ARTIGO TÉCNICO
Instituto Superior de Engenharia do Porto
MANUTENÇÃO E DIAGNÓSTICO DE AVARIAS
EM MOTORES DE INDUÇÃO TRIFÁSICOS.
Resumo
Os motores de indução trifásicos são usados na maioria dos
sistemas eletromecânicos, pelo que a sua manutenção
reveste-se de enorme importância. A monitorização contínua
dos equipamentos é o elemento chave dos atuais sistemas de
manutenção condicionada. A análise espectral da corrente
absorvida pelo motor está muito implantada na indústria,
mas apresenta várias limitações. Diversos métodos de
deteção e diagnóstico de avarias têm sido desenvolvidos,
baseados nas múltiplas grandezas que caracterizam o
funcionamento do motor. A análise no domínio das
frequências, com recurso a técnicas de processamento digital
de sinal, tem sido bastante explorada. Este artigo pretende
focar-se nas principais causas e métodos de diagnóstico de
avarias no estator e rotor dos motores de indução.
1. Introdução
Os motores elétricos são elementos centrais em qualquer
processo industrial atual. Na União Europeia, a sua utilização
está associada a cerca de 70% da energia consumida no
sector industrial. Em Portugal, verifica-se um valor
semelhante para o mesmo sector, sendo que 30% do total de
energia elétrica consumida no país é da responsabilidade dos
motores elétricos [1]. Neste contexto, os motores de indução
trifásicos (MI3) assumem uma importância determinante:
cerca de 90% dos motores de corrente alternada utilizados
são deste tipo, em particular, a variante de gaiola de esquilo.
Compreende-se a importância dos níveis de fiabilidade
destas máquinas, ao longo do seu tempo de vida útil, na
generalidade dos processos produtivos. A variedade de
ambientes (mais ou menos agressivos), associada às
condições de funcionamento dos motores, são os principais
fatores que estão na origem do aparecimento de avarias:
para além dos inconvenientes que podem surgir em termos
produtivos, estão normalmente associadas à redução do
tempo de vida útil dos motores [2].
Pedro Melo
Os dispositivos de proteção convencionais dos motores
elétricos atuam somente após a ocorrência de falhas [3]
(e.g., relés & disjuntores magneto-térmicos: curto-circuitos
entre fases ou fase-terra, sobrecargas, defeitos à terra,
flutuações e desequilíbrios nas tensão; fusíveis: curto-
circuitos; proteções diferenciais: contra contactos indiretos).
Se forem graves, tal implicará interrupções nos processos de
fabrico, podendo também provocar danos noutros
componentes dos sistemas eletromecânicos onde os
motores se inserem. Naturalmente, os custos associados
poderão ser avultados, tanto em equipamentos como, mais
grave ainda, em vidas humanas.
Deste modo, a deteção antecipada de possíveis avarias
reveste-se de enorme importância: redução dos custos de
manutenção e tempos de interrupção, aumentando a
fiabilidade e o tempo de vida útil dos motores e respetivos
acionamentos [2]. Atualmente, o diagnóstico e deteção de
avarias assenta na monitorização não intrusiva dos
componentes do sistema, conjugadas com técnicas de
processamento digital de sinal, cuja análise permite a
identificação de múltiplas avarias no motor.
Este trabalho está estruturado da seguinte forma: A Secção 2
apresenta alguns conceitos gerais sobre manutenção
condicionada de motores elétricos. Na Secção 3 descrevem-
se os principais tipos de avarias em MI3. A Secção 4 incide
sobre as avarias elétricas mais frequentes: falhas nos
enrolamentos do estator e quebra de barras no rotor. São
também abordados alguns dos métodos mais relevantes que
têm sido aplicados na sua deteção. A Secção 5 refere-se a
duas técnicas aplicadas na deteção e diagnóstico de falhas,
realçando as suas vantagens e limitações: a transformada
rápida de Fourier (FFT) e a transformada de Park. Na Secção
6 são apresentados os resultados de algumas simulações de
avarias e respetivo diagnóstico, com base nas técnicas
anteriores. Finalmente, a Secção 7 contém as conclusões
finais.
5

2. Manutenção Condicionada em Motores Elétricos
Tradicionalmente, as ações de manutenção em motores
elétricos baseavam-se em métodos intrusivos (e.g., ensaios
de isolamento à massa, medição da temperatura e da
resistência dos isolantes & índice de polarização, ensaios de
continuidade elétrica, análise de lubrificantes, etc). Estas
técnicas são normalmente implementadas nos períodos de
paragem das máquinas, no âmbito de operações de
manutenção preventiva sistemática [4].
Nos últimos anos, os sistemas de diagnóstico e deteção de
avarias têm sido alvo de consideráveis desenvolvimentos,
assentes na manutenção condicionada ou preditiva: a
monitorização contínua do estado da máquina durante o seu
tempo de vida útil (idealmente, também dos restantes
componentes do acionamento), de modo não intrusivo,
permite a identificação de falhas numa fase inicial, ou
mesmo a previsão do seu aparecimento.
Figura 1. Deteção e diagnóstico de avarias em sistemas eletromecânicos
6
ARTIGO TÉCNICO
São vários os benefícios da sua aplicação: aumento da
eficiência dos processos, diminuição de paragens não
planeadas, aumento da vida útil dos equipamentos e,
igualmente importante, o registo detalhado das falhas
ocorridas nas máquinas [3], [4].
Na Figura 1 está representada a estrutura básica destes
sistemas (retângulo cinzento).
Os programas de manutenção condicionada utilizados na
indústria assentam na medição e análise de múltiplas
grandezas (e.g., mecânicas, elétricas, térmicas, etc.). A
utilização de técnicas de processamento digital de sinal tem
revelado um enorme potencial no diagnóstico de avarias
(e.g., tensões, correntes, fluxos magnéticos, descargas
parciais, vibrações, velocidade, binário).
ARTIGO TÉCNICO
Atualmente, os sistemas industriais de diagnóstico de avarias
de motores elétricos assentam na análise espectral das
correntes absorvidas – Motor Current Signature Analysis
(MCSA). No entanto, há algumas limitações a considerar na
sua aplicação, sendo de salientar:
• As características da máquina (e.g., assimetrias
construtivas no estator e rotor, saturação magnética)
podem levar a alterações no sinal da corrente,
semelhantes à ocorrência de certas falhas, introduzindo
erros nos diagnósticos de deteção de falhas [3];
• Em regimes transitórios de funcionamento ou se o motor
é alimentado através de um conversor de frequência.
A disseminação das técnicas de análise dos sinais das
grandezas do motor deve muito ao desenvolvimento e
variedade de sensores atualmente disponíveis (e.g., fluxos
magnéticos radiais e axiais, velocidade e posição do rotor,
binário, vibrações, temperatura, etc.), bem como dos
sistemas de aquisição de dados e técnicas de processamento
de sinal.
Tabela 2. Tipos de Avarias em MI
Deste modo, torna-se possível a deteção de múltiplas avarias
no motor, através de uma monitorização de “largo espectro”
[5], [6].
Os conversores de potência utilizados no controlo dos
motores fomentam o aparecimento de avarias, limitando o
seu tempo de vida útil. As técnicas de deteção de avarias
atualmente mais usadas foram concebidas no âmbito de
alimentações sinusoidais. Deste modo, o desenvolvimento
de sistemas de deteção de falhas vocacionados para
alimentações não sinusoidais reveste-se de extrema
importância.
3. Tipos de Avarias em Motores de Indução [7]
As principais avarias em motores elétricos estão
fundamentalmente associados a falhas mecânicas e elétricas
– causas internas. Existem também avarias com origens
externas ao motor; a disseminação dos conversores de
potência na sua alimentação contribui para o aumento das
avarias. Na Tabela 2 são referidas as avarias mais frequentes.
7

A figura 2 apresenta o peso relativo das avarias nos
principais constituintes do motor, com base em dois estudos,
efetuados em ambiente industrial [8]: o primeiro, pelo
Institute of Electrical and Electronic Engineers (IEEE), sendo o
segundo da responsabilidade do Electric Power Research
Institute (EPRI).
Figura 2. Distribuição das avarias pelos principais componentes do
motor
Levantamentos adicionais permitiram reduzir o peso da
incerteza das causas de avarias (“Outras”), evidenciando que
as falhas nos rolamentos correspondem a mais de 50% do
total de avarias, enquanto as do estator situam-se em cerca
de 20% [9].
Não obstante algumas discrepâncias, todos os resultados
evidenciam que as falhas mais frequentes ocorrem nos
rolamentos e no estator, principalmente, no isolamento dos
seus enrolamentos.
8
ARTIGO TÉCNICO
4. Métodos de Deteção de Avarias
Nesta secção, apresenta-se as principais causas das avarias
nos enrolamentos do estator e nas barras e anéis rotóricos,
seguida de uma descrição dos métodos atuais mais
relevantes na sua deteção.
4.1. Avarias em enrolamentos estatóricos
As avarias no estator podem ocorrer na sua estrutura
magnética (e.g., correntes de circulação entre lâminas ou
entre enrolamentos e o circuito magnético), na carcaça do
motor (correntes de fugas para a terra) ou nos enrolamentos
estatóricos (e.g., deterioração/envelhecimento dos materiais
isolantes, deslocamento de condutores, etc.). Em todos os
casos, as avarias estão sempre associadas a falhas nos
isolantes, em particular, entre as espiras que compõem as
bobinas dos enrolamentos.
Para além de boas propriedades dielétricas (e.g., elevada
rigidez dielétrica e perdas reduzidas), os materiais isolantes
requerem também características complementares, tais
como tolerância a temperaturas e respetivas variações, a
esforços mecânicos (forças, vibrações e consequente
desgaste por abrasão (e.g., testas das bobinas)), bem como a
ambientes quimicamente agressivos (contaminação &
corrosão) [10]. O próprio processo de colocação das espiras
que compõem os enrolamentos de fase do motor poderá
alterar as propriedades dos materiais isolantes: em certos
casos, os impactos sofridos nesta fase são superiores àqueles
que se verificam no funcionamento posterior do motor [11].
Todas estas solicitações afetam, em maior ou menor grau, o
processo de envelhecimento dos isolantes do motor.
São bem conhecidos os efeitos das temperaturas elevadas:
trata-se de um dos principais fatores responsáveis pelas
avarias nos isolantes. Situações extremas poderão levar a
que aqueles materiais derretam – tais avarias ocorrem em
intervalos de tempo muito curtos, uma vez que as subidas de
temperatura ocorrem muito rapidamente (e.g., curto-
circuitos).
ARTIGO TÉCNICO
Funcionamentos com temperaturas elevadas (mas abaixo
dos casos anteriores), durante intervalos de tempo longos,
são o principal motivo do envelhecimento precoce dos
isolantes: dão-se alterações químicas nos materiais,
tornando-os quebradiços. Por outro lado, a expansão dos
enrolamentos de cobre dá-se de um modo distinto dos
materiais isolantes que os revestem, pelo que estes são
também submetidos a esforços mecânicos deteriorantes
[12]. As falhas daí decorrentes contam-se entre as mais
frequentes, normalmente manifestando-se a médio/longo
prazo. Com exceção das perdas por ventilação, as restantes
perdas no interior do motor (perdas por efeito de Joule,
magnéticas, mecânicas e adicionais) contribuem para o valor
da temperatura máxima atingida no seu interior. Como tal,
os fatores de serviço impostos ao motor, bem como as
respetivas durações temporais, são determinantes na
ocorrência destas avarias.
Um outro fenómeno igualmente responsável pelo
envelhecimento dos materiais isolantes são as descargas
parciais (arcos elétricos que surgem no interior do próprio
isolante ou entre condutores e isolantes, devido a
distribuições não uniformes do campo elétrico que excedem
a sua rigidez dielétrica). Tipicamente, ocorrem em motores
de alta tensão (>2300 V) ou quando alimentados através de
inversores [10]. As descargas parciais são responsáveis pela
deterioração progressiva dos materiais isolantes; a sua
deteção é difícil, uma vez que são caracterizadas por
amplitudes baixas com períodos muito curtos [10]. No
entanto, a sua monitorização é de extrema importância, uma
vez que é um meio eficaz de verificar o nível de
envelhecimento dos isolantes [10], [12].
4.1.1. Deteção de Avarias
As falhas de isolamento podem ter consequências muito
nefastas, tanto ao nível do processo em curso e impactos
económicos, como, principalmente, na segurança dos
operadores. Várias técnicas de diagnóstico têm sido
desenvolvidas, baseadas em diferentes abordagens. A sua
aplicação dependente de vários fatores: potência nominal e
custo do motor, impacto da avaria, etc.
Alguns dos métodos mais usuais são descritos em [13], [14],
sendo de destacar: utilização da matriz de impedâncias do
motor, análise da potência elétrica instantânea e análises
espectrais (tensões, correntes, binário eletromagnético,
fluxo magnético axial). Esta última referência apresenta uma
descrição bastante exaustiva das causas de avarias em
enrolamentos estatóricos de motores de indução e
respetivos métodos de diagnóstico.
Há a distinguir os métodos intrusivos – que requerem a
paragem do motor (Off-line) – , dos métodos não intrusivos
(On-line):
• Off- Line
Com vista a identificar o estado dos materiais isolantes, os
ensaios mais comuns são os seguintes: medição da
resistência óhmica, rigidez dielétrica, capacidade entre
condutores estatóricos e o circuito magnético do estator
ligado à terra e o fator de perdas do dielétrico (tang(δ)).
Podem ser também realizados ensaios de impulsos (e.g.,
ondas de choque) e ensaios de descargas parciais. Os
diferentes ensaios permitem efetuar análises
complementares aos isolantes; o maior inconveniente da sua
realização é o facto de serem intrusivos e de colocar o motor
fora de serviço [10]. Por estes motivos, os ensaios on-line,
não intrusivos, têm merecido um maior interesse.
• On-Line
A monitorização da temperatura dos enrolamentos
estatóricos é a forma mais evidente de analisar o estado
e/ou risco de deterioração dos seus isolantes. Tal poderá ser
conseguido através da inclusão de termopares nos próprios
enrolamentos (em motores de grande potência), ou através
de câmaras termográficas. Complementarmente, é possível
detetar avarias em partes específicas do motor, através de
aumentos anormais da temperatura (locais ou globais) – e.g.,
avarias no sistema de ventilação, pontos mais quentes da
máquina, etc. Como tal, o recurso à termografia tem-se
revelado um instrumento valioso na deteção de avarias (não
apenas no estator).
9

A monitorização on-line das descargas parciais é uma forma
bastante eficaz de antecipação de avarias resultantes do
envelhecimento dos isolantes estatóricos [10], [15]. Uma das
consequências das descargas parciais nos enrolamentos
estatóricos é a produção de ozono, pelo que a monitorização
da sua concentração indicia o aparecimento destas avarias.
No entanto, este fenómeno tende a ocorrer pouco antes de
surgir a avaria, por isso deve ser usado de forma
complementar [7], [10]. Sendo necessária a instalação de
sensores e equipamentos específicos, somente em motores
de grande potência (tensões nominais elevadas) será
justificável esta monitorização.
4.2. Barras rotóricas partidas
Este tipo de falhas estão normalmente associadas a barras
rotóricas partidas ou anéis de extremidade danificados. As
principais causas devem-se aos seguintes fenómenos [13]:
• Sobrecargas térmicas e/ou distribuições não uniformes
de temperatura na gaiola;
• Ruído e vibrações, forças eletromagnéticas excessivas
sobre as barras e anéis (e.g., esforços de torção);
• Imperfeições de construção (e.g., assimetrias na
distribuição das barras);
• Perturbações dinâmicas causadas pelas cargas acionadas
e/ou pelos ciclos de funcionamento;
• Causas ambientais (e.g., corrosão);
• Falhas mecânicas (e.g., problemas nos rolamentos,
separação de lâminas do circuito magnético do rotor,
etc.).
Quando ocorrem, o motor poderá funcionar ainda por algum
tempo, sem que se manifestem consequências extremas
sobre a máquina.
10
ARTIGO TÉCNICO
A quebra de uma barra impede a circulação de corrente
nesse trajeto; se existirem correntes entre barras, a deteção
desta avaria torna-se muito mais difícil, uma vez que tais
correntes atenuam o desequilíbrio provocado pelas barras
partidas [7].
4.2.1. Deteção de Avarias
A deteção destas avarias implica que o motor esteja a
funcionar em carga (em vazio, as correntes rotóricas são
praticamente nulas).
A análise espectral da corrente absorvida pelo motor tem-se
revelado como uma ferramenta eficaz de deteção deste tipo
de avarias, contrariamente ao que sucede no caso das falhas
estatóricas.
A quebra de uma barra rotórica implica uma alteração na
distribuição das correntes nas restantes barras – aumenta a
corrente nas barras adjacentes [7].
Surgem interações entre campos e correntes rotóricas que
originam componentes alternadas no binário desenvolvido,
provocando oscilações na velocidade (dependentes da
inércia da carga acionada). Em consequência, surgem
componentes das correntes no estator, cujas frequências
( ) se situam em torno da frequência fundamental [16]:
1 2 , 1, 2, 3, … (1)
Normalmente, atendendo à atenuação provocada pela
inércia da carga sobre estes fenómenos, as frequências
laterais ( 2 ) são as mais significativas. Por outro lado, a
relação entre as amplitudes destas componentes e a
amplitude da componente fundamental da corrente, reflete
a gravidade da falha ocorrida [5], [17].
5. Técnicas de Deteção e Diagnóstico de Avarias
5.1. Técnicas de Processamento de Sinal
Atualmente, as técnicas de manutenção condicionada, com
ARTIGO TÉCNICO

vista ao diagnóstico de avarias em máquinas elétricas,

assentam na combinação de sistemas de aquisição de dados
1
a diversos algoritmos de processamento digital de sinal. A
0 (2)
análise no domínio das frequências está muito disseminada,
em particular, através da Transformada Rápida de Fourier –
Fast Fourier Transform (FFT) – e respetivas variantes. É no
Sendo vulgar a ausência do condutor neutro nos motores de
entanto de referir que a eficácia da FFT está associada a
indução, a componente homopolar (i0) é nula, o que implica,
sinais estacionários (regimes permanentes de
em qualquer instante:
funcionamento), exigindo um número elevado de amostras
do sinal a analisar, o que implica amostrar um amplo 0 (3)
intervalo de tempo. Um outro aspeto fundamental são as
dificuldades trazidas pela presença de ruído nos sinais Assim, as componentes do vetor de Park da corrente (id e iq)
amostrados, incontornável em ambientes industriais. são obtidas do seguinte modo:

Assim, para regimes dinâmicos de funcionamento e/ou para

4
eliminar a influência do ruído, outros algoritmos de
processamento de sinal mais elaborados têm vindo a ser
5
considerados. Não se pretende tratar aqui este assunto de
forma exaustiva. Com vista a aprofundar este tema,
A representação das componentes do vetor de Park da
sugerem-se as referências [18] e [19].
corrente elétrica (id e iq) no referencial mencionado, tem

5.2. Transformada de Park sido aplicada na deteção de curto-circuitos entre espiras dos
enrolamentos estatóricos.
O vetor de Park da corrente elétrica de alimentação do
motor constitui também uma ferramenta de diagnóstico de Em condições de simetria das correntes em cada fase, a

avarias em máquinas elétricas de corrente alternada representação no plano [id,iq] corresponde a uma

convencionais [14]. circunferência. Havendo curto-circuitos entre espiras,

Esta transformada permite representar uma máquina
polifásica convencional (iguais parâmetros nas diferentes
fases, simetria de eixos magnéticos, distribuições de campos
magnéticos no espaço do entreferro do tipo sinusoidal),
através de um sistema bifásico equivalente, representado
por um sistema de eixos ortogonais (ângulos elétricos), d-q,
animado com velocidade genérica . É também possível
considerar a existência de assimetrias no sistema com
componentes homopolares da corrente não nulas, através
da inclusão de um terceiro eixo, perpendicular ao plano d-q.
Para uma máquina trifásica, no referencial estatórico (=0), a
surgem elipses cujas orientações podem ajudar a identificar
a fase do motor onde ocorreu a avaria. Esta representação
apresenta algumas limitações quando aplicado à deteção de
outras avarias. Por exemplo, no caso da quebra de barras
rotóricas, surgem componentes com frequências 1 2
em id e iq que não são representadas no plano definido por
estas correntes. Deste modo, foi proposta em [20] uma nova
metodologia de diagnóstico, baseada na análise espectral do
módulo do vetor de Park, designada por EPVA (Extended
Park Vector Approach).
Atendendo a (3), (4) e (5), o módulo do vetor (P) é dado por:

relação invariante entre as correntes definidas do domínio d-

q-0 e as correntes nas fases (a,b,c) é dada por: ! ! (6)

11

Com efeito, havendo quebra de barras no rotor, o espectro
de P contém uma componente contínua – resultante da
componente associada à frequência de alimentação das
correntes nas fases estatóricas do motor –, bem como duas
componentes associadas às frequências 〖2sf〗_s e 〖4sf〗_s.
Assim, torna-se mais evidente a deteção deste tipo de
avarias. Mais, sendo estas frequências reduzidas, é também
mais simples a eliminação do ruído que os sinais amostrados
possam conter.
O EPVA foi também aplicado no diagnóstico de outras
assimetrias (e.g., desequilíbrios no sistema de tensões de
alimentação e a ocorrência de excentricidade estática e/ou
desalinhamentos entre o motor e a carga mecânica a ele
acoplada) [21].
De referir ainda a aplicação deste método na deteção de
curto-circuitos entre espiras nos enrolamentos estatóricos
de motores síncronos e assíncronos [22]. Se o motor for
alimentado por um sistema de tensões equilibrado, não
havendo qualquer avaria, o conteúdo espectral do módulo
do vetor de Park não contém nenhuma componente. No
caso de ocorrência de curto-circuitos entre espiras, surge
uma componente espectral com o dobro da frequência de
alimentação do motor (se não houver outras avarias). No
entanto, desequilíbrios no sistema de tensões
alimentação, bem como assimetrias construtivas no motor,
podem igualmente originar o aparecimento dessa
componente espectral, pelo que não é possível concluir se
existe realmente uma avaria deste tipo.
6. Simulações de Avarias
Nesta secção são apresentados alguns resultados de
simulações de avarias.
Na Figura 3 está representado o modelo de simulação
utilizado (MATLAB/SIMULINK): o bloco Motor_Indução
consiste no modelo dinâmico do MI3 (espaço de estados),
definido no sistema de eixos d-q. A opção por um motor de
rotor bobinado permitiu simular avarias no rotor.
12
ARTIGO TÉCNICO
Dado que a análise efetuada incide sobre grandezas do
estator, o modelo está definido no referencial estático,
estando as fases estatóricas ligadas em estrela.
Começa-se por salientar as principais restrições e limitações
do modelo:
• As perdas no ferro não são incluídas;
• As indutâncias parciais de fugas (estator e rotor) são
assumidas como constantes, pelo que a influência da
saturação nos trajectos dos fluxos magnéticos de fugas é
desprezada;
• A influência da saturação no trajecto do fluxo útil
principal é considerada somente em termos estáticos,
i.e., a inclusão da característica em vazio do motor
permite ajustar no modelo os valores da indutância de
magnetização da máquina, em função do valor eficaz da
corrente de magnetização: o ciclo histerético do circuito
ferromagnético não é considerado;
• Trata-se de um modelo de parâmetros concentrados,
assente no pressuposto da existência de simetria na
disposição dos enrolamentos e homogeneidade das
propriedades do circuito magnético da máquina, bem
de
como na igualdade dos parâmetros elétricos em cada
fase. Na ocorrência de avarias, estas características
deixam de ser válidas, pelo que a inclusão no modelo de
tais alterações apresenta diversas dificuldades e
limitações. Não obstante, pretendeu-se evidenciar as
potencialidades de algumas das técnicas de diagnóstico,
em certos tipos de avarias e circunstâncias concretas: os
resultados obtidos enquadram-se no que foi exposto nas
secções anteriores, sublinhando também a necessidade
de utilização de modelos mais elaborados, que possam
incluir com maior profundidade os impactos das avarias
sobre a máquina.
ARTIGO TÉCNICO

Figura 3. Modelo de simulação

Características do motor considerado: No cenário inicial, o motor é alimentado à tensão e

frequência nominais, acionando uma carga do tipo
Pn=3 kW; U=400 V; f=50 Hz; n=1450 rpm, 2 pares de pólos parabólica (Tc), definida como:

Os respetivos parâmetros estão incluídos na tabela seguinte: $ 4,87 ' 10( ) 8 *+; -.+ ; / 1 0. + (7)

Tabela 2 . Parâmetros do motor (referidos ao estator)

As avarias consideradas foram as seguintes:

• Curto-circuitos entre espiras de uma fase estatórica;

• Quebra de barras rotóricas.

Posteriormente, analisou-se a eficácia do diagnóstico das

avarias no rotor para os seguintes casos:

• Influência do momento de inércia do sistema mecânico;

Rs; Rr – resistências óhmica por fase, respetivamente, do
• Motor em vazio.
estator e do rotor;
O diagnóstico implementado baseia-se na FFT das correntes
ls; lr – indutâncias parciais de fugas por fase,
absorvidas e na aplicação da transformada de Park –
respetivamente, do estator e do rotor;
componentes (iq, id) e EPVA. Como tal, somente os regimes
Lm – indutância de magnetização. permanentes de funcionamento serão alvo de análise, não
sendo considerados para este efeito os períodos de
arranque. Finalmente, importa referir que os dados
apresentados foram obtidos com uma frequência de
amostragem de 10 kHz.

13
 ARTIGO TÉCNICO

6.1. Funcionamento Normal

Figura 4. [correntes_estator]; [binário & velocidade]; Figura 5. [correntes_rotor]; [FFT(Ia_estator),N=16384];

[componentes_Park [amplitude_ Park]

14
 ARTIGO TÉCNICO

O regime permanente corresponde a T=18 N.m; r=1450 A transformada de Park permite representar simbolicamente
rpm. Como espectável, sendo uma sinusóide pura, a FFT da os campos girantes desenvolvidos na máquina, no plano
corrente absorvida apenas contém a frequência de anterior. Neste caso, é nítida a presença de um campo
alimentação. O módulo do vetor de Park é constante, pelo girante perfeito: a sua amplitude máxima é constante e
que a característica no plano [iq, id] é uma circunferência, proporcional ao módulo de Park; os raios da circunferência
cujo raio é igual ao módulo referido. representam as posições instantâneas do eixo magnético do
campo girante no sistema de coordenadas [iq, id].
6.2. Curto-Circuito numa Fase do Estator

200 100

Ira (A)
Isa (A)

100 0

0 -100

-100 -200
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6

100 100

Irb (A)
Isb (A)

0 0

-100 -100
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6

100 100
Irc (A)
Isc (A)

0 0

-100 -100
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6

tempo [s] tempo [s]

1500

1000 400
wr (rpm)

500 350

0
300

-500
0 1 2 3 4 5 6
amplitude (A)

250

200 200

150
T (N.m)

100

100
0

50
-100
0 1 2 3 4 5 6
tempo [s] 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Vector de Park frequência (Hz)
400
12

350

11.5 300
Amplitude (A)

250
Park (A)

11
200

150
10.5

100

10 50

0
4.04 4.045 4.05 4.055 4.06 4.065 4.07 4.075 4.08 4.085 0 20 40 60 80 100 120
tempo (s) frequência (Hz)

Figura 6. [correntes_estator];[binário & velocidade]; Figura 7. [correntes_rotor];[FFT(Ia_estator),N=16384];

[amplitude_ Park] [FFT(comp_altern_Park),N=16384]

15
 ARTIGO TÉCNICO

A implementação deste tipo de falhas foi feita através dos

10

blocos “Falha_” – Figura 6. Estes consistem na série de uma 8

resistência óhmica com uma indutância. Deste modo, os 4

iq (A)
parâmetros Rs e ls foram previamente alterados, simulando 0

-2

um curto-circuito entre espiras de uma fase; A inclusão dos -4

-6

blocos anteriores nas outras fases permite assumir, do lado -8

-10 -5 0 5 10
das fontes de alimentação, a constância daqueles id (A)

parâmetros. Os resultados apresentados a seguir, assumem (a)

uma diminuição em 30% do número de espiras do 10

enrolamento. O valor de ls foi alterado com base apenas na 6

diminuição do número de espiras, não considerando 2

iq (A)
0

possíveis alterações ao nível da saturação do trajeto do fluxo -2

-4

de fugas do estator. Deste modo, os novos valores -6

-8

assumidos para aqueles parâmetros foram os seguintes:

-10

-10 -5 0 5 10
id (A)

Rs= 0,7×1,115 = 0,7805 Ω (8) (b)

10

(9) 6

2
iq (A)

Ne – número efetivo de espiras do enrolamento de uma fase 0

-2

do estator;
-4

-6

-8

-10

μfe μf0 – permeabilidades magnéticas associadas ao trajeto -10 -5 0

id (A)
5 10

do fluxo de fugas de uma fase do estator (respetivamente, (c)

trajetos no material ferromagnético (fe) e no ar (0));
Figura 8. a) c.c. (fase_a); b) c.c. (fase_b); c) c.c. (fase_c)
A – secção reta associada ao trajeto do fluxo de fugas de uma
fase do estator; 6.3. Quebra de Barras Rotóricas

lfe, l0 – Comprimentos associados ao trajeto do fluxo de fugas

de uma fase do estator, respetivamente, no material
ferromagnético (fe) e no ar (0)).
Sendo a componente alternada do vetor de Park (100 Hz)
francamente menor do que nos casos anteriores, também o
são as oscilações nas correntes rotóricas e no binário
desenvolvido. A sua FFT apresenta uma componente
associada à frequência de alimentação, visível na modulação
da sua amplitude máxima. Este facto poderá estar associado
à influência da redução considerada do número de espiras
sobre o valor de ls, de acordo com (8). No entanto, é
prematura uma conclusão definitiva sem confirmação
experimental.
A opção pelo modelo de um motor de rotor bobinado,
permite efetuar algumas alterações nos parâmetros
rotóricos. No entanto, a simulação de barras partidas é feita
com várias limitações. Por um lado, não será possível
quantificar o número de barras afetadas; por outro lado, é
inviável associar uma determinada barra com uma fase
equivalente rotórica. Inevitavelmente, tal foi feito no
modelo em questão: incluiu-se um bloco “Falha_” (R=4Ω)
em série com a fase rotórica onde se pretendeu simular a
avaria (fase_a). Atendendo à maior dificuldade em estimar o
impacto que uma avaria deste tipo terá no valor de lr, e
tendo presente que a análise efetuada corresponde a um
regime de funcionamento com baixo deslizamento

16
ARTIGO TÉCNICO

(Rr/s assume uma maior relevância), apenas se efetuaram 100

Ira (A)
alterações no valor destes parâmetros. 0

-100
0 1 2 3 4 5 6
100

Irb (A)
100
0
Isa (A)

0
-100
0 1 2 3 4 5 6
-100 100
0 1 2 3 4 5 6

Irc (A)
100
0
Isb (A)

0
-100
0 1 2 3 4 5 6
-100 tempo [s]
0 1 2 3 4 5 6
100
Isc (A)

400
-100
0 1 2 3 4 5 6
tempo [s] 350

1500 300

1000
amplitude (A)
wr (rpm)

250

500
200
0
150
-500
0 1 2 3 4 5 6
100
300
50
200
T (N.m)

100 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0
frequência (Hz)

-100
0 1 2 3 4 5 6 Vector de Park
tempo [s] 16

14

10 12
Amplitude (A)

5 10

8
iq (A)

-5
4

-10
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7
tempo (s)
-15 -10 -5 0 5 10 15
id (A)

Figura 9. [correntes_estator];[binário & velocidade]; Figura 10. [correntes_rotor];[FFT(Ia_estator),N=16384];

componentes_ Park] [amplitude_ Park]

17
 ARTIGO TÉCNICO

400
6.3.1. Influência do Momento de Inércia
350

300
Com vista à análise do efeito da inércia do sistema,
250
apresentam-se os resultados seguintes. Para o cenário inicial
Park (A)

200
de avaria na fase_a do rotor, fixou-se o momento de inércia
150
em 0,1 Kg.m2.
100

50 100

Isa (A)
0 0
0 20 40 60 80 100 120
frequência (Hz)
-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figura 11. FFT(comp_altern_Park), N=16384
100

Isb (A)
0
É bem visível o impacto da modulação da amplitude máxima
-100
da corrente do estator na sua FFT. O deslizamento associado 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
100
ao regime de carga imposto ao motor é igual a 3,33 %,
Isc (A) 0
verificando-se que as componentes principais estão
-100
associadas a f_s (1±2), principalmente a que é inferior à 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tempo [s]
frequência de alimentação – é bem patente o efeito da
inércia do sistema, tal como referido em 4.2.1. As (9) 1500

características no plano [iq, id] evidenciam a ocorrência e 1000

wr (rpm)

intensidade da avaria: a frequência de modulação da 500

0
amplitude máxima ( 3 Hz), provoca alterações periódicas na
-500
amplitude máxima do campo girante estatórico (de notar 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

que o campo girante é praticamente perfeito, uma vez que: 300

200
50 Hz >> 3 Hz). É nítida a correlação entre o valor desta
T (N.m)

100
última frequência e as bandas laterais do espectro da
0

corrente estatórica. -100

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tempo [s]

A diferença entre os valores máximo e mínimo do raio das

circunferências traduz a intensidade da avaria.
10

A análise da FFT da componente alternada do módulo do 5

vector de Park é complementar às anteriores, verificando-se

iq (A)

0
que as componentes principais são dadas por 〖2sf〗_s e 〖4sf〗
_s (aprox.), o que confirma o exposto na secção 5.2. A -5

frequência de modulação da amplitude máxima da corrente

-10

absorvida reflete-se na principal componente do módulo de

-15 -10 -5 0 5 10 15
Park, bem como na componente oscilatória do binário id (A)

desenvolvido.

Figura 12. [correntes_estator];[binário & velocidade];

[componentes_ Park]

18
ARTIGO TÉCNICO

100
Ira (A)

-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
100
Irb (A)

-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
100
Irc (A)

-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tempo [s]

400

350 Figura 14. FFT(comp_altern_Park), N=16384

300

Também na FFT da componente alternada de Park se verifica

amplitude (A)

250

200
que as principais componentes são as seguintes (aprox.):

150
2 3,33 23 (12)
100

50
4 6,7 23 (13)
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
frequência (Hz)
Vector de Park
6 10 23 (14)
16

15
6.3.2. Funcionamento em Vazio
14

13
De modo a analisar a influência do regime de carga imposto
Amplitude (A)

12

11 ao motor, considerou-se a mesma avaria anterior, estando

10
agora o motor em vazio. Naturalmente, tem-se agora
9

8 J=0,096 Kg.m2. Os resultados obtidos são os seguintes:

7

0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 8

tempo (s)
6

4
Figura 13. [correntes_rotor];[FFT(Ia_estator),N=1638[
2
[amplitude_Park]
iq (A)

-2
São claramente visíveis as oscilações rotóricas, que se
-4

refletem em FFT´s com conteúdos mais ricos. Com efeito, as -6

principais componentes do espectro da corrente absorvida -8

-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10

são dadas aproximadamente por (ver 4.2.1): id (A)

(10) Figura 15. [componentes_ Park] & [FFT(Ia_estator),N=8192]

(11) [amplitude_Park]

19
 ARTIGO TÉCNICO

400
continua a ser o método mais disseminado na indústria. No
350

300
entanto, apresenta várias limitações em certos tipos de
avarias, pelo que a complementariedade com outras
amplitude (A)

250

200 grandezas monitorizadas revela-se fundamental, no sentido

150 de obter sistemas de diagnóstico mais eficazes. Por outro
100
lado, a restrição a sinais estacionários, a necessidade de um
50
número elevado de amostras, bem como a procura de
0
0 10 20 30 40 50
frequência (Hz)
60 70 80 90 100
técnicas com maior imunidade ao ruído, tem levado à

Vector de Park
aplicação de técnicas de processamento de sinal mais
25
elaboradas. No entanto, a maior complexidade em
20 implementá-las e interpretação de resultados, tem colocado
alguns entraves à sua aplicação na indústria.
Amplitude (A)

15

10
A disseminação dos conversores de potência na grande

5
maioria dos sistemas eletromecânicos industriais, ou mesmo
outras aplicações dinamicamente exigentes, como os
0
0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
veículos elétricos, tornam urgente o desenvolvimento de
tempo (s)
sistemas de diagnóstico de avarias que contemplem estas
Figura 15. [componentes_ Park] & [FFT(Ia_estator),N=8192] (9)
condições. A capacidade de processamento dos
[amplitude_Park]
controladores já instalados, fornece uma plataforma para a

Não há alterações significativas relativamente ao integração de sistemas de diagnóstico de avarias; o tipo de

funcionamento sem avarias, o que está de acordo com o controlo do motor terá uma influência relevante naqueles

exposto em 4.2.1. Não sendo conclusivo o diagnóstico, são sistemas. A evolução dos sistemas de diagnóstico de avarias

realçadas as limitações destas técnicas na deteção de deverá assentar nos seguintes tópicos [18]:

avarias, quando o motor funciona com baixas frações de

1) Desenvolvimento de modelos mais detalhados do motor,
carga. O desenvolvimento de técnicas cuja eficácia não
que permitam a inclusão e diagnóstico de avarias;
dependa da fração de carga revela-se de grande importância.
2) Sensores e técnicas de monitorização vocacionados para

Não obstante as limitações do modelo considerado, a a deteção de avarias;

aplicação da FFT e da Transformada de Park das correntes 3) Técnicas de diagnóstico com maior sensibilidade à
permitiu diagnosticar as avarias simuladas, realçando em ocorrência de falhas, simultaneamente mais robustas à
simultâneo algumas das limitações destas técnicas. influência da carga e inércia;

4) Maior integração dos procedimentos convencionais de

7. Conclusões
diagnóstico e as técnicas de inteligência artificial.

A monitorização não intrusiva do estado dos equipamentos,

O aumento da fiabilidade é um objetivo sempre presente. Os
permitindo a deteção precoce de avarias, sem perturbação
sistemas de deteção de avarias serão fundamentais na
dos processos, constitui a base dos atuais planos de
obtenção de sistemas eletromecânicos com maior tolerância
manutenção dos sistemas eletromecânicos (conversor de
a falhas. Em complemento, o dimensionamento de motores
potência + motor + transmissão + carga).
com múltiplas fases (e respetivos conversores) será também
um importante contributo na aproximação daquele objetivo.
A análise através da FFT da corrente absorvida pelo motor

20
ARTIGO TÉCNICO

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21