Sistemas de Controle II

Aula 10

Projeto de Sistemas de Controle

Murilo Rocha – murilo@feevale.br

Professor do Curso de Engenharia Eletrônica
 Projeto de Sistemas de Controle
• Determina-se um modelo matemático para o sistema de controle e
calcula-se os parâmetros do compensador/controlador.
• Etapa que mais consome tempo: Verificação do desempenho. Análise
através do MATLAB a cada vez que os parâmetros são ajustados.
• Protótipo
• Teste do sistema em malha aberta
• Se a estabilidade absoluta do sistema em malha aberta estiver assegura,
fecha-se a malha e realiza-se novo teste
• O desempenho real geralmente diverge do projetado teoricamente
devido à não-linearidades, efeito de carga entre componentes,
parâmetros distribuídos, etc.
• Alterações no protótipos e novos testes.
 Compensadores e Controladores
• São dispositivos inseridos no sistema com a
finalidade de satisfazer determinadas
especificações. Exemplos:
- Compensador de avanço de fase
- Compensador de atraso de fase
- Compensador de atraso e avanço de fase
- Controladores PID
Compensadores e Controladores

Dispositivo físico com função de transferência

projetada para atender determinadas
configurações de desempenho. Os dispositivos
eletrônicos mais utilizados são os
Amplificadores Operacionais (AmpOp);
Amplificadores Operacionais
Amplificadores Operacionais
Amplificadores Operacionais
Amplificador Inversor
Amplificador Inversor
Amplificador Não-Inversor
Exemplo
Exemplo
Uso da Impedância para Obtenção das
Funções de Transferência
Uso da Impedância para Obtenção das
Funções de Transferência
Exemplo
Exemplo
Redes de Avanço ou Atraso Com
Amplificadores Operacionais
Circuito Operacional Utilizado Como Compensador de
Avanço ou Atraso
Circuito Operacional Utilizado Como Compensador de
Avanço ou Atraso
Circuito Operacional Utilizado Como Compensador de
Avanço ou Atraso
Controlador PID com Amplificadores
Operacionais
Controlador PID com Amplificadores
Operacionais
Controlador PID com Amplificadores Operacionais
Controlador PID com Amplificadores Operacionais
Controlador PID com Amplificadores Operacionais
Circuitos Operacionais que podem ser Utilizados
como Compensadores
Circuitos Operacionais que podem ser Utilizados
como Compensadores
Circuitos Operacionais que podem ser Utilizados
como Compensadores
EXEMPLO
Relembrando
 Exercício

Compensador Compensador
Atraso Proporcional
(correção do P.O.) (correção do erro)

Kc.(s+Zc) 58390
Kerro
(s+Pc)

P.O> = 95 %, erro grande

Resposta: Compensador
Atraso
(correção do P.O.)
Compensador
Proporcional
(correção do erro)

Kc.(s+Zc) 58390
Kerro
(s+Pc)

Devido ao “S” no denominador precisamos

calcular o erro para a rampa:

58390
KV   16, 22
100 x36
Resposta:
O enunciado do problema pede um erro 10 vezes menor, logo:

Errorampa 0, 0616
Errorampa _ comp    0, 00616
10 10
1 1
KV _ comp    162, 2
Errorampa _ comp 0, 00616
Logo o ganho K do compensador precisa ser 10.

Compensador Compensador
Atraso Proporcional
(correção do P.O.) (correção do erro)

Kc.(s+Zc) 58390
10
(s+Pc)
 Resposta: Compensador
Atraso
Compensador
Proporcional
(correção do P.O.) (correção do erro)

Kc.(s+Zc) 58390
10
(s+Pc)

Desenhando o diagrama de Bode para o sistema com erro corrigido:

Bode Diagram
80
>> s = tf('s'); 60

>> gs=58390/(s*(s+100)*(s+36));

Magnitude (dB)
40

20
>> bode(gs, 'r--');
0
Original
>> hold on -20 Compensado(Erro menor)

-40
>> gs=10*58390/(s*(s+100)*(s+36)); -90

>> bode(gs, 'b'); Phase (deg)

-135

>> xlim([0.1 100]); %Limites do eixo X

-180
>> grid %desenha linhas de grade
-225
>> legend('Original','Compensado(Erro menor)') 10
-1
10
0 1
10
2
10
Frequency (rad/sec)
 Resposta: Compensador
Atraso
Compensador
Proporcional
(correção do P.O.) (correção do erro)

Kc.(s+Zc) 58390
10
(s+Pc)

Neste caso,
escolheu-se 10o

Dado P.O. = 9.5 %, Calcula-se ζ com a fórmula:

 ln( P.O. / 100)

  Logo ζ = 0.6
 2  ln 2 ( P.O. / 100)

Calcula-se a margem de fase (ΦM) com a fórmula:

Logo, ΦM = 59,2o
 Resposta: Compensador
Atraso
Compensador
Proporcional
(correção do P.O.) (correção do erro)

Kc.(s+Zc) 58390
10
(s+Pc)

Aumentando-se a margem de fase em 10º (podia ser qualquer valor de 5º a 12º):

Bode Diagram
80
ΦM_comp = ΦM+ 10º = 59,2º + 10º = 69,2º
60
Calcula-se o ângulo ϴ no diagrama de Bode relativo à ΦM_comp:
Magnitude (dB)

40

ϴcomp = ΦM_comp – 180º = 69,2º -180º = -110,8º

20

-20
-90

System: Sistema Compensado(Erro 10x menor)

Phase (deg)

-135 Frequency (rad/sec): 9.55

Phase (deg): -110

-180 Sistema Compensado(Erro 10x menor)

ω1≈9,8 rad/seg
-225
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Resposta: Compensador
Atraso
Compensador
Proporcional
(correção do P.O.) (correção do erro)

Kc.(s+Zc) 58390
10
(s+Pc)

Para ω = 9,8 rad/seg, mede-se a Magnitude de 24 dB

Bode Diagram
80

60
Magnitude (dB)

40

20

-20
-90
Phase (deg)

-135

-180
Sistema Compensado(Erro 10x menor)

-225
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) ω1≈9,8 rad/seg
Resposta: Compensador
Atraso
Compensador
Proporcional
(correção do P.O.) (correção do erro)

Kc.(s+Zc) 58390
10
(s+Pc)

M = 24 dB

Mfinal = 0 dB

Mc = -24 dB

ω1 = 9,8 rad/seg

ϴcomp = -110,8º
 Resposta:

M = 24 dB

9,8
ωz= Zc   0,98rad / seg
10
Mc = -24 dB

ω1 = 9,8 rad/seg

Compensador Compensador
Atraso Proporcional
(correção do P.O.) (correção do erro)

Kc.(s+0,98) 58390
10
(s+Pc)
Resposta: Compensador
Atraso
(correção do P.O.)
Compensador
Proporcional
(correção do erro)

Kc.(s+0,98) 58390
10
(s+Pc)

No compensador em Atraso, a reta até a

frequência de corte diminuirá 20 dB por
década, logo, uma década abaixo da freq. 20 dB/decada
0,98 rad/seg, teremos uma magnitude de
- 4 dB
ω = 0,098 rad/seg
Mc = - 4 dB ωz = 0,98 rad/seg
Mc = -24 dB

(-24 dB + 20 dB)
Resposta: Compensador
Atraso
(correção do P.O.)
Compensador
Proporcional
(correção do erro)

Kc.(s+0,98) 58390
10
(s+Pc)

24  (4)
a  1
20 log(0,98)  20 log(0, 098)
 Resposta:
Mc = -0 dB
X=?

24(0)  20log(0,98)
24  (0)
a  1  x( Pc)  10 20
 0, 062
20 log(0,98)  20 log( x)
Compensador Compensador
Atraso Proporcional
(correção do P.O.) (correção do erro)

Kc.(s+0,98) 58390
10
(s+0,062)
 Resposta:
Cálculo do ganho Kc:
Considera-se a frequência que o controlador tem que zerar a magnitude original (ω =
9,8 rad/seg)

( s  0,98)
24(dB)  20 log( Kc )
M = 24 dB
M = 24 dB ( s  0, 062)
Mfinal = 0 dB
Onde s = jω = j.9,8

24( dB )
( j 9,8  0, 062)
Kc  10 20
 0, 063
( j9,8  0,98)
ω1 = 9,8 rad/seg Mc = -24 dB

%Matlab Compensador Compensador

Atraso Proporcional
>> s2 =9.8i; (correção do P.O.) (correção do erro)

>> kc = abs((10^(-24/20))*(s2+0.062)/(s2+0.98)) 0,063(s+0,98)

(s+0,062)
10
58390
 Resposta:
Sistema Compensado:

Compensador Compensador
Atraso Proporcional
(correção do P.O.) (correção do erro)

0,063(s+0,98) 58390
(s+0,062)
10

Bode Diagram
60

>> s = tf('s'); 40

Magnitude (dB)
>> gs_final=(0.063*(s+0.98)/(s+0.062))*10*58390/(s*(s+100)*(s+36));
20
>> bode(gs_final, 'b');
0 Sistema Compensado)
>> xlim([0.1 100]); %Limites do eixo X
>> grid %desenha linhas de grade -20

>> legend('Sistema Compensado)') -40

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Resposta: Compensador
Atraso
Compensador
Proporcional
(correção do P.O.) (correção do erro)

0,063(s+0,98) 58390
(s+0,062)
10

Sistema Compensado:
Resposta: Compensador
Atraso
Compensador
Proporcional
(correção do P.O.) (correção do erro)

0,063(s+0,98) 58390
(s+0,062)
10

Sistema Compensado:

Step Response
%Matlab 1.4

>> sys = feedback(gs_final,1);

>> step(sys) 1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
Resposta: Compensador
Atraso
Compensador
Proporcional
(correção do P.O.) (correção do erro)

0,063(s+0,98) 58390
(s+0,062)
10

Sistema Compensado:
Resposta: Compensador
Atraso
Compensador
Proporcional
(correção do P.O.) (correção do erro)

0,063(s+0,98) 58390
(s+0,062)
10

Sistema Compensado:

0, 063x0,98 x10 x58390

Kv final  lim G final   161,5
s 0 0, 062 x10 x100 x36
63,7º
9,86 rad/sec
9,2 %
0,31 sec