F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS II

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

8. CONTROLADORES DISCRETOS

8.1 Controladores PID

Entende-se por projeto de um controlador PID a definiã a o de como as

aã oes proporcional, integral e derivativa atuara o sobre o sinal de erro de um
sistema.

Sa o objetivos da sintonia de um PID:

• Minimizaã a o da integral do erro: onde o objetivo e a manter a í rea

definida pela sinal de entrada (set-point) e o sinal de saıda (varií vel
controlada) como mınima. Este e um dos objetivos definidos pelo metodo
de ZN.
• Minimizaã a o da integral do erro quadrado: e possıvel que muito embora o
erro definido pela í rea entre os sinais de entrada e saıda seja aceití vel o
mesmo na o ocorra para o intante inicial do transitâ rio. Considerando-se
que o erro instantˆ neo e multiplicado por uma constante obtem-se o erro
quadrado.
• Controle mais rí pido: trata-se de um objetivo comum em ví rios sistemas
prí ticos. Geralmente e um objetivo que conflita com a estabilidade ou o
tempo de acomodaã a o do sistema final.
• Minimizaã a o do desgaste do equipamento: deve-se evitar que os
componentes de um sistema sejam usados desnecessariamente
(particularmente verdadeiro em sistemas mecˆ nicos). Vibraã oes em torno
do objetivo de controle podem ser obtidas quando busca-se um sistema
com resposta desnecessariamente rí pida, por exemplo.
• Evitar sobre-sinal na partida do sistema: e observado que quando o
sistema e iniciado ocorrem os maiores sobre-sinais. Em sistemas
mecˆ nicos ou hidrí ulicos isto pode ser bastante indesejí vel.
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• Minimizar os efeitos de pertubaã oes: este objetivo estí associado a

capaciadade do controlador rejeitar pertubaã oes que possam afetar o
compartamento desejado do sistema.

Estes objetivos sa o, por vezes, conflitantes, sendo necessí rio a busca por
uma soluã a o de compromisso que melhor atenda as especificaã oes de projeto.

8.2 Projeto de um controlador PID Contınuo

Pode-se representar um controlador PID no domınio de s por:

K
PID(s) = k + i +K s
p s d

De outra maneira e possıvel representar o controlador por:

1
PID(s) = K(1 + + T s) .
Ts d
i
Outra representaã a o possıvel leva em conta a utilizaã a o de um filtro para
ruıdos em alta frequ ància:
K K s
PID(s) = k + i + d
p s s + p1

Que tambem pode ter a representaã a o:

1 T s
PID(s) = K(1 + + d )
T s 0.1T + 1
i d

1
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8.3 O metodo de Ziegler-Nichols

O metodo de Ziegler-Nichols parte do da escolha dos parˆ metros K, Ti e

Td usando as relaã oes:

τ
K=
τ
d
T = 2τ
i d
T = 0.5τ
d d
Os valores de τ e τd sa o definidos atraves da observaã a o do
comportamento transitâ rio da resposta do sistema em malha aberta a uma
entrada degrau, segundo a figura 8.1 e 8.2

Figura 8. 1 Resposta do sistema a uma entrada degrau.

2
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0.1
EXEMPLO: Dado o sistema G(s) = , obtenha os parˆ mentros
(5s + 1)(10s + 1)2

de sintonia do PID(s) pelo metodo de Ziegler-Nichols:

A resposta do sistema em malha aberta para uma entrada degrau serí

Para esta resposta τ = 32 e τd = 6. De onde:


K = 5.33 
 1 1
T = 12  PID(s) = K(1 + + T s) = 5.33(1 + + 3s)
i Ts d 12s
 i
T =3 
d 

3
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Step Response
1.4

Sistema
1.2 realimentado
com PID

0.8
Amplitude

0.6

0.4
Sistema
realimentado
0.2

0
0 50 100 150
Time (sec)

Pode-se observar que o sistema original realimentado apresenta erro em

regime permanente significativo. Isto e esperado jí que o sistema e um sistema
do tipo zero com baixo ganho. Como o PID aumenta o tipo do sistema (tipo 1) o
sistema apresenta uma resposta com erro em regime nulo. Observa-se tambem
uma melhora na tempo de subida do sistema bem como o aparecimento de um
pequeno sobre-sinal.
Este metodo apresenta uma proposta inicial de parˆ metros do controlador PID ,
sendo aconselhí vel modificaã oes destes parˆ metros para adequaã a o `s
especificaã oes do projeto.

4
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A representaã a o de um controlador PID discreto pode ser feita

Me todo 1: Simples substituiã a o de s por z:

1 1
PID(s) = 5.33(1 + + 3s) ⇒ PID(z) = 5.33(1 + + 3z)
12s 12z
Para funã a o original com T = 0.1s tem-se:

0.1 zoh 3.3e - 008 z 2 + 1.307e - 007 z + 3.235e - 008

G(s) = ⇒ G(z) =
(5s + 1)(10s + 1)2 z 3 - 2.96 z 2 + 2.921 z - 0.9608

Cuja resposta pode ser vista na figura:

Step Response
0.9

0.8

0.7

0.6

0.5
Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 20 40 60 80 100 120
Time (sec)

5
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Me todo 2: Discretizaã a o do controlador PID usando metodos conhecidos.

Por exemplo, usando Tustin (T=0.1):

1 tustin 325.2 z 2 - 639.6 z + 314.5

PID(s) = 5.33(1 + + 3s) ⇒ PID(z) =
12s z2 -1
Para G(z) :

0.1 zoh 3.3e - 008 z 2 + 1.307e - 007 z + 3.235e - 008

G(s) = ⇒ G(z) =
(5s + 1)(10s + 1)2 z 3 - 2.96 z 2 + 2.921 z - 0.9608

Obtem-se a figura, onde a resposta e semelhante a resposta contınua.

Contudo, isto depende da escolha adequada do perıodo de
amostragem.

Step Response
1.4

1.2 PID discretizado por tustin

PID por substituic ao simples

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 50 100 150
Time (sec)

6
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8.4 Implementaã
ao Digital do Controlador PID

Considerando a representaã a o do controlador PID no plano s:

K
PID(s) = k + i +K s
p s d

Observa-se que a implementaã a o do termo Kp pode ser feita usando-se

uma resoluã a o finita associada ` representaã a o digital utilizada.
O termo derivativo pode ser aproximado segundo a representaã a o backward:

dy( t ) y[ k ] − y[ k − 1] y[ kT] − y[ kT − T]
= =
dt ∆t T

Aplicando-se a transformada Z:

Y( z) − z −1Y( z) 1 − z −1 
=  Y ( z)
T  T 

Assim a representaã a o do controlador digital derivativo e:

 z − 1
Gd ( z ) = K d 
 zT 

O termo integrativo pode ser aproximado segundo metodos de integraã a o

numerica jí conhecidos: integraã a o trapezoidal, integraã a o forward e integraã a o
backward, representadas pela figura.

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Backward Forward

kT-T kT kT-T kT

Area: Area:
T[-au[kT-T]+ae[kT-T]] T[-au[kT]+ae[kT]]

Trapezoidal
Area:
T[-au[kT-T]+ae[kT-T] -au[kT]+ae[kT]]/2

kT-T kT

No caso da integraã a o trapezoidal a representaã a o do controlador digital

integrativo e:

2  z + 1
Gi ( z ) = K i
T  z − 1 
No caso da integraã a o backward a representaã a o do controlador digital
integrativo e:

 T 
Gi ( z ) = K i 
 z − 1
No caso da integraã a o forward a representaã a o do controlador digital
integrativo e:

 Tz 
Gi ( z ) = K i 
 z − 1

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Usando-se as aproximaã oes propostas pode-se apresentar tràs PID

discretos possıveis para implementaã a o na forma de equaã a o a diferenã as:
Integraã a o trapezoidal:

Integraã a o forward:

Integraã a o backward:

Quando o termo Ki e zerado o controlador PD resultante serí dado por:

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A figura representa a implementaã a o em diagrama de blocos do

controlador PID discreto usando integraã a o trapezoidal.

O operador z-1 e interpletado como um atraso de T segundos. Na prí tica,

este atraso e implementado pelo armazenamento sucessivo de valores
calculados e posterior utilizaã a o dos mesmos quando a equaã a o demandar.

Exercıcio: Obtenha o diagrama de blocos a equaã a o a diferenã as do

controlador PD discreto proposto.

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8.5 Projeto de PID discreto

Projeto de um PD discreto

Considerando que uma planta representada por:

Apresenta, para perıodo de amostragem T = 0.01s, a seguinte funã a o

discreta equivalente:

Como o controlador PD pode ser descrito como:

Observe que para Kp = 1 tem-se que Gc(1) = 1, ou seja, o controlador

na o afeta o erro em regime permanente do sistema final. Assim a funã a o de
transferància em malha aberta do sistema resultante (com o controlador PD)
serí :

Cuja equaã a o caracterıstica e:

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Dividindo-se pelos termos que na o sa o multiplicado por Kd tem-se a

funã a o de transferància em malha aberta equivalente:

Ou seja, e possıvel usar a ferramenta de lugar das raızes para observar o

comportamento do sistema compensado com a variaã a o do ganho do termo
derivativo. A figura representa este lugar das raızes.

A figura ilustra que para um determinado Kp (no caso, Kp =1) ocorrem

faixas de valores de Kd para quais o sistema final e levado inclusiva `
instabilidade. Por outro lado, a escolha de um Kd adequado permite que o
sistema tenha um comportamento transitâ rio previsıvel.

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Projeto de um PI discreto

Com Kd =0 e usando a aproximaã a o backward para o termo integrativo,

tem-se que:

Este projeto utiliza o princıpio do dipolo para melhorar a estabilidade

relativa do sistema final. Este princıpio propoe a colocaã a o do zero do
controlador PI ta o perto quanto possıvel do pâ lo (z-1). Neste caso o ganho de
malha resultante e aproximadamente dado por Kp. Este fato, associado ao
aumento do tipo do sistema, permite que o controlador melhore as condiã oes
de erro em regime permanente do sistema.

Agora, considerando que o sistema a ser compensado e dado por:

Considera-se que o sistema original apresenta o ganho K = 0.1152 e

deseja-se melhorar as caracterısticas de estabilidade do sistema (margem de
ganho). Isto poderia ser feito simplesmente diminuindo-se o ganho K por um
determinado fator (10, por exemplo).
Assim, para um ganho K = 0.01152 as raızes da equaã a o caracterıstica
sera o deslocadas, aumentado a margem de ganho do sistema.
Alternativamente, deseja-se fazer isto com o uso de um controlador PI. Ou
seja, reduzir o ganho por um fator de 10, sem mudar significativamente o
comportamento transitâ rio do sistema (mudar o lugar das raızes do sistema).
Fazendo-se Kp = 1, pode-se escolher um valor para o zero do PI

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significativamente perto do zero dado por z-1. Isto deslocarí as raızes da

equaã a o caracterıstica do sistema final para o ponto desejado. A figura ilustra o
lugar das raızes do sistema sem compensador e com compensador.

A equaã a o do PI proposta e

Resultando em um Kp = 0.1 e um Ki = 0.05.

A equaã a o do sistema final serí :

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8.6 Projeto de um controlador dead-beat

Os sistemas discretos de controle apresentam a propriedade de poder

exibir uma resposta dead beat. Esta propriedade na o e observada nos sistemas
contınuos. Um resposta dead beat e aquela obtida quando o sinal de referància
e atingido em um mınimo tempo com erro zero. Em contraste, um sistema
contınuo pode atingir o valor de referància, com erro zero, somente para tempo
infinito (matematicamente). Ou seja, a operaã a o de amostragem dos sistemas
discretos permite que o mesmo atinja um valor de regime em um tempo
transitâ rio finito.
Considerando que um sistema discreto seja descrito por:

Para que o sistema tenha uma resposta dead-beat para uma entrada
degrau, o controlador deve ter a forma:

Onde Q(1) e o valor de Q(z-1) para z-1=1.

Exercıcio: Dado o sistema projetar um controlador dead-beat:

Onde:

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O controlador serí :

Assim a funã a o de transferància em malha aberta resultante serí :

A resposta do sistema em malha fechada para uma entrada degrau serí

dada pela figura:

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