Mecânica Analítica

REVISÃO

Prof. Nelson Luiz Reyes Marques

Dinâmica Lagrangiana

 Vínculos

São limitações às possíveis posições e velocidades das partículas de um

sistema mecânico, restringindo a priori o seu movimento.

• É importante salientar que os vínculos são limitações de ordem

cinemática impostas ao sistema mecânico.
• As restrições antecedem a dinâmica e precisam ser levadas em conta na
formulação das equações de movimento do sistema.
• Restrições de natureza dinâmica – decorrentes, portanto das equações
de movimento – não são vínculos.
Dinâmica Lagrangiana

Exemplo 1: Um pêndulo duplo oscila num plano vertical fixo. As equações de

vinculo são

𝑥 2 + 𝑦 2 − 𝑙12 = 0, 𝑥2 − 𝑥1 2+ 𝑦2 − 𝑦1 2 − 𝑙22 = 0

𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑙12

2 2
𝑥2 − 𝑥1 + 𝑦2 − 𝑦1 = 𝑙22
Dinâmica Lagrangiana

Exemplo 2: Escreva as equações de transformação o pêndulo duplo

𝑥1 = 𝑙1 s𝑖𝑛 𝜃1

𝑦1 = 𝑙1 cos 𝜃1

𝑥2 = 𝑙1 sin 𝜃1 + 𝑙2 sin 𝜃2

𝑦2 = 𝑙1 cos 𝜃1 + 𝑙2 cos 𝜃2

O sistema tem apenas 2 grau de

liberdade com coordenadas
generalizadas q1 = θ1 e q2 = θ2
 Dinâmica Lagrangiana

Exemplo 3: Um cilindro rola sem deslizar ao longo de uma linha reta. Sendo x
a posição do centro de massa do cilindro e  o ângulo de rotação do centro de
massa, a condição de rolar sem deslizar é representada por

𝑥 = 𝑅𝜙 → 𝑥 − 𝑅𝜙 = 0

onde R é o raio do cilindro.

 Dinâmica Lagrangiana

A função de Lagrange ou, simplesmente, lagrangiano 𝐿 por: 𝐿 =𝑇−𝑉

As equações de movimento do sistema podem ser escritas na forma

d 𝜕L 𝜕L
− =0 Equações de Lagrange
dt 𝜕q k 𝜕qk

onde 𝑘 = 1, … , 𝑛.

d 𝜕L 𝜕L
Se o sistema não for conservativo − = 𝑄𝑘
dt 𝜕qk 𝜕qk
 Dinâmica Lagrangiana
Exemplo 4: Considere uma partícula numa região onde existe um certo potencial
de interação.
1
Solução: A lagrangiana é dada por: 𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚𝑣 2 − V 𝑟
2
Tomando as coordenadas generalizadas como coordenadas cartesianas, temos:
d 𝜕L 𝜕L 𝜕L 𝜕𝑉 d 𝜕L 𝑑
− =0 → =− → = 𝑚𝑥𝑖 = 𝑚𝑥𝑖
dt 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 dt 𝜕𝑥𝑖 𝑑𝑡

O que faz com que a equação de Euler-Lagrange forneça:

d 𝜕L 𝜕L d 𝜕L 𝜕L 𝝏𝑽
− =0→ = → 𝒎𝒙 = −
dt 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 dt 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝝏𝒙𝒊

que é a segunda lei de Newton para forças conservativas.

Força
 Dinâmica Lagrangiana
Exemplo 5: Obtenha a Lagrangiana para um projetil (livre da resistência do ar)
em termos de suas coordenadas cartesianas (𝑥, 𝑦, 𝑧) , com 𝑧 medido
verticalmente para cima. Determine as três equações de Lagrange.
Solução:
A energia cinética e a energia potencial:
1
𝑇 = 𝑚(𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑉 = 𝑚𝑔𝑧
2
1
A lagrangiana fica: 𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 − mgz
2
As equações de movimento:
d 𝜕L 𝜕L d 𝜕L 𝜕L d 𝜕L 𝜕L
− =0 − =0 − =0
dt 𝜕𝑥 𝜕𝑥 dt 𝜕𝑦 𝜕𝑦 dt 𝜕𝑧 𝜕𝑧

𝟎 = 𝒎𝒙 𝟎 = 𝒎𝒚 −𝒎𝒈 = 𝒎𝒛 que corresponde a F=mg.

 Dinâmica Lagrangiana
Exemplo 6: Obtenha a Lagrangiana para uma partícula movendo-se em uma
dimensão ao longo do eixo x sujeita à força 𝐹 = − 𝑘𝑥 (com 𝑘 positivo).
Determine a equação de Lagrange do movimento.
Solução:
1 2 1
A energia cinética e a energia potencial:
𝐹 = −𝑘𝑥 → 𝑉 = 𝑘𝑥 → 𝑇 = 𝑚𝑥 2
2 2
1 1 2
A lagrangiana fica: 2
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 → 𝐿 = 𝑚𝑥 − 𝑘𝑥
2 2
As equações de movimento:

d 𝜕L 𝜕L
dt 𝜕𝑥
−
𝜕𝑥
=0 −𝒌𝒙 = 𝒎𝒙
 Dinâmica Lagrangiana
Exemplo 7: Considere uma massa 𝑚 movendo-se em duas dimensões com
1
energia potencial 𝑉 𝑥, 𝑦 = − 𝑘𝑟 2 , onde 𝑟 2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 . Obtenha a
2
lagrangeana, usando as coordenada 𝑥 e 𝑦, e determine as equações de
movimento de Lagrange.
Solução:
1 1
A energia cinética e a energia potencial: 𝑇 = 𝑚 𝑥 + 𝑦 → 𝑉 = − 𝑘 𝑥2 + 𝑦2
2 2
2 2
1 1
A lagrangiana fica: 𝐿 = 𝑇 − 𝑉 → 𝐿 = 𝑚 𝑥2 + 𝑦2 + 𝑘 𝑥2 + 𝑦2
2 2

As equações de movimento:

d 𝜕L 𝜕L d 𝜕L 𝜕L
− =0 − =0
dt 𝜕𝑥 𝜕𝑥 dt 𝜕𝑦 𝜕𝑦

−𝒌𝒙 = 𝒎𝒙 −𝒌𝒙 = 𝒎𝒚
 Dinâmica Lagrangiana
Exemplo 8: Considere uma massa 𝑚 movendo-se em uma rampa, sem atrito, que
tem uma declividade 𝛼 com a horizontal. Obtenha a Lagrangiana em termos da
coordenada 𝑥, medida horizontalmente através da rampa, e da coordenada 𝑦,
medida para baixo da rampa. (Trate o sistema como bidimensional, mas inclua a
energia potencial gravitacional). Determine as duas equações de Lagrange e
justifique se elas são as mesmas que você esperava.
Solução:
1
A energia cinética e a energia potencial: 𝑇 = 𝑚 𝑥 2 + 𝑦 2 → 𝑉 = 𝑚𝑔𝑦 = 𝑚𝑔𝑦 sin 𝛼
2
1
A lagrangiana fica: 𝐿 = 𝑇 − 𝑉 → 𝐿 = 𝑚 𝑥 2 + 𝑦 2 − 𝑚𝑔𝑦 sin 𝛼
2

As equações de movimento:

d 𝜕L 𝜕L d 𝜕L 𝜕L
− =0 → 0 = 𝒎𝒙 − = 0 → 𝒎𝒈 sin 𝜶 = 𝒎𝒚
dt 𝜕𝑥 𝜕𝑥 dt 𝜕𝑦 𝜕𝑦
 Dinâmica Lagrangiana
Exemplo 9: Determine a Lagrangiana e a equação de movimento de um pêndulo
simples em coordenadas polares de raio fixo r=a e θ é a única coordenada
livre.
Solução:
𝑥 = 𝑎 cos 𝜃 → 𝑦 = 𝑎 sin 𝜃

𝑥 = −𝑎𝜃 sin 𝜃 → 𝑦 = 𝑎𝜃 cos 𝜃

A energia cinética e a energia potencial:

1 1
𝑇 = 𝑚 𝑥 + 𝑦 = 𝑚𝑎2 𝜃 2
2 2
2 2
𝑉 = −𝑚𝑔𝑥 = −𝑚𝑔𝑎 cos 𝜃

A lagrangiana fica:
1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 → 𝐿 = 𝑚𝑎2 𝜃 2 + 𝑚𝑔𝑎 cos 𝜃
2
 Dinâmica Lagrangiana

1
𝐿 = 𝑚𝑎2 𝜃 2 + 𝑚𝑔𝑎 cos 𝜃
2

A equação de movimento:
d 𝜕L 𝜕L
− =0
dt 𝜕𝜃 𝜕𝜃

d
𝑚𝑎2 𝜃 + 𝑚𝑔𝑎 sin 𝜃 = 0
dt
𝑚𝑎2 𝜃 = −𝑚𝑔𝑎 sin 𝜃

𝑎𝜃 = −𝑔 sin 𝜃
 Dinâmica Lagrangiana

Exemplo 10: Deduza as equações de Lagrange, para uma partícula que se

move em um campo conservativo bidimensional, em coordenadas
a) cartesianas
b) Polares
c) cilíndricas
 Dinâmica Lagrangiana
Solução: a)
1
𝑇 = 𝑚(𝑥 2 + 𝑦 2 )
A energia cinética e a energia potencial: 𝑉 = 𝑉 𝑥, 𝑦
2
1
A lagrangiana fica: 𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚 𝑥 2 + 𝑦 2 − V 𝑥; 𝑦
2
d 𝜕L 𝜕L
As equações de movimento: − =0
dt 𝜕𝑥 𝜕𝑥

𝜕L 𝜕𝑉 𝜕L 𝜕𝑇
=− = 𝐹𝑥 → =− = 𝑚𝑥 → 𝐹𝑥 = 𝑚𝑥
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝑭 = 𝒎𝒂
𝜕L 𝜕𝑉 𝜕L 𝜕𝑇
=− = 𝐹𝑦 → =− = 𝑚𝑦 → 𝐹𝑦 = 𝑚𝑦
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦
 Dinâmica Lagrangiana
Solução: b) A energia cinética e a energia potencial: 𝑣𝑟 = 𝑟 → 𝑣𝜙 = 𝑟𝜙

1 1 𝑉 = 𝑉 𝑟, 𝜙
𝑇 = 𝑚𝑣 = 𝑚 𝑟 2 + 𝑟 2 𝜙 2
2
2 2
A lagrangiana fica:
1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚 𝑟 2 + 𝑟 2 𝜙 2 − V 𝑟, 𝜙
2
A equações de movimento: d 𝜕𝑉
2
𝑚𝑟 − 𝑚𝑟𝜙 − =0
d 𝜕L 𝜕L dt 𝜕𝑟
− =0
dt 𝜕𝑟 𝜕𝑟 2
𝜕𝑉
𝑚𝑟 = −𝑚𝑟𝜙 −
𝜕𝑟

𝑭𝒓 = 𝒎(𝒓 − 𝒓𝜽𝟐 )
Dinâmica Lagrangiana

1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚 𝑟 2 + 𝑟 2 𝜙 2 − V 𝑟, 𝜙
2
d 𝜕L 𝜕L
− =0
dt 𝜕𝜙 𝜕𝜙

d 2
𝜕𝑉
𝑚𝑟 𝜙 − − =0
dt 𝜕𝜙

𝝏𝑽
𝒎𝒓𝟐 𝝓 =−
𝝏𝝓
Torque
Momento angular
 Dinâmica Lagrangiana
Solução: c) A energia cinética e a energia potencial:
𝑣𝑟 = 𝑟 → 𝑣𝜙 = 𝑟𝜃 → 𝑣𝑧 = 𝑧
1 1
𝑇 = 𝑚𝑣 = 𝑚 𝑟 2 + 𝑟 2 𝜃 2 + 𝑧 2
2
2 2
𝑉 = 𝑉 𝑟, 𝜃, 𝑧

A lagrangiana fica:
1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚 𝑟 2 + 𝑟 2 𝜃 2 + 𝑧 2 − V 𝑟, 𝜃, 𝑧
2
 1
Dinâmica Lagrangiana 𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚 𝑟 2 + 𝑟 2 𝜃 2 + 𝑧 2 − V 𝑟, 𝜃, 𝑧
2
d 𝜕L 𝜕L
− =0
dt 𝜕𝑟 𝜕𝑟
𝐹𝑟
d 2
𝜕𝑉 2
𝜕𝑉
𝑚𝑟 − (m𝑟𝜃 ) = 0 → 𝑚 𝑟 − 𝑟𝜃 = −
dt 𝜕𝑟 𝜕𝑟

d 𝜕L 𝜕L
− =0
dt 𝜕𝜃 𝜕𝜃
d 𝜕𝑉 𝑑 2 𝜕𝑉 Torque
2
𝑚𝑟 𝜃 + =0 → 𝑚 𝑟 𝜃 =−
dt 𝜕𝜃 𝑑𝑡 𝜕𝜃

d 𝜕L 𝜕L
− =0
dt 𝜕𝑧 𝜕𝑧
𝐹𝑧
d 𝜕𝑉 𝜕𝑉
𝑚𝑧 + = 0 → 𝑚𝑧 = −
dt 𝜕𝑧 𝜕𝑟
 Dinâmica Lagrangiana

Exemplo 11: Determine a equação de Lagrange e as equações de movimento

para um pêndulo com suporte livre (a massa M pode se mover livremente sem
atrito no plano horizontal, enquanto o pêndulo oscila no plano vertical).

Refazendo o desenho e tomando o

nível de referencia na origem, temos
 Dinâmica Lagrangiana
Podemos escrever as energias cinética e potencial
1 1
𝑇 = 𝑀𝑥 + 𝑚 𝑋 2 + 𝑌 2
2 𝑉𝑀 = 0 𝑒 𝑉𝑚 = −𝑚𝑔𝑌, 𝑙𝑜𝑔𝑜 𝑉 = −𝑚𝑔𝑌
2 2

𝑋 = 𝑥 + 𝑙 sin 𝜃 → 𝑋 = 𝑥 + 𝑙𝜃 cos 𝜃
Como
𝑌 = 𝑙 cos 𝜃 → 𝑌 = −𝑙𝜃 sin 𝜃

Logo 𝑋 2 + 𝑌 2 = 𝑥 2 + 𝑙 2 𝜃 2 + 2𝑙𝑥 𝜃 cos 𝜃

Podemos reescrever as energias cinética e potencial como

𝑚 + 𝑀 2 𝑚𝑙 2 2
𝑇= 𝑥 + 𝜃 + 𝑚𝑙𝑥 𝜃 cos 𝜃 𝑉 = −𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃
2 2

𝒎 + 𝑴 𝟐 𝒎𝒍𝟐 𝟐
A lagrangiana fica 𝑳=𝑻−𝑽= 𝒙 + 𝜽 + 𝒎𝒍𝒙𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝜽 + 𝒎𝒈𝒍 𝒄𝒐𝒔 𝜽
𝟐 𝟐
 Dinâmica Lagrangiana
𝑚 + 𝑀 2 𝑚𝑙 2 2
𝐿= 𝑥 + 𝜃 + 𝑚𝑙𝑥 𝜃 cos 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃
2 2
Podemos, agora, determinar as equações de movimento

d 𝜕L 𝜕L d
− =0 𝑚 + 𝑀 𝑥 + 𝑚𝑙𝜃 cos 𝜃 − 0 = 0
dt 𝜕𝑥 𝜕𝑥 dt

𝑚 + 𝑀 𝑥 + 𝑚𝑙𝜃 cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝜃 2 sin 𝜃 = 0

d 𝜕L 𝜕L d
− =0 𝑚𝑙 2 𝜃 + 𝑚𝑙𝑥 cos 𝜃 − −𝑚𝑙𝑥 𝜃 sin 𝜃 − 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0
dt 𝜕𝜃 𝜕𝜃 dt

𝑚𝑙 2 𝜃 + 𝑚𝑙𝑥 cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝑥 𝜃 sin 𝜃 + 𝑚𝑙𝑥 𝜃 sin 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0

𝑚𝑙 2 𝜃 + 𝑚𝑙𝑥 cos 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0

 Dinâmica Lagrangiana
Como as equações de movimento são difíceis de resolver (equações não lineares – não existe um
método geral de resolução, cada caso é um caso), vamos analisar alguns casos limites
(particulares) afim de verificarmos se essas equações estão corretas.

1º) Se m = 0 𝑚 + 𝑀 𝑥 + 𝑚𝑙𝜃 cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝜃 2 sin 𝜃 = 0

0+𝑀 𝑥 =0 → 𝒙=𝟎 → 𝑀 𝑠𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑢𝑚 𝑐𝑜𝑟𝑝𝑜 𝑙𝑖𝑣𝑟𝑒

2º) Se M   𝑚 + 𝑀 𝑥 + 𝑚𝑙𝜃 cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝜃 2 sin 𝜃 = 0

𝑚 + 𝑀 𝑥 𝑚𝑙𝜃 cos 𝜃 𝑚𝑙𝜃 2 sin 𝜃

Divide-se todos os termos por M + − =0→ 𝑥=0
𝑀 𝑀 𝑀
Substituindo 𝑥=0 na segunda equação de movimento
𝑚𝑙 2 𝜃 + 𝑚𝑙𝑥 cos 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0 e dividindo por 𝑚𝑙 2 , obtemos
𝒈
𝜽 + 𝒔𝒊𝒏 𝜽 = 𝟎
𝒍
que corresponde a equação do pêndulo simples com ponto de suspensão fixo.
 Dinâmica Lagrangiana
Exemplo 12: Uma partícula de massa m move-se em um campo de força conservativo. Ache
(a) a função lagrangiana, (b) as equações do movimento em coordenadas cilíndrica
𝑟, 𝜃, 𝑧 .
Solução: (a) A energia cinética total em coordenadas
cilíndricas
1
𝑇 = 𝑚 𝑟2 + 𝑟2𝜃2 + 𝑧2
2
A energia potencial 𝑉 = 𝑟, 𝜃, 𝑧 . Então a função
lagrangiana é

1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚 𝑟 2 + 𝑟 2 𝜃 2 + 𝑧 2 − 𝑉 𝑟, 𝜃, 𝑧
2

(b) As equações de Lagrange são

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 2
𝜕𝑉 2
𝜕𝑉
− =0→ 𝑚𝑟 − 𝑚𝑟𝜃 − = 0 → 𝑚 𝑟 − 𝑟𝜃 = −
𝑑𝑡 𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝑑𝑡 𝜕𝑟 𝜕𝑟
Dinâmica Lagrangiana
(b) As equações de Lagrange são

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝑉 𝜕𝑉
− =0→ 𝑚𝑟 − 𝑚𝑟𝜃 2 − = 0 → 𝑚 𝑟 − 𝑟𝜃 2 = −
𝑑𝑡 𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝑑𝑡 𝜕𝑟 𝜕𝑟

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝑉 𝑑 2 𝜕𝑉
− =0→ 𝑚𝑟 2 𝜃 + =0 → 𝑚 𝑟 𝜃 =−
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝑑𝑡 𝜕𝜃

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝑉 𝜕𝑉
− =0→ 𝑚𝑧 + = 0 → 𝑚𝑧 = −
𝑑𝑡 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝑑𝑡 𝜕𝑧 𝜕𝑧
 Dinâmica Lagrangiana
;

Exemplo 13: Considere um pêndulo plano formado por uma haste inextensível de
comprimento 𝑙 e massa desprezível tendo na sua extremidade uma partícula
pontual de massa 𝑚. Escreva as equações de movimento da partícula em
coordenadas polares 𝑟 e 𝜃.

Solução:
1 1
𝑇 = 𝑚𝑟 + 𝑚𝑟 2 𝜃 2
2
2 2

𝑉 = 𝑚𝑔𝑧 = 𝑚𝑔𝑟 1 − cos 𝜃

A lagrangiana fica:
1 1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 → 𝐿 = 𝑚𝑟 + 𝑚𝑟 2 𝜃 2 − 𝑚𝑔𝑟 1 − cos 𝜃
2
2 2
 Dinâmica Lagrangiana
;

1 1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 → 𝐿 = 𝑚𝑟 + 𝑚𝑟 2 𝜃 2 − 𝑚𝑔𝑟 1 − cos 𝜃
2
2 2

As equações de movimento são: :

;

d 𝜕L 𝜕L
− =0
dt 𝜕𝑟 𝜕𝑟

d
𝑚𝑟 − [𝑚𝑟𝜃 2 − 𝑚𝑔 1 − cos 𝜃 ] = 0
dt

𝑚𝑟 = 𝑚𝑟𝜃 2 − 𝑚𝑔 1 − cos 𝜃

𝒓 = 𝒓𝜽𝟐 − 𝒈 𝟏 − 𝐜𝐨𝐬 𝜽
 Dinâmica Lagrangiana
;

1 1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 → 𝐿 = 𝑚𝑟 + 𝑚𝑟 2 𝜃 2 − 𝑚𝑔𝑟 1 − cos 𝜃
2
2 2

As equações de movimento são:

;
d 𝜕L 𝜕L d
− =0 → 𝑚𝑟 2 𝜃 − 𝑚𝑔𝑟 sin 𝜃 = 0
dt 𝜕𝜃 𝜕𝜃 dt

temos: 𝑚𝑟 2 𝜃 + 2𝑚𝑟𝑟𝜃 = 𝑚𝑔𝑟 sin 𝜃

Como, 𝑟 = 𝑙 e 𝑟 = 0 :

𝒈
𝒍𝜽 = 𝒎𝒈 sin 𝜽 → 𝜽 = sin 𝜽
𝒍
 Dinâmica Lagrangiana
Exemplo 14:
Dinâmica Lagrangiana
Dinâmica Lagrangiana
Dinâmica Lagrangiana
Dinâmica Lagrangiana
Dinâmica Lagrangiana
 Momentos generalizados (canônicos)
Estas equações podem ser chamadas de equação de movimento de Lagrange
𝝏𝑳 𝝏𝑳
𝒑𝒊 = 𝒑𝒊 =
𝝏𝒒𝒊 𝝏𝒒𝒊
Equações de Hamilton
𝒏

O hamiltoniano 𝐻 𝑞, 𝑝, 𝑡 definida por: 𝑯 𝒒, 𝒑, 𝒕 = 𝒒𝒊 𝒑𝒊 − 𝑳 𝒒, 𝒒, 𝒕

𝒊=𝟏
Se um sistema for conservativo, o hamiltoniano 𝐻 pode ser interpretado como
a energia total (cinética e potencial) do sistema. 𝑯 = 𝑻 + 𝑽

Equações de movimento de Hamilton

𝝏𝑯 𝝏𝑯
𝒒𝒊 = 𝒑𝒊 = −
𝝏𝒑𝒊 𝝏𝒒𝒊
 Dinâmica Hamiltoniana

Exemplo 15: A lagrangiana de um oscilador harmônico é dada por

𝑚𝑥 2 𝑘𝑥 2 , determine:
𝐿= −
2 2

a) o momento conjugado 𝑝𝑥
𝑝𝑥 = 𝑚𝑥 → 𝑥=
𝑚

b) A hamiltoniana

𝑝𝑥2 𝑚 𝑝𝑥 2 𝑘𝑥 2
𝐻 = 𝑥 𝑝𝑟 − 𝐿 = − +
𝑚 2 𝑚 2
 Dinâmica Hamiltoniana

Exemplo 16: A partícula livre em coordenadas esféricas. O vetor velocidade é

dado por 𝒓 = 𝒓𝒓 + 𝒓𝜽𝜽 + 𝒓𝝓 sin 𝜽 𝝓, determine:

a) a lagrangiana
1 1
𝐿 = 𝑇 + 𝑉 = 𝑇 = 𝑚𝑣 = 𝑚 𝑟 2 + 𝑟 2 𝜃 2 + 𝑟 2 𝜙 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃
2
2 2

b) Os momentos conjugados
𝑝𝑟
𝑟=
𝑝𝑟 = 𝑚𝑟 𝑚
𝑝𝜃
𝑝𝜃 = 𝑚𝑟 2 𝜃 → 𝜃=
𝑚𝑟 2
𝑝𝜙 = 𝑚𝑟 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃𝜙 𝑝𝜙
𝜙=
𝑚𝑟 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃
 Dinâmica Hamiltoniana
c) a hamiltoniana
𝑛

𝐻 𝑞, 𝑝, 𝑡 = 𝑞𝑖 𝑝𝑖 − 𝐿 𝑞, 𝑞 , 𝑡
𝑖=1

𝐻 = 𝑟𝑝𝑟 + 𝜃 𝑝𝜃 + 𝜙𝑝𝜙 − 𝐿
2
𝑝𝑟2 𝑝𝜃2 𝑝𝜙 𝑚 𝑝𝑟 2 𝑚𝑟 2 𝑝𝜃 2 𝑚𝑟 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃 𝑝𝜙 2
𝐻= + 2
+ 2 2
− − −
𝑚 𝑚𝑟 𝑚𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 2 𝑚 2 𝑚𝑟 2 2 𝑚𝑟 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃

𝟏 𝒑𝟐𝜽 𝒑𝟐𝝓
𝑯= 𝒑𝟐𝒓 + +
𝟐𝒎 𝒓𝟐 𝒓𝟐 𝒔𝒊𝒏𝟐 𝜽
 Dinâmica Hamiltoniana
Exemplo 17: Maquina de Atwood
Pelos dados da figura, temos
1 1
𝑇 = 𝑚1 𝑥 + 𝑚2 𝑥 2 𝑉 = −𝑚1 𝑔𝑥 − 𝑚2 𝑔 𝑙 − 𝑥
2
2 2
Desprezando o termo constante, temos
𝑉 = −𝑚1 𝑔𝑥 − 𝑚2 𝑔𝑥

A expressão do lagrangiano fica

1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 𝐿 = 𝑚1 + 𝑚2 𝑥 2 + 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝑥
2
A expressão do hamiltoniano é dada por
𝐻 = 𝑞𝑖 𝑝𝑖 − 𝐿 = 𝑝𝑥 − 𝐿
1
𝐻 = 𝑝𝑥 − 𝐿 = 𝑝𝑥 − 𝑚1 + 𝑚2 𝑥 2 + 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝑥
2
 Dinâmica Hamiltoniana
1
𝐻 = 𝑝𝑥 − 𝐿 = 𝑝𝑥 − 𝑚1 + 𝑚2 𝑥 2 + 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝑥
2
O hamiltoniano deve ser escrito apenas em termos de coordenadas e momentos,
eliminando as velocidades.
𝜕𝐿
𝑝= = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑥
𝜕𝑥
𝜕𝐿
Substituindo a equação 𝑝= = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑥
𝜕𝑥
1
no hamiltoniano 𝐻 = 𝑝𝑥 − 𝑚1 + 𝑚2 𝑥 2 + 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝑥
2

𝑝2
obtemos 𝐻= 2
+ 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝑥
2 𝑚1 + 𝑚2
 Dinâmica Hamiltoniana
𝑝2
𝐻= 2
+ 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝑥
2 𝑚1 + 𝑚2

𝜕𝐻 𝜕𝐻 𝑝
Calculando as equações de Hamilton 𝑞𝑖 = → 𝑥= =
𝜕𝑝𝑖 𝜕𝑝 𝑚1 + 𝑚2

𝜕𝐻 𝜕𝐻
𝑝𝑖 = − → 𝑝=− = 𝑚1 − 𝑚2 𝑔
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑥

Combinando as duas expressões, obtemos a expressão para a aceleração

com que as massas se deslocam

𝑚1 − 𝑚2
𝑥= 𝑔
𝑚1 + 𝑚2
 Dinâmica Hamiltoniana

Exemplo18:
Dinâmica Hamiltoniana
Dinâmica Hamiltoniana
Dinâmica Hamiltoniana
Dinâmica Hamiltoniana