes do vetor x que melhor se ajustam às observações realizadas y. No caso de
determinação de órbita, por Gauss, do asteróide Ceres, y representa os conjuntos de
ângulos observados α e δ, x representa a órbita a ser determinada, e h a função que
relaciona matematicamente y a x.

3.2.2 - Aplicação do método de mínimos quadrados em determinação de órbita

A solução do problema de determinação de órbita se tornou mais simples com o


desenvolvimento da tecnologia de radar. Atualmente existem até mesmo métodos de
determinação de órbita a partir de uma única observação de radar. Os métodos que
aplicam a teoria de mínimos quadrados para processar as observações feitas por radar
são hoje em dia regularmente utilizados em missões espaciais usando satélites
artificiais.

As observações de radar são feitas num sistema de coordenadas local, centrado


num ponto. O radar compõe uma estação de rastreamento na superfície terrestre, como
mostrado na Fig. 3.2.

Existem vários tipos de dados de observação, os quais dependem da capacidade


da antena e do equipamento usado. Um radar típico pode medir a distância, r, do foco
da antena ao satélite, e dois ângulos para determinar a direção do satélite: o ângulo de
azimute, Α, que é medido no sentido horário a partir da direção do norte local e o
ângulo de elevação, h, medido do horizonte até a linha de visada do radar.

40
Fig. 3.2 - As várias observações de um radar.

A partir do processamento das observações acumuladas de radar, as órbitas do


satélite são determinadas, de tal modo a permitir que a trajetória do satélite seja
previsível. Desta forma, qualquer outra estação de rastreamento pode rastrear o satélite,
telecomandar, monitorar, controlar, e coletar mais observações.

Neste procedimento usando radares, a determinação de órbita de um satélite


artificial envolve uma comparação das várias observações, obtidas através dos radares
das estações de rastreamento, com previsões obtidas pelos modelos matemáticos, e a
aplicação do método de mínimos quadrados. Ou seja, minimizando a diferença entre as
trajetórias observadas e previstas, e usando o critério de mínimos quadrados, pode-se
determinar a órbita do satélite. Para maiores detalhes ver Capítulo 11.

3.3 - Manobras orbitais básicas

O conceito de satélites artificiais em órbitas ao redor da Terra foi introduzido


por Sir Isaac Newton em 1686. Depois disso, por uns 250 anos, esta idéia foi esquecida.
Somente na década de 1930 os grandes pioneiros da tecnologia de foguetes, como
Goddard, previram a possibilidade de lançar satélites artificiais com a ajuda de foguetes
sofisticados. Mas, devido à falta de tecnologia em telemetria naquela época, ninguém
previu o uso de satélites artificiais. Tudo indica que os primeiros planos de injetar um
satélite em uma órbita ao redor da Terra foram propostos por Wernher von Braun e seus
companheiros, em 1954.

O primeiro lançamento bem-sucedido de um satélite artificial, o Sputnik I, foi


em 4 de outubro de 1957 e foi feito pela União Soviética. O primeiro lançamento bem-
sucedido dos Estados Unidos foi o Explorer I, em 1 de fevereiro de 1958.

41
Existem várias técnicas para lançamento de satélites artificiais em altitudes
baixas ou altas, para manobrá-los de uma órbita para outra ou para mantê-los em uma
órbita específica. Nos casos de lançamentos em altitudes baixas, em geral o satélite é
lançado usando uma propulsão contínua desde a decolagem do foguete até o fim da
queima de combustível em um ponto da órbita desejada. A injeção é usualmente
planejada para ocorrer no perigeu e com ângulo, em relação ao raio vetor local, igual a
zero grau. Nestes casos, qualquer desvio na magnitude ou na direção da velocidade no
ponto final de queima pode colocar o satélite em uma órbita errada. Em alguns casos, é
comum a utilização de foguetes dotados de mais de um estágio. Dependendo dos
requisitos da missão, pode ser desejável um lançamento para uma altitude elevada, para
escapar do arrasto atmosférico da Terra ou com a finalidade de observar uma parte
maior da superfície terrestre. Nestes casos, o lançamento do satélite é feito em duas ou
mais fases de propulsão, separadas por fases sem queima, denominadas de fases
balísticas. Esta técnica é normalmente utilizada quando a altitude do ponto de injeção é
maior do que 250 km.

3.3.1 - Correções orbitais

Devido a pequenos erros na altitude de fim-de-queima, ou no vetor velocidade,


em geral o satélite pode não atingir a órbita final desejada. Embora este não seja um
problema sério, caso seja necessário atingir uma órbita com muita precisão, será
necessário fazer algumas correções na órbita.

Um satélite de exploração de recursos naturais tem normalmente a órbita


escolhida como solsíncrona e repetitiva, isto é, ela passa periodicamente sobre um
mesmo traço na superfície da Terra. Esta repetitividade é importante para que se possa
observar a evolução de uma série de fenômenos sobre uma mesma região do globo
terrestre e sob uma iluminação constante do Sol. Tais propriedades podem ser satisfeitas
mediante a combinação de um semi-eixo maior, de uma inclinação e de uma
excentricidade para a órbita. Porém, existem forças perturbadoras que tendem a alterar
esses parâmetros orbitais. Entretanto, dentre as perturbações existentes, as que mais
tendem a quebrar a sincronicidade com o Sol são: perturbações no semi-eixo maior,
devidas ao arrasto atmosférico; e as devidas à atração gravitacional do Sol e da Lua, que
alteram a inclinação da órbita. Assim, para que as condições nominais da órbita sejam
mantidas, é necessário que pequenas correções de órbita sejam feitas durante a vida útil
do satélite.

Assuma que seja preciso fazer uma correção na altitude do perigeu ou na altitude
do apogeu. Estas correções podem ser feitas introduzindo pequenas variações na
velocidade do satélite, em pontos apropriados da órbita. Para tanto, procede-se da forma
descrita abaixo. Sabe-se que a equação da energia é dada por

2 1
v 2 = µ −  , (3.1)
r a

onde v é a velocidade do satélite, µ é o produto de constante gravitacional universal


pela massa terrestre, r é o vetor posição do satélite e “a” é o semi-eixo maior da órbita.
Esta equação é também conhecida como equação da “vis-viva”. Tomando a derivada
total desta equação, considerando que r é constante, obtém-se:

42
 da   2a 2 
2 vdv = µ 2  , ou da =   vdv . (3.2)
a   µ 

Isto é, uma pequena variação dv em velocidade causa uma variação da no semi-


eixo maior da órbita. Como o eixo maior da órbita é dado por 2a, o comprimento da
órbita varia do dobro desta quantidade, 2da.

Ao introduzir uma variação na velocidade no perigeu, isto causa, de fato, uma


mudança na altitude do apogeu. Do mesmo modo, uma variação introduzida na
velocidade no apogeu causa uma mudança na altitude do perigeu. Então, a equação
geral (3.2) pode ser usada para obter resultados para variações nas altitudes de apogeu e
perigeu:

∆h a ≅ (4a2/µ) v p ∆v p ,
(3.3)
∆h p ≅ (4a /µ) v a ∆v a ,
2

onde ∆h a e ∆h p são variações nas altitudes do apogeu e do perigeu, respectivamente e;


v p e v a são as velocidades no perigeu e no apogeu, respectivamente. Observa-se que
este tipo de variação, feita nas altitudes do perigeu ou do apogeu e, é uma variação
dentro-de-plano orbital do satélite. Estas variações mudam o tamanho ou a forma da
órbita do satélite. Para mudar a orientação do plano orbital no espaço, precisa-se de uma
componente de impulso perpendicular ao plano orbital. Este tipo de manobra é chamado
de variação fora-de-plano. Um exemplo para este tipo de manobra é a mudança na
inclinação do plano orbital. A Fig. 3.3 mostra um exemplo aonde o plano da órbita é
mudado por um ângulo θ.

A velocidade inicial v 1 e a velocidade final v 2 são idênticas em magnitude e,


junto com o ∆v necessário, formam um triângulo isósceles. Dividindo este triângulo em
dois triângulos retângulos pode-se achar a magnitude do ∆v a partir da geometria. O
resultado é

θ
∆v = 2 v sen . (3.4)
2

e essa variação na velocidade deve ser aplicada em um dos nodos, que são os pontos
onde o satélite cruza o plano equatorial.

43
Fig. 3.3 - Mudança na inclinação orbital.

3.3.2 - Transferência orbital

Uma transferência entre duas órbitas circulares coplanares é uma das manobras
mais usadas em missões de satélites artificiais. Por exemplo, para lançar um satélite em
uma órbita circular de altitude elevada, pode-se, primeiramente, lançar o satélite em
uma órbita circular de altitude baixa, que é denominada órbita de estacionamento, e
depois transferi-lo para uma órbita mais elevada. A variação ∆v requerida para esta
transferência será mínimo caso se utilize uma órbita elíptica de transferência que seja
tangente a ambas as órbitas circulares. Este princípio foi proposto, pela primeira vez,
por Hohmann em 1925. Assim sendo, este tipo de transferência é denominada de
“Transferência de Hohmann” .

Supõe-se que a transferência deve ser feita a partir da órbita circular menor, de
raio r 1 , para a órbita circular maior, de raio r 2 , ao longo da órbita elíptica de
transferência, como está mostrado na Fig. 3.4. Seja v 1 a velocidade no ponto 1 da órbita
elíptica de transferência, precisa-se saber a energia, E t , da órbita de transferência. Pela
geometria mostrada, o semi-eixo maior da órbita de transferência é dado pela equação:
2a t = r 1 + r 2 . Sabe-se que a energia de uma órbita elíptica é dada por:

µ
E = −  . (3.5)
 2a 

Então, a energia E t da órbita de transferência pode ser escrita como:

µ
Et = − . (3.6)
r1 + r2

44
2
v2

Órbita circular de raio menor


(Órbita de estacionamento)

Órbita de
transferência

Terra Órbita circular


v1 de raio maior
1 (Órbita final)

Fig. 3.4 - Esquema da transferência de Hohmann.

Usando a equação geral da energia dada pela equação (3.1), v 1 pode ser
2 1 
computada pela equação v12 = µ −  ou, usando as equações (3.5) e (3.6),
 r1 a t 
 2 2E t 
v12 = µ + ,
 r1 µ 

Assim sendo, temos:

µ
v12 = 2  + 2E t . (3.7)
 r1 

Sabe-se que a velocidade v c1 no ponto 1 da órbita circular menor é dada por:

µ
v c21 = . (3.8)
r1

Em conseqüência, para o satélite sair da órbita circular de raio r 1 e entrar na


órbita elíptica de transferência, deve-se mudar a sua velocidade de v c1 para v 1 . Isto é, a
variação ∆v 1 requerida no ponto 1 é dada por ∆v 1 = v 1 - v c1 .

A variação ∆v 2 requerida no ponto 2 para o satélite sair da órbita de


transferência e entrar na órbita circular maior, de raio r 2 , também pode ser obtida do
mesmo modo e é dada por: ∆v 2 = v c2 - v 2, onde v c2 é a velocidade do satélite no ponto
2 da órbita circular de raio r 2 , dada por:

µ
v c22 = ; (3.9)
r2

e v 2 é a velocidade do satélite no ponto 2 da órbita elíptica de transferência, que é dada


por:

45
µ
v 22 = 2  + 2E t . (3.10)
 r2 

Assim sendo, com dois acréscimos na velocidade em pontos específicos pode-se


fazer uma transferência de uma órbita circular de raio menor para uma de raio maior.
Da mesma maneira, com dois decréscimos na velocidade em pontos específicos, pode-
se fazer uma transferência de uma órbita circular de raio maior para uma de raio menor.
Pode-se ver que o tempo de vôo T, na transferência de Hohmann, é exatamente o tempo
que o satélite leva para ir do ponto 1 até o ponto 2, isto é, metade do período da elipse
da transferência, e é dado por:

a 3t
T=π . (3.11)
µ

Exemplo:

1. Computar o ∆v total requerido para uma transferência coplanar de uma órbita circular
de raio 12750 km para uma órbita circular de raio 31890 km.

Solução:

São dados: µ = 3,986 x 105 km3/s2, r 1 = 12750 km; r 2 = 31890 km. Então,
calculando a energia total da órbita de transferência usando a Equação (3.6), obtém-se
E t = - 8,9292 km2/s2. A velocidade do satélite na órbita circular menor é calculada
usando a Equação (3.8) e é dada por v c1 = 5,5913 km/s. A velocidade do satélite, no
mesmo ponto, na órbita elíptica de transferência é calculada pela Equação (3.7), e vale
v 1 = 6,6833 km/s. Então, a variação na velocidade requerida no primeiro ponto é dada
por: ∆v 1 = v 1 - v c1 = 1,0920 km/s. Agora, a velocidade do satélite na órbita circular
maior é calculada usando a Equação (3.9), e é dada por: v c2 = 3,5354 km/s. Calculando
a velocidade do satélite, no mesmo ponto, na órbita elíptica de transferência pela
Equação (3.10), obtém-se v 2 = 2,6720 km/s. Então, a variação na velocidade requerida
no segundo ponto é dada por: ∆v 2 = v c2 - v 2 = 0,8633 km/s. Conseqüentemente, o ∆v
total requerido para fazer uma transferência coplanar de uma órbita circular de raio
12750 km para uma órbita circular de raio 31890 km, é dada por: ∆v = ∆v 1 + ∆v 2 =
1,9553 km/s. Observa-se que, usando o princípio de Hohmann, pode-se fazer uma
transferência entre duas órbitas elípticas também.

De fato, uma transferência coplanar geral, entre órbitas circulares, simplesmente


requer que a órbita de transferência intercepte ou pelo menos tangencie as duas órbitas
circulares. A transferência de Hohmann segue este último princípio e é um caso
particular da transferência geral.

Como está mostrado na Fig. 3.5, nos casos gerais, a transferência é possível
somente quando: o raio menor (do perigeu), r p , da órbita elíptica de transferência seja
igual ou menor do que o raio da órbita circular menor; e o raio maior (do apogeu), r a ,
da órbita de transferência seja maior do que o raio da órbita circular maior.

46
Somente no caso mostrado na Fig. 3.5 a órbita de transferência intercepta as
duas órbitas circulares, e a transferência é possível. Nos casos mostrados na Fig. 3.6, a
transferência não é possível.

Órbita de transferência

Órbita circular menor Órbita circular maior


Terra

Fig. 3.5 - Transferência geral entre duas órbitas circulares.

A condição para fazer uma transferência possível pode ser expressa matematicamente
por:

rp =
(
a 1− e2 )
≤ r1 ,
1+ e
(3.12)
ra =
(
a 1− e 2
)≥ r ,
1− e
2

onde “a” e “e” são o semi-eixo maior e a excentricidade da órbita elíptica de


transferência, respectivamente.

As condições dadas nas Equações (3.12) podem ser satisfeitas somente por um
conjunto de valores de “a” e “e” da órbita de transferência. Definindo “p” como o
parâmetro da órbita elíptica:

p = a(1-e2), (3.13)

pode-se dizer que somente um conjunto de valores de “p” e “e” da órbita de


transferência satisfazem as Equações (3.12).

47
Órbita de transferência
Órbita circular maior
Terra

Órbita circular menor

Fig. 3.6 - Transferências impossíveis.

Para um dado par de órbitas circulares, entre as quais é requerida a transferência,


pode-se achar facilmente os valores de “p” e “e” da órbita de transferência e, então, a
variação ∆v na velocidade pode ser computada. Supondo que já estão computados “p” e
“e”, a energia da órbita de transferência pode ser calculada usando a Equação (3.5),
µ
como a seguir: E t = − , ou usando a Equação (3.13), E t = −
(
µ 1− e2 )
.
2a 2p

Sabe-se que o momento angular h t da órbita de transferência é dada por:

h t = µp . (3.14)

Então, pode-se proceder exatamente como no caso da transferência de


Hohmann: a velocidade, v 1 , no ponto 1 na órbita de transferência pode ser calculada
usando a Equação (3.7) e a velocidade, v c1 , no mesmo ponto, na órbita circular menor
pode ser calculada usando a Equação (3.8).

O ângulo entre v 1 e v c1 é denominado de φ e é dado por:

ht
cos φ = . (3.15)
r1 v1

Substituindo os valores de h t e de v 1 , computados pelas Equações (3.14) e (3.7),


respectivamente, a Equação (3.15) é usada para calcular o ângulo φ.

Considerando o triângulo vetorial formado por essas velocidades e usando a lei


dos cossenos, a expressão para ∆v 1 pode ser escrita como:

∆v12 = v12 + v c21 − 2v1 v c1 cos φ. (3.16)

Observa-se que esta equação se reduz à equação obtida, para ∆v 1 , na


transferência de Hohmann, fazendo φ igual a zero. A variação ∆v 2 requerida no ponto 2,
também pode ser calculada da mesma maneira.

Exercícios:

48
1. Um satélite de telecomunicações é primeiramente lançado, em geral, em uma órbita
circular de estacionamento de 200 km de altitude e finalmente é colocada em uma órbita
circular geoestacionária de 36000 km de altitude através de uma órbita elíptica de
transferência. Dado o raio terrestre médio igual à 6378 km, calcular o ∆v total
requerido:
a. usando o princípio de transferência de Hohmann; e
b. usando uma órbita elíptica de transferência com altitude de perigeu igual a 150 km e
a altitude de apogeu igual a 40000 km.
Calcular o tempo de vôo nas duas transferências.

49
CAPÍTULO 4

SENSORES E ATUADORES

Dr. Hans-Ulrich Pilchowski


Divisão de Mecânica Espacial e Controle - DMC
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE
CP 515, CEP 12201-970, São José dos Campos - SP

4.1 - Introdução

A orientação de um satélite, em relação a um sistema de referência inercial, é


denominada atitude e movimento de rotação em torno de seu centro de massa é
denominado movimento de atitude. Assim, atitude e movimento de atitude
especificam a orientação espacial e o movimento rotacional em torno do centro de
massa de um satélite. Para determinar-se a atitude de um satélite em relação ao sistema
de referência inercial, este deve estar equipado de sensores que possam fornecer a
orientação deste em relação ao Sol, à Terra, a alguma estrela fixa ou ao vetor campo
geomagnético. Entretanto, também será necessário considerar-se dados orbitais do
satélite para ser possível determinar completamente a atitude e o movimento de atitude
deste.

A análise de atitude pode ser dividida em determinação, previsão e controle de


atitude (WERTZ, 1978).

Denomina-se determinação de atitude o processo de cálculo da orientação de


um satélite em relação ao sistema de referência inercial, através da utilização de
diversos sensores.

Denomina-se previsão de atitude o processo de prever a orientação deste


satélite pelo uso de modelos que permitam extrapolar sua atitude, sendo necessário
conhecer-se as forças perturbadoras que agem sobre a nave e ser capaz de modelá-las
matemática e dinamicamente.

Denomina-se controle de atitude o processo de orientar o satélite de maneira


que este adquira ou mantenha a atitude prefixada pela missão. Este processo, pode ser
dividida em dois tipos: estabilização da atitude, o que significa manter a atitude inicial
ou adquirida por atuadores; e manobra de atitude o que corresponde ao processo de
reorientar a atitude periodicamente, utilizando atuadores.

4.2 - Sensores

A finalidade da determinação de atitude é obter a orientação da espaçonave em


relação a um sistema de referência inercial, cuja origem pode ser o centro da Terra, ou a
uma direção específica, como a de uma estrela, do sol, ou ainda uma determinada pelo
campo magnético terrestre. Basicamente existem duas alternativas: ou a atitude é
medida com respeito a uma direção de referência usando algum tipo de sensor, ou a

50
mudança de orientação é obtida medindo diretamente aceleração centrifuga utilizando
giroscópios e acelerômetros.

Sensores de atitude são dispositivos que determinam a atitude de um satélite


medindo sua orientação com respeito à Terra, ao campo geomagnético, ao sol ou a uma
estrela utilizando sensores de Terra, sensores de campo magnético, sensores de sol
ou sensores de estrela respectivamente.

Sensores de Terra (Earth sensors) são mecanismos do sistema de determinação


de atitude de satélites artificiais terrestres utilizados na determinação da orientação da
espaçonave com relação à Terra. Estes sensores determinam o ângulo (ângulo nadir)
existente entre a direção de um eixo de simetria do satélite (eixo de atitude, assim
denominado por haver sido escolhido para definir a orientação do satélite) e a direção
do centro da Terra. A denominação mais comum destes sensores é sensores de
horizonte, pois o que eles detectam é o horizonte infravermelho da Terra, isto é, eles
detectam uma imagem da Terra baseada no calor irradiado por esta. Basicamente
existem três tipos de sensores de horizonte.

Sensores estáticos de horizonte (static horizon sensors) como mostram as


Figuras 4.1 e 4.2, geram um sinal de erro, utilizando um sistema iterativo, até o instante
no qual ele está precisamente alinhado com o disco aparente da Terra.

vertical local
eixo de guinada detetores

eixo de rolamento

Fig.4.1-Sensor de horizonte estático para espaçonave sem rotação.

O esquema do sistema da Figura 4.1 opera com uma pequena gama de órbitas,
atitudes, rastreadores de borda e sistemas radiométricos, consistindo de quatro
rastreadores de borda oscilantes transversais ao horizonte gerando uma gama de pulsos
aproximadamente retangulares cujo espaçamento e largura dependem da posição do
detetor em relação à faixa do horizonte para a qual o radiômetro está calibrado.

Como a posição do horizonte terrestre para um sensor infravermelho é no


mínimo ambígua, a maioria dos sensores de horizonte adota detectores de radiação
calibrados para detectar a radiação da banda do CO 2 , isto é, para comprimentos de onda
de 14 a 16µm, que representa a faixa do horizonte vista pelo radiômetro.

51
metade do ângulo de
visada da Terra

eixo de rotação

projeção do campo de visada


no plano do horizonte Horizonte
Infravermelho

Fig. 4.2 - Sensor estático para satélites estabilizados por rotação.

O sensor escrutinador de horizonte (scanning horizon sensor) que usa um


espelho oscilante para passar a imagem da Terra sobre um detector que gera um sinal de
contorno ou de disco aparente utilizados em satélites sem rotação, isto é, estabilizados
em três eixos. Este tipo de sensor constantemente esquadrinha uma região do espaço,
denominada região de procura, utilizando dois prismas montados sobre volantes,
denominados escrutinadores, como mostra a Figura 4.3. A radiação, originada pelo
ângulo do prisma, passa por uma lente de germânio e é focada sobre um termistor fixo
ao corpo do satélite, gerando um esquadrinhamento cônico. Note-se que, quando um
satélite é estabilizado por rotação, o eixo de rotação é o eixo escolhido para ser o eixo
de atitude. Já quando o satélite é estabilizado em três eixos, igualmente a orientação de
um segundo eixo deve ser determinada.

Sensores de horizonte infravermelho rotativos (spin infrared horizon sensors)


usam o mesmo princípio físico que o sensor anterior, porém, é utilizado em satélites
estabilizados por rotação, de forma que a própria rotação do satélite gera o
esquadrinhamento, como mostra a Figura 4.4. Este tipo de sensor infravermelho é
montado no satélite com um ângulo fixo em relação ao eixo de rotação deste, de forma
que gere um esquadrinhamento cônico similar ao dos sensores escrutinadores de
horizonte.

52
posição média da
linha de visada

região de procura
vertical

escrutinador horizonte

Fig.4.3 - Sensor Escrutinador de Horizonte.

campo de visada instantâneo

vertical local sensor bissetor de


rolamento

sensor bissetor de guinada horizonte infravermelho

Fig.4.4 - Sensor de horizonte rotativo infravermelho.

Sensor solar (sun sensor) é um mecanismo ótico que detecta o sol e define a
posição de um dos principais eixos de simetria da espaçonave (eixo de atitude) em
relação à direção na qual o sol foi detectado através de um ângulo (ângulo solar).
Basicamente existem dois tipos de sensores solares:

Sensor solar de fenda em V (V-slit sun sensor) que é utilizado em satélites


estabilizados por rotação e consiste em quatro células solares atrás de uma fenda
meridional, que fornecem informações sobre o alinhamento daquele meridiano e o sol,
possuindo ainda uma outra fenda inclinada a 30° para informar se o sol está mais ao
norte ou ao sul. Quando o sol está no meridiano as duas células à esquerda e as duas à

53
direita da fenda meridional fornecem um sinal de igual intensidade, já a intensidade do
sinal das células que estão atrás da fenda inclinada informará sobre se o sol está mais ao
sul ou ao norte, como mostra a Figura 4.5.

eixo de rotação

SOL
fenda meridional

células solares
fenda meridional
células solares
fenda inclinada
fenda inclinada de 30°

Fig.4.5 - Sensor solar de fenda em V para satélites com rotação.

Sensor solar digital (digital solar sensor) que é utilizado em espaçonaves


estabilizadas em três eixos e consiste em diversas células solares, em número igual atrás
de cada fenda. As fendas A e B, conforme mostra a Figura 4.6, perfazem um ângulo de
90° entre si determinando dois ângulos (α e β) em relação ao campo de visada. As
células solares atrás da fenda A determinam o ângulo α e já os detetores que ficam atrás
da fenda B determinam o ângulo β. Assim, a direção do sol pode ser determinada sobre
um campo de visada bastante amplo.

Freqüentemente, as células solares estão codificadas de maneira que cada


combinação de células iluminadas identifica um determinado ângulo, desta forma a
informação pode ser obtida e memorizada diretamente na forma digital.

Sensores de estrela (star sensor or star tracker) são mecanismo que focalizam a
imagem estelar de uma parte do céu através de um sistema de lentes de um tubo
imageadora, conforme mostra a Figura 4.7. Um escrutinador, do tipo utilizado em
televisão, esquadrinha o céu estrelado procurando uma determinada estrela. Esta estrela
sempre é bem conhecida, tanto por sua grandeza (brilho aparente) quanto por sua
posição em relação à outras estrelas e coordenadas celestes.

direção do sol

54
Satélites que devem manter sua atitude eficazmente fixa e que possuem um
sensor de estrelas, procuram manter uma determinada estrela como alvo fixo, mantendo
o sensor apontado constantemente para ela. Para isto, é necessário que o sensor esteja
preso ao corpo do satélite através de um balanceiro (gimbal), tipo especial de
acoplamento que permite certa liberdade de movimento ao eixo ao corpo que ele
prende, sensores acoplados aos balanceiros detectam o movimento de atitude deste
corpo em relação ao satélite.

Sistema ótico

motor de sincronização
55
Sensores de campo magnético (magnetic field Sensor) ou magnetômetros
(magnetometer) são dispositivos que detectam o campo magnético em três eixos
ortogonais, isto é, ele fornece a intensidade do campo magnético em cada uma das três
direções. A seguir, as Figuras 4.8 e 4.9 apresentam o esquema de um magnetômetro de
fluxo controlado de núcleo duplo, isto é, com bobinas de indução primária e secundária,
respectivamente e um diagrama de bloco de um magnetômetro em três eixos.

Fig.4.8 - Magnetômetro de fluxo controlado com bobinas de indução.

Estes sensores de atitude são amplamente empregados em satélites artificiais por


diversas razões, ou seja, eles são confiáveis, leves, consomem pouca energia, operam
submetidos a uma larga faixa de temperaturas e não tem partes móveis. Porém, há um
limitante principal para o uso de magnetômetros, isto é, quando o campo magnético
residual do satélite for maior que o campo magnético terrestre. Isto se deve ao fato da
intensidade do campo magnético terrestre decrescer na ordem do inverso do cubo da
distância do centro da Terra, isto é, 1 r 3 , donde a razão entre os dois campos
magnéticos depende da órbita do satélite.

eixo Z
56
Giroscópios (gyroscopes) são mecanismos que contém uma roda que gira
rapidamente, ou seja, um volante cuja rotação é mantida por um motor de torque, e cujo
eixo está preso por acoplamentos especiais, tipo balanceiro (gimbal), como mostra a
Figura 4.10, e que permitem certa liberdade de movimento aos eixos, sensores que
acoplados aos balanceiros detectam informações sobre a atitude. O princípio do
giroscópio está baseado no fato de que um volante com grande velocidade angular
mantém sempre a mesma orientação no espaço inercial, mesmo que o veículo
(automóvel, trem, foguete ou satélite) onde ele esteja contido mude constantemente de
atitude, contanto que seu eixo de rotação tenha liberdade de movimento em todas as
direções.

4.3 - Atuadores

Atuadores são dispositivos que atuam sobre a espaçonave com a finalidade de


manter sua órbita e atitude, isto é, manter a orientação atual dos eixos de simetria da
nave, ou de modificar a orientação destes através de manobras de atitude, ou ainda
modificar sua órbita através de manobras orbitais. Assim atuadores são requeridos por
quase todas as espaçonaves para poder controlar a atitude desta, com a finalidade de
evitar danos a componentes sensíveis pela radiação solar ou pela atmosfera, de controlar
a dissipação de calor, de fazer o apontamento de antenas direcionais ou painéis solares,
de orientar posição de propulsores para efetuar manobras orbitais, etc.

Os atuadores mais comuns para efetuar manobras são os propulsores a gás, as


rodas de reação e as bobinas eletromagnéticas. Já os dispositivos mais utilizados para
estabilizar satélites, isto é, manter sua atitude, são os volantes de inércia, os
amortecedores de nutação e os mastros.

eixo flutuante e eixo do motor de torque

57
1° balanceiro ou
Propulsores a gás (gas thrusters) são engenhos que através do aquecimento de
um propelente líquido produzem um jato de gás de alta pressão, o qual é capaz de
produzir um torque na espaçonave ou de deslocá-la, para corrigir sua órbita ou transferir
a nave para outra órbita. Propulsores são os únicos atuadores que servem tanto para
manobras orbitais quanto para manobras de atitude, embora a potência para cada uma
das finalidades deva ser diferente. Assim, os propulsores cuja finalidade seja fazer
manobras de atitude tem potência baixa, aqueles destinados à correção de órbita são de
potência média e os propulsores a ser utilizados em transferência de órbitas são de alta
potência, e em cada um dos casos a potência varia com a dimensão e massa da
espaçonave. A distribuição dos propulsores em relação ao centro de massa do depende
tanto de sua finalidade quanto de se o satélite é estabilizado por rotação ou em três
eixos. A seguir a Figura 4.11 apresentará esquematicamente um sistema propulsivo.

Pode-se considerar que um sistema de propulsão a gás é eficiente na execução


de manobras, simples de operar, porém de tempo de vida limitado pela quantidade de
propelente disponível em cada missão. O Sistema de propulsão apresentado na Figura
4.11 mostra um sistema de gás monopropolente catalítico que utiliza Hidrazina (3NH 2 ),
a qual em presença de um catalisador é decomposta liberando energia. E o tanque de
suprimento de propelente é mantido pressurizado por Nitrogênio (2N2), o qual está
separado do propelente por uma membrana flexível e se expande conforme a Hidrazina
é utilizada, assim diminuindo o seu volume.

Rodas de reação (reaction wheels) são mecanismos que contém um volante


cuja rotação é ativada e mantida por um motor de rotação controlada, podendo girar
tanto no sentido dos ponteiros do relógio quanto no sentido contrário, podendo variar
sua velocidade nos dois sentidos (HUGHES, 1986), por exemplo: de -30.000 a +30.000
rpm. Assim como no giroscópio o princípio da roda de reação está baseado no fato de
que um volante com certa velocidade angular tende a manter sempre a mesma

58
orientação no espaço inercial, mesmo que o satélite onde ele está contido mude de
atitude. Porém, como o eixo de rotação da roda não tem liberdade de movimento por
estar fixo ao corpo do satélite, haverá uma reação por parte desta ao se modificar a
atitude tendendo a aumentar ou diminuir sua velocidade de rotação. Assim ao se
modificar a velocidade de rotação do volante o satélite também irá reagir com uma
mudança de atitude, ou seja, uma mudança de velocidade da rotação da roda de reação
aplica um torque sobre a nave.

Válvula de enchimento

Pressurisante 2N 2
Tanque de suprimento
de propelente

Diafragma

Válvula de enchimento
Filtro

Aquecedor

Válvula de ativação

Válvula de controle

Aquecedores

Injetor

Retentores catalíticos

TURBINA Câmara principal

Fig.4.11 - Sistema de propulsão catalítico monopropolente


(GORDON, 1982).

Um sistema de controle de rodas de reação normalmente tem três ou quatro


rodas, além de requerer um sistema secundário de controle baseado em jatos de gás ou
em bobinas magnéticas. Quando o sistema é composto por três rotores cada um deles
passa a ser responsável pelo controle da orientação de um dos três eixos de referência
do satélite, como mostra a Figura 4.12.

59
rotor controlador
do eixo de guinada

rotor controlador do
eixo de rolamento
eixo de rolamento

eixo de guinada
X
eixo de arfagem
rotor controlador
do eixo de arfagem Y Z

Fig.4.12 - Configuração de um sistema de controle com três rodas de reação


(WERTZ, 1978).

Todo sistema de controle de rodas de reação necessita de um sistema secundário


pelo fato de que as velocidades dos rotores são limitadas, tanto para a esquerda quanto
para a direita. Quando uma roda atinge a velocidades angular máxima diz-se que ela
está saturada, pois não pode mais aumentar a velocidade naquele sentido e portanto não
pode produzir mudança na atitude da nave quando for necessário aumentar a velocidade
angular. Neste caso utiliza-se o sistema de controle secundário para desaturar a roda,
isto é, um jato de gás ou uma bobina magnética deve aplicar um torque contrário ao
satélite de forma que a desaceleração do volante se contraponha a esta mantendo a
atitude estável, e levando a velocidade angular da roda para próximo de zero.

Um sistema de controle baseado em quatro rodas de reação onde as quatro irão


controlar os três eixos de referência simultaneamente. Neste caso os rotores
normalmente estão em uma posição relativa como se estivessem incrustadas nas faces
de uma pirâmide, como mostra a Figura 4.13.

Bobinas eletromagnéticas (magnetic coils) são dispositivos que geram um


momento de dipolo magnético o qual interage com o campo magnético da Terra,
podendo assim modificar o momento angular do satélite e conseqüentemente a atitude
deste. Nem todos os astros possuem campo magnético, como por exemplo, marte e a
lua, por isto não se usam bobinas magnéticas em satélites que não fiquem em órbita
terrestre, onde o campo magnético é bem conhecido. Elas também são utilizadas para
compensar eventuais campos magnéticos residuais do satélite, ou seja, para que o
campo magnético do satélite se torne desprezível.

Existem, duas posições preferenciais para bobinas magnéticas de controle de


atitude, na primeira a bobina fica em um plano perpendicular ao eixo de rotação do
satélite, como mostra a Figura 4.14.

60
eixo de arfagem

eixo de guinada

eixo de

rolamento

Fig.4.13 - Sistema de controle com quatro rodas de reação.

eixo de rotação

Bobina de controle
de precessão do
eixo de rotação

Fig. 4.14 - Bobina magnética perpendicular ao eixo de rotação do satélite.

Neste caso a finalidade da bobina é precessar o eixo de rotação do satélite


devido a interação entre o dipolo magnético alinhado ao longo do eixo de rotação de
satélite e o campo geomagnético.

Na segunda posição fundamental de bobinas magnéticas em satélites esta fica no


plano de rotação do satélite, como mostra a Figura 4.15, e cuja principal finalidade é
controlar o momento angular do satélite.

O controle de satélite com rotação é feito ligando e desligando a bobina


magnética e trocando a sua polaridade por período de rotação com ângulos de fase
constantes em relação à direção do campo geomagnético.

eixo de rotação

61
Bobina de controle de
Volantes de inércia (momentum wheels) são mecanismos que contém um
volante cuja rotação é ativada e mantida por um motor de rotação controlada, girando
em um só sentido, podendo variar sua velocidade angular entre 0 e uma velocidade
máxima, por exemplo: de 0 a 60.000 rpm.

Assim como na roda de reação o princípio do volante de inércia está baseado


no fato de que um volante girando mantém a mesma orientação no espaço inercial.
Porém, a finalidade do volante de inércia é manter a atitude atual do satélite, e não de
fazer manobras, que é finalidade da roda de reação. Desta forma, quando o satélite sofre
um torque externo, o que modifica sua atitude, o volante aumenta ou diminui sua
velocidade de rotação opondo-se a este, e mantendo a atitude da espaçonave estável
(JUNKINS & TURNER, 1986). Um caso típico, são os satélites estabilizados por dupla
rotação, onde o satélite propriamente dito tem uma certa velocidade angular, baixa ou
nula, e agregado um volante com velocidade angular alta, que mantém a estabilidade
deste, como mostra a Figura 4.16.

eixo de rotação

corpo do satélite

Volante de inércia

Fig. 4.16 - Satélites estabilizados por dupla rotação por volantes de inércia.

Amortecedores de nutação (nutation dumpers) são dispositivos que tem por


finalidade amortecer a nutação de satélites estabilizados por rotação, caso estes a
tenham adquirido ao serem colocados em órbita ou através de um torque externo
posterior. Estes amortecedores podem ser ativos, quando for necessário fornecer energia
ao sistema para obter o amortecimento, ou passivos, quando o amortecimento é obtido
retirando energia do sistema.

62
A nutação pode ser visualizada pelo movimento efetuado pela linha de contato
entre dois cones, quando um está rolando sobre o outro externamente ou interna, como
mostram as Figuras 4.17a e 4.17b.

L
S
cone espacial
θ
L ω S ω

cone do satélite
(a ) (b)

Fig. 4.17 - Movimento de nutação de satélites.

Nutação de um satélite pode ser entendida como um movimento rotacional


deste, de mesmo período que a rotação do satélite, mas sobre um eixo que não coincide
com o seu eixo de rotação, embora esteja muito próximo deste (BELETSKII, 1966).
Nas Figuras 4.17 L representa a direção do momento angular, S a direção do eixo de
simetria do satélite, que é o eixo nominal de rotação deste, ω o eixo atual de rotação,
quando existe nutação, e θ é o ângulo de nutação. A Figura 4.17a vale apenas para
satélites aproximadamente cilíndricos que tenham o eixo de simetria maior que o seu
diâmetro (como um lápis), e neste caso o amortecedor de nutação deve ser ativo, pois
eles estão em equilíbrio instável, sendo necessário fornecer energia para amortecer a
nutação. Já a Figura 4.17b serve para satélites de forma próxima do cilindro cujo eixo
de simetria seja menor do que o seu diâmetro (como uma moeda), e neste caso o
amortecedor de nutação deve ser passivo, pois eles estão em equilíbrio estável e para
amortecer a nutação se deve retirar energia.

O amortecedor de nutação mais utilizado é o amortecedor anelar, o qual é


passivo e, portanto retira energia do sistema, como mostra a Figura 4.18.

anel

fixadores

63
líquido viscoso
Este amortecedor é constituído de um anel oco e delgado o qual contém uma
pequena quantidade de um líquido viscoso que adquire velocidade própria quando o
satélite está nutação, e desta forma retira energia em excesso pelo atrito do líquido com
a parede interna do anel, e desta forma levando a nutação do satélite a zero.

Referências Bibliográficas

BELETSKII, V. V. Motion of an artificial satellite about its center of mass. IPST,


Jerusalem, Israel, 1966.

GORDON, G. D. Spacecraft technology. Lecture Notes for use on INTELSAT TT&C


stations, 1982. To be published by John Wiley & Sons, Inc.

HUGHES, P. C. - Spacecraft attitude dynamics. John Wiley & Sons, Inc. New York,
USA, 1986.

JUNKINS, J.L. & TURNER, J.D. - Optimal Spacecraft Rotacional Maneuvers. Elsvier,
Amsterdam, Holland, 1986.

WERTZ, J. R. Spacecraft attitude determination and control. Reidel, Dordrecht,


Holland, 1978.

64
CAPÍTULO 5

ATITUDE E SEU CONTROLE

Dr. Antonio Felix Martins Neto


Divisão de Mecânica Espacial e Controle - DMC
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE
C.P. 515, CEP 12201-970, São José dos Campos - SP

5.1 - Introdução:

A atitude de uma espaçonave é sua orientação no espaço. O movimento de uma


espaçonave rígida é especificado por sua posição, velocidade, atitude e movimento de
atitude. As duas primeiras quantidades descrevem o movimento translacional do centro
de massa da espaçonave e constituem o tema do que é chamado alternativamente
mecânica celeste, determinação de órbita ou navegação espacial, dependendo que
aspecto do problema é enfatizado. As duas últimas quantidades descrevem o movimento
rotacional do corpo da espaçonave em torno do seu centro de massa.

A análise da atitude pode ser dividida em determinação, predição e controle.


Determinação de atitude é o processo de calcular a orientação da espaçonave em relação
a um referencial inercial ou a algum objeto de interesse, tal como a Terra. Um sistema
referencial que não é acelerado é chamado de referencial inercial, sendo a atitude neste
caso denominada atitude absoluta ou inercial. Nos outros tipos a atitude é referenciada
como atitude relativa ao objeto de interesse. A determinação de atitude envolve
tipicamente muitos tipos de sensores e procedimentos de processamento de dados
sofisticados. O limite de precisão é usualmente determinado por uma combinação de
procedimentos de processamento e pelo “hardware" da espaçonave.

Predição de atitude é o processo de predizer a orientação futura da espaçonave


pelo uso de modelos dinâmicos para extrapolar a história da atitude. As características
limitantes são o conhecimento dos torques aplicados e dos torques ambientais e a
precisão do modelo matemático da dinâmica da espaçonave e do "hardware" utilizado.

Controle de atitude é o processo de orientar a espaçonave numa direção


especificada, predeterminada. Consiste de duas áreas: estabilização de atitude, que é o
processo de manter uma orientação existente, e controle de manobra de atitude, que é o
processo de controlar a reorientação da espaçonave de uma atitude para outra.

Alguma forma de determinação de atitude e controle é necessária para quase


todas espaçonaves.

Um método conveniente de classificar espaçonaves é pela maneira como são


estabilizadas. O momento angular de uma espaçonave estabilizada por rotação
permanecerá aproximadamente fixo no espaço inercial for períodos mais ou menos
grandes. Entretanto, a orientação rotacional da espaçonave em torno do eixo de rotação
não é controlada em tal sistema. Se a orientação dos três eixos mutuamente ortogonais
solidários com a espaçonave deve ser controlada, então ela é dita ser estabilizada em
três eixos. Neste caso, alguma forma de controle ativo é usualmente necessária, pois

65
torques ambientais, embora pequenos, causarão a vagarosa deriva da orientação da
espaçonave. Espaçonaves estabilizadas em três eixos podem ser não rotativas (fixas em
relação ao referencial inercial) ou fixas em relação a um referencial possivelmente
rotativo, como ocorre com um satélite terrestre que mantém uma face para a Terra e,
portanto, está rodando a uma rotação por órbita. Algumas missões consistem de
algumas fases nas quais a espaçonave está rodando estabilizada e algumas fases nas
quais é estabilizada em três eixos. Algumas espaçonaves têm múltiplos componentes,
alguns dos quais são estabilizados por rotação e outros que são estabilizados por três
eixos.

5.2 - Determinação de atitude:

O objetivo da determinação de atitude é determinar a orientação da espaçonave


em relação a um referencial inercial ou algum objeto específico de interesse, como a
Terra. Para fazer isto é necessário ter disponível um ou mais vetores de referência, isto
é, vetores com direções conhecidas em relação a espaçonave. Vetores de referência
usualmente utilizados são o campo magnético da Terra, e os vetores unitários na direção
do Sol, uma estrela conhecida, ou o centro da Terra.

Dado um vetor de referência, um sensor de atitude mede a orientação deste vetor


no referencial da espaçonave. Fazendo isto para dois ou mais vetores, podemos
computar a orientação da espaçonave em relação a estes vetores, com alguma possível
ambigüidade.

Os sistemas de coordenadas centrados na espaçonave são os fixos relativos ao


corpo da espaçonave, os fixos no espaço inercial, e os definidos relativamente à orbita e
não fixos em relação a espaçonave ou ao espaço inercial.

Sistemas de ordenadas fixos na espaçonave são usados para definir a orientação


da determinação de atitude e do sistema de controle e são os sistemas nos quais as
medidas de atitude são feitas.

O sistema de coordenadas inerciais mais comumente utilizado é o sistema de


coordenadas celestiais definido em relação ao eixo de rotação da Terra, como mostra a
figura 1.

Dois sistemas de coordenadas são definidos na órbita. O sistema l,b,n de


coordenadas é um sistema para o qual o plano da órbita da espaçonave é o plano
equatorial do sistema de coordenadas. O eixo l é paralelo à linha do centro da Terra ao
nó ascendente da órbita da espaçonave, o eixo n é paralelo à normal à órbita, isto é,
perpendicular ao plano da órbita, e o eixo b é tal que para os vetores unitários na direção
dos eixos, b = n × l . O sistema l, b, n seria inercial se a órbita da espaçonave fosse fixa
no espaço inercial, mas, em razão de perturbações, a órbita roda vagarosamente.

Define-se também um referencial que mantém sua orientação em relação à Terra


quando a espaçonave move-se em órbita. Estas coordenadas são conhecidas como
rolamento, arfagem e guinada, como mostra a figura 2. Neste sistema, o eixo de guinada
é direcionado para o nadir, isto é, para o centro da Terra, o eixo de arfagem é dirigido
na direção negativa à normal da órbita e o eixo de rolamento é perpendicular aos outros
dois, de tal maneira que a relação R = P × Y , onde R é o vetor unitário na direção de

66
rolamento, P é o vetor unitário na direção arfagem e Y é o vetor unitário na direção de
guinada.

Figura 1: Sistema de coordenadas inercial.

Figura 2: Sistema de coordenadas solidário com a Terra.

67
5.3 - Torques

Torques externos afetam a atitude de um satélite, e podem ser torques de


perturbação ou podem ser utilizados para controlar a atitude. Os torques ambientais
mais importantes que atuam na atitude são: o torque aerodinâmico, o torque de
gradiente de gravidade, o torque magnético e o torque de radiação solar. Pensava-se que
micrometeoritos também eram importantes como fonte de torque. Foi descoberto, no
entanto, que os torques por eles causados são desprezíveis em relação aos outros, exceto
talvez em regiões não exploradas do sistema solar, como os anéis de Saturno.

5.3.1 - Torque aerodinâmico

A interação entre a atmosfera superior com a superfície do satélite produz um


torque em torno do seu centro de massa. Para espaçonaves abaixo de aproximadamente
400 km, o torque aerodinâmico é o torque ambiental dominante.

O torque aerodinâmico é provocado pelo impacto de moléculas da atmosfera na


superfície do satélite, que pode ser considerado um impacto elástico sem reflexão. A
energia da partícula incidente é geralmente completamente absorvida. O torque
aerodinâmico total consiste de dois torques: um torque causado pelo deslocamento do
centro de pressão do centro de massa e um torque dissipativo resultante da rotação do
satélite. Como o segundo termo é, na maioria dos casos, aproximadamente quatro
ordens de magnitude menor que o primeiro, pode ser desprezado. O primeiro termo é
avaliado decompondo a área da superfície do satélite em formas geométricas simples e a
força aerodinâmica total é calculada para cada uma das formas. O torque total em torno
do centro de massa da espaçonave é a soma vetorial dos torques individuais calculada
pelo produto vetorial do vetor distância do centro de massa da espaçonave ao centro de
pressão das formas geométricas e a força agindo no componente. Nesta avaliação do
torque o encobrimento de uma parte da espaçonave por outra deve ser considerada,
principalmente em baixas altitudes.

5.3.2 - Torque de gradiente de gravidade

Qualquer objeto não simétrico de dimensões finitas em órbita é sujeito ao torque


gravitacional por causa da variação da força gravitacional da Terra sobre o mesmo. O
torque de gradiente de gravidade resulta do campo de força gravitacional inversamente
proporcional ao quadrado da distância. Pontos diferentes na espaçonave estão a
distâncias diferentes do centro da Terra e, portanto, tem diferentes acelerações
gravitacionais. Uma posição estável é ter o momento de inércia máximo no eixo de
arfagem (normal à órbita) e o momento de inércia mínimo no eixo de guinada (na
direção da Terra). Isto em geral significa a dimensão maior na direção da vertical local
(na direção da Terra ou na direção contrária a esta) e a menor direção na direção do eixo
de guinada (ver figura 3). Para pequenas variações desta posição estável, o torque
gradiente de gravidade em torno do eixo de arfagem é:


Mp = − 3
( I r − I y )Θ p (5.1)
a

onde µ é o parâmetro gravitacional, a é o raio da órbita, Θ p é o ângulo entre o eixo


principal e o eixo de arfagem, I R momento de inércia em torno do eixo de rolamento, e

68
I y é o momento de inércia em torno do eixo de guinada. Da mesma maneira, o torque
gradiente de gravidade em torno do eixo de rolamento é:


Mr = − 3
( I p − I y )Θ r (5.2)
a

onde Θ r é o ângulo entre o eixo principal e o eixo de rolamento e I p é o momento de


inercia en torno do eixo de arfagem.

Figura 3: Estabilização da espaçonave sob a ação do torque gradiente de gravidade.

µ
A quantidade 3 é igual ao quadrado da frequência angular da órbita, n, e a
a
frequência e a frequência de oscilação em torno do eixo de arfagem é dada por:

Ir − Iy
ω 2p = 3n 2 (5.3)
Ip

Similarmente a frequência de oscilação em torno do eixo de rolamento é dada


por:

Ip − Iy
ω 2r = 3n 2 (5.4)
Ir

Para realizar estabilização por gradiente de gravidade, em alguns casos, é


possível fazer I y pequeno em relação aos outros dois momentos de inércia colocando
mastros na direção da vertical local. Mas o período de oscilação em torno de um eixo
deve ser de, pelo menos, da ordem de dez horas. Além disso, é necessário colocar um
mecanismo para amortecer estas oscilações.

5.3.3 - Torque de perturbação magnética

69
Torques de perturbação magnética resultam da interação entre o campo
magnético residual da espaçonave e o campo geomagnético, isto é, o campo magnético
da Terra. As principais fontes dos torques de perturbação magnética são os momentos
magnéticos da espaçonave, correntes de fuga e histerese. Destes o mais importante é o
momento magnético da espaçonave. A espaçonave é normalmente projetada de material
selecionado para que as perturbações de outras fontes sejam desprezíveis.

O torque de perturbação magnética instantânea, N mag ( em N.m), causado pelo


momento magnético efetivo da espaçonave m (em A.m2) é dado por:

N mag = m × B (5.5)

onde B é a densidade de fluxo magnético geocêntrico (em Wb/m2) e m é a soma dos


momentos magnéticos individuais provocados pelo magnetismo permanente e induzido
e pelas malhas de corrente geradas pela espaçonave.

Os torques provocados pelas correntes de fuga induzidas e a magnetização


irreversível do material permeável, ou histerese, aparecem como conseqüência do
movimento de rotação da espaçonave. É sabido que as correntes de fuga produzem um
torque que precessa o eixo de rotação e também causa um decaimento exponencial da
taxa de rotação. Este torque é dado por:

N fuga = k e (ω × B) × B (5.6)

onde ω é o vetor da velocidade angular da espaçonave e k e é o coeficiente constante que


depende da geometria e condutividade da espaçonave. Correntes de fuga são apreciáveis
somente em material estrutural que tem permeabilidade quase igual ao do vácuo.

Num material permeável rodando num campo magnético, H, energia é dissipada


na forma de calor em razão do movimento de fricção dos domínios magnéticos. Os
efeitos de histerese só são apreciáveis em materiais para os quais mudanças no campo
ambiental provocam grandes mudanças no momento magnético. O torque de histerese é
dado pela expressão:

ω ∆E H
N hist = (5.7)
ω
2
∆t

onde ∆E H é a perda de energia durante um período de rotação e ∆t é o tempo durante o


qual o torque está sendo avaliado.

5.3.4- Torque de radiação solar

Radiação incidente na superfície da espaçonave produz uma força que resulta


num torque em torno do centro de massa da espaçonave. A superfície é sujeita à pressão
de radiação ou força por unidade de área igual à diferença vetorial entre o fluxo do
momento angular incidente e o refletido. Como a radiação solar varia com o inverso do
quadrado da distância do Sol, a pressão de radiação solar é essencialmente independente
da altitude da espaçonave na órbita da Terra. Os fatores mais importantes que
determinam o torque de radiação numa espaçonave são a intensidade e a distribuição

70
espectral da radiação incidente, a geometria da superfície e suas propriedades óticas e a
orientação do vetor Sol em relação à espaçonave.

As maiores fontes de pressão de radiação eletromagnética são a iluminação


solar, a radiação solar refletida pela Terra e sua atmosfera, isto é, o albedo da Terra, e a
radiação emitida da Terra e sua atmosfera. Destas fontes, a radiação direta solar é a
fonte dominante e é geralmente a única considerada. A força produzida pelo vento solar
é também normalmente desprezível em relação à pressão de radiação solar.

A pressão de radiação é a maior perturbação nos satélites de comunicações


geoestacionários. Uma estimativa da ordem de magnitude deste torque é fácil de ser
feita, um cálculo preciso pode ser difícil. O fluxo solar médio é 135.3 W/m2, embora
varie por ±3.34 por cento durante o ano, com um mínimo no início de julho. Se esta
potência for absorvida completamente pela superfície, a pressão efetiva é igual a S/c,
onde c é a velocidade da luz, ou 4510x10 −9 N/m 2 .

Como mostra a figura, a força exercida pela luz solar absorvida é:

S
F= A cos(i) (5.8)
c

onde A é a área da superfície e i é o ângulo de incidência, o ângulo que os raios do Sol


fazem com a perpendicular à superfície. A força exercida pela luz solar absorvida está
na direção dos raios do Sol. O torque depende da distância do centro de pressão solar e
o centro de massa da espaçonave. Como exemplo, uma média de 1 m do centro de
massa por 6 horas, gerará uma quantidade de movimento angular de cerca de 0.1 Nms.
Radiação refletida também exerce uma força de maneira que a força efetiva é duas
vezes a componente normal da radiação, ou:

S
F = 2 A cos 2 (i) (5.9)
c

Note que esta força é exercida na direção normal à superfície.

71
Figura 4: Torque de radiação solar.

5.4 - Exemplos representativos de determinação de atitude e controle

5.4.1 - Espaçonave estabilizada por rotação:

Suponhamos que tenhamos uma espaçonave em órbita de transferência. Como o


objetivo da determinação de atitude na órbita de transferência é permitir manobras de
órbita e o bocal do motor de apogeu está alinhado com o eixo de rotação da espaçonave,
nós estamos interessados na orientação do eixo de rotação no espaço inercial.

Como mostra a figura 5, dois tipos de sensores de atitude são disponíveis. O


sensor solar digital usa uma abertura estreita e um padrão de retângulos fotossensíveis
para medir o ângulo solar ou o ângulo entre o eixo de rotação e o Sol. O ângulo solar é
uma função conhecida dos retângulos dentro do instrumento no qual a luz solar incide.
O segundo sensor de atitude é um telescópio do horizonte da Terra. O telescópio tem
um campo de visão estreito e quando a espaçonave roda, este campo de visão varre um
cone no céu, como mostra a figura 6. Quando o sensor varre do espaço para o disco
iluminado da Terra detecta uma mudança brusca na intensidade da luz e produz um
pulso. Um segundo pulso é produzido quando o sensor deixa a Terra. Estes pulsos
produzidos quando o sensor cruza os horizontes da Terra, são chamados de gatilho de
entrada e de saída, ou entrada na Terra e saída da Terra, respectivamente.

72
Figura 5: Espaçonave estabilizada por rotação.

O tempo entre os pulsos de entrada e saída, junto com o período de rotação do


satélite e o tamanho conhecido da Terra, indica quanto acima ou abaixo do centro da
Terra o sensor está varrendo. Isto permite computar o ângulo de nadir, ou o ângulo entre
a atitude do eixo de rotação e o vetor da espaçonave ao centro da Terra, chamado de
vetor de nadir.

Figura 6: Campo de visão dos sensores.

73
Nós sabemos o vetor da espaçonave ao Sol e temos medido o ângulo entre o Sol
e eixo de rotação. Portanto, no espaço inercial, o eixo de rotação deve ficar em algum
lugar do cone centrado no Sol com um raio igual ao ângulo do Sol medido. Este cone
em torno do Sol no espaço inercial é chamado de cone do Sol. Por um argumento
similar, a medida dos ângulos de nadir implica que o eixo de rotação deve ficar em
algum lugar no cone de nadir, ou o cone no espaço inercial centrado no centro da Terra
com um raio igual ao ângulo de nadir. Os cones do Sol e de nadir são mostrados na
figura 7. Como o eixo de rotação deve ficar em ambos os cones, deve ficar em uma das
duas intersecções. A escolha de qual intersecção pode ser baseada numa terceira medida
ou numa estimativa prévia do qual seria a orientação da espaçonave.

Figura 7: Determinação da atitude de uma espaçonave estabilizada por rotação.

5.4.2 - Espaçonave estabilizada em três eixos

O sensor de Sol e o sensor de Terra dependem da rotação da espaçonave para


varrer o céu e encontrar o Sol e a Terra. Em espaçonaves estabilizadas em três eixos,

74
este movimento de varredura não é disponível sem o acréscimo de partes móveis, que
estão sujeitas ao desgaste mecânico e a falhas. Assim precisamos de detectores que
possam encontrar a orientação de vetores de referência sobre uma grande área do céu
sem que o sensor tenha que se mover.

Um destes sensores é o sensor solar de dois eixos ou sensor solar de angulo


sólido, que é equivalente a dois sensores solares de rotação já descritos montados
perpendiculares um ao outro, como mostra a figura. As duas medidas do ângulo solar
nos dois eixos fixa a orientação do Sol nos sistema de referência da espaçonave.
Entretanto, não fixa a orientação da espaçonave no espaço inercial, pois a espaçonave
fica livre para rodar em torno do vetor para o Sol. Não há informação nestas medidas de
como a espaçonave está orientada em torno do vetor Sol. Assim uma outra medida é
necessária para especificar sem ambigüidades a orientação da espaçonave.

Um segundo vetor de referência comumente utilizado é o campo magnético da


Terra. Para medí-lo usamos três magnetômetros mutuamente perpendiculares. Estas
medidas podem ser combinadas para dar as duas componentes da direção do campo
magnético no referencial da espaçonave e a magnitude do campo, que pode ser usada
como uma avaliação da precisão das medidas. Como no caso da medida do Sol, a
medida do campo magnético não determina a orientação da espaçonave em torno do
vetor campo magnético.

Nem a medida do Sol, nem a medida do campo magnético bastam para


determinar a atitude inercial da espaçonave. Entretanto, enquanto o vetor Sol e o vetor
campo magnético não são paralelos, os dois pares de medida podem ser combinados
para determinar a orientação da espaçonave.

5.5 - Sistemas de controle de atitude

Torque de controle, tais como os produzidos por jatos de gás, são


intencionalmente gerados para controlar a atitude. Torques de perturbação são os
torques ambientais ou toques internos não intencionais. Como não podem ser totalmente
eliminados, algum a forma de sistema de controle de atitude é necessário. Um sistema
de controle de atitude compreende tanto o processo como o equipamento pelo qual a
atitude é controlada. Em geral consiste de três componentes: sensores de atitude, o
processo de controle e o equipamento de controle. O sensor de atitude localiza os alvos
de referência tais como o Sol ou a Terra para determinar a atitude. O processo de
controle ou a lei de controle determina quando o controle é necessário, e como gerá-lo.
O equipamento de controle ou atuador é o mecanismo que fornece o torque de controle.

Sistemas de controle podem ser classificados como em malha aberta ou malha


fechada. Num sistema de malha aberta o controle é gerado com base nos valores
presentes e passados do comportamento de referência que desejamos que o sistema
tenha. Num sistema de malha fechada, o controlador aproveita a informação a respeito
do processo que é mostrada pelas observações que fazemos sobre o comportamento do
sistema.

75
5.5.1 - Controle de atitude passivo

As técnicas mais comuns de controle passivo são estabilização por rotação na


qual toda espaçonave roda de maneira que o vetor de momento angular permanece
aproximadamente fixo no espaço inercial; estabilização de rotação dupla na qual a
espaçonave tem uma roda que gira ou consiste de dois componentes rotatórios; e
estabilização por gradiente de gravidade na qual forças gravitacionais diferenciais
agindo sobre uma espaçonave assimétrica forçam o eixo menor (o eixo de menor
momento de inércia) a ficar perpendicular ao equipotencial gravitacional. Com exceção
da estabilização por gradiente de gravidade, controle passivo normalmente requer o uso
de sistemas de controle ativos, tais como expulsão de massa ou bobinas magnéticas para
ajustar periodicamente a atitude da espaçonave e a taxa de rotação, contrabalançando a
ação dos torques de perturbação. Também requerem alguma forma de amortecimento de
nutação para eliminar a nutação provocada por uma espaçonave desbalanceada ou pela
elasticidade da estrutura da espaçonave.

Uma espaçonave estabilizada por rotação normalmente gira em torno do seu


eixo principal de maior inércia por razões de estabilidade. São, às vezes chamadas de
espaçonaves de uma única rotação para distinguí-las das de dupla rotação. O requisito
básico para estabilização por rotação é:

∫ Ndt >> L (5.10)

onde L é o momento angular da espaçonave, N é a soma dos torques ambientais, Ndt é


amudança no momento angular causada pelos torques ambientais sobre o intervalo de
tempo dt e a integral é calculada sobre qualquer intervalo de tempo durante o qual
estabilidade passiva é necessária. A integral define a mudança ao mesmo tempo a
mudança na orientação da espaçonave e na taxa de rotação. Se os torques de
perturbação são cíclicos e a mudança máxima de atitude provocada pelos mesmos é
menor que os requisitos da missão exigem, não é necessária nenhuma outra técnica de
controle, uma vez que a atitude exigida é atingida. Se os torques de perturbação exibem
variações cíclicas ou uma tendência secular que excede as limitações de atitude da
missão, um sistema de controle é necessário para periodicamente ajustar a atitude e a
taxa de rotação. A estabilização por rotação é uma técnica simples e efetiva e não requer
partes móveis, entretanto, é limitada a espaçonaves para as quais a rotação em si não
prejudica a função da espaçonave.

Espaçonaves estabilizadas por dupla rotação tem dois componentes girando em


taxas diferentes. Normalmente uma parte da espaçonave, tal como a roda, gira
rapidamente e outra parte roda em direção contrária ou na mesma direção muito
vagarosamente para manter um eixo na direção da Terra. Um sistema de dupla rotação
opera com os mesmos princípios que o de uma única rotação e necessita normalmente
de um amortecedor de nutação e um sistema de controle ativo como ele. Um sistema de
dupla rotação realiza plataformas para instrumentos de varredura e apontamento
(inercialmente fixos). Entretanto, com uma espaçonave de dois componentes, a
complexidade é maior em razão da necessidade de mancais e estruturas de suporte que
separam os dois componentes.

Um sistema de estabilização por gradiente de gravidade interage com o campo


gravitacional para manter a atitude da espaçonave. Como o torque de gradiente de
gravidade diminui com o inverso do cubo da distância da fonte de gravidade, estes

76
sistemas são usualmente usados para missões perto da Terra ou da Lua que exigem que
um lado da espaçonave aponte em direção do corpo central. Em razão de efeitos de
excentricidade da órbita, amortecimento e aquecimento térmico, sua precisão de
apontamento potencial é tipicamente de 1 a 4 graus. A necessidade básica para
estabilização por gradiente de gravidade é que o torque de gradiente de gravidade seja
maior que os outros torques ambientais. Para obter isto, um momento principal de
inércia deve ser menor que os outros, o que faz com que o eixo menor se alinhe com o
vetor de nadir. Para obter esta diferença entre os momentos de inércia, mastros são
freqüentemente esticados na direção do eixo menor. O torque de gradiente de gravidade
provoca a oscilação ou libração da espaçonave em torno do eixo de arfagem e um
amortecedor passivo é geralmente usado para minimizar a amplitude desta oscilação.
Estes sistemas não necessitam partes móveis além de mastros extensíveis e antenas, em
alguns casos.

5.2 - Controle ativo

As técnicas mais comuns de controle ativo são dispositivos de expulsão de


massa, tais como jatos de gás ou propulsores iônicos, rodas de momento, que são
utilizadas para absorver torques de perturbação, e bobinas magnéticas, que geram
torque interagindo com o campo magnético da Terra.

Propulsores a gás são eficientes na execução de uma manobra, são simples de


operar, e não são limitados a um ambiente específico. São, no entanto, caros, requerem
equipamento complexo e tubulações, e são limitados em vida em razão da quantidade
de combustível a bordo. Podem causar mudanças de órbita durante uma manobra de
reorientação. Consequentemente são utilizados aos pares de modo a minimizar o
movimento de translação. São comumente utilizados com espaçonaves estabilizadas por
rotação para manobras de atitude e controle de taxa de rotação, necessitando de, no
mínimo, dois propulsores para reorientação e mais dois para controle da taxa de
rotação.Para um sistema estabilizado em três eixos, seis direções possíveis (± arfagem,
± rolamento, ± guinada) são disponíveis para manobra da espaçonave e um mínimo de
seis propulsores é necessário.

Sistemas de controle com rodas de momento angular podem ter rodas em 1, 2,


ou 3 eixos e normalmente necessitam de sistema de controle ativo secundário, tal como
jatos de gás, para manter a quantidade de momento angular da espaçonave e da roda na
presença dos torques de perturbação e perdas de fricção. Uma espaçonave de dupla
rotação é um sistema de uma única roda de reação. Um sistema de duas rodas para uma
espaçonave orientada para a Terra tem em geral uma roda na direção do eixo de
arfagem para controle de arfagem e outra montada ou no eixo de rolamento ou no eixo
de guinada para controle de rolamento/guinada. Um sistema de três eixos usa rodas de
momento angular na direção de todos os três eixos e pode ter seis ou mais rodas na
direção de eixos não ortogonais. A figura 8 mostra três tipos de sistemas com rodas de
reação com expulsão de massa e bobinas magnéticas para controlar a taxa de rotação da
roda. A operação de rodas de momento é complexa e é baseada na interação de partes
mecânicas o que limita o tempo de vida do sistema.

77
Figura 8: Tipos de sistemas de estabilização usando rodas de momento angular.

Os sistemas de estabilização usando rodas são usados para manter a atitude por
troca de quantidade de momento angular entre a espaçonave e as rodas. Quando um
torque age na espaçonave na direção de um eixo, a roda de momento angular reage,
absorvendo o torque e mantendo a atitude. Como resultado, rodas de quantidade de
movimento angular são interessantes para controle de atitude na presença de torques
cíclicos ou torques aleatórios, tais como ocorre nas estações espaciais tripuladas. A taxa
de rotação da roda aumenta ou diminui para manter uma atitude constante. Sobre um
período completo de um torque cíclico, a velocidade da roda permanece constante.
Torques seculares agindo na espaçonave provocam monotonicamente a diminuição ou
crescimento da velocidade da roda até que esta fica fora dos limites operacionais. Um
dispositivo de troca de quantidade de movimento angular deve ser usado para levar a
velocidade até ao seu valor de operação nominal. O limite superior de operação de uma
roda de quantidade de movimento angular é chamado de limite de saturação.

Sistemas de controle com bobinas magnéticas podem ser usados para manobras
para virtualmente todos órbitas com altitudes menores que a altitude síncrona (35.000
km). Eles são relativamente leves e não tem partes móveis, nem usam equipamento
complexo. Isto o torna atraente para aplicações espaciais. Requerem, no entanto,
quantidades de potência significantes, a manobra é lenta por causa da limitação de
potência, e sua operação depende da configuração do campo magnético. Existem três
tipos e torqueadores magnéticos que são os que usam ímãs permanentes, bobinas de
torqueamento com núcleo de ar e bobinas de torqueamento com núcleos de ferro. Ímãs
magnéticos são os mais pesados e são utilizados para estabilização limitada. Os outros
dois tipos são utilizados para estabilização e manobras. Para espaçonaves estabilizadas
por rotação, bobinas podem ser colocadas, ou em torno do eixo de rotação, ou

78
perpendiculares a ele. O sistema de controle varia a polaridade e direção da das bobinas
de modo a casá-las com o campo magnético da Terra para produzir um torque que
modifica a atitude da maneira desejada.

Exercícios resolvidos

1- Qual deveria ser o tamanho de um painel solar para que a pressão de radiação sobre
ele fosse igual ao empuxo de um propulsor de hidrazina de 1 N? Suponha incidência
normal e reflexão total.

Solução: Usando a fórmula (5.9) temos:


S
2 A = 1N
c
S
Como = 4510 × 10 −9 N m 2 , temos que A= 1,109×105 m2.
c

2- Calcule a freqüência de oscilação da estação espacial “Freedom” em torno do seu


eixo de rolamento, sabendo que I p =26,950x106 kg.m2, I y =2,811x106 kg.m2,
I r =25,910x106 kg.m2 , n=0,0011301 rad/s.
Solução: Utilizando a fórmula (5.4), obtemos ω r = 1,88931x10-3 rad/s.

Exercícios propostos:

1- Calcule a freqüência de oscilação da estação espacial em torno do seu eixo de


arfagem.

2- Calcule o torque gradiente de gravidade para a estação espacial em torno do seu eixo
de rolamento para Θ r = 3°.

79
CAPÍTULO 6

ESTRUTURAS ESPACIAIS

Dr. Wolodymir Boruszewski


Divisão de Mecânica Espacial e Controle - DMC
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE
CP 515 - CEP 12201-970, São José dos Campos, SP

6.1 - Introdução

Ter ou não ter estrutura...

É comum ouvir de alguém refletindo sobre uma situação difícil:


- Eu não teria estrutura para agüentar aquilo...

Em geral, o que ele quer dizer é que se acontecesse aquilo com ele o impacto
sobre sua vida seria desastroso. Em outras palavras, sua estrutura não seria forte o bas-
tante para suportar.

Ter estrutura é, naturalmente, essencial e não só para seres humanos. E não é


apenas do esqueleto que se está falando.

6.2 - Estruturas em geral

Construções, veículos e eletrodomésticos têm características diferentes, mas to-


dos dependem de uma boa estrutura. Um edifício na Califórnia ou no Japão é projetado
para resistir até a grandes terremotos, um avião deve suportar o incrível impacto quando
do pouso e um liquidificador não pode se despedaçar todo por causa de sua própria tre-
pidação.

6.2.1 - Estruturas espaciais

Da mesma forma, foguetes, satélites, naves e plataformas espaciais precisam de


uma estrutura adequada, isto é, que se mantenha intacta durante toda a vida útil daquele
artefato, além de proporcionar aos equipamentos que transporta um ambiente seguro e
estável.

Esses equipamentos, por seu lado, também devem ter uma estrutura compatível
com as exigências do seu ambiente de operação, podendo em alguns casos até fazer par-
te da estrutura principal.

É muito interessante observar que, enquanto as estruturas em terra, na água ou


no ar, e até mesmo os equipamentos dentro de um satélite, têm alguma sustentação físi-
ca, ou seja, algo em que se apoiar, a estrutura principal de um artefato espacial paira no
vácuo. Num ambiente desses não seria grande exagero dizer que essas estruturas devem
sustentar inclusive a si mesmas.

80
6.2.2 - Estruturas de satélites

Satélites artificiais têm em comum com a Lua (satélite natural da Terra), a forma
da trajetória: uma órbita em torno da Terra. Algumas vezes ela é próxima da circular,
em outras parece uma elipse.

Já suas estruturas são bastante especiais. Além de precisar resistir a uma grande
variedade de esforços sem falhar, devem se manter íntegras inclusive na sua forma, para
não desalinhar, por exemplo, instrumentos de medida montados sobre elas.

6.3 - Tendências

Todos os segmentos da ciência voltados para a pesquisa e a tecnologia espacial


têm experimentado grandes progressos. À medida que aumentam os desafios, melhores
soluções são descobertas.

Não é diferente no campo das estruturas espaciais. Estruturas compactas, tais


como pequenos satélites, recebem um tratamento, por assim dizer básico, enquanto que
estruturas com grandes painéis ou amplas antenas, precisam de estudos especiais. Estru-
turas fixas ou com alterações determinadas de antemão são a grande maioria dos casos,
mas, já se estuda a possibilidade de desenvolver estruturas inteligentes, ou seja, que va-
riem a sua configuração de acordo com o conjunto de forças sobre ela atuantes.

Plataformas espaciais, hoje em desenvolvimento, precisam de toda essa tecnolo-


gia, para se tornarem grandes ajudantes dos amigos da terra por bastante tempo.

6.4 - Requisitos e restrições

6.4.1 - O que não deve acontecer

É claro que uma boa estrutura não deve quebrar. Mas, existem falhas muito me-
nores do que uma ruptura completa e que, mesmo assim, seriam bastante indesejáveis.
Uma trinca pode se propagar e comprometer uma solda que, por sua vez, interrompe
uma corrente elétrica, desligando um computador de bordo. Um enrugamento de um
painel estrutural, mesmo numa região bem pequena, desalinha a base do equipamento
ali fixado, o que desestrutura todo o controle de posição espacial (chamado controle de
atitude) do satélite se o tal equipamento for, por exemplo, um sensor solar. Todos estes
verbos: quebrar, trincar, enrugar, empenar e alguns outros não devem ser conjugados
durante a vida útil de uma estrutura. Em compensação devem ser lembrados com bas-
tante insistência durante a preparação das estruturas em terra.

6.4.2 - O que pode provocar um desastre

Extraordinárias acelerações, uma enorme trepidação, uma série de choques e


grandes variações de temperatura, fazem parte do cardápio de cargas capazes de produ-
zir estragos irreparáveis na estrutura e, conseqüentemente, nos sistemas que ela acomo-
da. Conhecer essas causas e controlar os seus efeitos é a missão da equipe que vai de-
senvolver tais estruturas.

6.4.2.1 - As acelerações

81
Em documentários sobre a vida dos astronautas, é comum se mostrar o rosto to-
do deformado do sujeito quando, durante a fase de lançamento as acelerações atuantes
no seu corpo são muitas vezes maiores que a costumeira aceleração da gravidade. Pois
bem, não é apenas o astronauta que sofre esta ação, e não é somente esta aceleração que
ele sofre. Toda a estrutura do foguete, do satélite e dos seus equipamentos a sente, assim
como, em razão das manobras, as acelerações laterais (aquelas que se experimentam
numa derrapagem, por exemplo), também são terríveis.

6.4.2.2 - As trepidações

Não é preciso experimentar um terremoto para se avaliar a extensão do efeito de


uma vibração mais forte. Todo mundo, provavelmente, já teve ocasião de perceber os
vidros de uma casa, ou seus quadros, tremendo descontrolados, quando da passagem de
um caminhão barulhento na rua. Imagine agora se aquele caminhão ficasse ali, em fren-
te à sua casa, parado e acelerando constantemente, gerando aquele mesmo som. Con-
forme o caso algumas daquelas partes afetadas pela vibração poderiam chacoalhar até
quebrar.

Pois é, esse é exatamente o caso de um satélite dentro de um foguete, com o a-


gravante que o barulho do motor de um foguete, e portanto a vibração de tudo o que es-
tá ao seu redor, é muitas vezes maior.

6.4.2.3 - Os choques

Enormes acelerações com curtíssima duração caracterizam uma batida de porta


com raiva; a casa toda sente a reverberação daquele tranco. Numa dessas, porém, a por-
ta poderia ter se destroçado, as dobradiças desniveladas ou até saltado fora, ou ainda, no
caso de uma parede mais frágil, a própria parede ter se rompido ou trincado.

A estrutura de um satélite deve também resistir a este tipo de impacto, pois eles
acontecem várias vezes durante a fase de lançamento: no instante da ignição dos moto-
res do foguete, quando da separação dos seus estágios e no momento da chamada inje-
ção em órbita.

6.4.2.4 - As cargas térmicas

Ao se observar, nos filmes espaciais, a maré mansa de um ambiente sem gravi-


dade, pode-se pensar que, finalmente em órbita, as estruturas encontram um momento
de repouso. Sem dúvida, é verdade, no que diz respeito às cargas violentas referidas nos
parágrafos anteriores.

Mas, surge um novo vilão: a carga térmica. O que acontece é que a temperatura
do espaço sideral é muito baixa (algo em torno de 4 graus Kelvin, ou seja, perto de 270
graus centígrados negativos) ao passo que, lá dentro do satélite, alguns equipamentos
podem atingir 40 graus centígrados acima de zero. Por outro lado, se numa determinada
parte da órbita uma certa parte da estrutura ficar continuamente exposta ao sol e a parte
oposta na sombra uma grande diferença de temperaturas pode surgir entre essas partes.
Em ambos os casos, partes da estrutura podem envergar devido a estas cargas.

6.5 - Projeto

82
O projeto de uma estrutura que vai abrigar equipamentos supersofisticados e
lhes proporcionar um ambiente de trabalho adequado deve levar em conta todo o con-
texto que acaba de ser descrito e procurar garantir que todos aqueles efeitos, potencial-
mente daninhos, não danifiquem nem a estrutura nem o seu conteúdo.

6.5.1. - As fases de um projeto

Uma seqüência de etapas deve acontecer de modo a permitir à equipe de projeto estrutu-
ral a produção de uma estrutura de qualidade: uma concepção equilibrada, a considera-
ção de cada componente da estrutura, a avaliação com mais detalhes das partes que vão
ter de resistir a maiores esforços, a seleção dos melhores materiais para cada caso, o de-
senvolvimento das partes móveis e seu impacto nas demais, e a reavaliação de cada um
destes aspectos após cálculos mais detalhados ou mesmo os testes que se seguem.

6.5.1.1 - Concepção

Ao ser definido o foguete que deve transportar o satélite até a órbita, bem como
a missão que o satélite vai desempenhar, ficam imediatamente definidos vários parâme-
tros que afetarão o projeto de sua estrutura.

Aspectos como o tamanho, a forma, e até a tecnologia a ser empregada têm de


ser escolhidos nesta etapa, e bem escolhidos por sinal, uma vez que seu impacto perma-
nece até o fim. Outros aspectos, que serão melhores avaliados na seqüência do projeto,
como, por exemplo, dimensões e materiais das partes, bem como algumas idéias acerca
da vibração do conjunto, podem ser antecipados com base em experiência anterior ou
cálculos preliminares.

6.5.1.2 - Análise das partes

A estrutura completa só vai funcionar bem se cada parte for bem projetada tanto
isolada quanto no conjunto. Assim, um painel sobre o qual serão parafusados vários e-
quipamentos, deve ser resistente o suficiente para garantir sua integridade em vôo, mas
também leve o bastante para permitir sua ida para o espaço com o máximo possível de
sistemas de suporte e de desempenho da missão. Cada parte, então, deve ser analisada
em seu contexto de atuação, buscando sempre uma excelente resistência com o mínimo
de massa.

6.5.1.3 - Materiais

A seleção dos materiais para a construção da estrutura é de grande auxílio para


atingir as metas já descritas. Além dos materiais convencionais, como o Alumínio, ou-
tros materiais, chamados compostos podem ser utilizados. Dentre estes, pode-se men-
cionar os laminados, onde camadas de diferentes materiais formam um sanduíche mais
adequado para as tensões que aquela parte da estrutura vai sofrer. Soluções muito inte-
ressantes, como os painéis tipo colméia - faces de chapas e recheio semelhante a uma
colméia - apresentam excelente relação massa/rigidez para algumas aplicações.

83
6.5.1.4 - Mecanismos

O projeto das partes móveis de uma estrutura como, por exemplo, os painéis so-
lares no seu processo de abertura, desde a liberação até o travamento na posição de tra-
balho, envolvem um complexo problema de estudo dos mecanismos em si bem como do
impacto dos choques inicial e final na estrutura dos próprios painéis e das juntas que os
conectam ao corpo principal do satélite.

6.5.1.5 - Uma proposta de estrutura

Ao término de todas estas considerações uma estrutura presumivelmente viável


é proposta para o satélite, devendo ser seguidos por análises mais detalhadas e testes
apropriados, podendo ou não levar a revisões de algumas partes do projeto inicial.

6.5.1.6 - Cálculo

Uma das ferramentas mais poderosas no desenvolvimento de uma estrutura


qualquer é o cálculo estrutural. Há séculos que os pesquisadores vem observando o
comportamento de estruturas simples e registrando, através de equações, algumas cha-
madas diferenciais que mostram a relação entre as variações e tendências das variáveis
do problema, e outras algébricas que definem relações fechadas tais como a forma de
viga fletida.

Essas observações, realimentadas por um grande número de testes, vieram a


formar as bases da análise estrutural, que permite, uma vez conhecidas a estrutura, suas
condições de contorno e as cargas aplicadas, prever com um bom grau de confiança o
comportamento de estruturas que ainda nem foram fabricadas.

6.5.1.7 - A estrutura final

A estrutura que será fabricada e o seu comportamento face às solicitações que


lhe serão impostas, são os objetivos principais dos cálculos estruturais que deverão ser
efetuados. O problema é que para ser estudada, a estrutura real precisa ser acomodada a
várias hipóteses de trabalho, que permitirão aqueles cálculos analíticos ou computacio-
nais.

6.5.2 - Um modelo físico

Uma grande quantidade de detalhes da estrutura verdadeira não tem grande im-
pacto nos resultados do cálculo estrutural. Uma chapa pode ser muito lisa ou um pouco
rugosa, mas no modelo físico ela será apenas uma chapa. Ela pode, ainda, ser de materi-
al laminado e, naquele modelo, poderá ser considerada uma chapa. Os detalhes da fixa-
ção de um equipamento na estrutura, ou de um elemento de viga num cilindro, podem
ser bastante simplificados ao se definir o modelo físico.

Apenas os aspectos essenciais aos cálculos que se seguirão indispensáveis por


sua vez aos resultados que se pretende obter, são levados em conta.

6.5.3 - Um modelo matemático

84
Uma vez definido o modelo físico da estrutura, todo aquele compêndio de in-
formações sobre o comportamento de estruturas passa a ser relevante. Os modelos teóri-
cos de certos tipos de estruturas simples são bem conhecidos. Uma viga livre numa ex-
tremidade e totalmente impedida de se mover na outra, chamada viga em balanço, não
existe na natureza, mas, serve como modelo matemático para uma série de estruturas
que são aproximadamente assim.

Um cilindro circular nunca é exatamente circular, mas, conhecendo-se bem a te-


oria de cilindros de seção circular, pode-se analisar partes da estrutura com aquela for-
ma aproximada.

Já uma estrutura complexa, quando não pode ser avaliada por métodos analíticos
simples, deve ser analisada por métodos numéricos. Um dos mais empregados neste
campo, o método dos elementos finitos, supõe que a estrutura toda pode ser encarada
como um conglomerado de pedacinhos nos quais as respostas estruturais são possíveis
de calcular.

Ao se adotar tais hipóteses de trabalho, um dos pressupostos é trabalhar a favor


da segurança, ou seja, impor à estrutura condições piores do que as reais de modo a ga-
rantir que, em situações reais, o esforço será mais suave.

6.5.4 - O que se calcula

Um bom número de variáveis de uma estrutura pode ser previsto através de cál-
culos: os deslocamentos de cada um de seus pontos, as forças aplicadas em cada uma de
suas juntas, as deformações de cada parte (para as deformações pense num pedaço de
borracha sendo pressionado e não numa chapa entortando), as tensões, as freqüências e
modos como a estrutura vibra e a maneira como ela reage se for forçada a vibrar numa
determinada freqüência.

As influências do material, da forma, da temperatura, das vibrações, podem ser


determinadas e registradas.

6.5.4.1 - O que se ganha com o cálculo

Nada pode substituir a verdadeira situação que a estrutura vai vivenciar.

Mas, como se verá a seguir, testes são definidos procurando cercar todas as pos-
síveis situações que a vida real vai proporcionar à estrutura. Estes testes costumam ser a
verificação definitiva da qualificação de uma estrutura para o vôo.

À medida que a experiência se acumula, e demonstra bastante proximidade entre


os resultados previstos no cálculo e os realmente obtidos em ensaios, o número destes
pode diminuir bastante.

A alternativa seria construir a estrutura tantas vezes quantas fossem necessárias,


submetendo-a aos testes e substituindo-a por outra sempre que a anterior falhasse. E,
mesmo assim, não se estaria certo de que a estrutura finalmente aprovada nos testes te-
ria a menor massa possível.
6.5.4.2 - Confiabilidade estrutural

85
Conforme já se mencionou, trabalha-se sempre a favor da segurança. O que se
deve acrescentar, é que, não apenas as informações sobre os materiais são resultantes de
cálculos estatísticos, ou seja, a média de um grande número de amostras, como também
os resultados obtidos dos cálculos vieram a partir de uma quantidade razoável de apro-
ximações. Assim sendo, a ciência, hoje em dia, não pretende trabalhar em nível de cer-
teza, o que seria impossível neste contexto, mas a favor da máxima confiabilidade.

Tornou-se comum escutar afirmações acerca da confiabilidade ser 0,9999. Isto


quer dizer que a probabilidade de falha daquele sistema é de 1 centésimo de porcento,
ou de uma falha em dez mil eventos.

Métodos estatísticos foram então desenvolvidos para se calcular a confiabilidade


de satélites em geral e de suas estruturas em particular.

6.6 - Fabricação e Montagem

Ao se deflagrar a fase de fabricação, boa parte dos aspectos de projeto de uma


estrutura já deverá ter sido fixada. A fabricação, embora vários modelos sejam confec-
cionados, pressupõe uma proximidade bastante grande do produto final desejado.

6.6.1 - A teoria na prática

Ocorre que toda a concepção e as análises efetuadas poderiam ter produzido tão
somente um conglomerado de peças inconciliáveis, se não se levasse em conta, naque-
las fases, os processos e procedimentos pertinentes tanto da fabricação quanto da mon-
tagem. Aspectos como qualidade espacial de cada parte, tolerâncias compatíveis e ca-
samento de tecnologias tiveram de ser cuidadosamente considerados antes de produzi-
rem uma incompatibilidade irreversível.

6.6.2. - A qualidade espacial

A qualidade das partes de um artefato espacial é um de seus detalhes menos co-


nhecidos. Com efeito, dada a quase impossibilidade de substituir peças à medida que
apresentam defeitos ou envelhecem, produz um contexto no qual apenas as melhores
tecnologias e acabamentos são aceitáveis. A estrutura também se submete a essas con-
dições, sendo assim extremamente restrito o grupo de fabricantes que pode atender tais
especificações. O custo associado é fartamente compensado pela maximização da vida
útil do satélite.

6.6.3 - Tolerâncias

Ao se deparar com desenhos de uma estrutura, as dimensões de cada parte são os


números que mais chamam a atenção e certamente são muito importantes. O que nem
sempre é dito, diz respeito às tolerâncias, ou seja, o quanto àquelas dimensões podem
ser na prática diferentes dos valores teóricos apresentados no desenho.

O problema que pode aparecer é, por exemplo, no encontro de duas partes da es-
trutura, que deveriam formar um ângulo de 90 graus, por uma variação excessiva em
certas dimensões, o ângulo não poderá ser mais aquele, ou em casos extremos, as partes
nem sequer combinarão.

86
As tolerâncias no caso de estruturas espaciais são bastante apertadas, uma vez
que o alinhamento das partes pode ser essencial.

6.6.4 - Modelos de qualificação, aceitação e vôo

Vários modelos são construídos, em geral, de um mesmo satélite. Um deles, o de


qualificação, será submetido a testes bem mais rigorosos do que o próprio ambiente de
lançamento. Algumas mudanças na estrutura podem ocorrer após esse teste, produzindo
um novo modelo, o de aceitação. Este deverá passar por testes mais brandos, embora
atingindo níveis um pouco superiores aos esperados em vôo.

A estrutura que vai voar, chamada naturalmente de modelo de vôo, é fabricada


já com todas as alterações definitivamente incorporadas, para receber então os seus
hóspedes, a saber, as outras partes do satélite.

6.6.5 - As tecnologias de ponta

Já se mencionou, mas é relevante enfatizar, que o campo espacial não se vale de


nada menos que o melhor disponível. Ao fazê-lo, uma verdadeira filosofia de trabalho
acontece, levando muitas vezes a responder problemas inéditos com soluções extrema-
mente criativas.

É o caso das estruturas inteligentes, já mencionadas, ou até mesmo materiais in-


teligentes, objeto de pesquisas aplicadas hoje em dia, e fruto, pelo menos em parte, dos
desenvolvimentos requeridos para estruturas espaciais.

Grandes desafios à criatividade e à inteligência dos pesquisadores e técnicos en-


volvidos têm se apresentado no contexto das plataformas espaciais ou das enormes an-
tenas e painéis solares de alguns projetos a se concretizarem em um futuro não tão dis-
tante.

6.7 - Testes

Os testes de uma estrutura são o que de mais próximo se pode ter da situação re-
al de vôo de um satélite. Carros e aviões podem ser testados em terra, estruturas até de
represas podem ser simuladas em condições bastante semelhantes às verdadeiras, mas
no caso de um satélite isso é praticamente impossível.

Por isso uma série de técnicas foi desenvolvida que conferem aos testes o grau
de confiança que se pode depositar em seus procedimentos e resultados.

6.7.1 - O teste e sua função

A idéia de um teste estrutural é reproduzir em terra as condições pelas quais o


satélite vai passar durante as fases de lançamento, injeção em órbita e vôo, medindo en-
tão suas respostas essenciais ao bom funcionamento de todos os sistemas agregados à
estrutura.
6.7.2 - Níveis

Um teste pode ser de qualificação, de aceitação e de vôo, variando apenas os ní-


veis de solicitação sobre a estrutura. Quanto mais rigoroso o nível que a estrutura supor-

87
ta, maior a confiança que se pode ter em seu desempenho em vôo.

6.7.3 - Modalidades

Os testes mais comuns a que são submetidos os modelos de uma estrutura são:
estático, os de vibração senoidal e aleatória e os de choque.

No teste estático a estrutura é configurada em sua posição final e pesos equiva-


lentes às acelerações máximas a que a estrutura será submetida (mais um fator de segu-
rança conforme o nível) são nela aplicados. Observa-se os deslocamentos e as deforma-
ções, comparando-se com aqueles obtidos através de cálculos.

No teste de vibração senoidal a estrutura é montada sobre um vibrador específi-


co que faz uma varredura completa de vibrações numa determinada faixa de freqüên-
cias, podendo-se determinar, com boa precisão, as freqüências naturais da estrutura, e,
eventualmente, anomalias de sua fabricação. Os resultados destes testes também reali-
mentam os cálculos e o projeto.

O teste de vibração aleatória procura reproduzir, misturando freqüências de mo-


do não determinístico, o estado vibracional do satélite dentro do foguete. O já mencio-
nado ruído dos motores é simulado e seus efeitos são medidos.

Finalmente, testes de choque também podem ser feitos para reproduzir em terra
os impactos dos instantes de ignição, separação dos estágios e injeção em órbita. Em
geral, usa-se produzir o efeito equivalente na estrutura, desprendendo-a de uma altura
calculada, de encontro a um anteparo especialmente projetado para a verificação do im-
pacto. Os grandes efeitos de curta duração são devidamente examinados na seqüência.

6.7.4 - Testes especiais

Examinada a estrutura como um todo, estes, juntamente com os cálculos, indi-


cam que certas partes da estrutura deveriam ser examinadas com mais cuidado. Testes
especiais, em cada nível e modalidade, podem ser aplicados àquela parte, e os resulta-
dos ajudam no seu eventual reprojeto ou sua confirmação.

6.8 - Vida útil

A vida de uma estrutura, como se pode perceber, não consiste apenas do lança-
mento e da órbita. Uma série de etapas precisa ser percorrida antes do satélite finalmen-
te orbitar.

6.8.1 - A bateria de testes

Todos os modelos de uma estrutura são submetidos a testes. Mesmo o modelo


de vôo pode ser submetido a níveis razoáveis de solicitação. A estrutura deve passar
incólume por esta bateria.

6.8.2 - O transporte

Uma estrutura deve ser transportada até a base de lançamento. Seja qual for o
meio de transporte, ela será submetida a acelerações e trepidações diferentes daquelas
para as quais foi projetada. Este aspecto já terá sido naturalmente considerado nas fases

88
preliminares do projeto e dos cálculos.

6.8.3 - A integração

Dois níveis de integração ocorrem com a estrutura. Num destes, os demais equi-
pamentos do satélite lhe são agregados. No outro, já sob a forma de satélite final, inte-
gra-se ao corpo do lançador.

Em ambos, ocorrem testes funcionais, cuja repercussão estrutural deve ser moni-
torada, de modo a manter sua integridade.

6.8.4 - O lançamento

A fase de lançamento, várias vezes abordada neste texto, é a mais crítica para a
estrutura. As maiores acelerações, as piores vibrações e os grandes choques ocorrem
num intervalo de tempo curto, porém decisivo. Passada esta, apenas um outro grande
impacto será sentido.

6.8.5 - A injeção em órbita

O instante em que o satélite se desmembra definitivamente do lançador receben-


do o impulso adequado para sua entrada na órbita correta é o último grande choque pre-
visto que ele há de sentir em sua vida útil. Passado este instante, apenas deformações
menores poderão perturbar seu bom desempenho estrutural.

6.8.6 - A órbita

A vida em órbita de uma estrutura já é bem mais confortável. Exceto as já men-


cionadas diferenças de temperatura, que em geral podem ser bastante atenuadas apli-
cando-se um procedimento apropriado de controle térmico ao satélite como um todo, a
estrutura está finalmente cumprindo o seu mais nobre papel.

6.9 - Conclusão

O desenvolvimento da estrutura de um satélite é uma tarefa complexa e interes-


sante. Seus desafios e dificuldades são largamente recompensados pela alegria de se ter
contribuído decisivamente para o sucesso da missão espacial como um todo.

89
CAPÍTULO 7

MATERIAIS PARA CONSTRUÇÃO DE SATÉLITES

M.Sc. Walter Kenkiti Takahashi


Divisão de Mecânica Espacial e Controle - DMC
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE
CP 515 - CEP 12201-970, São José dos Campos, SP

7.1 - Introdução

O ambiente é um parâmetro de extrema importância na definição da


funcionalidade, do desempenho, da durabilidade e do custo de artefatos construídos pelo
homem. A sua influência pode ir desde uma má função, até a geração de falhas e afetando
indubitavelmente as superfícies externas expostas.

No projeto de artefatos espaciais, o efeito do ambiente espacial é análogo, inclusive


no que tange à ação no desempenho dos equipamentos embarcados. Entretanto, no texto
presente, o enfoque será dado ao efeito do ambiente espacial sobre os materiais que
trabalham expostos a ele, como é o caso dos materiais de construção de estruturas de
satélites.

Primeiramente, o ambiente espacial será caracterizado, apresentando-se


posteriormente os materiais típicos utilizados na fabricação de estruturas de satélites e o
efeito que o ambiente exerce sobre os mesmos.

7.2 CARACTERIZAÇÃO DO AMBIENTE ESPACIAL

7.2.1 - Definição de Órbita Baixa (LEO) e Órbita Geo-Estacionária (GEO)

O ambiente espacial é dependente da altitude de órbita, basicamente, as missões


espaciais podem ser subdivididas em duas categorias, a primeira, de órbita baixa (LEO =
Low Earth Orbit) e a segunda, de órbita geo-estacionária ou geo-síncrona (GEO =
Geosynchronous Earth Orbit).

Subentende-se basicamente por satélite de órbita baixa aqueles que orbitam em


altitudes variando de 200 a 1500 km.

O limite inferior de altitude é definido pela atmosfera, abaixo dele ela exerce uma
resistência ao movimento do satélite (arrasto) tornando dispendioso, em termos energéticos
a manutenção do satélite em órbita.

A faixa que vai de 1500 a 5000 km contem o cinturão de radiação (cinturão de


Van Allen) e representa um ambiente extremamente hostil, requerendo fortes blindagens
nos satélites, sendo normalmente evitada. Altitudes acima de 5000 km também poderiam
ser utilizadas para a operação de satélites.

Outro fator a mencionar são os planos de órbita que nesta faixa de altitude variam
conforme a missão, podendo ser polar (plano de órbita contendo os pólos) ou equatorial

90
(contido no plano que passa pelo Equador) ou mesmo planos com inclinação em relação ao
plano do Equador.

Exemplificando, o primeiro satélite brasileiro de coleta de dados (SCD-1), foi


concebido para operar a 750 km de altitude sendo, portanto um satélite de órbita baixa.

A órbita geo-estacionária é única e é usada, por exemplo, pelos satélites de


telecomunicações, nesta órbita, o satélite fica estacionário em relação a Terra,
acompanhando a sua rotação. Esta órbita fica a aproximadamente 36000 km de altitude,
sendo uma órbita equatorial.

Curiosamente, Arthur C. Clarke, autor de "2001 Uma Odisséia no Espaço", foi o


primeiro a perceber que três satélites colocados eqüidistantes nesta órbita seriam capazes de
cobrir todo o Globo Terrestre em termos de comunicações.

Registra-se que o autor lamentou-se por não ter patenteado a idéia na ocasião, pois
ela se tornou uma realidade, atualmente os sistemas de telecomunicações via satélite são
baseados geralmente em satélites em órbita geo-estacionária.

7.2.2 - Tempo de Exposição

Juntamente com o ambiente, faz-se necessária a consideração de duração de uma


missão, que contempla o tempo em que a espaçonave ficaria exposta a ele.

Devido ao interesse de aplicação no projeto da estação espacial, mais recentemente,


o foco tem sido as missões de longa duração, ou seja, de 10 a 30 anos e numa órbita baixa.

No caso de missões de curta duração (< 3 anos), pensava-se que o ambiente


espacial era até benéfica ao material, entretanto, após as missões do Ônibus Espacial,
verificou-se que mesmo para exposições de curta duração o ambiente espacial é capaz de
degradar o material.

7.2.3 - O Ambiente Espacial

O ambiente espacial é complexo e dinâmico, ou seja, a energia, a densidade e os


constituintes do ambiente orbital natural variam com a posição (altitude, latitude e
longitude), hora local, estação e a atividade solar.
Neste contexto deve-se ressaltar que para a seleção do material, o fator altitude (LEO ou
GEO) é o primeiro que deve ser observado.

De maneira geral, o ambiente espacial é composto por:

a) pressão muito baixa (vácuo)


b) oxigênio atômico
c) radiação (UV, e-, p+, etc...)
d) ciclo térmico (extremo de -156 a +121oC)
e) "meteoroids" e "debris"

No caso da LEO os principais parâmetros de influência são:


- vácuo, radiação, oxigênio atômico, ciclo térmico, "meteoroids" e "debris"

E no caso da GEO:

91
- vácuo, radiação, ciclo térmico

7.3 - Definição do Material

Na construção espacial, assim como na aeronáutica, procura-se por materiais que


apresentem propriedades específicas elevadas. Esta preferência se justifica considerando-se
que tanto satélites como aviões devem ser resistentes e ao mesmo tempo leves.

O material plástico reforçado com fibras (material compósito) por apresentar


resistência e rigidez específicas elevadas comparado com a maioria dos metais, é um
material atrativo para a construção espacial. Acrescentando-se que o material compósito
apresenta outra característica, talvez mais importante, que é ser configurado para ter
estabilidade dimensional (coeficiente de expansão térmica próximo de zero) numa larga
faixa de temperatura. Esta característica permite que estruturas suporte de equipamentos
com requisitos de precisão de apontamento, não sofram distorções com a ciclagem térmica.

Os materiais metálicos também continuam tendo uso extensivo na construção de


satélites no SCD1, por exemplo, a estrutura foi fabricada com liga de Alumínio, os
parafusos de liga de Titânio, as massas de balanceamento de liga de Tungstênio, contendo
ainda componentes de aço inoxidável.

Na Tabela 1, são apresentadas propriedades mecânicas relevantes na seleção de


material para a construção espacial como o módulo de elasticidade (Young), resistência à
tração, densidade e o coeficiente de expansão térmica. Nas duas últimas linhas da Tabela 1
estão apresentadas a resistência (σ/ρ) e rigidez (E/ρ) específicas.

Os materiais que conciliam alto módulo (alta rigidez), alta resistência, baixa
densidade e baixos coeficientes de expansão térmica (na faixa ±1.0 x 10-6 oC-1) são os
candidatos potenciais à seleção, por serem estes materiais os mais difíceis de deformar, os
que suportam maior carga e ao mesmo tempo os que menor distorção sofrem com a
variação de temperatura, resultando ainda em estruturas leves.

Tabela 1 - Materiais de Construção Mecânica

Aço Al Mg Ti T300/ M40/ GY70/ K40/


epóxi* epóxi* epóxi* epóxi
σ (MPa) 1400 300 300 900 1600 1200 600 1400
E (GPa) 210 72 45 100 130 215 290 84
ρ 7.8 2.45 1.8 4.5 1.55 1.65 1.69 1.37
α (10 /K) 11 a 18 23
-6
26 9 0 -0.5 -1 -0.4
σ/ρ 179 122 167 200 1032 727 355 1022
E/ρ 27 29 25 22 84 130 172 61
* materiais compósitos com fibras de carbono e resina epóxi serão descritos posteriormente.

A seguir, o material compósito será apresentado em maiores detalhes, pois ao


contrário dos materiais metálicos, o material compósito teve sua difusão como material de
construção mecânica apenas nas últimas décadas.

7.3.1 - O Material Plástico Reforçado com Fibras (Material Compósito)

92
O material compósito pode ser definido como uma mistura macroscópica de dois
ou mais materiais que se diferem na forma e que são insolúveis entre si.

O material que primeiro nos vem à memória certamente está associado aos carros
esportivos ditos fabricados em fibra de vidro (“fiberglass”), que consiste de mantas de fibra
de vidro (reforço) misturadas com um plástico (matriz). A terminologia plástico reforçado
para o material compósito advém desta mistura, pois a fibra embebida confere ao plástico
uma grande resistência mecânica. Salientando-se que o material metálico, por exemplo o
Alumínio, também é usado como matriz.

Quando se objetiva explorar os máximos de propriedade do material compósito, a


forma do reforço é a de fibras contínuas e não mais descontínuas como na manta.

A função da fibra é a de resistir ao carregamento mecânico, enquanto que a matriz


protege a fibra contra o ambiente, estabiliza-a em posição e em caso de ruptura de alguma
fibra, se encarrega de redistribuir a carga para as fibras vizinhas não rompidas.

A fibra pode ainda ser tratada de maneira análoga aos fios de tecelagem, ou seja,
elas podem ser trançadas para a obtenção de tecidos. Destas duas apresentações do material
de reforço pode-se notar a flexibilidade de fabricação que o material compósito apresenta.
Um tecido poderia ser cortado e moldado sobre um molde com geometria complexa e
posteriormente ser impregnado com uma resina, que após polimerizada (curada) daria
rigidez à peça. Um procedimento mais simples do que a estampagem à partir de chapas
metálicas.

Ademais, o reforço pode ser depositado com orientações variadas, explorando a


característica anisotrópica intrínseca do material compósito.

Nos materiais metálicos, cujas propriedades mecânicas basicamente independem


da direção (material isotrópico), ao dimensionar-se uma chapa em estado plano de tensões,
adotar-se-ia a espessura necessária para resistir à tensão maior, independente de na outra
direção de menor carga, menor espessura poder ser adotada.

No caso da chapa de material compósito, a fibra seria orientada convenientemente


para que a quantidade de material em ambas as direções fosse suficiente para resistir ao
carregamento, originando estruturas mais leves.

Atualmente, além das fibras de vidro, já é corriqueiro o uso de fibras de carbono


com graus diferentes de propriedades. Reportando novamente à Tabela 1, o T300 é a fibra
de carbono de alta resistência, o M40 a fibra de carbono de alto módulo de elasticidade e o
GY70 a fibra de carbono de ultra alto módulo de elasticidade. Outro exemplo de fibra
disponível o K40, é o Kevlar™, que apresenta a menor das densidades entre as fibras de
reforço. A matriz plástica utilizada em todos os materiais compósitos apresentados na
Tabela 1 é a resina epóxi.

7.4 - O Efeito dos Elementos do Ambiente Espacial sobre o Material

7.4.1 – Vácuo

Nas altitudes da estação espacial, por exemplo, a pressão é da ordem de 10-8 a 10-4
torr (10-11 a 10-7 atm). Nestas baixas pressões, os materiais poliméricos perdem massa
(sofrem degasagem) e este material perdido, pode depositar-se sobre superfícies óticas

93
como as lentes, prejudicando a imagem de uma câmera e dependendo da magnitude da
perda de massa, inclusive comprometer as propriedades mecânicas. Outro aspecto é o
efeito sobre o controle térmico do satélite com a perda de tinta que apresenta propriedades
térmicas de emissividade e absortividade selecionadas.

O material deve ser estável no vácuo, provocando a mínima contaminação de


instrumentos sensíveis e óticos, assim como a mínima degradação das superfícies de
controle térmico.

Para garantir a estabilidade, o material deve ser testado num equipamento que
mede no vácuo a massa total perdida (TML), a massa de voláteis que voltam e condensam
em superfícies frias (CVCM). Um material para ser qualificado neste teste deve apresentar
TML<1% e CVCM<0.1% . Estes limites são mais restritivos quando o material estiver
próximo de superfícies óticas.

Os materiais que absorvem ou adsorvem água como é o caso do material


compósito, exibem grandes variações dimensionais quando a água é removida no vácuo.
Materiais projetados para ter baixa constante de expansão térmica ou tolerâncias
dimensionais apertadas podem ter mudanças significativas de desempenho.

Materiais metálicos com baixa pressão de vapor como o cádmio e o zinco


sublimam no vácuo, podendo depositar em superfícies frias próximas contaminando-as.

O cádmio não é permitido para aplicação espacial, enquanto o zinco merece


precauções no uso.

Quanto aos materiais metálicos com temperaturas de fusão mais elevadas, como
as ligas de magnésio, ligas de alumínio, ligas de titânio, aços inoxidáveis etc..., o vácuo tem
menor influência.

O outro aspecto importante é o projeto de mecanismos (partes móveis). No vácuo,


pode ocorrer a soldagem a frio, o que torna imperativo o uso de lubrificantes e
revestimentos que garantam o movimento relativo das peças.

7.4.2 - Ôxigênio Atômico

O oxigênio atômico é formado nas altitudes orbitais pela dissociação do O 2 pela


radiação ultravioleta.

O 2 + hϑ(fóton) → O + O ( >99% )
 O+ + O ( <<1% )

O oxigênio atômico ataca e erode rapidamente materiais usados no exterior de


veículos espaciais como a manta de controle térmico, tintas e os materiais compósitos.

Em altitudes da ordem de 200 a 700 km, o oxigênio atômico é o componente


predominante. Na altitude nominal da estação espacial aproximadamente 90% da atmosfera
superior é constituída de oxigênio atômico.

Na Figura 1 é mostrado o gráfico dos constituintes da atmosfera superior em função


da altitude.

94
Figura 1 - Concentração dos Constituintes da Atmosfera

Embora se possa notar que a densidade de partículas é baixa (106 a 109


partículas/cm3) nas altitudes típicas de espaçonaves em órbita baixa, as velocidades orbitais
altas (8 km/s) resultam em fluxos incidentes e energias de colisão suficientemente elevadas
para ocorrer a interação e degradação da superfície do material.

Por exemplo, no caso do Ônibus Espacial que orbita na faixa de 300 km, a
densidade de oxigênio atômico varia de 108 a 109 átomos/cm3 conforme o ciclo solar de 11
anos (ciclo atividade solar máxima-mínima).

Por conseguinte, missões executadas durante o ciclo de baixa atividade solar são
menos afetadas do que missões no período de alta atividade. Nota-se pela Figura 1 que as
densidades de constituintes da atmosfera caem exponencialmente com o aumento de
altitude, sendo extremamente baixas na altitude de orbita GEO (36000 km).

95
Abaixo está mostrada a interação do oxigênio atômico com o material:

O + material → óxido
| | prob.
át./cm3 cm 3
de
ou g reação

Caso o óxido seja volátil (como em polímeros) ou não aderente (prata), ocorre
erosão da superfície, caso o óxido seja aderente (como no caso do Al e silício), ocorre
crescimento.

Na Figura 2, os materiais são classificados em categorias de desempenho na


presença do oxigênio atômico.

E na Tabela 2 são mostradas as categorias em que alguns materiais se enquadram.

Figura 2 - Categorias de Desempenho do Material

Tabela 2 - Classes dos Materiais para Aplicação Espacial


Classe do Material Categoria de Desempenho
Filmes orgânicos I-II
Materiais inorgânicos II
Tintas à base de silicone II
Lubrificantes I-II-III
Adesivos orgânicos I
Compósitos orgânicos I
Compósitos com matriz metálica II
Revestimentos de controle térmico I-II-III
Revestimentos óticos I-II-III

A Figura 3 apresenta os aspectos das superfícies do carbono/epóxi antes e após a


exposição ao oxigênio atômico. Nota-se claramente a exposição das fibras, devido à erosão
provocada na resina.

96
Figura 3 - Fotomicrografia de uma superfície exposta ao oxigênio atômico

7.4.3 - Efeito da Radiação (UV, e-, p+)

A radiação UV é proveniente do Sol, enquanto o elétron e o próton provêm do


cinturão de Van Allen (que é um cinturão formado por partículas capturadas
geomagneticamente e que circundam a Terra).

A radiação UV e o próton afetam somente superficialmente os materiais, enquanto


que o elétron é altamente penetrante.

A radiação UV está presente em todo o ambiente orbital, não mudando o fluxo com
a altitude, podendo degradar a maioria dos revestimentos (pintura) e filmes poliméricos. Na
Figura 4 é mostrada a irradiação no satélite.

Figura 4 - Irradiação sobre o satélite

97
7.4.4 - Efeito da Ciclagem Térmica

No caso da estação espacial, a órbita proposta submete a espaçonave a 175.000


ciclos (sol-sombra) em 30 anos. O ciclo térmico pode ser compreendido através da Figura
5.
Dependendo da posição do satélite em órbita, ele se encontra ou exposto ao Sol ou
na sombra da Terra.

Satélite
aquece exposto
ao Sol

Satélite
esfria na
sombra do Sol

Figura 5 - Ciclo Sol-Sombra durante um Ciclo Orbital

O material compósito forma microtrincas quando submetido à ciclagem térmica.


Estas microtrincas aparecem particularmente para ciclagens a temperaturas muito baixas
(-100 oC). O efeito principal é a mudança nas propriedades do material incluindo o
coeficiente de expansão térmica e alterações dimensionais. Por exemplo, num tubo de
grafite/epoxi ciclado 500 vezes de -156 a 94oC, a rigidez à torção sofreu redução da ordem
de 35%, devido ao desenvolvimento de microtrincas térmicas. Na Figura 6 é apresentado o
aspecto das microtrincas.

Figura 6 - Microtrinca Térmica em Carbono/Epoxi

No caso da estação espacial, o curto período mantem a ciclagem na faixa de -70 a


o
135 C, significando uma ciclagem menos severa, entretanto, determinadas regiões da

98
estação podem atingir temperaturas mais baixas, sofrendo o risco de desenvolver
microtrincas.

Outro local de preocupação são as interfaces de materiais dissimilares como juntas


coladas e superfícies pintadas onde a diferença de coeficientes de expansão térmica pode
induzir a separação.

7.4.5 - Efeito de "Meteoroids", "Micrometeoroids" e "Debris"

7.4.5.1 – “Meteoroids” e “Micrometeoroids”

Os termos "meteoroid", meteoro e meteorito têm significados similares e as pessoas


freqüentemente costumam usá-los intercambiavelmente.

"Meteoroid" se refere a partículas pequenas ou grandes que se movem no espaço.


Quando o "meteoroid" entra na atmosfera e começa a incandescer-se, ele é chamado
meteoro, caso o meteoro sobreviva à queda e atinja a superfície da Terra, a partícula
remanescente é chamada meteorito. Existem "meteoroids" grandes com massas da ordem
de algumas toneladas, entretanto a maioria é muito pequena, os "meteoroids" extremamente
pequenos são chamados "micrometeoroids".

Os "meteoroids" e "micrometeoroids" movem-se no espaço com velocidades


variando de aproximadamente 13 a 72 km/s, nestas velocidades, o choque de um
"meteoroid" grande com um satélite é catastrófico. O impacto com "micrometeoroids" pode
não ser catastrófico, mas pode erodir a superfície do satélite, esta erosão oferece risco
potencial para superfícies óticas e revestimentos para controle térmico.

Misteriosamente vários satélites cessaram de funcionar, há conjecturas de que


tenham sido atingidos por "meteoroids".

O Explorer XVI, lançado em 16/dez/62, foi usado também para estudar o


problema das colisões, tendo reportado 62 penetrações por "meteoroids" em 7,5 meses de
viagem espacial.

Acima de 150 "micrometeoroids" atingiram o Mariner IV na sua viagem a Marte.


Estes e outros dados têm levado à conclusão de que a probabilidade de colisão com
"micrometeoroids" é grande, por outro lado, a colisão catastrófica com "meteoroids"
grandes é pequena.

Na faixa de 2000 km de altitude, tem-se da ordem de 200 kg de "meteoroid",


sendo grande parte partículas de 0.1mm, somente uma pequena fração é de "meteoroids" de
1 cm de diâmetro.

A Figura 7 mostra a perfuração que o satélite Solar Max (recuperado após 50 meses
em LEO) sofreu na caixa do sistema de controle de atitude.

99
Figura 7 - Perfuração Ocasionada pelo Impacto de um "Micrometeoroid"

7.4.5.2 - "Debris"

"Debris" são fragmentos de artefatos lançados ao espaço pelo homem, como


estágios de foguetes, satélites inativos e fragmentos de satélites desintegrados.

Na Figura 8 é mostrada a distribuição de "debris" considerando-se apenas a baixa


órbita.

Figura 8 - Distribuição de "Debris" ao redor da Terra

Acima de 1500 km a densidade de "debris" decai. Existem significantemente mais


"debris" em baixa órbita do que "meteoroids". Com velocidades relativamente altas de
aproximadamente 10 km/s, muitos destes fragmentos são suficientemente grandes para
serem rastreados da Terra.

100
Dados indicam aproximadamente 1000 kg de "debris" com diâmetro de 1 cm ou
menores e da ordem de 300 kg de "debris" menores do que 0.1cm. Estes dados mostram
que o "debris" representa riscos maiores para os satélites do que os "meteoroids",
apresentando ainda a perspectiva do número de partículas crescer de 5 a 10% por ano.
Considerando-se que em 30 anos a estação espacial supostamente com uma área de 6 m2
pode sofrer de 1 a 3 impactos de partículas de 1 mm de diâmetro, este aumento anual de
"debris" aumentaria o número de impactos estimados de 4 a 20 vezes.

7.5 - Bibliografia

1 - NASA/SDIO Space Environmental Effects on Materials Workshop - NASA


Conference Publication 3035, Part I and II, Hampton, Virginia, USA, June 28-July 1,1988.

2 - LEGER,L.J.; VISENTINE,J.T. - A Consideration of Atomic Oxygen Interactions with


the Space Station, presented at AIAA 23rd Aerospace Sciences Meeting, Jan 14-17,1985.

3 - INPE-SCD1 - Satélite de Coleta de Dados 1, SJC,Brasil,julho,1991.

4 - SYKES,G.F.; FUNK,J.G. & SLEMP, W.S. - Assessment of Space Environment


Induced Microdamage in Toughned Composite Materials, 18th International SAMPE
Technical Conference, October 7-9,1986.

5 - TENNYSON,R.C.; HANSEN,J.S.; UFFEN, B.; MORRISON,D. & MABSON,G. -


Space Environmental Effects on Polymer Matrix Composites, ESA Symposium on
Spacecraft Materials, ESTEC, ESA SP-145, December 1979.

6 - TOMPKINS,S.S.; SYKES, G.F.; BOWLES,D.E. - The Thermal and Mechanical


Stability of Composite Materials for Space Structures, Conference of Space Technology,
Anaheim, California, September 23-25, 1985.

7 - TENNEY,D.R. - Durability of Spacecraft Materials, NASA Conference Publication


2251- Advanced Materials Technology, 1882.

8 - ZIMCIK,D.G.; KAVANAGH,J. - Material Requirements for the Space Station Mobile


Servicing System, Canadian Aeronautics and Space Journal, vol 36, no 1, March 1990.

9 - ESA-PSS-01-702 - A Thermal Vacuum Test for the Screening of Space Materials,


March 1983.

10 -ZIMCIK,D.G. - Space Experiment (ACOMEX) on STS-41, Canadian Aeronautics and


Space Journal, vol 31, no 3, September 1985.

11 -MILKOVICH,S.M. ; HERAKOVICH,C.T. - Space Radiation Effects on the Thermo-


Mechanical Behavior of Graphite-Epoxy Composites, Journal of Composite Materials, vol
20, November 1986.

12 -SPACE HANDBOOK, Air University, Maxwell Air Force Base, Alabama, Jan 1985.

101
CAPÍTULO 8

CONTROLE TÉRMICO

Dra. Rosângela M. G. Leite & Dr. Issamu Muraoka


Divisão de Mecânica Espacial e Controle - DMC
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE
C. P. 515, CEP 12201-970, São José dos Campos - SP

8.1 - Introdução

Os satélites artificiais levam a bordo equipamentos eletrônicos para que possam


desempenhar suas funções no espaço. O Controle Térmico tem o objetivo de produzir
no espaço condições térmicas satisfatórias para todos os equipamentos eletrônicos do
satélite. Condições térmicas podem significar tanto níveis de temperatura como
gradientes térmicos.

Cada equipamento de um satélite tem sua faixa específica de temperatura dentro


da qual ele opera satisfatoriamente. Fora dela, podem ocorrer mau funcionamento ou
danos permanentes.

Um equipamento, por exemplo, pode operar numa faixa entre -10 a 40oC,
enquanto que um painel estrutural tipo sanduíche (honeycomb) pode resistir a
temperaturas entre -150 a 100oC. Por outro lado, se o satélite estiver equipado com
instrumentos de precisão, como por exemplo uma câmera de sensoriamento remoto,
existem limites de gradientes térmicos nos painéis para evitar distorções na estrutura do
satélite.

Alguns destes equipamentos têm alta dissipação térmica a qual precisa ser
transportada para um irradiador e rejeitada para o espaço, de forma a evitar o excessivo
aquecimento destes equipamentos. Várias opções de transporte de calor podem ser
utilizadas, incluindo condução térmica, sistemas monofásicos e bifásicos de transporte
de calor. A escolha depende de fatores tais como a magnitude da dissipação, distância
de transporte, precisão requerida no controle da temperatura, e requisitos de
confiabilidade, massa e custo do sistema.

Para alcançar o seu objetivo, o controle térmico dispõe de dois métodos que são
o controle passivo e o controle ativo.

O controle passivo é sempre utilizado por ser mais simples e, portanto, mais
confiável e também mais barato. O controle ativo é utilizado quando não for possível
atingir os objetivos somente com o controle passivo. Os dois métodos serão discutidos
em detalhes no item 8.3.

O ambiente espacial é extremamente hostil do ponto de visto térmico. Um


satélite em órbita da Terra está sujeito a radiações térmicas provenientes do Sol e da
Terra, que o aquece, e por outro lado, está exposto ao próprio ambiente espacial que o
esfria. A temperatura de equilíbrio de um corpo negro no espaço sem nenhuma carga
térmica, como por exemplo durante o eclipse de uma órbita geoestacionária, é 4K ou

102
-269oC, enquanto que se ele for mantido exposto ao Sol durante um longo tempo, sua
temperatura poderia alcançar 57oC dependendo da forma.

Basicamente dois tipos de cargas térmicas afetam o satélite quando em órbita. O


primeiro tipo de cargas térmicas corresponde a cargas externas provenientes do Sol
(radiação no espectro solar), da Terra (radiação no espectro infravermelho) e o albedo
que é a radiação solar refletida pela Terra (ver Figura 8.1). Este tipo de carga térmica
varia em função dos parâmetros orbitais e da atitude do satélite em relação à Terra e ao
Sol, que por sua vez, são função da natureza da missão.

A órbita é que determina a existência ou não do eclipse (período em que o


satélite está na sombra da Terra) e sua duração. A atitude do satélite em órbita define
como e quais faces do satélite receberão a incidência solar e outras cargas externas.

Fig. 8.1: Radiação incidente em um satélite girando ao redor da Terra.

O segundo tipo é a carga térmica interna que são as potências dissipadas nos
equipamentos eletrônicos que podem variar com o tempo e modos de operação do
satélite.

No espaço os mecanismos de transferência de calor são por radiação e condução.


Não há convecção devido a ausência de ar ou qualquer outro meio convectivo. A
transferência radiativa é uma função complexa que depende da geometria e
propriedades termo-óticas das superfícies do satélite.

Todos os fatores citados anteriormente devem ser considerados em um projeto


térmico.

A busca de um projeto que satisfaça todos os requisitos térmicos é feita


primeiramente através de análises baseadas em modelos matemáticos. Estes modelos
devem reproduzir com determinada precisão o comportamento térmico do satélite nas
várias condições de órbita.

As situações críticas, de mínimas (frio) e máximas (quente) temperaturas, são


identificadas de forma a restringir os casos a serem analisados. Admite-se que se o
projeto térmico garantir temperaturas e gradientes satisfatórios para as situações

103
críticas, todas as outras condições intermediárias estarão cobertas.

Uma vez estabelecido um projeto preliminar, fabrica-se e monta-se uma maquete


térmica, conforme especificação do projeto. Esta maquete térmica é submetida a um
teste denominado "Teste de Balanço Térmico (TBT)", cujos objetivos são qualificar o
projeto térmico e ajustar o modelo matemático. Neste teste simulam-se, dentro das
possibilidades, as condições críticas de órbita introduzindo a maquete em uma câmara
vácuo-térmica e utilizando simuladores de cargas térmicas.

Os resultados experimentais obtidos são comparados com os teóricos. As


discrepâncias, se houverem, devem ser sanadas ajustando-se o modelo matemático, e se
for necessário modificando-se o projeto térmico. Deve-se lembrar que geralmente os
satélites têm geometrias complexas, e simplificações e aproximações são necessárias
durante o modelamento matemático. Estas simplificações introduzidas no modelo
matemático levam muitas vezes a erros que devem ser corrigidos.

Um bom desempenho no TBT significa que pode-se iniciar a implementação do


projeto no modelo de vôo.

Além da fase operacional do satélite, o projeto térmico deve também garantir


condições satisfatórias durante as fases de pré-lançamento, lançamento, e aquisição de
órbita e atitude.

A fase de pré-lançamento compreende o manuseio, a checagem e o transporte do


satélite até a base de lançamento. Estas atividades são sempre feitas em ambiente
controlado de forma que não é uma fase crítica para o controle térmico.

Durante o lançamento, o satélite passa por duas situações bem diferentes. A


primeira ocorre logo após o lançamento quando o satélite está protegido pela coifa, que
sofre aquecimento cinético. A coifa irradia calor para o satélite pela sua superfície
interna, podendo afetar componentes externos do satélite. A segunda situação ocorre
após a abertura da coifa, quando o próprio satélite fica sujeito ao aquecimento cinético.
Esta fase não é crítica se a abertura ocorrer a uma altitude maior que 90 km.

A fase de aquisição de órbita e atitude ocorre logo após o lançamento e deve ser
analisada com cuidado pelo controle térmico, pois nesta fase o satélite pode ter uma
atitude (ou órbita em casos de satélites geoestacionários) bem diferente da nominal. Isto
implica em incidência solar sobre painéis que na órbita nominal não terão carga térmica
e vice-versa. O projeto térmico deve prever estes casos.

8.2 - Conceitos e Propriedades Térmicas Relevantes

• Propriedades Termo-óticas:

Quando uma energia radiante atinge a superfície de um determinado material,


parte desta radiação é refletida, uma outra parte é absorvida pelo material e o restante é
transmitido (veja Figura 8.2). As proporções destas partes dependem das características
do material (Sparrow, 1978).

104
radiação incidente

radiação refletida
(ρ)
radiação absorvida ( α)
radiação emitida
radiação transmitida
(τ) (ε)

Fig. 8.2: Esquema mostrando os efeitos da radiação incidente.

Sendo a refletividade ρ fração refletida, a absortividade α a fração absorvida, e


transmissividade τ a transmitida tem-se α + ρ + τ =1.

- TRANSMISSIVIDADE (τ): É a fração da energia incidente que atravessa o corpo.


Muitos corpos sólidos não transmitem radiação térmica, e para a maioria das aplicações
a transmissividade pode ser considerada igual a zero. Portanto:

α+ρ=1

- REFLETIVIDADE (ρ):

É a fração da energia radiante incidente que é refletida. A reflexão pode-se dar


por dois modos. De maneira especular quando o ângulo de incidência é igual ao ângulo
de reflexão (espelho para a luz visível, superfícies altamente polidas) e de maneira
difusa quando o feixe de radiação incidente é refletido uniformemente em todas as
direções (superfícies rugosas). Sabemos que na natureza não existe uma superfície
completamente especular ou completamente difusa. O que existe são superfícies com
direções preferenciais. No espelho que possui uma superfície especular, não ocorre a
reflexão especular em todos os comprimentos de onda. Assim, como de uma maneira
geral, uma superfície áspera tende a ser mais difusa que uma superfície polida.

- ABSORTIVIDADE (α):

É a fração da energia radiante incidente, absorvida por um corpo. É dependente


do comprimento de onda, assim em geral a absortividade solar é diferente da
absortividade no infravermelho, uma vez que a maioria da energia emitida pelo Sol está
contida no espectro visível. E em geral, a absortividade no infravermelho é igual a
emissividade (Lei de Kirchoff).

- EMISSIVIDADE (ε):

É a razão entre a energia emitida por um corpo e a energia emitida por um corpo
negro a mesma temperatura. Corpo negro é todo material que não reflete a radiação
incidente, ou seja, é todo material que absorve toda a radiação incidente, tendo a
absortividade igual a emissividade ( α = ε ≈ 1). Para a maioria das aplicações, a
emissividade corresponde a fração da energia emitida no espectro infravermelho.

105
• - Lei de Stefan-Boltzmann:

A energia térmica emitida por um corpo é proporcional à quarta potência de sua


temperatura absoluta, ou seja:

Q emit = ε A σ T4

onde: Q é a energia, A é a área superficial do corpo, ε é a emissividade do corpo e σ


é a constante de Stefan-Boltzmann .

• - Energia absorvida por um corpo:

Q = α Ap q

onde: Q é a energia, α é absortividade , A p é a área superficial do corpo normal à


direção do fluxo incidente e q é a densidade de radiação incidente (energia por unidade
de área).

8.3 - Tipos de Controle Térmico

É usual a definição de dois tipos de controle térmico: Passivo, quando os


elementos de controle térmico não possuem partes que se movimentam e não consomem
energia; Ativo, quando os elementos do de controle térmico usam sistemas mecânicos
atuados termicamente, ou consomem energia ou até mesmo mudam de estado físico.
Este segundo tipo pode proporcionar modificações nos acoplamentos térmicos, de
maneira a aumentar ou diminuir a temperatura conforme se deseja (Leite e Muraoka,
1993).

8.3.1 - Controle Térmico Passivo

A temperatura do satélite depende fortemente das propriedades termo-óticas de


suas superfícies internas e externas: a absortividade (α) e a emissividade (ε). Conforme
mostrado no exemplo da Seção 8.6, pode-se ver que dependendo dos valores de α/ε
obtém-se diferentes temperaturas de equilíbrio para a esfera em órbita ao redor da Terra.

Assim, a técnica de controle térmico passivo consiste basicamente na obtenção


de determinadas propriedades termo-óticas, através da escolha de revestimentos
térmicos adequados, de maneira que as temperaturas dos equipamentos do satélite
permaneçam dentro da faixa de temperatura de operação especificada para qualquer
condição de órbita, durante a vida útil do satélite. Este tipo de controle térmico é o mais
confiável, mas por outro lado é dependente da degradação progressiva dos
revestimentos, principalmente pela ação da radiação ultravioleta do Sol, que modifica
gradualmente a absortividade solar, e consequentemente a temperatura média de
equilíbrio do satélite.

Os principais elementos de controle térmico passivo são:

106
a) RADIADORES (JANELAS TÉRMICAS)

Utilizam os revestimentos frios que absorvem pouca radiação solar


(absortividade pequena) e possuem alta emissividade no espectro infravermelho.
Normalmente pode ser utilizada a tinta branca com α na faixa de 0.19 a 0.38, ε = 0.87;
ou OSR (optical solar reflector) com α na faixa de 0.14 a 0.19, ε = 0.81. Figura 8.3
mostra o radiador das baterias do primeiro satélite sino-brasileiro.

Fig. 8.3: Radiador no compartimento das baterias do CBERS-1 (Maquete térmica).

b) SUPERISOLANTES (MLI)

Também chamados de MLI (multilayer insulators) ou cobertores térmicos


(thermal blankets). São utilizados com o objetivo de diminuir a troca de calor por
radiação entre as superfícies externas do satélite e o meio ambiente, ou também entre
superfícies internas do satélite. Consistem basicamente de várias camadas de plástico
aluminizado (kapton ou mylar, com baixa emissividade), separadas condutivamente por
espaçadores do tipo rede de nylon, obtendo-se deste modo emissividades efetivas da
ordem de 0.03, absortividades efetivas próximas a 0.05, e uma condutividade térmica
efetiva da ordem de 10-4 W/moC (ver Figura 8.4). Figura 8.5 mostra o MLI revestindo a
cablagem e partes dos experimentos do primeiro microsatélite científico SACI-1.

107
Fig. 8.4: Montagem esquemática do MLI.

Figura 8.5: MLI recobrindo cablagem e experimentos do SACI-1.

c) REVESTIMENTOS PARA ÁREAS INTERNAS AO SATÉLITE

Como por exemplo, a tinta preta com α/ε = 1. Usada para acoplar radiativamente as
superfícies internas do satélite, e diminuir assim os gradientes de temperatura
internamente. As fitas térmicas (tapes) ou superfícies metalizadas, que possuem
normalmente baixa emissividade e servem para desacoplar radiativamente alguma
superfície do satélite ou equipamentos eletrônicos. Figuras 8.6 mostra os revestimentos
internos do SACI-1.

108
Figura 8.6: Equipamentos revestidos por tinta preta no SACI-1.

d) MATERIAIS DE INTERFACE TÉRMICA

Podem ser empregados como isolantes ou condutores de calor. A adesivos ou


graxas térmicas à base de silicone, são utilizados para garantir bom contato térmico
entre as superfícies. Normalmente são necessários para acoplar a base de equipamento
com alta dissipação interna ao seu painel de montagem. As arruelas isolantes de teflon
ou kevlar, materiais com baixa condutividade térmica, são empregadas em juntas
aparafusadas entre painéis do satélite ou entre os pés de fixação de algum equipamento
para desacoplá-los condutivamente quando necessário.

Figuras 8.7 a 8.11 ilustram o controle térmico passivo empregado nos satélites
de coleta de dados, de sensoriamento remoto e microsatélites científicos já
desenvolvidos no INPE.

109
Figura 8.7: Vistas do controle térmico do satélite SCD-1.

110
Figura 8.8: Vista do controle térmico do satélite SCD-2.

Figura 8.9: Vista do controle térmico do satélite CBERS-1.

111
Figura 8.10: Vista do controle térmico do microsatélite SACI-1.

Figura 8.11: Vista do controle térmico do microsatélite SACI-2.

8.3.2 - Controle Térmico Ativo

O controle térmico ativo é utilizado, geralmente quando existe algum


equipamento com faixa estreita de temperatura ou quando grandes variações de energia
são impostas ao satélite. Estas variações podem ocorrer, por exemplo, quando:

112
- a forma do satélite é tal que as energias recebidas são extremamente dependentes da
atitude do satélite em relação ao Sol;

- a dissipação interna do satélite varia muito durante a missão;

- a radiação solar varia muito ao longo da vida útil do satélite.

Nestas situações os elementos de controle térmico a serem utilizados devem


apresentar caraterísticas termo-óticas variáveis, fornecer potência ou transportar calor
de um lugar para outro. Os principais elementos de controle térmico ativo são:

a) - RESISTORES ELÉTRICOS (HEATERS)

Geralmente instalados em equipamentos, com o objetivo de fornecer uma


determinada potência para manter o limite inferior de temperatura do equipamento
acima do limite de especificação. São comandados por termostatos ou por algum
dispositivo eletrônico de controle proporcional. Não são caros, são confiáveis, mas
requerem potência. Figura 8.12 mostra os resistores elétricos instalados nas baterias do
CBERS-1 para o controle ativo das baterias.

Figura 8.12: Resistores elétricos instalados nas laterais das baterias do CBERS-1.

b) - VENEZIANAS (THERMAL LOUVERS)

Basicamente as venezianas consistem de cinco componentes principais: uma


base, palhetas ou lâminas, acionadores bimetálicos, sensores e elementos estruturais
conforme mostra a Figura 8.13 (Gilmore, 1994). O sistema de funcionamento das
venezianas é bastante simples. A base é uma superfície, pintada com uma tinta de alta
emissividade e baixa absortividade, que é sobreposta por uma série de lâminas que
podem abrir ou fechar sob ação de atuadores, que nada mais são do que sensores
bimetálicos, cuja deformação em função da temperatura provoca a rotação destas
lâminas.

113
Utilizando-se lâminas com baixa emissividade, a base com alta emissividade,
será mais ou menos recoberta por lâminas de acordo com o ângulo de abertura, variando
assim sua emissividade aparente. Estes sistemas podem ser utilizados, por exemplo,
para limitar as perdas radiativas de um satélite durante o eclipse, fechando-se ao
primeiro sinal de resfriamento, ou para ajustar sua emissividade externa em função da
dissipação interna. Embora existam outros tipos de venezianas térmicas, como por
exemplo, a veneziana do tipo Cruz de Malta com geometria circular (ver Figura 8.14),
as venezianas do tipo lâminas retangulares comandadas por molas bimetálicas (Figura
8.13) são as mais utilizadas atualmente.

As venezianas térmicas apresentam as características de serem leves, não


consumirem potência, poderem operar dentro de diversas faixas de temperatura e
possuírem dimensões variadas (Parisotto, 1996).

Fig. 8.13: Montagem esquemática de uma veneziana (Fairchild and Northrop).

Figura 8.14: Veneziana térmica do tipo cruz de Malta.

114
c) TUBOS DE CALOR (HEAT PIPES)

Os tubos de calor transportam calor de uma extremidade para a outra de um tubo


hermético, por meio de um fluido existente no seu interior, conforme o esquema
mostrado na Figura 8.15. O equipamento dissipativo é conectado termicamente com a
extremidade quente do tubo de calor, e o irradiador é instalado na extremidade oposta
(fria), também com um bom contato térmico. O fluido evapora, na extremidade quente,
retirando o calor dissipado pelo equipamento e flui pelo interior do tubo para a
extremidade fria devido à diferença de pressão produzida pela evaporação. Na
extremidade fria o vapor condensa-se na parede do tubo rejeitando o calor, que é
eliminado para o espaço pelo irradiador. O líquido condensado retorna para a
extremidade quente através de uma camada de material poroso colocado junto a parede
do tubo, por efeito de capilaridade, completando o ciclo.

Convencionalmente, o tubo de calor é o sistema de transporte de calor mais


utilizado em aplicações espaciais, devido a sua simplicidade de operação, robustez e
alta relação calor transportado/peso na faixa de potência dissipada e distância de
transporte típicas em satélites.

O tubo de calor mais simples também conhecido como tubo de calor com
condutância constante possui três componentes principais: invólucro, estrutura capilar e
o fluido de trabalho. Figura 8.16 mostra um tubo de calor de condutância variável em
estudo no laboratório de controle térmico do INPE. Este tipo de tubo de calor utiliza um
reservatório de gás não-condensável conectado a extremidade do condensador para
controlar a área de operação do condensador baseando-se na temperatura do
evaporador.

Fig. 8.15: Esquema de um tubo de calor.

115
Figura 8.16: Heat pipe de condutância variável em estudo no laboratório
de Controle Térmico do INPE

d) CIRCUITO DE BOMBEAMENTO CAPILAR (CPL)

O CPL (capillary pumped loop) e o tubo de calor são sistemas de transporte de


calor que trabalham com fluido bifásico e bombeamento capilar. O CPL, considerado
como uma evolução do tubo de calor, é um sistema relativamente novo que vem
ganhando espaço devido a sua maior capacidade de transporte (produto entre o calor
transportado e a distância de transporte) em relação ao seu antecessor, embora apresente
uma operação mais complexa.

O CPL utiliza o mesmo princípio de funcionamento do tubo de calor, porém


numa configuração diferente, com dutos distintos para líquido e vapor, e material
poroso restrito ao evaporador, como mostrado na Figura 8.17.

O calor é transportado de um ponto quente (evaporador) para um ponto frio


(condensador). O calor dissipado pelo equipamento entra no sistema pelas paredes
externas do evaporador, passa pelas aletas aquecendo o elemento poroso. Este
aquecimento provoca a evaporação do fluido na superfície externa do elemento poroso,
retirando calor do mesmo. O aumento de pressão nos canais entre as aletas,
proporcionado pela evaporação, ocasiona o deslocamento do vapor através do duto de
vapor, em direção ao condensador. No condensador, o vapor é resfriado em contato com
a parede fria da serpentina e retorna a fase líquida. O calor latente resultante da
condensação, é conduzido para a placa irradiadora e rejeitado para o espaço. O líquido
retorna ao evaporador pelo duto de líquido e é levado, por capilaridade, da face interna
para a externa do elemento poroso onde novamente se evapora, completando o ciclo.

116
Fig.8.17: Esquema de um CPL convencional.

Atualmente encontra-se em desenvolvimento no Laboratório de Controle


Térmico do INPE uma variação da configuração do CPL convencional. Esta nova
configuração de CPL consiste em um sistema híbrido entre o CPL convencional e o
tubo de calor, de forma a ter características positivas dos dois sistemas, ou seja, com
grande capacidade de transporte e sem problemas de inicialização e de oscilação de
pressão (Muraoka, 1999).

A idéia é a colocação de um elemento de material poroso também no condensador de


forma a manter o líquido confinado no volume formado pelo tubo de líquido e os
elementos porosos, mesmo antes da operação (ver Figura 8.18). Esta distribuição de
fase pode garantir a inicialização do sistema sem a necessidade de um reservatório
ativo.

A eliminação do reservatório torna o sistema mais simples, leve e confiável,


além de resolver o problema de oscilação de pressão causada pela interação do
reservatório com sistema. Um ponto desfavorável é a perda da capacidade de controle
preciso da temperatura do evaporador, o que restringe o espectro de aplicação do
sistema.

Neste CPL o calor dissipado pelo equipamento entra no sistema pelo bloco de
dissipação no evaporador, passa pelas aletas aquecendo o elemento poroso. Este
aquecimento provoca a evaporação do fluido existente na superfície superior do
elemento poroso, retirando calor do mesmo. O aumento de pressão nos canais entre as
aletas, proporcionado pela evaporação, ocasiona o deslocamento do vapor através do
duto de vapor, em direção ao condensador. No condensador, o vapor é resfriado em
contato com a superfície do material poroso, condensando-se. O calor latente resultante
da condensação, é conduzido através do material poroso para o irradiador e rejeitado
para o espaço. O líquido é sub-resfriado ao passar pelo material poroso, retornando ao
evaporador pelo duto de líquido. Por capilaridade, o líquido é levado da face inferior
para a superior do elemento poroso onde novamente se evapora, completando o ciclo.

A cavidade de compensação na parte inferior do evaporador funciona como um

117
pequeno reservatório de líquido e as telas de aço inoxidável sobrepostas servem para
levar o líquido da cavidade de compensação até o material poroso por capilaridade.

Fig. 8.18: Esquema do CPL estudado no Laboratório


de Controle Térmico do INPE.

d) DISPOSITIVO COM MATERIAL COM MUDANÇA DE FASE (PCM)

Este dispositivo, também chamado de capacitor térmico, tem a capacidade de


absorver e liberar grandes quantidades de calor sem apreciáveis mudanças de
temperatura. Consiste em um recipiente em alumínio, contendo, por exemplo, um tipo
especial de parafina como material com mudança de fase.

É utilizado para o controle térmico de componentes e equipamentos eletrônicos


que operam em um ciclo repetitivo de liga-desliga. Assim, quando o componente está
ligado, dissipando calor, a energia é armazenada via mudança de fase no dispositivo e
quando o equipamento está desligado, o calor da energia de fusão é removido via um
radiador.

8.4 - Modelamento Térmico Matemático

O modelamento matemático é uma ferramenta imprescindível na execução de


um projeto térmico de satélite. Ele é utilizado para prever matematicamente o
comportamento térmico de um satélite em órbita, sem que para isso sejam necessários
testes em laboratório, onde os custos envolvidos são elevados. Naturalmente os modelos
matemáticos apresentam imperfeições e limitações, e devem ser verificados e ajustados.
Para isso alguns testes experimentais são realizados, mas em número bem reduzido.
Uma vez estabelecido um modelo confiável, outras configurações ou situações podem
ser simuladas matematicamente.

O comportamento térmico de um satélite é analisado através do método nodal,


que divide o satélite em um número finito de regiões, supostas isotérmicas. Estes
volumes, denominados de nós (ver Figura 8.19) possuem uma capacidade térmica e

118
estão acoplados por radiação, condução, e eventualmente convecção, a outros nós do
modelo.

Sempre que se inicia o processo de divisão nodal, alguns cuidados devem ser
tomados, pois esta divisão influi de forma decisiva na eficiência do modelamento
matemático.

Inicialmente, a dificuldade se encontra na especificação do número de divisões,


visto que não existe uma regra simples ou pré-estabelecida para o caso. O número de
divisões depende normalmente de diversos fatores, como: o nível de conhecimento e
informações desejadas, a distribuição de temperatura, a capacidade do "software" e
"hardware" que serão utilizados, dimensão, geometria, etc. Quanto mais refinada for a
discretização, melhor será o conhecimento que se tem da distribuição de temperatura no
modelo, mas o tempo de processamento cresce proporcionalmente com o aumento do
número de nós.

Figura 8.19: Divisão nodal das superfícies externas do microsatélite


franco-brasileiro utilizada na fase de projeto preliminar.

Um sistema de equações diferenciais acopladas inter-relacionando as


temperaturas, fluxos de calor e inércias térmicas dos nós estabelecidos no modelo
matemático, rege o comportamento térmico do satélite, através do seguinte
equacionamento:

n+1 n

∑ R ji σ(T j - Ti ) + ∑B ji (T j - Ti) + Qi
dTi = 4 4
i = 1,...., n
mi Cpi
dt j=1 j=1

onde:
m i = massa do nó i;
Cp i = capacidade térmica do material que compõe o nó i;

119
T i = temperatura absoluta do nó i;
T j = temperatura absoluta do nó j;
t = tempo;
R ji = acoplamento radiativo entre os nós j e i;
σ = constante de Stefan-Boltzmann;
B ji = acoplamento condutivo entre os nós j e i;
Q i = calor absorvido pelo e/ou dissipado no nó i;
n = número total de nós do modelo;
j=n+1 = nó que representa o espaço.

Cada equação do sistema acima representa o balanço de calor em um nó. O


membro da esquerda (m i Cp i dT/dt) representa a variação da energia interna do nó; a
parcela ∑R ji σ(T j 4-T i 4) representa as trocas por radiação; a parcela ∑B ji (T j -T i )
representa as trocas por condução e Q i é o calor imposto ao nó que pode ser tanto de
radiação externa como dissipação interna de um equipamento eletrônico.

O objetivo é então determinar todos coeficientes das equações e resolver o


sistema para obter as temperaturas dos diversos nós.

8.5 - Cálculo de Temperatura

O sistema de equações diferenciais da Seção 8.4, resolvida por método


numérico, tem como solução a distribuição de temperatura do modelo matemático. O
cálculo da temperatura pode ser em regime permanente ou em transitório.

A temperatura em regime permanente, ou de equilíbrio, é aquela que cada nó do


modelo teria se o satélite ficasse exposto a uma condição constante durante um longo
período de tempo. Neste cálculo impõem-se cargas médias durante uma órbita.

Esta abordagem é muito utilizada no início da análise, onde várias configurações


de projeto são verificadas e há necessidade de maior agilidade na determinação das
temperaturas. Tem a vantagem de consumir pouco tempo de processamento e apresentar
um resultado resumido, mas representativo, já que o valor calculado é a temperatura
média do nó durante a órbita (T mq e T mf da Figura 8.20).

Uma vez estabelecido um projeto térmico preliminar, calcula-se então as


temperaturas em regime transiente, ou seja, a evolução das temperaturas durante uma
órbita. Espera-se neste caso uma oscilação da temperatura em torno do valor médio
calculado na abordagem anterior.

Normalmente para equipamentos eletrônicos, de potência constante, localizados


na parte interna de um satélite, a oscilação da temperatura ao longo da órbita é pequena.
Já para prever a temperatura de painéis externos, é necessário fazer o cálculo em regime
transiente, pois sua variação durante a órbita pode ser considerável.

120
Fig. 8.20: Temperatura média e evolução da temperatura ao longo de 2 órbitas.

Para o cálculo em regime permanente utiliza-se o método de Gauss-Siedel com


peso de relaxação otimizado passo a passo, de modo a garantir uma rápida
convergência.

Para o cálculo em regime transiente, pode-se integrar diretamente a derivada


temporal da temperatura (método exponencial explícito) ou discretizá-la por diferenças
finitas pelo método de Cranck-Nicholson (semi-implícito). O primeiro é de
processamento rápido, porém admite erros maiores que o segundo método.

A determinação da distribuição de temperaturas dos diversos satélites estudados


aplicando-se o método nodal é feita utilizando-se um pacote de programas de análise
térmica, o PCTER (Cardoso e ali, 1989), especialmente desenvolvido pelo grupo de
controle térmico do INPE para esta finalidade.

O PCTER permite a modelagem de problemas de transferência de calor


envolvendo mecanismos de condução, convecção, radiação e transferência de massa,
acoplados para uma configuração geométrica qualquer.

O pacote tem capacidade para trabalhar com modelos de até 2000 nós e 15000
acoplamentos (condutivos e radiativos). Está dividido em três grupos de programas,
como mostra o fluxograma da Figura 8.21. Estes grupos são:

- o pré-processador, cuja função é calcular os coeficientes do sistema de


equações da Seção 8.4; e é formado pelos programas GEO, RAD, CATER e VIS.

- o processador, que tem a função de resolver o sistema de equações da Seção


8.4, e é formado pelo programa ANATER;

- o pós-processador, que tem a função de apresentar os resultados calculados


pelos programas GRAF e VIS.

121
As informações entre os programas são transferidas através de arquivos de
dados.

Figura 8.21: Fluxograma do pacote de análise térmica – PCTER.

8.6 - Exemplo de Cálculo

8.6.1- Esfera Isotérmica no Espaço

Este é um exemplo simples, mas muito representativo dos conceitos utilizados em


uma análise térmica de satélite. O problema é calcular a temperatura em regime
permanente de uma esfera no espaço, exposta à radiação solar, para os seguintes
acabamentos na sua superfície: tinta negra, tinta branca e alumínio polido. O esquema está
apresentado na Figura 8.22.

r S = 1353 W/m2

Fig. 8.22: Esfera no espaço recebendo radiação solar.

A temperatura de equilíbrio, isto é, em regime permanente, é alcançada quando o


balanço de calor na esfera é nulo, ou seja, o calor que entra (absorvido da radiação solar
incidente) é igual ao calor que sai (radiação emitida para o espaço). O calor que sai,
segundo a lei de Stefan-Boltzmann é dado por:

122
q sai =ε AσT4

onde:
ε é a emissividade da superfície da esfera;
A é a área total da superfície da esfera;
σ é a constante de Stefan-Boltzmann
T é a temperatura absoluta da esfera.
Por outro lado o calor que entra é dado por:

q ent = α A p S

onde:
α é a absortividade da superfície externa da esfera;
A p é a área projetada (iluminada) da esfera;
S é a constante solar.

Supondo então que o sistema está em equilíbrio, tem-se que:

q sai = q ent , ou seja, ε AσT4 = αA p S

Considerando que:

A = 4π r2 e A p = π r2 onde r é o raio da esfera têm-se que:

ε 4π r2 σ T4 = α π r2 S ou ε 4 σ T4 = αS

A constante de Stefan-Boltzmann e a constante solar média são:

σ = 5,67 x 10-8 W/m2 K4 e S = 1353 W/m2

A temperatura de equilíbrio pode ser então calculada por:

α S
T=4
ε 4σ

Considerando as propriedades de cada um dos revestimentos tem-se que:

tinta negra : (α = 0,90, ε = 0,90): T = 278 K = 5 oC


tinta branca : (α = 0,30, ε = 0,85): T = 214 K = -59 oC
alumínio polido : (α = 0,30, ε = 0,10): T = 366 K = 93 oC

Observa-se que mudando o acabamento superficial da esfera pode-se ter uma


grande variação de temperatura na mesma. Este é o princípio básico do controle térmico
passivo.

8.6.2 - Satélite Cilíndrico

Um satélite cilíndrico de aproximadamente 1000 mm de diâmetro e 570 mm de


altura gira ao redor da Terra em uma altitude tão alta que os efeitos da Terra podem ser
desprezados (ver Figura 8.23).

123
Sol
45 o

h = 570 mm

∅ = 1000 mm

Fig. 8.23: Satélite cilíndrico.

Desprezando-se também a sua dissipação interna e considerando-se que os raios


solares incidem nas superfícies do satélite fazendo um ângulo de 45o com o eixo do
cilindro, pede-se determinar:

a) a razão entre a área iluminada pelo Sol e área total do satélite.

b) a temperatura média do satélite se o seu lado externo for revestido por células
solares cujas propriedades termo-óticas são α = ε = 0.88.

a) - A ilu = π r2 cos θ + 2 r h sen θ


A total = 2 π r2 + 2 π r h

r cos θ h sen θ
+
logo: A ilu
= 2 π
A total
r +h

substituindo-se os valores de r , h e θ ⇒

A ilu
= 0.285
A
total

b)- Considerando-se S = 1353 W/m2 e fazendo-se o balanço de calor para o satélite


tem-se:
ε A total σT4 = α A ilu S ⇒ T = 287 K = 14 oC

8.7 - Exercícios Propostos

1. Determinar a temperatura máxima do painel solar do satélite sino-brasileiro (CBERS-1,


ver Figura 8.24) considerando-se que:

- a face ensolarada que contém as células solares recebe radiação solar, albedo e
radiação terrestre;

124
- a face sem células solares recebe somente albedo e radiação terrestre;

- a constante solar máxima seja igual a 1399 W/m2;

- os valores médios de albedo e de radiação terrestre são respectivamente 155 W/m2 e


90 W/m2;

- a face sem células solares não está recoberta por nenhum revestimento, a própria
estrutura do painel (fibra de carbono com α = ε = 0,88) está exposta ao ambiente
espacial.

E qual seria a temperatura do painel, se a face sem células solares fosse revestida por
tinta branca (α = 0,30 e ε = 0,85)?

face ensolarada
células solares
α = 0,78 e ε = 0,84
albedo e radiação
Sol terrestre
2
S= 1399 W/m

o
73

face sombreada
fibra de carbono
α = ε = 0,80
albedo e radiação
terrestre

Fig. 8.24: Desenho esquemático do painel solar do CBERS-1.

2. Qual seria a temperatura média do satélite cilíndrico do exemplo 8.6.2, se sua


dissipação interna média fosse 20 W?

3. O que aconteceria se a emissividade da superfície superior (de topo) do satélite


cilíndrico do exercício anterior fosse aumentada, considerando-se que a absortividade
não mude?

8.8 - Referências Bibliográficas

Sparrow, E.M.; Cess, R.D. Radiant Heat Transfer. New York, McGraw-Hill, 1978.
Leite, R.M.G.; Muraoka, I. Controle Térmico de Satélites. Curso Propesa, CTA, São
José dos Campos, set. 1993.
Gilmore, D. G. Satellite Thermal Control Handbook, California, 1994
Parisotto, W. R. Análise de Venezianas Térmicas para Uso Espacial. Tese de Mestrado.
ITA, São José dos Campos, 1996.
Muraoka, I. Estudo Teórico do Comportamento de um Sistema de Transporte de Calor

125
por Bombeamento Capilar. Tese de Doutorado. ITA, São José dos Campos, 1999.
Cardoso, H. P.; Muraoka, I.; Bastos, J.L.F.; Bambace, L.A.W.; Oliveira Filho, O.B.;
Leite, R.M.G. PCTER - Pacote de Análise Térmica - Manual do Usuário. INPE, São
José dos Campos, Nov., 1989.

126
CAPÍTULO 9

PROPULSÃO DE SATÉLITES

Dr. José Nivaldo Hinckel


Divisão de Mecânica Espacial e Controle - DMC
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE
C.P. 515 CEP 12201-970, São José dos Campos - SP

9.1 – Introdução

Os satélites artificiais, uma vez que estão em órbita da Terra, podem lá


permanecer por períodos que variam de alguns dias a centenas de milhares de anos.
Entretanto, para que possam realizar a missão a que se destinam, eles devem ter
capacidade de seguir trajetórias bem definidas no espaço, às vezes mudando de órbita
ou trajetória. Eles devem também ter capacidade de se orientar e apontar suas câmara,
antenas e instrumentos para os objetos ou pontos do espaço que devem observar ou para
onde devem enviar sinais de comunicação.

Para isto o satélite deve ser provido de um sistema de navegação, ou seja, um


sistema capaz de determinar a posição e orientação no espaço, bem como a direção em
que está indo. Com base nestas informações e nas leis da mecânica celeste, determina-
se quais as forças e torques que devem ser aplicados sobre o satélite para que ele siga a
trajetória desejada e aponte para os locais do espaço que devem ser observados.

Para um veículo que se encontra na superfície da Terra, ou nas camadas densas


da atmosfera é bastante fácil aplicar uma força ou um torque sobre ele para colocá-lo
em movimento ou mudar sua direção.

No caso de veículos terrestres o motor aplica um torque sobre as rodas que por
sua vez exercem uma força contra o solo, colocando o veículo em movimento, ou
desacelerando-o no caso de uma freada.

No caso do uma aeronave, o motor desta aplica uma força na massa de ar que se
encontra ao alcance das hélices ou turbinas ejetando-a a grande velocidade para trás.
Com isto a aeronave recebe um impulso de igual magnitude para frente.

No caso de uma nave no espaço livre ela não dispõe de matéria à sua volta com a
qual ela possa trocar quantidade de movimento, recebendo desta forma um impulso que
lhe permita mudar a direção ou magnitude de seu movimento. Neste caso ela somente
pode receber impulso, ejetando parte da massa que carrega a bordo.

9.2 - Os Tipos de propulsores

Os propulsores para controle de atitude e órbita de satélites podem ser


classificados de maneira geral como propulsores químicos e elétricos.

127
Esta classificação está baseada na forma de energia utilizada para ejetar a massa
para fornecer impulso ao satélite. Nos propulsores elétricos a energia é proveniente do
sistema de fornecimento de energia do satélite. Íons são gerados e acelerados ao
passarem por um campo elétrico atingindo velocidades extremamente elevadas. Para
evitar carregamento estático do satélite, os íons são neutralizados antes de serem
ejetados.

Nos propulsores químicos a energia para ejeção da massa é proveniente dos


próprios propelentes que a armazenam na forma de energia química. Esta energia é
liberada através de uma reação de combustão, ou de decomposição. A reação de
queima, ou decomposição gera uma mistura gasosa a alta temperatura que ao ser
expandida através de um bocal convergente-divergente adquire elevada velocidade
transmitindo desta forma impulso ao satélite.

Os propulsores químicos podem ainda ser divididos de acordo com o estado em


que são armazenados os propelentes: sólidos ou líquidos.

Até o presente, os propulsores químicos têm sido os mais usados. Isto se deve
em grande parte à confiabilidade que este tipo de propulsores tem demonstrado e ao fato
de não apresentarem limitações rígidas com relação ao nível de empuxo uma vez que a
razão empuxo/peso desses motores é bastante elevada e o coeficiente estrutural do
sistema completo, incluindo tancagem e sistema de alimentação de propelente ser
bastante baixo.

Os propulsores elétricos têm sido pouco utilizados em satélites operacionais até


o presente. A grande vantagem destes propulsores é o seu elevado desempenho. Isto
significa que com uma pequena quantidade de massa de propelente embarcado se
consegue um impulso elevado. Entretanto, estes motores são limitados em empuxo
devido à baixa razão empuxo/peso e à elevada demanda de potência requerida do
sistema de suprimento de energia do satélite. Em face destas limitações, este tipo de
motores somente encontrará aplicações em satélites ou espaçonaves que requerem
impulso elevado, que possa ser aplicado ao longo de um período longo com baixo
empuxo e que disponham de um robusto sistema de suprimento de energia.

9.3 - Características Gerais de Sistemas propulsivos de satélites.

A Figura 1 ilustra esquematicamente o sistema propulsivo de um satélite. O


sistema é composto de tanques de propelentes, válvulas e tubulações para distribuição
do propelente para os motores e instrumentação para monitoração e atuação dos
propulsores.

O sistema representado é típico de um satélite com controle em três eixos. Para


tanto o sistema propulsivo deve ser capaz de fornecer impulsos em três direções
ortogonais e aplicar torques puros também em três eixos ortogonais. Para tanto são
necessários no mínimo 6 propulsores. O sistema representado dispõe de um ramo
auxiliar para redundância no caso de falha de algum motor do ramo principal.

128
Figura 1. Representação esquemática de um sistema propulsivo de satélite.

9.4 - O desempenho de sistemas propulsivos

O desempenho de sistemas propulsivos é medido pelo impulso específico, ou


seja o impulso transmitido ao satélite, por unidade de massa ejetada. Nos propulsores
químicos, o impulso específico é afetado principalmente pelas propriedades dos
propelentes utilizados e em menor grau pelo projeto do propulsor propriamente dito.

9.5 - Características gerais de um propulsor de satélite

A Figura 2 mostra a geometria típica de um propulsor catalítico a hidrazina para


uso em satélites.

129
Figura 2. Propulsor Catalítico a hidrazina com empuxo de 2 newton.

9.6 - O Empuxo de um propulsor

O empuxo de um propulsor depende das características energéticas dos


propelentes utilizados, da composição química dos gases resultantes da reação de
queima ou decomposição e da geometria e dimensões do motor.

A fórmula abaixo torna explícita a dependência do empuxo do motor com estes


diversos fatores.
F = m c = m c F c* = pA*c F

onde m é a vazão de massa, c*, a velocidade característica, c F , o coeficiente de empuxo,


A*, a área da garganta do bocal e, p, a pressão de câmara.

Na fórmula acima fica explícito que o empuxo depende da vazão de massa dos
propelentes e da velocidade de ejeção desta massa. A velocidade de ejeção de massa
por sua vez pode ser decomposta em efeitos associados à geometria do motor através de
c F , e efeitos associados às propriedades dos propelentes através de c*.

O coeficiente de empuxo normalmente assume valores entre 1,2 e 1,9. A


velocidade característica normalmente assume valores entre 1200m/s e 2500m/s.

9.7 - O impulso específico.

Do ponto de vista do dimensionamento do sistema propulsivo os dados


importantes do satélite são o impulso total especificado para a duração da missão do
satélite e o empuxo mínimo necessário. O impulso total depende das manobras que o
satélite deve efetuar durante a vida útil, seja para manter a órbita e atitude especificadas,
ou para manobras de reposicionamento e de reorientação.

Os requisitos de impulso total variam bastante de missão para missão. Para um


satélite geoestacionário, que deve permanecer numa posição fixa para um observador na
superfície da Terra, o sistema propulsivo deve corrigir perturbações de órbita causadas
pela influência dos campos gravitacionais do Sol e da Lua, e em menor grau devidas a
anomalias do campo geopotencial terrestre.

130
Para um satélite em órbitas baixas, inferiores a 1000 km de altitude, as principais
perturbações se devem às anomalias do campo geopotencial terrestre e arrasto causado
pelas altas camadas da atmosfera.

Nos cálculos de dinâmica orbital é preferível trabalhar com incrementos de


velocidade em vez de impulso, uma vez que os incrementos de velocidade não
dependem da massa do satélite.

Desta forma os requisitos de propulsão são em geral especificados em termos de


incrementos de velocidade. Estes incrementos de velocidade, juntamente com a massa e
momentos de inércia do satélite determinam a quantidade de propelentes necessária para
efetuar todas as manobras requeridas para a missão.

A quantidade de propelente necessária para se efetuar uma manobra com um


incremento de velocidade especificado, ∆V, é dada pela seguinte fórmula:

  ∆V  
∆M = M 0 exp −  − 1
  c  

onde M 0 é a massa do satélite no início da manobra e c é a velocidade de ejeção do


gases propelentes do motor.

Para manobras de baixo impulso, onde ∆V << c , a fórmula acima pode ser
aproximada por:
∆V
∆M = − M 0
c

Exemplo 1.

Consideremos um satélite com massa de 1000 kg. Para efetuar uma mudança de
plano orbital de 10 , em órbita baixa, este satélite precisa receber um incremento de
velocidade de aproximadamente 100 m/s. Determinemos a quantidade de propelentes
consumida para efetuar esta manobra considerando os seguintes propelentes: a) Gás
frio, nitrogênio ( c ≈ 600m / s ). b) Hidrazina monopropelente ( c ≈ 2200m / s ). c) Motor
bipropelente MMH/NTO ( c ≈ 3000m / s ). d) Propulsor iônico ( c ≈ 15000m / s ).

Para o caso do motor de gás frio, aplicando a fórmula exata, obtemos o seguinte
resultado:

  100  
∆M = 1000exp −  − 1 = −153,5 kg
  600  

Aplicando-se a fórmula aproximada, obtemos:

100
∆M = −1000 = −166,7 kg
600

131
O valor obtido pela fórmula aproximada é sempre maior do que o valor obtido
da fórmula exata, visto que a primeira não leva em conta a perda de massa do satélite
durante a manobra.

A tabela abaixo mostra os resultados obtidos para todos os tipos de motores e


aplicando-se as duas fórmulas.
Propelente
  ∆V   ∆V
∆M = M 0 exp −  − 1 ∆M = − M 0
  c   c
Gas Frio 153,5 kg 166,7 kg
(Nitrogênio)
Hidrazina 44,5 kg 45,5 kg
Monopropelente
Bipropelente 32,8 kg 33,3 kg
MMH/NTO
Iônico 6,4 kg 6,7 kg

Tabela 1. Consumo de propelentes para uma manobra de ∆V de 100 m/s com diferentes
tipos de propelentes.

Observamos que a quantidade de propelente consumida é fortemente dependente


do impulso específico do propelente. Vemos também que a quantidade de propelente
consumida fornecida pelas duas fórmulas é bastante próxima, especialmente para os
caso de impulso específico mais elevado.

Exercício Proposto.

Um satélite geoestacionário necessita de aproximadamente 55 m/s de


incrementos de velocidade anuais para manter-se em sua estação alocada. O satélite
Brasilsat B tem massa inicial de 1044 kg incluindo o propelente embarcado para
manobras. O impulso específico do propelente utilizado é de aproximadamente 2900
m/s. 1) Sabendo que a duração de vida estimada para este satélite é de 12 anos, calcule a
quantidade de propelente consumida durante este período. 2) Qual a massa satélite no
final da vida (i.e. após consumir todo o propelente embarcado)? 3) Determine a
quantidade de propelentes que deveria ser embarcado caso se utilizasse gás frio,
hidrazina monopropelente ou propulsores iônicos cujos impulsos específicos foram
fornecidos no exemplo acima. Em cada um desses casos qual deveria ser a massa inicial
do satélite, considerando que a massa ao final da vida se mantém inalterada?

Bibliografia

1. Sutton, G. P. Rocket Propulsion Elements An Introduction to the Engineering of


Rockets. John Wiley & Sons, 1986, New York.

2. Huzel. D. K. and Huang D. H. Modern Engineering for Design of Liquid-


Propellant Rocket Engines. Progress in Astronautics and Aeronautics. V 147.

132
CAPÍTULO 10

SISTEMAS DE CONTROLE DE ATITUDE E DE ÓRBITA

Dr. Marcelo Lopes de Oliveira e Souza


Divisão de Mecânica Espacial e Controle-DMC
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais--INPE

1) NECESSIDADE- A necessidade (ou não) de um Sistema de Controle de Atitude e


de Órbita (SCAO) para um satélite artificial advém dos requisitos da missão desse
satélite, sejam os provenientes do experimento (ou da operação em si), sejam os
provenientes da manutenção das condições adequadas para aquele (ou das manobras de
reorientação, de mudança da órbita ou de modificações ao longo desta).

Destaque-se que se pode inclusive não ter necessidade alguma de um SCAO a


bordo do satélite, isso ocorrendo no caso de uma missão extremamente simples como
foi a do primeiro satélite artificial, o SPUTNIK-1 (lançado a 4 de outubro de 1957).
Entretanto, caso a missão pretendida for um pouco mais complexa, exigirá a presença
de um SCAO que, na maioria dos casos, representará uma parcela importante do peso,
do consumo de energia, da complexidade e, portanto, do preço. Um julgamento muito
cuidadoso sobre os requisitos da missão deverá ser feito pois cada um deles terá sérias
implicações sobre o custo do SCAO a ser adotado.

Como exemplo de requisitos de experimentos (ou de operações) pode-se citar: a


necessidade de apontagem de telescópios ou sensores de medida para o Sol, para a
Terra, para os planetas ou para as estrelas; a necessidade de apontagem de antenas de
comunicação para estações na Terra, para outro satélite ou mesmo para a Lua.

Como exemplos de requisitos de manutenção (ou de manobras de reorientação,


de mudança de órbita ou de modificações ao longo desta) pode-se citar: A necessidade
de apontagem de painéis para o Sol; a necessidade de apontagem de antenas de
telemedida ou de telecomando para a Terra; a necessidade de orientação do satélite em
relação ao Sol de modo a manter as condições térmicas adequadas; a necessidade de
orientação do eixo de "spin" do satélite (caso este use esse tipo de estabilização)
perpendicularmente ao plano da órbita durante a manutenção em uma órbita; e
coincidente com a velocidade linear durante a reorientação ou transferência de órbita
(da órbita balística para a de estacionamento, e desta para a órbita final graças aos
motores de apogeu); e a correção da longitude (em satélites geoestacionários) para
mante-la constante.

2) MODOS DE OPERAÇÃO - Para preencher tais requisitos um SCAO pode


necessitar de várias leis de controle ( vários Modos de Operação) para enfrentar as
várias situações que podem ocorrer desde o início da sua operação até atingir o regime
normal de funcionamento. Além disso, há a possibilidade de um mal funcionamento em
um dos subsistemas que compõem um SCAO, caso em que um outro deverá substituí-lo
temporária ou definitivamente (com desempenho evidentemente pior que o subsistema
original). Como foi indicado acima, há também a possibilidade de manobras ao longo
da trajetória, devendo o SCAO prover meios para que isso ocorra. Evidentemente, a
existência de vários Modos de Operação implica a necessidade de uma Lógica de

133
Comutação que mude de um para o outro de acordo com o estado do satélite e a
evolução desse estado no tempo (sua história), originando uma Seqüência de Modos.
Como exemplos de Modos de Operação de um SCAO pode-se citar:

Um Modo de Redução de Velocidade Angular, através do qual o satélite,


tendo iniciado com os elevados valores das velocidades angulares que ocorrem após a
separação do lançador, tem as mesmas reduzidas até valores menores que um limite pré-
fixado, assumindo, entretanto, orientação final qualquer. Isso pode ser conseguido
através de sensores de velocidade angular e de atuadores que gerem torques opostos a
essas velocidades.

Um Modo de Aquisição (do Sol, da Terra, etc.), através do qual o satélite a


partir do modo anterior é conduzido a assumir ângulos e velocidades angulares de erro
menores que limites prefixados (valores elevados). Isso pode ser conseguido através de
sensores de velocidade angular e sensores de ângulo para grandes ângulos de
observação, leis de controle e atuadores adequados.

Um Modo de Apontagem Grossa (do Sol, da Terra, etc.), através do qual o


satélite, a partir do modo anterior, é conduzido a assumir ângulos e velocidades
angulares de erro menores que limites prefixados (valores médios). Isso pode ser
conseguido como no modo anterior sendo que os sensores de ângulo devem ter médios
ângulos de observação.

Um Modo de Apontagem Fina (do Sol, da Terra, etc.), através do qual o


satélite, a partir do modo anterior, é conduzido a assumir ângulos e velocidades
angulares de erro menores que limites prefixados (valores pequenos o suficiente para
lançá-lo no Modo Normal de Operação).Isso pode ser conseguido através de sensores
de ângulo com pequenos ângulos de observação. Aqui o ruído nos sensores passa a ser
comparável às medidas das velocidades angulares de erro, o que implica abandonar o
sensor de velocidade angular.

Um Modo Normal, através do qual o satélite, a partir do modo anterior, é


conduzido a assumir e manter a atitude necessária aos experimentos (ou às operações)
dentro do grau de estabilidade e da precisão prefixados. Isso pode ser conseguido
através de uma configuração mais precisa que a anterior operando, por exemplo, em
ciclo-limite.

Vários Modos Degradados de Operação (tantos quantos forem os subsistemas


do SCAO, no melhor caso) através dos quais o SCAO consegue, mediante a
recombinação de elementos dos subsistemas em perfeito estado, substituir um
subsistema que tenha falhado. Essa substituição, em geral, passa a ter um desempenho
pior que o do subsistema original (com maior consumo de energia, menor precisão,
menor estabilidade, menor confiabilidade) e menor vida útil.

Um Modo de Correção de Velocidade Linear, através do qual o satélite tem


sua atitude controlada durante as manobras de reorientação, de mudança de órbita ou de
modificações ao longo da mesma (quando então ocorrem mudanças na quantidade de
movimento e no momento angular do satélite).

Um Modo de Emergência, através do qual o satélite, a partir de qualquer estado


e mediante uma falha grave ou desconhecida no SCAO, é reorientado rapidamente para

134
uma atitude de segurança (painéis voltados para o Sol, antenas em comunicação com a
Terra, etc.) usando leis de controle simples e implementadas com poucos componentes
altamente confiáveis. Dependendo da detecção, identificação e correção (parcial ou
total) da falha, o satélite poderá ser reconduzido a um dos outros modos.

Vários Modos Especiais para outras funções do SCAO (apontamento para


estrelas, calibração de sensores, dessaturação de rodas a reação, etc.)

3) CONFIGURAÇÃO PADRÃO - Sendo, antes de tudo, um sistema de controle em


malha fechada, um SCAO obedece, em geral, à configuração padrão indicada na Figura
1. Nela destacou-se a Lógica de Comutação do controlador já que aquela é muito
importante pois deve, a cada momento, selecionar a lei de controle adequada com base
no estado do satélite (fornecido pelos sensores) e na evolução desse ao longo do tempo
(sua história). Tal configuração é suficientemente geral para representar desde um
sofisticado SCAO em três eixos até um simples SCAO em um só eixo sem interação
com os demais.
Forças e Torques
Ruídos Perturbadores Perturbadores
Re Lógica de Controla Atua Dinâmica do
ferên + Sensores Comutação dores dores + Satélite

+ - +
cias Atitude e Órbita do satélite

Figura 1: Configuração Padrão de um Sistema de Controle de Atitude e Órbita-SCAO


de satélites artificiais.

4) ESTIMAÇÃO DE ESTADO- Freqüentemente os sensores têm


imperfeições ou estão sujeitos a ruídos que causam erros nas suas medidas. Neste caso
propõe-se um Estimador de Estado (Atitude e até Órbita) para que este produza no
Computador do SCAO uma estimativa do estado do satélite, minimizando tais erros,
que é então usada no lugar do estado verdadeiro. Esta é complementada por estimativas
precisas feitas em Terra.

5) PROBLEMAS ENFRENTADOS NO PROJETO DE UM SCAO - Como foi


dito, o projeto de um SCAO deve tomar como ponto de partida os requisitos da missão.
Entretanto, estes não serão de modo algum suficientes para determinar uma única
solução para cada elemento (ou subsistema) da configuração padrão. A grande
variedade de soluções existentes (e as passíveis de virem a existir para cada um deles
impõe um estudo acurado das vantagens e desvantagens, facilidades e limitações,
utilidades e aplicações de cada um com vistas no seu emprego adequado. E isto se
aplica tanto aos sensores quanto à lógica de comutação, controladores e atuadores, e
mesmo à dinâmica do satélite na medida em que esta pode ser influenciada pela escolha
dos atuadores. Parâmetros importantes a serem considerados em cada um desses
elementos ou subsistemas são: a) massa e volume ocupados; b) consumo de energia ou
de massa; c) número de telecomandos necessários para ser operado; d) localização e
configuração necessárias; e) precisão e repetitibilidade; f) redundância, confiabilidade e
tempo de vida; g) interações com o resto do satélite e com o meio ambiente; h) custo e
tempo de projeto, construção, testes, realização.

135
a) Massa e volume devem ser tão pequenos quanto for possível. Dos dois,
entretanto, a massa é a mais crítica já que esta pode chegar a perfazer um valor
considerável do total da massa do satélite.

b) Consumo de energia ou de massa devem ser tão pequenos quanto possível.


Dos dois, entretanto, o consumo de massa é o mais crítico por não ser esta renovável no
espaço.

c) O número de telecomandos necessários para estabelecer o controle por Terra


de certas etapas da operação de um SCAO pode vir a ser considerável, ocupando canais
de comunicação que poderiam ser dedicados à telemetria, transmissão de dados, etc.

d) A localização e a configuração têm muito a ver com o espaço disponível, com


a missão em si, e com as interações com o resto do satélite (magnéticas, elétricas, etc.)
ou com o ambiente (torques externos, aquecimento/resfriamento, etc.).

e) A precisão e a repetitibilidade dos sensores e dos atuadores são


importantíssimas para definir a região dentro da qual o satélite estará (em torno da
orientação desejada) e como ela se repetirá (ou não) ao longo do tempo.

f) A redundância, seja nos telecomandos seja nos subsistemas, está intimamente


ligada à confiabilidade. Esta deve ser altíssima, pelo simples fato de que o sistema não
pode ser consertado caso venha a falhar. Em conseqüência, não só a confiabilidade dos
componentes (ou subsistemas) deve ser elevadíssima como também a da configuração
segundo a qual estão arranjados e a dos telecomandos enviados da Terra para aqueles. O
tempo de vida desses elementos permite fazer uma estimativa de por quanto tempo o
satélite será utilizável.

g) Dentre as interações do SCAO com o resto do satélite, podem-se destacar: os


campos magnéticos e elétricos criados num e noutro (campos estes que podem vir a
influenciar sensores, instrumentos de medida, experimentos, etc.), as interferências
através de fonte de alimentação (daí a necessidade de fontes independentes) e os torques
giroscópicos produzidos quando o satélite gira, modificando a direção do momento
angular de alguma parte móvel no interior do SCAO (volantes de inércia ou
giroscópios). Já dentre as interações com o meio ambiente, destaquem-se os torques
perturbadores agentes sobre o satélite (devido ao arrasto atmosférico, pressão de
radiação solar, gradiente de gravidade, campo magnético da Terra, etc.).

136
CAPÍTULO 11

TÉCNICAS DE DETERMINAÇÃO DE ÓRBITA


DE SATÉLITES ARTIFICIAIS

Dr. Hélio Koiti Kuga

Divisão de Mecânica Espacial e Controle - DMC


Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE
C.P.515, CEP 12201-970, São José dos Campos - SP

1 - Introdução

Em missões espaciais, a determinação de órbita, ou seja, a reconstituição e


previsão da trajetória orbital a partir de medidas orbitais (vide noções no Capítulo 3)
permitem o acompanhamento da espaçonave, e com isso a execução de todas as tarefas
operacionais de manutenção e exploração da espaçonave durante sua vida útil. Dentre
estas tarefas podem-se citar aquelas correspondentes aos sistemas de operação da carga
útil, telemetria, telecomando e o monitoramento dos subsistemas de bordo que podem,
quando a órbita é determinada com precisão, serem executadas sem contratempos
evitando prejuízos para a missão. Nesse contexto, a determinação de órbita adquire
primordial destaque, pois fornece condições para cumprimento de todos estes requisitos.
A precisão da determinação de órbita depende da representatividade do modelo
matemático da trajetória da espaçonave, da eficiência do sistema de medidas orbitais,
em conjunto com a metodologia de cálculo utilizada. O conhecimento preciso da órbita
fornece valiosas informações acerca dos desvios em relação a trajetória nominal da
missão, permitindo correções de órbita, manobras de transferência orbital, e previsão de
problemas como os de deterioração da missão, redução do tempo de vida útil, e de
problemas que tais desvios podem acarretar na atitude (orientação) do satélite.

Este capítulo tem como objetivo fornecer uma compilação geral dos métodos de
determinação de órbita de satélites artificiais, sem nenhuma pretensão de exaurir o
assunto. Boa parte do trabalho descreve a experiência prática do autor e sua visão sobre
como o problema deve ser tratado. Assim, o trabalho foi dividido em seções abrangendo
basicamente a modelagem da dinâmica da trajetória orbital, modelagem dos sistemas de
medidas orbitais, e os métodos de determinação de órbita. Estas são, de maneira geral,
os tópicos que um especialista deve se preocupar ao se defrontar com problemas de
mesma natureza.

2 - Modelagem da dinâmica de órbita

No problema de determinação de órbita de satélites artificiais separam-se


nitidamente dois aspectos: a parte determinística que abrange a modelagem da dinâmica
da órbita e a modelagem das observações (ou medidas), e a parte estocástica ou
estatística que abrange a aplicação da teoria de estimação de estados. Para se obter uma
boa eficiência, deve-se modelar o problema da forma mais adequada possível, que
atenda os requisitos impostos a sua resolução. Nem sempre a modelagem dinâmica mais
sofisticada é a mais conveniente, pois comumente requisitos de processamento em

137
tempo real ou quase real estão presentes. Muitas vezes o modelo pode ser simplesmente
simplificado, reduzido ou descentralizado sem prejudicar o desempenho do
procedimento. No caso específico de determinação de órbita, uma simplificação comum
é a adoção do modelo que representa a maior parcela de magnitude das forças atuantes
no sistema: o movimento kepleriano. Deve-se ressaltar que modelos simplificados,
embora satisfaçam aos requisitos de processamento em tempo real, podem não ser
suficientemente precisos se ocorrerem integrações orbitais por longos períodos.
Normalmente os erros introduzidos pelo uso de um modelo simplificado devem ser
compensados pela utilização de maior quantidade de medidas a serem processadas pelo
filtro estimador de estados. No que se segue, descrever-se-á suscintamente as
modelagens possíveis em determinação de órbita.

2.1 - Movimento Kepleriano puro (modelagem do problema dos dois corpos)

Caso não houvesse perturbações de qualquer natureza, a órbita de um satélite


artificial terrestre poderia ser modelada como um movimento kepleriano puro, onde
somente a força central gravitacional age sobre a espaçonave. Esta é a força de maior
magnitude e é da ordem de 1000 vezes maior que quaisquer outras forças perturbadoras
atuantes. Neste caso ideal, as equações do movimento são integráveis analiticamente,
não havendo assim necessidade de integração numérica. As Equações Diferenciais
Ordinárias (EDOs) que regem este movimento são descritas por:

r
r = − µ (1)
r3

onde µ é a constante geogravitacional, r é o vetor posição do satélite em coordenadas


geocêntricas inerciais, e r é o módulo do vetor posição. Um método comum para se
obter a solução analítica diretamente em coordenadas cartesianas é através das funções f
e g (Goodyear, 1965; Escobal, 1965). O algoritmo computacional válido para órbitas
elípticas pode ser implementado como em Kuga (1986), com baixa sobrecarga
computacional.

2.2 - Perturbações ambientais

Excluída a força central principal (movimento kepleriano), existem diversas


fontes de perturbação sobre a órbita do satélite, tanto de origem conservativa
(gravitacionais), como dissipativa (não-gravitacionais). Entre os diversos tipos de
perturbações podem-se citar:

• geopotencial,
• arrasto atmosférico,
• pressão de radiação solar direta e indireta,
• atração gravitacional do Sol e da Lua, e
• atração de marés terrestres e oceânicas.

As perturbações devidas ao geopotencial se devem basicamente à assimetria de


distribuição de massa da Terra. Essa assimetria é modelada por coeficientes de
harmônicos esféricos, que são normalmente obtidos através de redução de medidas de
satélites, como por exemplo o modelo GEM 10 (Lerch et al., 1979). Como ilustração, a
Figura 1 modela a forma achatada elipsoidal da Terra por meio do coeficiente J 2 e a
forma de pera da Terra por meio do coeficiente J 3 . Essa modelagem do geopotencial

138
causa um alto custo computacional quanto mais complexo e completo for o conjunto de
coeficientes harmônicos. Modelagens para cálculo recursivo do efeito do geopotencial
podem ser encontradas em Cappelari et al. (1976), Pines (1973) e Kuga et al. (1983).

Fig. 1 - Efeitos dos coeficientes harmônicos J2 e


J3 na forma da Terra

O arrasto (ou atrito ou frição) atmosférico introduz uma perturbação em direção


contrária à velocidade do satélite, tendendo a freá-lo no sentido de circularizar e
diminuir a altitude da órbita. Um dos problemas para modelá-lo é o cálculo da
densidade da atmosfera que depende de vários fatores como o local, a temperatura
ambiente, a magnitude da atividade solar, etc. Para uma boa precisão necessitam-se de
modelos complexos, por vezes empíricos, que causam também um alto custo em
computador. Exemplos desses modelos estão nos trabalhos de Jacchia (1971, 1977),
Kuga (1985), e Carrara (1990). A Figura 2 ilustra a ação do atrito atmosférico nas
sucessivas órbitas de um satélite.

139
A pressão de radiação, assim denominada impropriamente, traduz o efeito de
transferência de momento de fótons. Esses fótons quando vindos diretos do Sol
produzem a perturbação de pressão de radiação direta e, portanto, somente agem
quando o satélite está iluminado. Quando os fótons provém de reflexão a partir da
superfície da Terra tem-se a perturbação de pressão de radiação indireta, também
denominada albedo. A magnitude do albedo pode chegar a 20% da magnitude da
perturbação devida à pressão de radiação direta. A área projetada do satélite em relação
ao Sol e em relação à Terra é um fator importante na magnitude desta perturbação, bem
como o coeficiente de reflexividade da superfície do satélite.

Os efeitos das atrações gravitacionais do Sol e da Lua num satélite são


normalmente formulados a partir do problema reduzido dos 3 corpos (Kovalevski,
1967). A obtenção das efemérides (posições) do Sol e da Lua é a parte mais trabalhosa.
Soluções analíticas para as efemérides necessitam ter sua série truncada em uma ordem
conveniente para se obter razoável precisão (Van Flandern and Pulkkinen, 1979). Outro
meio baseia-se nas interpolações de efemérides já tabeladas em arquivos de dados como
as existentes no JPL (Jet Propulsion Laboratory dos EUA).

Os efeitos de marés, embora em menor grau, também afetam a órbita de


satélites. O Sol e a Lua, por meio de efeito gravitacional tendem a deformar a crosta
terrestre e a elevar o nível do mar, de modo que a Terra se deforma, formando um bojo
(protuberância). Esta deformação, a exemplo do geopotencial, produz um potencial
perturbador cuja série é modelada por coeficientes chamados números de Love.

Diversos tratamentos dessas perturbações podem ser encontradas de maneira


bastante espalhada pela literatura, onde modelagens específicas para cada tipo de
perturbação são abordadas. Em Cappelari et al. (1976) e Spier (1971) podem ser
encontradas compilações bastante completas dos modelos.

Modelos complexos normalmente são utilizados para propagação de órbitas por


longos períodos, de modo a permitir uma previsão acurada de eventos futuros, previsão
de passagens por estações de rastreamento, cálculo de tempo de vida de satélites,
simulações numéricas de missões espaciais, etc. Em procedimentos de estimação via
filtro de Kalman os modelos utilizados obedecem a um compromisso de complexidade
em função de requisitos, para cada caso particular, impostos ao tempo de
processamento, memória utilizada, e capacidade de processamento (operações de ponto
flutuante). Estes requisitos, em ultima análise são os fatores decisivos para a escolha
adequada do modelo dinâmico a ser utilizado.

2.3 Forças não-ambientais

140
Além das forças naturais, o movimento de uma espaçonave pode ser afetada
também pela ação de propulsores a bordo. Em geral, tais propulsores são utilizados para
manobras orbitais, correções orbitais e controle de atitude (orientação) comandados de
forma controlada, seja pelo computador de bordo, ou pelo sistema de solo de operação
de satélites. Os sistemas de propulsão podem exibir uma variedade de níveis diferentes
em termos do combustível utilizado, magnitude do empuxo, e duração da propulsão. Por
exemplo, as magnitudes podem variar de 20 mN (iônicos), 10 a 400N (propelente
líquido tipo Hidrazina), até 40KN (combustível sólido). Existem duas abordagens para
se modelar matematicamente o efeito da propulsão:

• empuxo impulsivo
• empuxo não-impulsivo

Os empuxos impulsivos se caraterizam por duração do empuxo pequena


comparada com o período de revolução orbital. Por exemplo, para um satélite de 100
minutos de período orbital, um empuxo de 20N aplicado por 15 segundos pode ser
modelada por um pulso instantâneo, já que em 15 segundos o arco de órbita percorrido
equivale a menos de 1° (próximo de 0,9°). Neste caso, soma-se instantaneamente às
componentes de velocidade o equivalente impulso em termos de incremento de
velocidade:

v f = v i + ∆v (3)

onde ∆v pode ser aproximado por:

T
∆v ≅ ∆t (4)
m

onde T é a magnitude do empuxo, m a massa do satélite, e ∆t a duração do empuxo.

Os empuxos não impulsivos se caracterizam por duração longa e velocidades


incrementais de grande magnitude. Em geral, eles merecem modelagem mais elaborada
levando em conta as direções, o fluxo de massa de combustível, e algum modelo da
magnitude do empuxo variando com o tempo. A aceleração resultante do empuxo é
modelada genericamente por:

T( t )
a( t ) = e( t ) (5)
m( t )

onde T ( t ) é a lei de variação da magnitude do empuxo no tempo via de regra


especificada pelo fabricante do propulsor, m( t ) é a lei de variação da massa no tempo
obtida através do conhecimento da vazão de combustível, e e( t ) fornece as direções na
qual o empuxo é aplicado, também genericamente variante no tempo.

Outras fontes não naturais que podem causar efeito no movimento orbital são
aqueles devido a vazamentos não previstos, desbalanceamento dos propulsores de
controle de atitude, e eventuais desalinhamentos.

2.4 - Matriz de transição de estado e equações variacionais

141
O cálculo da matriz de transição de estado correspondente ao movimento orbital
é uma das etapas relevantes em procedimentos de estimação de estado aplicados à
determinação de órbita. Normalmente esta é uma das tarefas que consome o maior
tempo de processamento em computador digital, em procedimentos de determinação de
órbita. A matriz de transição é a ferramenta que permite a propagação de erros e de
covariâncias entre instantes de amostragem. Para problemas lineares discretos, ela
permite também calcular a evolução temporal do estado. Formalmente pode-se definí-la
como se segue. Seja uma EDO (Equação Diferencial Ordinária) linear na forma:

x( t ) = F ( t )x( t ) (6)

onde x é o vetor de estado de dimensão n, e F é uma matriz nxn. Então, se F(t) é


contínua para todo t, a equação sempre tem solução, que pode ser escrita como:

x( t ) = φ ( t ,to )x( to ) (7)

A matriz φ é denominada matriz de transição (ou matriz fundamental), e é a solução da


ED (Equação Diferencial) matricial:

φ( t ,t o ) = F ( t )φ ( t ,t o ) para todo t ,


(8)
com condição inicial : φ ( t o ,t o ) = I ,

onde I é a matriz identidade. A matriz de transição apresenta algumas propriedades


interessantes, como φ ( t 2 ,t o ) = φ ( t 2 ,t1 ) φ ( t1 ,t o ) , e se φ é não-singular então
φ −1 ( t ,t o ) = φ ( t o ,t ) .

Para sistemas não-lineares (como no caso do movimento orbital) na forma:

x( t ) = f ( x ,t ) (9)

onde f é uma função vetorial de dimensão n, não-linear em x, sua linearização produz as


equações variacionais:

δ x( t ) = F ( x ,t )δ x( t ) (10)

onde F é a matriz de derivadas parciais F = [∂f / ∂x ]x = x (Jacobiano). Analogamente ao


caso linear, a matriz de transição φ é calculada através de:

φ( t ,t o ) = F ( t , x )φ ( t ,t o ) para todo t ,


(11)
com condição inicial : φ ( t o ,t o ) = I ,

onde F é agora dependente do tempo e da trajetória de referência x sobre a qual foi


linearizada. Como se vê, sua avaliação por integração numérica implica na integração
de nxn EDOs em adição às EDOs que representam o movimento orbital.

142
Para o movimento kepleriano, existe solução analítica já largamente difundida
(Goodyear, 1965; Sconzo, 1963) e otimizada para órbitas elípticas (Kuga, 1986). Para o
movimento perturbado deve-se integrar numericamente as equações variacionais
incluindo as perturbações a serem consideradas no modelo de propagação de órbita.
Existem alguns estudos interessantes que analisam o fato da modelagem das equações
variacionais para a matriz de transição não conterem as mesmas perturbações agentes na
modelagem da propagação orbital. O impacto dessa inconsistência foi analisado em
Rice (1967), e May (1979). Aparentemente, incluir todas as perturbações na propagação
orbital ou incluir somente a influência do achatamento terrestre (coeficiente zonal J 2 )
produz resultados satisfatórios. Porém, o mesmo não acontece ao se levar em conta
somente o movimento kepleriano para computar o matrizante (Rice, 1967; May, 1979).
Apesar disto, o uso desta última simplificação parece ser uma prática bastante comum e
que simplifica enormemente a propagação, necessitando ainda extensivos estudos para
se chegar a algo realmente conclusivo. Em determinação de órbita, estimadores de
estado com características de robustez em prejuízo de tempo de processamento, como
nos métodos de mínimos quadrados, esta simplificação prática é usual e não produz
maiores problemas. Porém, em casos de filtros recursivos sequenciais, nos quais há uma
frequência alta de amostragem de medidas, o filtro rapidamente tende a convergir
seguindo então o modelo dinâmico, devido à não ponderação das informações das
medidas que se seguem. Se o modelo dinâmico for pobre, o filtro passará então a
divergir. Neste caso, algoritmos adaptativos e robustos devem ser empregados em
contrapartida à modelagem pobre. Portanto, se o modelo de forças for complexo,
incluindo perturbações do geopotencial e outros, pelo menos o efeito do achatamento J 2
deve ser incorporado ao modelo da matriz de transição, sempre supondo que as
derivadas parciais (Jacobiano) são avaliadas em torno da trajetória gerada por esse
modelo de forças.

Um método para se calcular aproximadamente a matriz de transição


considerando o efeito de J 2 foi proposto por Markley (1986). Essencialmente Markley
usa dois estados, um no instante t k-1 e outro em t k e calcula a matriz de transição entre
estes instantes através de expansão em séries, incluindo o fator J 2 . A expansão assume
que o intervalo de propagação, i.e. ∆t = t k − t k −1 é pequeno para manter a validade do
truncamento da série. Em princípio, o método pode ser usado para qualquer tipo de
órbita e as equações são simples e fáceis de serem implementadas (Chiaradia et al,
1999, 2001).

Ambos os métodos simplificados, a saber: 1) o analítico para movimento


Kepleriano puro implementado por Kuga (1986), e 2) o aproximado de Markley (1986)
incluindo J 2 , foram avaliados em termos de precisão, tempo de CPU, e complexidade
das equações para dois tipo órbitas (circular e elíptica do tipo Molnya). O tempo de
CPU do segundo é cerca de 30% maior, entretanto esta diferença não é suficiente para
aumentar a carga computacional. O segundo é mais preciso para curtos intervalos de
tempo entre 1 e 10 segundos. Para intervalos maiores, o primeiro é mais estável,
mantendo a ordem de precisão independente do intervalo envolvido. Assim sendo, o
segundo é recomendado para intervalos pequenos de tempo (1 a 10 segundos) com
melhor precisão e menor carga computacional. Para maiores intervalos de tempo,
quando mais estabilidade de cálculo é necessária, o primeiro é notadamente superior.

A forma genérica de se obter a matriz de transição é através das equações


variacionais, onde o Jacobiano completo (derivadas parciais) do modelo de forças
utilizado é calculado. Se a EDO do movimento orbital é expresso através de um modelo

143
de forças complexo, da forma x( t ) = f ( x ,t ) , Equação 9, então a matriz de transição de
t k-1 a t k pode ser obtida numericamente através das equações variacionais
correspondentes a φ( t ,t k −1 ) = F ( t , x )φ ( t ,t k −1 ) , Equação 11, onde F é a matriz de
derivadas parciais (Jacobiano) F = [∂f / ∂x ]x = x . Neste caso, o método variacional normal
com um bom integrador numérico de EDOs, por exemplo o Runge-Kutta 7(8) com
coeficientes de Fehlberg (1968), deve produzir resultados satisfatórios sem grande
degradação de precisão. Em princípio, as EDOs do movimento devem ser integradas
conjuntamente com as equações variacionais da matriz de transição, produzindo um
total de n + nxn EDOs, onde n é o número de componentes do estado x. Pode-se reduzir
este total lembrando que existem blocos de valores nulos na matriz F, de modo que
alguns componentes das EDOs podem ser integradas analiticamente.

3 - Modelagem das medidas usadas em determinação de órbita

Para se determinar a órbita são necessárias informações sobre a órbita. Tais


informações são obtidas através de medidas que direta ou indiretamente se relacionam
com a posição e velocidade do satélite. Alguns tipos de medidas são direcionais,
medindo os ângulos correspondentes à trajetória do satélite. Em geral, medidas mais
precisas são coletadas por sistemas que medem características da propagação do sinal
eletromagnético entre transmissor e receptor, que podem estar tanto baseados em Terra
quanto no satélite.

3.1 - Medidas de antenas de radar

As observações de antenas de radar baseadas em Terra, normalmente utilizadas


em sistemas de determinação de trajetória, são de dois tipos: métricas e angulares.
Convencionalmente utilizam-se na maioria dos casos as observações métricas, já que
possuem maior precisão que as angulares em termos de dimensão dos arcos de órbita.
As observações métricas podem ser de distância ("range"), ou variação temporal da
distância (velocidade relativa ou "range-rate"). Basicamente, um sinal eletromagnético é
transmitido ao satélite que o retransmite de volta à antena (2 caminhos), onde então é
medido o tempo de percurso ou o desvio Doppler de frequência do sinal devido a
velocidade relativa estação-satélite. Estas medidas são convertidas em observações da
trajetória (órbita): distância estação-satélite ("range"), ou no caso do efeito Doppler, na
velocidade relativa do satélite ("range-rate"). Dependendo da frequência da onda
portadora do sinal eletromagnético, obtém-se maiores precisões nas observações.
Valores típicos de precisão para as medidas de distância e velocidade, para a Banda S
muito utilizada (frequência de aproximadamente 2 GHz) são de 10m e 1cm/s
respectivamente. A Figura 3 ilustra uma antena típica para rastreamento de satélites
mostrando os diversos tipos de medidas possíveis.

144
As medidas angulares, são obtidas através do rastreamento eletrônico do sinal
emitido pelo satélite. As antenas tentam seguir a direção de máxima amplitude do sinal.
Entretanto, por dependerem da precisão mecânica dos eixos cardãs ou azimutais da
antena, tais medidas propiciam menor precisão em arco (ângulo). Precisões típicas para
as observações angulares de azimute e elevação (ou equivalentes) são da ordem de 0.1°
ou pouco melhor para antenas operando na faixa de frequência da Banda S.

3.2 - Medidas baseadas em satélites

Existem outros tipos de medidas que são baseadas em satélites. Neste caso,
satélites são os meios externos utilizados para coletar dados que fornecem informações
sobre a trajetória do satélite cuja órbita deve ser determinado.

Por exemplo, o sistema TDRSS ("Traking and Data Relay Satellite System")
consiste em uma constelação de 6 satélites e um sistema de solo que provê rastreamento
e comunicação para satélites de órbita baixa. O sistema de solo envia um sinal para um
satélite TDRSS que o envia para o satélite usuário. O satélite usuário rebate o sinal para
o TDRSS que o envia de volta para solo. O sistema solo então coleta dados referentes
aos tempos de percurso e desvios Doppler entre o sinal enviado e recebido, que podem
ser utilizados no sistema de determinação de órbita. Precisões de 2m e 0,5mm/s tem
sido reportados para as medidas de distância e velocidade. Veja a Figura 4 para
ilustração do sistema, onde se mostra os vários tempos de percurso do sinal
eletromagnético.

145
Já o sistema PRARE ("Precise Range And Range-rate Equipment") é um
equipamento que deve ser embarcado no satélite usuário, e produz medidas de distância
e velocidade relativa de 2 caminhos com grande precisão. O PRARE emite um sinal em
frequência X (8GHz) para solo que o re-emite para o satélite. O sistema solo consistia
(no ano 2000) em 30 plataformas com antenas de 60cm dedicadas ao sistema. Precisões
típicas de 6cm e 0,4 mm/s são obtidas através deste sistema.

O sistema DORIS ("Doppler Orbitography and Radiopositioning Integrated by


Satellite") também é um equipamento a ser instalado no satélite usuário, e coleta dados
baseados em desvio Doppler de 1 caminho, fornecendo a velocidade relativa satélite-
antena de solo. A rede de solo emite continuamente sinais ultra-estáveis na faixa S e
UHF. Coletando o desvio Doppler nas duas frequência o receptor DORIS pode corrigir
o efeito de refração ionosférica, e obter a medida com precisão da ordem de 0,3 mm/s.
Existiam (no ano 2001) cerca de 50 transmissores de solo ("beacons") uniformemente
espalhadas no globo terrestre, garantindo uma cobertura de 80% ou mais para satélites
típicos com órbita de baixa altitude.
3.3 - Medidas para navegação autônoma

Um dos sistemas de grande potencial para determinação de órbita de precisão e


com navegação autonoma é o sistema de posicionamento global GPS ("Global
Positioning System"). A referência Parkinson e Spilker (1996) é uma das mais
completas em relação ao sistema GPS. Existe também o similar russo, e está sendo
estudado o sistema europeu GNSS ("Global Navigation Satellite System"). Os conceitos
envolvidos nestes sistemas são basicamente os mesmos.

146
O segmento espacial do GPS consiste de uma constelação de 24 a 27 satélites
(Figura 5) a cerca de 20.000km de altitude, adequadamente espalhadas, transmitindo
continuamente na frequência L (cerca de 1,5 GHz) dois sinais ultra-estáveis. Um
receptor GPS embarcado no satélite ao receber o sinal, compara-o com uma réplica do
sinal codificado gerado pelo satélite GPS e determina a diferença entre o instante de
chegada (recepção) e da transmissão. A observação assim obtida é chamado de pseudo-
distância. Outra observação consiste na chamada fase da portadora, equivalente a um
contador Doppler que acumula o número de ciclos da onda eletromagnética, com
resolução suficiente para discernir a fase dentro do ciclo na recepção do sinal.

Fig. 5 - Ilustração da constelação de satélites GPS

A equação que modela a pseudo-distância, é dada por:

y c = ρ + c[∆t sv (t ) − ∆t u (t )] + dt ION + dtTRO + ε = cτ , (12)

onde ρ = (xGPS − x )2 + ( yGPS − y )2 + (z GPS − z )2 é a distância geométrica entre o


satélite GPS e o receptor; (x, y, z) são as coordenadas da posição da antena do receptor
no instante de recepção do sinal; (x GPS , y GPS , z GPS ) são as coordenadas da posição do
satélite GPS no instante de emissão do sinal; τ é o tempo de propagação do sinal
observado entre o satélite GPS e antena do receptor (medido); ∆t u é o erro de
sincronização entre o tempo do sistema GPS e o receptor, chamado de desvio do relógio
do receptor (incógnita); c é a velocidade da luz (conhecida); dt ION e dt TRO são os erros
de propagação do sinal devidos aos atrasos ionosféricos e troposféricos,
respectivamente; ∆t sv é o erro do relógio do satélite GPS com respeito ao tempo do
sistema GPS; e ε são os ruídos na observação.

A medida da fase da portadora é definida como a diferença entre a fase da


portadora do satélite GPS recebida pela antena do receptor e a fase do oscilador interno
do receptor na época da medida. A equação fundamental da fase da portadora, é dada
por:

φ = ρ + c[∆t sv (t ) − ∆t u (t )] − dt ION + dtTRO + λN + ε , (13)

147
onde λ é o comprimento de onda da portadora (conhecida); e N é o número inteiro de
ciclos completos da portadora. A observação inicial consiste somente da parte
fracionária da fase. Quando o rastreamento é contínuo, sem perda de sinal, registra-se a
parte fracionária mais o número de ciclos desde uma época inicial arbitrária. Mas a
observação não fornece o número inteiro de ciclos total que é chamado de ambigüidade
N. A principal dificuldade é determinar a ambigüidade N, sem contar com a presença de
saltos nos ciclos (“cycle slips”) devido a interrupção da recepção do sinal.

Este sistema permite várias alternativas. O receptor pode ter capacidade de


receber somente na frequência civil L1 (1,5 GHz) ou receber nas duas frequências L1 e
L2 (1,2GHz) onde então pode-se corrigir o efeito da refração ionosférica com grande
precisão. O usuário pode optar por processar somente o pseudo-range ou processar
ambas as medidas, escolhidas normalmente segundo critérios de requisitos de precisão.
A tendência é sua utilização em satélites que requerem sistemas de navegação autônoma
dispensando a necessidade de processamento em Terra.

3.4 - Rastreamento a Laser

Este tipo de sistema é extremamente preciso para medir a distância entre a


estação a Laser e o satélite que está equipado com um retro-refletor. Como o
comprimento de onda do pulso é extremamente pequeno, a medida do tempo de
percurso entre a emissão e a recepção é bastante precisa. Precisão melhor que 1cm é
usual. O fato de serem estações de alto custo de construção, operação, e manutenção
ainda são fatores limitantes ao uso deste sistema. Este tipo de medida é utilizado em
aplicações de precisão como geodésia, dinâmica da crosta terrestre, gravimetria, nível
de oceanos, e monitoramento de parâmetros terrestres como rotação da Terra,
movimento do pólo, e de relógios atômicos.

4 - Técnicas de estimação

Para se determinar a órbita é necessário o processamento dos dados coletados


através dos diversos meios citados na Seção 3. Invariavelmente recorre-se a métodos
estatísticos embasados em teorias de estimação de parâmetros e de estado (Raol e Sinha,
1985). Estes métodos acomodam a modelagem da dinâmica da órbita, a modelagem das
medidas, e levam em conta o aspecto estatístico de erros, ruídos sistemáticos e
aleatórios. No que se segue, descrevem-se os métodos usualmente utilizados em
sistemas de determinação de órbita seja em tempo real ou não.

4.1 - Métodos determinísticos

Os métodos determinísticos são pouco utilizados já que a precisão obtida é


pobre para propósitos científicos e tecnológicos. Em geral baseiam-se no modelo
gravitacional dos dois corpos (Seção 2.1), e um conjunto limitado de medidas para
cálculo da órbita. Podem ser utilizados para determinação preliminar de órbita, por
exemplo na fase de lançamento, ou para obter a estimativa inicial de órbita a ser
posteriormente refinada pelos métodos estatísticos. Alguns dos métodos baseiam-se na
geometria orbital em conjunto com as leis de Kepler, como por exemplo o método de
Gauss que aproxima a área percorrida num pequeno intervalo pela área do triângulo
inscrito. Escobal (1965) fornece um tratamento detalhado de vários desses métodos.

4.2 - Métodos estatísticos

148
O livro de Bierman (1977) e a tese de Kaminski (1971) são considerados
referências representativas que incentivaram investigacões cada vez mais profundas
ponderando analise numérica, técnicas de programação, teoria de programação
dinâmica, e álgebra linear para problemas de estimação e controle linear. Advém daí um
dos enfoques desta seção: análises de implementacões computacionais eficientes e
numericamente estáveis.

4.2.1 - Mínimos Quadrados

O método de mínimos quadrados é um dos mais tradicionais métodos de


estimação de parâmetros. Este método clássico tem grande popularidade entre os
especialistas em determinação de órbita e atitude, economistas, engenheiros e
estatísticos. Sua simplicidade, em conjunto com o fato de ser um dos mais antigos
métodos de estimação ótima o tornam provavelmente o mais utilizado atualmente.

Basicamente, o método resolve, segundo o critério de minimizar a soma dos


quadrados dos resíduos, sistemas do seguinte tipo:

y = Hx + v (14)

onde y é um vetor de m observações, x é um vetor de n variáveis a serem estimadas, H é


uma matriz mxn de coeficientes, e v é um vetor m-dimensional dos erros de observação.

Para aplicação em determinação de órbitas, algumas considerações devem ser


feitas:

a) Normalmente, em um dado instante de amostragem tem-se m<n, ou seja, a


quantidade de observações é menor que as variáveis de estado e o sistema é localmente
indeterminado. Isto é usualmente solucionado através do acúmulo de observações de
instantes distintos reportando-as após, com auxílio de um modelo dinâmico, a um único
instante de referência, de maneira a obter-se nesse instante m>n. Neste caso, considera-
se obviamente que o posto ("rank") da matriz H seja n.

b) Como as medidas da órbita, tais como observações de rastreamento ("range",


Doppler, azimute, elevação) são funções não-lineares do estado (elementos orbitais), o
modelo das observações é colocado na forma da Equação 14 através da aplicação de
processo de linearização em torno de um estado de referência. A matriz H será então
dada pela matriz de derivadas parciais das observações em relação ao estado. A órbita é
determinada num esquema tipo Newton-Raphson e normalmente o método adaptado
para este problema leva o nome de correção diferencial de órbitas.

c) Os erros de observações diferentes podem ser considerados por meio de uma matriz
de peso. Tal matriz permite a ponderação adequada da informação fornecida pela
observação, i.e., observações mais precisas tem maior peso no processo de estimação e
vice-versa.

Textos específicos podem ser encontrados na literatura, mostrando a aplicação


do método de mínimos quadrados em determinação de órbitas (e.g. Cappelari et al.,
1976; Kondapalli Rao e Kuga, 1987).

4.2.1.1 - Solução convencional

149
A solução do Sistema 14 é escolhida de forma a minimizar a função custo J, que
consiste na somatória dos erros de observação (resíduos) quadráticos:

m
J = y − Hx = ∑ v2( j ) = vt v
2
(15)
j =1

onde ⋅ é a norma ou comprimento euclidiano do vetor, i.e.:

J = ( y − Hx ) ( y − Hx )
t
(16)

onde t representa transposição do vetor ou da matriz em questão, e v(j) representa a j-


ésima componente do vetor v. Prova-se facilmente que a solução deve satisfazer as ditas
equações normais:

H t Hx = H t y (17)

Nota-se que quando m>n e H tem posto ("rank") n, então HtH é (teoricamente) não
singular, de modo que a solução é única:

x = HtH ( )
−1
Hty (18)

(
onde P = H t H )
−1
é a covariância do erro na estimativa. No caso de haver informação
estatística a priori, viz. x̂o (estado) e Po (covariância), a equação normal torna-se:

(Po
−1
)
+ H t H x = Po−1 x̂o + H t y (19)

e a solução é:

(
x̂ = Po−1 + H t H ) (P
−1
o
−1
ox̂ + H t y ) (20)

Desde que o ruído da observação e a covariância a priori sejam independentes, a


covariância do erro é dada por:

(
P = Po−1 + H t H )
−1
(21)

Além disso, no caso da função custo ser a norma euclidiana ponderada por uma matriz
de peso W, em conjunto com a informação a priori, i.e.:

J = y − Hx W + x̂o − x = ( y − Hx ) W ( y − Hx ) + ( x̂o − x ) Po−1 ( x̂o − x )


2 2 t t
Po−1
(22)

a minimização da função custo produz:

(
x̂ = P Po−1 x̂o + H tWy )
( )
−1 −1 (23)
P = P + H WH o
t

onde x̂ é a estimativa final e P a matriz de covariância do erro.

150
4.2.1.2 - Solução através de transformações ortogonais

A resolução das Equações normais 17 deve necessariamente inverter uma matriz


nxn. É sabido que essas inversões são uma fonte potencial de erros numéricos
principalmente quando a matriz é quase singular. No entanto, a literatura já contém
inúmeros trabalhos que visam a melhorar o desempenho numérico do método de
resolução. Dentre os mais citados estão:

a) Decomposição de Cholesky
b) Transformação de Householder
c) Transformação modificada de Gram-Schmidt
d) Rotações de Givens

A decomposição de Cholesky fatora uma matriz R da seguinte forma:

R = SS t (24)

onde S é uma matriz triangular (superior ou inferior) e é chamada de matriz raiz


quadrada de R. A condição de R>0 (definida positiva) é necessária para se aplicar o
método. Deve-se lembrar que a inversão de uma matriz triangular é trivial. Então a
solução para o mínimos quadrados poderia ser por exemplo:

R = H t H = SS t (25)

com S obtido via decomposição de Cholesky,

(SS ) x̂ = H
t t
y

( )
x̂ = SS t
−1
H t y, ou (26)

( )
x̂ = S −t S −1 H t y

Algoritmos computacionais para decomposição de Cholesky podem ser encontrados em


Bierman (1977).

Uma abordagem bastante popular para resolução de problemas de mínimos


quadrados é através de técnicas de triangularização de matrizes. Uma vez obtida a
triangularização da matriz H, o problema de mínimos quadrados é imediatamente
resolvido. Dado J = y − Hx , Equação 15, onde H é mxn, com m ≥ n, seja T uma
2

matriz mxm ortogonal. Como a multiplicação por matrizes ortogonais não altera a
norma, pode-se escrever:

J = T ( y − Hx ) = Ty − THx
2 2
(27)

Seja, em particular, T a transformação que triangulariza H:

151
H1  ← n × n  y1  ← n × 1
TH =    , Ty =   (28)
 0  ← (m − n ) × n  y 2  ← (m − n ) × 1
   

onde H 1 é triangular superior (resultado da triangularização). É fácil notar que:

J = y1 − H 1 x + y 2
2 2
(29)

e J é mínimo para:

H 1 x = y1 (30)

e cujo mínimo vale J = y 2 . A solução, se obtida pelo desenvolvimento descrito, é a


2

solução de mínimos quadrados. Notar que, na Equação 30, a solução x̂ = H 1−1 y1 não
necessita da inversa explícita de H 1 , pois esta é triangular superior. A solução x̂ é
obtida trivialmente por substituição regressiva.

Uma das formas reconhecidamente eficiente e precisa de triangularização


existentes é a transformação (ou ortogonalização) de Householder. A transformação de
Householder triangulariza as matrizes via transformações ortogonais, e são baseadas em
reflexões de vetores em planos convenientes. Algoritmos computacionais de
ortogonalização de Householder estão propostos em Lawson e Hanson (1974), e
Businger e Golub (1965).

As transformações de Gram-Schmidt também são métodos de triangularização


de matrizes por meio de transformações ortogonais. Atualmente utiliza-se o algoritmo
modificado de Gram-Schmidt que foi proposto por ser numericamente superior ao
algoritmo clássico e requerer menor capacidade de armazenamento. A precisão também
se tem mostrado comparável às transformações de Givens e de Householder. A solução
de mínimos quadrados é análoga ao caso da transformação de Householder. Algoritmos
podem ser encontrados por exemplo em Bierman (1977), Bjorck (1967), e Lawson e
Hanson (1974).

A transformação ou rotação de Givens (1958) é basicamente uma rotação que


introduz elementos nulos (zeros) na matriz de forma seletiva, nas posições desejadas.
Portanto, uma matriz ortogonal T, que triangulariza H da mesma forma que nas
Equações 28, sempre pode ser formada por uma sequência de rotações de Givens
convenientes. Neste caso as medidas são também processadas uma a uma e de cada vez
a correspondente matriz coluna H sofre a transformação ortogonal. Ao final obtém-se a
solução de mínimos quadrados após o processamento do total de medidas (Montenbruck
e Gill, 2000). A necessidade de armazenamento é consideravelmente menor que a
transformação ortogonal via Householder, e ainda mantém excelentes propriedades de
robustez numérica. Algoritmos podem ser encontrados por exemplo em Lawson e
Hanson (1974), Golub e Van Loan (1983) e Montenbruck e Suarez (1994).

Para resolução de problemas de mínimos quadrados convencional, a preferência


em geral recai sobre o método de Householder, pois pode obter "zeros" em grande
quantidade durante o processo de triangularização, sendo mais econômico que o método
de Gram-Schmidt modificado ou as rotações de Givens, embora todas apresentem

152
precisões aproximadamente equivalentes. As rotações de Givens, por outro lado,
permitem implementar o método de mínimos quadrados recursivamente, sem
necessidade de armazenamento de grandes matrizes, e podem portanto serem
competitivos em determinação de órbita com dados se estendendo por longos períodos
(dias). Observa-se também que a decomposição de Cholesky perde precisão na
montagem da matriz da equação normal a ser decomposta, apesar da decomposição em
si ser bastante precisa.

4.2.1.3 - Solução recursiva na forma de Kalman

As equações normais do estimador de mínimos quadrados podem ser


implementadas numa forma recursiva. Pode-se provar (Montenbruck e Gill, 2000;
Bierman, 1977) que as equações normais são algebricamente equivalentes a:

(
K i = Poi −1 H it Wi −1 + H i Poi −1 H it )
−1

(
x̂oi = x̂oi −1 + K i y i − H i x̂oi −1 ) (31)

Poi = (I − K i H i ) Poi −1

onde o subscrito ou superescrito i representa o processamento do i-ésimo conjunto de


medidas, W é a matriz de peso geralmente composto dos desvios-padrão das medidas, K
é usualmente denominado ganho de Kalman, e as equações são conhecidas como forma
de Kalman. Em termos estatísticos, se a hipotése de não correlação entre as medidas
tomadas for assumida, então a matriz W é diagonal e pode-se processar uma única
medida de cada vez. Neste caso, a inversão matricial existente na equação para cálculo
do ganho de Kalman é a de um valor escalar, e i representa uma medida. Notar que a
resolução das equações normais requer a inversão de uma matriz nxn.

Entretanto notou-se que a forma de Kalman apresenta problemas de estabilidade


numérica quando implementada em computador, devido ao comprimento finito do
tamanho da palavra (ou "byte") utilizada nos cálculos. Desta forma outros algoritmos
alternativos ainda mantendo natureza recursiva foram propostos.

4.2.1.4 - Solução recursiva por fatorização

Uma outra abordagem que vem sendo aplicada com sucesso, é o filtro de
fatorização UD ou, simplesmente, filtro UD. Neste método, a matriz de covariância P é
fatorada em:

P = UDU t (32)

onde U é triangular superior unitária (na sua diagonal), e D e uma matriz diagonal. Esta
fatoração pode ser encarada como equivalente a fatoração de raiz quadrada que
proporciona vantagens de estabilidade numérica em algoritmos similares. Outra
vantagem é a não-necessidade de operações aritméticas de raiz quadrada que
sobrecarregam o tempo de processamento em relação às quatro operações fundamentais.
Estas características, apesar do fato de ser pouco mais oneroso que a forma
convencional em termos de tempo de processamento, fazem-no ideal para utilização
recursiva e em computadores com capacidade limitada de operações e com poucos
dígitos significativos. Vários artigos tem sido escritos sobre este método. Acredita-se

153
que o crédito pela descoberta da aplicação desta forma deve-se a Bierman (1977).
Outros artigos correlatos e relevantes são os de Thornton e Bierman (1977, 1980),
Tapley e Peters (1980), e Bierman (1981).

4.2.2 - Estimadores de tempo real

Nesta seção descrevem-se estimadores cujas aplicações são prioritariamente em


necessidades de processamento em tempo real. Portanto devem intrinsicamente serem
algoritmos recursivos e produzir sequencialmente o estado a ser estimado. Dentre estes
destacam-se o filtro de Kalman convencional e suas variantes numericamente robustas.

4.2.2.1 - Filtro de Kalman

O filtro de Kalman é um dos estimadores recursivos mais utilizados atualmente


devido à facilidade de implementação e utilização em computador. Desde sua
formulação por Kalman (1960), ele tem sido utilizado em áreas tão diversificadas como
medicina, estatística, economia, engenharia espacial, eletrônica e processamento de
sinais entre outras. O filtro de Kalman é um processo multi-estágio que permite
considerar erros no modelo da dinâmica, por meio da inclusão de ruídos de estado. O
caráter recursivo implica numa economia de memória de armazenamento já que
observações podem ser processadas a medida que vão sendo coletadas. Esta
característica torna-o ideal para aplicações em tempo real, onde iterações sobre o total
de observações não precisam ser realizadas, e a convergência é obtida à medida que
uma certa quantidade de observações é processada. Atualmente, as pesquisas sobre a
utilização do filtro de Kalman abrangem as seguintes áreas:

• aplicação em sistemas não-lineares,


• propriedades de robustez, estabilidade e tolerância a falhas,
• análise numérica.

Para aplicação em sistemas não-lineares, a versão "filtro estendido de Kalman"


(Jazwinski, 1970) parece ser já amplamente aceita pela comunidade de usuários, com
ligeiras modificações e propostas de iterações locais que, no entanto, não mudam o
corpo básico das equações.

Propriedades de robustez, estabilidade e tolerância a falhas são ainda um campo


aberto de pesquisas, uma vez que metodologias genéricas (no sentido de serem
aplicáveis a qualquer processo) não tem sido obtidas.

Outra área de estudos trata das propriedades numéricas das equações de Kalman.
Devido ao comprimento finito da palavra do computador (erros de truncamento), o filtro
está sujeito a erros cumulativos que produzem aberrações nos resultados, tais como
covariâncias não-simétricas e não definidas positivas, e comprometem seriamente o
desempenho do filtro. Inúmeros algoritmos modificados equivalentes com propriedades
numéricas superiores tem sido propostos (Bierman, 1977; Kaminski, 1971). A Seção
4.2.1.4 tratou da fatorização UD, o mais conhecido deles.

4.2.2.1 – Solução convencional, filtro de covariância

O filtro de Kalman processa as medidas e obtém estimativas de estado de


maneira recursiva e sequencial. Basicamente, trata-se de um algoritmo contendo uma

154
sequência de propagações ("time update") e atualizações ("measurement update") das
estimativas do estado do sistema. Na fase de propagação, os valores do estado e da
matriz de covariância do erro, no próximo instante de amostragem, são estimados com
auxílio de um modelo da dinâmica do sistema, ou seja, são propagados entre os
instantes de amostragem. Na fase de atualização as estimativas do estado e da matriz de
covariância do erro, propagadas para o instante da observação atual, são estimadas com
base no processamento das observações. Apresentam-se, a seguir, as equações do filtro
discreto de Kalman onde é introduzida a notação a ser utilizada no restante do trabalho.

A dinâmica do processo é modelada por:

x( k + 1 ) = φ ( k + 1, k )x( k ) + G( k )w( k ) (33)

onde x(k) é o vetor de estado de dimensão n a ser estimado, φ ( k + 1, k ) é a matriz nxn


de transição de estado entre os instantes k e k+1, G(k) é uma matriz nxr, e w(k) é o vetor
de ruídos dinâmicos de dimensão r, composto por sequências gaussianas puramente
aleatórias satisfazendo:

E [ w( k )] = 0, E [ w( k )w t ( j )] = Q( k )δ kj (34)

onde E[.] representa o operador esperança, e δ kj é o delta de Kronecker.

O modelo de observação é dado por:

y( k ) = H ( k )x( k ) + v( k ) (35)

onde y(k) é o vetor m-dimensional contendo as observações, H(k) é uma matriz m x n, e


v(k) é um vetor de erros das observações, de dimensão m, de sequências gaussianas
puramente aleatórias satisfazendo:

E [ v( k )] = 0 , E [ v( k )v t ( j )] = R( k )δ kj , R( k ) > 0 (36)

Lembrar ainda as hipóteses normais de não-correlação:

E{ w( k )v t ( k )] = 0 , E [ w( k )x o ] = 0 , E [ v( k )x o ] = 0

onde x o é o estado inicial assumido normal de média x̂ o e covariância P̂o .

fase de propagação do filtro:

x( k + 1 ) = φ ( k + 1, k )x̂( k ) (37)

P ( k + 1 ) = φ ( k + 1, k )P̂( k )φ t ( k + 1, k ) + G( k )Q( k )G t ( k ) (38)

onde a barra superior representa o resultado da fase de propagação do filtro para as


estimativas do estado e da covariância.

155
fase de atualização do filtro:

[
K ( k ) = P ( k )H t ( k ) H ( k )P ( k )H t ( k ) + R( k ) ]−1
(39)

x̂( k ) = x( k ) + K ( k )[ y( k ) − H ( k )x( k )] (40)

P̂( k ) = [I − K ( k )H ( k )]P ( k ) (41)

onde K(k) é a matriz nxm do ganho de Kalman, x̂( k ) é a estimativa do estado


atualizada, e P̂( k ) é a matriz de covariância atualizada dos erros na estimativa. Notar
que as equações de atualização podem ser aplicadas a uma observação escalar.

A Equação 41 é susceptível a erros numéricos. A matriz P que deve ser definida


positiva pode, devido a erros numéricos, perder essa característica. Uma forma mais
conveniente proposta para a Equação 41 é a forma de Joseph (Bucy e Joseph, 1968):

P̂( k ) = [I − K ( k )H ( k )]P ( k )[I − K ( k )H ( k )] + K ( k )R( k )K t ( k )


t
(42)

válida para um ganho arbitrário K, e em particular para o ganho de Kalman. A


justificativa para esta forma é que um erro de primeira ordem no ganho K teria um
impacto menor na Equação 42. Para a Equação 41:

δP̂ = −δK H P

com erro de primeira ordem; e para a Equação 42:

δP̂ ≈ Ο ( δK δ t K )

com erro de segunda ordem.

4.2.2.2 - Filtro estendido de Kalman

O filtro de Kalman é diretamente aplicável a sistemas com dinâmica e


observações lineares. No entanto, os problemas práticos, como os de determinação de
órbita, são normalmente de natureza não-linear e, portanto, a implementação
computacional deve ser modificada para o filtro de Kalman ser aplicável a esse tipo de
problema. Duas extensões são as mais comumente utilizadas: o filtro linearizado e o
filtro estendido de Kalman. Recapitula-se nesta seção o filtro estendido de Kalman bem
como os diferentes aspectos de implementação em comparação com o filtro linearizado
de Kalman. Para tanto, considere-se que o modelo linear não descreve adequadamente o
comportamento do sistema. Seja então um sistema que satisfaz a seguinte equação não-
linear diferencial estocástica:

x( t ) = f [t , x( t )] + B( t )w( t ) (43)

156
onde x e o vetor n-dimensional do estado, f é uma função vetorial do estado e do tempo
de dimensão n, B é uma matriz nxr, e w(t) é o processo gaussiano branco de média nula
e covariância:

[ ]
E w( t )w t ( τ ) = Q( t )δ ( t − τ ) (44)

onde Q(t) é a covariância rxr do ruído dinâmico w (ou densidade espectral de potência,
ou difusão), e δ é o delta de Dirac.

A condição inicial x(t o ) para a Equação 43 é suposta ser aleatória gaussiana com
média x̂ o e matriz de covariância do erro P̂o . Sejam também as observações discretas
no tempo modeladas como uma função não-linear do estado, na seguinte forma:

y( k ) = h[k , x( k )] + v( k ) (45)

onde k representa o instante t k , h[.,.] é uma função vetorial m-dimensional do estado e


do instante, e v e uma sequência gaussiana de ruído branco de media nula e covariância:

[ ]
E v( k )v t ( j ) = R( k )δ kj (46)

Outras considerações adotadas são as não-correlações entre o estado inicial e o


ruído w, entre o ruído w e a sequência v, e entre a sequência v e o estado x:

[ ] [
E [x( t o )w( t )] = 0 , E w( t )v t ( k ) = 0 , E x( t )v t ( k ) = 0 ] (47)

O que se deseja e a aplicação da teoria linear do filtro de Kalman para este


problema não-linear. Tal problema deve então ser linearizado em torno de uma
trajetória de referência x n (t), iniciando com x n (t o ) = x no e que satisfaz a equação
diferencial determinística:

x n ( t ) = f [t , x n ( t )] (48)

Da mesma forma, supõe-se que tal trajetória nominal gere uma sequência de
observações nominais:

y n ( k ) = h[k , x n ( k )] (49)

A linerização da Equação 48 em torno da trajetória de referência x n , através de


expansão de Taylor até primeira ordem produz:

∂f [t , x( t )]
x( t ) = f [t , x n ( t )] +  [x( t ) − x n ( t )] + B( t )w( t ) (50)
∂x  x ( t )= x n ( t )

Portanto,

∂f [t , x( t )]
x( t ) − x n ( t ) =  [x( t ) − x n ( t )] + B( t )w( t ) (51)
∂x  x ( t )= x n ( t )

157
Desse modo, a linearização resultante produz uma equação variacional (de
perturbação) linear descrita por:

δx( t ) = F [t , x n ( t )]δx( t ) + B( t )w( t ) (52)

onde δx( t ) é uma aproximação de primeira ordem do processo x( t ) − x n ( t ) e F[t,x n (t)]


é a matriz nxn de derivadas parciais de f em relação a x, avaliada em torno da trajetória
nominal:

∂f [t , x( t )]
F [t , x n ( t )] =  (53)
∂x  x ( t )= x n ( t )

Analogamente, as observações podem ser modeladas em termos de


perturbações:

y( k ) − y n ( k ) = H [k , x n ( k )]δx( k ) + v( k ) (54)

onde y n ( k ) = h[k , x n ( k )] , e H[k, x n (k)] é a matriz mxn de derivadas parciais de h em


relação a x, avaliada ao longo da trajetória nominal:

∂h[k , x( k )]
H [k , x n ( k )] =  (55)
∂x  x ( k )= x n ( k )

Portanto, agora pode-se aplicar as equações do filtro linear para as equações


linearizadas 52 e 54. Existem duas maneiras de se implementar essas equações: uma
delas consiste em computar a trajetória de referência x(t) para todo o intervalo de
aplicação do filtro, e calcular as matrizes de derivadas parciais F e H ao longo dessa
referência. Então, a saída do filtro produz uma estimativa do desvio δx , ou seja δx̂ , de
modo que a solução e calculada através de:

x̂( t ) = x n ( t ) + δx̂ (56)

Este é o chamado filtro linearizado de Kalman, que tem como vantagem o fato
de permitir a computação a priori de várias variáveis relevantes no filtro de Kalman (i.e.
F e H, e por consequência K e P), mas pode apresentar problemas se a trajetória
nominal estiver distante da trajetória real, pois então a linearização pode não ser mais
válida.

A segunda maneira de implementar as equações do filtro para o sistema


linearizado e através do filtro estendido de Kalman. O filtro estendido de Kalman
(Maybeck, 1979; Jazwinski, 1970) adota a política de relinearizar a trajetória nominal
sempre em torno da estimativa corrente. Assume-se portanto que, se o filtro estiver
funcionando adequadamente, a estimativa corrente esta cada vez mais próxima da real e
portanto a linearização é com certeza válida. Como aqui a trajetória de referência muda
(relinearização) cada vez que o vetor de observações de um dado instante é processado,
o filtro estendido de Kalman não permite pré-computação de variáveis do filtro, como
no filtro linearizado.

Sejam as seguintes definições:

158
x ( t ) ≡ x n ( t ) + δx (57)

x̂( t ) = x n ( t ) + δx̂ (58)

onde a barra superior representa a estimativa obtida durante a fase de propagação do


filtro, e o circunflexo representa a estimativa obtida na fase de atualização do filtro. A
relinearização implica em gerar a trajetória de referência através de:

x n = f [t , x n ( t )], t > k (59)

com condição inicial:

x n ( k ) − x̂( k ) (60)

onde x̂( k ) é a estimativa do instante k imediatamente após o processamento das


medidas do mesmo instante. Portanto, esta é a estimativa mais atual disponível. Por
consequência dessa relinearização, a melhor estimativa de δx( k ) no instante da
relinearização é:

δx̂( k ) = x̂( k ) − x n ( k ) = 0 (61)

Para propagar esta perturbação para o instante k+1, a matriz F deve ser
computada para t = t k considerando x n ( k ) = x̂( k ) . A equação de propagação da
perturbação no intervalo [k , k + 1) é:

δx = F [t , x n ( t )]δx( t ) (62)

com condição inicial:

δx( k ) = δx̂( k ) = 0 (63)

de forma que a estimativa propagada da perturbação δx é identicamente nula no


intervalo [k , k + 1) , ou seja, δx ≡ 0 para t ∈ [k , k + 1) . O modelo das observações em
k+1 também deve ser relinearizado em torno da estimativa mais corrente,
x( k + 1 ) = x n ( k + 1 ) . A observação nominal estimada vale:

y n ( k + 1 ) ≡ h[k + 1, x n ( k + 1 )] (64)

Logo, a fase de atualização do filtro estendido fica:

δx̂( k + 1 ) = δx( k + 1 ) + K ( k + 1 ) ⋅
{y( k + 1 ) − y n ( k + 1 ) − H [k + 1, xn ( k + 1 )]δx( k + 1 )} (65)

e lembrando que δx( k + 1 ) ≡ 0 vem:

δx̂( k + 1 ) = K ( k + 1 ) { y( k + 1 ) − h[k + 1, x n ( k + 1 )] } (66)

159
onde o ganho de Kalman K é calculado usando P e H avaliados ao longo da trajetória de
referencia, e δx̂( k + 1 ) é a perturbação antes da próxima relinearização, Equação 66.
Finalmente, de acordo com a Definição 58 anterior vem:

x̂( k + 1 ) − x n ( k + 1 ) = δx̂( k + 1 ) (67)

e lembrando que x n ( k + 1 ) = x( k + 1 ) resulta:

x̂( k + 1 ) = x( k + 1 ) + K ( k + 1 ) { y( k + 1 ) − h[k + 1, x( k + 1 )] } (68)

Portanto, o filtro estendido de Kalman pode ser resumido da seguinte forma:

Fase de propagação:
• integrar o estado:

x ( t ) = f [t , x( t )], (69)

• integrar a matriz de transição:

 ∂f (t , x ) 
φ( t , k ) = F [t , x( t )]φ ( t , k ), com F [t , x( t )] ≡  (70)
 ∂x  x = x

com condições iniciais: x( k ) = x̂( k ), φ ( k , k ) = I

• calcular a covariância:

P ( k + 1 ) = φ ( k + 1, k )P̂( k )φ t ( k + 1, k ) + G( k )Q( k )G t ( k )
(71)
k +1
G( k )Q( k )G t ( k ) = ∫ B( t )φ ( t , k )Q( t )φ
t
( t , k )B( t )dt
k

Fase de atualização:
• calcular o ganho de Kalman:

K ( k + 1 ) = P ( k + 1 )H t [k + 1, x( k + 1 )]
{H [k + 1, x( k + 1 )]P ( k + 1 )H [k + 1, x( k + 1 )] + R( k + 1 )}
t −1 (72)

• atualizar o estado:

x̂( k + 1 ) = x( k + 1 ) + K ( k + 1 ) { y( k + 1 ) − h[k + 1, x( k + 1 )] } (73)

• atualizar a covariância:

P̂( k + 1 ) = { I − K ( k + 1 )H [k + 1, x( k + 1 )] }P ( k + 1 ) (74)

160
 ∂h( k + 1, x ) 
com H [k + 1, x( k + 1 )] =  
 ∂x x = x ( k +1 )

É pratica comum integrar-se 69 e 70 simultaneamente, no mesmo conjunto de


equações diferenciais, para se assegurar que as derivadas parciais estão sendo
calculadas na trajetória de referencia x . Para o cálculo da matriz GQGt, normalmente
adota-se a hipótese do processo w (ruído branco) ser constante por trechos ("step-
process"), de modo que o processo w(t) é considerado uma sequência w(k). Então,
[ ]
E w( k )w t ( k ) = Q( k ) correspondente a Q(t), e a matriz G pode ser calculada de várias
maneiras. Na fase de atualização, as Equações 72, 73, e 74 são implementados para
processamento de medida escalar, de modo que desaparece o problema de inversão de
matriz da Equação 72.

A aplicação do método de fatorização UD para o filtro estendido de Kalman


também é bastante simples.

Na fase de propagação, o estado e a matriz de transição são obtidos conforme


descrito no filtro estendido (Equações 69 e 70). Já para a equação de propagação da
covariância, Equação 71, deve ser utilizado o algoritmo ponderado modificado de
Gram-Schmidt para obter os fatores U e D propagados, conforme descrito em Bierman
(1977).

Na fase de atualização, o estado x e os fatores U e D são obtidos pelo algoritmo


UD descrito anteriormente (Seção 4.2.1.4) com a única exceção de que o resíduo linear
y-Hx deve ser substituido pelo seu equivalente resíduo não-linear y-h(x), para atualizar a
estimativa do estado. A referência Bierman e Thornton (1977) fornece um excelente
estudo de caso comparando numericamente os filtros aplicados à determinação de
órbita.

5 - Aplicações

Nesta seção mostrar-se-ão, a título de ilustração, exemplos de resultados de


aplicações práticas obtidas usando os métodos descritos.

5.1 - Determinação de órbita via Mínimos Quadrados

Esta seção mostra os resultados obtidos em uma determinação de órbita do


Centro de Controle do INPE, para o satélite CBERS-1 na época 10/04/2001. O
programa ODEM (Kuga e Gill, 1995) usa o método de Mínimos Quadrados recursivo, e
a modelagem dinâmica abrange o geopotencial, arrasto atmosférico, pressão de radiação
solar, e efeitos gravitacionais do Sol e da Lua. Este software pode processar medidas de
"range", Doppler de 2 e 3 caminhos, e ângulos da antena de diversos tipos. A Figura 6
mostra os resíduos de 441 medidas de desvio Doppler ("range-rate") coletadas pela
estação de rastreamento de Cuiabá, para um período de pouco mais de 24 horas. Estes
resíduos apresentam média de 0,46 cm/s e desvio-padrão de 2,10cm/s, bastante
consistentes com a precisão esperada, mostrando a qualidade da determinação de órbita.
A referência Kuga e Kondapalli (1991) mostra como foi validado e qualificado a
primeira versão do software de determinação de órbita do Centro de Controle do INPE.

6
(cm/s)

4
161
2
5.2 - Determinação de órbita via Filtro estendido de Kalman

Esta seção mostra os resultados da aplicação do filtro estendido de Kalman,


usando fatorização UD (Kuga, 1989; Kuga et al., 1990), para a sonda Giotto na fase de
transferência orbital (altitude do perigeu de cerca de 200km e altitude do apogeu de
cerca de 36.000km). Neste intervalo de 17 horas, Giotto foi rastreado por 3 estações
terrestres (Malindi, Carnarvon, e Kourou) gerenciadas pela ESA (Agência Espacial
Européia). O período de revolução orbital é de cerca de 10 horas e meia e quase 2
órbitas foram portanto rastreadas. A Figura 7 mostra os erros do filtro de Kalman ao
processar sequencialmente (supostamente em tempo real) as medidas de "range" e
Doppler, a cada 5 minutos. O modelo dinâmico considerou somente o efeito do
achatamento terrestre J 2 , e ainda assim obteve um nível satisfatório de precisão,
convergindo com o tempo.

162
5.3 - Determinação de órbita via Mínimos Quadrados usando GPS

Esta seção mostra resultados de determinação de órbita do satélite


Topex/Poseidon usando o sistema GPS para coletar os dados a serem processados. O
trabalho utillizou o método de Mínimos Quadrados recursivo com rotação de Givens
(Silva et al., 2001a, 2001b; Silva, 2001), para processar as medidas de pseudo-range
coletadas pelo receptor GPS a bordo do satélite Topex. A Figura 8 mostra os erros em
posição cometidos pelo método, com média de 3,6m, e sempre inferiores a 6m. São
precisões esperadas para o uso de GPS, sem grande esforço de modelagem, usando
apenas o geopotencial do modelo JGM-2 até o termo de ordem e grau 50, 50. Já a
Figura 9 mostra os resíduos de pseudo-range que teve um erro RMS de apenas 3,53m.

Erro em X Erro em Y Erro em Z

0
0 0.5 1 1.5 2
-1
Erro (m)

-2

-3

-4

-5

-6
Tempo (horas)

Fig. 8 - Erros em posição. Média RMS de 3.6 ± 1.3

15

10
Resíduos (m)

0
0 0.5 1 1.5 2
-5
163
5.4 - Determinação de órbita via Filtro estendido de Kalman usando GPS

Esta seção mostra o resultado da aplicação do filtro estendido de Kalman para


determinar a órbita do satélite Topex/Poseidon (Chiaradia et al., 1999, 2001; Chiaradia,
2000) através de medidas de pseudo-range coletadas pelo receptor GPS a bordo. O
modelo dinâmico utilizou o modelo do geopotencial JGM-2 truncado na ordem e grau
10, um simples integrador numérico Runge-Kutta de 4a ordem, e matriz de transição
simplificada, conforme Seção 2. A Figura 10 mostra os erros de posição e velocidade
cometidos pelo filtro de Kalman, para o período de 1 dia. Neste caso, ele demorou cerca
de 1 hora para atingir a convergência e manter o nível de erro em 15m e 0,015m/s em
posição e velocidade respectivamente. A Figura 11 mostra os resíduos típicos obtidos
no processamento das medidas de pseudo-range. Com a degradação seletiva SA ativa os
resíduos tiveram erro RMS de 22m; já sem a degradação os resíduos RMS foram de
13m (Chiaradia et al., 2001).

Fig. 10 - Erros em posição e velocidade para determinação de órbita


usando filtro de Kalman e GPS. Fonte: Chiaradia et al. (2001)

164
Agradecimentos

Este Capítulo descreveu experiências do autor em relação ao tema determinação


de órbita de satélites artificiais. Seria injusto deixar de citar referências que foram
verdadeiros marcos no INPE (Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais), na área de
engenharia e tecnologia espacial, especificamente em dinâmica orbital. Inicialmente o
Dr. Atair Rios Neto que introduziu o tema no INPE, sendo provavelmente um dos
precursores nacionais em determinação de órbita usando o filtro de Kalman (Rios Neto,
1974). Seguidores foram Negreiros de Paiva (1980), o próprio autor (Kuga, 1982,
1989), e Orlando (1983). Mesmo no fim dos anos 80, o Dr. Rios Neto, já vislumbrava o
potencial do sistema GPS para navegação e determinação de órbita (e.g. Negreiros de
Paiva, 1989), e adicionado ao incentivo do Dr. Rodolpho Vilhena de Moraes, professor
do ITA (Instituto Tecnológico de Aeronáutica) e FEG/UNESP (Faculdade de
Engenharia de Guaratinguetá) o autor selecionou aplicações do GPS como um dos
temas principais de pesquisa, que redundaram em trabalhos, alguns dos quais citados no
corpo do texto. Assim sendo, o autor deste capítulo deseja agradecer a todos os acima
citados, e a outros não especificamente citados que contribuíram ao longo do tempo
para o estágio atual da tecnologia espacial do Brasil e em particular, em determinação
de órbita de satélites artificiais.

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169
CAPÍTULO 12

TRANSFERÊNCIAS DE ÓRBITA COM APLICAÇÕES A TRAJETÓRIAS


INTERPLANETÁRIAS

Dr. Antonio Fernando Bertachini de Almeida Prado


Divisão de Mecânica Espacial e Controle - DMC
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE
C. P. 515, CEP 12201-970, São José dos Campos - SP

12.1 – Introdução

O problema de transferir um veículo espacial (dotado de propulsores) de uma


órbita para outra é um problema de grande importância em astronáutica. Aplicações
podem ser encontradas em diversas atividades espaciais, tais como na colocação de um
satélite em órbita geoestacionária, no deslocamento de uma estação espacial, na
manutenção de órbita de um satélite, no envio de sondas interplanetárias, etc.

No capítulo 3 do presente livro foi apresentada uma introdução a esse problema,


mostrando os conceitos básicos envolvidos nesse tipo de trabalho. Neste capítulo é
apresentada a definição formal do problema e as principais linhas de modelagem, bem
como diversas aplicações do problema. Dessa forma, o presente capítulo é mais
avançado e tem por objetivo proporcionar ao leitor com conhecimentos básicos de
mecânica celeste e teoria de controle ótimo um rápido entendimento do problema, bem
como servir como um "guia" para referências que estudam esse problema em maiores
detalhes. O problema será sempre discutido em termos de transferência com mínimo
consumo de combustível, embora outras variantes do problema existam na literatura,
tais como: tempo mínimo para transferência, velocidade final mínima, encontro com
outro veículo espacial, problema de Lambert, etc...

Esse capítulo é baseado na dissertação de mestrado "Análise, Seleção e


Implementação de Procedimentos que Visem Manobras Ótimas de Satélites Artificiais"
(Prado, 1989), que foi desenvolvida e apresentada no Instituto Nacional de Pesquisas
Espaciais (INPE). Maiores detalhes e testes numéricos podem ser encontrados nessa
referência.

12.2 - Definição Matemática do Problema

Em termos conceituais, a transferência de um satélite com consumo mínimo de


combustível consiste (Marec, 1979) em se alterar o estado (posição, velocidade e
massa) de um veículo espacial das condições r 0 , v 0 e m 0 no instante t 0 , para r f , v f e m f
no instante t f (t f ≥ t 0 ) com o menor gasto de combustível (m 0 - m f ) possível. A
transferência pode ser completamente vinculada, como no caso de uma manobra de
"rendezvous", aonde um veículo espacial tem por objetivo encontar um segundo veículo
especial e permanecer em órbita junto dele, ou parcialmente livre (tempo livre,
velocidade final livre, etc). No caso mais geral, deve-se fazer a escolha da direção,

170
sentido e magnitude da força a ser aplicada ao veículo, respeitando-se os limites dos
equipamentos disponíveis.

Em linguagem matemática, utilizando o ferramental de Controle Ótimo, tem-se a


seguinte formulação:

Deseja-se minimizar globalmente: -m f (massa final do satélite)

Com relação a: u(.), o controle procurado, pertencente a


um domínio U

Sujeito a: Equações dinâmicas do movimento;


Vínculos devidos às órbitas inicial e final;
Outros vínculos desejados (regiões
proibidas à propulsão, valores máximos
e/ou mínimos das variáveis de controle,
etc).

Dados: Todos os parâmetros necessários


(gravitacionais, características do satélite,
etc).

12.3 - Opções para Modelagem da Dinâmica, do Controle e do Método de


Otimização

A literatura sobre o assunto apresenta diversas modelagens na abordagem desse


problema. Essas diferenças em modelagens podem ser divididas em três partes:
diferenças quanto aos vínculos dinâmicos (equações de movimento), diferenças quanto
ao controle aplicado (modo de atuação dos propulsores) e diferenças quanto ao método
de otimização.

a) Diferenças quanto aos vínculos dinâmicos (equações de movimento)

Quanto as diferenças nas equações de movimento, a literatura pode ser dividida


em quatro categorias básicas:

i) Modelagem de dois-corpos. É assumida a presença de um astro massivo


(como a Terra, a Lua, etc...) e de um veículo espacial de massa desprezível viajando nos
arredores desse astro. Nenhuma perturbação de outros corpos é assumida, e os dois
corpos envolvidos são assumidos como pontos de massa. Todas as fases sem propulsão
são assumidas como órbitas Keplerianas. É de longe o modelo mais estudado, devido à
sua simplicidade, rapidez no fornecimento de resultados, existência de soluções
analíticas e boa precisão na maioria das situações. É sempre o ponto de partida de uma
análise de missão, independente da complexidade da mesma.

ii) Modelagem de dois-corpos perturbados. É o passo lógico seguinte. É adotado


o modelo matemático do item anterior, acrescido de uma ou mais perturbações no
sistema. Entre as perturbações mais comuns estão: não esfericidade do astro principal,
atrito atmosférico, existência de pressão de radiação (quando o Sol está presente no
sistema), presença de outros corpos, etc... Raramente existem soluções analíticas para
essa modelagem, e integração numérica é a ferramenta mais utilizada. Linearizações em

171
torno de uma órbita de referência para obtenção de resultados analíticos aproximados
são também muito comuns. É um refinamento comum em análise de missões, após um
estudo feito com a modelagem exposta no item i.

iii) Modelagem com três-corpos. É uma modelagem muito comum para o estudo
de trajetórias lunares e interplanetárias. É assumida a presença de apenas três corpos no
sistema, que são tratados como pontos de massa. Nenhuma outra perturbação é
considerada. É muito comum o caso particular denominado "Problema restrito de três
corpos", bastante detalhado no livro "Theory of Orbits" (Szebehely, 1967), onde o
objetivo é descrever o movimento de um ponto de massa desprezível (por exemplo um
veículo espacial) influenciado pela atração gravitacional de dois corpos massivos (que
são chamados primários, como por exemplo a Terra e a Lua) durante toda a trajetória.
Essa modelagem não possui solução analítica e usualmente integrações numéricas são
efetuadas.

iv) Modelagem com N-corpos. Essa modelagem assume a presença de um


número arbitrário N de corpos celestes. Outras perturbações geralmente não são
incluídas e todos os N corpos são tratados como pontos de massa. Importantes
aplicações para esse tipo de modelagem ocorrem em missões multi-planetárias (diversos
planetas e/ou satélites visitados por um mesmo veículo espacial) como, por exemplo, as
missões Voyager I e II, Galileu, etc... Em geral essa modelagem é utilizada para refinar
uma solução encontrada por uma modelagem mais simples, como a de dois ou três
corpos. Integração numérica e linearizações em torno de uma órbita nominal são
recursos usados com freqüência. É também muito comum o uso de manobras
gravitacionalmente assistidas ("Swing-by"), onde a passagem por um dos corpos
celestes é utilizada para fornecer energia ao veículo espacial para que ele complete a sua
missão. Maiores detalhes sobre esse tipo de manobra serão mostrados mais a frente no
presente trabalho e também podem ser encontrado em Prado, 2000.

b) Diferenças quanto ao controle aplicado

Quanto a modelagem do controle (força a ser aplicada ao veículo espacial)


podemos notar a presença de duas grandes categorias de modelos existentes na
literatura:

i) Empuxo infinito: É assumido que o motor seja capaz de aplicar uma força
instantânea e de magnitude infinita. O efeito desse impulso é medido através de uma
variação instantânea na velocidade do veículo espacial (∆V), que é suposto ter uma
trajetória contínua. É o modelo mais usado na literatura, devido a sua simplicidade e
razoável precisão.

ii) Empuxo contínuo: É assumido que o motor seja capaz de aplicar uma força
finita por um tempo diferente de zero. O efeito dessa força é medido por integrações
numérica das equações de movimento ou linearizações válidas por um curto período de
tempo. Diversas variantes podem ser encontradas na literatura quanto ao grau de
liberdade da força: magnitude constante ou variável, possibilidade de mudar a direção
da força livremente ou com restrições (restrito a um plano ou cone, etc), possibilidade
de desligar o motor e alternar arcos propulsados com arcos balísticos, etc...

172
c) Diferenças quanto ao método de otimização

Quanto ao método de otimização, podemos agrupar a maioria da literatura


existente em três grandes grupos:

i) Método direto. O problema é reduzido à busca direta de valores numéricos


para um determinado número de parâmetros. Algoritmos computacionais são
empregados para gerarem métodos iterativos que encontrem os valores dos parâmetros
que tornem um certo funcional mínimo.

ii) Método indireto. Condições necessárias de primeira ordem (equações de


Euler-Lagrange) são escritas e resolvidas analítica ou numericamente. Essa solução nos
fornece os dados necessários para encontrar a solução final procurada.

iii) Método híbrido. Condições necessárias de primeira ordem (equações de


Euler-Lagrange) são escritas e resolvidas através de uma busca direta de parâmetros, a
exemplo do método direto. Em outras palavras, as equações de Euler-Lagrange
transformam o problema original em um outro equivalente, que é então resolvido pelo
método direto.

12.4 - Tipos de Manobras

O número de aplicações do problema de transferências orbitais é bastante


grande. Em todo caso, é possível agrupá-las em duas categorias principais, quanto ao
tipo de manobras envolvidas:

i) Transferências de órbita: Manobras de grande amplitude, destinadas a alterar


significativamente a órbita do veículo espacial. Bons exemplos são: transferências de
um satélite em órbita baixa terrestre para uma órbita mais alta (como a geoestacionária);
transferências à Lua ou outros planetas, etc.

ii) Correções de órbita: Manobras de pequena amplitude, em geral feitas com o


objetivo de manter um veículo espacial em determinada órbita, ao invés de alterá-la.
Essas manobras são necessárias para compensar efeitos perturbadores que tendem a
alterar a órbita nominal do veículo espacial. Bons exemplos são: manutenção de uma
estação espacial, manutenção de satélites geossíncronos e heliossíncronos, etc.

12.5 – Manobras Orbitais Básicas

O problema da transferência ótima de um veículo espacial entre dois pontos teve


em R. H. Goddard (1919) um de seus primeiros estudiosos, que propôs soluções ótimas
aproximadas para o problema de enviar um foguete a grandes altitudes, da forma mais
econômica possível. É um problema intimamente relacionado ao tratado neste trabalho,
embora não exatamente o mesmo.

A seguir veio o trabalho de Hohmann (1925), já citado no capítulo 3 do presente


trabalho, que obteve a solução ótima do problema de transferir um veículo espacial
entre duas órbitas circulares e coplanares em um campo gravitacional Newtoniano (que
atua com uma lei do inverso do quadrado da distância). Essa solução ainda é usada até
hoje, sob certas circunstâncias, e foi considerada como a solução final do problema até

173
1959. Ela estuda o caso de uma tranferência bi-impulsiva entre duas órbitas circulares e
coplanares com tempo livre. Os passos principais envolvidos nessa transferência estão
mostrados na Fig. 12.1 e são resumidos abaixo.

12.5.1 - A Transferência de Hohmann

Na órbita inicial (O 0 ) aplica-se um impulso na direção do movimento e de


magnitude dada por

2 f 
R

 R 0 
∆V0 = V0 −1 (12.1)
Rf  +1
 R 
 0 

onde: R 0 = raio da órbita inicial, R f = raio da órbita final, V 0 = velocidade do veículo na


órbita inicial. Com isso o veículo entra em uma órbita de transferência elíptica (O) com
periapsis R 0 e apoapsis R f . Então, espera-se que o veículo complete meia revolução e
atinja o apoapsis, quando é aplicado o segundo e último impulso, na direção do
movimento e com magnitude dada por

∆Vf = V0 1 −
2 R0 
  (12.2)
Rf   R f 
 R  +1
 0 

Esse segundo impulso faz com que o veículo entre em uma órbita circular de
raio R f . Com isso tem-se que o tempo de transferência é a metade do período orbital da
órbita O, isto é

3/ 2
1+ R f 
1 R0 
t=   T0 (12.3)
2

2 
 

onde T 0 = período da órbita inicial.

174
Vf
Of

O0 O

V0

Figura 12.1 – Transferência de Hohmann.

A transferência de Hohmann obteria, com o passar do tempo, grandes


contribuições de outros pesquisadores e seria estendida ao caso elíptico (transferência
entre duas órbitas elípticas, com empuxo infinito aplicado nos ápsides), como em
Marchal (1965). Posteriormente os casos de órbitas não-coplanares também foram
incluídos, adicionando-se componentes de empuxo fora do plano das órbitas inicial e
final. Outras colaborações vieram no sentido de obter a diferença entre o caso ideal
(empuxo infinito) e o real (empuxo finito), como em Zee (1963) que, aproximando o
empuxo aplicado como de direção perpendicular ao raio focal (raio vetor que vai do
centro de atração ao veículo) e magnitude constante, obteve expressões analíticas para o
consumo extra de combustível (quanto combustível extra seria necessário para efetuar a
manobra prevista), deficiência de energia (quanto de energia se teria a menos, caso a
manobra fosse efetuada com o combustível previsto pelo caso ideal) e variação dos
elementos orbitais (quanto cada elemento orbital da órbita final seria diferente do
nominal, caso a manobra fosse realizada com o combustível previsto pelo caso ideal)
devido à situação não ideal do propulsor, para diferentes valores do empuxo real
aplicado.

12.5.2 A Transferência de Hoelker e Silber (Bi-Elíptica e Tri-Impulsiva)

No final da década de 50, Hoelker e Silber (1959) e Shternfeld (1959),


independentemente, mostraram que a solução de Hohmann é a solução ótima apenas
quando a razão entre os raios das órbitas final e inicial é menor que 11.94. Nos outros
casos a transferência bi-elíptica tri-impulsiva é mais econômica. Essa transferência
segue os seguintes passos:

175
i) Aplica-se o primeiro impulso (∆V 0 ) na órbita inicial, na direção do
movimento do veículo, e com uma magnitude tal que faça com que ele entre em uma
órbita elíptica O 1 com periapsis R 0 e apoapsis R. É preciso que R > R f , caso contrário a
transferência de Hohmann seria mais eficiente;

ii) Quando o veículo atinge o apoapsis R, aplica-se o segundo impulso (∆V),


também na direção do movimento, e com magnitude tal que faça com que o veículo
entre em uma órbita elíptica O 2 com apoapsis em R e periapsis em R f ;

iii) Quando o veículo atinge o periapsis aplica-se o terceiro impulso, agora


contrário a direção do movimento, e com magnitude tal que faça com que o veículo
entre em órbita circular de raio R f . A Fig. 12.2 ilustra essa transferência.

V S

O2
R O1

Of

RF O0

F R0

V0

Vf
Figura 12.2 – Transferência Bi-Eliptica.

É importante notar que a transferência é tanto mais eficiente, isto é, apresenta


um menor valor na soma dos incrementos de velocidade necessários em cada etapa,
quanto maior for o valor de R, conforme demonstrado em detalhes em Marec (1979).
Essa manobra é mais eficiente que a manobra de Hohmann devido ao fato do segundo
impulso ser aplicado longe do centro de atração, o que diminui o combustível
necessário, porque a força de atração é muito mais fraca nesse ponto (ela é inversamente
proporcional ao quadrado da distância entre os corpos).

176
12.5.3 - A Transferência Bi-Parabólica

Uma vez que se sabe que, quanto maior o valor de R (distância do veículo ao
foco, no momento do segundo impulso) mais eficiente é a transferência, é lógico se
pensar no limite de R tendendo ao infinito. É justamente isso o que caracteriza a
transferência bi-parabólica, que segue os seguintes passos:

i) Na órbita inicial (O 0 ) aplica-se um impulso, na direção do movimento e com


magnitude (∆V 0 ) tal que faça com que o veículo entre em uma órbita parabólica O 1 ;

ii) Quando o veículo atinge o infinito (teoricamente, é claro) aplica-se um


segundo impulso, infinitesimal, que faz com que o veículo passe da órbita O 1 para outra
órbita parabólica O 2 . Esse impulso não consome combustível, devido ao fato de R ser
infinito;

iii) Quando o veículo passa pelo periapsis da órbita parabólica O 2 aplica-se o


terceiro impulso, na direção oposta ao movimento e com magnitude (∆V f ) tal que faça
com que o veículo entre na órbita circular O f . É óbvio que essa transferência não pode
ser realizada na prática, pois o tempo necessário seria infinito, devido ao passo ii.

O1

O0
O2 Of

∆V0

∆Vf
Fig. 12.3 - Transferência biparabólica.

12.6 - O Caso com Empuxo Finito

A consideração de hipóteses mais realistas de trabalho leva ao caso mais geral, o


de propulsão finita. Dentro dessa linha o trabalho de Tsien (1953) mostrou que uma
força aplicada na direção do movimento é mais eficiente que na sua perpendicular, e o
de Lawden (1955) buscou direções ótimas para a aplicação do empuxo (do ponto de
vista de máxima transferência de energia por unidade de massa expelida) próximas à
direção do movimento. Uma aproximação linear foi desenvolvida por Biggs (1978), do
tipo α = α 0 + α'.s e β = β 0 + β'.s , onde α e β são os ângulos de "pitch" e "yaw",
respectivamente, α 0 , α', β 0 e β' são constantes e "s" é o "range angle", que é o ângulo
que o raio vetor do satélite faz com uma linha arbitrária pertencente ao plano da órbita.
O método se aplica à transferências de grande ou pequena amplitude e o método de

177
otimização é paramétrico. Logo depois, Biggs (1979) estenderia esse trabalho ao caso
mais genérico (α(t) e β(t) livres), utilizando o método híbrido de otimização. Esse
mesmo método híbrido é utilizado em Prado (1990) para uma transferência entre a Terra
e a Lua.

12.6.1 - A Teoria do "Primer-Vector"

No início da década de cinquenta, Lawden (1953 e 1954) introduziu a noção de


"primer vector", ou seja, o multiplicador de Lagrange associado ao vetor velocidade,
que desempenha importante papel nas teorias modernas de trajetórias ótimas. Nessa
abordagem nenhuma hipótese é feita "a priori", nem de ausência de arcos balísticos,
nem de parametrizações para o controle. A abordagem mostrada será para o sistema de
propulsão do tipo "CEV" (velocidade de ejeção de gases constante) e campo
gravitacional central, variando com o inverso do quadrado da distância.

Para desenvolver essa teoria é preciso, inicialmente, definir o vetor estado que
terá as sete componentes: vetor posição (r), com três componentes; vetor velocidade
(v), com três componentes; velocidade característica (c), com uma única componente
que substitui a massa (c = sΓdt = -s(W/m)dm = W.ln(m 0 /m), onde Γ = F/m é a
aceleração devida ao empuxo, que é estritamente decrescente com a massa e W é a
velocidade de ejeção de gases), e que mede o combustível gasto. Com essas definições,
as equações de movimento ficam:

r = v (12.4)
µr
v = − 3 + Γ (12.5)
r
c = Γ (12.6)

e a hamiltoniana fica:

 µr 
H = p.f = p r .v + p v  Γ − 3  + p c Γ (12.7)
 r 

e, para que ela seja máxima (Princípio de Máximo de Pontryagin), deve-se escolher Γ
na direção de p v (que chamaremos D). Assim, a Hamiltoniana fica:

 µr 
H = p r .v + p v Γ − p v  3  + p c Γ (12.8)
r 

e, novamente com o Princípio de Máximo de Pontryagin, o valor ótimo de Γ (Γ*) é:

Γ* = Γmax(c).U(pv + pc), (12.9)

onde:

U(x) = (1 + 1.sign(x))/2 (12.10)

vale 1 se pv + pc > 0 e 0 se pv + pc < 0.

178
Tem-se, então, o controle do tipo "bang-bang", isto é, arcos balísticos alternados
com arcos de empuxo máximo, conforme o sinal de (p v + p c ). No caso p v + p c = 0, num
intervalo finito, tem-se um arco singular. Nesse caso o Princípio de Máximo de
Pontryagin não pode determinar o módulo de Γ (a direção continua a ser D). Maiores
detalhes desse enfoque podem ser encontrados em Marec (1979). Assim sendo, é
necessário estudar o comportamento das equações adjuntas:

∂H
p r = − = −p v .G (12.11)
∂r
∂H
p v = − = −p r (12.12)
∂v
∂H  Γ*
p c = − = − (p v + p c ) (12.13)
∂c W

onde G é o tensor gradiente de gravidade (∂g/∂r).

Combinando as duas primeiras equações, tem-se a equação diferencial para p v , o


chamado "primer vector":

 v = −p v .G
p (12.14)

O problema agora fica resumido à integração das equações adjuntas, para obter-
se os trechos com propulsão e os com arcos balísticos. Porém, para que isso seja
efetuado, é necessária a obtenção de um número suficiente de condições de contorno, já
que existem elementos do estado final que podem não possuir valores fixos (a menos de
uma manobra de "rendezvous"). As condições de contorno iniciais e algumas finais
(relações e/ou valores fixos) do estado são dados pelo próprio enunciado do problema
(órbita e massa iniciais e valores desejados para a órbita final). As demais condições de
contorno necessárias são obtidas para os multiplicadores de Lagrange, e vêm das
condições de transversalidade (Bryson e Ho, 1975), que variam de missão para missão
(interceptação, transferência, "rendezvous", etc...). Para o problema em questão
(transferência com tempo livre) elas são:

H* = 0 (12.15)
p rf .v f + p vf .g f = 0 (12.16)
p r0 .v 0 + p v0 .g 0 = 0 (12.17)
p c = -1 (12.18)

onde g 0 e g f representam o campo gravitacional nos instantes inicial e final,


respectivamente.

Porém, não é conhecido um conjunto completo de condições de contorno em um


mesmo instante. Essa particularidade impede que uma solução analítica geral seja
encontrada para esse problema, mas existem várias soluções numéricas. Esse problema
é conhecido na literatura como "Two Point Boundary Value Problem" ("TPBVP").

O caso impulsivo também tem espaço dentro da abordagem baseada no "primer


vector". Basta fazer Γ max → ∞ e t → 0, assim:

179
∆c(finito) = ∫Γ max dt (12.19)

onde o integrando cresce ao infinito, mas o intervalo de integração vai a zero.

Para se evitar problemas matemáticos devidos à essa aproximação, é


conveniente escolher "c" como variável independente, ao invés do tempo. Com isso
obtém-se que r, t, p r , p v , H* e p c são constantes durante o impulso (logo p c = -1, pois
p c = 0 e em t f temos que p c = -1). Para p v sabe-se que p v ≤ - p c = 1, atingindo o valor 1
(com p v = 0) nos instantes de aplicação de empuxo (Marec, 1979).

12.7 - O Problema Restrito de Três Corpos

A grande maioria dos trabalhos apresentados nesse trabalho até o momento trata
do problema com o uso da modelagem de dois corpos. A seqüência natural é o estudo
do problema com a dinâmica dada pelo problema restrito de três corpos. Em particular,
essa dinâmica é de grande importância para o estudo de missões interplanetárias e/ou
lunares. Um dos primeiros a utilizar esse modelo foi D'Amario em sua dissertação de
doutorado (D'Amario, 1973), posteriormente transformado no artigo D'Amario e
Edelbaum (1974). A teoria do "primer-vector" foi aplicada ao problema restrito de três
corpos para obter uma transferência impulsiva ótima. O número de impulsos não é dado
"a priori", mas sim encontrado pelas condições de otimalidade. O trabalho combina
resultados analíticos com métodos numéricos. Essa mesma técnica foi posteriormente
utilizada em Hiday e Howell (1992) em um problema de transferência entre órbitas
"Halo", que são órbitas existentes no problema restrito de três corpos, quando
formulado em três dimensões.

Também podem ser encontradas variantes tratando especificamente de


transferências entre os pontos Lagrangeanos do Sistema Terra-Lua e a Lua (Broucke,
1979) ou a Terra (Prado, 1996).

Uma outra possibilidade aberta pela modelagem de três corpos é o uso de órbitas
de transferência cíclicas. Nesse caso é utilizada uma órbita que faz com que o veículo
espacial faça sucessivas passagens pelos dois corpos envolvidos na transferência, de
modo a manter um sistema de transporte contínuo (pequenos veículos fazem o
transporte da superfície até o encontro com o veículo transportador).

12.7.1 – Equações de Movimento

A modelagem adotada nesse modelo não foi descrita nos capítulos anteriores do
presente trabalho. Sendo assim, uma descrição das equações de movimento é efetuada
no presente capítulo.

Nessa simplificação do problema geral de três corpos, é suposto que existem


dois corpos M 1 e M 2 de massas finitas m 1 e m 2 , respectivamente. Deseja-se então
estudar o movimento de um terceiro corpo de massa desprezível e que orbita o sistema
formado pelos dois outros corpos (Szebehely, 1967). Entre os sistemas que podem ser
estudados com esse modelo, podemos citar: a) O movimento de cometas e asteróides no
Sistema Solar; b) A trajetória de um veículo espacial se dirigindo ao Sistema Solar
Exterior (Júpiter, por exemplo); c) A trajetória de uma sonda lunar; d) Em particular,

180
manobras gravitacionalmente assistidas podem ser estudadas com esse modelo. Esse
assunto será abordado em detalhes mais à frente nesse trabalho.

Existem diversas versões do Problema Restrito de Três Corpos, conforme a


modelagem adotada. Vamos mostrar nesse trabalho somente a mais simples e estudada
de todas, o problema restrito-plano-circular de três corpos. Ele pode ser formulado
como

"Deseja-se conhecer o movimento de um corpo M 3 , de massa infinitesimal, em


torno de um sistema composto por M 3 e dois outros corpos M 1 e M 2 com massas finitas.
Considera-se que apenas forças gravitacionais atuem no sistema, que as órbitas de M 1 e
M 2 em torno do centro de massa sejam circulares e que M 3 se mova apenas no plano das
órbitas de M 1 e M 2 ".

Feita esta introdução, vamos deduzir as equações de movimento para a versão


básica do problema restrito de três corpos (plano e circular).

Devido a aproximação de massa desprezível para o terceiro corpo, o sistema


pode ser completamente resolvido para os corpos M 1 e M 2 . A solução é dada pelo
problema de dois corpos (órbitas circulares, elípticas, parabólicas ou hiperbólicas). Isso
ocorre porque a massa do corpo M 3 não perturba o movimento dos primários, mas
apenas é perturbado por eles.

Suponha que as órbitas circulares de M 1 e M 2 tenham raios a e b,


respectivamente, como mostra a Fig. 12.4. Nessa figura, X-Y é um sistema de
coordenadas fixo (inercial); X − Y é um sistema que gira com velocidade angular n de
forma a acompanhar o movimento de M 1 e M 2 e t* é o tempo. Em outras palavras, M 1 e
M 2 ficam fixos nesse sistema de referência. Com as definições de a e b acima, podemos
dizer que, a partir da expressão força centrífuga = força gravitacional

Gm 1 m 2
= m 1 an 2 = m 2 bn 2 (12.20)
(a + b ) 2

A terceira lei de Kepler toma, então, a forma

G (m 1 + m 2 ) = n 2 (a + b )
3
(12.21)

Definindo a terminologia m = m 1 + m 2 e L = a + b , podemos dizer que

m2L mL
a= e b= 1 (12.22)
m m

A força sofrida pelo corpo M 3 no referencial inercial é (fazendo r13 = r3 − r1 e


r23 = r3 − r2 )

r13 r23
r3 = −Gm1 3
− Gm 2 3
(12.23)
r13 r23

181
M3
_ _
Y r23 x
M2
r13
b
nt*
M1 x
a

Figura 12.4 - Sistema de Coordenadas para o Problema Restrito-Circular-Plano de Três


Corpos.

Chamando, agora, a posição de M 3 no referencial inercial r3 de (x,y) (lembre-se


que estamos tratando do caso plano e z = 0 sempre), a posição de M 1 ( r1 ) de (x 1 ,y 1 ), e a
posição de M 2 ( r2 ) de (x 2 ,y 2 ), podemos dizer que

x 1 = −a cos(nt*), y 1 = −a sen(nt*)
x 2 = b cos(nt*), y 2 = b sen(nt*)

Logo, a Eq. (12.23) pode ser separada em duas componentes

d2x 
= −G  m 1
(
x + a cos(nt ∗ ) )
+ m2
(
x − b cos(nt ∗ ) )
dt 2  r13
3
r23
3

(12.24)
d2y
= − G

 1m
(
y + a sen(nt ∗ )
+
)
m
(
y − b sen(nt ∗ ) )
2
dt 2  r13
3
r23
3


Estas são as equações de movimento de M 3 no sistema fixo de referência.


Vamos agora transportá-las para o sistema de referência sinódico (que gira junto com
M 1 e M 2 ). Isso nos dá a vantagem da eliminação explícita do tempo, já que no
referencial girante as posições de M 1 e M 2 permanecem fixas. A partir da Fig. 12.4,
podemos concluir que as equações que transformam um sistema no outro são

x = x cos(nt ∗ ) − y sen(nt ∗ )
(12.25)
y = x sen(nt ∗ ) + y cos(nt ∗ )

182
Isso nos fornece as seguintes equações de movimento

d2x dy  (x + a ) (x − b )
− 2 n − n 2
x = − G  m + m
dt ∗2 dt ∗
1 2
 r23 
3 3
r13
(12.26)
d2y dx  m1 y m 2 y 
+ 2 n − n 2
y = − G  + 3 
dt ∗2 dt * r 3
 13 r23 

Podemos notar que o lado direito dessas equações não depende explicitamente
do tempo. Em compensação, apareceram novos termos do lado esquerdo. A vantagem
do referencial sinódico será mais evidente quando derivarmos a constante de Jacobi,
que é uma integral do movimento. Ela é a única integral de movimento associada ao
Problema Restrito Circular de Três Corpos. Para isso, vamos primeiro definir uma
“função-força” para as equações de movimento.

m 
Seja F=
n2 2
( ) m
x + y 2 + G 1 + 2  (12.27)
2  r13 r23 

Então, as Eqs. (12.26) podem ser re-escritas como

d2x dy ∂F
− 2n * =
dt ∗2
dt ∂x
(12.28)
d y 2
dx ∂F
+ 2n ∗ =
dt ∗2
dt ∂y

Para obtermos a integral de Jacobi, devemos multiplicar a primeira das Eqs.


dx dy
(12.28) por ∗ , a segunda por ∗ , somar os resultados e integrar no tempo. Assim
dt dt
fazendo, temos

1  dx    m1 m 2 
2 2
 dy 
 ∗  +  ∗   = V = 2F − C ⇒ V = n r + 2G 
2 2 2 2
+  − C (12.29)
2  dt   dt    r13 r23 

Este resultado foi primeiro obtido por Jacobi em 1836 e é conhecido como
“integral de Jacobi”.

Para simplificar as equações de movimento, é interessante o uso de quantidades


adimensionais. Para isso, vamos definir as seguintes grandezas

x y r r
x= ; y = ; t = nt ∗ ; r1 = 13 ; r2 = 23
L L L L
(12.30)

183
m1 m F
µ1 = ; µ 2 = 2 ; Fa = 2 2
m m Ln

Com isso, as equações de movimento ficam (onde os subscritos x e y indicam


derivadas parciais de Ω)

x − 2 y = Ω x
y + 2 x = Ω y (12.31)
µ µ
Ω=
2
(
1 2
x + y2 + 1 + 2
r1 r2
)

Assim, a integral de Jacobi fica

x 2 + y 2 = 2Fa − C (12.32)

Note que, ao escolhermos o sistema adimensional acima (também conhecido


como sistema de unidades canônicas), ficam implícitas as seguintes regras:

1) A unidade de distância passa a ser a distância entre M 1 e M 2 ;


2) A unidade de massa se torna m = m 1 + m 2 ;
3) A velocidade angular do movimento de M 1 e M 2 torna-se unitária;
4) A constante gravitacional passa a ser G = 1;
5) O período do movimento angular M 1 -M 2 resulta 2π.

Essa escolha também permite mais uma simplificação para a expressão do


potencial Ω. Basta definir µ como sendo a massa do menor primário. A massa do maior
primário será µ 1 = 1−µ. Com isso, a expressão para o potencial Ω fica

Ω=
(x 2
+
)
+ y2 1 − µ µ
+
2 r1 r2
r1 = (x + µ ) + y 2
2 2
(12.33)
r2 = (x − 1 + µ ) + y 2
2 2

Existem diferentes formas de se definir o potencial Ω e as constantes de


integração. Vários sistemas são mostrados em Szebehely (1967), pág. 449. Eles diferem
entre si pela presença de constantes multiplicativas e/ou aditivas. Os resultados são
equivalentes, mas o leitor precisa exercitar cuidado e paciência na leitura de trabalhos
relativos ao Problema Restrito de Três Corpos para não haver confusão entre os
diferentes sistemas.

184
12.7.2 - Os Pontos Lagrangeanos

Pontos Lagrangeanos são os pontos de equilíbrio do Problema Restrito dos Três


Corpos. São pontos para os quais a equação Ω x = Ω y = 0 é satisfeita. Observando as
Eqs. (12.31), vemos que uma partícula colocada num ponto de equilíbrio com
velocidade inicial nula irá permanecer nesse ponto indefinidamente. Por isso eles são
chamados também de pontos estacionários. Efetuando, então, as derivadas de Ω em
relação a x e y, para obtermos as posições desses pontos, temos

Ωx = x −
(1 − µ )(x + µ ) − µ(x − 1 + µ ) = 0
3 3
r1 r2
(12.34)
 (1 − µ ) µ 
Ω y = y 1 − − 3 =0
 3 
 r1 r2 

Podemos, então, observar dois tipos de solução:

a) Quando y = 0, a segunda equação fica satisfeita e a primeira equação se transforma


em uma equação em x. Resolvendo essa equação, obtêm-se os três pontos de equilíbrio
colineares (L 1 , L 2 , L 3 ). A exata posição desses pontos depende do valor de µ. A
literatura é bastante confusa no que se refere à nomenclatura. Diferentes autores usam
diferentes formas de indicar esses três pontos com os nomes L 1 , L 2 , L 3 . A escolha feita
aqui é baseada na ordem em que as curvas de velocidade zero (esse tópico será
mostrado mais à frente) atingem os pontos Lagrangeanos.

b) Quando y ≠ 0, o único modo de satisfazer a segunda equação é fazer r 1 = r 2 = 1. Essa


solução também satisfaz a primeira equação. Isso nos fornece mais dois pontos de
equilíbrio (chamados de L 4 e L 5 ), que são os pontos triangulares, pois, junto com M 1 e
M 2 , formam um triângulo equilátero. A Fig. 12.5 mostra suas posições aproximadas.

O próximo passo no estudo dos pontos Lagrangeanos é a determinação das


condições para estabilidade. Essa questão é importante, pois determina o que acontece
com uma partícula colocada num ponto de equilíbrio e que sofre um pequeno
deslocamento. Todos os livros-texto tratam desse assunto (em particular, Roy (1988),
nas páginas 135-139). A conclusão final é:

a) Os pontos colineares são sempre instáveis;

b) Os pontos triangulares são estáveis se µ < 0,0385 (que engloba os casos mais
importantes: Terra-Lua, Terra-Sol, Sol-Júpiter).

Os pontos Lagrangeanos possuem diversas aplicações do ponto de vista da


Astronáutica. O ponto L 1 , que na nomenclatura utilizada neste trabalho é o ponto que
existe entre os dois primários, é um ponto muito importante porque pode ser utilizado
como um nodo para a exploração do corpo secundário. No sistema Terra-Lua, isso
equivale a usá-lo como uma "órbita de estacionamento" para uma viagem da Terra até a
Lua. Nesse tipo de aplicação, um veículo espacial seria enviado até o ponto
Lagrangeano e mantido ali estacionado. A partir desse ponto, somente o equipamento
necessário na Lua segue viagem, enquanto que o restante da massa fica estacionado no
ponto Lagrangeano aguardando o retorno do equipamento que viajou até a Lua para

185
efetuar então a viagem de volta à Terra. Fazendo a manobra dessa maneira, obtém-se
uma economia de combustível, por não ter sido necessário inserir e retirar da Lua uma
grande parte da massa que foi lançada da Terra.

L4

L3 L1 L2
X
M1 M2

L5

Figura 12.5 - Localização Aproximada dos Pontos Lagrangeanos.

O ponto Lagrangeano L 2 , que na nomenclatura aqui utilizada é o ponto que fica


atrás do corpo secundário, pode ser utilizado como um ponto para estacionamento de
um satélite para transmissão contínua entre a Terra e a face oculta da Lua. Colocado em
uma órbita em torno desse ponto, um satélite poderia ver a Terra e a face oculta da Lua
sem interrupção.

Os pontos Lagrangeanos triangulares, L 4 e L 5 , são pontos importantes como


candidatos a abrigarem estações orbitais inteiras no espaço. Isso já foi comentado na
literatura em diversos trabalhos para os sistemas Terra-Sol e Terra-Lua. A vantagem
está na estabilidade desses dois pontos em ambos os sistemas citados. Essa
característica faz com que o consumo de combustível necessário à manutenção de um
veículo espacial nessa posição do espaço seja mínimo, utilizado apenas para corrigir
perturbações de pequena amplitude. Esses pontos seriam também privilegiados como
pontos de observação e pesquisa no espaço, por estarem afastados e eqüidistantes dos
dois primários.

12.7.3 - Trajetórias no Problema Restrito de Três Corpos

Depois do equacionamento desenvolvido nas seções anteriores, é interessante


exemplificar o problema restrito de três corpos mostrando algumas trajetórias
computadas utilizando esse modelo para a dinâmica. Os itens seguintes mostram
trajetórias com algum interesse particular referentes a esse problema. Elas foram
extraídas de Prado (1993) e Prado (2000). As trajetórias são calculadas para o sistema
de três corpos onde o Sol é o corpo de maior massa (M 1 ) e a Terra é o corpo de menor

186
massa (M 2 ). Famílias de trajetórias com consumo de combustível próximo de zero
podem ser encontradas dentro do modelo dado pelo problema restrito de três corpos
para o problema de transferir um veículo espacial da Terra para uma trajetória em torno
do Sol e daí retornando às proximidades da Terra. Esse problema foi muito estudado na
literatura e pode ser relacionado com a pesquisa do meio interplanetário. Estas órbitas,
que também existem no problema de dois corpos, são importantes o bastante para serem
estudadas no caso mais realístico dado pelo problema restrito de três corpos. A Fig. 12.6
mostra uma trajetória desse tipo, vista do sistema girante de referência. As condições
iniciais para reproduzir essa trajetória são: X = 1,000000, Y = −0,000043, X  =
0,096957 e Y  = −0,371500. É interessante notar que o impulso requerido ( ∆V ) para
obter um escape da Terra é de 0,3735 unidades canônicas. Esse é o valor mínimo
(supondo válida a Mecânica Celeste de dois corpos) para qualquer transferência a partir
da Terra. O ∆V encontrado para a transferência mostrada acima é de 0,3839 unidades
canônicas, apenas levemente superior ao mínimo absoluto, o que mostra a importância
dessa trajetória para missões espaciais.

1.50

1.00

0.50

0.00
Sun Earth

-0.50

-1.00

-1.50
-1.50 -1.00 -0.50 0.00 0.50 1.00 1.50
Figura 12.6 - Transferência Orbital com ∆V Mínimo Saindo da Terra e Retornando a
Ela, Vista do Referencial Girante (Prado, 1993).

A Fig. 12.7 mostra duas trajetórias que possuem a característica de partirem da


Terra, passarem próximo dos pontos Lagrangeanos L 3 , L 4 , L 5 e retornarem à Terra. As
órbitas estão nomeadas com base no período e na ordem em que os pontos
Lagrangeanos são visitados (Prado, 1993): SHORT–4–5 tem um período de
aproximadamente 13 anos e passa por L 4 primeiro; SHORT–5–4 tem um período de 11
anos e visita L 5 primeiro.

187
1.50
Second
Revolution
1.00
L4
0.50

0.00
L3 SUN EARTH
First
-0.50 Revolution
L5
-1.00 ∆V

-1.50
-1.50 -1.00 -0.50 0.00 0.50 1.00 1.50

1.50

1.00 L4

0.50

L3 EARTH
0.00
SUN

-0.50 First
Revolution

-1.00 Second L5
Revolution

-1.50
-1.50 -1.00 -0.50 0.00 0.50 1.00 1.50
Figura 12.7 - Órbitas "SHORT-5-4" e "SHORT-4-5" (Prado, 1993).

188
Algumas dessas trajetórias mostram um fenômeno interessante de reversão na
direção do movimento. Essa reversão é causada pela passagem próximo da Terra
(Swing-By). A trajetória SHORT–4–5 apresenta esse fenômeno ao final de todas as
primeiras cinco passagens pela Terra, alterando seguidamente o sentido do seu
movimento.

12.8 - A Manobra Assistida por Gravidade

Nesta seção, a manobra assistida por gravidade é definida e explicada. Essa


manobra é também conhecida usualmente como manobra de swing-by. Será feito um
tratamento matemático desse problema com base numa seqüência de interações de dois
corpos. Os resultados principais são derivados a partir desse modelo simples.

A importância das trajetórias assistidas pela gravidade (ou manobra de swing-by)


pode ser bem entendida pelo número de missões que voaram ou estão programadas para
voar usando essa técnica. Um exemplo bem sucedido foi o das missões Voyager, que
voaram para os planetas exteriores (a partir de Júpiter) do Sistema Solar com o uso de
swing-bys sucessivos nos planetas visitados, onde ganharam energia. A Fig. 12.8 mostra
essa famosa missão. Além dela, as trajetórias swing-by têm uma variedade de
aplicações, tais como: o uso do planeta Vênus para uma viagem da Terra até Marte; o
uso do planeta Júpiter para fazer uma forte alteração na inclinação do plano orbital de
uma nave espacial, de modo que ela seja transferida para uma órbita que tenha um plano
orbital perpendicular a eclíptica, como a missão Ulysses; o uso de swing-by com a
Terra, ou outro planeta interior, para fornecer energia suficiente ao veículo espacial para
que ele atinja o exterior do Sistema Solar, conforme visto na Fig. 12.8, que mostra uma
trajetória para Plutão; o uso da Lua para lançar uma nave espacial para uma órbita
elíptica ou hiperbólica que termine em escape da Terra; o uso de sucessivos swing-bys
com a Lua para obter geometrias desejáveis nas órbitas das naves espaciais ao redor da
Terra, tais como os satélites que observam fenômenos solares; o uso de múltiplos
swing-bys com propulsão nos satélites de um grande planeta (Júpiter ou Saturno) para
investigar esses satélites.

Todas as aplicações citadas acima estão no campo da Astronáutica, sendo que


todas elas são muito recentes se comparadas à literatura no campo da Astronomia. A
mecânica celeste do swing-by já é conhecida pelos astrônomos há cerca de 150 anos.
Laplace entendeu o mecanismo completo da manobra assistida pela gravidade.
Posteriormente, alguns pesquisadores derivaram equações analíticas para os efeitos do
swing-by e/ou produziram resultados numéricos neste tópico, especialmente no
problema de escape e captura de cometas por Júpiter, que é essencialmente o mesmo
problema.

189
JUPITER
JUPITER 3/5/79
7/9/79
SUN EARTH
SATURN 9/5/77
11/12/80

EARTH
SATURN MARS 8/20/77
8/26/81

URANUS
1/26/86

NEPTUNO
8/30/89

PLUTO

Launch 11/15/2001 Pluto Flyby


6/27/2015

Maneuver
5/32/2003

Jupiter Flyby
5/10/2006
Earth Flyby
1/1/2005

Figura 12.8 - Trajetórias das Voyager 1 e Voyager 2 e Trajetória para Plutão


(Weinstein, 1992).

190
Para um estudo com modelagem simplificada, podemos supor que a missão total
pode ser dividida em várias etapas. O modelo simples de dois corpos é utilizado para
cada uma dessas etapas. Essa abordagem é usualmente chamada de patched conics.
Esse trabalho é baseado em Broucke (1988) e Prado (1993). Considera-se que o sistema
é formado por três corpos: M 1 , um corpo massivo no centro do sistema cartesiano; M 2 ,
um corpo menor, um planeta ou satélite de M 1 em uma órbita kepleriana em torno de
M 1 ; M 3 , uma nave espacial com massa infinitesimal ou uma partícula que está viajando
em uma órbita ao redor de M 1 , quando faz um encontro com M 2 . Este encontro altera a
órbita de M 3 . Esse fenômeno é chamado de uma manobra de swing-by. De acordo com
estas hipóteses, as órbitas de M 1 e M 2 não se alteram. A Fig. 12.9 descreve o evento e
mostra algumas das variáveis envolvidas.
  
As variáveis são: V2 = a velocidade de M 2 em relação a M 1 ; V∞− , V∞+ = vetores
velocidade da nave espacial relativa a M 2 , antes e depois do encontro, respectivamente;
 
Vi , Vo = vetores velocidade da nave espacial relativo a M 1 , antes e depois do encontro,
em um referencial inercial, respectivamente; δ = metade do ângulo de curvatura (o
 
ângulo entre V∞− e V∞+ ); r p = a distância de máxima aproximação durante o encontro
(ponto P) entre M 2 e M 3 ; Ψ = o ângulo entre a linha do periapsis (linha conectando M 2
a P) e a linha M 1 - M 2 .

Para encontrar as equações necessárias é preciso em primeiro lugar usar a teoria


das órbitas hiperbólicas, com o objetivo de se obter uma expressão para δ. Esta
expressão pode ser facilmente encontrada na literatura e é dada por (Broucke, 1988)

sin (δ ) =
1
(12.35)
rp V∞2
1+
µ2

onde: µ 2 = Gm 2 , sendo G a constante universal de gravitação. A partir desta equação e


da última figura, é possível identificar que as variáveis independentes que descrevem
completamente a manobra swing-by são as seguintes

i) V∞ , a magnitude de velocidade da nave espacial no infinito, antes ou depois da
passagem próxima;

ii) r p , a distância do periapsis;

iii) Ψ, o ângulo de aproximação.

191
Figura 12.9 - A Manobra de Swing-By, Algumas de Suas Variáveis e a Soma de Vetores
Velocidade Envolvidas.

192
O método aproximado conhecido na literatura como patched conics tem, então,
as seguintes três etapas:

i) Na primeira etapa, o efeito gravitacional de M 2 é desconsiderado, e o movimento de


M 3 em torno de M 1 é tomado como sendo uma órbita kepleriana;

ii) Na segunda etapa, supõe-se que M 3 entra na esfera de influência de M 2 . Então, a



velocidade V∞− é calculada a partir da equação
  
V∞− = Vi − V2 (12.36)

A Fig. 12.9 mostra a soma de vetores que explica a origem da Eq. (12.36). O
efeito de M 1 é desconsiderado. O movimento de M 3 ao redor de M 2 é hiperbólico no
caso dessa manobra. Nessa órbita hiperbólica, a nave espacial M 3 é desviada por M 2 e
seu vetor velocidade (com relação a M 2 ) gira de um ângulo 2δ, mas mantém sua
magnitude constante. Então, a nave espacial cruza novamente a esfera de influência de
M 2 e a abandona para retornar a uma órbita kepleriana em torno de M 1 . Neste ponto, a

velocidade V∞+ é dada por
  
V∞+ = Vo − V2 (12.37)

iii) Após atingir essa condição, a nave espacial está em uma nova órbita kepleriana ao
redor de M 1 e o swing-by está completo.

O estudo das diferenças entre as órbitas anteriores e posteriores a esse encontro


(etapas i e iii) será desenvolvido a seguir. A primeira quantidade importante a ser
  
calculada é a variação de velocidade ∆V = Vo − Vi , que representa a diferença entre as
velocidades inerciais antes e depois do swing-by. A partir de um diagrama de adição de
vetores (Fig. 12.9), é possível demonstrar que (Broucke, 1988)
 
∆V = ∆V = 2 V∞ sin (δ ) = 2V∞ sin (δ ) (12.38)

A segunda quantidade importante a ser obtida é a variação do momento angular


H. Partindo de sua definição, é possível obter a expressão C = XY  − YX , o que resulta
na equação ∆C = X∆Y  + ∆XY  − Y∆X − ∆YX  para sua primeira variação. Esta equação
se torna ∆C = d∆Y  , utilizando a condição de que o encontro é instantâneo (∆X = ∆Y =
0) e que t = 0 , X = R e Y = 0. Então, combinando esse resultado com a expressão que
pode ser deduzida para ∆Y  (Broucke, 1988)

ω∆C = −2V2 V∞ sin (δ )sin (ψ ) (12.39)

A terceira e última quantidade derivada aqui é a variação da energia. Isso pode


ser feito por subtração direta da energia após e antes do encontro. Assim sendo,
podemos escrever que

E+ =
2
[(
1   )2 + (Y
X + ∆X  + ∆Y ]
 )2 , E− = (
1 2 2
2
X +Y ) (12.40)

193
O resultado obtido com essa subtração pode ser simplificado (Broucke, 1988)
para

∆E = −2V2 V∞ sin (δ )sin (ψ ) (12.41)

Olhando para as Eqs. (12.39) e (12.41), um resultado fundamental pode ser


encontrado

∆E = ω∆C (12.42)

Algumas conseqüências importantes dessas equações podem ser obtidas


 
estudando a Eq. (12.41) em maior detalhe. Os parâmetros | V 2 | e | V∞ | são quantidades
positivas (eles são as magnitudes dos dois vetores), assim como o sen(δ) (porque 0° < δ
< 90º). Então, o único parâmetro que afeta o sinal de ∆E é o sen(ψ).

A conclusão é que, para valores de ψ no intervalo 0° < ψ < 180°, ∆E é negativo


(decresce em energia) e, para ψ no interalo 180º < ψ < 360°, ∆E é positivo (aumenta em
energia). Então, as conclusões finais são:

- Se o swing-by ocorre na frente de M 2 (0° < ψ < 180°), há um decréscimo na


 
energia de M 3 com uma perda máxima quando ψ = 90° ( ∆V oposto a V2 );

- Se o swing-by ocorre atrás de M 2 (180° < ψ < 360°), há um aumento na energia de


 
M 3 com um ganho máximo quando ψ = 270° ( ∆V na direção de V2 ).

A Fig. 12.9 mostra claramente como foi possível obter um aumento na


velocidade (logo, em energia) a partir de uma passagem próximo de um corpo celeste.
Lembre-se de que essa energia é medida com relação ao corpo principal M 1 e é obtida à
custa de uma redução da energia de translação do planeta (M 2 ) em torno de M 1 .

12.9 - Métodos Modernos

Os métodos mais modernos de estudo de trajetórias espaciais estão baseados em


dois conceitos de mecânica celeste: o de captura gravitacional e o de manobras
assistidas por gravidade, este último já descrito acima.

A idéia básica de uma captura gravitacional é a de que uma órbita levemente


hiperbólica (energia residual positiva) em torno de um corpo (por exemplo, a Lua) pode
ser transformada em uma órbita levemente elíptica (energia residual negativa) devido a
perturbações de outros corpos celestes (por exemplo, a Terra e o Sol, no caso de uma
captura pela Lua). Essa captura é em geral temporária, mas, enquanto a energia
permanece negativa, um impulso pode ser aplicado para completar uma captura
definitiva. A manobra realizada nesse momento apresenta economia de combustível em
relação a uma manobra realizada antes da captura. Mais detalhes podem ser encontrados
em Yamakawa (1992) e Vieira-Neto (1999).

Esses dois conceitos são muito bem aplicados simultaneamente em


transferências Terra-Lua. Esse tipo de transferência segue os seguintes passos:

194
i) O veículo é lançado de uma órbita circular de raio R 0 para uma órbita elíptica
que cruza com a órbita da Lua em torno da Terra;

ii) O veículo faz um Swing-By com a Lua e ganha velocidade suficiente para
elevar a altitude do seu apoapsis a um valor acima da distância Terra-Lua, como na
transferência bi-elíptica, mas com economia de combustível em relação à manobra
padrão devido à utilização da manobra assistida por gravidade com a Lua;

iii) Quando o veículo se encontra no apoapsis dessa primeira órbita elíptica de


transferência, um segundo impulso de magnitude desprezível é aplicado para aumentar
a altitude do periapsis até um valor igual ao da distância Terra-Lua. Efeitos do Sol
podem ser utilizados para reduzir o valor desse impulso intermediário;

iv) A transferência é completada com uma captura gravitacional do veículo pela


Lua e a aplicação de um terceiro e último impulso para tornar a captura definitiva é
efetuado.

Essa manobra é muito similar a transferência bi-elíptica, com a vantagem da


economia de combustível devido a três fontes: uso do Swing-by com a Lua para
redução da magnitude do primeiro impulso, uso do efeito do Sol para redução da
magnitude do segundo impulso, uso da captura gravitacional para redução da magnitude
do terceiro impulso. Essa manobra também pode ser aplicada em outros sistemas além
do Terra-Lua e a possibilidade de manobras coplanares ou em três dimensões ficam em
aberto. A Fig. 12.10 mostra um exemplo de captura gravitacional, obtida de Yamakawa
(1992). O capítulo 14 do presente livro trata desse assunto em mais detalhes.

12.10 - Referências

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Linearly varying thrust angles", The Hatfield Polytechnic. Numerical
Optimisation Centre.
Biggs, M.C.B., 1979, "The optimisation of spacecraft orbital manoeuvres. Part II :
Using Pontryagin's maximum principle", The Hatfield Polytechnic. Numerical
Optimisation Centre.
Broucke, R.A., 1979, "Traveling between the Lagrange points and the Moon", Journal
of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 2, pp. 257-263.
Broucke, R.A., 1988, "The celestial mechanics of gravity assist", AIAA paper 88-4220,
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EUA.
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195
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EUA.
Hoelker, R.F. e Silber, R., 1959, "The bi-elliptic transfer between circular co-planar
orbits", Alabama, Army Ballistic Missile Agency, Redstone Arsenal, EUA.
Hohmann, W., 1925, "Die erreichbarkeit der himmelskorper", Oldenbourg, Munique
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Lawden, D.F., 1953, "Minimal rocket trajectories", ARS Journal, Vol. 23, pp. 360-382.
Lawden, D.F., 1954, "Fundamentals of space navigation", JBIS, Vol. 13, pp. 87-101.
Lawden, D.F., 1955, "Optimal programming of rocket thrust direction", Astronautica
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Marchal, C., 1965, "Transferts optimaux entre orbites elliptiques coplanaires (Durée
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Marec, J.P., 1979, "Optimal Space Trajectories", Elsevier, New York, NY, EUA.
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Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE), São José dos Campos, SP, Brasil.
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196
Zee, C.H., 1963, "Effect of finite thrusting time in orbital maneuvers", AIAA Journal,
Vol. 1, pp. 60-64.

Figura 12.10 – Trajetória com Captura Gravitacional (Yamakawa, 1992).

197
CAPÍTULO 13

AERODINÂMICA DE SATÉLITES ARTIFICIAIS

Dr. Valdemir Carrara

Divisão de Mecânica Espacial e Controle - DMC


Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE
C.P.515, CEP 12201-970, São José dos Campos - SP

1 – Força aerodinâmica

O movimento orbital dos satélites artificiais é influenciado pelo atrito com a


atmosfera, denominado de força de arrasto, e atua no sentido contrário ao movimento de
satélite. A expressão da aceleração causada pelo arrasto no satélite é dada por:

1 S
ra = − ρ C D v R v R (13.1)
2 m

onde ρ é a densidade local do ar, C D é o coeficiente de arrasto, S é a área efetiva, m é a


massa, e v R é a velocidade do satélite em relação à atmosfera da Terra.

No caso de uma órbita elíptica, o satélite é predominantemente afetado pelo


arrasto numa pequena faixa perto do perigeu. Com o retardo causado pelo arrasto no
perigeu, o satélite não terá a mesma energia para atingir a altura do apogeu anterior.
Consequentemente, a altitude do apogeu diminui, enquanto a altitude do perigeu
mantém-se quase constante, e a órbita elíptica contrai-se até ficar praticamente circular
(Figuras 13.1 e 13.2).

Fig. 13.1 – Decaimento orbital devido ao arrasto atmosférico

A densidade ρ da atmosfera depende de vários fatores como por exemplo, a


temperatura da atmosfera, a altitude, a longitude e a latitude do local, entre outros. Por
sua vez, o coeficiente de arrasto C D é função de parâmetros que dependem de
propriedades da superfície do satélite (material, acabamento e temperatura), do ângulo

198
de incidência do fluxo atmosférico, da temperatura da superfície e da velocidade das
moléculas.

A área efetiva S é determinada pela configuração e o tamanho do veículo,


juntamente com o ângulo de ataque em relação ao fluxo atmosférico. Esta superfície é
conhecida como área projetada pois está associada com a área externa do satélite
projetada na direção da velocidade relativa com a atmosfera.

600

500
Apogeu
Decaimento orbital

400

300

200 Perigeu

100

0
0 10 20 30 40 50 60
Tempo
Fig. 13.2 - Variação da altitude do perigeu e apogeu devido ao arrasto.

A velocidade relativa v R é calculada admitindo-se que a atmosfera tem a mesma


velocidade de rotação da Terra, e portanto:

v R = r − ωT ^ r , (13.2)

onde ωT é a velocidade angular de rotação da Terra (ω T = 360,9856473°/dia) e r é a


velocidade do satélite relativa ao sistema inercial.

A força de arrasto afeta principalmente o semi-eixo maior e a excentricidade


orbital. Como a densidade atmosférica cai exponencialmente com a altitude, também a
força de arrasto diminui exponencialmente. No entanto, tanto a densidade como o
coeficiente balístico (o produto de C D pela relação área-sobre-massa, S/m) dependem de
vários fatores, que serão vistos em seqüência.

2 – Relação área-sobre-massa

Satélites com relação área-sobre-massa maiores do que 0,1 m2/kg são pouco
densos, e apresentam um decaimento elevado. Cita-se como exemplo os satélites ECHO
I, de relação igual a 37,2 (30 m de diâmetro, 52 kg) e ECHO II, com 20,7 (41 m de
diâmetro, 256 kg). Satélites com relação entre 0,001 e 0,1 são os mais comuns, como o
SCD-2 (0,005) e ROSAT (0,006). Satélites com relação menor do que 0,001 são
altamente densos, utilizados em estudos do campo geogravitacional, como o LAGEOS-
3 (relação igual a 0,0007 - esfera de 30 cm de raio e 407 kg).

3 – O coeficiente de arrasto

199
O coeficiente de arrasto C D pode ser medido experimentalmente ou avaliado por
meio de modelos matemáticos. O valor do coeficiente de arrasto fica normalmente
compreendido entre 1,2 e 3,8, e depende de vários fatores. Nas altitudes orbitais, a
mecânica dos fluidos não pode ser aplicada ao problema, pois é válida apenas em meios
contínuos. A rarefação da atmosfera faz com que as moléculas possam ser tratadas
individualmente (estatisticamente) e não mais como um fluido. Desta forma, pode-se
aplicar a teoria cinética dos gases, desenvolvida no século XIX por Maxwell. Pela teoria
cinética dos gases, a velocidade média das moléculas num gás está diretamente
relacionada com a temperatura deste gás: quanto maior a temperatura, maior a
velocidade das moléculas. Num meio contínuo, a colisão de uma molécula com uma
superfície é rapidamente transmitida às outras moléculas do gás, ou seja, ao emergir de
uma colisão, a molécula transmite seu movimento às outras moléculas que estão ao seu
redor. Para que a teoria cinética dos gases possa ser aplicada, contudo, exige-se que o
caminho livre médio, isto é, a distância percorrida pela molécula entre duas colisões
sucessivas seja maior do que as dimensões típicas do experimento. Em outras palavras,
admite-se que as colisões entre moléculas sejam raras. Isto realmente acontece nas
altitudes orbitais, onde o caminho livre médio ultrapassa dezenas de metros. Esta
hipótese é necessária para que a distribuição de velocidades (e de temperatura) das
moléculas incidentes no satélite não seja afetada pela distribuição de velocidades das
moléculas emergentes após a colisão.

No choque das moléculas da atmosfera com a superfície do satélite ocorre uma


troca de energia e uma troca de quantidade de movimento, de tal forma que a
distribuição de velocidades das moléculas emergentes resulta diferente daquela das
moléculas incidentes. Em geral, a temperatura do fluxo incidente varia desde 400 até
2500ºK, e, portanto, as moléculas provocam um pequeno aquecimento na superfície do
satélite (cuja temperatura é, em geral, ao redor de 300ºK). Este aquecimento só não é
maior porque a densidade da atmosfera é muito baixa. Ao colidirem com a superfície do
satélite, as moléculas são capturadas, reemitidas e capturadas novamente, colidindo
várias vezes com a superfície (Figura 13.3). Neste processo a molécula vai
gradativamente perdendo energia, de tal forma que sua temperatura aproxima-se da
temperatura da superfície.

Fig. 13.3 - Múltiplas colisões das moléculas da atmosfera com a superfície

A interação entre o gás e a superfície é um fenômeno ainda pouco conhecido.


Schaaf e Cambré (1961) apresentaram um modelo matemático que utilizava a teoria
cinética dos gases de Maxwell, em conjunto com 2 coeficientes, σ e τ, que representam,
respectivamente, a quantidade de movimento trocada durante a colisão nas direções
normal e tangencial, dados por:

Pi − Pr
σ= ,e (13.3)
Pi − Pw

200
Qi − Qr
τ= (13.4)
Qi

onde P e Q são as componentes da quantidade de movimento do fluxo na direção


normal e tangencial, respectivamente. Os índices i e r representam o fluxo incidente e
refletido, enquanto que P w é a quantidade de movimento na direção normal carregada
pelo fluxo refletido caso este fluxo tivesse temperatura igual à temperatura da
superfície.

O coeficiente de acomodação térmica, α, traduz a troca de energia durante a


colisão e permite modelar a transferência de calor entre o fluxo de moléculas e o
satélite. Experimentalmente sabe-se que tanto α quanto σ e τ dependem do material da
superfície, do acabamento superficial e também da temperatura, além da velocidade,
temperatura e ângulo de incidência do fluxo. Contudo, as poucas medições efetuadas
indicam que estes coeficientes são próximos a 1, o que eqüivale a dizer que a troca de
calor e quantidade de movimento é quase total (Schaaf e Cambré, 1961, Dought e
Schaetzle, 1969 e Knechtel e Pitts, 1969 e 1973). Numa reflexão especular, na qual as
moléculas refletidas possuem ângulo de reflexão igual ao ângulo de incidência, deve-se
esperar que não haja tempo para troca de calor entre a molécula e a superfície, e,
portanto, a distribuição de velocidades do fluxo emergente é igual à distribuição do
fluxo incidente. Neste caso, os coeficientes σ, τ e α são todos nulos. Na outra
extremidade, quando a reflexão é totalmente difusa, a temperatura das moléculas
emergentes é igual à temperatura da superfície, e, neste caso, σ, τ e α são unitários.

O coeficiente de arrasto depende da razão entre a velocidade do satélite com


relação à atmosfera e a velocidade mais provável das moléculas. Esta relação,
conhecida como razão de velocidades s, assume valores entre 2 e 20 nas altitudes
orbitais. Em outras palavras, a velocidade do satélite é algumas vezes maior do que a
velocidade das moléculas. A razão de velocidades é dada por:

m
s = vR (13.5)
2 k Ti

onde m é a massa média das moléculas, k é a constante de Boltzmann e T i é a


temperatura local da atmosfera (obtida de modelos da atmosfera). A massa média das
moléculas é dada por:

M
m= , (13.6)
N av

onde M é a massa molecular média local (também obtida de modelos atmosféricos) e


N av é o número de Avogrado. A dependência do coeficiente de arrasto com relação à
temperatura das moléculas emergentes é traduzida pela relação entre a temperatura da
superfície T w e a temperatura local da atmosfera T i . Contudo, a influência desta relação
não ultrapassa a 10% do valor do coeficiente de arrasto na maioria dos satélites.

O modelo obtido por Schaaf e Cambré aplica-se exclusivamente a uma placa


plana, numa orientação qualquer com relação ao fluxo incidente. Pode-se, contudo,
admitir que esta placa plana tenha uma área infinitesimal, e assim o modelo matemático

201
pode ser integrado em toda a superfície do satélite exposta à atmosfera. De fato, como
as moléculas possuem velocidades em todas as direções, mesmo as superfícies do
satélite encobertas pelo fluxo incidente sofrem colisão com moléculas da atmosfera,
embora em menor quantidade. Este modelo baseia-se na hipótese de duas distribuições
de velocidade da atmosfera: a do fluxo incidente e a do emergente. Portanto, quando
ocorre dupla reflexão do fluxo, devido, por exemplo, a um satélite com geometria
côncava, como mostrado na Figura 13.4, o modelo não pode mais ser aplicado. As
dificuldades teóricas introduzidas pelas duplas (ou triplas) reflexões, são, entretanto, tão
grandes que geralmente despreza-se seu efeito, considerando-se apenas a reflexão única,
até mesmo em satélites com geometria côncava. Outro problema surge quando algumas
partes do satélite são encobertas por outras, na direção do fluxo incidente, também
mostrado na Figura 13.4. Neste caso, as áreas encobertas sofrem uma grande redução na
troca de quantidade de movimento com as moléculas, embora ainda persista uma
contribuição das moléculas vindas de outras direções. Logo, a simples eliminação
destas superfícies do cálculo não corrige o problema, embora leve a um resultado mais
próximo do real. Modelos matemáticos que levem em conta satélites com geometria
côncava ainda são escassos, principalmente em virtude das complexidades teórica e
computacional (Evans, 1964, Chahine, 1961). Comparações entre teoria e experimentos
são também raras (Fredo e Kaplan, 1981, e Boettcher e Legge, 1980).

Fig. 13.4 - Dupla reflexão e encobrimento de superfícies em geometria côncava.

A distribuição de velocidades é uma relação escalar que dá a probabilidade de


uma molécula possuir velocidade entre v e v + dv. Esta distribuição resulta em uma
gaussiana, que depende da velocidade, da temperatura, da densidade e da massa das
moléculas do gás. A função distribuição de velocidades pode ser integrada de forma a
obter-se a quantidade de movimento do fluxo incidente num elemento de área plano,
resultando:

 − s 2 cos 2 θ  2 − σ
ρ i v R2 σ Tw 
Pn = e  s cos θ + +
2 s2   π 2 Ti 
  
[1 + erf(s cos θ)] (2 − σ)  1 + s 2 cos 2 θ  + σ π Tw
s cos θ  (13.7)
 2  2 Ti  

onde θ é o ângulo de incidência (ângulo entre a direção do fluxo e a normal ao elemento


de área), ρ i é a densidade do fluxo incidente e erf(s) é a função erro, definida como:

2 x
erf( x) = ∫ e − y dy
2
(13.8)
π 0

202
Na direção tangencial ao elemento de área, a quantidade de movimento é dada
por:

Pt =
2 s π
{
ρ i v R2 τ sen θ − s 2 cos 2 θ
e }
+ π s cos θ [1 + erf(s cos θ)] . (13.9)

A força aerodinâmica resultante neste elemento de área dA será então dada por:

Fe = ( Pt cotg θ − Pn ) n + Pt cosec θ u (13.10)

onde n e u são os versores unitários nas direções normal à superfície e do fluxo


incidente, respectivamente. Portanto, a força de arrasto agindo em um satélite pode ser
integrada em cada elemento infinitesimal da superfície externa, na forma:

Faer = ∫ Fe (σ, τ, s, Tw / Ti ) dA (13.11)


A

onde F e é a força agindo num elemento plano de área dA. O coeficiente de arrasto é
definido como:

Faer ⋅ v R
CD = . (13.12)
1
ρ S vR 2

Pode-se mostrar que quando a área S adotada for igual à área projetada na
direção da velocidade, e quando a razão de velocidades s for grande, o coeficiente de
arrasto C D tende ao valor 2. A integração da equação que fornece a força aerodinâmica
pode ser efetuada analiticamente em corpos simples, como esfera, paralelepípedo, cone
e cilindro. O coeficiente de arrasto numa esfera, por exemplo, resulta:

2 − σ + τ  erf(s ) e −s  2σ
2
Tw
C Desf =  ( 4 s 4
+ 4 s 2
− 1) + ( 2 s 2
+ 1) + π (13.13)
2 s3  2 s π  3s Ti

Quando se deseja aumentar a precisão no cálculo da força aerodinâmica, ou no


caso de não haver integral analítica para a geometria do satélite, recorre-se à integração
numérica, que deve levar em conta a geometria, as propriedades das superfícies
(coeficientes de acomodação e temperatura), e modelos realistas da atmosfera (Carrara,
1982 e 1988, Boettcher, 1979). Integradores numéricos permitem também avaliar
torques aerodinâmicos para auxílio no projeto de sistemas de controle de atitude.

4 – Densidade atmosférica

A densidade atmosférica varia exponencialmente com a altitude, mas mudanças


no perfil de temperaturas com a altitude provocam igualmente variações na densidade e
na fração individual de cada componente dos gases que formam a atmosfera. Nos
primórdios da era espacial, foram desenvolvidos alguns modelos matemáticos e
empíricos para a densidade da alta atmosfera, como o MSIS, o J70 (Jacchia, 1972), U.S.
Standard Atmosphere (United States Air Force, 1976) e o CIRA70. Estes modelos

203
foram posteriormente melhorados pela inclusão de dados obtidos de novos satélites,
como o modelo J77 (Jacchia, 1977) e MSIS 86.

Os modelos matemáticos da alta atmosfera abrangem as camadas da Termosfera


(de 80 a 300 km de altitude) e da Exosfera (de 300 a 2000 km). Na Magnetosfera, que
se estende além dos 2000 km, o número de moléculas e átomos é muito reduzido, e a
força aerodinâmica pode ser desprezada. A partir da Termosfera, o número de
moléculas ionizadas cresce gradativamente, em virtude da radiação solar, formando
assim um plasma condutor de eletricidade.

As características da atmosfera sofrem influência de vários fatores. A densidade


depende, basicamente, do constituinte gasoso predominante naquela altitude. A relação
entre os constituintes, por sua vez, depende da temperatura local, que varia pouco na
região ao redor dos 100 km de altitude, porém aumenta assintoticamente até a
denominada temperatura exosférica, por volta dos 2000 km. Verificou-se, com dados
obtidos dos primeiros satélites, que a temperatura exosférica variava com o tempo,
numa taxa diária. Comprovou-se que esta variação era causada pelo Sol e que estava
relacionada com o número de manchas na superfície do Sol. Por sua vez, o número de
manchas depende do ciclo solar, que apresenta períodos de máxima e mínima atividade
num período de 10,6 anos. Com base na análise dos dados obtidos dos satélites, Jacchia
sugeriu que fosse utilizado, ao contrário do número de manchas, o fluxo solar ou
intensidade espectral do Sol na faixa de 10,7 cm de comprimento de onda (2800 MHz).
Já se sabia, anteriormente, que este fluxo, denotado por F 10.7 , relacionava-se com os
períodos de atividade solar, e eram medidos diariamente pelo Herzberg Institute of
Astrophysics, do Canadá, desde 1937, pois influenciava as radiocomunicações. O fluxo
solar apresenta uma variação entre 10 (em períodos de fraca atividade) até 400 (durante
explosões solares), em unidades de 10-22 W/m2Hz. No modelo J77 (Jacchia, 1977), a
temperatura exosférica média é obtida a partir do fluxo solar na forma:

T1 / 2 = 5.48 F100..78 + 101.8 F100..47 , (13.14)

onde F10.7 é o fluxo solar médio (num intervalo de 2 meses, aproximadamente) e F10.7 é
o fluxo diário observado. Com base na temperatura exosférica, Jacchia propôs um perfil
de temperatura em função da altitude, baseado num arco tangente, conforme mostra a
Figura 13.5. Este perfil parte de condições fixas a 90 km de altitude, com um gradiente
de temperatura nulo, atinge um ponto de inflexão a 125 km e caminha-se
assintoticamente até a temperatura exosférica. O perfil é então utilizado na equação
barométrica, que obtém valores de densidade e composição a 100 km. Estes valores
serão utilizados como condições iniciais na integração da equação de difusão, que irá
calcular a densidade e composição numa dada altitude. Os valores da massa molecular
média e da densidade atmosférica podem ser vistos nas Figuras 13.6 e 13.7.

A densidade calculada pela equação da difusão constitui o denominado perfil


estático da atmosfera. Sobre este perfil são acrescentados diversos efeitos que causam
variações significativas na densidade média. Todos estes efeitos possuem modelagem
empírica, realizada através do ajuste de curvas que dependem de diversos fatores. O
principal efeito é a atividade geomagnética, causada pela interação do vento solar com o
campo magnético terrestre, e que provoca um aquecimento da atmosfera principalmente
durante as explosões solares que ocorrem com maior freqüência nos períodos de grande
atividade solar. O vento solar, composto basicamente por núcleos de hélio, distorce o
campo magnético da Terra, fazendo com que o campo assuma a forma de uma gota cuja

204
cauda aponta na direção contrária à do Sol. As distorções introduzidas pelo vento solar
no campo geomagnético são sentidas na superfície e medidas em intervalos de 3 horas
por 12 observatórios magnéticos espalhados em vários continentes. Estas informações
são então repassadas ao Institute für Geophysick, na Alemanha, que divulga então o
índice planetário da atividade geomagnética K p , em tabelas com intervalos de 3 horas
entre dois valores. O índice planetário possui uma escala quase logarítmica, e assume
apenas valores discretos entre 0 e 10, com incrementos de 1/3: 0o, 1-, 1o, 1+, 2-, 2o, 2+,
etc. Em virtude da escala ser quase logarítmica e também em parte por adotar valores
discretos, os modelos atmosféricos raramente usam o índice planetário, preferindo a
amplitude planetária da atividade geomagnética, A p , que possui escala linear entre 0 e
400. Como a amplitude tem seus valores definidos em função do índice planetário, ela
também assume apenas 28 valores discretos neste intervalo (0, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 9, 12,
etc.). No modelo J77 o índice planetário deve ser fornecido com uma defasagem no
tempo que depende da latitude magnética do local, podendo atingir até 7 horas de
diferença. A atividade geomagnética provoca um incremento na temperatura exosférica,
principalmente nas regiões polares, pois nestas regiões as partículas do Sol aprisionadas
pelo campo geomagnético atingem baixas altitudes.

2000

1500
Temperatura local (K)

1000

500

0
0 100 200 300 400 500 600
Altitude (km)
Fig. 13.5 - Perfil da temperatura local para 4 temperaturas exosféricas distintas (J77).

A densidade atmosférica também depende do ângulo formado entre a direção do


Sol e o local onde se encontra o satélite, medido a partir do centro da Terra. Este efeito,
conhecido com variação diária ou diurna, provoca um valor máximo da temperatura
exosférica ao redor das 17 horas, com um mínimo às 5 horas local. No modelo J77 este
efeito depende também da declinação solar (época do ano). Outro efeito decorre de
variações sazonais-latitudinais, que dependem, como o nome indica, da época do ano e
da latitude (e também da altitude). Da mesma forma que na atividade geomagnética, o
modelo J77 introduz um incremento na temperatura exosférica devido aos efeitos da
variação sazonal-latitudinal. Como a Terra passa por dois equinócios durante um ano,
nestas épocas (em abril e outubro) ocorrem períodos de máxima variação semi-anual. A
variação semi-anual depende, portanto, da época do ano e da altitude.

205
30

Massa molecular média


20

2400K

1500K
10
1000K

500K 750K

0
0 500 1000 1500
Altitude (km)
Fig. 13.6 - Massa molecular média em função da temperatura.exosférica (J77).

1E-5
1E-6
1E-7
1E-8
Densidade (kg/m3)

1E-9
1E-10
1E-11
1E-12
2400K
1E-13
1500K
1E-14 750K 1000K
500K
1E-15
1E-16
0 500 1000 1500
Altitude (km)
Fig. 13.7 - Densidade em função da altitude e da temperatura exosférica (J77).

4.1 – Atividade solar

Como foi dito, a atividade solar provoca um aquecimento na atmosfera,


alterando a densidade e composição. Esta atividade, representada pelo fluxo solar F 10.7 ,
possui valores entre 10 (baixa atividade) e 400 (alta atividade). O valor observado (ou
medido) é então corrigido para a distância de uma unidade astronômica, isto é, corrige-
se o efeito da excentricidade da órbita da Terra. Embora o valor diário medido seja
altamente imprevisível, seu valor médio apresenta um comportamento que permite, até
certo ponto, fazer previsões (Lopes e Carrara, 1984). A previsão do valor médio é mais
confiável quanto menor for o intervalo de previsão. A precisão obtida nesta previsão

206
depende da própria atividade solar. Os períodos de mínima atividade são bastante
regulares, o que aumenta a confiabilidade da previsão. Já os períodos de máxima
atividade, além de apresentarem valores diários erráticos, possuem também valores
médios que podem diferir de ciclo para ciclo, como mostrado na Figura 13.8.

300

250
Fluxo solar médio (30 dias)

200

150

100

50
1945 1950 1955 1960 1965 1970 1975 1980 1985 1990 1995 2000
Tempo (anos)
Fig. 13.8 - Fluxo solar médio F10.7 .
(Fonte: Dominion Radio Astrophysical Observatory -
http://www.drao.nrc.ca/index_eng.shtml).

O fluxo solar diário é mostrado na Figura 13.9. Nota-se que em 2 de abril de


2001 houve uma tempestade solar registrada pelo índice, que atingiu um valor de 560.
Estas explosões duram apenas poucas horas, nem sempre são registradas, e ocorrem
principalmente em períodos de alta atividade.

Valores medidos do fluxo solar e da atividade geomagnética são em geral


agrupados em arquivos de computador (Carrara, 1989), com a intenção de aumentar a
confiabilidade dos modelos numéricos. Com base nestes dados, são desenvolvidas
interfaces que interpolam e ajustam os valores medidos de acordo com as especificações
dos modelos atmosféricos.

4.2 – Modelos atmosféricos

Os modelos matemáticos da densidade atmosférica baseiam-se na integração da


equação de difusão, que é uma equação diferencial que envolve a temperatura, o
número de densidade e deve ser integrada numericamente na altitude. Como a
integração numérica é computacionalmente lenta, procurou-se desenvolver modelos
analíticos aproximados com a intenção de melhorar o desempenho computacional
(Carrara, 1990).

207
600

Fluxo solar corrigido 500

400

300

200

100
0 30 60 90 120 150 180 210
Tempo (dias) a partir de 1/1/2001
Fig. 13.9 - Fluxo solar diário F10.7 .
(Fonte: Dominion Radio Astrophysical Observatory -
http://www.drao.nrc.ca/index_eng.shtml)

Além do modelo J77, já citado, Jacchia desenvolveu ainda os modelos J70


(Jacchia, 1972), baseado no modelo J64 (Jacchia, 1964). O modelo J70 originou as
versões analíticas de Jacchia-Roberts (Roberts Jr., 1971, Kuga, 1985) e Jacchia-
Lineberry (Mueller, 1982). Por sua vez, a versão J77 deu origem às versões analíticas
de De Lafontaine e Hughes (1983), uma adaptação do modelo Jacchia-Lineberry
realizada por Matos (1984). Também são bastante utilizados os modelos analíticos
MSIS-83 e MSIS-86 (Hedin, 1987).

Referências

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theory and wind tunnel experiments. Acta Astronautica. Vol 7, n. 3, p. 255-267.
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Campos, INPE, junho 1982. (INPE-2454-TDL/094).
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Torques on Satellites. Ste. Anne du Bellevue, SPAR, March 1988 (SPAR-RML-
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geomagnética para cômputo da densidade da alta atmosfera. São José dos
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Chahine, M. T. Free molecular flow over nonconvex surfaces. In: International
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da atmosfera superior da Terra. Apresentado no 2o. Colóquio Brasileiro de
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University Press, 1961. (Princeton Aeronautical Paperbacks, 8).
United States Air Force (USAF). U. S. Standard Atmosfere 1976. Washington, DC,
1976.

209
CAPÍTULO 14

MANOBRAS ESPACIAIS COM CAPTURA GRAVITACIONAL

Dr. Ernesto Vieira Neto


FEG-UNESP - CP 205
Guaratinguetá, CEP 12.500-000 SP – BRAZIL

Dr. Antonio Fernando Bertachini de Almeida Prado


Divisão de Mecânica Espacial e Controle - DMC
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE
C. P. 515, CEP 12201-970, São José dos Campos - SP

14.1 - Introdução

O estudo do problema de captura gravitacional iniciou-se com o objetivo de


explicar a existência dos satélites planetários (Yamakawa, 1992). Porém, no início dos
anos 90, Belbruno e Miller (1990a,b) e Miller e Belbruno (1991) utilizaram a captura
gravitacional para reduzir a quantidade de combustível necessária para colocar um
veículo espacial em órbita da Lua, num problema de transferência orbital entre a Terra e
a Lua. Atualmente, os recentes estudos sobre o assunto demonstram que esta pode ser a
forma mais econômica de enviar material e suprimentos para a Lua, e talvez, a outros
planetas do Sistema Solar.

No problema geral de três corpos (onde as três massas são consideradas finitas),
o termo “captura” usualmente se refere ao fenômeno no qual três corpos que têm suas
posições iniciais infinitamente distantes uns dos outros se aproximam, sendo que a
distância entre dois dos três corpos se mantém limitada pelo resto do tempo. Foi
demonstrado por Merman (1952) e outros autores (Schmidt, 1947; Sitnikov, 1952) que
a captura permanente é possível no problema geral de três corpos no caso de transições
do movimento hiperbólico para o hiperbólico-elíptico, desde que a energia total do
sistema seja positiva. No movimento hiperbólico as três distâncias mútuas aumentam,
até se tornarem infinitas. No movimento hiperbólico-elíptico, uma das três distâncias
mútuas se mantém limitada, enquanto que as outras duas vão crescendo infinitamente.

Já no problema restrito de três corpos, mostrado em detalhes no capítulo 12 do


presente livro, o termo “captura” significa que a terceira partícula se aproxima de um
dos dois primários a partir de uma longa distância (finita ou infinita) e depois
permanece próxima desse primário (mantém uma distância que não excede um certo
valor finito pré-fixado). Sizova (1952) e Merman (1953) demonstraram que no
problema restrito hiperbólico de três corpos, a captura permanente é possível. Também
foi Merman (1954) quem demonstrou que no problema restrito parabólico de três corpos
a captura permanente não é possível. Para os problemas restritos, circular e elíptico de
três corpos, Hopf (1930), Fesenkov (1946), Yegorov (1960), Sung (1969), e Tanikawa
(1983) demonstraram que a captura permanente é impossível, o que implica que o
fenômeno de captura é de natureza necessariamente temporária. Esta captura temporária
significa que a terceira partícula se aproxima de um dos primários a partir de uma
distância longínqua (infinita ou não) e se mantém a uma certa distância de um dos

210
primários por um certo tempo. Em seguida ela se afasta novamente deste primário indo
para longe (a uma distância infinita, ou não).

Em 1977, uma aplicação interessante da captura gravitacional foi mostrada por


Heppenheimer: o transporte de material da Lua (Heppenheimer e Kaplan, 1977;
Heppenheimer, 1978a,b,c) foi proposta com o uso de trajetórias de transferência
começando a partir do ponto de Lagrange L 2 até uma órbita geocêntrica passando pelas
vizinhanças de L 1 . Em 1987, Belbruno fez uma tentativa de utilizar uma trajetória de
captura pelo ponto de Lagrange em uma transferência Terra-Lua, onde a principal
característica foi o uso de propulsão iônica, gerada por ventos solares nas fases
terminais (próximas da Terra e da Lua), obtendo a saída da Terra e inserção na órbita
lunar (Belbruno, 1987). Em 1990, Belbruno e Miller aplicaram o mecanismo de captura
gravitacional temporária numa trajetória de transferência Terra-Lua utilizando a
gravidade solar e a manobra de swing-by. Os resultados mostraram uma economia de
combustível em relação às transferências do tipo de Hohmann, ao custo de um tempo
maior para a transferência (Belbruno e Miller, 1990a,b; Miller e Belbruno, 1991;
Sweetser, 1991; Belbruno et al., 1991). Eles introduziram um conceito chamado de
limite de estabilidade fraca (ou limite nebuloso) para deduzir uma esfera de influência
gravitacional mais realista em relação à esfera de influência clássica (Belbruno, 1990).

14.2 - Conceitos Básicos Relativos ao Problema de Captura Gravitacional

Os conceitos e definições aqui apresentados foram extraídos da tese de


doutorado de Yamakawa (1992). Ele foi o primeiro a sistematizar o estudo da utilização
da captura gravitacional em transferência orbital.

O fenômeno de captura em sistemas de três corpos é importante porque a


maioria dos sistemas que são estudados se baseiam em três corpos, como no caso da
Terra, Lua e um veículo espacial; ou ainda o Sol, um planeta e um veículo espacial; etc.
Quanto ao modelo utilizado, a análise da captura gravitacional pode ser dividida em
duas categorias:

a) no problema geral de três corpos, onde cada corpo afeta mutuamente o


movimento dos outros dois corpos;

b) no problema restrito de três corpos, onde um dos corpos tem massa desprezível
em relação aos outros dois e não influencia o movimento desses.

No problema restrito ainda existem quatro possibilidades de estudo,


correspondendo ao movimento relativo dos dois primários: a) hiperbólico; b)
parabólico; c) elíptico; d) circular.

A captura gravitacional referida neste trabalho é de caráter temporário, já que os


modelos estudados são os dados pelo problema restrito circular de três corpos e, como
foi mencionado nas referências bibliográficas, é impossível a captura gravitacional
permanente nestes dois tipos de modelo. Mesmo assim, a captura gravitacional
temporária no problema de transferência de um veículo espacial da Terra para a Lua é
de grande importância. Como será demonstrado nas seções seguintes deste trabalho, no
momento da captura gravitacional o veículo espacial tem uma energia orbital
relativamente baixa em relação a Lua, o que implica que o consumo de combustível

211
para a estabilização da órbita (tornar a órbita circular em torno da Lua) é baixo. Alguns
dos termos que aparecerão com freqüência neste texto serão apresentados a seguir.

14.2.1 - C3 (Energia de Dois Corpos)

Expressa pela soma da energia cinética e da energia potencial do veículo


espacial em relação a um dos primários (no caso deste trabalho, a Lua):


C3 = V 2 − (14.1)
r

onde r e V são a distância e a velocidade do veículo espacial em relação à Lua, e µ é a


massa adimensional (ou específica) da Lua. Para os sistemas de dois corpos C3 é
constante, desde que nenhuma outra força, além da atração gravitacional do corpo
central, exista. Nota-se que C3 = 2E, onde E é a energia total por unidade de massa do
corpo M 3 dada pelo problema de dois corpos. A relação entre o tipo de seção cônica que
representa a órbita do veículo espacial e o sinal de C3 é a seguinte: C3 > 0 ⇒ hipérbole,
C3 = 0 ⇒ parábola, C3 < 0 ⇒ elipse.

14.2.2 - Esfera de Influência

A esfera de influência da Lua será definida como uma esfera cujo raio é de
100.000 km. Esta esfera de influência está além da esfera de influência clássica (Roy,
1988), cujo raio é da ordem de 66.000 km para a Lua. Este número está próximo da
distância crítica para a Lua, que é definida por r = (2µ)1/3 (Yamakawa, 1992), onde
µ, neste caso, é a massa da Lua. A distância crítica marca a fronteira onde a energia de
dois corpos C3 ainda é negativa, o que é uma das condições para a captura
gravitacional.

14.2.3 - Coordenadas Adimensionais

Para manter maior precisões nas integrações numéricas, serão utilizadas


coordenadas adimensionais neste trabalho. Considerando o sistema Terra-Lua, as
unidades de distância, velocidade, tempo e massa são as seguintes: unidade de distância
= 384400 km, unidade de velocidade = 1.023157299 km/s, unidade de tempo =
4.3483774 dias, massa da Terra = 1−µ = 0.9878493317, massa da Lua = µ =
0.0121506683. Com estes valores, a constante gravitacional G fica sendo a unidade e o
período de revolução da Lua em torno do centro de massa do sistema é de 2π.

14.2.4 - Equações de movimento

Neste trabalho será utilizada a dinâmica do problema restrito circular de três


corpos, já estudado no Capítulo 12 do presente livro, cujas equações de movimento, no
sistema baricêntrico girante, é apresentada a seguir:

x+µ x −1+ µ
x − 2 y − x = −(1 − µ ) 3
−µ (14.2)
r1 r23

212
1− µ µ 
y + 2x − y = − y 3 + 3  (14.3)
 r1 r2 

onde r12 = (− µ − x ) + y 2 , r22 = (1 − µ − x ) + y 2 e µ é o parâmetro gravitacional do


2 2

sistema.

14.2.5 - Definição de Captura Gravitacional

Baseado no que foi colocado até agora, pode-se definir captura gravitacional de
duas formas distintas (Yamakawa, 1992).

Definição 1:
a) Embora o valor de C3 de um veículo espacial com respeito a Lua seja positivo
fora da esfera de influência (ou seja, o veículo espacial está numa órbita
hiperbólica), ele se torna negativo na periluna (a órbita é transformada em
elíptica) sem o uso de forças não gravitacionais. Essa definição é conceitual.

Uma segunda definição, mais adequada para análise numérica, é dada abaixo.

Definição 2:
Considera-se que ocorreu uma captura gravitacional quando ocorrem os seguintes fatos:
a) C3 com respeito à Lua é negativo na periluna;
b) A distância entre a Lua e o veículo espacial excede 100000 km antes de
completar 50 dias, sem que haja uma colisão com a Lua.

Nos cálculos computacionais que serão utilizados nesse trabalho para o estudo da
captura gravitacional, esta segunda definição será aplicada, devido a sua objetividade e
por ser praticável do ponto de vista computacional.

14.2.6 - Formas de Captura

O objetivo desta etapa do trabalho é o de encontrar trajetórias que terminem em


captura gravitacional próximas da Lua. Para fazer isto, foram geradas várias trajetórias
cujas características são explicadas abaixo.

a) Foi utilizado o sistema Terra-Lua como sistema de binários para o modelo


dinâmico;

b) O movimento é sempre estudado no plano do sistema Terra-Lua. Isso se deve ao


fato de que foi demonstrado por Yamakawa (1992) que a captura fora desse
plano não melhora as eventuais economias de combustível;

c) O ponto de partida de cada trajetória fica a uma distância de 100 km da superfície


da Lua (r p = 1838 km a partir do centro da Lua) e na integração numérica o
passo de tempo é negativo (portanto as condições ditas iniciais, são na realidade
as condições finais da órbita, após a captura). Para especificar completamente a
posição inicial, é necessário conhecer o valor de mais uma variável. A variável
usada é o ângulo α, que é o ângulo da posição da periluna. Este ângulo é medido

213
a partir da linha Terra-Lua, no sentido anti-horário, a partir do lado da Lua
oposto a Terra (Figura 14.1);

Esfera de
P influência
Trajetória
do veículo
espacial β V
rp
α
Para a
Terra Lua

Figura 14.1 − Descrição dos parâmetros de captura.

d) A magnitude da velocidade inicial V é calculada a partir do valor de



C3 = 2 E = V 2 − , onde E é a energia por unidade de massa obtida pelo
r
modelo de dois corpos do veículo espacial com respeito a Lua, V é a velocidade
do veículo espacial em relação a Lua, µ é a massa adimensional da Lua e que
tem o mesmo valor do parâmetro gravitacional da Lua, já que o sistema é
adimensional, e r é a distância adimensional entre o veículo espacial e o centro
da Lua. A direção inicial da velocidade é escolhida como sendo perpendicular à
linha que une o veículo espacial ao centro da Lua, apontando na direção anti-
horária para as órbitas diretas e na direção horária para as órbitas retrógradas. O
valor inicial de r é escolhido de forma que o veículo espacial passe na periluna
desejada (r p );

e) É considerada como sendo uma órbita de escape (logo, de captura no sentido


normal do tempo), uma órbita que satisfaça a definição 2 mostrada acima, ou
seja, quando o veículo espacial alcança a distância de 100000 km (0.26 em
unidades canônicas) a partir do centro da Lua, num tempo menor do que 50 dias
(aproximadamente 12 unidades canônicas de tempo). A Figura 14.1 mostra o
ponto P onde o veículo espacial escapa da esfera de influência. O ângulo que
define este ponto é chamado de ângulo da posição de entrada (Yamakawa, 1992)
e é designado pela letra grega β. Também existem testes para verificar se
ocorrem colisões com a Lua durante o processo de escape.

Do ponto de vista da mecânica orbital, existem duas possibilidades para a


captura gravitacional em torno do primário de menor massa: uma captura circulando na
direção horária do sistema, outra circulando numa direção anti-horária do sistema. Para
o primeiro tipo dá-se o nome de captura retrógrada, e para o segundo tipo, de captura

214
direta. A Figura 14.2 representa os dois tipos de captura cujas condições iniciais são
C3= −0.10 e α = 60º. Estas duas trajetórias têm o mesmo valor de C3 e de α.

Captura Direta Captura Retrógrada


Lua Lua

0.25 0.20
0.20 0.15
0.15 0.10
0.05
0.10
0.00
0.05
y

y
-0.05
0.00
-0.10
-0.05
-0.15
-0.10 -0.20
-0.15 -0.25
-0.20 -0.30

0.95 1.00 1.05 1.10 1.15 1.20 0.90 0.95 1.00 1.05 1.10 1.15 1.20
x x
Figura 14.2 - Trajetórias de captura gravitacional.

14.3 - Estudo de Capturas com C3 Mínimo


Os resultados obtidos no estudo dessas trajetórias levam a uma fronteira de mínima
energia C3. Essa fronteira representa o menor valor possível de C3 para o qual ainda
existem trajetórias com captura gravitacional. A fronteira para o sistema Terra-Lua é
apresentada na Fig. 14.3 para as capturas diretas e retrógradas. Nestas Figuras a variável
radial representa o valor absoluto de C3 em unidades canônicas. A variável angular é o
ângulo α, que representa o ângulo da posição da periluna. Para alcançar estas energias
mínimas foram feitas integrações das trajetórias com o ângulo α fixo e variando C3 de 0
até −0.3 unidades canônicas em passos de −0.01. Com a observação dessas figuras
pode-se concluir que existem regiões mais favoráveis à captura gravitacional, no sentido
em que a energia mínima C3 é menor do que o valor dessa mesma grandeza em outras
regiões.

O valor de C3 está ligado à quantidade de combustível gasto na manobra, ou


seja, quanto menor o valor de C3, menor é a quantidade de combustível gasto. Por esta
razão a busca dos valores mínimos de C3 para a captura gravitacional é de grande
importância.

É interessante notar que a captura retrógrada, de forma geral, proporciona


valores mínimos de C3 maiores do que os valores obtidos na captura direta, embora as
diferenças não sejam grandes. A explicação para esse efeito é que na captura direta
existe uma variação de velocidade maior do que no caso da captura retrógrada. Ou seja,
as forças perturbativas atuam com um impulso contínuo menor no caso da captura
retrógrada do que no caso da captura direta, fazendo com que esse tipo de captura não
alcance valores de C3 tão baixo quanto os obtidos no caso da captura direta.

215
90° 90°
120° 60° 120° 60°

• •••••
•••• ••••• • •••••
150° • •••••••••••••••••••••••••••••••• ••••••
30° 150° ••
•••••• ••••• ••• •••• •• •••••••••••••••••• ••••••••• 30°
••••• •••• •• •••••• •••••••
••••••• ••
•• •••
• •
••• •• •
•••• •••• •• •• • •••• ••
• •

•• • •• •• •••• •••• • •
••
• •• •••• •• •• • ••
••
••
• ••
• ••• • • •• •• ••
•• • •• • • •••
• •••

• •• • •
• •• •• •
•• • •• ••• ••
• •••
••• •• ••
180° • 0° 180° ••• ••• 0°
•• •• •
•• •
• •• •
•• 0 0.05 0.1 0.15 0.2 •• • 0.25 •• 0 0.05 0.1 0.15 • • 0.2
•• •• •



••
•• • •• •• • ••
•• • •• •••• •
••• • • • ••• ••
• ••• ••• •• • • ••• • • ••• •
• • ••
•••• •••• ••• • ••• •• • ••• • ••
••••• • ••••• ••••• •••••••
• •• •••• •
••
•••• •••••• •••••
• •

•••
• • •
••• ••••••••••••••••••••••••• •••
•• • •• ••••• ••••
210° •••••• 330° 210° •• ••••••••••• • ••• •••• 330°
• ••
•••••••••• ••••••••••••••••••••••••

240° 300° 240° 300°


270° 270°

Captura Direta Captura Retrógrada


Figura 14.3 − C3 mínimo do sistema Terra-Lua para capturas diretas e retrógradas.

A Figura 14.4 mostra a relação entre o ângulo β e a variável C3. A área sombreada
representa a região onde há colisão com a Lua, ou quando o veículo espacial não escapa
da esfera de influência da Lua no tempo estipulado.

Captura Direta
Captura Retrógrada

360

270
β (graus)

180

90

-0.25 -0.15 -0.10 -0.05 -0.20 0.00


C3 (km2/s )
Fig. 14.4 − Ângulo da posição de entrada vs. C3 na periluna.

Para verificar por que acontece a descontinuidade na captura direta em β entre


357.3o e 22.6o, com C3 igual a −0.2087593 km2/s2 e −0.2098816 km2/s2 (−0.186000029
e −0.186999974 unidades canônicas), essas trajetórias são apresentadas na Figura 14.5.
Pensando em termos do escape, ou seja, as condições iniciais estão na periluna e as

216
finais na esfera de influência, as trajetórias são praticamente idênticas até a cúspide e, a
partir desse ponto, a trajetória que tem a velocidade inicial menor, devido a energia
menor, é novamente atraída pela Lua e depois escapa numa posição mais distante do
que a da outra trajetória. A cúspide ocorre quando a velocidade total do veículo, no
sistema de referências girante, é igual a zero (Yamakawa, 1992).

C3 = -0.2087593
C3 = -0.2098816

0.15 Esfera de
influência

0.10

0.05
y

0.00
Lua

-0.05

-0.10

0.90 1.00 1.10 1.20 1.30


x
Fig. 14.5 − Trajetórias que produzem a descontinuidade em β entre 357.3o e 22.6o.

A Figura 14.6 abaixo mostra uma trajetória de captura gravitacional cujas


condições iniciais dadas na periluna são: distância de 1838 km do centro da Lua;
velocidade de 2.265 km/s; C3 de −0.204 km2/s2 (que equivale a –0.18175959 unidades
canônicas) e α = 180o. São mostradas duas visões: a primeira no referencial girante e a
segunda no referencial inercial. A Figura 14.7 mostra outra trajetória, dada pela
condição C3 = -0.2 unidades canônicas e α = 45o.

217
200000

100000

y (km)

0
Lua

-100000

-200000

184400 284400 384400 484400 584400


x (km)
1000000

500000
Órbita da
Lua
y (km)

0
Terra

-500000

-1000000 -500000 0 500000


x (km)
Figura 14.6 Trajetória de captura gravitacional nos referenciais girante (acima) e
inercial (abaixo).

218
0.04

0.00
Moon
-0.04
y

-0.08

Sphere of
-0.12 Influence

-0.16

-0.10 0.00 0.10 0.20 0.30


x
Figura 14.7 – Trajetória com C 3 = -0.2 e α = 45o.

14.4 - REFERÊNCIAS

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Earth-Moon system. AIAA Astrodynamics Conference, Portland, 1990. (AIAA-
90-2896)

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