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FUNDAMENTOS DE TECNOLOGIA
ESPACIAL
2001
Formato para citar capítulos deste livro:
P896f
Prado, Antonio Fernando Bertachini de Almeida
Fundamentos de tecnologia espacial / Antonio
Fernando Bertachini de Almeida Prado, Helio Koiti
Kuga. – São José dos Campos : INPE, 2001.
220p. ; 21 cm.
ISBN: 85-17-00004-8
CDD: 531.5
PREFÁCIO
Em meados dos anos 90, a AEB, Agência Espacial Brasileira, propôs por meio
de seu então diretor científico, Dr. G. E. O. Giacaglia, redigir um livro coletando a
experiência acumulada pelo INPE, Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais, em
engenharia e tecnologia espaciais. Na ocasião, distribuiu-se o conteúdo em termos de
capítulos e selecionaram-se os autores. O escopo inicial era fornecer um apanhado geral
em termos de fundamentos e noções básicas para um leitor interessado na área espacial.
Embora um rascunho do livro tivesse sido realizado, por força das circunstâncias o livro
nunca foi editado. A idéia, entretanto, sobreviveu e agora, no início do milênio, os
editores reuniram forças para levar adiante o projeto. Autores do rascunho original
foram contatados quando possível, e outros autores ativos na área, foram adicionados
para colaborar na versão final do texto. Naturalmente os vários avanços ocorridos "en
passant" foram também adicionados, o que produziu alguns capítulos que foram além
dos fundamentos e se estendeu para técnicas avançadas. O presente livro descreve
noções e fundamentos a iniciantes na área espacial na maior parte de seu conteúdo.
Somente os quatro últimos capítulos se dedicaram a maiores detalhes sobre técnicas
utilizadas, sem, contudo ter nenhuma pretensão de exaurir o assunto. Esperamos que o
livro possa ser utilizado a nível nacional como uma referência básica sobre a engenharia
e tecnologia espacial aplicada, e servir de incentivo para colaboradores e iniciantes da
área espacial.
MOVIMENTO ORBITAL
1.1 - Introdução
Primeira lei: A órbita de cada planeta é uma elípse tendo o Sol por um dos focos.
Segunda lei: A linha que une o planeta ao Sol varre áreas iguais em tempos iguais.
Terceira lei: O quadrado do período de um planeta é proporcional ao cubo de sua
distância média ao Sol.
GM m
FG = (1.1)
r2
m v2
Fc = (1.2)
r
9
onde v é a velocidade orbital do satélite.
FC m
FG
M
GMm m v2
2
= (1 .3)
r r
GM
V= (1.4)
r
Nos exemplos citados até aqui considerou-se órbitas circulares, mas as órbitas
dos satélites, na maior parte dos casos, são elípticas (embora se tenha até órbitas
parabólicas e hiperbólicas para alguns cometas e asteróides). As órbitas no sentido de
rotação da Terra (sentido anti-horário) são órbitas diretas e as no sentido horário são
chamadas de retrógradas.
10
1.2 Geometria das Órbitas
p
r= (1.5)
1 + e cos f
r f p
F
2b
F
2c
2a
ra rp
Onde,
e : excentricidade da elípse,
a : semi-eixo maior da elípse,
b : semi-eixo menor da elípse,
r a : distância do apogeu(ponto mais distante do foco),
r p : distância do perigeu(ponto mais próximo do foco),
11
c : distância do centro da elípse a um dos focos,
p : parâmetro da cônica, ou semilatus rectum (distância foco-curva).
p = a (1 − e2)
(1.6)
c ra − r p
e= = (1.7)
a ra + r p
µ
E=− (1.8)
2a
2a = r a + r p (1.9)
r p = a (1 − e) (1.10)
r a = a (1 + e) (1.11)
12
z (eixo polar)
f P
O
ω y
Ω I
N
x
Note que a energia total é negativa para órbitas elípticas e, essa energia nada
mais é do que a energia mecânica específica (ou por unidade de massa), ou seja, a soma
da energia potencial específica com a energia cinética especifíca. A energia potencial do
satélite em órbita é dada por - µ /r. Assim, no infinito r é muito grande e a energia
potencial tende para zero. Para r finito, esta energia tem valor negativo. As órbitas no
espaço, as vezes, são denominadas de acordo com suas inclinações (I), e
excentriocidades (e), por exemplo, uma órbita com I = 0 é conhecida como órbita
equatorial, enquanto que para I = 90°, tem-se uma órbita polar. Uma órbita com I
qualquer mas com e = 0 é conhecida de órbita circular enquanto que para e > 0, a
órbita é excêntrica (ou elíptica).
13
Como a energia mecânica total de um satélite em órbita elíptica é dada pela
soma da energia cinética mais a energia potencial (e considerando ambas energias
específicas) então pode-se escrever
µ µ v2
E=− =− +
2a r 2
2 1
v = µ( − )
2
(1.12)
r a
que é uma expressão muito útil para o cálculo da velocidade orbital para órbitas
elípticas.
h=rxv (1.13)
onde r é o vetor posição da órbita e v o seu vetor velocidade. Para o problema dos dois
corpos (já mencionado), o momento angular específico é constante em intensidade
direção e sentido. Como o vetor resultante do produto vetorial de dois vetores dá um
vetor perpendicular ao plano formado pelos outros dois, e como r e v estão no plano da
órbita, então h é perpendicular ao plano orbital. Assim, se h é constante significa que o
plano da órbita é fixo no espaço. Como já foi visto que o plano da órbita pussue uma
certa inclinação em relação ao equador, o vetor posição e o vetor velocidade do satélite
no espaço possuem 3 componentes cada um e são representados da forma
r=xI+yj+zk (1.14)
v = x I + y j + z k (1.15)
r =x +y +z
2 2 2 2
(1.16)
v 2 = x 2 + y 2 + z 2 (1.17)
O vetor momento angular específico (h) pode ser escrito na forma de suas
componentes ou pelo desenvolvimento do produto vetorial da expressão 1.13, da forma
V
15Segunda propulsão
Essa segunda queima de combustível faz com que haja um incremento de
velocidade e que o foguete entre na órbita requerida. O processo todo para um
lançamento em 2 estágios é mostrado na figura 1.4. Embora esse exemplo seja para um
foguete de dois estágios, os foguetes multi-estágios seguem o mesmo esquema e quando
o último estágio do foguete atinge a órbita desejada, pode permanecer nessa órbita por
algumas revoluções até que se tenha certeza de que a órbita em questão é a que cumpre
os requisitos da missão. Em seguida o satélite é separado do último estágio do foguete e
permanece na órbita planejada, ou seja, a órbita para a qual foi projetado para operar
durante toda a sua vida útil. O tempo de vida de um satélite é tratado nas seções
seguintes, mas está baseado não só na duração de seus equipamentos (painéis solares,
baterias, transmissores, etc.) como também em seu combustível disponível para
manobras.
Para se lançar um satélite, tem que se levar em conta que a órbita do satélite é
um plano fixo no espaço inercial, enquanto que a Terra tem seu movimento de rotação.
A base de lançamento situa-se na superfície da Terra e, portanto, gira com ela e esse
giro é muitas vezes aproveitado como parte do impulso de lançamento. Assim, para se
colocar um satélite numa dada órbita, é necessário conhecer a janela de lançamento, ou
seja, o tempo em que a região da base de lançamento cruza o plano orbital da órbita
desejada. Uma dada base de lançamento situada numa latitude φ só poderá lançar
satélites com inclinação I ≥ φ .
16
PN
A1
A2
B
φ
I2
I1 Y
Para verificar isso, considere-se a figura 1.5 onde A (ou A1, A2) são ângulos
contados da direção Norte até a órbita em que se quer lançar o satélite. Na figura
existem duas órbitas para a mesma base de lançamento, uma com azimute A1 e outra
com o azimute A2 máximo (órbitas diretas) para aquela base, ou seja, A2 = 90°. O
plano de todas as órbitas passa pelo centro da Terra. Usando expressões da
trigonometria esférica pode-se obter (Bate et al.,1971)
17
Exercício resolvido 1.4
Uma Base de Lançamento situada na Região Norte, lança um satélite numa inclinação
de 60° com um azimute de 85°. Qual deve ser a latitude da Base de Lançamento ?
Solução:
cos φ = cos I / sen A = 0,501909918
φ = 59,87° Norte é a latitude pedida.
que é a expressão para a velocidade de escape das trajetórias fechadas. A figura 1.6
mostra um resumo de todas as trajetórias (órbitas) possíveis.
Hiperbólica
M Órbitas (fechadas)
Parábola de escape
18
Exercício resolvido 1.5.
Calcular a velocidade de escape para que um corpo celeste deixe uma trajetória circular
de raio r = 7378 km e calcular também a sua energia total específica no ponto de escape.
Solução :
2µ
ve = = 10,395 km/s
r
E = ve2 / 2 − µ / r e = 0 (trajetória parabólica)
Ve
Solução:
O período orbital de um satélite é dado por P = 2π a 3 / µ , mas como P =
2 π /n 0 , então pode-se relacionar n 0 com a, da forma n 0 2a3 = µ, que nada mais é do que
uma outra maneira de se escrever a segunda lei de Kepler. Assim, podemos calcular o
semi-eixo (uma vez que n 0 = 14 rev./dia = 0,001018108 rad/s). Portanto,
Este problema mostra como os astrônomos antigos determinavam o semi-eixo maior das
órbitas dos planetas pela simples observacão visual de sua frequência orbital.
EP1. Calcular o período orbital da nave Space Shuttle, sendo dado o semi-eixo maior de
sua órbita como a = 6700 km.
19
EP2. Os satétlites da constelação “Global Positioning Satellites” ou GPS, tem período
orbital de 11,993 horas e excentricidade e = 0. Calcular o seu semi-eixo maior e a sua
velocidade orbital .
EP3. A órbita do satélite russo Molniya tem semi-eixo maior a = 26600 km,
excentricidade e = 0,75, argumento do perigeu ω = 270° e inclinação I = 63,4°.
Calcular:
a) O seu período orbital.
b) Suas distâncias do perigeu e apogeu.
c) Sua anomalia média 10s após a sua passagem pelo perigeu.
Sugestão: Usar a expressão M = n ( t - T ) .
d) Sua velocidade orbital no perigeu.
(Note que a inclinacão só foi dada como curiosidade).
EP3. Calcular o período orbital do satélite Brasilsat se o semi-eixo maior de sua órbita é
da ordem de 42241,12 km.
r = x I + y j +z k =12756,33( I + j +k )
v = x i + y j + z k = -3,1621645 I +1,5810822 j +3,162165 k
Determinar os seus elementos orbitais clássicos, 10 horas após a sua passagem pelo
perigeu.
Solução:
a) Com as expressões
r = x + y + z tira-se r = 22094,61km
2 2 2 2
v = x + y + z tira-se v= 4,7432468km/s
2 2 2 2
b) Com
2 1
v = µ( − ) , tira-se a = r µ / (2 µ -r v ) = 29345,774km
2 2
r a
e µ = A r + B v, onde
A= v2 - µ / r = 4,4577368
B = - r . v = -( xx + yy + zz ) = -20168,81268.
20
e Z = (Az + Bz ) / µ = -0,017342526
e 2 = e 2X + e 2Y + e 2Z , de onde se obtém e = 0,309553
h x = yz − y z = 20168,81395
h y = zx − z x = -80675,23413
h z = xy − x y = 60506,42018
h 2 = h 2x + h 2y + h 2z , então h = 102841,1461 km2/s
e) Cálculo do vetor n = z x h = k x h = h X j − h Y i
n X = −h Y
n Y = h X ⇒ n 2 = n 2X + n 2Y ⇒ n = 83158,12924
nZ = 0
f) Cálculo da inclinação .
I = arc cos( h z / h ) = 53,96°
g) Calcular Ω
Ω = arc cos ( n x / n ) = 14,0365°, pois como n Y > 0, Ω < 180 ° .
n . e = n x ex + n y ey + n z ez = 25679,62738
n e = 25741,84838
e . r = e X x + e Y y + e Z z = 4880,457
e r =6839,453
f = arc cos ( e.r / e r ) = 44,47° pois r . v >0.
r p = a (1 − e) = 20261,70 km
r a = a (1 + e) = 38429,85 km
P = 2π a 3 / µ = 13,89 horas
21
n 0 = 2 π / P = µ / a 3 = 0,4521197 rad/h, e
M = n 0 ∆t , mas ∆ t = 10 h,então
M = 4,521 rd = 25,9° .
As órbitas elípticas já discutidas são perturbadas por uma série de forças que
agem no satélite, e afastando-o de sua órbita nominal (kepleriana). Pode-se classificar
essas perturbações de acordo com seu efeito perturbador na órbita, ou nos elementos
orbitais. As perturbações são normalmente classificadas como perturbações seculares,
aquelas que variam linearmente no tempo, perturbações de curto período aquelas cujo
período de variação é da ordem de ou menor do que o período orbital e finalmente as
perturbações de longo período que são aquelas que tem período maior do que o
período orbital.
Argumento do Perigeu
ω
Lua = 0,00169 ( 4 - 5sen2 I) / n 0
(1.25)
ω
Sol =0,00077 ( 4 -5sen2 I ) /n 0 (1.26)
22
1.8.2 Perturbações Devidas à Não Esfericidade da Terra
µ N
U= ( 1 - ∑ Jn (R T / r )n P n (sen n φ ) ) (1.27)
r n
J 2 = 0,00108263
J 3 = -0,00000254 (1.28)
J 4 = -0,00000161
23
Tabela 1.3 Efeitos Perturbadores Em Graus Por Dia (*)
Note que nestes satélites o efeito do achatamento polar da Terra é bem maior do
que os da atração do Sol e da Lua.
A principal força não gravitacional que atua nos satélites de baixa altitude é a
devida ao atrito ou fricção com a atmosfera, também conhecida como arrasto
atmosférico. Essa força age sempre no sentido oposto ao movimento do satélite e tende
a diminuir a sua energia orbital. A redução de energia produz um decaimento no semi-
eixo maior da órbita dado pela expressão
∆ a = - 2 π C d ( A / m ) a2 ρ (1.31)
Referências Bibliográficas
Bate, R.R.; Mueller; D.D.; White, J.E., Fundamentals of Astrodynamics. New York,
Dover, 1971.
Escobal, P. R., Methods of Orbit Determination . John Wiley & Sons, Inc., New York /
London / Sydney, 1965.
Wertz, R. J; Larson W. J., Space Mission Analysis and Design, Kluwer Academic
Publishers, Dordrecht / Boston / London, 1991.
24
CAPÍTULO 2
2.1 - Introdução
25
esforço na busca de alternativas que tenham uma relação custo/desempenho favorável.
Após essa fase deve-se identificar em detalhes cada conceito de missão para saber
exatamente o que ele é e o que ele faz. Essa é usualmente a tarefa mais demorada e
difícil de ser executada em uma análise de missão;
4) Definição dos requisitos da missão: Nesta fase são definidos todos os requisitos da
missão. Todos os requisitos gerais da missão (região da Terra a ser coberta, condições
de iluminação, etc) são transformados em requisitos específicos (altitude e inclinação da
órbita, etc...) para que os especialistas em construção e lançamento de satélites possam
fazer a sua parte do trabalho. A seguir esses requisitos específicos são alocados aos
diversos elementos do sistema.
É também muito importante que cada etapa seja muito bem documentada em
relatórios, para que em uma etapa posterior seja possível fazer uma rápida reavaliação
de novas idéias e também para que o conhecimento adquirido seja utilizado para futuras
missões.
26
2.3.1 - Satélites de Comunicação
P2 a3
= (2.1)
4π 2 Gm
1/ 3
P 2 Gm
a =
2
= 42.164.140 metros (2.2)
4π
27
Lembre-se que esse valor é o da distância do satélite ao centro da Terra. Esse
valor equivale a uma altitude em relação a superfície da Terra de aproximadamente
35.880 kilômetros. Para tornar essa análise um pouco mais completa são necessários
dois comentários adicionais: 1) A Terceira Lei de Kepler relaciona o período orbital (P)
com o semi-eixo maior da órbita (a). Assim sendo, existe um número infinito de elipses
que satisfazem a condição imposta de que seu período orbital seja igual ao período de
rotação da Terra. Porém, deve-se levar em conta que órbitas que não sejam circulares
possuem velocidade variável. Esse fato faz com que satélites colocados nessas órbitas
fiquem oscilando na horizontal, ou seja, a latitude do ponto sub-satélite (projeção do
satélite na superfície da Terra) permaneça avançando e retrocedendo em torno de uma
latitude de referência. 2) Mesmo estando limitado a órbitas circulares e com altitude de
35.880 kilômetros, ainda temos uma quantidade infinita de órbitas. Essas órbitas
diferem entre si pela inclinação. Porém, um satélite colocado em uma órbita que não
seja equatorial teria uma oscilação horizontal e vertical, ou seja, tanto a latitude como a
longitude do ponto sub-satélite permanecem avançando e retrocedendo em torno de
valores de referência. O ponto sub-satélite decreve então a figura de um número oito (8)
na superfície da Terra. Assim sendo, sómente órbitas circulares, equatoriais e com
altitude de 35.880 kilômetros servem para abrigar satélites geo-estacionários. Com o
passar do tempo a nomenclatura desse tipo de órbita também evoluiu e a expressão
"órbita geo-síncrona" passou a designar qualquer órbita cujo período seja coincidente
com o período de rotação da Terra, enquanto que a expressão "órbita geo-estacionária"
passou a designar órbitas circulares, equatoriais e cujo período seja coincidente com o
período de rotação da Terra.
A Terra possui então um cinturão aonde esses satélites podem ser colocados.
Levando-se em conta que o satélite possui um tamanho finito e que é necessário um
espaçamento mínimo entre eles, surge a preocupação de que a quantidade de satélites
geo-estacionários em um determinado tempo é finita. Com o rápido crescimento do
número de satélites de comunicações, já existe hoje em dia uma grande preocupação
com essa potencial super-população de satélites nessa órbita importante. Muitas
discussões a nível mundial tem sido feitas sobre como contornar esse problema. Uma
das primeiras idéias foi o chamado "Enfoque Evolucionário", que em poucas palavras
pode ser entendido como dando o direito a uma posição nessa órbita aos países que a
ocuparem primeiro. Essa idéia foi duramente criticada por países que não dispõem de
meios de atingir essa órbita agora, pois eles perderiam direito a essa posição no futuro.
Com tantas discussões e controvérsias, esse problema permanece até hoje não resolvido
e certamente causará crescentes discussões, a medida que mais países coloquem
satélites nessa órbita e ela se torne mais e mais povoada.
28
ser captados e ouvidos da Terra. Ele foi lançado em 1957 e é um dos grandes marcos na
história da humanidade.
Embora seja uma excelente opção para satélites de comunicação, a órbita geo-
estacionária não é a única possibilidade. Em particular, essa órbita não é favorável para
29
comunicações entre regiões próximas dos pólos. Para essas regiões são adotadas outras
soluções. Uma opção interessante é a utilizada pelos países que formavam a antiga
União Soviética, chamada de satélites Molniya. Iniciada em abril de 1965, essa série de
satélites constitui a maior rede doméstica de comunicações. Ela é constituída por uma
grande quantidade de satélites em órbitas altamente elipticas com apogeu situado no
hemisfério norte. Dessa forma, durante sua passagem pelo apogeu, esses satélites
podem transmitir imagens de televisão e sinais para telefone e telégrafo para todo o
território soviético. Seu período orbital é de doze horas e a sua alta excentricidade faz
com que o seu movimento seja muito lento quando passando pelo apogeu. Isso faz com
que seja fácil para as antenas terrestres apontarem para eles e captarem seus sinais
durante várias horas. A série foi planejada de tal forma que, quando um satélite está
indo em direção ao seu perigeu e perdendo visibilidade no hemisfério norte, existe outro
satélite caminhando para o apogeu e substituindo seu antecessor na tarefa de
retransmitir os sinais. Cada série Molniya é composta de quatro pares de satélites
espaçados em intervalos de 90° ao longo da órbita. A série Molniya 2 (1971) e Molniya
3 (1974, a mais avançada de todas e com capacidade de transmitir imagens de televisão
a cores) diferem de seus antecessores pela capacidade de utilizar sinais de frequências
mais altas, de 4 GHz até 6 GHz. As séries Molniya causaram um profundo impacto
social, político e econômico na antiga União Soviética, pois puderam ligar regiões
remotas e de culturas diferentes entre si, permitindo uma maior união entre os povos.
Elas também puderam ligar a antiga União Soviética com outros países socialistas. A
série Molniya 2 foi descontinuada, mas as as séries 1 e 3 prosseguiram. No final de
1987 haviam 62 satélites na série Molniya 1 e 13 satélites na série Molniya 3. Esse
sistema foi posteriormente expandido. Em dezembro de 1975 os Soviéticos aumentaram
a sua família de satélites de comunicação com o projeto denominado Statsionar 1, que
opera na órbita geo-estacionária.
Esses satélites são equipados com sensores capazes de captar a luz solar refletida
da Terra (modo passivo) e/ou com aparelhos que enviam sinais a Terra para serem
refletidos e posteriormente captados (modo ativo). A seguir esses sinais são utilizados
para montar as imagens finais desejadas. São necessários sensores capazes de captar
sinais em uma ampla banda de comprimentos de onda, pois desertos, oceanos, etc.
refletem em frequências diferentes.
30
A missão Landsat foi continuada com o lançamento do Landsat 2 (1972),
Landsat 3 (1978) a Landsat 4 e 5 (1982). Os Estados Unidos também executaram a
missão HCMM ("Heat Capacity Mapping Mission" - Missão para Mapeamento da
Capacidade de Calor) em 1978 e a missão Seasat, também em 1978. Esse último foi o
primeiro satélite americano dedicado ao estudo dos aceanos do mundo. Ele colheu
informações sobre os ventos, temperaturas, alturas das ondas, tempestades, etc.
A antiga União Soviética participou desse tipo de missão com a missão Cosmos-
1076 em 1979, que foi um satélite que também estudou os oceanos. Depois disso os
soviéticos executaram a missão Meteor-Priroda, em 1981. Essa missão foi dedicada
exclusivamente ao estudo de recursos terrestres. Ela foi uma continuação de estudos de
recursos terrestres feitos com satélites não dedicados exclusivamente a esse fim.
A Europa entrou para esse tipo de atividade um pouco mais tarde. A França
lançou o satélite SPOT-1 ("Satellite Probatoire de l'Observation de la Terre") em 1986.
A Suécia e a Bélgica foram parceiros nessa missão. O objetivo dessa missão foi o de
estudar o uso da terra, os recursos renováveis (como a agricultura e as florestas),
exploração de minérios e óleos e a produção de mapas. Outras missões européias foram
o ERS-1 ("European Remote Sensing Satellite") em 1989 e o Topex ("Ocean
Topography Experiment Satellite") em 1991, esse último em parceria com os Estados
Unidos.
Uma órbita desse tipo não pode ser obtida sem a utilização das perturbações
orbitais, mostradas nos capítulos anteriores dessa obra. Na verdade, esse tipo de órbita é
um dos melhores exemplos da utilização das perturbações orbitais para viabilizar um
determinado tipo de missão. O requisito de se manter as condições de iluminação
constantes pode ser traduzido pelo requisito de se manter o plano orbital do satélite se
deslocando na mesma velocidade angular com que o Sol se desloca (uma volta completa
por ano).
31
Claramente, o modelo de dois corpos não pode gerar um movimento como esse.
Perturbações do Sol e/ou da Lua possuem efeitos muito pequenos para gerarem esse
tipo de movimento. A perturbação devido ao achatamento da Terra, chamada em
mecânica celeste de perturbação devido ao J2, pode facilmente gerar esse movimento
para uma grande família de órbitas. Vamos primeiro investigar se essa órbita deve ser
direta ou retrógrada. A direção do movimento do Sol indica que o nodo deve avançar.
Então, a órbita deve ser retrograda com vetor momento angular dados por h1 ou h2 ,
conforme mostra a figura 2.1.
Órbitas
Eclíptica
Sol
Sombra Equador
= − 3 J a e n cos(i )
2
Ω 2 (2.3)
(
4 a 1− e2 2 )
aonde J 2 é uma constante que vale 1.08263 x 10-3 e é relacionada ao achatamento da
Terra, ae o raio médio equatorial da Terra, n o movimento médio em rad/s (dado pela
Gm
expressão , com G a constante de gravitação de Newton e m a massa do planeta),
a3
a o semi-eixo maior, e a excentricidade e i a inclinação da órbita do satélite. Note que
todos os elementos envolvidos são relativos ao Equador e, em particular, Ω é a
velocidade angular na direção do eixo Z, que é direcionado ao polo terrestre. Para obter
a sincronização com o Sol é necessário que a componente ao longo do eixo Z ec seja
igual a velocidade angular do Sol, que é de aproximadamente 0,986 graus/dia (uma
volta completa em 365,25 dias). Isso requer que Ω = 0,986 = 1,075 graus/dia, usando o
cos(ε )
valor aproximado de ε = 23,5 graus.
Nota-se então que existe uma relação entre as variáveis semi-eixo maior,
excentricidade e inclinação que, uma vez satisfeita, gera uma órbita Helio-síncrona.
Mesmo fazendo o requisito adicional de que a órbita seja circular, para evitar que as
32
variações de distância entre o satélite e o solo compliquem a análise dos dados, ainda
resta uma família de órbitas que satisfazem a condição exigida.
33
existem receptores de bolso que qualquer pessoa pode adquirir e levar consigo ou
instalar em automóveis para navegação. Navios e aviões também se utilizam desse
sistema. No futuro os aeroportos do mundo inteiro irão se utilizar desse sistema para o
pouso e a decolagem de aeronaves. Aplicações espaciais para esse sistema de
navegação também tem sido testadas nos últimos anos. Em particular o satélite de
sensoreamento de recursos do oceano Topex (uma misão que envolve países europeus e
os Estados Unidos) testou com grande sucesso um método de determinação de órbita
baseado em medidas do GPS. Esse experimento consistiu em colocar um receptor GPS
a bordo do satélite e, através dos sinais recebidos, estimar a posição do satélite em
diferentes instantes. Com essas medidas pode-se determinar a órbita desse satélite. Com
o emprego de diversas técnicas de refinamento na precisão foi possível determinar a
órbita do Topex com cerca de 2.5 centímetros de erro. Essa técnica deve se tornar
padrão no futuro e muitos satélites serão lançados com receptores GPS a bordo.
34
Existem também missões que estudam outros corpos celestes, como o Sol, a Lua
ou os demais planetas do Sistema Solar. Exemplos conhecidos e bem sucedidos desse
tipo de missão são as duas sondas Voyager I e II que visitaram os planetas gigantes
Júpiter, Saturno, Urano e Netuno. Elas colheram dados científicos e tiraram fotografias
desses planetas. Diversas descobertas novas, incluindo várias luas desses planetas,
foram feitas. Outros exemplos de grande porte desse tipo de missão são os observatórios
orbitais, como por exemplo o telescópio espacial. Eles se utilizam da vantagem de
estarem fora dos efeitos da atmosfera terrestre para efetuarem medidas que seriam
impossíveis da superfície terrestre.
35
Problemas Resolvidos
1/ 3
P 2 Gm
a =
2
4π
2) Assuma que uma determinada agência espacial deseje lançar ao espaço um satélite de
sensoriamento remoto com uma órbita Helio-síncrona. Assuma que esse satélite terá
uma órbita circular e calcule a inclinação da órbita necessária para atender o requisito
de Helio-sincronismo para três valores diferentes para o semi-eixo maior: 6.500
kilômetros, 7.000 kilômetros e 8.000 kilômetros.
= − 3 J a e n cos(i )
2
Ω 2
4 a 1− e2 2 ( )
aonde J 2 é uma constante que vale 1.08263 x 10-3, ae o raio médio equatorial da Terra
Gm
(6378,14 kilômetros), n o movimento médio em rad/s (dado pela expressão ,
a3
com G a constante de gravitação de Newton e m a massa do planeta), a o semi-eixo
maior (6.500 kilômetros, 7.000 kilômetros e 8.000 kilômetros), e a excentricidade (vale
zero no presente caso) e i a inclinação da órbita do satélite (quantidades procuradas
nesse exercício). Lembre-se então que Ω = 1,075 graus/dia e basta efetuar os cálculos
para se obter os valores para as inclinações. Os valores são: 103.4 graus para o semi-
eixo maior de 6.500 kilômetros, 107.4 graus para o semi-eixo maior de 7.000 kilômetros
e 118.5 graus para o semi-eixo maior de 8.000 kilômetros.
36
Problemas propostos
37
CAPÍTULO 3
3.1 - Introdução
Em 1705, Sir Edmund Halley aplicou, pela primeira vez, a teoria de Newton
para calcular órbitas de 24 cometas utilizando observações feitas no período entre 1337
e 1698. Usando a mesma teoria de Newton de determinação de órbita, num trabalho
que foi publicado em 1752, Halley identificou que um cometa que apareceu em 1305,
1380 e 1456 era o mesmo que foi observado por Apianus em 1531, que foi descrita por
Kepler em 1607, e que foi observado por ele próprio em 1682, e previu que o cometa
apareceria novamente em 1758. A previsão se realizou e o cometa de Halley apareceu
naquele ano e também reapareceu em 1835, 1910 e 1986.
38
No começo do século 19, um brilhante matemático alemão, Carl Fredrich Gauss,
apresentou sua teoria para determinação de órbitas e conseguiu aplicar a sua teoria para
calcular a órbita de um asteróide chamado Ceres. Os dados observacionais que Gauss
usou para determinar a órbita de Ceres foram os ângulos de ascensão reta, α, e
declinação, δ, definidos na Fig. 3.1, em três instantes de observação diferentes.
Existe também uma versão simplificada do método de Gauss onde são usados
dados de dois vetores posição e o tempo de vôo entre eles. Além disso, Gauss criou o
famoso método de mínimos quadrados que resolve o problema de determinação de
órbita de maneira estatística com mais eficiência.
39
Por fim, usando análise vetorial pura, em meados do século 19, um físico
americano, Gibbs, desenvolveu um método chamado método de determinação de órbita
a partir de três vetores posição.
40
Fig. 3.2 - As várias observações de um radar.
41
Existem várias técnicas para lançamento de satélites artificiais em altitudes
baixas ou altas, para manobrá-los de uma órbita para outra ou para mantê-los em uma
órbita específica. Nos casos de lançamentos em altitudes baixas, em geral o satélite é
lançado usando uma propulsão contínua desde a decolagem do foguete até o fim da
queima de combustível em um ponto da órbita desejada. A injeção é usualmente
planejada para ocorrer no perigeu e com ângulo, em relação ao raio vetor local, igual a
zero grau. Nestes casos, qualquer desvio na magnitude ou na direção da velocidade no
ponto final de queima pode colocar o satélite em uma órbita errada. Em alguns casos, é
comum a utilização de foguetes dotados de mais de um estágio. Dependendo dos
requisitos da missão, pode ser desejável um lançamento para uma altitude elevada, para
escapar do arrasto atmosférico da Terra ou com a finalidade de observar uma parte
maior da superfície terrestre. Nestes casos, o lançamento do satélite é feito em duas ou
mais fases de propulsão, separadas por fases sem queima, denominadas de fases
balísticas. Esta técnica é normalmente utilizada quando a altitude do ponto de injeção é
maior do que 250 km.
Assuma que seja preciso fazer uma correção na altitude do perigeu ou na altitude
do apogeu. Estas correções podem ser feitas introduzindo pequenas variações na
velocidade do satélite, em pontos apropriados da órbita. Para tanto, procede-se da forma
descrita abaixo. Sabe-se que a equação da energia é dada por
2 1
v 2 = µ − , (3.1)
r a
42
da 2a 2
2 vdv = µ 2 , ou da = vdv . (3.2)
a µ
∆h a ≅ (4a2/µ) v p ∆v p ,
(3.3)
∆h p ≅ (4a /µ) v a ∆v a ,
2
θ
∆v = 2 v sen . (3.4)
2
e essa variação na velocidade deve ser aplicada em um dos nodos, que são os pontos
onde o satélite cruza o plano equatorial.
43
Fig. 3.3 - Mudança na inclinação orbital.
Uma transferência entre duas órbitas circulares coplanares é uma das manobras
mais usadas em missões de satélites artificiais. Por exemplo, para lançar um satélite em
uma órbita circular de altitude elevada, pode-se, primeiramente, lançar o satélite em
uma órbita circular de altitude baixa, que é denominada órbita de estacionamento, e
depois transferi-lo para uma órbita mais elevada. A variação ∆v requerida para esta
transferência será mínimo caso se utilize uma órbita elíptica de transferência que seja
tangente a ambas as órbitas circulares. Este princípio foi proposto, pela primeira vez,
por Hohmann em 1925. Assim sendo, este tipo de transferência é denominada de
“Transferência de Hohmann” .
Supõe-se que a transferência deve ser feita a partir da órbita circular menor, de
raio r 1 , para a órbita circular maior, de raio r 2 , ao longo da órbita elíptica de
transferência, como está mostrado na Fig. 3.4. Seja v 1 a velocidade no ponto 1 da órbita
elíptica de transferência, precisa-se saber a energia, E t , da órbita de transferência. Pela
geometria mostrada, o semi-eixo maior da órbita de transferência é dado pela equação:
2a t = r 1 + r 2 . Sabe-se que a energia de uma órbita elíptica é dada por:
µ
E = − . (3.5)
2a
µ
Et = − . (3.6)
r1 + r2
44
2
v2
Órbita de
transferência
Usando a equação geral da energia dada pela equação (3.1), v 1 pode ser
2 1
computada pela equação v12 = µ − ou, usando as equações (3.5) e (3.6),
r1 a t
2 2E t
v12 = µ + ,
r1 µ
µ
v12 = 2 + 2E t . (3.7)
r1
µ
v c21 = . (3.8)
r1
µ
v c22 = ; (3.9)
r2
45
µ
v 22 = 2 + 2E t . (3.10)
r2
a 3t
T=π . (3.11)
µ
Exemplo:
1. Computar o ∆v total requerido para uma transferência coplanar de uma órbita circular
de raio 12750 km para uma órbita circular de raio 31890 km.
Solução:
São dados: µ = 3,986 x 105 km3/s2, r 1 = 12750 km; r 2 = 31890 km. Então,
calculando a energia total da órbita de transferência usando a Equação (3.6), obtém-se
E t = - 8,9292 km2/s2. A velocidade do satélite na órbita circular menor é calculada
usando a Equação (3.8) e é dada por v c1 = 5,5913 km/s. A velocidade do satélite, no
mesmo ponto, na órbita elíptica de transferência é calculada pela Equação (3.7), e vale
v 1 = 6,6833 km/s. Então, a variação na velocidade requerida no primeiro ponto é dada
por: ∆v 1 = v 1 - v c1 = 1,0920 km/s. Agora, a velocidade do satélite na órbita circular
maior é calculada usando a Equação (3.9), e é dada por: v c2 = 3,5354 km/s. Calculando
a velocidade do satélite, no mesmo ponto, na órbita elíptica de transferência pela
Equação (3.10), obtém-se v 2 = 2,6720 km/s. Então, a variação na velocidade requerida
no segundo ponto é dada por: ∆v 2 = v c2 - v 2 = 0,8633 km/s. Conseqüentemente, o ∆v
total requerido para fazer uma transferência coplanar de uma órbita circular de raio
12750 km para uma órbita circular de raio 31890 km, é dada por: ∆v = ∆v 1 + ∆v 2 =
1,9553 km/s. Observa-se que, usando o princípio de Hohmann, pode-se fazer uma
transferência entre duas órbitas elípticas também.
Como está mostrado na Fig. 3.5, nos casos gerais, a transferência é possível
somente quando: o raio menor (do perigeu), r p , da órbita elíptica de transferência seja
igual ou menor do que o raio da órbita circular menor; e o raio maior (do apogeu), r a ,
da órbita de transferência seja maior do que o raio da órbita circular maior.
46
Somente no caso mostrado na Fig. 3.5 a órbita de transferência intercepta as
duas órbitas circulares, e a transferência é possível. Nos casos mostrados na Fig. 3.6, a
transferência não é possível.
Órbita de transferência
A condição para fazer uma transferência possível pode ser expressa matematicamente
por:
rp =
(
a 1− e2 )
≤ r1 ,
1+ e
(3.12)
ra =
(
a 1− e 2
)≥ r ,
1− e
2
As condições dadas nas Equações (3.12) podem ser satisfeitas somente por um
conjunto de valores de “a” e “e” da órbita de transferência. Definindo “p” como o
parâmetro da órbita elíptica:
p = a(1-e2), (3.13)
47
Órbita de transferência
Órbita circular maior
Terra
h t = µp . (3.14)
ht
cos φ = . (3.15)
r1 v1
Exercícios:
48
1. Um satélite de telecomunicações é primeiramente lançado, em geral, em uma órbita
circular de estacionamento de 200 km de altitude e finalmente é colocada em uma órbita
circular geoestacionária de 36000 km de altitude através de uma órbita elíptica de
transferência. Dado o raio terrestre médio igual à 6378 km, calcular o ∆v total
requerido:
a. usando o princípio de transferência de Hohmann; e
b. usando uma órbita elíptica de transferência com altitude de perigeu igual a 150 km e
a altitude de apogeu igual a 40000 km.
Calcular o tempo de vôo nas duas transferências.
49
CAPÍTULO 4
SENSORES E ATUADORES
4.1 - Introdução
4.2 - Sensores
50
mudança de orientação é obtida medindo diretamente aceleração centrifuga utilizando
giroscópios e acelerômetros.
vertical local
eixo de guinada detetores
eixo de rolamento
O esquema do sistema da Figura 4.1 opera com uma pequena gama de órbitas,
atitudes, rastreadores de borda e sistemas radiométricos, consistindo de quatro
rastreadores de borda oscilantes transversais ao horizonte gerando uma gama de pulsos
aproximadamente retangulares cujo espaçamento e largura dependem da posição do
detetor em relação à faixa do horizonte para a qual o radiômetro está calibrado.
51
metade do ângulo de
visada da Terra
eixo de rotação
52
posição média da
linha de visada
região de procura
vertical
escrutinador horizonte
Sensor solar (sun sensor) é um mecanismo ótico que detecta o sol e define a
posição de um dos principais eixos de simetria da espaçonave (eixo de atitude) em
relação à direção na qual o sol foi detectado através de um ângulo (ângulo solar).
Basicamente existem dois tipos de sensores solares:
53
direita da fenda meridional fornecem um sinal de igual intensidade, já a intensidade do
sinal das células que estão atrás da fenda inclinada informará sobre se o sol está mais ao
sul ou ao norte, como mostra a Figura 4.5.
eixo de rotação
SOL
fenda meridional
células solares
fenda meridional
células solares
fenda inclinada
fenda inclinada de 30°
Sensores de estrela (star sensor or star tracker) são mecanismo que focalizam a
imagem estelar de uma parte do céu através de um sistema de lentes de um tubo
imageadora, conforme mostra a Figura 4.7. Um escrutinador, do tipo utilizado em
televisão, esquadrinha o céu estrelado procurando uma determinada estrela. Esta estrela
sempre é bem conhecida, tanto por sua grandeza (brilho aparente) quanto por sua
posição em relação à outras estrelas e coordenadas celestes.
direção do sol
54
Satélites que devem manter sua atitude eficazmente fixa e que possuem um
sensor de estrelas, procuram manter uma determinada estrela como alvo fixo, mantendo
o sensor apontado constantemente para ela. Para isto, é necessário que o sensor esteja
preso ao corpo do satélite através de um balanceiro (gimbal), tipo especial de
acoplamento que permite certa liberdade de movimento ao eixo ao corpo que ele
prende, sensores acoplados aos balanceiros detectam o movimento de atitude deste
corpo em relação ao satélite.
Sistema ótico
motor de sincronização
55
Sensores de campo magnético (magnetic field Sensor) ou magnetômetros
(magnetometer) são dispositivos que detectam o campo magnético em três eixos
ortogonais, isto é, ele fornece a intensidade do campo magnético em cada uma das três
direções. A seguir, as Figuras 4.8 e 4.9 apresentam o esquema de um magnetômetro de
fluxo controlado de núcleo duplo, isto é, com bobinas de indução primária e secundária,
respectivamente e um diagrama de bloco de um magnetômetro em três eixos.
eixo Z
56
Giroscópios (gyroscopes) são mecanismos que contém uma roda que gira
rapidamente, ou seja, um volante cuja rotação é mantida por um motor de torque, e cujo
eixo está preso por acoplamentos especiais, tipo balanceiro (gimbal), como mostra a
Figura 4.10, e que permitem certa liberdade de movimento aos eixos, sensores que
acoplados aos balanceiros detectam informações sobre a atitude. O princípio do
giroscópio está baseado no fato de que um volante com grande velocidade angular
mantém sempre a mesma orientação no espaço inercial, mesmo que o veículo
(automóvel, trem, foguete ou satélite) onde ele esteja contido mude constantemente de
atitude, contanto que seu eixo de rotação tenha liberdade de movimento em todas as
direções.
4.3 - Atuadores
57
1° balanceiro ou
Propulsores a gás (gas thrusters) são engenhos que através do aquecimento de
um propelente líquido produzem um jato de gás de alta pressão, o qual é capaz de
produzir um torque na espaçonave ou de deslocá-la, para corrigir sua órbita ou transferir
a nave para outra órbita. Propulsores são os únicos atuadores que servem tanto para
manobras orbitais quanto para manobras de atitude, embora a potência para cada uma
das finalidades deva ser diferente. Assim, os propulsores cuja finalidade seja fazer
manobras de atitude tem potência baixa, aqueles destinados à correção de órbita são de
potência média e os propulsores a ser utilizados em transferência de órbitas são de alta
potência, e em cada um dos casos a potência varia com a dimensão e massa da
espaçonave. A distribuição dos propulsores em relação ao centro de massa do depende
tanto de sua finalidade quanto de se o satélite é estabilizado por rotação ou em três
eixos. A seguir a Figura 4.11 apresentará esquematicamente um sistema propulsivo.
58
orientação no espaço inercial, mesmo que o satélite onde ele está contido mude de
atitude. Porém, como o eixo de rotação da roda não tem liberdade de movimento por
estar fixo ao corpo do satélite, haverá uma reação por parte desta ao se modificar a
atitude tendendo a aumentar ou diminuir sua velocidade de rotação. Assim ao se
modificar a velocidade de rotação do volante o satélite também irá reagir com uma
mudança de atitude, ou seja, uma mudança de velocidade da rotação da roda de reação
aplica um torque sobre a nave.
Válvula de enchimento
Pressurisante 2N 2
Tanque de suprimento
de propelente
Diafragma
Válvula de enchimento
Filtro
Aquecedor
Válvula de ativação
Válvula de controle
Aquecedores
Injetor
Retentores catalíticos
59
rotor controlador
do eixo de guinada
rotor controlador do
eixo de rolamento
eixo de rolamento
eixo de guinada
X
eixo de arfagem
rotor controlador
do eixo de arfagem Y Z
60
eixo de arfagem
eixo de guinada
eixo de
rolamento
eixo de rotação
Bobina de controle
de precessão do
eixo de rotação
eixo de rotação
61
Bobina de controle de
Volantes de inércia (momentum wheels) são mecanismos que contém um
volante cuja rotação é ativada e mantida por um motor de rotação controlada, girando
em um só sentido, podendo variar sua velocidade angular entre 0 e uma velocidade
máxima, por exemplo: de 0 a 60.000 rpm.
eixo de rotação
corpo do satélite
Volante de inércia
Fig. 4.16 - Satélites estabilizados por dupla rotação por volantes de inércia.
62
A nutação pode ser visualizada pelo movimento efetuado pela linha de contato
entre dois cones, quando um está rolando sobre o outro externamente ou interna, como
mostram as Figuras 4.17a e 4.17b.
L
S
cone espacial
θ
L ω S ω
cone do satélite
(a ) (b)
anel
fixadores
63
líquido viscoso
Este amortecedor é constituído de um anel oco e delgado o qual contém uma
pequena quantidade de um líquido viscoso que adquire velocidade própria quando o
satélite está nutação, e desta forma retira energia em excesso pelo atrito do líquido com
a parede interna do anel, e desta forma levando a nutação do satélite a zero.
Referências Bibliográficas
HUGHES, P. C. - Spacecraft attitude dynamics. John Wiley & Sons, Inc. New York,
USA, 1986.
JUNKINS, J.L. & TURNER, J.D. - Optimal Spacecraft Rotacional Maneuvers. Elsvier,
Amsterdam, Holland, 1986.
64
CAPÍTULO 5
5.1 - Introdução:
65
torques ambientais, embora pequenos, causarão a vagarosa deriva da orientação da
espaçonave. Espaçonaves estabilizadas em três eixos podem ser não rotativas (fixas em
relação ao referencial inercial) ou fixas em relação a um referencial possivelmente
rotativo, como ocorre com um satélite terrestre que mantém uma face para a Terra e,
portanto, está rodando a uma rotação por órbita. Algumas missões consistem de
algumas fases nas quais a espaçonave está rodando estabilizada e algumas fases nas
quais é estabilizada em três eixos. Algumas espaçonaves têm múltiplos componentes,
alguns dos quais são estabilizados por rotação e outros que são estabilizados por três
eixos.
66
rolamento, P é o vetor unitário na direção arfagem e Y é o vetor unitário na direção de
guinada.
67
5.3 - Torques
3µ
Mp = − 3
( I r − I y )Θ p (5.1)
a
68
I y é o momento de inércia em torno do eixo de guinada. Da mesma maneira, o torque
gradiente de gravidade em torno do eixo de rolamento é:
3µ
Mr = − 3
( I p − I y )Θ r (5.2)
a
µ
A quantidade 3 é igual ao quadrado da frequência angular da órbita, n, e a
a
frequência e a frequência de oscilação em torno do eixo de arfagem é dada por:
Ir − Iy
ω 2p = 3n 2 (5.3)
Ip
Ip − Iy
ω 2r = 3n 2 (5.4)
Ir
69
Torques de perturbação magnética resultam da interação entre o campo
magnético residual da espaçonave e o campo geomagnético, isto é, o campo magnético
da Terra. As principais fontes dos torques de perturbação magnética são os momentos
magnéticos da espaçonave, correntes de fuga e histerese. Destes o mais importante é o
momento magnético da espaçonave. A espaçonave é normalmente projetada de material
selecionado para que as perturbações de outras fontes sejam desprezíveis.
N mag = m × B (5.5)
N fuga = k e (ω × B) × B (5.6)
ω ∆E H
N hist = (5.7)
ω
2
∆t
70
espectral da radiação incidente, a geometria da superfície e suas propriedades óticas e a
orientação do vetor Sol em relação à espaçonave.
S
F= A cos(i) (5.8)
c
S
F = 2 A cos 2 (i) (5.9)
c
71
Figura 4: Torque de radiação solar.
72
Figura 5: Espaçonave estabilizada por rotação.
73
Nós sabemos o vetor da espaçonave ao Sol e temos medido o ângulo entre o Sol
e eixo de rotação. Portanto, no espaço inercial, o eixo de rotação deve ficar em algum
lugar do cone centrado no Sol com um raio igual ao ângulo do Sol medido. Este cone
em torno do Sol no espaço inercial é chamado de cone do Sol. Por um argumento
similar, a medida dos ângulos de nadir implica que o eixo de rotação deve ficar em
algum lugar no cone de nadir, ou o cone no espaço inercial centrado no centro da Terra
com um raio igual ao ângulo de nadir. Os cones do Sol e de nadir são mostrados na
figura 7. Como o eixo de rotação deve ficar em ambos os cones, deve ficar em uma das
duas intersecções. A escolha de qual intersecção pode ser baseada numa terceira medida
ou numa estimativa prévia do qual seria a orientação da espaçonave.
74
este movimento de varredura não é disponível sem o acréscimo de partes móveis, que
estão sujeitas ao desgaste mecânico e a falhas. Assim precisamos de detectores que
possam encontrar a orientação de vetores de referência sobre uma grande área do céu
sem que o sensor tenha que se mover.
75
5.5.1 - Controle de atitude passivo
76
sistemas são usualmente usados para missões perto da Terra ou da Lua que exigem que
um lado da espaçonave aponte em direção do corpo central. Em razão de efeitos de
excentricidade da órbita, amortecimento e aquecimento térmico, sua precisão de
apontamento potencial é tipicamente de 1 a 4 graus. A necessidade básica para
estabilização por gradiente de gravidade é que o torque de gradiente de gravidade seja
maior que os outros torques ambientais. Para obter isto, um momento principal de
inércia deve ser menor que os outros, o que faz com que o eixo menor se alinhe com o
vetor de nadir. Para obter esta diferença entre os momentos de inércia, mastros são
freqüentemente esticados na direção do eixo menor. O torque de gradiente de gravidade
provoca a oscilação ou libração da espaçonave em torno do eixo de arfagem e um
amortecedor passivo é geralmente usado para minimizar a amplitude desta oscilação.
Estes sistemas não necessitam partes móveis além de mastros extensíveis e antenas, em
alguns casos.
77
Figura 8: Tipos de sistemas de estabilização usando rodas de momento angular.
Os sistemas de estabilização usando rodas são usados para manter a atitude por
troca de quantidade de momento angular entre a espaçonave e as rodas. Quando um
torque age na espaçonave na direção de um eixo, a roda de momento angular reage,
absorvendo o torque e mantendo a atitude. Como resultado, rodas de quantidade de
movimento angular são interessantes para controle de atitude na presença de torques
cíclicos ou torques aleatórios, tais como ocorre nas estações espaciais tripuladas. A taxa
de rotação da roda aumenta ou diminui para manter uma atitude constante. Sobre um
período completo de um torque cíclico, a velocidade da roda permanece constante.
Torques seculares agindo na espaçonave provocam monotonicamente a diminuição ou
crescimento da velocidade da roda até que esta fica fora dos limites operacionais. Um
dispositivo de troca de quantidade de movimento angular deve ser usado para levar a
velocidade até ao seu valor de operação nominal. O limite superior de operação de uma
roda de quantidade de movimento angular é chamado de limite de saturação.
Sistemas de controle com bobinas magnéticas podem ser usados para manobras
para virtualmente todos órbitas com altitudes menores que a altitude síncrona (35.000
km). Eles são relativamente leves e não tem partes móveis, nem usam equipamento
complexo. Isto o torna atraente para aplicações espaciais. Requerem, no entanto,
quantidades de potência significantes, a manobra é lenta por causa da limitação de
potência, e sua operação depende da configuração do campo magnético. Existem três
tipos e torqueadores magnéticos que são os que usam ímãs permanentes, bobinas de
torqueamento com núcleo de ar e bobinas de torqueamento com núcleos de ferro. Ímãs
magnéticos são os mais pesados e são utilizados para estabilização limitada. Os outros
dois tipos são utilizados para estabilização e manobras. Para espaçonaves estabilizadas
por rotação, bobinas podem ser colocadas, ou em torno do eixo de rotação, ou
78
perpendiculares a ele. O sistema de controle varia a polaridade e direção da das bobinas
de modo a casá-las com o campo magnético da Terra para produzir um torque que
modifica a atitude da maneira desejada.
Exercícios resolvidos
1- Qual deveria ser o tamanho de um painel solar para que a pressão de radiação sobre
ele fosse igual ao empuxo de um propulsor de hidrazina de 1 N? Suponha incidência
normal e reflexão total.
Exercícios propostos:
2- Calcule o torque gradiente de gravidade para a estação espacial em torno do seu eixo
de rolamento para Θ r = 3°.
79
CAPÍTULO 6
ESTRUTURAS ESPACIAIS
6.1 - Introdução
Em geral, o que ele quer dizer é que se acontecesse aquilo com ele o impacto
sobre sua vida seria desastroso. Em outras palavras, sua estrutura não seria forte o bas-
tante para suportar.
Esses equipamentos, por seu lado, também devem ter uma estrutura compatível
com as exigências do seu ambiente de operação, podendo em alguns casos até fazer par-
te da estrutura principal.
80
6.2.2 - Estruturas de satélites
Satélites artificiais têm em comum com a Lua (satélite natural da Terra), a forma
da trajetória: uma órbita em torno da Terra. Algumas vezes ela é próxima da circular,
em outras parece uma elipse.
Já suas estruturas são bastante especiais. Além de precisar resistir a uma grande
variedade de esforços sem falhar, devem se manter íntegras inclusive na sua forma, para
não desalinhar, por exemplo, instrumentos de medida montados sobre elas.
6.3 - Tendências
É claro que uma boa estrutura não deve quebrar. Mas, existem falhas muito me-
nores do que uma ruptura completa e que, mesmo assim, seriam bastante indesejáveis.
Uma trinca pode se propagar e comprometer uma solda que, por sua vez, interrompe
uma corrente elétrica, desligando um computador de bordo. Um enrugamento de um
painel estrutural, mesmo numa região bem pequena, desalinha a base do equipamento
ali fixado, o que desestrutura todo o controle de posição espacial (chamado controle de
atitude) do satélite se o tal equipamento for, por exemplo, um sensor solar. Todos estes
verbos: quebrar, trincar, enrugar, empenar e alguns outros não devem ser conjugados
durante a vida útil de uma estrutura. Em compensação devem ser lembrados com bas-
tante insistência durante a preparação das estruturas em terra.
6.4.2.1 - As acelerações
81
Em documentários sobre a vida dos astronautas, é comum se mostrar o rosto to-
do deformado do sujeito quando, durante a fase de lançamento as acelerações atuantes
no seu corpo são muitas vezes maiores que a costumeira aceleração da gravidade. Pois
bem, não é apenas o astronauta que sofre esta ação, e não é somente esta aceleração que
ele sofre. Toda a estrutura do foguete, do satélite e dos seus equipamentos a sente, assim
como, em razão das manobras, as acelerações laterais (aquelas que se experimentam
numa derrapagem, por exemplo), também são terríveis.
6.4.2.2 - As trepidações
6.4.2.3 - Os choques
A estrutura de um satélite deve também resistir a este tipo de impacto, pois eles
acontecem várias vezes durante a fase de lançamento: no instante da ignição dos moto-
res do foguete, quando da separação dos seus estágios e no momento da chamada inje-
ção em órbita.
Mas, surge um novo vilão: a carga térmica. O que acontece é que a temperatura
do espaço sideral é muito baixa (algo em torno de 4 graus Kelvin, ou seja, perto de 270
graus centígrados negativos) ao passo que, lá dentro do satélite, alguns equipamentos
podem atingir 40 graus centígrados acima de zero. Por outro lado, se numa determinada
parte da órbita uma certa parte da estrutura ficar continuamente exposta ao sol e a parte
oposta na sombra uma grande diferença de temperaturas pode surgir entre essas partes.
Em ambos os casos, partes da estrutura podem envergar devido a estas cargas.
6.5 - Projeto
82
O projeto de uma estrutura que vai abrigar equipamentos supersofisticados e
lhes proporcionar um ambiente de trabalho adequado deve levar em conta todo o con-
texto que acaba de ser descrito e procurar garantir que todos aqueles efeitos, potencial-
mente daninhos, não danifiquem nem a estrutura nem o seu conteúdo.
Uma seqüência de etapas deve acontecer de modo a permitir à equipe de projeto estrutu-
ral a produção de uma estrutura de qualidade: uma concepção equilibrada, a considera-
ção de cada componente da estrutura, a avaliação com mais detalhes das partes que vão
ter de resistir a maiores esforços, a seleção dos melhores materiais para cada caso, o de-
senvolvimento das partes móveis e seu impacto nas demais, e a reavaliação de cada um
destes aspectos após cálculos mais detalhados ou mesmo os testes que se seguem.
6.5.1.1 - Concepção
Ao ser definido o foguete que deve transportar o satélite até a órbita, bem como
a missão que o satélite vai desempenhar, ficam imediatamente definidos vários parâme-
tros que afetarão o projeto de sua estrutura.
A estrutura completa só vai funcionar bem se cada parte for bem projetada tanto
isolada quanto no conjunto. Assim, um painel sobre o qual serão parafusados vários e-
quipamentos, deve ser resistente o suficiente para garantir sua integridade em vôo, mas
também leve o bastante para permitir sua ida para o espaço com o máximo possível de
sistemas de suporte e de desempenho da missão. Cada parte, então, deve ser analisada
em seu contexto de atuação, buscando sempre uma excelente resistência com o mínimo
de massa.
6.5.1.3 - Materiais
83
6.5.1.4 - Mecanismos
O projeto das partes móveis de uma estrutura como, por exemplo, os painéis so-
lares no seu processo de abertura, desde a liberação até o travamento na posição de tra-
balho, envolvem um complexo problema de estudo dos mecanismos em si bem como do
impacto dos choques inicial e final na estrutura dos próprios painéis e das juntas que os
conectam ao corpo principal do satélite.
6.5.1.6 - Cálculo
Uma grande quantidade de detalhes da estrutura verdadeira não tem grande im-
pacto nos resultados do cálculo estrutural. Uma chapa pode ser muito lisa ou um pouco
rugosa, mas no modelo físico ela será apenas uma chapa. Ela pode, ainda, ser de materi-
al laminado e, naquele modelo, poderá ser considerada uma chapa. Os detalhes da fixa-
ção de um equipamento na estrutura, ou de um elemento de viga num cilindro, podem
ser bastante simplificados ao se definir o modelo físico.
84
Uma vez definido o modelo físico da estrutura, todo aquele compêndio de in-
formações sobre o comportamento de estruturas passa a ser relevante. Os modelos teóri-
cos de certos tipos de estruturas simples são bem conhecidos. Uma viga livre numa ex-
tremidade e totalmente impedida de se mover na outra, chamada viga em balanço, não
existe na natureza, mas, serve como modelo matemático para uma série de estruturas
que são aproximadamente assim.
Já uma estrutura complexa, quando não pode ser avaliada por métodos analíticos
simples, deve ser analisada por métodos numéricos. Um dos mais empregados neste
campo, o método dos elementos finitos, supõe que a estrutura toda pode ser encarada
como um conglomerado de pedacinhos nos quais as respostas estruturais são possíveis
de calcular.
Um bom número de variáveis de uma estrutura pode ser previsto através de cál-
culos: os deslocamentos de cada um de seus pontos, as forças aplicadas em cada uma de
suas juntas, as deformações de cada parte (para as deformações pense num pedaço de
borracha sendo pressionado e não numa chapa entortando), as tensões, as freqüências e
modos como a estrutura vibra e a maneira como ela reage se for forçada a vibrar numa
determinada freqüência.
Mas, como se verá a seguir, testes são definidos procurando cercar todas as pos-
síveis situações que a vida real vai proporcionar à estrutura. Estes testes costumam ser a
verificação definitiva da qualificação de uma estrutura para o vôo.
85
Conforme já se mencionou, trabalha-se sempre a favor da segurança. O que se
deve acrescentar, é que, não apenas as informações sobre os materiais são resultantes de
cálculos estatísticos, ou seja, a média de um grande número de amostras, como também
os resultados obtidos dos cálculos vieram a partir de uma quantidade razoável de apro-
ximações. Assim sendo, a ciência, hoje em dia, não pretende trabalhar em nível de cer-
teza, o que seria impossível neste contexto, mas a favor da máxima confiabilidade.
Ocorre que toda a concepção e as análises efetuadas poderiam ter produzido tão
somente um conglomerado de peças inconciliáveis, se não se levasse em conta, naque-
las fases, os processos e procedimentos pertinentes tanto da fabricação quanto da mon-
tagem. Aspectos como qualidade espacial de cada parte, tolerâncias compatíveis e ca-
samento de tecnologias tiveram de ser cuidadosamente considerados antes de produzi-
rem uma incompatibilidade irreversível.
6.6.3 - Tolerâncias
O problema que pode aparecer é, por exemplo, no encontro de duas partes da es-
trutura, que deveriam formar um ângulo de 90 graus, por uma variação excessiva em
certas dimensões, o ângulo não poderá ser mais aquele, ou em casos extremos, as partes
nem sequer combinarão.
86
As tolerâncias no caso de estruturas espaciais são bastante apertadas, uma vez
que o alinhamento das partes pode ser essencial.
6.7 - Testes
Os testes de uma estrutura são o que de mais próximo se pode ter da situação re-
al de vôo de um satélite. Carros e aviões podem ser testados em terra, estruturas até de
represas podem ser simuladas em condições bastante semelhantes às verdadeiras, mas
no caso de um satélite isso é praticamente impossível.
Por isso uma série de técnicas foi desenvolvida que conferem aos testes o grau
de confiança que se pode depositar em seus procedimentos e resultados.
87
ta, maior a confiança que se pode ter em seu desempenho em vôo.
6.7.3 - Modalidades
Os testes mais comuns a que são submetidos os modelos de uma estrutura são:
estático, os de vibração senoidal e aleatória e os de choque.
Finalmente, testes de choque também podem ser feitos para reproduzir em terra
os impactos dos instantes de ignição, separação dos estágios e injeção em órbita. Em
geral, usa-se produzir o efeito equivalente na estrutura, desprendendo-a de uma altura
calculada, de encontro a um anteparo especialmente projetado para a verificação do im-
pacto. Os grandes efeitos de curta duração são devidamente examinados na seqüência.
A vida de uma estrutura, como se pode perceber, não consiste apenas do lança-
mento e da órbita. Uma série de etapas precisa ser percorrida antes do satélite finalmen-
te orbitar.
6.8.2 - O transporte
Uma estrutura deve ser transportada até a base de lançamento. Seja qual for o
meio de transporte, ela será submetida a acelerações e trepidações diferentes daquelas
para as quais foi projetada. Este aspecto já terá sido naturalmente considerado nas fases
88
preliminares do projeto e dos cálculos.
6.8.3 - A integração
Dois níveis de integração ocorrem com a estrutura. Num destes, os demais equi-
pamentos do satélite lhe são agregados. No outro, já sob a forma de satélite final, inte-
gra-se ao corpo do lançador.
Em ambos, ocorrem testes funcionais, cuja repercussão estrutural deve ser moni-
torada, de modo a manter sua integridade.
6.8.4 - O lançamento
A fase de lançamento, várias vezes abordada neste texto, é a mais crítica para a
estrutura. As maiores acelerações, as piores vibrações e os grandes choques ocorrem
num intervalo de tempo curto, porém decisivo. Passada esta, apenas um outro grande
impacto será sentido.
6.8.6 - A órbita
6.9 - Conclusão
89
CAPÍTULO 7
7.1 - Introdução
O limite inferior de altitude é definido pela atmosfera, abaixo dele ela exerce uma
resistência ao movimento do satélite (arrasto) tornando dispendioso, em termos energéticos
a manutenção do satélite em órbita.
Outro fator a mencionar são os planos de órbita que nesta faixa de altitude variam
conforme a missão, podendo ser polar (plano de órbita contendo os pólos) ou equatorial
90
(contido no plano que passa pelo Equador) ou mesmo planos com inclinação em relação ao
plano do Equador.
Registra-se que o autor lamentou-se por não ter patenteado a idéia na ocasião, pois
ela se tornou uma realidade, atualmente os sistemas de telecomunicações via satélite são
baseados geralmente em satélites em órbita geo-estacionária.
E no caso da GEO:
91
- vácuo, radiação, ciclo térmico
Os materiais que conciliam alto módulo (alta rigidez), alta resistência, baixa
densidade e baixos coeficientes de expansão térmica (na faixa ±1.0 x 10-6 oC-1) são os
candidatos potenciais à seleção, por serem estes materiais os mais difíceis de deformar, os
que suportam maior carga e ao mesmo tempo os que menor distorção sofrem com a
variação de temperatura, resultando ainda em estruturas leves.
92
O material compósito pode ser definido como uma mistura macroscópica de dois
ou mais materiais que se diferem na forma e que são insolúveis entre si.
O material que primeiro nos vem à memória certamente está associado aos carros
esportivos ditos fabricados em fibra de vidro (“fiberglass”), que consiste de mantas de fibra
de vidro (reforço) misturadas com um plástico (matriz). A terminologia plástico reforçado
para o material compósito advém desta mistura, pois a fibra embebida confere ao plástico
uma grande resistência mecânica. Salientando-se que o material metálico, por exemplo o
Alumínio, também é usado como matriz.
A fibra pode ainda ser tratada de maneira análoga aos fios de tecelagem, ou seja,
elas podem ser trançadas para a obtenção de tecidos. Destas duas apresentações do material
de reforço pode-se notar a flexibilidade de fabricação que o material compósito apresenta.
Um tecido poderia ser cortado e moldado sobre um molde com geometria complexa e
posteriormente ser impregnado com uma resina, que após polimerizada (curada) daria
rigidez à peça. Um procedimento mais simples do que a estampagem à partir de chapas
metálicas.
7.4.1 – Vácuo
Nas altitudes da estação espacial, por exemplo, a pressão é da ordem de 10-8 a 10-4
torr (10-11 a 10-7 atm). Nestas baixas pressões, os materiais poliméricos perdem massa
(sofrem degasagem) e este material perdido, pode depositar-se sobre superfícies óticas
93
como as lentes, prejudicando a imagem de uma câmera e dependendo da magnitude da
perda de massa, inclusive comprometer as propriedades mecânicas. Outro aspecto é o
efeito sobre o controle térmico do satélite com a perda de tinta que apresenta propriedades
térmicas de emissividade e absortividade selecionadas.
Para garantir a estabilidade, o material deve ser testado num equipamento que
mede no vácuo a massa total perdida (TML), a massa de voláteis que voltam e condensam
em superfícies frias (CVCM). Um material para ser qualificado neste teste deve apresentar
TML<1% e CVCM<0.1% . Estes limites são mais restritivos quando o material estiver
próximo de superfícies óticas.
Quanto aos materiais metálicos com temperaturas de fusão mais elevadas, como
as ligas de magnésio, ligas de alumínio, ligas de titânio, aços inoxidáveis etc..., o vácuo tem
menor influência.
O 2 + hϑ(fóton) → O + O ( >99% )
O+ + O ( <<1% )
94
Figura 1 - Concentração dos Constituintes da Atmosfera
Por exemplo, no caso do Ônibus Espacial que orbita na faixa de 300 km, a
densidade de oxigênio atômico varia de 108 a 109 átomos/cm3 conforme o ciclo solar de 11
anos (ciclo atividade solar máxima-mínima).
Por conseguinte, missões executadas durante o ciclo de baixa atividade solar são
menos afetadas do que missões no período de alta atividade. Nota-se pela Figura 1 que as
densidades de constituintes da atmosfera caem exponencialmente com o aumento de
altitude, sendo extremamente baixas na altitude de orbita GEO (36000 km).
95
Abaixo está mostrada a interação do oxigênio atômico com o material:
O + material → óxido
| | prob.
át./cm3 cm 3
de
ou g reação
Caso o óxido seja volátil (como em polímeros) ou não aderente (prata), ocorre
erosão da superfície, caso o óxido seja aderente (como no caso do Al e silício), ocorre
crescimento.
96
Figura 3 - Fotomicrografia de uma superfície exposta ao oxigênio atômico
A radiação UV está presente em todo o ambiente orbital, não mudando o fluxo com
a altitude, podendo degradar a maioria dos revestimentos (pintura) e filmes poliméricos. Na
Figura 4 é mostrada a irradiação no satélite.
97
7.4.4 - Efeito da Ciclagem Térmica
Satélite
aquece exposto
ao Sol
Satélite
esfria na
sombra do Sol
98
estação podem atingir temperaturas mais baixas, sofrendo o risco de desenvolver
microtrincas.
A Figura 7 mostra a perfuração que o satélite Solar Max (recuperado após 50 meses
em LEO) sofreu na caixa do sistema de controle de atitude.
99
Figura 7 - Perfuração Ocasionada pelo Impacto de um "Micrometeoroid"
7.4.5.2 - "Debris"
100
Dados indicam aproximadamente 1000 kg de "debris" com diâmetro de 1 cm ou
menores e da ordem de 300 kg de "debris" menores do que 0.1cm. Estes dados mostram
que o "debris" representa riscos maiores para os satélites do que os "meteoroids",
apresentando ainda a perspectiva do número de partículas crescer de 5 a 10% por ano.
Considerando-se que em 30 anos a estação espacial supostamente com uma área de 6 m2
pode sofrer de 1 a 3 impactos de partículas de 1 mm de diâmetro, este aumento anual de
"debris" aumentaria o número de impactos estimados de 4 a 20 vezes.
7.5 - Bibliografia
12 -SPACE HANDBOOK, Air University, Maxwell Air Force Base, Alabama, Jan 1985.
101
CAPÍTULO 8
CONTROLE TÉRMICO
8.1 - Introdução
Um equipamento, por exemplo, pode operar numa faixa entre -10 a 40oC,
enquanto que um painel estrutural tipo sanduíche (honeycomb) pode resistir a
temperaturas entre -150 a 100oC. Por outro lado, se o satélite estiver equipado com
instrumentos de precisão, como por exemplo uma câmera de sensoriamento remoto,
existem limites de gradientes térmicos nos painéis para evitar distorções na estrutura do
satélite.
Alguns destes equipamentos têm alta dissipação térmica a qual precisa ser
transportada para um irradiador e rejeitada para o espaço, de forma a evitar o excessivo
aquecimento destes equipamentos. Várias opções de transporte de calor podem ser
utilizadas, incluindo condução térmica, sistemas monofásicos e bifásicos de transporte
de calor. A escolha depende de fatores tais como a magnitude da dissipação, distância
de transporte, precisão requerida no controle da temperatura, e requisitos de
confiabilidade, massa e custo do sistema.
Para alcançar o seu objetivo, o controle térmico dispõe de dois métodos que são
o controle passivo e o controle ativo.
O controle passivo é sempre utilizado por ser mais simples e, portanto, mais
confiável e também mais barato. O controle ativo é utilizado quando não for possível
atingir os objetivos somente com o controle passivo. Os dois métodos serão discutidos
em detalhes no item 8.3.
102
-269oC, enquanto que se ele for mantido exposto ao Sol durante um longo tempo, sua
temperatura poderia alcançar 57oC dependendo da forma.
O segundo tipo é a carga térmica interna que são as potências dissipadas nos
equipamentos eletrônicos que podem variar com o tempo e modos de operação do
satélite.
103
críticas, todas as outras condições intermediárias estarão cobertas.
A fase de aquisição de órbita e atitude ocorre logo após o lançamento e deve ser
analisada com cuidado pelo controle térmico, pois nesta fase o satélite pode ter uma
atitude (ou órbita em casos de satélites geoestacionários) bem diferente da nominal. Isto
implica em incidência solar sobre painéis que na órbita nominal não terão carga térmica
e vice-versa. O projeto térmico deve prever estes casos.
• Propriedades Termo-óticas:
104
radiação incidente
radiação refletida
(ρ)
radiação absorvida ( α)
radiação emitida
radiação transmitida
(τ) (ε)
α+ρ=1
- REFLETIVIDADE (ρ):
- ABSORTIVIDADE (α):
- EMISSIVIDADE (ε):
É a razão entre a energia emitida por um corpo e a energia emitida por um corpo
negro a mesma temperatura. Corpo negro é todo material que não reflete a radiação
incidente, ou seja, é todo material que absorve toda a radiação incidente, tendo a
absortividade igual a emissividade ( α = ε ≈ 1). Para a maioria das aplicações, a
emissividade corresponde a fração da energia emitida no espectro infravermelho.
105
• - Lei de Stefan-Boltzmann:
Q emit = ε A σ T4
Q = α Ap q
106
a) RADIADORES (JANELAS TÉRMICAS)
b) SUPERISOLANTES (MLI)
107
Fig. 8.4: Montagem esquemática do MLI.
Como por exemplo, a tinta preta com α/ε = 1. Usada para acoplar radiativamente as
superfícies internas do satélite, e diminuir assim os gradientes de temperatura
internamente. As fitas térmicas (tapes) ou superfícies metalizadas, que possuem
normalmente baixa emissividade e servem para desacoplar radiativamente alguma
superfície do satélite ou equipamentos eletrônicos. Figuras 8.6 mostra os revestimentos
internos do SACI-1.
108
Figura 8.6: Equipamentos revestidos por tinta preta no SACI-1.
Figuras 8.7 a 8.11 ilustram o controle térmico passivo empregado nos satélites
de coleta de dados, de sensoriamento remoto e microsatélites científicos já
desenvolvidos no INPE.
109
Figura 8.7: Vistas do controle térmico do satélite SCD-1.
110
Figura 8.8: Vista do controle térmico do satélite SCD-2.
111
Figura 8.10: Vista do controle térmico do microsatélite SACI-1.
112
- a forma do satélite é tal que as energias recebidas são extremamente dependentes da
atitude do satélite em relação ao Sol;
Figura 8.12: Resistores elétricos instalados nas laterais das baterias do CBERS-1.
113
Utilizando-se lâminas com baixa emissividade, a base com alta emissividade,
será mais ou menos recoberta por lâminas de acordo com o ângulo de abertura, variando
assim sua emissividade aparente. Estes sistemas podem ser utilizados, por exemplo,
para limitar as perdas radiativas de um satélite durante o eclipse, fechando-se ao
primeiro sinal de resfriamento, ou para ajustar sua emissividade externa em função da
dissipação interna. Embora existam outros tipos de venezianas térmicas, como por
exemplo, a veneziana do tipo Cruz de Malta com geometria circular (ver Figura 8.14),
as venezianas do tipo lâminas retangulares comandadas por molas bimetálicas (Figura
8.13) são as mais utilizadas atualmente.
114
c) TUBOS DE CALOR (HEAT PIPES)
O tubo de calor mais simples também conhecido como tubo de calor com
condutância constante possui três componentes principais: invólucro, estrutura capilar e
o fluido de trabalho. Figura 8.16 mostra um tubo de calor de condutância variável em
estudo no laboratório de controle térmico do INPE. Este tipo de tubo de calor utiliza um
reservatório de gás não-condensável conectado a extremidade do condensador para
controlar a área de operação do condensador baseando-se na temperatura do
evaporador.
115
Figura 8.16: Heat pipe de condutância variável em estudo no laboratório
de Controle Térmico do INPE
116
Fig.8.17: Esquema de um CPL convencional.
Neste CPL o calor dissipado pelo equipamento entra no sistema pelo bloco de
dissipação no evaporador, passa pelas aletas aquecendo o elemento poroso. Este
aquecimento provoca a evaporação do fluido existente na superfície superior do
elemento poroso, retirando calor do mesmo. O aumento de pressão nos canais entre as
aletas, proporcionado pela evaporação, ocasiona o deslocamento do vapor através do
duto de vapor, em direção ao condensador. No condensador, o vapor é resfriado em
contato com a superfície do material poroso, condensando-se. O calor latente resultante
da condensação, é conduzido através do material poroso para o irradiador e rejeitado
para o espaço. O líquido é sub-resfriado ao passar pelo material poroso, retornando ao
evaporador pelo duto de líquido. Por capilaridade, o líquido é levado da face inferior
para a superior do elemento poroso onde novamente se evapora, completando o ciclo.
117
pequeno reservatório de líquido e as telas de aço inoxidável sobrepostas servem para
levar o líquido da cavidade de compensação até o material poroso por capilaridade.
118
estão acoplados por radiação, condução, e eventualmente convecção, a outros nós do
modelo.
Sempre que se inicia o processo de divisão nodal, alguns cuidados devem ser
tomados, pois esta divisão influi de forma decisiva na eficiência do modelamento
matemático.
n+1 n
∑ R ji σ(T j - Ti ) + ∑B ji (T j - Ti) + Qi
dTi = 4 4
i = 1,...., n
mi Cpi
dt j=1 j=1
onde:
m i = massa do nó i;
Cp i = capacidade térmica do material que compõe o nó i;
119
T i = temperatura absoluta do nó i;
T j = temperatura absoluta do nó j;
t = tempo;
R ji = acoplamento radiativo entre os nós j e i;
σ = constante de Stefan-Boltzmann;
B ji = acoplamento condutivo entre os nós j e i;
Q i = calor absorvido pelo e/ou dissipado no nó i;
n = número total de nós do modelo;
j=n+1 = nó que representa o espaço.
120
Fig. 8.20: Temperatura média e evolução da temperatura ao longo de 2 órbitas.
O pacote tem capacidade para trabalhar com modelos de até 2000 nós e 15000
acoplamentos (condutivos e radiativos). Está dividido em três grupos de programas,
como mostra o fluxograma da Figura 8.21. Estes grupos são:
121
As informações entre os programas são transferidas através de arquivos de
dados.
r S = 1353 W/m2
122
q sai =ε AσT4
onde:
ε é a emissividade da superfície da esfera;
A é a área total da superfície da esfera;
σ é a constante de Stefan-Boltzmann
T é a temperatura absoluta da esfera.
Por outro lado o calor que entra é dado por:
q ent = α A p S
onde:
α é a absortividade da superfície externa da esfera;
A p é a área projetada (iluminada) da esfera;
S é a constante solar.
Considerando que:
ε 4π r2 σ T4 = α π r2 S ou ε 4 σ T4 = αS
α S
T=4
ε 4σ
123
Sol
45 o
h = 570 mm
∅ = 1000 mm
b) a temperatura média do satélite se o seu lado externo for revestido por células
solares cujas propriedades termo-óticas são α = ε = 0.88.
r cos θ h sen θ
+
logo: A ilu
= 2 π
A total
r +h
substituindo-se os valores de r , h e θ ⇒
A ilu
= 0.285
A
total
- a face ensolarada que contém as células solares recebe radiação solar, albedo e
radiação terrestre;
124
- a face sem células solares recebe somente albedo e radiação terrestre;
- a face sem células solares não está recoberta por nenhum revestimento, a própria
estrutura do painel (fibra de carbono com α = ε = 0,88) está exposta ao ambiente
espacial.
E qual seria a temperatura do painel, se a face sem células solares fosse revestida por
tinta branca (α = 0,30 e ε = 0,85)?
face ensolarada
células solares
α = 0,78 e ε = 0,84
albedo e radiação
Sol terrestre
2
S= 1399 W/m
o
73
face sombreada
fibra de carbono
α = ε = 0,80
albedo e radiação
terrestre
Sparrow, E.M.; Cess, R.D. Radiant Heat Transfer. New York, McGraw-Hill, 1978.
Leite, R.M.G.; Muraoka, I. Controle Térmico de Satélites. Curso Propesa, CTA, São
José dos Campos, set. 1993.
Gilmore, D. G. Satellite Thermal Control Handbook, California, 1994
Parisotto, W. R. Análise de Venezianas Térmicas para Uso Espacial. Tese de Mestrado.
ITA, São José dos Campos, 1996.
Muraoka, I. Estudo Teórico do Comportamento de um Sistema de Transporte de Calor
125
por Bombeamento Capilar. Tese de Doutorado. ITA, São José dos Campos, 1999.
Cardoso, H. P.; Muraoka, I.; Bastos, J.L.F.; Bambace, L.A.W.; Oliveira Filho, O.B.;
Leite, R.M.G. PCTER - Pacote de Análise Térmica - Manual do Usuário. INPE, São
José dos Campos, Nov., 1989.
126
CAPÍTULO 9
PROPULSÃO DE SATÉLITES
9.1 – Introdução
No caso de veículos terrestres o motor aplica um torque sobre as rodas que por
sua vez exercem uma força contra o solo, colocando o veículo em movimento, ou
desacelerando-o no caso de uma freada.
No caso do uma aeronave, o motor desta aplica uma força na massa de ar que se
encontra ao alcance das hélices ou turbinas ejetando-a a grande velocidade para trás.
Com isto a aeronave recebe um impulso de igual magnitude para frente.
No caso de uma nave no espaço livre ela não dispõe de matéria à sua volta com a
qual ela possa trocar quantidade de movimento, recebendo desta forma um impulso que
lhe permita mudar a direção ou magnitude de seu movimento. Neste caso ela somente
pode receber impulso, ejetando parte da massa que carrega a bordo.
127
Esta classificação está baseada na forma de energia utilizada para ejetar a massa
para fornecer impulso ao satélite. Nos propulsores elétricos a energia é proveniente do
sistema de fornecimento de energia do satélite. Íons são gerados e acelerados ao
passarem por um campo elétrico atingindo velocidades extremamente elevadas. Para
evitar carregamento estático do satélite, os íons são neutralizados antes de serem
ejetados.
Até o presente, os propulsores químicos têm sido os mais usados. Isto se deve
em grande parte à confiabilidade que este tipo de propulsores tem demonstrado e ao fato
de não apresentarem limitações rígidas com relação ao nível de empuxo uma vez que a
razão empuxo/peso desses motores é bastante elevada e o coeficiente estrutural do
sistema completo, incluindo tancagem e sistema de alimentação de propelente ser
bastante baixo.
128
Figura 1. Representação esquemática de um sistema propulsivo de satélite.
129
Figura 2. Propulsor Catalítico a hidrazina com empuxo de 2 newton.
Na fórmula acima fica explícito que o empuxo depende da vazão de massa dos
propelentes e da velocidade de ejeção desta massa. A velocidade de ejeção de massa
por sua vez pode ser decomposta em efeitos associados à geometria do motor através de
c F , e efeitos associados às propriedades dos propelentes através de c*.
130
Para um satélite em órbitas baixas, inferiores a 1000 km de altitude, as principais
perturbações se devem às anomalias do campo geopotencial terrestre e arrasto causado
pelas altas camadas da atmosfera.
∆V
∆M = M 0 exp − − 1
c
Para manobras de baixo impulso, onde ∆V << c , a fórmula acima pode ser
aproximada por:
∆V
∆M = − M 0
c
Exemplo 1.
Consideremos um satélite com massa de 1000 kg. Para efetuar uma mudança de
plano orbital de 10 , em órbita baixa, este satélite precisa receber um incremento de
velocidade de aproximadamente 100 m/s. Determinemos a quantidade de propelentes
consumida para efetuar esta manobra considerando os seguintes propelentes: a) Gás
frio, nitrogênio ( c ≈ 600m / s ). b) Hidrazina monopropelente ( c ≈ 2200m / s ). c) Motor
bipropelente MMH/NTO ( c ≈ 3000m / s ). d) Propulsor iônico ( c ≈ 15000m / s ).
Para o caso do motor de gás frio, aplicando a fórmula exata, obtemos o seguinte
resultado:
100
∆M = 1000exp − − 1 = −153,5 kg
600
100
∆M = −1000 = −166,7 kg
600
131
O valor obtido pela fórmula aproximada é sempre maior do que o valor obtido
da fórmula exata, visto que a primeira não leva em conta a perda de massa do satélite
durante a manobra.
Tabela 1. Consumo de propelentes para uma manobra de ∆V de 100 m/s com diferentes
tipos de propelentes.
Exercício Proposto.
Bibliografia
132
CAPÍTULO 10
133
Comutação que mude de um para o outro de acordo com o estado do satélite e a
evolução desse estado no tempo (sua história), originando uma Seqüência de Modos.
Como exemplos de Modos de Operação de um SCAO pode-se citar:
134
uma atitude de segurança (painéis voltados para o Sol, antenas em comunicação com a
Terra, etc.) usando leis de controle simples e implementadas com poucos componentes
altamente confiáveis. Dependendo da detecção, identificação e correção (parcial ou
total) da falha, o satélite poderá ser reconduzido a um dos outros modos.
+ - +
cias Atitude e Órbita do satélite
135
a) Massa e volume devem ser tão pequenos quanto for possível. Dos dois,
entretanto, a massa é a mais crítica já que esta pode chegar a perfazer um valor
considerável do total da massa do satélite.
136
CAPÍTULO 11
1 - Introdução
Este capítulo tem como objetivo fornecer uma compilação geral dos métodos de
determinação de órbita de satélites artificiais, sem nenhuma pretensão de exaurir o
assunto. Boa parte do trabalho descreve a experiência prática do autor e sua visão sobre
como o problema deve ser tratado. Assim, o trabalho foi dividido em seções abrangendo
basicamente a modelagem da dinâmica da trajetória orbital, modelagem dos sistemas de
medidas orbitais, e os métodos de determinação de órbita. Estas são, de maneira geral,
os tópicos que um especialista deve se preocupar ao se defrontar com problemas de
mesma natureza.
137
tempo real ou quase real estão presentes. Muitas vezes o modelo pode ser simplesmente
simplificado, reduzido ou descentralizado sem prejudicar o desempenho do
procedimento. No caso específico de determinação de órbita, uma simplificação comum
é a adoção do modelo que representa a maior parcela de magnitude das forças atuantes
no sistema: o movimento kepleriano. Deve-se ressaltar que modelos simplificados,
embora satisfaçam aos requisitos de processamento em tempo real, podem não ser
suficientemente precisos se ocorrerem integrações orbitais por longos períodos.
Normalmente os erros introduzidos pelo uso de um modelo simplificado devem ser
compensados pela utilização de maior quantidade de medidas a serem processadas pelo
filtro estimador de estados. No que se segue, descrever-se-á suscintamente as
modelagens possíveis em determinação de órbita.
r
r = − µ (1)
r3
• geopotencial,
• arrasto atmosférico,
• pressão de radiação solar direta e indireta,
• atração gravitacional do Sol e da Lua, e
• atração de marés terrestres e oceânicas.
138
causa um alto custo computacional quanto mais complexo e completo for o conjunto de
coeficientes harmônicos. Modelagens para cálculo recursivo do efeito do geopotencial
podem ser encontradas em Cappelari et al. (1976), Pines (1973) e Kuga et al. (1983).
139
A pressão de radiação, assim denominada impropriamente, traduz o efeito de
transferência de momento de fótons. Esses fótons quando vindos diretos do Sol
produzem a perturbação de pressão de radiação direta e, portanto, somente agem
quando o satélite está iluminado. Quando os fótons provém de reflexão a partir da
superfície da Terra tem-se a perturbação de pressão de radiação indireta, também
denominada albedo. A magnitude do albedo pode chegar a 20% da magnitude da
perturbação devida à pressão de radiação direta. A área projetada do satélite em relação
ao Sol e em relação à Terra é um fator importante na magnitude desta perturbação, bem
como o coeficiente de reflexividade da superfície do satélite.
140
Além das forças naturais, o movimento de uma espaçonave pode ser afetada
também pela ação de propulsores a bordo. Em geral, tais propulsores são utilizados para
manobras orbitais, correções orbitais e controle de atitude (orientação) comandados de
forma controlada, seja pelo computador de bordo, ou pelo sistema de solo de operação
de satélites. Os sistemas de propulsão podem exibir uma variedade de níveis diferentes
em termos do combustível utilizado, magnitude do empuxo, e duração da propulsão. Por
exemplo, as magnitudes podem variar de 20 mN (iônicos), 10 a 400N (propelente
líquido tipo Hidrazina), até 40KN (combustível sólido). Existem duas abordagens para
se modelar matematicamente o efeito da propulsão:
• empuxo impulsivo
• empuxo não-impulsivo
v f = v i + ∆v (3)
T
∆v ≅ ∆t (4)
m
T( t )
a( t ) = e( t ) (5)
m( t )
Outras fontes não naturais que podem causar efeito no movimento orbital são
aqueles devido a vazamentos não previstos, desbalanceamento dos propulsores de
controle de atitude, e eventuais desalinhamentos.
141
O cálculo da matriz de transição de estado correspondente ao movimento orbital
é uma das etapas relevantes em procedimentos de estimação de estado aplicados à
determinação de órbita. Normalmente esta é uma das tarefas que consome o maior
tempo de processamento em computador digital, em procedimentos de determinação de
órbita. A matriz de transição é a ferramenta que permite a propagação de erros e de
covariâncias entre instantes de amostragem. Para problemas lineares discretos, ela
permite também calcular a evolução temporal do estado. Formalmente pode-se definí-la
como se segue. Seja uma EDO (Equação Diferencial Ordinária) linear na forma:
x( t ) = f ( x ,t ) (9)
δ x( t ) = F ( x ,t )δ x( t ) (10)
142
Para o movimento kepleriano, existe solução analítica já largamente difundida
(Goodyear, 1965; Sconzo, 1963) e otimizada para órbitas elípticas (Kuga, 1986). Para o
movimento perturbado deve-se integrar numericamente as equações variacionais
incluindo as perturbações a serem consideradas no modelo de propagação de órbita.
Existem alguns estudos interessantes que analisam o fato da modelagem das equações
variacionais para a matriz de transição não conterem as mesmas perturbações agentes na
modelagem da propagação orbital. O impacto dessa inconsistência foi analisado em
Rice (1967), e May (1979). Aparentemente, incluir todas as perturbações na propagação
orbital ou incluir somente a influência do achatamento terrestre (coeficiente zonal J 2 )
produz resultados satisfatórios. Porém, o mesmo não acontece ao se levar em conta
somente o movimento kepleriano para computar o matrizante (Rice, 1967; May, 1979).
Apesar disto, o uso desta última simplificação parece ser uma prática bastante comum e
que simplifica enormemente a propagação, necessitando ainda extensivos estudos para
se chegar a algo realmente conclusivo. Em determinação de órbita, estimadores de
estado com características de robustez em prejuízo de tempo de processamento, como
nos métodos de mínimos quadrados, esta simplificação prática é usual e não produz
maiores problemas. Porém, em casos de filtros recursivos sequenciais, nos quais há uma
frequência alta de amostragem de medidas, o filtro rapidamente tende a convergir
seguindo então o modelo dinâmico, devido à não ponderação das informações das
medidas que se seguem. Se o modelo dinâmico for pobre, o filtro passará então a
divergir. Neste caso, algoritmos adaptativos e robustos devem ser empregados em
contrapartida à modelagem pobre. Portanto, se o modelo de forças for complexo,
incluindo perturbações do geopotencial e outros, pelo menos o efeito do achatamento J 2
deve ser incorporado ao modelo da matriz de transição, sempre supondo que as
derivadas parciais (Jacobiano) são avaliadas em torno da trajetória gerada por esse
modelo de forças.
143
de forças complexo, da forma x( t ) = f ( x ,t ) , Equação 9, então a matriz de transição de
t k-1 a t k pode ser obtida numericamente através das equações variacionais
correspondentes a φ( t ,t k −1 ) = F ( t , x )φ ( t ,t k −1 ) , Equação 11, onde F é a matriz de
derivadas parciais (Jacobiano) F = [∂f / ∂x ]x = x . Neste caso, o método variacional normal
com um bom integrador numérico de EDOs, por exemplo o Runge-Kutta 7(8) com
coeficientes de Fehlberg (1968), deve produzir resultados satisfatórios sem grande
degradação de precisão. Em princípio, as EDOs do movimento devem ser integradas
conjuntamente com as equações variacionais da matriz de transição, produzindo um
total de n + nxn EDOs, onde n é o número de componentes do estado x. Pode-se reduzir
este total lembrando que existem blocos de valores nulos na matriz F, de modo que
alguns componentes das EDOs podem ser integradas analiticamente.
144
As medidas angulares, são obtidas através do rastreamento eletrônico do sinal
emitido pelo satélite. As antenas tentam seguir a direção de máxima amplitude do sinal.
Entretanto, por dependerem da precisão mecânica dos eixos cardãs ou azimutais da
antena, tais medidas propiciam menor precisão em arco (ângulo). Precisões típicas para
as observações angulares de azimute e elevação (ou equivalentes) são da ordem de 0.1°
ou pouco melhor para antenas operando na faixa de frequência da Banda S.
Existem outros tipos de medidas que são baseadas em satélites. Neste caso,
satélites são os meios externos utilizados para coletar dados que fornecem informações
sobre a trajetória do satélite cuja órbita deve ser determinado.
Por exemplo, o sistema TDRSS ("Traking and Data Relay Satellite System")
consiste em uma constelação de 6 satélites e um sistema de solo que provê rastreamento
e comunicação para satélites de órbita baixa. O sistema de solo envia um sinal para um
satélite TDRSS que o envia para o satélite usuário. O satélite usuário rebate o sinal para
o TDRSS que o envia de volta para solo. O sistema solo então coleta dados referentes
aos tempos de percurso e desvios Doppler entre o sinal enviado e recebido, que podem
ser utilizados no sistema de determinação de órbita. Precisões de 2m e 0,5mm/s tem
sido reportados para as medidas de distância e velocidade. Veja a Figura 4 para
ilustração do sistema, onde se mostra os vários tempos de percurso do sinal
eletromagnético.
145
Já o sistema PRARE ("Precise Range And Range-rate Equipment") é um
equipamento que deve ser embarcado no satélite usuário, e produz medidas de distância
e velocidade relativa de 2 caminhos com grande precisão. O PRARE emite um sinal em
frequência X (8GHz) para solo que o re-emite para o satélite. O sistema solo consistia
(no ano 2000) em 30 plataformas com antenas de 60cm dedicadas ao sistema. Precisões
típicas de 6cm e 0,4 mm/s são obtidas através deste sistema.
146
O segmento espacial do GPS consiste de uma constelação de 24 a 27 satélites
(Figura 5) a cerca de 20.000km de altitude, adequadamente espalhadas, transmitindo
continuamente na frequência L (cerca de 1,5 GHz) dois sinais ultra-estáveis. Um
receptor GPS embarcado no satélite ao receber o sinal, compara-o com uma réplica do
sinal codificado gerado pelo satélite GPS e determina a diferença entre o instante de
chegada (recepção) e da transmissão. A observação assim obtida é chamado de pseudo-
distância. Outra observação consiste na chamada fase da portadora, equivalente a um
contador Doppler que acumula o número de ciclos da onda eletromagnética, com
resolução suficiente para discernir a fase dentro do ciclo na recepção do sinal.
147
onde λ é o comprimento de onda da portadora (conhecida); e N é o número inteiro de
ciclos completos da portadora. A observação inicial consiste somente da parte
fracionária da fase. Quando o rastreamento é contínuo, sem perda de sinal, registra-se a
parte fracionária mais o número de ciclos desde uma época inicial arbitrária. Mas a
observação não fornece o número inteiro de ciclos total que é chamado de ambigüidade
N. A principal dificuldade é determinar a ambigüidade N, sem contar com a presença de
saltos nos ciclos (“cycle slips”) devido a interrupção da recepção do sinal.
4 - Técnicas de estimação
148
O livro de Bierman (1977) e a tese de Kaminski (1971) são considerados
referências representativas que incentivaram investigacões cada vez mais profundas
ponderando analise numérica, técnicas de programação, teoria de programação
dinâmica, e álgebra linear para problemas de estimação e controle linear. Advém daí um
dos enfoques desta seção: análises de implementacões computacionais eficientes e
numericamente estáveis.
y = Hx + v (14)
c) Os erros de observações diferentes podem ser considerados por meio de uma matriz
de peso. Tal matriz permite a ponderação adequada da informação fornecida pela
observação, i.e., observações mais precisas tem maior peso no processo de estimação e
vice-versa.
149
A solução do Sistema 14 é escolhida de forma a minimizar a função custo J, que
consiste na somatória dos erros de observação (resíduos) quadráticos:
m
J = y − Hx = ∑ v2( j ) = vt v
2
(15)
j =1
J = ( y − Hx ) ( y − Hx )
t
(16)
H t Hx = H t y (17)
Nota-se que quando m>n e H tem posto ("rank") n, então HtH é (teoricamente) não
singular, de modo que a solução é única:
x = HtH ( )
−1
Hty (18)
(
onde P = H t H )
−1
é a covariância do erro na estimativa. No caso de haver informação
estatística a priori, viz. x̂o (estado) e Po (covariância), a equação normal torna-se:
(Po
−1
)
+ H t H x = Po−1 x̂o + H t y (19)
e a solução é:
(
x̂ = Po−1 + H t H ) (P
−1
o
−1
ox̂ + H t y ) (20)
(
P = Po−1 + H t H )
−1
(21)
Além disso, no caso da função custo ser a norma euclidiana ponderada por uma matriz
de peso W, em conjunto com a informação a priori, i.e.:
(
x̂ = P Po−1 x̂o + H tWy )
( )
−1 −1 (23)
P = P + H WH o
t
150
4.2.1.2 - Solução através de transformações ortogonais
a) Decomposição de Cholesky
b) Transformação de Householder
c) Transformação modificada de Gram-Schmidt
d) Rotações de Givens
R = SS t (24)
R = H t H = SS t (25)
(SS ) x̂ = H
t t
y
( )
x̂ = SS t
−1
H t y, ou (26)
( )
x̂ = S −t S −1 H t y
matriz mxm ortogonal. Como a multiplicação por matrizes ortogonais não altera a
norma, pode-se escrever:
J = T ( y − Hx ) = Ty − THx
2 2
(27)
151
H1 ← n × n y1 ← n × 1
TH = , Ty = (28)
0 ← (m − n ) × n y 2 ← (m − n ) × 1
J = y1 − H 1 x + y 2
2 2
(29)
e J é mínimo para:
H 1 x = y1 (30)
solução de mínimos quadrados. Notar que, na Equação 30, a solução x̂ = H 1−1 y1 não
necessita da inversa explícita de H 1 , pois esta é triangular superior. A solução x̂ é
obtida trivialmente por substituição regressiva.
152
precisões aproximadamente equivalentes. As rotações de Givens, por outro lado,
permitem implementar o método de mínimos quadrados recursivamente, sem
necessidade de armazenamento de grandes matrizes, e podem portanto serem
competitivos em determinação de órbita com dados se estendendo por longos períodos
(dias). Observa-se também que a decomposição de Cholesky perde precisão na
montagem da matriz da equação normal a ser decomposta, apesar da decomposição em
si ser bastante precisa.
(
K i = Poi −1 H it Wi −1 + H i Poi −1 H it )
−1
(
x̂oi = x̂oi −1 + K i y i − H i x̂oi −1 ) (31)
Poi = (I − K i H i ) Poi −1
Uma outra abordagem que vem sendo aplicada com sucesso, é o filtro de
fatorização UD ou, simplesmente, filtro UD. Neste método, a matriz de covariância P é
fatorada em:
P = UDU t (32)
onde U é triangular superior unitária (na sua diagonal), e D e uma matriz diagonal. Esta
fatoração pode ser encarada como equivalente a fatoração de raiz quadrada que
proporciona vantagens de estabilidade numérica em algoritmos similares. Outra
vantagem é a não-necessidade de operações aritméticas de raiz quadrada que
sobrecarregam o tempo de processamento em relação às quatro operações fundamentais.
Estas características, apesar do fato de ser pouco mais oneroso que a forma
convencional em termos de tempo de processamento, fazem-no ideal para utilização
recursiva e em computadores com capacidade limitada de operações e com poucos
dígitos significativos. Vários artigos tem sido escritos sobre este método. Acredita-se
153
que o crédito pela descoberta da aplicação desta forma deve-se a Bierman (1977).
Outros artigos correlatos e relevantes são os de Thornton e Bierman (1977, 1980),
Tapley e Peters (1980), e Bierman (1981).
Outra área de estudos trata das propriedades numéricas das equações de Kalman.
Devido ao comprimento finito da palavra do computador (erros de truncamento), o filtro
está sujeito a erros cumulativos que produzem aberrações nos resultados, tais como
covariâncias não-simétricas e não definidas positivas, e comprometem seriamente o
desempenho do filtro. Inúmeros algoritmos modificados equivalentes com propriedades
numéricas superiores tem sido propostos (Bierman, 1977; Kaminski, 1971). A Seção
4.2.1.4 tratou da fatorização UD, o mais conhecido deles.
154
sequência de propagações ("time update") e atualizações ("measurement update") das
estimativas do estado do sistema. Na fase de propagação, os valores do estado e da
matriz de covariância do erro, no próximo instante de amostragem, são estimados com
auxílio de um modelo da dinâmica do sistema, ou seja, são propagados entre os
instantes de amostragem. Na fase de atualização as estimativas do estado e da matriz de
covariância do erro, propagadas para o instante da observação atual, são estimadas com
base no processamento das observações. Apresentam-se, a seguir, as equações do filtro
discreto de Kalman onde é introduzida a notação a ser utilizada no restante do trabalho.
E [ w( k )] = 0, E [ w( k )w t ( j )] = Q( k )δ kj (34)
y( k ) = H ( k )x( k ) + v( k ) (35)
E [ v( k )] = 0 , E [ v( k )v t ( j )] = R( k )δ kj , R( k ) > 0 (36)
E{ w( k )v t ( k )] = 0 , E [ w( k )x o ] = 0 , E [ v( k )x o ] = 0
x( k + 1 ) = φ ( k + 1, k )x̂( k ) (37)
155
fase de atualização do filtro:
[
K ( k ) = P ( k )H t ( k ) H ( k )P ( k )H t ( k ) + R( k ) ]−1
(39)
δP̂ = −δK H P
δP̂ ≈ Ο ( δK δ t K )
156
onde x e o vetor n-dimensional do estado, f é uma função vetorial do estado e do tempo
de dimensão n, B é uma matriz nxr, e w(t) é o processo gaussiano branco de média nula
e covariância:
[ ]
E w( t )w t ( τ ) = Q( t )δ ( t − τ ) (44)
onde Q(t) é a covariância rxr do ruído dinâmico w (ou densidade espectral de potência,
ou difusão), e δ é o delta de Dirac.
A condição inicial x(t o ) para a Equação 43 é suposta ser aleatória gaussiana com
média x̂ o e matriz de covariância do erro P̂o . Sejam também as observações discretas
no tempo modeladas como uma função não-linear do estado, na seguinte forma:
y( k ) = h[k , x( k )] + v( k ) (45)
[ ]
E v( k )v t ( j ) = R( k )δ kj (46)
[ ] [
E [x( t o )w( t )] = 0 , E w( t )v t ( k ) = 0 , E x( t )v t ( k ) = 0 ] (47)
x n ( t ) = f [t , x n ( t )] (48)
Da mesma forma, supõe-se que tal trajetória nominal gere uma sequência de
observações nominais:
y n ( k ) = h[k , x n ( k )] (49)
∂f [t , x( t )]
x( t ) = f [t , x n ( t )] + [x( t ) − x n ( t )] + B( t )w( t ) (50)
∂x x ( t )= x n ( t )
Portanto,
∂f [t , x( t )]
x( t ) − x n ( t ) = [x( t ) − x n ( t )] + B( t )w( t ) (51)
∂x x ( t )= x n ( t )
157
Desse modo, a linearização resultante produz uma equação variacional (de
perturbação) linear descrita por:
∂f [t , x( t )]
F [t , x n ( t )] = (53)
∂x x ( t )= x n ( t )
y( k ) − y n ( k ) = H [k , x n ( k )]δx( k ) + v( k ) (54)
∂h[k , x( k )]
H [k , x n ( k )] = (55)
∂x x ( k )= x n ( k )
Este é o chamado filtro linearizado de Kalman, que tem como vantagem o fato
de permitir a computação a priori de várias variáveis relevantes no filtro de Kalman (i.e.
F e H, e por consequência K e P), mas pode apresentar problemas se a trajetória
nominal estiver distante da trajetória real, pois então a linearização pode não ser mais
válida.
158
x ( t ) ≡ x n ( t ) + δx (57)
x n ( k ) − x̂( k ) (60)
Para propagar esta perturbação para o instante k+1, a matriz F deve ser
computada para t = t k considerando x n ( k ) = x̂( k ) . A equação de propagação da
perturbação no intervalo [k , k + 1) é:
y n ( k + 1 ) ≡ h[k + 1, x n ( k + 1 )] (64)
δx̂( k + 1 ) = δx( k + 1 ) + K ( k + 1 ) ⋅
{y( k + 1 ) − y n ( k + 1 ) − H [k + 1, xn ( k + 1 )]δx( k + 1 )} (65)
159
onde o ganho de Kalman K é calculado usando P e H avaliados ao longo da trajetória de
referencia, e δx̂( k + 1 ) é a perturbação antes da próxima relinearização, Equação 66.
Finalmente, de acordo com a Definição 58 anterior vem:
Fase de propagação:
• integrar o estado:
x ( t ) = f [t , x( t )], (69)
∂f (t , x )
φ( t , k ) = F [t , x( t )]φ ( t , k ), com F [t , x( t )] ≡ (70)
∂x x = x
• calcular a covariância:
P ( k + 1 ) = φ ( k + 1, k )P̂( k )φ t ( k + 1, k ) + G( k )Q( k )G t ( k )
(71)
k +1
G( k )Q( k )G t ( k ) = ∫ B( t )φ ( t , k )Q( t )φ
t
( t , k )B( t )dt
k
Fase de atualização:
• calcular o ganho de Kalman:
K ( k + 1 ) = P ( k + 1 )H t [k + 1, x( k + 1 )]
{H [k + 1, x( k + 1 )]P ( k + 1 )H [k + 1, x( k + 1 )] + R( k + 1 )}
t −1 (72)
• atualizar o estado:
• atualizar a covariância:
P̂( k + 1 ) = { I − K ( k + 1 )H [k + 1, x( k + 1 )] }P ( k + 1 ) (74)
160
∂h( k + 1, x )
com H [k + 1, x( k + 1 )] =
∂x x = x ( k +1 )
5 - Aplicações
6
(cm/s)
4
161
2
5.2 - Determinação de órbita via Filtro estendido de Kalman
162
5.3 - Determinação de órbita via Mínimos Quadrados usando GPS
0
0 0.5 1 1.5 2
-1
Erro (m)
-2
-3
-4
-5
-6
Tempo (horas)
15
10
Resíduos (m)
0
0 0.5 1 1.5 2
-5
163
5.4 - Determinação de órbita via Filtro estendido de Kalman usando GPS
164
Agradecimentos
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1979.
169
CAPÍTULO 12
12.1 – Introdução
170
sentido e magnitude da força a ser aplicada ao veículo, respeitando-se os limites dos
equipamentos disponíveis.
171
torno de uma órbita de referência para obtenção de resultados analíticos aproximados
são também muito comuns. É um refinamento comum em análise de missões, após um
estudo feito com a modelagem exposta no item i.
iii) Modelagem com três-corpos. É uma modelagem muito comum para o estudo
de trajetórias lunares e interplanetárias. É assumida a presença de apenas três corpos no
sistema, que são tratados como pontos de massa. Nenhuma outra perturbação é
considerada. É muito comum o caso particular denominado "Problema restrito de três
corpos", bastante detalhado no livro "Theory of Orbits" (Szebehely, 1967), onde o
objetivo é descrever o movimento de um ponto de massa desprezível (por exemplo um
veículo espacial) influenciado pela atração gravitacional de dois corpos massivos (que
são chamados primários, como por exemplo a Terra e a Lua) durante toda a trajetória.
Essa modelagem não possui solução analítica e usualmente integrações numéricas são
efetuadas.
i) Empuxo infinito: É assumido que o motor seja capaz de aplicar uma força
instantânea e de magnitude infinita. O efeito desse impulso é medido através de uma
variação instantânea na velocidade do veículo espacial (∆V), que é suposto ter uma
trajetória contínua. É o modelo mais usado na literatura, devido a sua simplicidade e
razoável precisão.
ii) Empuxo contínuo: É assumido que o motor seja capaz de aplicar uma força
finita por um tempo diferente de zero. O efeito dessa força é medido por integrações
numérica das equações de movimento ou linearizações válidas por um curto período de
tempo. Diversas variantes podem ser encontradas na literatura quanto ao grau de
liberdade da força: magnitude constante ou variável, possibilidade de mudar a direção
da força livremente ou com restrições (restrito a um plano ou cone, etc), possibilidade
de desligar o motor e alternar arcos propulsados com arcos balísticos, etc...
172
c) Diferenças quanto ao método de otimização
173
1959. Ela estuda o caso de uma tranferência bi-impulsiva entre duas órbitas circulares e
coplanares com tempo livre. Os passos principais envolvidos nessa transferência estão
mostrados na Fig. 12.1 e são resumidos abaixo.
2 f
R
R 0
∆V0 = V0 −1 (12.1)
Rf +1
R
0
∆Vf = V0 1 −
2 R0
(12.2)
Rf R f
R +1
0
Esse segundo impulso faz com que o veículo entre em uma órbita circular de
raio R f . Com isso tem-se que o tempo de transferência é a metade do período orbital da
órbita O, isto é
3/ 2
1+ R f
1 R0
t= T0 (12.3)
2
2
174
Vf
Of
O0 O
V0
175
i) Aplica-se o primeiro impulso (∆V 0 ) na órbita inicial, na direção do
movimento do veículo, e com uma magnitude tal que faça com que ele entre em uma
órbita elíptica O 1 com periapsis R 0 e apoapsis R. É preciso que R > R f , caso contrário a
transferência de Hohmann seria mais eficiente;
V S
O2
R O1
Of
RF O0
F R0
V0
Vf
Figura 12.2 – Transferência Bi-Eliptica.
176
12.5.3 - A Transferência Bi-Parabólica
Uma vez que se sabe que, quanto maior o valor de R (distância do veículo ao
foco, no momento do segundo impulso) mais eficiente é a transferência, é lógico se
pensar no limite de R tendendo ao infinito. É justamente isso o que caracteriza a
transferência bi-parabólica, que segue os seguintes passos:
O1
O0
O2 Of
∆V0
∆Vf
Fig. 12.3 - Transferência biparabólica.
177
otimização é paramétrico. Logo depois, Biggs (1979) estenderia esse trabalho ao caso
mais genérico (α(t) e β(t) livres), utilizando o método híbrido de otimização. Esse
mesmo método híbrido é utilizado em Prado (1990) para uma transferência entre a Terra
e a Lua.
Para desenvolver essa teoria é preciso, inicialmente, definir o vetor estado que
terá as sete componentes: vetor posição (r), com três componentes; vetor velocidade
(v), com três componentes; velocidade característica (c), com uma única componente
que substitui a massa (c = sΓdt = -s(W/m)dm = W.ln(m 0 /m), onde Γ = F/m é a
aceleração devida ao empuxo, que é estritamente decrescente com a massa e W é a
velocidade de ejeção de gases), e que mede o combustível gasto. Com essas definições,
as equações de movimento ficam:
r = v (12.4)
µr
v = − 3 + Γ (12.5)
r
c = Γ (12.6)
e a hamiltoniana fica:
µr
H = p.f = p r .v + p v Γ − 3 + p c Γ (12.7)
r
e, para que ela seja máxima (Princípio de Máximo de Pontryagin), deve-se escolher Γ
na direção de p v (que chamaremos D). Assim, a Hamiltoniana fica:
µr
H = p r .v + p v Γ − p v 3 + p c Γ (12.8)
r
onde:
178
Tem-se, então, o controle do tipo "bang-bang", isto é, arcos balísticos alternados
com arcos de empuxo máximo, conforme o sinal de (p v + p c ). No caso p v + p c = 0, num
intervalo finito, tem-se um arco singular. Nesse caso o Princípio de Máximo de
Pontryagin não pode determinar o módulo de Γ (a direção continua a ser D). Maiores
detalhes desse enfoque podem ser encontrados em Marec (1979). Assim sendo, é
necessário estudar o comportamento das equações adjuntas:
∂H
p r = − = −p v .G (12.11)
∂r
∂H
p v = − = −p r (12.12)
∂v
∂H Γ*
p c = − = − (p v + p c ) (12.13)
∂c W
v = −p v .G
p (12.14)
O problema agora fica resumido à integração das equações adjuntas, para obter-
se os trechos com propulsão e os com arcos balísticos. Porém, para que isso seja
efetuado, é necessária a obtenção de um número suficiente de condições de contorno, já
que existem elementos do estado final que podem não possuir valores fixos (a menos de
uma manobra de "rendezvous"). As condições de contorno iniciais e algumas finais
(relações e/ou valores fixos) do estado são dados pelo próprio enunciado do problema
(órbita e massa iniciais e valores desejados para a órbita final). As demais condições de
contorno necessárias são obtidas para os multiplicadores de Lagrange, e vêm das
condições de transversalidade (Bryson e Ho, 1975), que variam de missão para missão
(interceptação, transferência, "rendezvous", etc...). Para o problema em questão
(transferência com tempo livre) elas são:
H* = 0 (12.15)
p rf .v f + p vf .g f = 0 (12.16)
p r0 .v 0 + p v0 .g 0 = 0 (12.17)
p c = -1 (12.18)
179
∆c(finito) = ∫Γ max dt (12.19)
A grande maioria dos trabalhos apresentados nesse trabalho até o momento trata
do problema com o uso da modelagem de dois corpos. A seqüência natural é o estudo
do problema com a dinâmica dada pelo problema restrito de três corpos. Em particular,
essa dinâmica é de grande importância para o estudo de missões interplanetárias e/ou
lunares. Um dos primeiros a utilizar esse modelo foi D'Amario em sua dissertação de
doutorado (D'Amario, 1973), posteriormente transformado no artigo D'Amario e
Edelbaum (1974). A teoria do "primer-vector" foi aplicada ao problema restrito de três
corpos para obter uma transferência impulsiva ótima. O número de impulsos não é dado
"a priori", mas sim encontrado pelas condições de otimalidade. O trabalho combina
resultados analíticos com métodos numéricos. Essa mesma técnica foi posteriormente
utilizada em Hiday e Howell (1992) em um problema de transferência entre órbitas
"Halo", que são órbitas existentes no problema restrito de três corpos, quando
formulado em três dimensões.
Uma outra possibilidade aberta pela modelagem de três corpos é o uso de órbitas
de transferência cíclicas. Nesse caso é utilizada uma órbita que faz com que o veículo
espacial faça sucessivas passagens pelos dois corpos envolvidos na transferência, de
modo a manter um sistema de transporte contínuo (pequenos veículos fazem o
transporte da superfície até o encontro com o veículo transportador).
A modelagem adotada nesse modelo não foi descrita nos capítulos anteriores do
presente trabalho. Sendo assim, uma descrição das equações de movimento é efetuada
no presente capítulo.
180
manobras gravitacionalmente assistidas podem ser estudadas com esse modelo. Esse
assunto será abordado em detalhes mais à frente nesse trabalho.
Gm 1 m 2
= m 1 an 2 = m 2 bn 2 (12.20)
(a + b ) 2
G (m 1 + m 2 ) = n 2 (a + b )
3
(12.21)
m2L mL
a= e b= 1 (12.22)
m m
r13 r23
r3 = −Gm1 3
− Gm 2 3
(12.23)
r13 r23
181
M3
_ _
Y r23 x
M2
r13
b
nt*
M1 x
a
x 1 = −a cos(nt*), y 1 = −a sen(nt*)
x 2 = b cos(nt*), y 2 = b sen(nt*)
d2x
= −G m 1
(
x + a cos(nt ∗ ) )
+ m2
(
x − b cos(nt ∗ ) )
dt 2 r13
3
r23
3
(12.24)
d2y
= − G
1m
(
y + a sen(nt ∗ )
+
)
m
(
y − b sen(nt ∗ ) )
2
dt 2 r13
3
r23
3
x = x cos(nt ∗ ) − y sen(nt ∗ )
(12.25)
y = x sen(nt ∗ ) + y cos(nt ∗ )
182
Isso nos fornece as seguintes equações de movimento
d2x dy (x + a ) (x − b )
− 2 n − n 2
x = − G m + m
dt ∗2 dt ∗
1 2
r23
3 3
r13
(12.26)
d2y dx m1 y m 2 y
+ 2 n − n 2
y = − G + 3
dt ∗2 dt * r 3
13 r23
Podemos notar que o lado direito dessas equações não depende explicitamente
do tempo. Em compensação, apareceram novos termos do lado esquerdo. A vantagem
do referencial sinódico será mais evidente quando derivarmos a constante de Jacobi,
que é uma integral do movimento. Ela é a única integral de movimento associada ao
Problema Restrito Circular de Três Corpos. Para isso, vamos primeiro definir uma
“função-força” para as equações de movimento.
m
Seja F=
n2 2
( ) m
x + y 2 + G 1 + 2 (12.27)
2 r13 r23
d2x dy ∂F
− 2n * =
dt ∗2
dt ∂x
(12.28)
d y 2
dx ∂F
+ 2n ∗ =
dt ∗2
dt ∂y
1 dx m1 m 2
2 2
dy
∗ + ∗ = V = 2F − C ⇒ V = n r + 2G
2 2 2 2
+ − C (12.29)
2 dt dt r13 r23
Este resultado foi primeiro obtido por Jacobi em 1836 e é conhecido como
“integral de Jacobi”.
x y r r
x= ; y = ; t = nt ∗ ; r1 = 13 ; r2 = 23
L L L L
(12.30)
183
m1 m F
µ1 = ; µ 2 = 2 ; Fa = 2 2
m m Ln
x − 2 y = Ω x
y + 2 x = Ω y (12.31)
µ µ
Ω=
2
(
1 2
x + y2 + 1 + 2
r1 r2
)
x 2 + y 2 = 2Fa − C (12.32)
Ω=
(x 2
+
)
+ y2 1 − µ µ
+
2 r1 r2
r1 = (x + µ ) + y 2
2 2
(12.33)
r2 = (x − 1 + µ ) + y 2
2 2
184
12.7.2 - Os Pontos Lagrangeanos
Ωx = x −
(1 − µ )(x + µ ) − µ(x − 1 + µ ) = 0
3 3
r1 r2
(12.34)
(1 − µ ) µ
Ω y = y 1 − − 3 =0
3
r1 r2
b) Os pontos triangulares são estáveis se µ < 0,0385 (que engloba os casos mais
importantes: Terra-Lua, Terra-Sol, Sol-Júpiter).
185
efetuar então a viagem de volta à Terra. Fazendo a manobra dessa maneira, obtém-se
uma economia de combustível, por não ter sido necessário inserir e retirar da Lua uma
grande parte da massa que foi lançada da Terra.
L4
L3 L1 L2
X
M1 M2
L5
186
massa (M 2 ). Famílias de trajetórias com consumo de combustível próximo de zero
podem ser encontradas dentro do modelo dado pelo problema restrito de três corpos
para o problema de transferir um veículo espacial da Terra para uma trajetória em torno
do Sol e daí retornando às proximidades da Terra. Esse problema foi muito estudado na
literatura e pode ser relacionado com a pesquisa do meio interplanetário. Estas órbitas,
que também existem no problema de dois corpos, são importantes o bastante para serem
estudadas no caso mais realístico dado pelo problema restrito de três corpos. A Fig. 12.6
mostra uma trajetória desse tipo, vista do sistema girante de referência. As condições
iniciais para reproduzir essa trajetória são: X = 1,000000, Y = −0,000043, X =
0,096957 e Y = −0,371500. É interessante notar que o impulso requerido ( ∆V ) para
obter um escape da Terra é de 0,3735 unidades canônicas. Esse é o valor mínimo
(supondo válida a Mecânica Celeste de dois corpos) para qualquer transferência a partir
da Terra. O ∆V encontrado para a transferência mostrada acima é de 0,3839 unidades
canônicas, apenas levemente superior ao mínimo absoluto, o que mostra a importância
dessa trajetória para missões espaciais.
1.50
1.00
0.50
0.00
Sun Earth
-0.50
-1.00
-1.50
-1.50 -1.00 -0.50 0.00 0.50 1.00 1.50
Figura 12.6 - Transferência Orbital com ∆V Mínimo Saindo da Terra e Retornando a
Ela, Vista do Referencial Girante (Prado, 1993).
187
1.50
Second
Revolution
1.00
L4
0.50
0.00
L3 SUN EARTH
First
-0.50 Revolution
L5
-1.00 ∆V
-1.50
-1.50 -1.00 -0.50 0.00 0.50 1.00 1.50
1.50
1.00 L4
0.50
L3 EARTH
0.00
SUN
-0.50 First
Revolution
-1.00 Second L5
Revolution
-1.50
-1.50 -1.00 -0.50 0.00 0.50 1.00 1.50
Figura 12.7 - Órbitas "SHORT-5-4" e "SHORT-4-5" (Prado, 1993).
188
Algumas dessas trajetórias mostram um fenômeno interessante de reversão na
direção do movimento. Essa reversão é causada pela passagem próximo da Terra
(Swing-By). A trajetória SHORT–4–5 apresenta esse fenômeno ao final de todas as
primeiras cinco passagens pela Terra, alterando seguidamente o sentido do seu
movimento.
189
JUPITER
JUPITER 3/5/79
7/9/79
SUN EARTH
SATURN 9/5/77
11/12/80
EARTH
SATURN MARS 8/20/77
8/26/81
URANUS
1/26/86
NEPTUNO
8/30/89
PLUTO
Maneuver
5/32/2003
Jupiter Flyby
5/10/2006
Earth Flyby
1/1/2005
190
Para um estudo com modelagem simplificada, podemos supor que a missão total
pode ser dividida em várias etapas. O modelo simples de dois corpos é utilizado para
cada uma dessas etapas. Essa abordagem é usualmente chamada de patched conics.
Esse trabalho é baseado em Broucke (1988) e Prado (1993). Considera-se que o sistema
é formado por três corpos: M 1 , um corpo massivo no centro do sistema cartesiano; M 2 ,
um corpo menor, um planeta ou satélite de M 1 em uma órbita kepleriana em torno de
M 1 ; M 3 , uma nave espacial com massa infinitesimal ou uma partícula que está viajando
em uma órbita ao redor de M 1 , quando faz um encontro com M 2 . Este encontro altera a
órbita de M 3 . Esse fenômeno é chamado de uma manobra de swing-by. De acordo com
estas hipóteses, as órbitas de M 1 e M 2 não se alteram. A Fig. 12.9 descreve o evento e
mostra algumas das variáveis envolvidas.
As variáveis são: V2 = a velocidade de M 2 em relação a M 1 ; V∞− , V∞+ = vetores
velocidade da nave espacial relativa a M 2 , antes e depois do encontro, respectivamente;
Vi , Vo = vetores velocidade da nave espacial relativo a M 1 , antes e depois do encontro,
em um referencial inercial, respectivamente; δ = metade do ângulo de curvatura (o
ângulo entre V∞− e V∞+ ); r p = a distância de máxima aproximação durante o encontro
(ponto P) entre M 2 e M 3 ; Ψ = o ângulo entre a linha do periapsis (linha conectando M 2
a P) e a linha M 1 - M 2 .
sin (δ ) =
1
(12.35)
rp V∞2
1+
µ2
191
Figura 12.9 - A Manobra de Swing-By, Algumas de Suas Variáveis e a Soma de Vetores
Velocidade Envolvidas.
192
O método aproximado conhecido na literatura como patched conics tem, então,
as seguintes três etapas:
A Fig. 12.9 mostra a soma de vetores que explica a origem da Eq. (12.36). O
efeito de M 1 é desconsiderado. O movimento de M 3 ao redor de M 2 é hiperbólico no
caso dessa manobra. Nessa órbita hiperbólica, a nave espacial M 3 é desviada por M 2 e
seu vetor velocidade (com relação a M 2 ) gira de um ângulo 2δ, mas mantém sua
magnitude constante. Então, a nave espacial cruza novamente a esfera de influência de
M 2 e a abandona para retornar a uma órbita kepleriana em torno de M 1 . Neste ponto, a
velocidade V∞+ é dada por
V∞+ = Vo − V2 (12.37)
iii) Após atingir essa condição, a nave espacial está em uma nova órbita kepleriana ao
redor de M 1 e o swing-by está completo.
E+ =
2
[(
1 )2 + (Y
X + ∆X + ∆Y ]
)2 , E− = (
1 2 2
2
X +Y ) (12.40)
193
O resultado obtido com essa subtração pode ser simplificado (Broucke, 1988)
para
∆E = ω∆C (12.42)
194
i) O veículo é lançado de uma órbita circular de raio R 0 para uma órbita elíptica
que cruza com a órbita da Lua em torno da Terra;
ii) O veículo faz um Swing-By com a Lua e ganha velocidade suficiente para
elevar a altitude do seu apoapsis a um valor acima da distância Terra-Lua, como na
transferência bi-elíptica, mas com economia de combustível em relação à manobra
padrão devido à utilização da manobra assistida por gravidade com a Lua;
12.10 - Referências
195
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197
CAPÍTULO 13
1 – Força aerodinâmica
1 S
ra = − ρ C D v R v R (13.1)
2 m
198
de incidência do fluxo atmosférico, da temperatura da superfície e da velocidade das
moléculas.
600
500
Apogeu
Decaimento orbital
400
300
200 Perigeu
100
0
0 10 20 30 40 50 60
Tempo
Fig. 13.2 - Variação da altitude do perigeu e apogeu devido ao arrasto.
v R = r − ωT ^ r , (13.2)
2 – Relação área-sobre-massa
Satélites com relação área-sobre-massa maiores do que 0,1 m2/kg são pouco
densos, e apresentam um decaimento elevado. Cita-se como exemplo os satélites ECHO
I, de relação igual a 37,2 (30 m de diâmetro, 52 kg) e ECHO II, com 20,7 (41 m de
diâmetro, 256 kg). Satélites com relação entre 0,001 e 0,1 são os mais comuns, como o
SCD-2 (0,005) e ROSAT (0,006). Satélites com relação menor do que 0,001 são
altamente densos, utilizados em estudos do campo geogravitacional, como o LAGEOS-
3 (relação igual a 0,0007 - esfera de 30 cm de raio e 407 kg).
3 – O coeficiente de arrasto
199
O coeficiente de arrasto C D pode ser medido experimentalmente ou avaliado por
meio de modelos matemáticos. O valor do coeficiente de arrasto fica normalmente
compreendido entre 1,2 e 3,8, e depende de vários fatores. Nas altitudes orbitais, a
mecânica dos fluidos não pode ser aplicada ao problema, pois é válida apenas em meios
contínuos. A rarefação da atmosfera faz com que as moléculas possam ser tratadas
individualmente (estatisticamente) e não mais como um fluido. Desta forma, pode-se
aplicar a teoria cinética dos gases, desenvolvida no século XIX por Maxwell. Pela teoria
cinética dos gases, a velocidade média das moléculas num gás está diretamente
relacionada com a temperatura deste gás: quanto maior a temperatura, maior a
velocidade das moléculas. Num meio contínuo, a colisão de uma molécula com uma
superfície é rapidamente transmitida às outras moléculas do gás, ou seja, ao emergir de
uma colisão, a molécula transmite seu movimento às outras moléculas que estão ao seu
redor. Para que a teoria cinética dos gases possa ser aplicada, contudo, exige-se que o
caminho livre médio, isto é, a distância percorrida pela molécula entre duas colisões
sucessivas seja maior do que as dimensões típicas do experimento. Em outras palavras,
admite-se que as colisões entre moléculas sejam raras. Isto realmente acontece nas
altitudes orbitais, onde o caminho livre médio ultrapassa dezenas de metros. Esta
hipótese é necessária para que a distribuição de velocidades (e de temperatura) das
moléculas incidentes no satélite não seja afetada pela distribuição de velocidades das
moléculas emergentes após a colisão.
Pi − Pr
σ= ,e (13.3)
Pi − Pw
200
Qi − Qr
τ= (13.4)
Qi
m
s = vR (13.5)
2 k Ti
M
m= , (13.6)
N av
201
pode ser integrado em toda a superfície do satélite exposta à atmosfera. De fato, como
as moléculas possuem velocidades em todas as direções, mesmo as superfícies do
satélite encobertas pelo fluxo incidente sofrem colisão com moléculas da atmosfera,
embora em menor quantidade. Este modelo baseia-se na hipótese de duas distribuições
de velocidade da atmosfera: a do fluxo incidente e a do emergente. Portanto, quando
ocorre dupla reflexão do fluxo, devido, por exemplo, a um satélite com geometria
côncava, como mostrado na Figura 13.4, o modelo não pode mais ser aplicado. As
dificuldades teóricas introduzidas pelas duplas (ou triplas) reflexões, são, entretanto, tão
grandes que geralmente despreza-se seu efeito, considerando-se apenas a reflexão única,
até mesmo em satélites com geometria côncava. Outro problema surge quando algumas
partes do satélite são encobertas por outras, na direção do fluxo incidente, também
mostrado na Figura 13.4. Neste caso, as áreas encobertas sofrem uma grande redução na
troca de quantidade de movimento com as moléculas, embora ainda persista uma
contribuição das moléculas vindas de outras direções. Logo, a simples eliminação
destas superfícies do cálculo não corrige o problema, embora leve a um resultado mais
próximo do real. Modelos matemáticos que levem em conta satélites com geometria
côncava ainda são escassos, principalmente em virtude das complexidades teórica e
computacional (Evans, 1964, Chahine, 1961). Comparações entre teoria e experimentos
são também raras (Fredo e Kaplan, 1981, e Boettcher e Legge, 1980).
− s 2 cos 2 θ 2 − σ
ρ i v R2 σ Tw
Pn = e s cos θ + +
2 s2 π 2 Ti
[1 + erf(s cos θ)] (2 − σ) 1 + s 2 cos 2 θ + σ π Tw
s cos θ (13.7)
2 2 Ti
2 x
erf( x) = ∫ e − y dy
2
(13.8)
π 0
202
Na direção tangencial ao elemento de área, a quantidade de movimento é dada
por:
Pt =
2 s π
{
ρ i v R2 τ sen θ − s 2 cos 2 θ
e }
+ π s cos θ [1 + erf(s cos θ)] . (13.9)
A força aerodinâmica resultante neste elemento de área dA será então dada por:
onde F e é a força agindo num elemento plano de área dA. O coeficiente de arrasto é
definido como:
Faer ⋅ v R
CD = . (13.12)
1
ρ S vR 2
Pode-se mostrar que quando a área S adotada for igual à área projetada na
direção da velocidade, e quando a razão de velocidades s for grande, o coeficiente de
arrasto C D tende ao valor 2. A integração da equação que fornece a força aerodinâmica
pode ser efetuada analiticamente em corpos simples, como esfera, paralelepípedo, cone
e cilindro. O coeficiente de arrasto numa esfera, por exemplo, resulta:
2 − σ + τ erf(s ) e −s 2σ
2
Tw
C Desf = ( 4 s 4
+ 4 s 2
− 1) + ( 2 s 2
+ 1) + π (13.13)
2 s3 2 s π 3s Ti
4 – Densidade atmosférica
203
foram posteriormente melhorados pela inclusão de dados obtidos de novos satélites,
como o modelo J77 (Jacchia, 1977) e MSIS 86.
onde F10.7 é o fluxo solar médio (num intervalo de 2 meses, aproximadamente) e F10.7 é
o fluxo diário observado. Com base na temperatura exosférica, Jacchia propôs um perfil
de temperatura em função da altitude, baseado num arco tangente, conforme mostra a
Figura 13.5. Este perfil parte de condições fixas a 90 km de altitude, com um gradiente
de temperatura nulo, atinge um ponto de inflexão a 125 km e caminha-se
assintoticamente até a temperatura exosférica. O perfil é então utilizado na equação
barométrica, que obtém valores de densidade e composição a 100 km. Estes valores
serão utilizados como condições iniciais na integração da equação de difusão, que irá
calcular a densidade e composição numa dada altitude. Os valores da massa molecular
média e da densidade atmosférica podem ser vistos nas Figuras 13.6 e 13.7.
204
cauda aponta na direção contrária à do Sol. As distorções introduzidas pelo vento solar
no campo geomagnético são sentidas na superfície e medidas em intervalos de 3 horas
por 12 observatórios magnéticos espalhados em vários continentes. Estas informações
são então repassadas ao Institute für Geophysick, na Alemanha, que divulga então o
índice planetário da atividade geomagnética K p , em tabelas com intervalos de 3 horas
entre dois valores. O índice planetário possui uma escala quase logarítmica, e assume
apenas valores discretos entre 0 e 10, com incrementos de 1/3: 0o, 1-, 1o, 1+, 2-, 2o, 2+,
etc. Em virtude da escala ser quase logarítmica e também em parte por adotar valores
discretos, os modelos atmosféricos raramente usam o índice planetário, preferindo a
amplitude planetária da atividade geomagnética, A p , que possui escala linear entre 0 e
400. Como a amplitude tem seus valores definidos em função do índice planetário, ela
também assume apenas 28 valores discretos neste intervalo (0, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 9, 12,
etc.). No modelo J77 o índice planetário deve ser fornecido com uma defasagem no
tempo que depende da latitude magnética do local, podendo atingir até 7 horas de
diferença. A atividade geomagnética provoca um incremento na temperatura exosférica,
principalmente nas regiões polares, pois nestas regiões as partículas do Sol aprisionadas
pelo campo geomagnético atingem baixas altitudes.
2000
1500
Temperatura local (K)
1000
500
0
0 100 200 300 400 500 600
Altitude (km)
Fig. 13.5 - Perfil da temperatura local para 4 temperaturas exosféricas distintas (J77).
205
30
2400K
1500K
10
1000K
500K 750K
0
0 500 1000 1500
Altitude (km)
Fig. 13.6 - Massa molecular média em função da temperatura.exosférica (J77).
1E-5
1E-6
1E-7
1E-8
Densidade (kg/m3)
1E-9
1E-10
1E-11
1E-12
2400K
1E-13
1500K
1E-14 750K 1000K
500K
1E-15
1E-16
0 500 1000 1500
Altitude (km)
Fig. 13.7 - Densidade em função da altitude e da temperatura exosférica (J77).
206
depende da própria atividade solar. Os períodos de mínima atividade são bastante
regulares, o que aumenta a confiabilidade da previsão. Já os períodos de máxima
atividade, além de apresentarem valores diários erráticos, possuem também valores
médios que podem diferir de ciclo para ciclo, como mostrado na Figura 13.8.
300
250
Fluxo solar médio (30 dias)
200
150
100
50
1945 1950 1955 1960 1965 1970 1975 1980 1985 1990 1995 2000
Tempo (anos)
Fig. 13.8 - Fluxo solar médio F10.7 .
(Fonte: Dominion Radio Astrophysical Observatory -
http://www.drao.nrc.ca/index_eng.shtml).
207
600
400
300
200
100
0 30 60 90 120 150 180 210
Tempo (dias) a partir de 1/1/2001
Fig. 13.9 - Fluxo solar diário F10.7 .
(Fonte: Dominion Radio Astrophysical Observatory -
http://www.drao.nrc.ca/index_eng.shtml)
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208
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1976.
209
CAPÍTULO 14
14.1 - Introdução
No problema geral de três corpos (onde as três massas são consideradas finitas),
o termo “captura” usualmente se refere ao fenômeno no qual três corpos que têm suas
posições iniciais infinitamente distantes uns dos outros se aproximam, sendo que a
distância entre dois dos três corpos se mantém limitada pelo resto do tempo. Foi
demonstrado por Merman (1952) e outros autores (Schmidt, 1947; Sitnikov, 1952) que
a captura permanente é possível no problema geral de três corpos no caso de transições
do movimento hiperbólico para o hiperbólico-elíptico, desde que a energia total do
sistema seja positiva. No movimento hiperbólico as três distâncias mútuas aumentam,
até se tornarem infinitas. No movimento hiperbólico-elíptico, uma das três distâncias
mútuas se mantém limitada, enquanto que as outras duas vão crescendo infinitamente.
210
primários por um certo tempo. Em seguida ela se afasta novamente deste primário indo
para longe (a uma distância infinita, ou não).
b) no problema restrito de três corpos, onde um dos corpos tem massa desprezível
em relação aos outros dois e não influencia o movimento desses.
211
para a estabilização da órbita (tornar a órbita circular em torno da Lua) é baixo. Alguns
dos termos que aparecerão com freqüência neste texto serão apresentados a seguir.
2µ
C3 = V 2 − (14.1)
r
A esfera de influência da Lua será definida como uma esfera cujo raio é de
100.000 km. Esta esfera de influência está além da esfera de influência clássica (Roy,
1988), cujo raio é da ordem de 66.000 km para a Lua. Este número está próximo da
distância crítica para a Lua, que é definida por r = (2µ)1/3 (Yamakawa, 1992), onde
µ, neste caso, é a massa da Lua. A distância crítica marca a fronteira onde a energia de
dois corpos C3 ainda é negativa, o que é uma das condições para a captura
gravitacional.
x+µ x −1+ µ
x − 2 y − x = −(1 − µ ) 3
−µ (14.2)
r1 r23
212
1− µ µ
y + 2x − y = − y 3 + 3 (14.3)
r1 r2
sistema.
Baseado no que foi colocado até agora, pode-se definir captura gravitacional de
duas formas distintas (Yamakawa, 1992).
Definição 1:
a) Embora o valor de C3 de um veículo espacial com respeito a Lua seja positivo
fora da esfera de influência (ou seja, o veículo espacial está numa órbita
hiperbólica), ele se torna negativo na periluna (a órbita é transformada em
elíptica) sem o uso de forças não gravitacionais. Essa definição é conceitual.
Uma segunda definição, mais adequada para análise numérica, é dada abaixo.
Definição 2:
Considera-se que ocorreu uma captura gravitacional quando ocorrem os seguintes fatos:
a) C3 com respeito à Lua é negativo na periluna;
b) A distância entre a Lua e o veículo espacial excede 100000 km antes de
completar 50 dias, sem que haja uma colisão com a Lua.
Nos cálculos computacionais que serão utilizados nesse trabalho para o estudo da
captura gravitacional, esta segunda definição será aplicada, devido a sua objetividade e
por ser praticável do ponto de vista computacional.
213
a partir da linha Terra-Lua, no sentido anti-horário, a partir do lado da Lua
oposto a Terra (Figura 14.1);
Esfera de
P influência
Trajetória
do veículo
espacial β V
rp
α
Para a
Terra Lua
214
direta. A Figura 14.2 representa os dois tipos de captura cujas condições iniciais são
C3= −0.10 e α = 60º. Estas duas trajetórias têm o mesmo valor de C3 e de α.
0.25 0.20
0.20 0.15
0.15 0.10
0.05
0.10
0.00
0.05
y
y
-0.05
0.00
-0.10
-0.05
-0.15
-0.10 -0.20
-0.15 -0.25
-0.20 -0.30
0.95 1.00 1.05 1.10 1.15 1.20 0.90 0.95 1.00 1.05 1.10 1.15 1.20
x x
Figura 14.2 - Trajetórias de captura gravitacional.
215
90° 90°
120° 60° 120° 60°
• •••••
•••• ••••• • •••••
150° • •••••••••••••••••••••••••••••••• ••••••
30° 150° ••
•••••• ••••• ••• •••• •• •••••••••••••••••• ••••••••• 30°
••••• •••• •• •••••• •••••••
••••••• ••
•• •••
• •
••• •• •
•••• •••• •• •• • •••• ••
• •
•
•• • •• •• •••• •••• • •
••
• •• •••• •• •• • ••
••
••
• ••
• ••• • • •• •• ••
•• • •• • • •••
• •••
•
• •• • •
• •• •• •
•• • •• ••• ••
• •••
••• •• ••
180° • 0° 180° ••• ••• 0°
•• •• •
•• •
• •• •
•• 0 0.05 0.1 0.15 0.2 •• • 0.25 •• 0 0.05 0.1 0.15 • • 0.2
•• •• •
•
•
•
••
•• • •• •• • ••
•• • •• •••• •
••• • • • ••• ••
• ••• ••• •• • • ••• • • ••• •
• • ••
•••• •••• ••• • ••• •• • ••• • ••
••••• • ••••• ••••• •••••••
• •• •••• •
••
•••• •••••• •••••
• •
•
•••
• • •
••• ••••••••••••••••••••••••• •••
•• • •• ••••• ••••
210° •••••• 330° 210° •• ••••••••••• • ••• •••• 330°
• ••
•••••••••• ••••••••••••••••••••••••
A Figura 14.4 mostra a relação entre o ângulo β e a variável C3. A área sombreada
representa a região onde há colisão com a Lua, ou quando o veículo espacial não escapa
da esfera de influência da Lua no tempo estipulado.
Captura Direta
Captura Retrógrada
360
270
β (graus)
180
90
216
finais na esfera de influência, as trajetórias são praticamente idênticas até a cúspide e, a
partir desse ponto, a trajetória que tem a velocidade inicial menor, devido a energia
menor, é novamente atraída pela Lua e depois escapa numa posição mais distante do
que a da outra trajetória. A cúspide ocorre quando a velocidade total do veículo, no
sistema de referências girante, é igual a zero (Yamakawa, 1992).
C3 = -0.2087593
C3 = -0.2098816
0.15 Esfera de
influência
0.10
0.05
y
0.00
Lua
-0.05
-0.10
217
200000
100000
y (km)
0
Lua
-100000
-200000
500000
Órbita da
Lua
y (km)
0
Terra
-500000
218
0.04
0.00
Moon
-0.04
y
-0.08
Sphere of
-0.12 Influence
-0.16
14.4 - REFERÊNCIAS
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220
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