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Escola de Engenharia
Setembro de 2011
Universidade do Minho
Escola de Engenharia
Dissertação de Mestrado
Setembro de 2011
Agradecimentos
Ao meu orientador, Manuel João Sepúlveda Mesquita de Freitas, pelo apoio e
disponibilidade demonstrados durante o trabalho.
Aos meus colegas de faculdade e laboratório, Amorim, Pedro, Domingos, Renato, Telmo,
Filipe, Flávio, Patrícia, Exposto, João, Hugo pela amizade, companheirismo e cooperação em
diversos momentos da realização do trabalho e do curso.
Aos meus Pais, Irmão, Avós e Familiares pelo estímulo e apoio dado ao longo do curso.
i
ii
Resumo
A energia é um recurso que tem de ser aproveitado de forma eficiente e racional. Só uma
sociedade capaz de se adaptar a estas premissas será capaz de crescer no futuro. Assim todos
os quadrantes sociais e económicos têm um papel a desempenhar.
Os variadores electrónicos de velocidade têm então neste campo um papel importante, pois
podem tornar o consumo energético mais eficiente no accionamento de motores eléctricos.
O sistema é constituído por um inversor do tipo fonte de tensão sendo implementado com
IGBTs discretos, um circuito de drive da International Rectifier IR2130, um rectificador de
onda sinusoidal e um circuito para protecção de sobre tensões.
O controlo do tipo V/F em malha aberta de modulação por largura de impulso sinusoidal é
implementado em linguagem C num microcontrolador da Microchip, o PIC 18F4431,
vocacionado para accionamentos para motores eléctricos.
iii
iv
Abstract
Energy is a resource to be used in a efficient and rational way. Only a society capable of
solving these premises will be able to thrive in the future. In order to do so, all the social and
economic groups must have a word in this matter.
The variable frequency drives are highly important in this subject, due to their ability to
increase efficiency when driving electric motors.
In this work, the analysis of the state of art has been done a variable frequency drive for
driving a tree phase induction machine, has been simulated and developed, and finally the
possibility for electrical energy’s retrieval, by using the kinetic energy, from the load, was
studied. This retrieval is stored in a capacitor’s bank, in order to increase the systems
efficiency.
A voltage souse inverter was implemented with discrete IGBT, a drive circuit from the
International Rectifier IR2130, a full-bridge rectifier and an circuit for the over-voltage
protection.
The V/F (voltage frequency) control was in open loop and pulse whith modulation is
implemented in C language on Microchip´s microcontroller, PIC 18F4431 used in the electric
motor’s driving control.
Key-Words: induction motor, speed variation, inverter, efficiency, inertia moment, V/F,
Sinusoidal Pulse Width Modulation.
v
vi
Índice
Agradecimentos .......................................................................................................................... i
Resumo .................................................................................................................................... iii
Abstract ...................................................................................................................................... v
Índice de Figuras ....................................................................................................................... xi
Lista de Siglas e Acrónimos .................................................................................................... xv
Capítulo 1. Introdução ............................................................................................................ 1
1.1. Identificação do Problema........................................................................................... 1
1.2. Motivações do Trabalho .............................................................................................. 2
1.3. Objectivos da Dissertação ........................................................................................... 3
1.4. Organização da Dissertação ........................................................................................ 3
Capítulo 2. Máquina de Indução ............................................................................................. 5
2.1. Princípio de Funcionamento........................................................................................ 5
2.2. Circuito Equivalente da Máquina Assíncrona ............................................................. 6
2.2.1. Ensaio em Vazio .................................................................................................. 8
2.2.2. Ensaio em Rotor Travado. ................................................................................... 9
2.2.3. Potência e Binário no Rotor ............................................................................... 11
2.3. Funcionamento da Máquina Assíncrona com Frequência Variável.......................... 11
2.4. Funcionamento em Tensão Variável ......................................................................... 12
2.5. Funcionamento como Gerador .................................................................................. 13
2.6. Plano de Operação ..................................................................................................... 14
2.7. Tempos de Aceleração e Frenagem .......................................................................... 14
2.8. Classes da Máquina de Indução ................................................................................ 15
2.9. Conclusão .................................................................................................................. 16
Capítulo 3. Variadores de Velocidade .................................................................................. 17
3.1. Variadores de Velocidade para Máquinas de Indução .............................................. 17
3.2. Topologias de Variadores de Velocidade.................................................................. 19
vii
3.2.1. Inversores CSI.................................................................................................... 19
3.2.2. Inversores VSI ................................................................................................... 20
3.3. Técnicas de PWM ..................................................................................................... 20
3.3.1. PWM Sinusoidal (SPWM)................................................................................. 21
3.3.2. Modulação com Adição de Harmónicos ............................................................ 22
3.3.3. Modulação Vectorial .......................................................................................... 23
3.4. Técnicas de Controlo ................................................................................................. 24
3.4.1. Tensão/Frequência Constante ............................................................................ 25
3.4.2. Field Oriented Control ....................................................................................... 26
3.5. Semicondutores de Potência ..................................................................................... 27
3.6. Frenagem ................................................................................................................... 29
3.6.1. Frenagem com Corrente Continua ..................................................................... 29
3.6.2. Frenagem com Contra Corrente ......................................................................... 30
3.6.3. Frenagem Dinâmica ........................................................................................... 31
3.7. Frenagem Regenerativa ............................................................................................. 31
3.7.1. Drives com Frenagem ........................................................................................ 33
3.7.2. Pontes SCR ........................................................................................................ 35
3.8. Conclusão .................................................................................................................. 36
Capítulo 4. Simulação do Inversor com Frenagem Regenerativa ........................................ 37
4.1. Modelo de Simulação do Circuito de Potência ......................................................... 38
4.2. Sistema de Controlo .................................................................................................. 40
4.2.1. Simulação da Técnica de Comutação ................................................................ 42
4.2.2. Controlo da Simulação. ...................................................................................... 43
4.3. Resultados das Simulações........................................................................................ 44
4.4. Conclusão .................................................................................................................. 47
Capítulo 5. Implementação Pratica ....................................................................................... 49
5.1. Circuito de Potência .................................................................................................. 50
5.1.1. Máquina Eléctrica Utilizada .............................................................................. 50
5.1.2. Sistema de Alimentação ..................................................................................... 51
5.1.3. Barramento CC .................................................................................................. 52
viii
5.1.4. Protecção do Barramento CC............................................................................. 53
5.1.5. IGBTs ................................................................................................................. 54
5.1.6. Circuito Snubber ................................................................................................ 56
5.1.7. Circuito de protecção dos IGBTs ....................................................................... 57
5.2. Inversor...................................................................................................................... 58
5.3. Circuito de Drive dos IGBTs .................................................................................... 59
5.3.1. Ligação do IR2130 ............................................................................................. 60
5.4. Painel de Controlo ..................................................................................................... 62
5.5. Controlo..................................................................................................................... 63
5.5.1. Placa de Controlo ............................................................................................... 64
5.5.2. Ambiente de Trabalho do MPLAB C18 ............................................................ 64
5.5.3. Software de Controlo ......................................................................................... 65
5.5.4. Conclusão ........................................................................................................... 67
Capítulo 6. Resultados obtidos ............................................................................................. 69
6.1. Apresentação dos Resultados .................................................................................... 69
6.2. Conclusão .................................................................................................................. 72
Capítulo 7. Conclusão e Trabalhos Futuros .......................................................................... 73
7.1. Sugestões para Trabalho Futuro ................................................................................ 74
Referencias Bibliográficas ....................................................................................................... 77
7.2. Apêndice I ................................................................................................................. 81
ix
x
Índice de Figuras
Figura 1.1- Relação do factor de potência com a potência consumida [5]. ............................... 2
Figura 2.1- Vista do corte de uma máquina de indução [7]. ...................................................... 5
Figura 2.2 – Desfasamento entre fases [5]. ................................................................................ 6
Figura 2.3- Circuito equivalente da máquina assíncrona. .......................................................... 7
Figura 2.4 - Factor de potência segundo a carga [7]. ................................................................. 8
Figura 2.5 - Circuito equivalente da máquina assíncrona a operar em vazio. ........................... 9
Figura 2.6 - Circuito equivalente da máquina assíncrona com o rotor travado ....................... 10
Figura 2.7 – Variação do deslizamento com a tensão aplicada e respectivos efeitos na
variação no binário e escorregamento da máquina assíncrona [7]. ......................................... 12
Figura 2.8 - Funcionamento como gerador e motor, segundo o deslizamento e binário [8]. .. 13
Figura 2.9 – Operação da máquina assíncrona nos diversos quadrantes [8]. .......................... 14
Figura 2.10 - Binário de Aceleração da carga [8]. ................................................................... 15
Figura 2.11 - Curvas de Binário Vs velocidade da NEMA [7]................................................ 16
Figura 3.1 - Corrente de arranque [10]. ................................................................................... 18
Figura 3.2 - Topologia CSI (Current Source Inverter) [5]. ..................................................... 19
Figura 3.3 - Tipologia VSI (Voltage Source Inverter) [5]. ...................................................... 20
Figura 3.4 – Trem de impulsos e respectiva onda sintetizada, nas coordenadas a amplitude da
tensão e o tempo nas abcissas. ................................................................................................. 20
Figura 3.5 - PWM sinusoidal - triangular (SPWM). ................................................................ 21
Figura 3.6 - Razão óptima entre o índice de modulação de frequência e o índice de
modulação [13]. ....................................................................................................................... 22
Figura 3.7 - Distorção harmónica: (a) Referência da soma da fundamental com 1/6 do
harmónico de frequência tripla; (b) Referencia já com o acréscimo da componente
fundamental [14]. ..................................................................................................................... 23
Figura 3.8 – Esquema da modulação vectorial [5]. ................................................................. 24
Figura 3.9 - Blocos típicos V/F. ............................................................................................... 25
Figura 3.10 - Resposta dinâmica em Binário (PU) x velocidade [4]. ...................................... 25
Figura 3.11 - Blocos típicos do Field Oriented Control. ......................................................... 27
Figura 3.12 - Resposta de Binário (PU) x Velocidade [4]. ...................................................... 27
Figura 3.13 - Drives; a) Ponte trifásica, b) Barramento das ligações internas das pastilhas
[17]. .......................................................................................................................................... 27
Figura 3.14 - a) “SEMIKUBE IGBT SEMIKUBE” de 120A a 1460ª , vocacionada para
sistemas solares; b) “SKAI IGBT System” de 20kVA, dispositivos compactos da indústria,
para aplicações em veículos [18]. ............................................................................................ 28
Figura 3.15- Semicondutores de Potência [5]. ......................................................................... 28
xi
Figura 3.16 - Mecanismos de frenagem, a) Travão de disco, b) KERS mecânico, c) Flywheel
[20][21][22].............................................................................................................................. 29
Figura 3.17 - Ligação em paralelo dos enrolamentos em triangulo e estrela respectivamente.
.................................................................................................................................................. 30
Figura 3.18 - Gráfico do Binário e velocidade. ....................................................................... 30
Figura 3.19 - Travagem dinâmica; a) Resistência, b) Aumento da tensão no barramento CC
[7][23]. ..................................................................................................................................... 31
Figura 3.20 - Diminuição da frequência de alimentação de fo para f1 [7]. ............................... 31
Figura 3.21- Exemplos dos mais avançados sistemas de armazenamento comercialmente
disponíveis; a) e b) Super-condensadores, c) Condensador, d) bateria continental
[24][25][26][27]. ...................................................................................................................... 32
Figura 3.22 - Active Front end Drive [30]. .............................................................................. 33
Figura 3.23 – Esquema de ligação da “1336 REGEN” da Rockwell Automation [31]. ........... 34
Figura 3.24 - Transferência de potência: a) da carga para a rede; b) da rede para a carga. ..... 34
Figura 3.25 - Ponte com dispositivo de inversão de polaridade [32]....................................... 35
Figura 3.26 - Ponte dupla rectificadora e inversora a tiristores [32]. ...................................... 35
Figura 3.27 - Ponte com auto-transformador [32]. .................................................................. 36
Figura 4.1 - Aspecto visual do PSCAD/EMTDC. ................................................................... 37
Figura 4.2 - Circuito de potência. ............................................................................................ 38
Figura 4.3 - Campos preenchidos no modelo da máquina de indução. ................................... 40
Figura 4.4 - PI do controlo V/F. ............................................................................................... 40
Figura 4.5 - Esquema simplificado do controlador. ................................................................. 41
Figura 4.6 - Rampa V/F. .......................................................................................................... 41
Figura 4.7 - Modelo de simulação do PWM bipolar. .............................................................. 43
Figura 4.8 - Sistema de selecção de velocidade e carga do motor. .......................................... 43
Figura 4.9 - Sinais de controlo. Recta – Valor V/F; f – frequência; w_motor – velocidade
angular do motor (rad/s); w_ref – velocidade referência do motor; w_travagem – variável de
input aquando da travagem. ..................................................................................................... 44
Figura 4.10 - Gráficos das potências, Activa (Pa), Reactiva (Q) e Aparente (S) e respectivo
factor de potência (Pf). ............................................................................................................. 45
Figura 4.11 - Corrente na fase "a". .......................................................................................... 46
Figura 4.12 - Tensão e Corrente no barramento CC. Icond – Corrente no condensador; ifonte
– Corrente da rede; Idc – Corrente de saída do barramento; Vdc1 – Tensão no barramento
CC. ........................................................................................................................................... 46
Figura 5.1 - Aspecto global da bancada de trabalho. ............................................................... 49
Figura 5.2 - Circuito de potência. ............................................................................................ 50
Figura 5.3 - a) Interruptor geral do circuito de potência. b)Auto-transformador. ................... 51
Figura 5.4 - Esquema típico do regulador. ............................................................................... 51
xii
Figura 5.5 - Fotografia do sistema de alimentação, constituído pelo disjuntor de curto-circuito
fontes de tensão contínua de +5V e +15V, contadora de carregamento do condensador, e
outra para ligar e desligar o circuito de potência. .................................................................... 52
Figura 5.6 - Rectificador com filtro e pormenor de construção do filtro. ................................ 52
Figura 5.7 - Ligação interna dos condensadores. ..................................................................... 53
Figura 5.8 - Aspecto do Travão dinâmico. .............................................................................. 54
Figura 5.9 - a) Circuito equivalente do IGBT; b) Símbolo; c) com doido de freewheeling. ... 55
Figura 5.10 - Encapsulamento TO-220. ................................................................................... 55
Figura 5.11 - Formas de onda nas comutações aos terminais do IGBT durante as comutações
[40]. .......................................................................................................................................... 56
Figura 5.12 - Tipos de Snubbers(a) RC; (b) Supressor de carga e descarga RCD; (c)
Supressor de descarga; (d) C; (e) RCD [41]. ........................................................................... 56
Figura 5.13 - Condensador em polipropileno da empresa EPCOS. ......................................... 57
Figura 5.14 - Ligação da gate do IGBT [44]. .......................................................................... 57
Figura 5.15 - Fotografia da parte de baixo do inversor............................................................ 58
Figura 5.16 – Pormenor da construção do inversor, barramento +Vcc, Gnd e pistas de tensão
alternada. Podem ser vistos também os supressores de tensão. ............................................... 59
Figura 5.17 - Aspecto do circuito de drive dos IGBTs e acopladores ópticos......................... 60
Figura 5.18- Montagem do IR2130 utilizada[48]. ................................................................... 61
Figura 5.19 - Ligação do acoplador óptico. ............................................................................. 61
Figura 5.20 - Aspecto do painel de controlo. ........................................................................... 62
Figura 5.21 - Diagrama de blocos do andar de controlo. ......................................................... 63
Figura 5.22 - Legenda da referência dos pinos do PIC18F4431.............................................. 64
Figura 5.23 - Ambiente de programação do MPLAB C18. ..................................................... 65
Figura 5.24 - Fluxograma da função principal do controlo. .................................................... 66
Figura 6.1 - Sinais de comando das gates. ............................................................................... 69
Figura 6.2 – Visualização do Dead-time.................................................................................. 70
Figura 6.3 – Ondas referentes as correntes nas fases no arranque com Boost, medidas nos
enrolamentos do motor. ........................................................................................................... 70
Figura 6.4 – Ondas referentes as correntes no arranque depois do boost. ............................... 71
Figura 6.5 – Formas de onda das correntes na aceleração. ...................................................... 71
Figura 6.6 – Tensão aos nos enrolamentos do estator. ............................................................ 72
Figura 6.7 – Tensão aos nos enrolamentos do estator a uma frequência máxima de 50Hz.... 72
xiii
xiv
Lista de Siglas e Acrónimos
R Resistência
L Indutância
C Capacidade
v Tensão em Corrente Alternada
CA Corrente Alternada
Vcc Tensão do lado da Corrente Contínua
V Tensão Eficaz
Tensão de Pico
i Corrente Instantânea
I Corrente Eficaz
Corrente de Pico
f Frequência
cos (ø) Coseno do Desfasamento entre a Tensão e a Corrente
CC Corrente Continua
V Tensão em CC
A Ampere
Ω Ohm
W Watt
H Henry
F Farad
Hz Hertz
s Segundo
rad/s Radianos por Segundo
µ Micro (10-6)
m Mili (10-3)
k Kilo (103)
M Mega (106)
THD Taxa de Distorção Harmónica
FP Factor de Potência
P Potência Activa
xv
S Potência Aparente
PWM Pulse Width Modulation
VSI Voltage Source Inverter
CSI Current Source Inverter
CC Corrente Continua
NPC Neutral Point Clamped
PI Proporcional Integral
ADC Analog to Digital Converter
USB Universal Serial Bus
LC Indutivo e Capacitivo
Mtoe Million Tonnes of Oil Equivalent
FEM Força Electromotriz
USART Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter
UART Universal Asynchronous Receiver/Transmitter
SPI Serial Port Interface
IDE Integrated Development Environment
xvi
Capítulo 1.
Introdução
1.1. Identificação do Problema
Em Março de 2007, a União Europeia estabeleceu uma agenda política energética e
ambiental nos seus estados membros, acordada pelo Conselho Europeu que visa atingir
objectivos em matéria de sustentabilidade, competitividade e segurança do aprovisionamento
energético, de forma a tornar realidade a meta dos “20-20-20”. Tendo como objectivo a
redução das emissões de gases de efeito de estufa, o aumento da quota-parte de energias
renováveis, e a melhoria da eficiência energética, em 20%, até 2020 comparativamente com
os níveis de 1990 [1].
Esta medida foi igualmente acordada no contexto do G8 (grupo dos 7 países mais
industrializados do mundo mais a Rússia) em Julho de 2008 tendo em vista a implementação
pela Agência de Energia Internacional (IEA). Proporciona também uma boa oportunidade de
negócio para as Pequenas e Medias Empresas (PME) de desenvolver processos tecnológicos
mais eficientes. Esta será reforçada com a criação de uma etiqueta para ajudar a diferenciação
dos produtos sendo desta forma o consumidor melhor sensibilizado para as questões de
eficiência energética [3].
1
disponibilizado para as energias alternativas, o preço dos dispositivos de electrónica de
potência, silício, encontra-se a decrescer tornando os sistemas cada vez mais baratos,
pequenos e robustos [4]. Assim com a indústria a exigir melhoria nos processos fabris os
avanços tecnológicos nos semicondutores e evolução nos microcontroladores em executar
rapidamente algoritmos complexos, é possível construir equipamentos com excelentes
respostas dinâmicas como é o caso dos variadores de velocidade para motores de indução.
Grande parte da energia eléctrica gerada é usada por máquinas eléctricas rotativas. Por
exemplo, as bombas e ventiladores, são dispositivos que actuam em todas as áreas de
consumo, habitacional, industrial, serviços e transportes. O custo de um motor eléctrico e a
sua manutenção é muito reduzido comparativamente com o custo de energia por ele usada no
2
seu tempo de vida [6]. A motivação deste trabalho foi então estudar, simular e implementar
um variador de velocidade para motores de indução trifásico capaz de efectuar frenagem com
recuperação de energia.
3
No capítulo quatro é especificado o projecto (performance, formulação da topologia,
configuração da máquina e do conversor, e desenho do conversor) e é apresentada a
simulação realizada no software PSCAD/EMTDC do circuito de potência e do sistema de
controlo do inversor e seu controlo e demonstrado o funcionamento aquando da frenagem
regenerativa.
No sexto capítulo os resultados obtidos algumas formas de onda, resultantes dos testes
experimentais são apresentadas.
4
Capítulo 2.
Máquina de Indução
Neste terceiro capítulo é descrito o princípio de operação do motor trifásico de indução ou
motor assíncrono, mais especificamente uma das variantes de rotor em gaiola de esquilo. A
sua constituição mecânica e particularidades eléctricas de funcionamento, criação do campo
magnético no estator e produção de binário no rotor. O modelo equivalente por fase é
apresentado bem como os cálculos para determinar as suas características.
Legenda:
(1) Ranhura do estator.
(2) Lâminas do estator.
(3) Veio.
(4) Entreferro.
(5) Lâminas do rotor.
(6) Ranhura do rotor.
Figura 2.1- Vista do corte de uma
máquina de indução [7].
Quando aplicadas as três tensões do sistema trifásico aos terminais do estator, é originada a
corrente alternada nos seus enrolamentos, estas responsáveis pela criação de um campo
magnético (campo magnético girante) síncrono com a frequência da rede.
5
No tipo de máquina trifásica mais simples, o campo girante é produzido por três
enrolamentos no estator separados electricamente de 120º, como é visualizada na Figura 2.2.
Um ciclo do campo girante é completado a cada ciclo da frequência de alimentação.
= (. . . )
.
(2.1)
Este tipo de máquina caracteriza-se pela velocidade do rotor ( em . . .) não ser igual à do
campo magnético girante ( ), devido ao deslizamento. Á medida que a carga aumenta, a
diferença entre as velocidades também a este factor dá-se o nome de escorregamento ou
deslizamento () de acordo com a equação 2.2.
=
ೞ
. 100(%) (2.2)
ೞ
Os valores são determinadas, através da medição, e dos testes em vazio e em rotor travado, as
características de funcionamento podem ser assim determinadas. A resistência de carga
mecânica
. A potência absorvida por esta resistência é igual a potência mecânica, sendo
6
que para uma máquina trifásica a expressão na equação 2.3, permite obter a potência
mecânica desenvolvida pelo motor.
= 3. `
. .
(
)
(2.3)
=
.
(2.4)
ೞ
Legenda:
Rs Resistência do enrolamento de uma fase do estator.
RP Resistência que representa as perdas no ferro, correntes de Foucault.
R’r/s Resistência efectiva do rotor vista pelo estator, sendo variável com o deslizamento.
Xls Reactância de dispersão de uma das fases do estator.
X’lr Reactância de dispersão do rotor vista pelo estator.
Xms Reactância de magnetização vista do estator.
Vs Tensão simples numa das fases do estator.
Es Tensão induzida numa das fases.
I´r Corrente do rotor reflectida no estator, produz o binário no rotor dependente da carga.
Iex Corrente de excitação, gera o magnético de estator.
Is Corrente numa das fases do estator. É a soma vectorial de Iex +Ir.
7
. diminui e a corrente activa
(
)
aumenta a deslizamento também e por consequência a
. irá ser
(
)
velocidade próxima de sincronismo e com um deslizamento baixo,
Assim sendo este ensaio dá a informação acerca da corrente de excitação ( ) mas também
das perdas constantes, isto é, perdas magnéticas, perdas por atritos mecânicos e ventilação e
por fim perdas nos enrolamentos por efeito de Joule. As perdas são usualmente consideradas
constantes no motor em funcionamento à plena carga. Na equação 2.7 e equação 2.8 as são
apresentadas as perdas constantes
.
Os resultados a retirar desta análise, são a tensão e frequência e corrente de linha ( ), e por
fim potência absorvida. Obtendo a resistência do enrolamento ( ), através do ensaio em
corrente contínua ou com um medidor de resistência.
8
Figura 2.5 - Circuito equivalente da máquina assíncrona a operar em vazio.
=
+
+
(2.5)
= 3. . +
ܿݐݏ݊ (2.6)
Impedância equivalente em Vazio:
=
(2.7)
Resistência equivalente em Vazio:
=
3. (2.8)
= 1
Reactância equivalente em Vazio:
−
(2.9)
Assim sendo:
+ = (2.10)
está em paralelo com a baixa impedância do rotor, sendo assim muito superior a esta. Na
Figura 2.6 o circuito equivalente.
9
Figura 2.6 - Circuito equivalente da máquina assíncrona com o rotor travado
= 3. (2.11)
´ = − (2.12)
=
(2.13)
= 1
−
(2.14)
≈ + ; = = 2 (2.15)
= − (2.16)
10
2.2.3. Potência e Binário no Rotor
A potência eléctrica de um motor de indução trifásico é dada pela equação 2.17 onde
é a tensão composta aos terminais do estator a corrente na linha e o ângulo de
desfasamento entre as duas.
= √3. . . cos (2.17)
3. . (2.18)
3.
. (2.19)
3. . (2.20)
= . (2.21)
De forma que para manter constante a relação entre a corrente e a frequência de operação,
estas terão de ser ajustadas da mesma forma. Esta é a chamada constante volts por hertz.
11
2.4. Funcionamento em Tensão Variável
A aplicação do conceito prático de fazer variar a velocidade por meio apenas da variação
da tensão não é aplicada de uma forma usual. O binário e por consequência o binário varia
conforme a tensão como demonstra a Figura 2.7 e a equação 2.22.
Figura 2.7 – Variação do deslizamento com a tensão aplicada e respectivos efeitos na variação no
binário e escorregamento da máquina assíncrona [7].
ଷ. .ோమ´
ܶ= (2.22)
ଶ.గ.ேೞ .௦ඨቆோ ା ೞమ ቇ ା൫ ାమ´ ൯
మ
ೃ´ మ
Onde:
ܶ Binário.
ܰ௦ Velocidade síncrona.
ܴଶ´ Resistência do rotor.
ݏ Deslizamento.
ܺ௧ Reactância de dispersão do estator.
ܺଶ´ Reactância de dispersão do rotor.
ܴ௧ Resistência do estator.
12
2.5. Funcionamento como Gerador
A máquina de indução trabalha sempre com deslizamento mesmo sem carga, pois é
necessário ter binário suficiente para se sobrepor às perdas mecânicas. Acontece que se o
deslizamento diminuir até zero, a tensão e corrente induzida no rotor e binário serão nulos,
pelo que o motor deixa de produzir trabalho. Caso a velocidade do rotor seja maior do que a
velocidade síncrona do campo girante, os condutores do rotor voltam a cortar as linhas do
campo magnético, induzindo assim força electromotriz mas em sentido contrário. Da lei de
Lenz que diz que o sentido da corrente é o oposto da variação do campo magnético que lhe
deu origem, invertendo o sentido das correntes no estator.
Figura 2.8 - Funcionamento como gerador e motor, segundo o deslizamento e binário [8].
13
2.6. Plano de Operação
Na Figura 2.9 está representado o plano dividido em quatro quadrantes da capacidade de
transferência de energia do sistema máquina eléctrica/carga. No 1º e 3º quadrante a máquina
eléctrica funciona como motor e a transferência energética é efectuada da forma eléctrica
para mecânica. No 2º e 4º a transferência dá-se em sentido inverso, funcionando assim como
gerador, a transferência de energia passa a ser da forma mecânica (energia cinética) para
eléctrica.
ܶܽ = ܶ݉ − ݈ܶ (2.23)
Logo, para existir aceleração da carga, o binário do motor tem de exceder o binário da carga.
Quando maior for o binário de aceleração menor será o período de tempo de aceleração e
vice-versa. O binário de carga depende do seu momento de inércia (J em Kg/m^2). No caso
14
de um objecto em rotação isto é descrito pela equação 2.24.
=
(2.24)
=
!
. (2.25)
Caso o binário de aceleração seja constante durante o período de aceleração, a equação 2.26:
! ("
" )
Δt = J . #
(2.26)
componente adicional
, de forma a vencer a inércia, esta componente determina a
aceleração do sistema. O binário dinâmico tem valor positivo durante a aceleração e negativo
na desaceleração.
Tipo A: O binário de arranque e situa-se na gama dos 150-170% do nominal, desta forma as
correntes de arranque são altas. O binário final é o mais alto de todas as classes. São
preparadas para grandes sobrecargas por períodos pequenos de tempo. O deslizamento típico
15
é inferior a 5%. Uma das aplicações típicas é nas máquinas injecção de moldes.
Tipo B: A mais comum, o binário de arranque é idêntico ao da do tipo A, mas com menor
corrente de arranque, o escorregamento é inferior a 5%. O factor de potência à plena carga é
comparativamente elevado. As aplicações típicas incluem bombas, ventoinhas e ferramentas.
Tipo C: Tem um binário de arranque na ordem dos 200%, mais elevado do que as de A e B
mas com uma menor corrente, o deslizamento típico situa-se em abaixo dos 5%. São
aplicadas em situações onde a velocidade seja a nominal, sem sobrecargas, como são
exemplo as passadeiras, trituradores, compressores etc.
Tipo D: Possui o maior binário de arranque, a corrente, velocidade e carga nominal são as
mais baixas, o deslizamento situa-se na ordem dos 5-13%, assim é tipicamente aplicado em
situações com bruscas variações de carga, disso são exemplo os volantes de inércia,
elevadores, gruas, etc.
2.9. Conclusão
A máquina assíncrona devido à sua ampla aceitação, é hoje usada para os mais diversos
fins e em aplicações mais variadas. Este facto resulta de ser robusta, barata comparativamente
com outras máquinas eléctricas e muito bem estudada com modelos matemáticos bem
conhecidos (em regime permanente).
16
Capítulo 3.
Variadores de Velocidade
Neste capítulo, será descritas as topologias de inversores mais comuns, tipos de PWM,
semicondutores utilizados e por fim, como é efectuado o aproveitamento da energia cinética
na frenagem regenerativa.
Em termos de eficiência energética, as drives são uma alternativa aos accionamentos directos:
o arranque, originará um pico de corrente devido a ausência da força electromotriz (FEM), (a
corrente de arranque pode ser vista na Figura 3.1), o que dará origem a problemas de
qualidade de energia, os enrolamentos podem-se danificar mais rapidamente devido ao
aquecimento, e à rotura do material dieléctrico, poderá causar subtensões na linha e afectar o
normal funcionamento e performance dos equipamentos vizinhos.
17
Figura 3.1 - Corrente de arranque [10].
A rede eléctrica, ao fornecer a energia com conteúdo harmónico provocará maiores perdas
devido ao binário gerado pelo motor ser pulsante. A alta velocidade são filtradas facilmente
pela inércia mecânica do rotor, por outro lado a baixas originará um binário pulsante
afectando os rolamentos e por consequência a durabilidade do motor.
Existem aplicações onde é necessário parar o motor rapidamente e ou até inverter o seu
sentido de marcha, isto é, controlabilidade, adaptar o funcionamento as exigências específicas
do processo.
Desta forma e com estes problemas as drives tornam-se indispensáveis para um uso
inteligente e racional dos recursos energéticos.
18
3.2. Topologias de Variadores de Velocidade
O componente principal é o inversor, este é constituído pelos semicondutores de potência
que operando nas suas zonas de abertura e fecho sintetizam as ondas sinusoidais com
determinada amplitude e frequência.
Existem várias tipologias, podem ser monofásicas, trifásicas e até com mais de três fases, a
sua classificação mais generalista tem como base o tipo de barramento CC sendo os mais
usuais os VSI (Voltage Source Inverter) e os CSI (Current Source Inverter), inversor fonte de
tensão e fonte de corrente respectivamente.
19
3.2.2. Inversores VSI
Os inversores VSI, na Figura 3.3 foram na década de 90 amplamente utilizados [11].
Estes inversores usam um ou mais condenadores no barramento CC e servem como fonte de
tensão. São maioritariamente aplicados em drives de pequena e media potência. Existem duas
variantes no que respeita ao seu controlo, por tensão VCVSI (Voltage Controlled Voltage
Source Inverter), regulam a tensão de saída através de uma tensão pulsada e os controlados
por corrente CCVSI (Current Controlled Voltage Source Inverter) estes, regulam a mesma
tensão através do controlo da corrente na carga [4].
Figura 3.4 – Trem de impulsos e respectiva onda sintetizada, nas coordenadas a amplitude da tensão e o
tempo nas abcissas.
20
3.3.1. PWM Sinusoidal (SPWM)
Esta técnica de modulação é a mais difundida, e o seu funcionamento consiste em
comparar uma onda sinusoidal de frequência igual a onda a sintetizar, com uma onda
triangular periódica de frequência fixa, designada por portadora (Fp), várias vezes superior à
da onda a sintetizar, sendo os pulsos gerados nos instantes das intercepções da portadora com
a sinusoidal a sintetizar, como ilustrado na Figura 3.5.
A resultante é uma onda cuja componente fundamental é uma sinusoidal com a amplitude e
frequência da modulante. A razão entre o valor de amplitude da referência sobre a portadora
dá-se o nome de índice de modulação () como descrito na equação 2.1. Caso seja maior
do que 1, o inversor opera na zona de sobre-modulação diminuindo as comutações, que no
limite tende para uma onda quadrada, operando numa zona de não linearidade entre a
amplitude da referência e a saída, provocando o aumento do conteúdo harmónico e distorção
da onda de saída. A relação entre estes factores é relacionada na Figura 3.6.
=
(3.1)
=
(3.2)
Quando é um valor inteiro (caso não seja inteiro são criados sub-harmónicos), à
modulação dá-se o nome de síncrona ideal, e caso o valor seja par, bipolar e impar unipolar, é
21
introduzido na onda fundamental um conteúdo
conteúdo indesejável (harmónicos pares) este conteúdo
diminui com o aumento da razão ().
Na Figura 3.6 são referenciadas as zonas de modulação com relação ao índice de modulação
(), existem assim duas zonas, a linear onde a resultante é uma onda sinusoidal e a de
sobre-modulação
modulação na qual o resultado se assemelhará a uma onda quadrada.
Figura 3.6 - Razão óptima entre o índice de modulação de frequência e o índice de modulação [13].
São
ão adicionados harmónicos triplos à referência sinusoidal
sinusoidal de tensões compostas, uma vez
que a soma num sistema
ma trifásico em estrela os anula, a adição de 1/66 de harmónicos de 3ª
ordem á onda modulada tem como efeito a redução do valor de pico daa resultante por um
factor de aproximadamente 0,87
0, sem modificar a amplitude da fundamental,
fundamental como pode ser
constatado na Figura 3.7 (a). Desta forma assim para aumentar o factor de utilização da
22
tensão do barramento a fundamental passa a ter um valor de pico de 1,15, que somando com
o harmónico, a resultante será 1, assim um acréscimo da tensão de saída, como ilustrado na
Figura 3.7 (b) [14].
Figura 3.7 - Distorção harmónica: (a) Referência da soma da fundamental com 1/6 do harmónico de
frequência tripla; (b) Referencia já com o acréscimo da componente fundamental [14].
!
!
$
$ %!
( &
∗ = ! " = &#
1 − −
− !
√& √&
(3.3)
%
0
23
O resultado, ∗ é associado ao estado próprio de comutação do inversor, de acordo com a
Figura 3.8, esta exemplifica o princípio da área de sub-modulação e a implementação das
ondas de PWM trifásicas. Todos os oito vectores podem ser desenhados num hexágono, o
comando para as ondas sinusoidais trifásicas pode ser representado pelo vector ∗ , a rodar no
sentido anti horário com a velocidade angular igual na frequência das ondas de saída. Para
uma certa localização do vector ∗ , os 3 mais próximos vectores podem ser usados numa
base de tempo, de forma que o valor de média seja ∗ , isto é:
Onde:
E:
= 2. (3.6)
24
3.4.1. Tensão/Frequência Constante
Este é o método de controlo mais simples, é usado em situações onde a velocidade e a
precisão de controlo não sejam determinantes, como o caso de ventiladores, bombas, etc.
Desta forma não se adequa ao uso em aplicações que requeiram performances dinâmicas
mais elevadas, tanto no tempo de resposta como em baixas velocidades. Na Figura 3.9 temos
os blocos constituintes, usando apenas uma variável de velocidade como comando, é variada
a frequência e a tensão com uma determinada razão, mantendo assim o fluxo constante como
demonstra a equação 2.7. Num controlo efectuado em malha aberta, um aumento da carga irá
afectar a dinâmica, reduzindo a velocidade de rotação. A resposta dinâmica típica é
apresentada na Figura 3.10 conforme a referência usada.
25
+
Φ= (3.7)
,
ܲൗ
ܶ= ݓ (3.8)
ܲ = ܶ. 2ߨൗ60 (3.9)
Nos tipos de controlo mais comuns existem diversas variantes, o mais elaborado ao qual
também é comum de ser chamado de controlo vectorial é o controlo orientado por campo
FOC, (field oriented control) [4]. Consiste em tornar o fluxo do rotor da máquina em apenas
uma variável as correntes de fase, tornando assim a máquina trifásica dinamicamente igual a
uma de corrente contínua. A resposta dinâmica em velocidade e binário são o de mais
avançado, em termos de rapidez e controlabilidade, como a Figura 3.12 expressa, a resposta
em binário de acordo com a velocidade do motor.
O modelo da máquina pode ser obtido de uma forma directa ou indirecta. Na forma directa os
parâmetros inseridos são os genéricos dependendo da potência e topologia da máquina,
enquanto a indirecta estes mesmos parâmetros são lidos através dos sensores e calculados
através dos estimadores, de forma a obter o modelo exacto, pois com a longa vida útil da
máquina estes vão se alterando [16].
26
Figura 3.11 - Blocos típicos do Field Oriented Control.
Figura 3.13 - Drives; a) Ponte trifásica, b) Barramento das ligações internas das pastilhas [17].
27
Na Figura 3.14 encontra-se um exemplo da Semikron, onde além de produzirem os próprios
IGBTs, usam o seu know-how para desenvolver padrões, com isso várias empresas começam
a desenvolver produtos satélite, como é o caso das drives de disparo. Além de construírem
inversores completos, já com as protecções, condensadores etc.
Figura 3.14 - a) “SEMIKUBE IGBT SEMIKUBE” de 120A a 1460ª , vocacionada para sistemas solares;
b) “SKAI IGBT System” de 20kVA, dispositivos compactos da indústria, para aplicações em veículos [18].
28
3.6. Frenagem
A frenagem consiste em converter a energia cinética em outro tipo de energia, de forma ao
sistema desacelerar ou parar. Quanto maior for a massa ou velocidade, maior é a energia, esta
pode ser efectuada de duas formas, mecânica, eléctrica ou uma combinação das duas. O
processo pode ser resistivos e ou regenerativo, a energia em vez de ser dissipada na forma de
calor, é absorvida por um sistema que a armazena com a possibilidade de a reutilizar.
Electricamente pode ser efectuada de duas formas, resistiva quando não há aproveitamento da
energia e esta é dissipada sobre a forma de calor, ou regenerativa quando existe
reaproveitamento [19].
29
velocidade, dando origem a um binário contrário e proporcional á velocidade. A energia de
travagem é então dissipada no rotor gerando calor. É pouco usual devido a estar limitada á
capacidade de aquecimento do motor é ideal em motores com altos binários de arranque.
A B B
30
3.6.3. Frenagem Dinâmica
Electricamente, a máquina é temporariamente controlada como um gerador, a energia
é enviada através da electrónica de potência novamente para a fonte. Não podendo ser
entregue a uma fonte e ao ser absorvida apenas pelo barramento CC, fará a sua tensão subir
até níveis limite, sendo necessário o descarregamento, este é efectuado por meio de uma
resistência ou módulos de travagem dinâmica. Na Figura 3.19 a) um exemplo de uma
resistência, na b), exemplo do aumento de tensão do barramento e o processo consequente.
31
Neste caso a energia é aproveitada, injectada na rede ou armazenada sobre forma de energia
mecânica (flywheel, hidráulico…), química (baterias) ou eléctrica (condensadores, super-
condensadores), elevando assim a eficiência global do sistema. Na Figura 3.21 exemplos de
sistemas de armazenamento.
Figura 3.21- Exemplos dos mais avançados sistemas de armazenamento comercialmente disponíveis; a)
e b) Super-condensadores, c) Condensador, d) bateria continental [24][25][26][27].
Para qualquer sistema é necessário avaliar um conjunto de opções, e fazer uma análise sobre
a média de energia gerada, picos de potência e suas durações. Deste estudo resultará a
quantidade de energia com potencialidade de ser aproveitada. Para obtermos valores
concretos de forma a ser possível na análise seleccionar e dimensionar os mecanismos mais
vantajosos, é necessário analisar nos seguintes parâmetros de um sistema:
) = 1 2 . . (3.10)
) = 1 2 . . ! (3.11)
32
3.7.1. Drives com Frenagem
A remoção de energia do barramento CC pode ser efectuada com a devolução à sua
fonte, por exemplo, á rede. Para este tipo de situações comercialmente podem ser aplicadas as
“active front end drive” ou uma “regeneration unit” onde são aplicados semicondutores
completamente controlados ou então pontes rectificadoras a tiristores [28][29].
A “Active Front end Drive” consiste numa drive em que no estágio de rectificação possui
semicondutores controláveis em anti-paralelo: em suma dois inversores, um para rectificar e
controlar o fluxo de potência para o barramento CC e o segundo responsável pelo controlo do
processo de devolução de energia à rede, representado na Figura 3.22. Este tipo de drive é
usado em situações onde o funcionamento como gerador compensa o investimento, como por
exemplo a paragem de cargas de grande inércia como também por uma questão de qualidade
de energia, absorver corrente com uma taxa de distorção harmónica muito reduzida de 25-
30% de um rectificador e até mesmo aumentar o factor de potência [7].
33
A “Regeneration Unit” é ser composta apenas por um inversor ligado no barramento CC que
antes de a resistência entrar em condução injecta a energia na rede, basicamente é um módulo
de expansão. A Figura 3.23 representa a forma de ligação típica do “1336 REGEN” da
“Rockwell Automation”, este é conectado directamente ao barramento CC do inversor.
Figura 3.24 - Transferência de potência: a) da carga para a rede; b) da rede para a carga.
34
3.7.2. Pontes SCR
As pontes a SCR são especialmente usadas em aplicações de grande potência, como é o caso
das locomotivas.
Na solução da Figura 3.25, apenas com uma ponte de tiristores a regeneração é apenas
possível na medida em que a polaridade do barramento seja trocada, o que pode acontecer por
meio electromecânico, com auxílio de relés ou mesmo de semicondutores. Outra solução
adoptada é a da Figura 3.26, usadas duas pontes rectificadoras a SCR, tornando a transição
mais rápida. A comutação natural é aplicada a estes dois casos anteriores, pois desde que a
tensão no barramento CC seja maior do que o valor médio da fonte CA.
35
Para permitir uma melhor controlabilidade de forma a não ficar limitada as imposições da
rede é aplicada a solução da Figura 3.27, com auxílio de um auto transformador é garantida
margem adequada de diferença de potencial para a comutação natural [32].
3.8. Conclusão
Os motores accionados directamente ainda vão fazer parte do quotidiano durante muito
tempo, apesar de disponível comercialmente solução para todos os tipos de situações.
Apesar de o conhecimento estar criado, ainda não é universal, é uma tecnologia relativamente
em período de maturação comercial. Existem situações e contextos onde são indispensáveis,
outras ainda por analisar, mas de uma forma geral, do estudo efectuado neste capítulo consta-
se que existe tecnologia disponível. São várias as soluções, tratam-se então de seleccionar a
mais vantajosa, a que trará maior rentabilidade num menor período de tempo.
36
Capítulo 4.
37
4.1. Modelo de Simulação do Circuito de
Potência
Na Figura 4.2 são apresentados os elementos do circuito de potência agrupados por
blocos, capaz de fazer o accionamento da máquina trifásica como motor e armazenar a
energia aquando do funcionamento como gerador na sua frenagem.
Para efeitos de protecção é colocada uma resistência de carregamento do barramento CC, que
é curto-circuitada por meio de um contacto temporizado, quando o condensador atinge a
carga de funcionamento de forma a evitar um grande pico de corrente. Como se pode analisar
pela equação 4.2 o valor da resistência ( ) pode ser obtido pela divisão constante de tempo (-
em segundos), e a capacidade (. /) do barramento. Quanto maior for tempo de
carregamento maior é o valor da resistência, considerando o condensador com carga zero,
temos então o valor da corrente máxima (- ) a ser fornecida conforme a equação 4.3 [33].
= 0 (4.2)
-
- = . . (4.3)
38
A resistência de travagem ( 1) é accionada pelo IGBT por meio de um comparador com
uma tensão de referência. É este dispositivo que controla o valor de tensão no barramento CC
para que não seja atingido o valor de tensão de ruptura dos condensadores.
O cálculo aplicado pela associação Rockwell Automation considera que o binário de travagem
tipicamente fixa-se na gama dos 100% aos 150% do nominal do motor, sendo este valor
função da resistência de travagem. Quanto maior for o binário de travagem menor a
resistência e tempo de travagem e maiores as correntes. Para o cálculo usam-se as equações
4.4, 4.5 e 4.6 [10]:
O inversor utilizado nestas simulações é um inversor tipo fonte de tensão de dois níveis, é
modelizado usando IGBTs.
39
Figura 4.3 - Campos preenchidos no modelo da máquina de indução.
40
relativamente simples, equação 4.8.
A variável de controlo “w_ref” e com perturbação referente a velocidade do rotor como saída
teremos “rampa_VF” os valores de tensão e frequência. A selecção dessa perturbação é
efectuada com recurso a uma comparação que selecciona “w_motor” aquando do
funcionamento como motor (velocidade de referencia maior do que a velocidade do rotor) e
“w_travagem” aquando da frenagem da máquina (velocidade de referencia maior do que a
velocidade do rotor na Figura 4.5, o controlo simplificado
A rampa V/F representada na Figura 4.6 (“rampa_VF”) será a entrada do sistema e por
consequência tomará os valores para a tensão e frequência a serem aplicados nos
enrolamentos do motor.
41
Esta é aplicada como entrada de uma rampa (V/F) com offset, como saída tomará valores para
a frequência e tensão, é sempre mantida constante a velocidade de mudança do valor de
saída, este é definido como a aceleração. O offset é usado devido a indutância do motor ser
zero no momento de ligação do sistema é também designada por “torque boost” [36] [37].
Finalmente o sinal é convertido em PWM que controla a lógica e sequência de comutação dos
semicondutores. As leituras efectuadas correspondem para efeitos de análise, no caso da
corrente Id1, para efeitos de consumo, regeneração da energia e providencia uma protecção da
drive e do motor. A tensão no barramento CC é medida, para efeitos práticos de cálculo de
energia armazenada e simulação do barramento CC.
42
Figura 4.7 - Modelo de simulação do PWM bipolar.
43
4.3. Resultados das Simulações
Os resultados das simulações do sistema composto pelo sistema de accionamento, motor
e carga são mostrados neste subcapítulo. O objectivo é a verificação da reacção do sistema
para os vários regimes de funcionamento. Os regimes de funcionamento são basicamente os
descritos no capítulo 4.3.2.
Os resultados serão apresentados sobre a forma de gráficos, compostos pelas tensões simples
(va, vb e vc), corrente nas fases (ia, ib e ic), tensão contínua do barramento CC (V), corrente
continua do barramento CC (I), o binário exercido pelo motor (B) e sua respectiva velocidade
(v).
O regime de operação é composto pelo arranque da máquina até atingir a sua velocidade
nominal, sendo posteriormente, reduzida a velocidade até zero. Os valores na simulação são
mostrados e explicados.
Na Figura 4.9 a referência (“w_ref”) do sistema sendo o gráfico “recta” em termos práticos a
“rampa_vf” referenciada no subcapítulo 4.3 que será de actuação para a frequência e
amplitude. Este gráfico representa o subcapítulo anteriormente referido.
Figura 4.9 - Sinais de controlo. Recta – Valor V/F; f – frequência; w_motor – velocidade angular do
motor (rad/s); w_ref – velocidade referência do motor; w_travagem – variável de input aquando da travagem.
44
A Figura 4.10 apresenta as potências eléctricas do sistema e o factor de potência do motor.
Como se pode referenciar, quando a velocidade é reduzida, o factor de potência torna-se
convencionalmente negativo assim como o deslizamento, a velocidade do campo é inferior a
velocidade do rotor. É constatado também o baixo factor de potência com o motor a
funcionar fora da sua velocidade nominal, este aumenta quando esta é atingida e diminui
novamente aquando da travagem.
A potência instantânea é também de valor negativo devido ao motor neste momento estar a
funcionar como gerador e a corrente fluir no sentido do motor para o barramento através dos
díodos presentes no inversor.
Figura 4.10 - Gráficos das potências, Activa (Pa), Reactiva (Q) e Aparente (S) e respectivo factor de
potência (Pf).
Na Figura 4.11 pode ser visto, o gráfico da corrente numa das fases em ordem ao tempo.
Pode ser constatado o elevado valor da corrente que é absorvida pelo motor na sua
aceleração, tornando-se mais baixo no funcionamento à sua velocidade nominal e voltando a
aumentar na redução da velocidade angular de campo.
45
Figura 4.11 - Corrente na fase "a".
Por fim na Figura 4.12 as correntes e tensões no barramento CC, sendo claramente
representado o aproveitamento efectuado da energia aquando da frenagem ou da redução da
velocidade.
Figura 4.12 - Tensão e Corrente no barramento CC. Icond – Corrente no condensador; ifonte –
Corrente da rede; Idc – Corrente de saída do barramento; Vdc1 – Tensão no barramento CC.
46
4.4. Conclusão
É possível efectuar a frenagem de forma regenerativa para o barramento CC neste tipo de
motor, mas não até ao linear da paragem. Isto deve-se as perdas de magnetização e ao
funcionamento da própria máquina.
O binário da travagem tem influência directa no tempo de paragem, desta forma, e caso o
tempo não seja uma variável funcional do processo, pode ser optimizado, tornando-o maior, e
assim convertendo de forma mais eficiente a energia. Para processos muito rápidos é
vantajoso agregar um banco de condensadores maior. Converter a energia mecânica em
eléctrica e transferindo a para o barramento é um processo possível e torna maior o
rendimento global.
47
48
Capítulo 5.
Implementação Pratica
Neste capítulo é abordada a implementação técnica da solução abordada. São descritas as
opções tomadas bem como o método para a sua implementação. Esta descrição está dividida
em duas partes, a implementação do andar de potência e a implementação do controlo e
respectiva programação associada, ou hardware/software. Em baixo na Figura 5.1 o aspecto
da bancada de trabalho.
49
5.1. Circuito
cuito de Potência
O circuito de potência
cia é composto pelo,
pel auto-transformador,
transformador, ponte rectificadora
monofásica, banco de condensadores, inversor e a máquina de indução a controlar, como
mostra a Figura 5.2. Nos subcapítulos
capítulos seguintes é descrita
descrita a implementação do sistema.
sistema
5.1.1. Máquina
quina Eléctrica Utilizada
O tipo de máquina eléctrica utilizada é o motor de indução trifásico de quatro pólos,
pólos
com oss seus enrolamentos são ligados em estrela.
estrela
Devido ao alto conteúdo harmónico gerado é necessário para uma correcta visualização em
qualquer osciloscópio filtrar a onda
onda de saída, para isso são dimensionados filtros RC
aplicados entre as fases das ondas nos enrolamentos,
enrolamentos estes sintonizados para os 120Hz,
120Hz de
acordo com a equação 5.1, atribuindo um valor para as resistências obtêm-se
obtêm o valor do
condensador.
(5.1)
50
5.1.2. Sistema de Alimentação
Com vista à segurança humana e material, na alimentação do sistema de potência é
usado um dispositivo de corte com sinal luminoso, Figura 5.3 a). Para reduzir a tensão e
correntes os testes são efectuados com o auxílio de um auto-transformador, Figura 5.3 b).
51
Os contatores, usados para o corte rápido do circuito de potência e shunt da resistência de
carregamento do barramento CC, respectivamente da esquerda para a direita de acordo com a
Figura 5.5.
Figura 5.5 - Fotografia do sistema de alimentação, constituído pelo disjuntor de curto-circuito fontes de
tensão contínua de +5V e +15V, contadora de carregamento do condensador, e outra para ligar e desligar o
circuito de potência.
5.1.3. Barramento CC
O circuito do barramento é constituído por um rectificador monofásico, pelo banco de
condensadores e pelo grupo de resistências de equalização. Os díodos usados são fabricados
pela empresa “STMicroelectronics”, e são de 400V, 10A. Na Figura 5.6 o aspecto do filtro e
respectivos pormenores da sua construção.
52
De forma a implementar um sistema com uma capacidade equivalente aproximada do que foi
testado em simulação é implementado um conjunto série/paralelo de condensadores. Em série
para aumentar a tensão de operação do conjunto e em paralelo para aumentar a sua
capacidade equivalente, o esquema de ligação pode na Figura 5.7. Esta é a solução mais
eficaz, pois caso um condensador falhe ou entre em curto-circuito o condensador em série
não será afectado [39]. Para que as tensões sejam equilibradas, a corrente a passar pelas
resistências será de cerca de 10 vezes a corrente de fuga, distribuindo assim a tensão
uniformemente.
.@ = 2. A భBAమ
A .A
(5.2)
భ మ
O sistema liga o circuito aplicando uma tensão de 15V na gate do IGBT de forma atingir o
estado de condução e descarregando a energia em excesso na resistência de potência. Para o
cálculo da resistência é aplicada a equação 4.6. Na Figura 5.8 a montagem.
53
Figura 5.8 - Aspecto do Travão dinâmico.
5.1.5. IGBTs
O IGBT combina a característica de condução dos transístores bipolares e a alta
impedância do controlo dos MOSFETs, sendo assim activo por tensão, não sendo dependente
de uma alta corrente de polarização, suportando maiores potências que os FETs. Desta forma
o IGBT pode ser visto como um transístor bipolar accionado por um MOSFET, é assim visto
como um elemento híbrido. A tensão de limiar de condução (threshold) é tipicamente de 4V e
necessita de uma tensão na gate de 10V a 15V para entrar em condução, o tempo de entrada
em condução varia mas pode ser na ordem dos µs sendo o tempo de corte normalmente o
dobro, quando aplicado 0V, ou uma tensão negativa na gate acelerando assim o corte.
As grandes vantagens deste dispositivo são a sua boa capacidade para operar em zonas de
média potência e alta frequência, as suas baixas perdas em condução, suporta tensões maiores
do que o seu grande concorrente que é o MOSFET. As drives deste interruptor de potência
são mais simples devido as baixas correntes na gate.
54
Figura 5.9 - a) Circuito equivalente do IGBT; b) Símbolo; c) com doido de freewheeling.
O inversor implementado poderá operar com uma potência aparente de 5kVA, e a tensão de
alimentação será monofásica (tensão com um valor eficaz de 230V), rectificada a tensão
máxima será de 325,27V (equação 5.3), e a corrente a que cada IGBT irá fornecer será de 9A
(equação 5.4), este serão os valores nominais de funcionamento tensão na equação 5.3 e
corrente na equação 5.4.
- = E
F
= &F,) = 15,37 (5.4)
ೌೣ
A partir destes valores foram seleccionados IGBTs discretos com díodos freewheeling cuja
referência é a “HGTP12N60A4D” fabricados pela “Fairchild Semiconductors”. Estes IGBTs
foram escolhidos devido ao facto da sua corrente nominal ser o dobro, da necessária norma
usada para uma boa durabilidade do semicondutor. O encapsulamento é o TO-220AB (Figura
5.10) as suas características nominais são as seguintes:
55
5.1.6. Circuito Snubber
tensão ou de corrente bem como melhorar o !
' e o
', reduzindo assim o stresse de
aumentar a performance dos interruptores electrónicos, reduzindo ou eliminando picos de
Figura 5.11 - Formas de onda nas comutações aos terminais do IGBT durante as comutações [40].
Existem vários tipos de snubber, cada um com a sua aplicação típica e dependendo do
momento em que se quer proteger o interruptor de potência para o momento em que o IGBT
liga, turn-on ou desliga, turn-off como descrito na Figura 5.12 [41].
Figura 5.12 - Tipos de Snubbers(a) RC; (b) Supressor de carga e descarga RCD; (c) Supressor de descarga; (d)
C; (e) RCD [41].
O circuito de snubber mais utilizando consiste num condensador conectado entre os terminais
do IGBT. É o mais simples e protege contra sobretensões sendo típico em aplicações de
56
média e baixa potências, o condensador a utilizar nestes casos pode ser na ordem dos 0.1uF e
2uF [42].
57
5.2. Inversor
A implementação de um inversor é o elemento central no desenho de um circuito de
drive, pois trata-se do componente principal. Este íntegra cada vez mais componentes: além
dos semicondutores de potência, cada vez mais são adicionados dispositivos auxiliares,
dispositivos de protecção da gate, circuitos snubber, drives de disparo.
A razão para este aspecto tem a ver com a integração tornando-os mais pequenos, robustos e
simples, com o facto de todos os problemas associados a um circuito electrónico de altas
frequências que têm um impacto directo no aumento das indutâncias e consequente !
'
criando correntes induzidas nos circuitos vizinhos. É crucial desenhar as pistas desde a saída
do microcontrolador com o mínimo de malha possível de forma manter a indutância baixa
pois em cada ciclo é gerado um pico de tensão, causando problemas interferências
electromagnéticas. Uma imagem da aplicação dos IGBTs discretos de uma forma simples e
funcional pode ser vista na Figura 5.15 e na Figura 5.16, pormenores de construção [40].
58
Figura 5.16 – Pormenor da construção do inversor, barramento +Vcc, Gnd e
pistas de tensão alternada. Podem ser vistos também os supressores de tensão.
Neste tipo de circuitos em ponte, existem 4 pontos de referência (massas eléctricas), 1 para os
dispositivos com o emissor conectado no mesmo ponto e 3 para cada um dos IGBTs
superiores, pois tem os seus emissores conectados a potenciais de referência diferentes.
59
• Tensão de gate de 10V a 20V.
• “Turn-off” dos canais se ocorrer:
Sobre e sub-tensão de alimentação.
Sobre corrente barramento.
A diferença entre este esquema e o que foi implementado na realidade reside apenas ao facto
das resistências que ligam ao colector serem de 50Ω, passando assim a corrente de disparo a
60
ser o dobro, tornado a comutação mais rápida. A resistência de shunt
hunt utilizada para
monitorizar o barramento CC
C é dimensionada de forma a minimizar as perdas, com a queda
de tensão de 1V para correntes maiores do que 10A [46][47].
61
5.4. Painel de Controlo
O painel de controlo apresentado na Figura 5.20 faz o interface entre o operador, o
processo de actuação e controlo.
A sua estrutura física inclui o circuito de entrada e saída de ar que está actualmente a ser
comandado pelo botão dedicado mas pensado para, no futuro, a ser accionado em
conformidade com a temperatura de forma automática.
Este painel é constituído pelo botão de on/off que é usado para ligar/desligar o
microprocessador e drive, pelo potenciómetro de regulação de velocidade, pelo botão de
selecção de marcha, e para a frenagem. Pelo botão de accionamento e por um potenciómetro
para variar o binário dessa frenagem. Além disto, inclui a ligação ao programador e uma
entrada USB, ligada na USART do microprocessador para a futura integração de um ambiente
visual, e ligação para encoder. Além destes dispositivos existem ainda a entrada da tensão
contínua e a saída das tensões alternada va, vb e vc, de forma simples e visualmente
perceptível.
62
5.5. Controlo
O sistema de controlo é composto por dispositivos para a leitura de velocidade do motor,
pelo driver de potência centraliza-se
centraliza no microcontrolador PIC18F5531 da Microchip.
Microchip
Outro motivo da selecção é também o seu suporte tantoo a nível de fabricante com as suas
application notes e também o suporte “do
“ it yourself” (DIY)) mas principalmente por oferecer
um IDE (Integrated
Integrated Development Environment)
Environment em C. Neste aspecto a Microchip continua a
frente da concorrente principal Atmel, que tem vindo a ganhar terreno muito a custa do
software livre e acompanhamento deste tipo de comunidade,
comunidade, um exemplo claro é o Arduíno.
Além disto a sua oferta a nível deste tipo de controladores é recente e ainda pouco explorada
como é o caso da família AT90PWM.
T90PWM.
O diagrama
iagrama de blocos apresentado na Figura 5.21 evidencia a integração dos diversos
componentes no sistema.
63
5.5.1. Placa de Controlo
A placa de controlo é constituída pelo microcontrolador PIC18F4431 e pelos
componentes periféricos necessários ao seu funcionamento.
O microcontrolador é responsável pelo comando do circuito de drive que actuará sobre a gate
dos IGBTs e o seu algoritmo de controlo foi desenvolvido para usar as definições escolhidas
através do painel de controlo e pela leitura de estado da máquina.
As suas principais características são um módulo de 8 canais de PWM, 6 dos quais para
comando da drive, um módulo de feedback para ligação do encoder, ADC de 200kbps para
leitura dos potenciómetros de comando e sensor de corrente da drive. Possui um clock interno
de 8Mhz mas capaz de executar instruções a 40Mhz com auxílio de um cristal externo.
Possui já bibliotecas de suporte ao PWM, SPI, I2C, UART, USART, matemática, lógica, etc. É
64
possível manipular essas próprias bibliotecas de forma optimizar o código. Em baixo na
Figura 5.23 podemos o ambiente gráfico desse software.
Caso a informação encontrada seja zero (on/off), então a velocidade é reduzida para zero e o
microcontrolador deixa de efectuar impulsos.
65
Aquando da selecção de direcção (Esquerda/Direita) a velocidade do motor é por questão de
segurança, numa primeira fase reduzida para zero e só depois actualizada com o valor de
referência actual, sendo trocadas duas das fases de alimentação do motor (por exe: fase a
passa a ser a fase b).
66
5.5.4. Conclusão
A montagem poderia ter sido bem mais simples se tivesse utilizado uma drive integrada,
mas por uma questão de custo foram utilizados semicondutores discretos, o que se traduziu
em maior tempo de desenvolvimento maiores problemas na detecção de falhas devido ao
circuito mais complexo.
Numa aplicação em ambiente real é a única solução a seguir pois permite uma integração
maior. A indústria já apresenta soluções competitivas e integradas, onde alem da drive são
apresentados módulos de disparo totalmente desenvolvidos para a aplicação onde a
comunicação é efectuada por fibra óptica logo imune a ruídos e com elevada taxa de
comunicação.
Existe o caso prático da SEMIKROM, pois disponibiliza cada vez mais uma oferta tendo em
vista o mercado intermédio e uma rápida implementação, poupando assim tempo e dinheiro
na tentativa e erro da implementação de raiz.
67
68
Capítulo 6.
Resultados obtidos
Os resultados forma obtidos com o controlo a operar em foram em malha aberta, segue-se
em baixo uma explicação das formas de onda obtidas.
69
Quando o IGBT de cima liga o de baixo já tem de estar desligado, a esse tempo dá-se o nome
de “dead-time”, que pode ser constatado na Figura 6.2.
Relativamente às formas de onda na saída do inversor medidas com auxílio do filtro descrito
no capítulo anterior sintonizado para 120Hz, podem constatar-se uma alta taxa de conteúdo
harmónico (irregularidade na onda, picos), estas apresentam um alto conteúdo harmónico,
como pode ser observado nas sinusóides.
Figura 6.3 – Ondas referentes as correntes nas fases no arranque com Boost, medidas nos enrolamentos
do motor.
70
Figura 6.4 – Ondas referentes as correntes no arranque depois do boost.
Um dos problemas detectados nestas formas de onda foi na mudança de frequência, isto é,
numa primeira aproximação, a recta V/F era efectuada em degraus, e na Figura 6.5 pode ser
constatada a forma brusca como essa mudança era efectuada pelo controlador.
Na Figura 6.6 temos uma frequência mais elevada de forma a acelerar a máquina assíncrona e
na Figura 6.7 a frequência máxima que neste caso estava limitada a 50Hz.
Foram efectuados testes até os 120Hz, mas como a tensão era baixa, o binário era muito
reduzido.
71
Figura 6.6 – Tensão aos nos enrolamentos do estator.
6.2. Conclusão
O hardware foi integrado com a programação tendo sido efectuados testes até os 120V
tensão de forma a não correr riscos de danificação do material nesta fase de obtenção de
resultados.
A recuperação de energia não foi efectuada devido à carga do motor ser baixa.
72
Capítulo 7.
O principal objectivo deste trabalho foi estudar desenvolver um inversor capaz de fazer o
aproveitamento energético da frenagem pelo método da variação da frequência de
alimentação.
No segundo capítulo foi efectuado o estudo do motor de indução trifásico, formas de obter as
suas características físicas bem como o estudo do seu comportamento segundo a variação
tanto da frequência como da tensão de alimentação. Trata-se de uma máquina bem conhecida
no regime permanente.
Sendo o terceiro capitulo onde foi descrito o estudo, pesquisado o estado de desenvolvimento
dos variadores de velocidade onde são abordadas as principais topologias e técnicas de PWM
e controlo. Os dispositivos de corte (IGBT´s, GTO, MOSFET) são referenciados e estudados
os seus campos de funcionamento descritos. Por fim são estudadas os diversos tipos de
frenagem eléctrica, com ou sem recuperação da energia cinética. No final deste capítulo foi
possível analisar o grau de dificuldade na qual consiste o desenvolvimento de um variador de
velocidade com as características á priori determinadas.
73
referência no tempo com o controlo proporcional onde os valores foram obtidos por tentativa.
O sexto capítulo são apresentados os resultados práticos, estes não formam atingidos como de
esperar depois do trabalho desenvolvido. Para ser mais eficiente e tornar possível uma
variação mais significativa de energia, a única solução possível é realizar os testes utilizando
uma bancada de testes ou obtenção de uma maior inércia, no primeiro caso a solução ideal
pois permite simular a carga em todos os regimes funcionamento, usando para isso uma base
sensorial de binário e de velocidade no do “rotor”. A inércia usada tinha uma massa bastante
baixa comparativamente com o necessário.
Sendo assim, considera-se que como a indústria já fornece equipamentos com as mais
variadíssimas topologias de inversores, aplicados a máquinas de indução, pode caber como
trabalho a implementação deste ideia noutros tipos de máquinas, síncrona, relutância variável
são exemplo dos quais anda são difíceis de se encontrar comercialmente, tendo ambas
inúmeras vantagens tais como a sua robustez e custo de produção reduzido da própria
máquina.
74
Uma outra área de extrema importância, é a forma como a energia é transferida do
barramento para ser armazenada, existem variadíssimas topologias de conversores que podem
ser integradas futuramente tais como os sistemas bidireccionais. Como são exemplo as fontes
comutadas.
75
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81
82
83
Funções: o software implementado em C.
84
85
Init C: o software implementado em C.
86
87