CONTROLE E MODELAGEM EM ESPAÇO DE ESTADOS DE UM SISTEMA DE SUSPENSÃO

VEICULAR

Thiago De Almada Lopes¹, Jorge Kysnney Santos Kamassury², Wandesson Gomes Duarte³ e Eliaquim Ramos
Monteiro4

Um sistema de suspensão veicular compreende, essencialmente, o conjunto de elementos responsáveis por

absorver impactos e vibrações resultantes do contato das rodas do veículo com o solo, proporcionando segurança e
estabilidade. Em específico, a estabilidade veicular está relacionada a conservação da posição longitudinal e
transversal paralela sobre o qual se desloca. Nesse sentido, um sistema de controle de suspensão adequado deve ser
capaz de estabilizar rapidamente o veículo para perturbações quaisquer. No presente trabalho, projetamos um
controlador PI (Proporcional e Integral) digital baseado em espaço de estados para ajustar o deslocamento vertical do
veículo para uma perturbação do tipo degrau unitário. A modelagem de sistemas dinâmicos em espaço de estados é
uma das técnicas mais relevantes da Teoria de Controle Moderno, aplicável a sistemas com entradas e saídas
múltiplas, lineares ou não-lineares e variantes ou invariantes no tempo. Especificamente, desenvolvemos a
modelagem simplificada de um sistema de suspensão veicular e implementamos computacionalmente o modelo
obtido pelo software Mathworks MATLAB®/Simulink, simulando as respostas da planta do sistema original e
controlado. A resposta do sistema de suspensão em malha aberta desprovida de qualquer ação de controle ilustrou
claramente o quão é significativo o tempo de acomodação desse para uma excitação do tipo degrau unitária; o
emprego de um controlador PI digital otimiza satisfatoriamente o tempo de acomodação do sistema, atendendo
inclusive outras especificações de desempenho desejadas como a máxima ultrapassagem, o que evidencia sua
importância em projetos de ações de controle automático para sistemas dinâmicos.

Palavras-chave: Controle de suspensão veicular; Controlador PI digital; Modelagem em espaço de estados.

1Acadêmico do curso de Engenharia Física do Programa de Ciência e Tecnologia – IEG/UFOPA E-mail: thiagoalmada23@gmail.com
2Acadêmico do curso de Engenharia Física do Programa de Ciência e Tecnologia – IEG/UFOPA E-mail: kamassury@gmail.com
3Acadêmico do curso de Engenharia Física do Programa de Ciência e Tecnologia – IEG/UFOPA E-mail: wandesson_18mta@hotmail.com
4Acadêmico do curso de Engenharia Física do Programa de Ciência e Tecnologia – IEG/UFOPA E-mail: eliaquimgauss@hotmail.com