L3 – Avaliação de Sistema de

Acionamento de Motores CC
baseados em Retificadores

Matheus Saracchini Salaroli - RA: 162270381

Pedro Pincinato Gut – RA: 182270271

Turma C

5 de Outubro de 2022

Avenida Três de Março, 511 - Alto da Boa Vista - 18087-180 - Sorocaba, SP

2022
1 Introdução
O objetivo desta simulação é verificar e analisar os retificadores monofásicos de onda
completa não controlados e totalmente controlado alimentando motores com cargas o tipo
torque-constante. Para verificar os efeitos de cada retificador, foram simulados quatro casos
com dois valores de torque e dois valores de indutância adicionados ao circuito de
armadura.

2 Retificadores monofásicos de onda completa não controlados

Com o intuito de facilitar a leitura e a interpretação das Figuras e Tabelas neste
capítulo, padronizou-se cada caso com uma numeração e uma cor de linha no gráfico,
sendo estes: 𝐶aso 1: Ladd = 1 μ e T0 = 27,5736 N. m → linha VERDE; Caso 2: Ladd =
1 μ e T1 = 13,7868 N. m → linha VERMELHA; Caso 3: Ladd = 50 m e T0 = 27,5736 N. m →
linha AZUL e Caso 4: Ladd = 50 m e T1 = 13,7868 N. m → 𝑙𝑖𝑛ℎ𝑎 𝐴𝑀𝐴𝑅𝐸𝐿𝐴.

A Figura 1 apresenta a comparação das curvas de corrente de armadura e de campo

dos quatro casos simulados do período transitório até a estabilização.

Figura 1 - Correntes de armadura e de campo com retificador monofásico de onda completa não controlado

Como é possível observar na Figura 1, a corrente de campo é estável desde o início

da simulação e apresenta os mesmos valores para os quatro casos estudados, visto que o
circuito de campo não foi alterado. Os efeitos de oscilação da tensão ocasionados pela
inserção de um retificador podem ser observados nas curvas da corrente de campo que
2
apresentam uma componente contínua em 1,6 𝐴 e componentes alternadas com magnitude
de 1 𝐴.

Já analisando a corrente de armadura para cada caso nota-se que para os casos 1
e 2, de menor indutância, há um pico de corrente maior comparado com os casos 3 e 4, de
indutância maior, porém a corrente se estabiliza mais rapidamente para os dois primeiros
casos.

A Figura 2 apresenta a comparação das formas de onda da corrente de armadura

encontradas no regime permanente dos casos simulados na Figura 1.

Figura 2 - Corrente de armadura em regime permanente com circuito retificador não controlado de onda
completa para os casos 1, 2, 3 e 4

A partir das curvas do gráfico da Figura 2, verifica-se que a corrente de armadura tem
comportamentos diferentes dependendo do valor da indutância externa e do conjugado.
Para o Caso 1 no qual temos uma indutância externa pequena e um conjugado alto, a
corrente de armadura se encontra em modo de condução contínuo porque o torque
demanda uma corrente média maior. Já para o Caso 2, que possui a mesma indutância da
primeira situação, porém com um conjugado menor, a corrente se encontra no modo de
condução descontínuo (corrente média menor, levando a momentos de descontinuidade).

Para os Casos 3 e 4, ambos possuem uma indutância externa maior (50 𝑚𝐻) e, o
efeito causado por esse aumento de indutância fornece condições suficientes para nos dois
casos se apresentarem no modo de condução contínuo. A diferença causada pelo
3
conjugado nesses dois últimos casos é devido ao valor da corrente média de armadura,
pois como não há mudança no circuito de campo para os casos, a corrente de armadura é
diretamente proporcional ao conjugado, consequentemente quanto menor o conjugado,
menor será a corrente de armadura.

Em suma, a indutância no circuito de armadura apresenta um efeito de atenuação,

que é um importante aspecto da operação do motor. O circuito de armadura pode ser
entendido como um filtro passa-baixa, atenuando grande parcela da amplitude da
ondulação existente na forma de onda de tensão, levando a operações com forma de onda
de corrente quase constante.

A Figura 3 apresenta a comparação das formas de onda do conjugado e da velocidade

em função do tempo dos quatro casos simulados do período transitório até a estabilização.
Além disso, a Figura 4 apresenta uma aproximação do gráfico da Figura 3 correspondente
ao regime permanente, comparando as curvas de conjugado e velocidade.

Figura 3 - Gráficos de conjugado e velocidade em função do tempo do transitório até a estabilização com
circuito retificador não controlado de onda completa para os casos 1, 2, 3 e 4

4
 Figura 4 - Gráficos de conjugado e velocidade em função do tempo em regime permanente com circuito
retificador não controlado de onda completa para os casos 1, 2, 3 e 4

Através das curvas dos gráficos das Figuras 3 e 4, percebe-se valores de conjugado
constantes ao longo das simulações (como esperado) e, oscilações na velocidade
resultantes das oscilações geradas pelo conversor na forma de onda da tensão de
armadura. Devido aos efeitos da indutância no circuito de armadura sobre a tensão, é
possível verificar que a amplitude da ondulação de corrente resultante é atenuada,
favorecendo uma atenuação também para as velocidades. Isso é possível verificar
comparando as ondulações dos casos 1 e 3 com os casos 2 e 4 em que os últimos casos
apresentam variações bem pequenas.

A Figura 5 apresenta os gráficos das potências de entrada e saída com o retificador

monofásico de onda completa não controlado e a Figura 6 apresenta a comparação entre
estas potências de entrada e de saída entre todos os casos.

Observando as curvas das Figuras 5 e 6, percebe-se que para os Casos de mesmo

torque, os valores demandados de potência de entrada e de saída são bem próximos.
Sendo assim, pode-se afirmar que as questões sobre o modo de operação ser contínuo ou
descontínuo não alteram os valores demandados pela carga mecânica. Comparando os
valores de entrada e saída de cada Caso, é possível perceber que independentemente do
tipo da carga e do modo de condução, o rendimento se mantém relativamente alto em todos
os casos.

5
 Figura 5 – Gráficos de potências de entrada e saída com o retificador monofásico de onda completa não
controlado para os casos 1, 2, 3 e 4 (de cima para baixo)

Figura 6 – Comparações entre as potências de entrada (superior) e entre as potências de saída (inferior)
dos quatro casos simulados

Por fim, a Tabela 1 apresenta os resultados encontrados de correntes, velocidade e

potências no regime permanente, além do rendimento calculado para cada caso. A corrente
de campo não foi contemplada, pois ela é a mesma para todos os casos: 𝑖𝑓 = 1,600 𝐴
𝑎𝑣𝑔

e 𝑖𝑓 𝑅𝑀𝑆 = 1,729 𝐴.
6
Tabela 1 – Índices de mérito de regime permanente para os circuitos com retificador de onda completa não
controlado

𝐼𝑎 𝑎𝑣𝑔 Pot. Pot.

𝐼𝑎 𝑅𝑀𝑆 Conjugado Vel.
Casos Entrada Saída Rendimento
[𝐴] [𝐴] [N.m] [𝑅𝑃𝑀]
[Kw] [Kw]
1 12,780 13,882 27,5736 998,78 3,114 2,855 90,81%
2 5,884 7,374 13,7868 1070,29 1,731 1,545 89,25%
3 14,566 14,460 27,5736 983,21 3,109 2,839 91,32%
4 7,069 7,147 13,7868 1006,57 1,629 1,453 89,20%

Como é possível observar na Tabela 1, todas as constatações feitas baseadas nos

gráficos são expressas numericamente, como o alto rendimento do circuito de conversão,
a relação da potência e corrente de armadura e a relação do conjugado com a velocidade.

Por fim, a Figura 7 apresenta as curvas teóricas 𝜔 − 𝑇 do motor e da carga para os

quatro casos simulados com circuito retificador não controlado de onda completa.

Figura 7 - Curvas teóricas 𝜔 − 𝑇 do motor e da carga com retificador não controlado de onda completa

Como o modo de condução é contínuo nos casos 1, 3 e 4, tem-se uma velocidade

final sendo modificada pela velocidade a vazio 𝜔0 e pela derivada da curva 𝜔 − 𝑇, mas com
a queda de velocidade Δ𝜔 se mantendo a mesma para os três casos. Entretanto, como no
caso 2 o modo de condução é descontínuo, tanto a velocidade a vazio 𝜔0 , quanto a queda
de velocidade Δ𝜔 são alteradas devido à dependência relacionada com o ângulo de
condução 𝛾.

7
3 Retificadores monofásicos de onda completa totalmente controlados no
circuito de armadura
A Figura 8 apresenta a comparação das curvas de corrente de armadura e de campo
dos quatro casos simulados do período transitório até a estabilização com um retificador
monofásico de onda completa totalmente controlado com um ângulo de disparo 𝛼 = 60°.

Figura 8 - Correntes de armadura e de campo com retificador monofásico de onda completa totalmente
controlado

Em virtude da criação de ondulação pelo conversor na forma de onda da tensão de

armadura análogos aos circuitos com retificador de onda completa não controlado, os
mesmos efeitos para o circuito de campo e armadura são observados. Novamente, como
o campo não é alterado, apresenta as mesmas características em todos os casos. Já a
corrente de armadura possui um pico maior e um tempo de estabilização menor nos
primeiros casos, com a indutância menor. Para os casos 3 e 4, com a indutância menor, o
pico de corrente na partida é menor, porém demora mais para entrar em regime
permanente.

A Figura 9 apresenta a comparação das formas de onda da corrente de armadura

encontradas no regime permanente dos casos simulados na Figura 8.

8
 Figura 9 - Corrente de armadura em regime permanente para circuito retificador totalmente controlado de
onda completa para os casos 1, 2, 3 e 4

Como o ângulo de disparo é de 𝛼 = 60°, a tensão média de armadura aplicada será

inferior ao do capítulo anterior (com um ângulo equivalente a 0°). Sendo assim, através das
curvas da Figura 9, nota-se que para os Casos 1 e 2 de menor indutância, ambas as
correntes se encontram no modo de condução descontínuo e, mesmo para os casos de
maior indutância que se encontram no modo de condução contínuo, os valores são
inferiores se comparados com os obtidos com o retificador não controlado. Então, conclui-
se que para um certo ângulo 𝛼 crítico, existe uma mudança do modo de condução contínuo
para o modo de condução descontínuo.

A Figura 10 apresenta a comparação das formas de onda do conjugado e da

velocidade em função do tempo dos quatro casos simulados do período transitório até a
estabilização. Além disso, a Figura 11 apresenta uma aproximação do gráfico da Figura 10
correspondente ao regime permanente, comparando as curvas de conjugado e velocidade.

9
Figura 10 - Gráficos de conjugado e velocidade em função do tempo do transitório até a estabilização com
circuito retificador totalmente controlado de onda completa para os casos 1, 2, 3 e 4

Figura 11 - Gráficos de conjugado e velocidade em função do tempo em regime permanente com circuito
retificador totalmente controlado de onda completa para os casos 1, 2, 3 e 4

Analisando as curvas dos gráficos da Figuras 10 e 11, tem-se os mesmos valores de

conjugado constante que do caso precedente e, oscilações na velocidade resultantes das
oscilações geradas pelo conversor na forma de onda da tensão de armadura.

10
 Novamente, devido aos efeitos da indutância no circuito de armadura sobre a tensão,
é possível verificar que a amplitude da ondulação de corrente resultante é atenuada,
favorecendo uma atenuação também para as velocidades. Isso é possível verificar
comparando as ondulações dos casos 1 e 3 com os casos 2 e 4 em que os últimos casos
apresentam variações bem pequenas.

Além disso, os valores médios de velocidade serão diferentes para os casos porque
um valor 𝛼 de 60° pode ser representado como um controle de velocidade e, de acordo
com o modo de condução, a forma de calcular as velocidades se diferem como visto nas
Equações 1 e 2.

2√2 ∙ 𝑉0 𝑅 ∙𝐼
𝜔𝑟 = [cos(𝛼 )] − 𝑎 𝑎 (1 − 𝑀𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢çã𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑐𝑜𝑛𝑡í𝑛𝑢𝑎)
𝜋 ∙ 𝑘𝜙 𝑘𝜙

√2 ∙ 𝑉0 𝜋
𝜔𝑟 = [cos(𝛼 ) − cos(𝛽)] − 𝑅𝑎 ∙ 𝐼𝑎 ∙ (2 − 𝑀𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢çã𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑡í𝑛𝑢𝑎)
𝛾 ∙ 𝑘𝜙 𝛾 ∙ 𝑘𝜙

A Figura 12 apresenta os gráficos das potências de entrada e saída com o retificador

monofásico de onda completa totalmente controlado e a Figura 13Figura 6 apresenta a
comparação entre estas potências de entrada e de saída entre todos os casos.

11
Figura 12 - Potências de Entrada e Saída de cada simulação realizada com o retificador monofásico de
onda completa totalmente controlado para os casos 1, 2, 3 e 4 (de cima para baixo)

12
 Figura 13 - Comparações entre as potências de entrada (superior) e entre as potências de saída (inferior)
dos quatro casos simulados

Observando as curvas de potência da Figura 12 nota-se que o rendimento do circuito

para todos os casos. Já observando a Figura 13 nota-se o efeito da demanda de conjugado,
ângulo de disparo e indutância do circuito. Quanto maior a demanda de carga maior será a
potência requerida pela máquina, já ao adicionar o conceito do ângulo de disparo é possível
controlar a potência que será entregue a carga, isso pode ser visto comparando com o
circuito com retificador não controlado, que possui uma potência maior entregue a carga.
Já comparando as situações com indutância diferentes e conjugados iguais nota-se que
quanto maior a indutância menor a potência entregue a carga, efeito esperado visto que o
indutor é um armazenador de energia.

Por fim, a Tabela 2 apresenta os resultados encontrados de correntes, velocidade e

potências no regime permanente, além do rendimento calculado para cada caso.
Novamente, a corrente de campo não foi contemplada porque ela é a mesma para todos
os casos: 𝑖𝑓 𝑎𝑣𝑔 = 1,600 𝐴 e 𝑖𝑓 𝑅𝑀𝑆 = 1,729 𝐴.

13
 Tabela 2 - Índices de mérito de regime permanente para os circuitos com retificador de onda completa
totalmente controlado

𝐼𝑎 𝑎𝑣𝑔 Pot. Pot.

𝐼𝑎 𝑅𝑀𝑆 Conjugado Vel.
Casos Entrada Saída Rendimento
[𝐴] [𝐴] [N.m] [𝑅𝑃𝑀]
[kW] [kW]
1 14,083 16,685 27,5736 726,49 2,319 2,098 90,47%
2 5,997 7,749 13,7868 894,05 1,395 1,291 92,54%
3 15,405 15,693 27,5736 460,81 1,515 1,331 87,85%
4 7,908 8,443 13,7868 484,16 0,782 0,699 89,39%

Analisando os resultados obtidos na Tabela 2 e comparando com os obtidos na

Tabela 1, para um mesmo circuito, motor, tensões de alimentação e indutâncias o efeito da
adição de um retificador controlado consequentemente adicionando um ângulo de disparo
pode ser notado observando as grandezas. Com o retificador controlado a corrente de
armadura, velocidade e potência entregue a carga são menores, porém o rendimento ainda
continua alto.

Por fim, a Figura 14 apresenta as curvas teóricas 𝜔 − 𝑇 do motor e da carga para os

quatro casos simulados com circuito retificador totalmente controlado de onda completa.

Figura 14 - Curvas teóricas ω-T do motor e da carga com retificador totalmente controlado de onda completa

Neste configuração de retificador, tem-se somente os casos 3 e 4 que apresentam,

igual ao caso da Figura 7, uma velocidade final modificada pela velocidade a vazio 𝜔0 e
pela derivada da curva 𝜔 − 𝑇, tendo uma queda de velocidade Δ𝜔 igual. Já para os casos
1 e 2 que apresentam modo de condução descontínuo, tanto a velocidade a vazio 𝜔0 ,
quanto a queda de velocidade Δ𝜔 são alteradas e diferentes uma da outra por
apresentarem ângulos de condução 𝛾 diferentes.

14
4 Controle de velocidade via tensão de armadura baseada em um
retificador monofásico de onda completa totalmente controlado
Para o estudo do controle de velocidade via tensão de armadura baseado em
retificador controlado foram apresentadas duas situações, com o mesmo motor e mesma
carga dos circuitos estudados anteriormente (𝑇0 = 27,5736 𝑁. 𝑚) porém com velocidade
desejada de 679 RPM. A diferença entre os circuitos simulados é a impedância do circuito
de armadura. Para o Caso 1 (𝐿𝑎1 = 1 𝜇𝐻) e para o Caso 3 (𝐿𝑎3 = 50 𝑚𝐻).

4.1 Cálculo para o ângulo de disparo 𝛼 para atingir a velocidade desejada

Para a realização dos cálculos, utiliza-se os valores médios das grandezas.
Inicialmente foi calculada a tensão no circuito de armadura necessária para que o motor
atinja uma velocidade de 679 RPM. Para isso foram comparados os valores da força contra
eletromotriz do circuito desejado com o motor funcionando em suas condições nominais.

𝑒𝑎0 𝐾𝜙𝜔0 𝑉𝑎0 − 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎0

= =
𝑒𝑎𝑑 𝐾𝜙𝜔𝑑 𝑉𝑎𝑑 − 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎𝑑
Como a carga possui conjugado constante e o circuito de campo também é constante
para as duas situações temos:

𝑇0 = 𝑇𝑑 → 𝐾𝜙𝐼𝑎0 = 𝐾𝜙𝐼𝑎𝑑
𝐼𝑎0 = 𝐼𝑎𝑑
Com isso temos:
𝜔0 𝑉𝑎0 − 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎0 1200 240 − 0,6 ∗ 15
= = =
𝜔𝑑 𝑉𝑎𝑑 − 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎0 679 𝑉𝑎𝑑 − 0,6 ∗ 15
𝑉𝑎𝑑 = 139,708 𝑉
Para o caso 3, sabendo que com a indutância externa 𝐿𝑎3 = 50 𝑚𝐻 apresenta
condições necessárias para gerar uma corrente de armadura no modo de condução
contínua, é possível utilizar diretamente a Equação 4.

Já para o caso 1, não é possível afirmar que o modo de condução será contínuo,
sendo necessário utilizar uma metodologia dinâmica para encontrar o valor exato de 𝛼.
Primeiramente, define-se um ângulo inicial 𝛼𝑖 e calcula-se o seu ângulo 𝛽𝑖 através da
fórmula da corrente (Equação 5) e, em seguida, verifica-se através da fórmula da tensão
de armadura (Equação 6) se os valores correspondem à tensão de armadura demandada
pelo motor, caso o valor não seja próximo, realiza-se uma iteração até encontrar um valor
que satisfaça a condição.

15
 Caso 3:

2√2 ∙ 𝑉0 𝑉𝑡 ∙ 𝜋
𝑉𝑡 = ∙ cos(𝛼 ) ⟹ 𝛼3 = cos −1 ( ) = 45,14° (4)
𝜋 2√2 ∙ 𝑉0

Caso 1:

(𝛽 −𝛼 )
− 𝑖 ( )𝑖
𝑓(𝛼𝑖 , 𝛽𝑖 , 𝜙, 𝑎) = 0 = [cos(𝜙) ∙ sin(𝛽𝑖 − 𝜙) − 𝑎] + [𝑎 − cos(𝜙) ∙ sin (𝛼1 − 𝜙)] ∙ 𝑒 𝑡𝑔 𝜙 (5)

𝐸𝑎 (𝛽𝑖 − 𝛼𝑖 )
𝑉𝑡 = √2 ∙ 𝑉0 [cos(𝛼𝑖 ) − cos(𝛽𝑖 )] + 𝐸𝑎 −
𝜋

𝐸𝑎 (𝛽𝑖 − 𝛼𝑖 )
𝑓 (𝛼 ) = 𝑉𝑡 − √2 ∙ 𝑉0 [cos(𝛼𝑖 ) − cos(𝛽𝑖 )] + 𝐸𝑎 − ; 𝑓(𝛼1 ) = 0 ⟹ 𝛼1 = 66,01° (6)
𝜋

4.2 Resultados obtidos

A Tabela 3 apresenta resultados encontrados de correntes, velocidade e potências no
regime permanente, além do rendimento calculado para cada caso. A corrente de campo
não foi contemplada porque ela é a mesma para todos os casos: 𝑖𝑓 𝑎𝑣𝑔 = 1,600 𝐴 e 𝑖𝑓 𝑅𝑀𝑆 =

1,729 𝐴.

Tabela 3 - Índices de mérito de regime permanente com retificador de onda completa totalmente controlado
para os casos 1 e 3 com velocidade finais de 679 rpm.

𝐼𝑎 𝑎𝑣𝑔 Pot. Pot.

𝐼𝑎 𝑅𝑀𝑆 Vel.
Casos Entrada Saída Rendimento
[𝐴] [𝐴] [𝑅𝑃𝑀]
[kW] [kW]
1 14,675 17,536 677,19 2,177 1,955 89,80%
3 14,949 15,101 676,36 2,148 1,953 90,92%

Como é possível observar na Tabela 3 que mesmo com as diferentes indutâncias no

circuito de armadura, modos de condução de corrente e ângulos de disparo ambos os casos
possuem valores médios semelhantes para todos os fatores coletados. Isso se dá ao fato
do circuito de campo e a tensão de armadura serem mantido os mesmos para os dois
casos.

A Figura 15 mostra os gráficos de velocidade em relação ao tempo para os casos 1 e

3.

16
Figura 15 – Velocidade em função do tempo do transitório até a estabilização dos casos 1 e 3 para atingir a
velocidade final de 679 rpm.

Como é possível observar na Figura 15 durante o período do transitório o caso com a

maior indutância possui um transitório mais oscilante, porém ambos estabelecem a
velocidade em regime permanente praticamente no mesmo tempo. Já analisando os casos
em regime permanente nota-se que para o caso 1 a velocidade possui uma amplitude maior
comparado com o caso 3. Isso reflete num valor maior de corrente eficaz como pode ser
observado na Tabela 3.

5 Discussões e Conclusões
Com os resultados e as discussões apresentadas, foi possível inicialmente
compreender a dinâmica de um retificador de onda completa não controlado em motores
de condução contínua. Também foi possível compreender os efeitos da indutância e do
conjugado para o modo de condução de corrente.

Já com troca para um retificador controlado, foi possível compreender seus efeitos
tanto no modo de condução de corrente quanto nas grandezas expressas na máquina.
Além de compreender a dinâmica introduzida com a utilização do ângulo de disparo para o
controle de velocidade do motor, como mostrado na Figura 16.

17
 Figura 16 - Curvas características 𝜔 − 𝑇 reais do motor utilizando retificadores monofásicos retificador
monofásico de onda completa totalmente controlados.

Observando na Figura 16 nota-se que para o caso de corrente descontínua o controle

da velocidade perde a característica de ser facilmente linearizado. Isso pôde ser observado
no item 4.1, a diferença dos cálculos necessários para determinar um ângulo de disparo
para manter o motor em uma determinada velocidade.

Conclui-se então que o uso do retificador controlado possui suas vantagens, podendo
ser aplicado como técnica de controle de velocidade da máquina, porém é necessário ficar
atento as condições aplicadas para definir o ângulo de disparo que pode alterar o modo de
condução de corrente dependendo das características construtivas da máquina ou das
condições de alimentação da mesma

18