Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Automação Industrial - Livro
Automação Industrial - Livro
2012
Copyright © UNIASSELVI 2012
Elaboração:
Prof. Rafael Martelli
670
R376a Martelli, Rafael
Automação industrial / Rafael Martelli. Indaial :
Grupo UNIASSELVI, 2012.
225 p. il.
Inclui bibliografia.
ISBN 978-85-7830-376-1
Impresso por:
Apresentação
Prezados(a) Acadêmicos(a)
III
NOTA
Você já me conhece das outras disciplinas? Não? É calouro? Enfim, tanto para
você que está chegando agora à UNIASSELVI quanto para você que já é veterano, há
novidades em nosso material.
O conteúdo continua na íntegra, mas a estrutura interna foi aperfeiçoada com nova
diagramação no texto, aproveitando ao máximo o espaço da página, o que também
contribui para diminuir a extração de árvores para produção de folhas de papel, por exemplo.
Todos esses ajustes foram pensados a partir de relatos que recebemos nas pesquisas
institucionais sobre os materiais impressos, para que você, nossa maior prioridade, possa
continuar seus estudos com um material de qualidade.
IV
V
VI
Sumário
UNIDADE 1 – ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO.......................................................................... 1
VII
UNIDADE 2 – AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL................................................................................... 57
VIII
2.1 SISTEMAS DE MANUFATURAS 138
2.2 ARQUITETURAS DE CONTROLE DE SISTEMAS DE MANUFATURAS............................ 139
2.2.1 Estrutura de Controle Centralizada.................................................................................... 141
2.2.2 Estrutura de Controle Hierárquico .................................................................................... 141
2.2.3 Estrutura do Controle Heterárquico................................................................................... 145
2.2.4 Padrões de Comunicação...................................................................................................... 146
2.3 DESENVOLVIMENTO DE SOFTWARE DE CONTROLE........................................................ 148
2.3.1 O desenvolvimento orientado a objetos............................................................................. 149
2.3.2 Modelos Formais no Desenvolvimento de Software de Controle................................... 153
2.4 NECESSIDADES CORRENTES.................................................................................................... 155
LEITURA COMPLEMENTAR.............................................................................................................. 158
RESUMO DO TÓPICO 3...................................................................................................................... 161
AUTOATIVIDADE................................................................................................................................ 162
IX
2.2.1 Metodos empíricos para estimativa de esforço e prazo..............................................210
LEITURA COMPLEMENTAR..............................................................................................................215
RESUMO DO TÓPICO 3......................................................................................................................218
AUTOATIVIDADE................................................................................................................................219
REFERÊNCIAS........................................................................................................................................221
X
UNIDADE 1
ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
OBJETIVOS DE APRENDIZAGEM
A partir desta unidade, você será capaz de:
PLANO DE ESTUDOS
Esta unidade está dividida em três tópicos. No final de cada um deles, você
encontrara atividades que reforçarão o seu aprendizado.
1
2
UNIDADE 1
TÓPICO 1
ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
1 INTRODUÇÃO
A Engenharia de Controle e Automação baseia-se na modelagem
matemática de sistemas de diversas naturezas, analisando o seu comportamento
dinâmico, e usando a teoria de controle para calcular os parâmetros de um
controlador que faça o sistema evoluir da forma desejada, e adaptativa às
mudanças dos principais elementos de controle. (WIKIPÉDIA, 2010)
3
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
2 DINÂMICA DE SISTEMAS
A Dinâmica de Sistemas trata da modelagem matemática e da análise
da resposta de um sistema dinâmico, visando entender a natureza dinâmica
e melhorar a performance deste sistema. O conceito de sistema é usado em
fenômenos físicos, tais como, mecânicos, elétricos, pneumáticos, térmicos e
hidráulicos, bem como em processos não físicos, como por exemplo, o estudo de
sistemas econômicos e biológicos.
4
TÓPICO 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
3 SISTEMAS DINÂMICOS
Em automação, nosso interesse focaliza-se em sistemas que são dinâmicos
em um sentido essencial. A palavra “dinâmico” é entendida em geral como
relativa a “forças e energias produzindo movimento (MORAES; CASTRUCCI,
2007). Portanto, o termo refere-se originalmente à mecânica newtoniana: forças
aplicadas às massas geram acelerações que definem os movimentos dos corpos
e espaço; tais fenômenos são regidos por equações diferenciais, em que o tempo
é a variável independente. Por analogia, estende-se o termo dinâmico” a todos
os fenômenos térmicos, químicos, fisiológicos, ecológicos etc. que também sejam
regidos por equações daquele tipo. São sistemas intrinsecamente dinâmicos,
como que “acionados pelo tempo” (time-driven). (MORAES; CASTRUCCI, 2007)
5
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
FONTE: O Autor.
6
TÓPICO 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
modelos
estáticos dinâmicos
lineares não-lineares
determinísticos estocásticos
isc âm
s
s D in
to s D
en a
Ev stem
7
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
8
TÓPICO 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
FONTE: O Autor.
Para que haja comportamento não linear basta que, por exemplo, a saída
seja igual à soma da variável de entrada com uma constante (verifique, aplicando
a definição) ou, então, que a saída seja igual ao produto de duas variáveis ou igual
a uma função de amplitude limitada (saturação). (MORAES; CASTRUCCI, 2007)
9
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
y(t) = x(t) + 5
y(t) = sen(x(t))
y(t) = x1(t) ⋅ x2(t)
A maioria dos sistemas físicos reais é não linear, embora muitos deles
admitam aproximações lineares geralmente quando os sinais de interesse são
pequenas flutuações em torno de dados níveis de operação. Como veremos
adiante, os sistemas a eventos discretos são essencialmente não lineares, isto é,
não admitem aproximação linear. (MORAES; CASTRUCCI, 2007)
a) os sinais assumem valores num conjunto enumerável, com {on, off} {verde,
amarelo, vermelho} {1,2,3,........};
b) as alterações de valor, quando ocorrem, são tão rápidas que se podem modelar
como instantâneas, em qualquer instante t ε R;
10
TÓPICO 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
11
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
teve grande desenvolvimento durante as décadas de 60 e 70, até o início dos anos
80. A partir desse momento, certamente impulsionadas pelos desafios e exigências
do mundo da automação industrial, diversas novas abordagens para o problema
de análise e síntese de controladores para SED foram iniciadas, envolvendo as
áreas de Teoria de Sistemas, Pesquisa Operacional e Teoria da Computação. São
exemplos dessas abordagens entre outras, a Teoria de Controle Supervisório
(Ramadge e Wonham, 1989), a Análise de Perturbações (Cassandras e Lafortune,
1999), as técnicas baseadas em Lógica Temporal (Ostroff, 1989) e aquelas
baseadas na Álgebra Maxplus (Baccelli et al., 1992). Além disso, significativos
desenvolvimentos ocorreram na já existente Teoria de Redes de Petri e na
Teoria de Sistemas Híbridos (Antsaklis, 2000), isto é, sistemas que combinam as
características de sistemas contínuos e a eventos discretos. (MAIA, 2005)
12
TÓPICO 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
13
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
6 CONTROLE
Um sistema de controle dinâmico envolve sempre o controle de um
processo cujas variáveis evoluem de acordo com um conjunto de equações
diferenciais especificadas pelas leis físicas que as governam. Os objetivos do
controle, neste caso, são disciplinares à evolução destas variáveis de acordo com
certos critérios de engenharia: estabilizá-las ou impor trajetórias nominais ou de
referência. (JOHNSON, 1995)
+
Erro
Controlador da
Planta
-
Referência
14
TÓPICO 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
7 CONTROLE DINÂMICO
O controle dinâmico tem por objetivo estabelecer o comportamento estático
e dinâmico dos sistemas físicos, tornando-o mais obediente aos operadores e
mais imune às perturbações dentro de certos limites. Utiliza sempre medidas de
variáveis internas e/ou de saída do sistema, num esquema de realimentação ou
feedback em torno do sistema original. Este é um conceito de incalculável poder
tecnológico para o aperfeiçoamento de inúmeros processos, seja em velocidade e
precisão, seja em custo. (MORAES; CASTRUCCI, 2007)
15
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
Pré-alimentação
P
Transdutor
Ampliador Processo
M
-
R
Pré- + E + C
Controlador Processo
Controlador
-
+
Controlador Transdutor
Realimentação N +
FONTE: O Autor.
16
TÓPICO 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
As equações seriam:
B = Start ⋅ P ⋅ H + B ⋅ E
C=B⋅V⋅C⋅E
E=P+H+V+T
17
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
18
TÓPICO 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
LEITURA COMPLEMENTAR
Cleonor Neves
Leonardo Duarte
Nairon Viana
Vicente Ferreira de Lucena Jr.
RESUMO
19
RESUMO DO TÓPICO 1
Neste tópico, tratamos especificamente os sistemas flexíveis de
manufatura, a seguir resumimos o que vimos para facilitar a fixação da unidade:
20
AUTOATIVIDADE
21
22
UNIDADE 1
TÓPICO 2
1 INTRODUÇÃO
O termo Arquitetura da Informação foi empregado inicialmente por
Wurman, na década de 1960. (WURMAN, 1991). Com o crescimento da internet
e sua transformação numa mídia fundamental, o termo foi empurrado para o
centro das atenções. Sendo arquiteto por formação, Wurman, estava inicialmente
preocupado com a reunião, a organização e a apresentação de informações, com
objetivos definidos.
23
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
24
TÓPICO 2 | ARQUITETURA DA AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
2 PIRÂMIDE DE AUTOMAÇÃO
Segundo Seixas Filho e Finkel (2003), a automação industrial exige a
realização de muitas funções, segundo uma maneira simples e didática de
visualizar toda essa estrutura descrita anteriormente, pode ser expressa na Figura
a seguir:
25
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
Por isso é necessário conhecer o tipo de aplicação que o usuário final está
procurando para assim utilizar uma tecnologia que seja compatível e que possa
oferecer um melhor desempenho e consequentemente menos falhas no sistema.
(FORTE, 2004)
26
TÓPICO 2 | ARQUITETURA DA AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
27
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
Segundo Seixas Filho (2010), PIMS são sistemas que adquirem dados de
processo de diversas fontes, os armazenam num banco de dados históricos e os
disponibilizam através de diversas formas de representação. O PIMS nasceu
na indústria de processos contínuos, mais propriamente na indústria química e
petroquímica para resolver o problema da fragmentação de dados e proporcionar
uma visão unificada do processo. A implantação de um PIMS facilita a implantação
de outros módulos de software como reconciliador de dados, sistema especialista,
MES, Supply Chain Manager e facilita a integração de sistemas ERP com o chão
de fábrica (figura a seguir). A principal função de um PIMS é concentrar a massa
de dados e permitir transformar dados em informação e esta informação em
conhecimento. Para um engenheiro de processo é a ferramenta fundamental
que permite tirar conclusões sobre o comportamento atual e passado da planta,
que permite confrontar o comportamento recente com o de dias atrás ou com o
melhor já observado no sistema.
Enterprise Resource
Planning
Manufacturing Execution
System
Plant Information
Management System
SCADA +
CLP
29
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
30
TÓPICO 2 | ARQUITETURA DA AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
LEITURA COMPLEMENTAR
Nível 05
Nível 04
Nível 03
Nível 02
Nível 01
31
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
32
RESUMO DO TÓPICO 2
Neste tópico, tratamos especificamente os sistemas flexíveis de
manufatura, a seguir resumimos o que vimos para facilitar a fixação da unidade:
33
AUTOATIVIDADE
34
UNIDADE 1
TÓPICO 3
1 INTRODUÇÃO
Desde o início da Revolução Industrial, quando surgiram as primeiras
máquinas, ferramentas desenvolvidas segundo princípios modernos, até meados
dos anos 70 do século XX, as máquinas-ferramentas sempre evoluíram com
base em soluções puramente mecânicas, no máximo incorporando elementos
eletrotécnicos e eletrônicos básicos. Contudo, nas últimas três décadas, os
avanços tecnológicos permitiram uma verdadeira revolução no projeto de
máquinas-ferramentas. A introdução de novas metodologias de projeto, voltadas
à sistematização do conhecimento, orientações de desenvolvimento de projetos
voltadas à fabricação, montagem, ajustagem, entre outras, permitiram uma
racionalização e otimização do desenvolvimento de máquinas-ferramentas.
O uso de sistemas computacionais para auxílio ao projeto, tais como os CAE,
CAD, CAM, CAPP etc., que associados a ferramentas de numéricas de análise
estrutural, como, por exemplo, o método de elementos finitos também permitiu
uma maior otimização do projeto de máquinas-ferramentas. (STOETERAU, 2004)
então. Essas velocidades de giro maiores não formam fator único e exclusivo dos
desenvolvimentos dos mancais, mas foram também fruto de novos acionamentos,
com maior dinâmica, ou seja, capacidade de aceleração e desaceleração bem
superiores aquelas encontradas nos motores assíncronos. (STOETERAU, 2004)
36
TÓPICO 3 | ESTRUTURA DE MÁQUINAS - FERRAMENTAS
37
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
38
TÓPICO 3 | ESTRUTURA DE MÁQUINAS - FERRAMENTAS
3 MÁQUINAS CNC
Controlar uma máquina-ferramenta por meio de um “programa” é
conhecido como Controle Numérico, ou NC.
39
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
Na realidade quase não existem produtos fabris que não estejam de alguma
forma relacionados à tecnologia destas máquinas ferramentas inovadores. Todos
envolvidos nos ambientes industriais deveriam estar atentos ao que é possível
fazer com estas maravilhas tecnológicas. (AZEVEDO, 2010)
40
TÓPICO 3 | ESTRUTURA DE MÁQUINAS - FERRAMENTAS
41
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
42
TÓPICO 3 | ESTRUTURA DE MÁQUINAS - FERRAMENTAS
43
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
5 DESENVOLVIMENTO DO CNC
No curso da revolução industrial, tinham sido achados meios para reduzir
o esforço físico exigido para se desenvolver o processo industrial. Computadores
para fácil acumulação, armazenagem, e processamento de dados poderiam aliviar as
memórias dos homens e ajudar no exercício do poder da lógica. Reconhecidamente
foi inevitável o desejo de prover uma ligação entre estes dois desenvolvimentos.
Deste modo o que por alguns foi chamado de segunda revolução industrial, tinha
começado. Em 1912, Scheyer solicitou a patente da máquina de cortar algodão aos
EUA, que tinha como objetivo “prover os meios para ou controlar movimento em
44
TÓPICO 3 | ESTRUTURA DE MÁQUINAS - FERRAMENTAS
Em 1949, a força aérea dos EUA estava certa que máquinas ferramentas
convencionais manuais não poderiam ser confiáveis para manter lado a lado
as frequentes mudanças e ao mesmo tempo prover adequada produção de
componentes de aviões em uma emergência. Baseado na experiência de uma
pequena empresa fabricante hélices e rotores de helicópteros na época a “Parsons
Corporation” (Hoje, porém uma grandiosa empresa atuante em muitos ramos
tecnológicos), que em 1947 havia experimentado colocar uma forma rudimentar
de controle por números em uma máquina de usinagem convencional, ligando
esta máquina a um computador que era alimentado por informações via cartões
perfurados. A FAA ‘Força Aérea Americana’ então ao reconhecer um possível
grande avanço na fabricação de aviões e material bélico contratou a Parsons e
patrocinou estudos e desenvolvimento do controle numérico, e assim planejaram
e executaram as adaptações de controle numérico para uma máquina ferramenta
convencional da Cincinnati (fabricante na época de máquinas ferramenta
convencionais e atualmente um dos maiores fabricantes de Máquinas CNC), e
deste modo criaram o protótipo de uma máquina CN que foi demonstrado em
1953 no ‘MIT’ Instituto de Tecnologia de Massachusetts. (AZEVEDO, 2010)
6 FUNDAMENTOS DO CNC
Segundo Gozzi (2010), entre os principais benefícios trazidos com a
implantação de máquinas CNC, pode-se citar:
Isto propicia:
Isto significa que uma vez que um programa esteja testado e aprovado,
podem ser produzidos dois, dez, ou mil produtos idênticos facilmente com
precisão e consistência adequadas.
46
TÓPICO 3 | ESTRUTURA DE MÁQUINAS - FERRAMENTAS
Desde que estas máquinas são muito fáceis de montar e produzir certo
produto, e considerando-se que podem ser carregados programas facilmente, eles
permitem tempos de “setup” muito curtos. Isto é imperativo com as exigências de
produção dos nossos dias. (AZEVEDO, 2010)
7 FUNÇÕES DO CNC
A função mais básica de qualquer máquina CNC é o controle de
movimento automático, preciso, e consistente. Todos os equipamentos CNC
que tenham duas ou mais direções de movimento, são chamados eixos. Estes
eixos podem ser precisos e automaticamente posicionados ao longo dos seus
movimentos de translação. Os dois eixos mais comuns são lineares (dirigido ao
longo de um caminho reto) e rotativos (dirigido ao longo de um caminho circular).
(AZEVEDO, 2010)
Manípulo
Mesa
Fuso do
barramento
47
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
Feedback
Drive Motor Signal
Device
(Dispositivo)
MCU
(Sinal de Realimentação)
Feedback signal
48
TÓPICO 3 | ESTRUTURA DE MÁQUINAS - FERRAMENTAS
49
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
9 COMPONENTES DO CNC
Um sistema CNC consiste de três componentes básicos: programa de
instruções, unidade de controle da máquina (MCU – Machine Control Unit) e
equipamento (processo).
Programa de
MCU
Instruções
FONTE: O autor.
FIGURA 17 – MCU
50
TÓPICO 3 | ESTRUTURA DE MÁQUINAS - FERRAMENTAS
Mesa de trabalho
10 PROGRAMA DO CNC
Quase todos os controles de CNCs atualmente usam um único formato de
endereço de palavra para se programar. (As exceções para isto são certos controles
sociáveis). Através deste formato de endereço de palavra, queremos dizer que o
programa CNC é feito sobre sentenças de comandos. Cada comando é composto
de palavras CNC e cada qual tem seu endereço de letras e valores numéricos. O
endereço de letra (X, Y, Z etc.) diz ao controle o tipo de palavra e o valor numérico
diz ao controle o valor da palavra. Usado como palavras e sentenças no idioma
português, palavras em um comando CNC dizem as máquinas CNCs o que é que
desejamos fazer com este bloco de comando.
51
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
N040 G00 Z.1 M09 Rápido para fora do segundo furo. Desliga o refrigerante.
N045 G91 G28 Z0 Retorno para posição de referência em Z.
N050 M30 Fim de programa, rebobinar a fita.
FONTE: O autor.
Como você pode ver, muitos dos endereços de letra são escolhidos de
uma maneira lógica (T para ferramenta ‘tool’, S para fuso ‘spindle’, F para taxa de
alimento ‘feedrat’ etc.). Algumas requerem memorização maior. Há duas letras
diretoras (G e M) que permitem designar funções especiais. A função preparatória
(G) especificamente é usada para fixar modos de atuação da máquina. Nós já
introduzimos modo absoluto que é especificado por G90 e modo incremental
especificado por G91. Estes são mais duas das funções preparatórias usadas. Você
deve se referenciar no manual de seu fabricante de controle para achar a lista de
funções G e M da sua máquina.
53
UNIDADE 1 | ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO
Porém uma coisa boa precisa ser dita, é que existem apenas
aproximadamente de 30 a 40 palavras diferentes usadas em programação CNC.
Imagine se você precisasse aprender programação CNC manual, isto seria como
aprender um idioma estrangeiro que tem só 40 palavras, isso não deveria parecer
muito difícil.
54
RESUMO DO TÓPICO 3
Neste tópico, tratamos especificamente os sistemas flexíveis de
manufatura, a seguir resumimos o que vimos para facilitar a fixação da unidade:
55
AUTOATIVIDADE
56
UNIDADE 2
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
OBJETIVOS DE APRENDIZAGEM
A partir do estudo desta unidade, você será capaz de:
PLANO DE ESTUDOS
Esta unidade está dividida em três tópicos. No final de cada um deles,
você encontrará atividades que reforçarão o seu aprendizado.
57
58
UNIDADE 2
TÓPICO 1
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
1 INTRODUÇÃO
No atual momento de economia globalizada, quando a competição tem se
mostrado extremamente acirrada, as avançadas tecnologias e os novos conceitos
de administração e gerenciamento da atividade industrial têm assumido um
papel preponderante. A busca pela excelência total no tripé custo-qualidade-
flexibilidade abre novas fronteiras no aperfeiçoamento de métodos de produção,
desenvolvimento e incorporação de novas tecnologias de processamento, trabalho
participativo, e facilidade de reconfiguração de sistemas operacionais.
2 SISTEMAS DE MANUFATURA
Um sistema de manufatura é um agrupamento de estações de trabalho
semi-independentes controladas por computador, interligadas por um sistema
automatizado de transporte ou manuseio.
59
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
60
TÓPICO 1 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
61
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
TP02-20MR
(Estação Escrava)
Conversor
RS-232/
RS-422
62
TÓPICO 1 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
63
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
• Sair: Como o próprio nome diz, é a opção para sair do aplicativo de supervisão.
4 FLEXIBILIZAÇÃO DA PRODUÇÃO
O rápido crescimento da tecnologia dos computadores associado
ao desenvolvimento da engenharia de software e das técnicas de controle e
comunicação digital, tem provocado mudanças significativas nos conceitos
e modelos tradicionais de comunicação em praticamente todos os âmbitos
das empresas. Nas últimas décadas, observa-se nas indústrias de processos
e manufatura uma tendência crescente de automação com tecnologias de
computadores. Funções de projetos de produto, planejamento de processos de
fabricação, programação e controle de produção são, na atualidade, integrados
aos sistemas de controle/comando/visualização digital para aumentar a
produtividade, a eficiência, diminuindo perdas, estoques e custos de produção,
objetivos comuns aos sistemas modernos de manufatura just-in-time.
64
TÓPICO 1 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
65
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
66
RESUMO DO TÓPICO 1
Neste tópico, tratamos especificamente os sistemas flexíveis de
manufatura, a seguir resumimos o que vimos para facilitar a fixação da unidade:
67
AUTOATIVIDADE
a) ( ) em série;
b) ( ) exclusiva;
c) ( ) com intervalos;
d) ( ) em lote.
a) ( ) robô;
b) ( ) computador;
c) ( ) CNC;
d) ( ) controle programável.
68
UNIDADE 2 TÓPICO 2
1 INTRODUÇÃO
O controlador lógico programável, conhecido comumente pela sigla CLP,
é um dispositivo eletrônico dotado de um microprocessador capaz de controlar
e gerenciar máquinas, sistemas e processos industriais. Utiliza em sua memória
um programa capaz de executar tarefas específicas, operações lógicas, operações
matemáticas, energização e desenergização de relés, temporização, contagem e
manipulação de variáveis de oito ou dezesseis bits etc. (PIAVA, 2010)
69
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
2 HISTÓRIA
O termo CLP surgiu em meados da década de 60 nos Estados Unidos em
razão da dificuldade de se atualizar sistemas elétricos convencionais baseados
em relés.
• facilidade de programação;
• facilidade de manutenção com conceito plug-in;
• alta confiabilidade;
• dimensões menores que as dos painéis de relés, para redução de custo;
• envio de dados para processamento centralizado;
• preços competitivos;
• sinais de entrada de 115 Vca;
• sinais de saída de 115 Vca;
• expansão em módulos;
• mínimo de 4000 palavras na memória.
Por volta de 1969, os CLPs já estavam difundidos por todo o país, com
uma incrível aceitação pelas indústrias devido a sua facilidade de instalação e
confiabilidade, até mesmo os primeiros CLPs da época eram considerados mais
confiáveis do que os sistemas baseados em relés e temporizadores mecânicos
utilizados naquele período. Os CLPs apresentavam-se em tamanhos reduzidos
e podiam ser substituídos de forma mais rápida e eficiente, pois sua estrutura
modular trazia essa funcionalidade. Porém o fato que mais alavancou o
70
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
Cartões de
Entrada e
Saídas
Fonte do
Sistema
CPU e
Memórias
Porta de
Comunicação com o
Computador/ IHM
71
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
72
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
73
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Inicialização
Atualizar as saídas
75
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
a) Inicialização
76
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
Unidade de Memória
processamento Módulos
e dados
de saídas
Memória do Memória
programa imagem Módulos
monitor das E/S de entradas
Circuitos
auxiliares Bateria
a) Fonte de Alimentação
• Converter a tensão da rede elétrica (110 ou 220 VCA) para a tensão de alimentação
dos circuitos eletrônicos, (+ 5VCC para o microprocessador, memórias e
circuitos auxiliares e +/- 12 VCC para a comunicação com o programador ou
computador).
• Manter a carga da bateria, nos sistemas que utilizam relógio em tempo real e
Memória do tipo RAM;
• Fornecer tensão para alimentação das entradas e saídas (12 ou 24 VCC).
Caso falte energia, existe uma bateria que impede a perda do programa
do usuário. Ao retornar a energia, o programa se reinicia.
b) Unidade de Processamento
77
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
c) Bateria
e) Memória do Usuário
78
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
f) Memória de Dados
79
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Os módulos E/S são ligados à CPU por cabos ou fios. O número exato
de fios é determinado pelo tipo e configuração do CLP. Para módulos múltiplos
em um armário, é necessário ajustar as chaves (dip switches) para cada módulo
individual. Estas chaves determinam o número operacional de cada entrada e
saída. Alguns módulos E/S possuem chaves internas. (RIBEIRO, 2001)
a) Circuitos Auxiliares
80
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
Entradas Digitais: São aquelas que possuem apenas dois estados possíveis,
ligados ou desligados, e alguns dos exemplos de dispositivos que podem ser
ligados a elas são:
• botoeiras;
• chaves (ou micro) fim de curso;
• sensores de proximidade indutivos ou capacitivos;
• chaves comutadoras;
• termostatos;
• pressostatos;
• controle de nível (boia).
81
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
82
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
83
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
84
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
85
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
K) Terminal de Programação
• autodiagnóstico;
• alterações on-line;
• programação de instruções;
• monitoração;
• gravação e pagamento da memória.
86
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
UNI
87
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
FIGURA 36 – EH - 150
• escrever as instruções;
• editar o programa;
• verificar e corrigir erros de sintaxe;
• imprimir o programa;
• carregá-lo e testá-lo no controlador.
88
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
Classes Linguagens
UNI
10.2 TEXTUAIS
Linguagem de Lista de Instruções (Instructions List - IL)
89
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
LD |1 =tome |1
NAND |2 =e não |2
AND |3 =e |3
OR |4 =ou |4
ST O5 =saída é O5
É uma linguagem de alto nível em forma de texto que não impõe ordem
de execução. Utiliza-se atribuindo novos valores às variáveis no lado esquerdo
das instruções, como ocorre nas linguagens Pascal e Basic. Por exemplo: (O5) = (I1
AND NOT I2 AND I3) OR I4 (MORAES; CASTRUCCI, 2007).
10.3 GRÁFICAS
Linguagem de Diagrama Sequencial (Sequential Flow Chart/Grafcet/
SFC)
90
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
|1
|3
&
|2 05
>=1
|4
FONTE: O autor.
• operações numéricas;
• deslocamentos;
• operações com sequência de bits;
• seleção de bits;
• comparação;
• processamento de caracteres;
• tempo;
• conversão de tipos;
• operação de flip, contador, temporizador e comunicação;
• regras de controle dinâmico, como atraso, média, diferença, monitoração, PID
etc.
Linguagem de Diagrama de Contatos (Ladder Diagram)
91
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Instrução Representação
Contato normalmente aberto - NA - | |-
Contato normalmente fechado - NF -| / |-
Bobina -( )-
Bobina Inversa (acionada, desenergiza) -( | )-
Bobina Set -( S )-
Bobina Resert -( R )-
FONTE: O Autor.
Temporizador
Possui:
indicações do estado da temporização, em curso e concluída;
valor final;
palavra de temporização (tempo restante).
Contador
Possui:
indicações do estado de contagem, em curso e concluída;
valor final;
palavra de contagem.
Operações algébricas
11 ATUADORES PNEUMÁTICOS
Uma das funções da Mecatrônica é apresentar soluções de automação para
processos industriais. Tanto nos processos de manufatura como nos processos
contínuos, os movimentos estão presentes nas operações de fixação, alimentação,
abertura e fechamento de válvulas etc. Esses movimentos são executados por
elementos de trabalho chamados de atuadores. Recebem este nome porque são
eles que atuam no processo, substituindo os acionamentos manuais em sistemas
automáticos.
92
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
11.1 DEFINICÃO
Os atuadores pneumáticos são elementos mecânicos que por meio de
movimentos lineares ou rotativos transformam a energia cinética gerada pelo
ar pressurizado e em expansão, em energia mecânica, produzindo trabalho.
Conhecidos comumente como cilindros pneumáticos, são elementos constituídos
por um tubo cilíndrico. Uma de suas extremidades está fechada por uma tampa,
que contém uma conexão que serve para admissão e exaustão do ar, e na outra
extremidade há outra tampa com igual característica, porém dotada ainda de um
furo central pelo qual se movimenta uma haste que, na extremidade interna ao
cilindro, possui um êmbolo com vedação, que pela ação do ar expandindo-se
no interior do tubo cilíndrico, possibilita o movimento de expansão dessa haste.
Os atuadores pneumáticos são regidos por normas internacionais, tais como:
ISO 6431, ISO 6432 e DIN ISO 6431. A representação simbólica normalizada dos
atuadores deve estar de acordo com a norma DIN/ISO 1929 de agosto de 1979,
ainda hoje em vigor. (MANFRINATO, 2010)
93
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
94
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
Saída de ar
Parafuso para
regulagem
Entrada de ar
Entrada de ar
para fechar
Parafuso para
regulagem
Entrada de ar
para abrir
95
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
• Atuação de força nos dois sentidos, porém com força de avanço maior do que
a de retorno;
• Não permite cargas radiais na haste.
Exemplo:
c) Cilindros de Membrana:
96
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
Consiste num cilindro de dupla ação com haste em ambos os lados. Entre
as suas características temos:
a) Osciladores Hidráulicos
97
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
c) Oscilador de Palheta
98
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
12 VÁLVULAS ELETROPNEUMÁTICAS
Em eletropneumática o comando é executado por um circuito elétrico do
tipo Controlador Lógico Programável (CLP) ou através de um microcomputador.
Utiliza válvulas pneumáticas direcionais atuadas por solenoides apenas para
comandar diretamente os pistões. Na verdade o solenoide aciona um sistema
pneumático que aciona a válvula. Os componentes (válvulas) que realizam o
controle são substituídos por relés, comutadores de potência, interruptores,
pressostatos e sensores elétricos. É recomendada para ambientes em que não há
risco de explosão. (NELLI, 2010)
Bornes (Abridor)
Elemento
de Contato Bornes
Bornes Elemento
Elemento de Contato
de Contato
Mola Bornes (Fechador)
Mola
FIGURA 43 – RELÉ
Bobina
Isolador
Núcleo
Contatos
99
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
12.1 DEFINICÃO
Conforme Bonacorso (2006), as válvulas eletropneumáticas são os
componentes do sistema eletropneumático automatizado que recebem comandos
do circuito elétrico de controle, acionando com isso, os elementos de trabalho
pneumáticos, conforme demonstra o diagrama seguinte:
a) Vias
100
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
b) Posições
c) Solenoides
101
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
102
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
103
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
104
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
UNI
105
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
(a) Representação
Q (l/s)
Qmáx
V (V)
106
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
Pr (bar)
Pmáx
V(V)
UNI
107
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
13 SENSORES
Sensores são dispositivos amplamente utilizados na automação industrial
que transformam variáveis físicas, como posição, velocidade, temperatura,
nível pH etc., em variáveis convenientes. Se estas são elétricas, a informação
propriamente dita pode estar associada à tensão ou a corrente; o segundo caso é
mais usual, porque implica um receptor de impedância baixa e, portanto, maior
imunidade à captação e é amplamente utilizada na transmissão ótica, via fibras
óticas. (MORAES; CASTRUCCI, 2007)
108
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
109
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
110
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
a) Sensores de Proximidade
111
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
112
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
d) Chaves de Nível
113
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
e) Chaves de Fluxo
As chaves defluxo são utilizadas para detectar vazão de um fluxo tal como
ar, água, óleo ou gás. O rotor se movimenta com a vazão do fluido e ativa um
contato.
f) Chaves de Pressão
-50
-50
Pg 9
SW 27
9
114
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
g) Chaves de Temperatura
a) Sensores Indutivos
Os sensores indutivos usam correntes induzidas por campos magnéticos
com o objetivo de detectar objetos metálicos por perto. Os sensores indutivos
utilizam uma bobina (indutância) para gerar um campo magnético de alta
frequência.
115
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
• uma bobina;
• um oscilador;
• um circuito de sincronização;
• uma saída.
Campo
Campo Magnético Eletromagnético
Bobina
Regulador
de tensão
Face do sensor
Oscilador Circuito de
Objeto Sincronismo
Metálico Saída
116
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
Objeto
Superfície
Estes sensores podem ser colocados em suportes de metal, desde que seja
salvaguardado o espaço por cima e em torno da superfície de detecção do sensor.
117
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Exemplo:
2x 3x
4x 6x
b) Sensores de Reed
118
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
A pequena massa dos contatos com uma inércia reduzida faz com que
este tipo de componente seja ideal para ser usado como sensor em muitas
aplicações industriais, robótica, mecatrônica, eletrônica de consumo e automotiva
(embarcada).
c) Sensores Capacitivos
119
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Face do sensor
Objeto metálico
ou não metálico
Objeto
Placa
dialétrica
Oscilador
Circuito
de disparo Objeto Objeto Objeto
não presente presente não presente
Saída
120
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
d) Sensores Óticos
121
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
f) Sensores Ultrassônicos
122
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
Modos de operação:
123
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Alvo
Refletor
Modo Retro-reflectivo
Alvo
Alvo
Emissor Receptor
g) Sensores Fotoelétricos
124
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
1 nm 350 nm 750 nm
125
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
h) Sensores Hall
Como exemplo temos a série TLE 49x5 de sensores Hall que é especialmente
projetada para aplicações industriais, automotivas e de consumo. São sensores
magnéticos que possuem uma saída digital, operando como chaves unipolares ou
bipolares, ou ainda como latches bipolares. O dispositivo bipolar inclui o elemento
Hall, um amplificador operacional de transcondutância e um disparador Schmitt.
Recursos de compensação eletrônica garantem um comportamento linear em
função da temperatura. (FITTIPALDI, 2010)
13.2 ARQUITETURA
Nos chips sensores, um campo magnético atuando perpendicularmente
a sua superfície gera uma tensão nos elementos Hall internos. Essa tensão é
amplificada e aplicada a um disparador Schmitt que, por sua vez, excita um
transistor NPN.
126
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
Como exemplo dessa série de sensores, podemos citar o TLE 4905, que
consiste numa chave unipolar que reage apenas ao polo magnético sul. Uma
aplicação típica para esse tipo sensor encontra-se na detecção da aproximação
dos polos de um ímã permanente.
1 Thereshold 3
VS Hall Q
Gerador Generator
Generator
Gerador
VS
Vref
Amplifier Schmilt-
Amplificador Trigger
Output
Estágio de Saída Stage
2
GND
FONTE: FITTIPALDI, 2010.
Para usar um sensor desse tipo é preciso levar em conta diversos fatores
como, por exemplo, respeitar o limite da tensão de alimentação de -40 V < Vs
< +32 V. Na figura a seguir, temos um circuito típico de uso, em que nenhuma
proteção externa é empregada.
127
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
V Batt
+
1
V Interference
4,7 nF
2
GND 3
4,7 nF
VOUT TLE4905/
1,2 kΩ 35
+ 10 V
BXZ97C24
V Batt ou ZMM 24
+
V Interference 1
4,7 nF 2
GND 4,7 nF 3
TLE4905/
VOUT
1,2 kΩ 35
+ 10 V
Para proteger o sensor contra interferência até o nível IV, um circuito mais
complexo é o exibido na figura a seguir.
128
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
V Batt BAV20 27 Ω
+
V Interference
BSP149 4,7 nF 1
BXZ97C24
ou ZMM 24 2
GND 4,7 nF 3
VOUT TLE4905/
1,2 kΩ 35
+ 10 V
129
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
130
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
Sensores simples podem ser usados para decidir se o produto está presente.
Imagine um fabricante que produza três tamanhos diferentes de pacotes numa
mesma linha de produção. Os tamanhos dos produtos são aleatórios ao longo de
uma correia transportadora. Quando cada pacote chega à extremidade da linha
produtiva, o PLC deve saber que tamanho de produto está presente. Isto pode
ser feito muito facilmente utilizando três sensores simples. Se somente um sensor
estiver ligado, um produto pequeno está presente. Se dois sensores estiverem
ligados, trata-se de um produto médio. Se os três sensores estiverem ligados, o
produto é de tamanho grande. A mesma informação poderia então ser usada
para seguir a produção dos produtos de todos os tamanhos e tempos de ciclo
para cada um deles.
131
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
132
TÓPICO 2 | AUTOMAÇÃO: HARDWARE E SOFTWARE
• Precisão maior valor de erro que um instrumento possa ter ao longo de sua
faixa de medição. Zona morta é a faixa onde o sensor não consegue responder.
Define o valor necessário de variação do processo (da variável em medição)
para que o medidor comece a percebê-lo.
Exemplos:
FIGURA 78 – HISTERESIS
133
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
LEITURA COMPLEMENTAR
134
RESUMO DO TÓPICO 2
Neste tópico, você estudou os aspetos mais conceptuais do projeto de
automação industrial, no que se refere aos seguintes pontos:
• Os principais blocos que compõem o CLP são: CPU (Central Processing Unit -
Unidade Central de Processamento); Circuitos/Módulos de I/O (Input/Output
- Entrada/Saída); Fonte de Alimentação e Base ou Rack.
135
AUTOATIVIDADE
136
UNIDADE 2 TÓPICO 3
1 INTRODUÇÃO
A busca de maior integração e participação no mercado mundial tem sido
uma tendência da indústria nacional. Assim, a indústria tem procurado melhorar
atividades como projeto de produto, planejamento de fabricação, processos
de fabricação, controle da fabricação e distribuição de produtos, objetivando a
conquista e manutenção de mercados. Neste cenário, os sistemas flexíveis de
manufatura (FMSs - Flexible Manufacturing Systems) têm recebido grande atenção
como sendo uma estratégia efetiva no sentido de as indústrias responderem
mais rapidamente às mudanças impostas pelo mercado e oferece muitos
benefícios como número reduzido de máquinas, qualidade do produto mais
consistente, espaços menores e redução dos tempos de preparação. Entretanto, a
implementação destes sistemas é bastante complexa.
137
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
138
TÓPICO 3 | MODELAGEM E CONTROLE DE SISTEMAS INDUSTRIAIS
No chão de fábrica, algumas funções básicas devem ser realizadas para que
o seu objetivo principal seja atingido, ou seja, a transformação de matéria-prima em
produto final. Estas funções envolvem processamento, montagem, armazenamento
e manuseio de material, inspeção e teste, e controle. As primeiras quatro funções
dizem respeito às atividades físicas que se relacionam diretamente com o produto
sendo fabricado. A função de controle é necessária para coordenar e regular as
atividades físicas dos vários dispositivos que existem no chão de fábrica.
139
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
• facilidade de modificação/extensibilidade;
• facilidade de reconfiguração/adaptabilidade; e
• confiabilidade/tolerância a falhas.
Supervisão
Global
Buffers Mecanismo
AGV AGV Maq.CN Robô E/S AR/RS
140
TÓPICO 3 | MODELAGEM E CONTROLE DE SISTEMAS INDUSTRIAIS
141
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Research Facility (AMRF) proposto pelo National Institute for Standards and
Technology (NIST), nos EUA; o modelo Advanced Factory Management and
Control Systems (AFMCS) desenvolvido pelo Computer-Integrated Manufacturing-
International (CAM-I), envolvendo EUA, Europa e Ásia; o European Strategic
Program for Research and Development in Information Technology (ESPRIT), em seu
projeto 932 na área de controle de sistemas de manufatura, que envolve a área
industrial e acadêmica na Europa. (FRIEDRICH, 2010)
142
TÓPICO 3 | MODELAGEM E CONTROLE DE SISTEMAS INDUSTRIAIS
CORPORAÇÃO
FÁBRICA A FÁBRICA B
CÉLULA 1 CÉLULA n
ESTAÇÃO ESTAÇÃO
DE DE
TRABALHO TRABALHO
144
TÓPICO 3 | MODELAGEM E CONTROLE DE SISTEMAS INDUSTRIAIS
145
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
a) Padrão MAP
146
TÓPICO 3 | MODELAGEM E CONTROLE DE SISTEMAS INDUSTRIAIS
b) MMS
147
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
la. Outra consideração que deve ser feita diz respeito à falta de interesse que as
empresas que trabalham nesta área (vendendo soluções prontas ou proprietárias)
têm em abrir os seus sistemas temendo a perda de mercado.
148
TÓPICO 3 | MODELAGEM E CONTROLE DE SISTEMAS INDUSTRIAIS
149
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
150
TÓPICO 3 | MODELAGEM E CONTROLE DE SISTEMAS INDUSTRIAIS
os objetos similares são identificados como instâncias de uma classe que descreve
propriedades comuns a todas as instâncias. A Figura a seguir mostra a classe
máquinas-ferramentas que é composta por três subclasses: torno, furadeira e
fresadora. Neste caso, os detalhes essenciais dizem respeito ao tipo da máquina,
operações etc., enquanto que outros são ignorados. A operação de classificação
tem uma operação inversa, que é denominada instanciação.
FIGURA 81 – TORNO 3 EM 1
151
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
152
TÓPICO 3 | MODELAGEM E CONTROLE DE SISTEMAS INDUSTRIAIS
153
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
a) Redes de Petri
Uma rede de Petri (RdP) é um tipo particular de grafo orientado junto com
um estado inicial chamado marcação inicial. O grafo de uma RdP é constituído de
dois tipos de nós: lugares e transições, aonde os arcos vão de um lugar para uma
transição ou de uma transição para um lugar. Na representação gráfica, lugares
são círculos e transições, barras ou retângulos. Os arcos são rotulados com seus
pesos (inteiros positivos), onde um arco com peso k pode ser interpretado como
um conjunto de k arcos paralelos. (FRIEDRICH, 2010)
Uma marcação (estado) atribui para cada lugar um inteiro não negativo.
Se uma marcação atribui a um lugar p um k não negativo, se afirma que p está
marcado com k fichas. Graficamente, colocam-se k pontos (fichas) no lugar p. Uma
marcação é denotada por M, um vetor com m elementos, onde m é o número total
de lugares. O péssimo componente de M, M(p), é o número de fichas no lugar p.
154
TÓPICO 3 | MODELAGEM E CONTROLE DE SISTEMAS INDUSTRIAIS
b) Autômatos Finitos
156
TÓPICO 3 | MODELAGEM E CONTROLE DE SISTEMAS INDUSTRIAIS
157
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
LEITURA COMPLEMENTAR
CONTROLE AVANÇADO
158
TÓPICO 3 | MODELAGEM E CONTROLE DE SISTEMAS INDUSTRIAIS
Uma das propostas mais originais da equipe para reduzir essas deficiências
foi a forma de abordar os problemas de cortes de materiais. Foi analisada a cadeia
de produção de uma indústria de móveis. Nesse ambiente, grandes chapas de
madeiras são cortadas para se obter itens menores, que serão então processados e
montados para compor um produto final. É comum na indústria a separação dos
processos de corte e de planejamento da produção.
159
UNIDADE 2 | AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
FONTE: Extraído de: Pesquisa FAPESP, Edição 72. Disponível em: <http://www.revistapesquisa.
fapesp.br/extras/imprimir.php?id=1679&bid=1>. Acesso em: 9 mar. 2011.
160
RESUMO DO TÓPICO 3
Neste tópico, você estudou os aspetos mais conceptuais do projeto de
automação industrial, no que se refere aos seguintes pontos:
161
AUTOATIVIDADE
162
UNIDADE 3
PROJETO DE AUTOMAÇÃO
OBJETIVOS DE APRENDIZAGEM
A partir desta unidade você será capaz de:
PLANO DE ESTUDOS
Esta unidade está dividida em três tópicos. No final de cada um deles, você
encontrará atividades que reforçarão o seu aprendizado.
163
164
UNIDADE 3
TÓPICO 1
1 INTRODUÇÃO
A engenharia de controle tem como objetivo desenvolver controladores
que melhorem o desempenho de sistemas dinâmicos, tais como máquinas,
processos, produtos, serviços para trabalharem de maneira autorregulada e ou
autogerenciada.
Pelo fato do setor de manufatura das empresas operar com grande número
de variáveis, cálculos, análises e principalmente possibilidades, faz bastante
sentido que as áreas de Planejamento e Controle da Produção façam uso de um
sistema que lhes dê apoio na tomada de decisão.
165
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
• diagramas de Blocos;
• diagramas de Fluxos de Processo;
• diagrama de Tabulação e Instrumentação ou Fluxogramas de Engenharia,
P&ID (Piping and Instrumentation Diagrams).
166
TÓPICO 1 | IMPLEMENTAÇÃO DO PROJETO DE AUTOMAÇÃO
São estes:
• Ponto de soma - o círculo com uma cruz é o símbolo que indica uma operação
de soma. O sinal mais ou menos determina se o sinal deve ser adicionado ou
subtraído.
Exemplo:
s = Domínio de Laplace
167
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
f (t) F (s)
1
Unit step 1 (t)
s
1
t
s2
t n−1 1
(n = 1, 2, 3, ...)
( n − 1) ! sn
n!
tn (n = 1, 2, 3, ...)
sn+1
1
e − at
s+a
1
te − at
( s + a) 2
1 1
t n−1e − at (n = 1, 2, 3, ...)
( 1) !
n − ( s + a)n
n!
t n e − at (n = 1, 2, 3, ...)
( s + a)
n +1
sin ωt ω
2 2
s + ω
cos ωt s
s2 + ω2
sinh ωt ω
s2 − ω2
cosh ωt s
s2 − ω2
1
1
(1 − e − at ) s( s + a)
a
1 1
( e − at − e − bt ) ( s + a )( s + b)
b−a
1 s
(be − bt − ae − at )
b−a
( s + a )( s + b)
1 1 1
1+ (be − at − ae − bt )
ab a − b
s( s + a )( s + b)
168
TÓPICO 1 | IMPLEMENTAÇÃO DO PROJETO DE AUTOMAÇÃO
a) Blocos em Cascatas
θo ( s)
G( s ) =
θi ( s )
Onde:
θ o = sinal de saída (o = Out)
Portanto:
θ o1 = G1θi1
θ o2 = G2θi2
θi2 = θ o1
θ o2 = G2G1θi1
G = G2G1
169
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
Realimentação Negativa
θo
G1 =
θi − H θ o
θ o G1θi − G1 H θ o
=
G1θi= (1 + G1 H )θ o
θo ( s) G1
G
= ( s) =
θi ( s ) 1 + G1 H
G1 ( s )
G( s ) =
1 + G1 ( s ) H ( s )
Realimentação Positiva
θo
G1 =
θi + H θ o
θ o G1θi + G1 H θ o
=
G1θi= (1 − G1 H )θ o
θo ( s) G1
G
= ( s) =
θi ( s ) 1 − G1 H
G1 ( s )
G( s ) =
1 − G1 ( s ) H ( s )
170
TÓPICO 1 | IMPLEMENTAÇÃO DO PROJETO DE AUTOMAÇÃO
Portanto:
G2 ( s )G1 ( s )
G( s ) =
1 + G2 ( s )G1 ( s ) H ( s )
d) Blocos em Paralelo
θ o G1θi + G2θi
=
θ=
o (G1 + G2 )θi
G
= ( s ) G1 ( s ) + G2 ( s )
171
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
θ o G1θi − G2θi
=
θ=
o (G1 − G2 )θi
G
= ( s ) G1 ( s ) − G2 ( s )
Combinação de
blocos em série
Eliminando um
ramo de
realimentação
Eliminando um
ramo de
alimentação
Movendo um ponto
de soma para a
frente de um bloco
Movendo um ponto
de soma para
depois de um bloco
172
TÓPICO 1 | IMPLEMENTAÇÃO DO PROJETO DE AUTOMAÇÃO
Rearranjo de
pontos de soma
Rearranjo de
pontos de soma
Movendo um ponto
de bifurcação para
antes de um bloco
Movendo um ponto
de bifurcação para
depois de um bloco
Movendo um ponto
de bifurcação para
antes de um ponto
de soma
Movendo um ponto
de bifurcação para
depois de um
ponto de soma
Exemplo:
173
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
174
TÓPICO 1 | IMPLEMENTAÇÃO DO PROJETO DE AUTOMAÇÃO
175
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
176
TÓPICO 1 | IMPLEMENTAÇÃO DO PROJETO DE AUTOMAÇÃO
Exemplo:
FIGURA 95 – P&ID
177
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
178
TÓPICO 1 | IMPLEMENTAÇÃO DO PROJETO DE AUTOMAÇÃO
Globe Three-Way
Butterfly
Valve Valve
Pneumatic
Operated
Ball Check valve Plug Bleeder Orifice Butterfly Motor Rotameter Relief Safety
Valves Valve PRV PSV
Rotary Liquid Ring Centrifugal Compressor Gear Pump Screw Pump Turbine
Compressor Compressor (Turbine Driven)
179
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
Exemplo:
A leitura de um diagrama ISA 5.2 deve ser feita da esquerda para a direita
e de cima para baixo e a alteração no sentido de fluxo convencional deve ser
explicitada através de setas.
outputName
AC Representa uma saída do Diagrama ISA 5.2.
A
N Representa uma operação booleana AND em um Diagrama ISA 5.2.
D
O
R Representa uma operação booleana OR em um Diagrama ISA 5.2.
181
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
Di
Temporizador com atraso na inicialização da saída (Delay Initiation
of output): representa um elemento temporizado. Energiza a saída
pt depois de um período de tempo (tempo=pt) quando existe lógica 1
na entrada.
Temporizador com atraso no desligamento da saída (Delay
Dt Termination of output): representa um elemento temporizado.
Energiza a saída quando existe lógica 1 na entrada. Quando a
pt lógica na entrada passar a ser 0 a saída será desenergizada após um
período de tempo (tempo =pt).
Temporizador por pulso (Pulse Output): representa um elemento
Po temporizado. Energiza a saída durante um período de tempo
(tempo=pt) quando existe lógica 1 na entrada. Mesmo que exista
pt lógica 0 na entrada a saída continua ativada durante o tempo pré-
definido (tempo=pt)
182
TÓPICO 1 | IMPLEMENTAÇÃO DO PROJETO DE AUTOMAÇÃO
183
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
FONTE: O Autor.
184
TÓPICO 1 | IMPLEMENTAÇÃO DO PROJETO DE AUTOMAÇÃO
PROGRAMAS
a. Linguagem Lader
FIGURA 99 – CONTATO
CIL.PNM.
CONTROLADOR
S1 S2
START
EV
AR
185
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
CIL.PNM.
S1 S2
START
EV
AR
• operações numéricas;
• deslocamento (transferência);
• operações com sequência de bits;
• seleção de bits;
• comparação;
• processamento de caracteres;
• conversão de tipos, códigos etc;
• operação de flip-flop, contador, temporizador e comunicação;
• regras de controle dinâmico, como atraso, diferença, monitoração, PID etc.
186
TÓPICO 1 | IMPLEMENTAÇÃO DO PROJETO DE AUTOMAÇÃO
FONTE: O Autor.
Assim:
187
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
FONTE: O Autor.
188
RESUMO DO TÓPICO 1
189
AUTOATIVIDADE
190
UNIDADE 3
TÓPICO 2
SEGURANÇA DA AUTOMAÇÃO
1 INTRODUÇÃO
A segurança deixou de ser um tema centrado nas redes de computadores
e passou a ser um tema abrangente para todas as tecnologias que se comunicam
através de redes.
191
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
192
TÓPICO 2 | SEGURANÇA DA AUTOMAÇÃO
193
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
E= Emergência
N= Processo normal
D= Desligado
A= Controlador ativo
I= Inativo ou em espera
n= Normal
E= Emergência
D= Desligado
P= Perturbado
LM= Comando Manual liga
DM= Comando Manual desliga
194
TÓPICO 2 | SEGURANÇA DA AUTOMAÇÃO
C= saída
controlada
U= ação de
controle por
realimentação Saturação
C= regulado
S= saturado
E= emergência
N= normal
D= desligado
A= ativo
I= inativo
195
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
Pré-processador Classificador
196
TÓPICO 2 | SEGURANÇA DA AUTOMAÇÃO
197
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
198
TÓPICO 2 | SEGURANÇA DA AUTOMAÇÃO
199
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
e p
f f t r c
o o c h o o
n n p e f p
t t u r i r
e e n b o
e u c
t s
110 Vac
L DC+
Fonte A
N DC-
110 Vac / 24 V
cc +
Entrada do CPL
terra
PE 24 Vcc Alarme de falha
da fonte A
L DC+
Fonte A
N DC-
110 Vac / 24 Vcc
+
Entrada do CPL
terra
Alarme de falha
da fonte B
200
TÓPICO 2 | SEGURANÇA DA AUTOMAÇÃO
b. Redundância de CPU
• Duas CPUs, cada uma em um bastidor: Neste tipo de redundância, toda CPU
fica instalada em um bastidor. As CPUs ficam completamente independentes
entre si. Além da CPU, o bastidor e a fonte de alimentação são duplicados,
conforme mostrado na Figura a seguir. (CARVALHO P. C., 2004). A vantagem
é que um mau funcionamento de uma CPU é completamente isolado através
do seu desligamento pela outra CPU. Este tipo de solução é uma evolução
natural do controle com uma CPU. Para ser possível a atualização dos dados na
CPU que está em reserva, existe um canal de comunicação de alta velocidade
que garante a transferência dos dados da CPU principal para a CPU reserva,
bem como o sincronismo das varreduras das duas CPUs. É adicionada uma
IHM para indicar qual CPU está em modo reserva, e qual se encontra em modo
ativo, além de permitir as manobras de troca de CPU ativa diretamente na IHM.
Isto facilita bastante o trabalho da manutenção na identificação de qual CPU
esta em modo ativo controlando o processo. Estas informações também são
passadas para o nível hierárquico superior, no sistema SCADA para registro.
(CARVALHO, 2004)
atuadores e
E/S remoto sensores
no campo
rede de rede de
campo A campo B
atuadores e
E/S remoto sensores
no campo
201
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
202
RESUMO DO TÓPICO 2
203
AUTOATIVIDADE
Ao final deste tópico, caro(a) acadêmico(a), você poderá aprofundar
seus conhecimentos adquiridos, resolvendo as questões a seguir:
1 Explique com suas próprias palavras o que entende por falha num processo
de automação industrial.
204
UNIDADE 3
TÓPICO 3
GESTÃO DE AUTOMAÇÃO
1 INTRODUÇÃO
A implementação da automação no ambiente industrial, assim com o
seu aperfeiçoamento posterior, mantendo a confiabilidade, produtividade e
segurança, precisa um consciencioso planejamento estratégico por parte da
administração/engenharia das empresas, seja da fornecedora do sistema, seja da
própria indústria. Trata-se da gestão de automação.
205
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
2 GESTÃO DA ENGENHARIA
A implantação de projetos de automação industrial geralmente apresenta
um nível significativo de complexidade, considerando os altos investimentos, a
tecnologia empregada, compra de equipamentos muitas vezes de fornecedores
do exterior, dentre outros.
206
TÓPICO 3 | GESTÃO DE AUTOMAÇÃO
FONTE: O Autor.
a. Definição do Escopo
b. Especificação Funcional
207
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
c. Desenvolvimento
208
TÓPICO 3 | GESTÃO DE AUTOMAÇÃO
d. Testes
e. Implantação
209
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
Segundo Haufe (2001), existe uma série de técnicas para estimar o esforço
ao longo do tempo de desenvolvimento de um projeto, como ser:
• Estimativa do esforço.
• Estimativa de Putnam.
• Constructive Cost Model (COCOMO).
• Análise de Pontos por Função.
• Pontos de Particularidade.
• Personal Software Process (PSP).
Todas estas técnicas têm como atributo em comun que o escopo do projeto
deve ser estabelecido previamnete e as métricas de software utilizam os históricos
de aferições passadas como base para realizar as estimativas.
210
TÓPICO 3 | GESTÃO DE AUTOMAÇÃO
A contagem de linhas de código pode ser uma medida do que foi feito, e
não uma medida a ser utilizada para previsão.
211
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
Uma extensão de pontos por função chamada "feature points" (ou, pontos
característicos) é uma evolução da medida de pontos por função que pode ser
aplicada a sistemas e aplicações de engenharia de software. Para computar o
"feature point", valores do domínio são contados e ponderados. A métrica "feature
point" conta uma nova característica de software, os algoritmos.
• Estimativa de Tempo
• Estimativa de Custo
213
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
214
TÓPICO 3 | GESTÃO DE AUTOMAÇÃO
LEITURA COMPLEMENTAR
TABELA
215
UNIDADE 3 | PROJETO DE AUTOMAÇÃO
TABELA
216
TÓPICO 3 | GESTÃO DE AUTOMAÇÃO
TABELA
FONTE: Extraído de: “Pesquisa SEADE” sobre Automação Industrial. Disponível em: <http://
portal.mec.gov.br/setec/arquivos/pdf/industria_aut.pdf>. Acesso em: 9 mar. 2011.
217
RESUMO DO TÓPICO 3
218
AUTOATIVIDADE
219
220
REFERÊNCIAS
AGUIRRE, L. A. Introdução a Identificação de Sistemas.Belo Horizonte:
Editora UFMG, 2000.
221
CARVALHO, P. Mecatronica.Disponível em: <http://www.mecatronicaatual.
com.br/secoes/leitura/459>. Acesso em: 15 maio 2010.
222
GOMES, A. (2009). Disponível em: <www.linhadecodigo.com.br: www.
linhadecodigo.com.br/ artigo/102/RSSArtigos.aspx>. Acesso em: 29 out. 2010.
223
OLIVEIRA, D.; BERTINI, F.; REZENDE, F.; LOMBARDI, F.; LOPES, M. (2007).
Avaliação de Segurança em Redes de Automação . Jundaí, São Paulo, Brasil.
Disponível em: <www.scribd.com/.../seguranca-em-redes-de-automacao>.
Acesso em: 16 out. 2010.
224
STOETERAU, R. L. Introdução ao Projeto de Máquina-Ferramentas Modernas.
Florianopolis: UFSC, 2004.
225