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Centro de Massa, Centróide e Pappus PDF
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RIBEIRO E SILVA
1. CENTROS DE MASSA
1.1. FORÇAS EM CORPOS RÍGIDOS
Corpo rígido é aquele que não se deforma. As forças que actuam em corpos rígidos
podem ser classificadas em dois grupos:
Forças Exteriores – que representam a acção de outros corpos sobre o corpo rígido
considerado, sendo responsáveis pelo comportamento externo do corpo. Estas podem
provocar o movimento ou assegurar a manutenção do corpo em repouso. Exemplo: Força
de gravidade terrestre ou peso;
Forças Internas – são as que mantêm unidos os elementos que formam o corpo rígido. Se o
corpo é estruturalmente composto por diversas partes, as forças que mantêm estas partes
unidas são as chamadas forças internas. Exemplo: forças em treliças e catenárias.
Em primeiro, considere-se uma placa horizontal, tal como é ilustrado na Fig. 1.1, a qual
pode ser dividida em n pequenos elementos. As coordenadas do primeiro elemento são designadas
( x1 , y1 ) e a força exercida pela Terra sobre esse mesmo elemento da placa é denominada ∆P1 .
Generalizando, para n elementos ∆P1 , ∆P2 , ... , ∆Pn . Estas forças ou pesos encontram-se orientados
em direcção ao centro da Terra, mas para efeitos práticos vamos considerá-los verticalmente
alinhados com o eixo dos zz . A resultante será uma força com a mesma direcção e com um módulo
P , dado pela adição dos pesos elementares:
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A PONTAMENTOS DAS A ULAS PRÁTICAS DE DINÂMICA – CENTROS DE M ASSA
∫
P = dP
x.P =
∫ x.dP (1.3)
y.P = ∫ y.dP
∆ P = γ .t.∆A (1.4)
1-2
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Onde:
3
γ = ρ . g = peso especifico [N/m ].
P = γ .t. A (1.5)
Onde:
2
A = área total da placa [m ].
x. A = ∫ x.dA (1.7)
y. A = ∫ y.dA
1-3
A PONTAMENTOS DAS A ULAS PRÁTICAS DE DINÂMICA – CENTROS DE M ASSA
No caso de uma barra homogénea com uma secção transversal uniforme, o peso de um
elemento da barra ∆P é dado por:
∆ P = γ .a.∆L (1.8)
Onde:
2
a = área da secção transversal da barra [m ].
Tal como é ilustrado na Fig. 1.4, o centro de massa coincide com o centróide C da linha
L definida pela forma da barra. As coordenadas ( x, y) do centróide da linha L são dadas por:
∫
x.L = x.dL
(1.9)
y.L = ∫ y.dL
1-4
S. RIBEIRO E SILVA
(1) Quando uma área A ou uma linha L possuem um eixo de simetria BB′ , o centróide da
área ou da linha está situado sobre este eixo.
(3) Caso uma área ou uma linha possuam dois eixos de simetria, o centróide da área ou da
linha está localizado na intersecção dos dois eixos de simetria (ver Fig. 1.6).
Fig. 1.6 – Centróides e Simetrias de um Triângulo Equilátero e de uma Figura Plana em “I”.
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A PONTAMENTOS DAS A ULAS PRÁTICAS DE DINÂMICA – CENTROS DE M ASSA
Tal como é ilustrado na Fig. 1.7, em determinados casos podemos dividir uma placa em
rectângulos, triângulos ou outras formas planas regulares cujos centróides e áreas respectivas são
bem conhecidas. A abcissa X do centro de massa G da placa pode ser calculado a partir das
várias abcissas x1 , x 2 ,... , dos centros de massa das várias partes constituintes, considerando que o
momento do peso de toda a placa em relação ao eixo dos yy é igual ao somatório dos momentos
dos vários pesos das várias partes em relação ao mesmo eixo. A ordenada Y do centro de massa
G da placa é calculada de forma idêntica, equacionando agora os momentos em relação ao eixo
dos xx .
∑M x = 0 ⇔ Y ( P1 + P2 + P3 + ... + Pn ) = y1 P1 + y 2 P2 + y 3 P3 + ... + y n Pn
(1.10)
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S. RIBEIRO E SILVA
∑M y = 0 ⇔ X ( A1 + A 2 + A3 + ... + An ) = x1 A1 + x2 A2 + x3 A3 + ... + x n An
(1.11)
∑M x = 0 ⇔ Y ( A1 + A2 + A3 + ... + An ) = y 1 A1 + y 2 A2 + y 3 A3 + ... + y n An
Quando se trata do cálculo dos centros de massa de placas ou dos centróides de áreas
compostas, sublinha-se a necessidade de ser atribuído aos momentos (das forças ou das áreas) de
cada elemento o sinal (positivo ou negativo) adequado. Designadamente, ao momento estático de
uma determinada área localizada à esquerda do eixo dos yy deve ser atribuído um sinal negativo.
Assim como, para um furo localizado á direita do eixo dos yy , deve ser atribuído um valor negativo
para a sua massa ou área, tal como é mostrado na Fig. 1.9.
O cálculo das coordenadas do centróide de uma área limitada por curvas analíticas
(definidas através de uma dada equação) é geralmente efectuado através das equações (1.7). No
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A PONTAMENTOS DAS A ULAS PRÁTICAS DE DINÂMICA – CENTROS DE M ASSA
entanto a técnica de integração a ser utilizada depende da forma como é definido o elemento dA .
Se o elemento dA é escolhido como sendo um pequeno quadrado de lados dx e dy , a técnica de
integração aplicável é a da integração dupla em ordem a x e y . Também será aplicável a integração
dupla nos casos em que forem utilizadas coordenadas polares e dA for agora definido como um
pequeno quadrado elementar de lados dr e r.dθ . Por outro lado, se considerarmos que dA é um
rectângulo estreito ou uma faixa muito fina determinamos as coordenadas da área através de uma
única integração. Esta técnica de integração é por isso designada como método das faixas ou fatias.
Também será aplicável este segundo método ao elemento infinitésimal do tipo sector fino ou sector
circular elementar mostrado na Fig. 1.10. O centróide de um rectângulo estreito encontra-se no seu
centro e o centróide de um sector fino encontra-se à distância 2 r do seu vértice.
3
∑M y = 0 ⇔ xA = ∫x elto dA
(1.12)
∑M x = 0 ⇔ yA = ∫ y elto dA
Caso a área da figura não seja conhecida, esta também pode ser calculada utilizando esta
técnica de integração.
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S. RIBEIRO E SILVA
seus lados infinitésimais. Tal como é ilustrado na Fig. 1.10, os procedimentos acima descritos foram
aplicados a três tipos comuns de elementos. Refere-se que o elemento triangular da parte (c) da
figura dever ser utilizado nos casos em que a equação da curva que delimita a área é apresentada
em coordenadas polares. As expressões apropriadas devem ser substituídas nas equações (1.12), e
a equação da curva deve ser usada para exprimir uma das coordenadas em função da outra. Depois
a integração reduz-se a resolver um integral simples, o qual pode ser resolvido segundo as regras
básicas do cálculo integral.
Quanto ao centróide de uma linha, definida por uma equação algébrica, este pode ser
determinado a partir das equações (1.9). Dependente do tipo de equação que é utilizada para definir
a linha (onde estas expressões resultam da simples aplicação do teorema de Pitágoras), o elemento
dL deve ser substituído por uma das seguintes expressões:
2
dy
dL = 1 + dx
dx
2
dx
dL = 1 + dy
dy
2
dr
dL = 1 + dθ
dθ
A equação da linha é então utilizada para exprimir uma das coordenadas em função da outra
e a integração pode ser resolvida também pelas regras básicas do cálculo integral.
Superfície de revolução - é uma superfície que pode ser gerada pela rotação de uma curva
plana em torno de um eixo fixo. Por exemplo, na Fig. 1.11 verifica-se que a superfície de
uma esfera pode ser obtida pela rotação de uma semi-circunferência ABC em torno do
diâmetro AC; a superfície lateral de um cone, pela rotação de uma recta AB em torno de um
eixo AC; a superfície de um toro ou anel, pela rotação de uma circunferência de um círculo
em relação a um eixo não-secante.
Corpo de revolução - é um corpo que pode ser gerado pela rotação de uma área plana em
torno de um eixo fixo. Por exemplo, na Fig. 1.12 verifica-se que uma esfera sólida pode ser
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A PONTAMENTOS DAS A ULAS PRÁTICAS DE DINÂMICA – CENTROS DE M ASSA
obtida pela rotação de uma semi-círculo em torno do seu eixo; um cone, pela rotação de
uma área triangular; e um toro sólido, pela rotação de um círculo.
A = 2π y L (1.13)
Onde:
Deve ser sublinhado que a curva geratriz não deve cruzar o eixo em torno do qual ela
própria gira; pois se o fizesse, as duas secções em ambos os lados do eixo gerariam áreas de sinais
opostos e o teorema não se aplicaria.
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V = 2π y A (1.14)
Onde:
Uma vez mais deve ser sublinhado que o teorema não se aplica aos casos em que o eixo de
rotação é secante à geratriz.
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A PONTAMENTOS DAS A ULAS PRÁTICAS DE DINÂMICA – CENTROS DE M ASSA
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Escolhendo o eixo dos yy vertical, com sentido positivo para cima, e designando r por o
vector-posição de G , deduz-se a partir do teorema da Varignon, que P é igual à soma dos pesos
elementares ∆P e que o seu momento em relação a O é igual à soma dos momentos dos pesos
elementares em relação a O . Introduzindo os vectores unitários i , j , k , orientados segundo os
eixos dos xx , yy , zz , respectivamente e aplicando as regras do produto externo obtém-se:
∑ F = 0 ⇔ − Pj = ∑ (− ∆ Pj)
y
∑ M = 0 ⇔ r × (− Pj ) = ∑ [r × (− ∆Pj )]
(1.15)
O
A partir da equação (1.16), observamos que o peso total P do corpo será equivalente ao
sistema dos pesos elementares ∆P caso sejam satisfeitas as seguintes condições:
P= ∑ ∆P
r P = ∑ r∆P
∫
P = dP
(1.17)
rP = ∫ rdP
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A PONTAMENTOS DAS A ULAS PRÁTICAS DE DINÂMICA – CENTROS DE M ASSA
∫
xP = xdP
∫
yP = ydP (1.18)
z P = ∫ zdP
Se o corpo for constituído por material homogéneo de peso específico γ , o valor do peso
de um elemento infinitésimal dP pode ser expresso em função do volume desse mesmo elemento
dV e o peso total P em função do volume total V , sendo estes, matematicamente, dados por:
dP = γdV
P = γV
∫
rV = rdV (1.19)
∫
xV = xdV
∫
yV = ydV (1.20)
zV = ∫ zdV
de intersecção dos dois planos de simetria. Finalmente, quando o volume possui três planos de
simetria, que se interceptam num ponto perfeitamente definido, este ponto de intersecção é
coincidente com o centróide do volume. Estas propriedades da simetria permitem determinar de
forma simples e imediata o centróide de esferas, elipsóides, cubos, paralelepípedos, etc..
X∑ P = ∑ xP
Y ∑ P = ∑ yP (1.21)
Z ∑ P = ∑ zP
Se o corpo for constituído por material homogéneo, o seu centro de massa coincide com o
centróide de volume e podemos utilizar as seguintes equações:
X∑ V = ∑ xV
Y ∑ V = ∑ yV (1.22)
Z ∑V = ∑ zV
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A PONTAMENTOS DAS A ULAS PRÁTICAS DE DINÂMICA – CENTROS DE M ASSA
∫
xV = x elto dV
∫
yV = y elto
dV (1.23)
zV = ∫ zelto dV
Note-se, que deve também ser substituído o volume dV e as coordenadas x elto , y elto e z elto
pelas expressões indicadas na Fig. 1.16. Utilizando uma dada equação da superfície para exprimir
z em função de x e y , a integração reduz-se a uma integração dupla em ordem a x e y .
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Caso o volume considerado tenha dois planos de simetria, o seu centróide tem de estar
localizado sobre a recta de intersecção destes planos. Escolhendo o eixo dos xx ao longo desta
linha, temos que y = z = 0 e a única coordenada que necessita de ser determinada é x . Este cálculo
será realizado com maior rapidez se dividirmos o volume dado em faixas paralelas ao plano yz . No
caso particular de um corpo de revolução, estas faixas são circulares e o seu volume dV é
mostrado na Fig. 1.17. Finalmente, podemos determinar o centróide do corpo x com uma única
integração em ordem a x , exprimindo o raio r em fiunção de x e substituindo x elto e dV na
primeira das equações (1.23).
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