SPGD 2018

4º SIMPÓSIO DE PÓS-GRADUAÇÃO EM DESIGN DA ESDI

Rio de Janeiro, 08, 09 e 10 de outubro de 2018

Digitalização 3D com Fotogrametria

3D Digitizing with photogrammetry

LAMAS, Caio; DAVIS, Silvia; PATZLAFF, Cassiane; PINHEIRO, Rafael.

RESUMO​: A digitalização 3D via fotogrametria é uma forma automatizada de produção de

modelos tridimensionais a partir de fotografias dos objetos que se pretende digitalizar. O
uso dessa técnica potencialmente reduz, ou mesmo dispensa, o trabalho manual de um
profissional modelador 3D, agilizando o processo de produção desses modelos e
reduzindo custos. Para tal, são necessários minimamente: o objeto a ser digitalizado, o
aparato fotográfico e o software especializado. Este trabalho objetivou documentar as
etapas do processo de produção de modelos 3D utilizando como técnica a fotogrametria,
assim como avaliar possíveis problemas e dificuldades decorrentes do uso dessa técnica.
Palavras-chave​: Design e Tecnologia. Fotogrametria. Digitalização 3D. Processo de
Digitalização 3D.

ABSTRACT​: ​3D scanning by photogrammetry is an automated way of producing

three-dimensional models from photographs of the objects to be scanned. This technique
potentially reduces or even eliminates the need for manual work of a professional 3D
modeler, streamlining the production process of these models and reducing costs. To do so,
you need minimally: the object to be scanned, the photographic apparatus and the
specialized software. This work aimed to document the stages of the production process of 3D
models using photogrammetry as a technique, as well as to evaluate possible problems and
difficulties resulting from the use of such technique.
Keywords​: ​Design and Technology. Photogrammetry. 3D scanning. 3D Scanning Process.
LAMAS​; ​DAVIS​; ​PATZLAFF; PINHEIRO​. Digitalização 3D com Fotogrametria.

1 — Digitalização 3D
A digitalização 3D consiste em capturar as formas das superfícies de objetos físicos para o
meio digital, para tal utiliza-se um conjunto de tecnologias disponíveis para a aquisição
desses dados, que então são registrados digitalmente como nuvens de pontos distribuídos
em coordenadas tridimensionais (DRAP, 2012; LINDER, 2009; LUHMANN, 2007) .
As tecnologias de digitalização 3D classificam-se entre aquelas em que há contato físico
entre os dispositivos de captura e os objetos, e as tecnologias em que não há contato
(PENG, 2005), conforme demonstrado na Figura 1.

Figura 1: Classificação das Tecnologias de Digitalização 3D.

Fonte: PENG, 2005, p. 2.

Este trabalho discorre especificamente sobre o uso da Fotogrametria para a digitalização

de objetos em 3D, uma técnica que utiliza equipamentos e softwares que compõem um
sistema óptico de digitalização 3D o qual dispensa a necessidade de contato físico com o
objeto digitalizado (​KUŞ, 2009)​.

2 — Fotogrametria
Em um contexto mais amplo, a Fotogrametria trata da análise computadorizada de
fotografias, tradicionalmente através de algoritmos de visão computacional, para a coleta
de medições no mundo físico e é uma ferramenta científica reconhecida e um campo de
estudo.
Um uso já bastante tradicional da fotogrametria é a captura de imagens aéreas para a
obtenção de dados para alimentar sistemas de informações geográficas (GIS), como
estimativas de relevo de terrenos, dados de cobertura vegetal e dados hidrográficos
(WOLF, 2000). Mais recentemente essa técnica foi adotada por outras indústrias menos
tradicionais, especialmente a indústria do entretenimento, cinema e jogos digitais, pois
auxilia o processo de produção de modelos em 3D, muito usados nesse meio.
A fotogrametria permite a captura de medidas de pontos fixos para estimar as dimensões
dos objetos fotografados, para tal um conjunto de duas ou mais imagens são processadas

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por algoritmos que em um primeiro momento identificam e marcam pontos de referência

nas imagens. Para a digitalização 3D esses dados então são novamente processados para
gerar uma nuvem de pontos em um sistema de coordenadas tridimensionais, desse ponto
em diante pode-se extrair não somente um modelo tridimensional do objeto fotografado
mas também suas cores.
Por essa razão o uso da fotogrametria se torna interessante nos casos em que há a
necessidade de registrar as cores dos objetos através de mapas de textura bidimensionais,
uma vez que são utilizadas fotografias como a fonte principal dos dados a serem
processados, as cores dos objetos são automaticamente guardadas durante o
processamento, sem que haja necessidade de mais trabalho para isso (FOSTER, 2014).
Além disso, atualmente é a técnica que apresenta o melhor custo benefício, uma vez que
são necessários somente uma câmera digital e software especializado, já existem
softwares de código aberto que oferecem esse processamento e alguns softwares
proprietários oferecem licenças gratuitas (MATHYS, 2013; REGARD3D, 2018; 3DFLOW,
2018).

3 — O Processo de digitalização 3D com Fotogrametria

O processo de digitalização 3D com Fotogrametria ocorre em três etapas: a sessão
fotográfica onde serão capturadas as fotos dos objetos a serem digitalizados (seção 3.1), o
processamento das imagens no software especializado, para a produção das nuvens de
pontos, modelos 3d e texturas (seção 3.2) e o trabalho de pós-processamento, onde são
corrigidas as imperfeições no modelo 3D obtido e editadas as imagens das texturas (seção
3.3).

3.1 Sessão fotográfica

Para obter um conjunto de fotografias de boa qualidade e que tragam um bom resultado,
alguns requisitos têm que ser atendidos, Blizard (2014) elenca alguns cuidados que o
fotógrafo deve ter ao realizar as sessões fotográficas:

● Foco: imagens desfocadas produzem resultados de baixa qualidade, o foco

deve ser ajustado para obter o máximo de nitidez no objeto de interesse, por
isso é necessário atenção à profundidade de campo.
● Movimento: desfoque de movimento produz perdas de qualidade semelhantes
às do item anterior, idealmente o objeto a ser fotografado deve estar parado, é
também recomendado usar tripé ou monopé, o que garantirá uma maior
estabilidade ao equipamento fotográfico. É necessário também dar atenção ao
ajuste da velocidade do obturador, que pode ser um pouco mais alta para
evitar desfoque causados pelos pequenos movimentos das mãos do fotógrafo
durante o disparo.
● Distorção de lente: recomenda-se utilizar lentes de 50mm ou mais, lentes do
tipo fish eye ou outras com muita distorção não produzem bons resultados.
● Sombras duras: idealmente a iluminação do objeto a ser capturado deve ser
difusa, luzes diretas produzem sombras duras, o que pode prejudicar os
resultados, além de fornecer cores incongruentes devido ao sombreamento. É
recomendado fotografar em dias nublados ou em ambientes controlados onde
se pode produzir artificialmente uma iluminação mais difusa.

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● Exposição muito baixa ou muito alta: é necessário ter atenção à exposição das
fotos, afinal fotos muito escuras ou com a iluminação estourada prejudicam ou
mesmo inviabilizam os resultados.
Blizard ainda menciona a necessidade de ter atenção com a variação da iluminação
durante o dia em locais abertos e as dificuldades de digitalizar objetos transparentes e
auto ocludentes.
Havendo sido observados todos os requisitos, é necessário obter um conjunto de
fotografias do objeto pretendido a partir de diversos ângulos, Blizard menciona duas
formas de fazê-lo, o fotógrafo se movimenta em torno do objeto (1) ou usa-se um pedestal
giratório e enquanto a câmera permanece fixa gira-se o pedestal sob o objeto (2):
1. O primeiro método requer que o fotógrafo movimente-se em torno do objeto,
fotografando a partir de ângulos que se sobrepõem conforme a Figura 2.

Figura 2: Fotografando em torno do objeto.

Fonte: Blizard, 2014.

Uma maior quantidade de fotos produz um resultado com mais detalhes,

porém acresce o tempo de processamento exponencialmente, portanto
deve-se tomar o cuidado para fotografar apenas o necessário para capturar os
detalhes desejados, essa necessidade varia de objeto para objeto mas Blizard
considera que idealmente cada superfície do objeto deve ser fotografada a
partir de três ou mais ângulos.
2. O segundo método requer um pedestal giratório, que será posicionado em
frente a uma câmera fixa e o objeto será posto sobre esse pedestal. A cada
nova fotografia o pedestal é rotacionado ligeiramente, conforme a Figura 3.
Algumas vantagens sobre o método anterior podem ser observadas: a
distância entre a câmera e o objeto permanece sempre a mesma, controlar a
iluminação do objeto se torna mais prático e esse método exige menos espaço,
afinal não é necessário haver uma rota livre em torno do objeto. Para objetos
menores e em um ambiente interno e controlado esse segundo método parece

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exigir menos esforços para obter os mesmos efeitos, porém não é possível
fotografar objetos grandes, pesados ou fixados no substrato ou a outros
objetos, como árvores por exemplo.

Figura 3: Utilizando um pedestal giratório.

Fonte: Blizard, 2014.

As ilustrações demonstram o posicionamento da câmera e objetos a partir de uma

perspectiva superior bidimensional, portanto compensa mencionar que muitos objetos, a
depender das suas formas, exigirão que o processo de deslocamento da câmera ou objeto
sejam feitos a partir de alturas diferentes, adicionando um terceiro eixo de deslocamento.
Ao final, a sessão de fotografia resulta em um conjunto de imagens que alimentá os
algoritmos na etapa subsequente.

3.2 Processamento dos dados

O processamento das imagens pode ser feito através de programas proprietários como o
Agisoft Photoscan1, 3DF Zephyr2 ou mesmo em programas de código aberto como o
Regard 3D3 e o Alice Vision4.

Com algumas diferenças pontuais, os processos de trabalho com esses softwares segue um
roteiro semelhante, o primeiro processo cria uma nuvem esparsa de pontos, são esses os
pontos de referência extraídos das fotografias, outro resultado desse processo é o
alinhamento das câmeras (1); O próximo processo produz uma nuvem densa de pontos
que são obtidos a partir da interpolação da nuvem esparsa de pontos em uma nova
iteração de processamento, esse processamento é comumente o mais demorado de todo o
processo (2); À nuvem densa é em seguida aplicado um algoritmo de triangulação, como o
algoritmo de triangulação de Delaunay (LEE, 1980; GEORGE, 1998; BOISSONNAT, 1993)

1
http://www.agisoft.com/ (Acesso em 19 de Agosto de 2018)
2
https://www.3dflow.net/3df-zephyr-pro-3d-models-from-photos/ (Acesso em 19 de Agosto de 2018)
3
http://www.regard3d.org/ (Acesso em 20 de Agosto de 2018)
4
https://alicevision.github.io/ (Acesso em 20 de Agosto de 2018)

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por exemplo, cujo resultado final é uma malha tridimensional com vértices, arestas e faces
(3); Por fim a malha tridimensional é projetada sobre as imagens originais do objeto para
extrair as texturas a partir dessas imagens (4). As Figuras 4 - a, 4 - b, 4 - c, e 4 - d, ajudam a
ilustrar as etapas desse processo:

1. A nuvem esparsa (Figura 4 - a) de pontos é resultado do alinhamento das

câmeras (posições de onde foram retiradas as fotografias) em relação a o
objeto reproduzido e das dimensões extraídas nas comparações entre essas
fotografias, os pontos de referência resultantes são representados em um
sistema de coordenadas tridimensionais.

Figura 4: Nuvem esparsa de pontos, nuvem densa de pontos, malha tridimensional com e sem texturas.

2. A nuvem densa de pontos (Figura 4 - b) é resultado de uma segura iteração de

processamento das imagens acrescida da interpolação dos dados obtidos
anteriormente, na nuvem esparsa de pontos.
3. A malha tridimensional (Figura 4 - c) resulta da triangulação dos pontos
obtidos na etapa anterior, estes pontos resultam nos seus vértices. A maioria
dos softwares guarda informações de cores nesses vértices, e a alta densidade
dos vértices nos dá a impressão de que o modelo já possui textura, mas ainda
não há arquivos de textura bidimensionais que possam ser exportados.
4. Após o processamento então temos um modelo tridimensional com texturas
bidimensionais, que podemos exportar para outras aplicações (Figura 4 - d e
Figura 5).

Essas texturas bidimensionais são mapas que fazem referência à uma versão
bidimensional da malha 3D, que é “aberta” em diversas projeções em um espaço
bidimensional, essa técnica se chama UV mapping e é tradicionalmente utilizada nas
diversas aplicações com modelos 3D para atribuir efeitos de cor e outros (CAPIZZI, 2002;
CHOPINE, 2012).

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Figura 5: Textura bidimensional.

3.3 Pós-processamento dos resultados e edição

A última etapa refere-se à edição dos modelos e texturas resultantes para se obter um
resultado livre de artefatos, que podem ser vértices sem conexões, partes sem
preenchimento ou simplesmente formas que não tiveram bons resultados. Banks (2016)
nos mostra que pode ser necessário realizar cortes, excluir determinadas partes de um
modelo 3D, inserção de novas partes e edição das texturas em softwares de edição de
imagens.

Além da correção de erros propriamentes ditos, a edição dos modelos e texturas pode ser
necessária a depender do meio onde esses modelos serão utilizados. Sistemas de
renderização em tempo real por exemplo têm fortes restrições quanto à densidade de
vértices dos modelos 3D, sendo necessário a realização de um processo de decimação
(TARINI, 2010; SKETCHFAB, 2018) ou de retopologia (SKETCHFAB, 2016; CGCOOKIE,
2018), que são processos de simplificação dos modelos 3D.

4 — Um experimento na ESDI
A fim de experimentar o processo de digitalização 3D com Fotogrametria foram escolhidos
dois objetos na ESDI para serem digitalizados, um objeto fixo ao chão e outro pequeno
para ser colocado em um pedestal. O objetivo foi o de experimentar concomitantemente as
duas formas de obtenção dos registros fotográficos necessários para o processo (Figura 6).

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Figura 6: Objetos, uma caixa feita a partir de disquetes reciclados à esquerda, o tronco de uma árvore à direita.

Dessa forma os objetos foram fotografados a partir de múltiplos ângulos utilizando ambas
as técnicas anteriormente mencionadas, na seção 3.1 deste artigo, (Figura 7), e então
processados no software 3DF Zephyr5 (Figura 8), e os modelos 3D resultantes foram
editados e experimentados no contexto dos ambientes de desenvolvimento de jogos
digitais (Figura 9).

A Figura 9 mostra o resultado final da composição de um novo modelo 3D de uma árvore,

para a modelagem deste objeto foram utilizados o modelo 3D resultante da digitalização
da raiz da árvore fotografada, separadamente o modelo 3D resultante da digitalização de
amostras de folhas retiradas da mesma árvore e também um conjunto de texturas
retiradas do resultado da digitalização do tronco. Para esse caso específico é importante
ressaltar a impossibilidade de digitalizar a árvore como um todo, em primeiro lugar por
causa de sua escala, pois para tal seria necessária minimamente uma grua, mas também
pela múltipla auto-oclusão das partes desse objeto, sejam folhas ou pequenos galhos,
tornando sua digitalização como uma peça única e monolítica uma tarefa impossível com a
tecnologia atual.

Figura 7: Conjunto de fotografias do tronco de uma árvore.

5
https://www.3dflow.net/3df-zephyr-pro-3d-models-from-photos/

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Figura 8: Tronco de árvore (etapas do processamento no software 3DF Zephyr).

Figura 9: Modelagem 3D de uma árvore utilizando o material digitalizado em 3D com o processo de

Fotogrametria.

5 — Conclusões
A experiência com os objetos na ESDI nos permitiram perceber algumas
dificuldades na obtenção de um bom material fonte para o processo.

● Objetos com cores uniformes e saturadas são difíceis de digitalizar nas

condições recomendadas de iluminação, ao que tudo indica isso resulta
da baixa nitidez das arestas desses objetos nas fotografias finais (Figura
10 - a). No experimento realizado essa baixa nitidez produziu objetos
sem arestas definidas ou com arestas disformes. O letreiro da ESDI por
exemplo (todo vermelho) não produziu bons resultados na iluminação
difusa de um dia nublado, curiosamente a iluminação recomendada

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para fotografar. Nesse caso é necessário experimentar fotografar esse

objeto, ou semelhante, sob outras condições de iluminação, que a
princípio não são consideradas ideais (Figura 10 - b). Espera-se que
dessa forma as cores finais do objeto ficarão prejudicadas pois ocorrerá
a marcação dura causada pela luz direta, porém produzirá objetos com
arestas mais nítidas.

Figura 10: Fotografias do letreiro da ESDI.

● Objetos finos e aplainados, como folhas de papel ou as folhas de uma

árvore não são possíveis de digitalizar em 360 graus com essa técnica,
somente digitalizações em 180 graus (apenas de um dos lados do
objeto) resultaram em um modelo 3D livre de artefatos. A precisão
desta técnica varia em função da resolução das fotos, calibragem do
equipamento fotográfico, precisão dos algoritmos de marcação, entre
outros fatores, mas de maneira geral ainda assim é inferior ao
necessário para reconstruir modelos com faces opostas em uma
distância tão curta quanto a espessura de uma folha (PHOTOMODELER,
2018).
● Objetos com partes auto ocludentes precisaram ser desmontados, ao
menos até um ponto em que não houvesse mais partes em oclusão, a
fotogrametria é mais eficaz para a digitalização de objetos convexos
sem partes em oclusão, essa necessidade adiciona uma maior
complexidade à fase de preparação. Por outro lado a separação do
objeto em partes permite também que, utilizando essas partes
separadamente, não somente o objeto seja recomposto ao final do
processo mas também que sejam compostos novos objetos, conforme
mencionado na seção anterior e demonstrado na Figura 9.

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Todo o processo de digitalização pareceu bastante linear, a etapa de

processamento é bastante automatizada e depende apenas de um bom hardware
para desempenhar bem, no geral a tomada de boas fotos, fotografadas em
condições ideais, produziram bons modelos 3D ao final. Nos casos específicos onde
isso não foi possível é necessário investigar mais sobre as formas de mitigar os
problemas relacionados.

Referências
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<https://www.3dflow.net/3df-zephyr-pro-3d-models-from-photos/> Acesso em 18 de
agosto de 2018.
BANKS, Lester. ​Cleaning up scanned meshes with blender​. 2018. Disponível em:
<https://lesterbanks.com/2016/04/cleaning-scanned-meshes-blender/> Acesso em 19
de agosto de 2018.
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em:
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BOISSONNAT, Jean-Daniel; GEIGER, Bernhard. Three-dimensional reconstruction of
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964-976.
CAPIZZI, Tom.​ Inspired 3D modeling and texture mapping​. Indianapolis: Premier Press,
2002.
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<https://cgcookie.com/course/introduction-to-retopology> Acesso em 20 de Agosto de
2018.
CHOPINE, Ami. ​3D art essentials: the fundamentals of 3D modeling, texturing, and
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DRAP, Pierre. Underwater photogrammetry for archaeology. In: ​Special Applications of
Photogrammetry​. InTech, 2012.
FOSTER, Shaun; HALBSTEIN, David.​ Integrating 3D modeling, photogrammetry and
design​. Berlin: Springer, 2014.
GEORGE, Paul-Louis; BOROUCHAKI, Houman. ​Delaunay triangulation and meshing​.
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KUŞ, Abdil. Implementation of 3D optical scanning technology for automotive applications.
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LEE, Der-Tsai; SCHACHTER, Bruce J. Two algorithms for constructing a Delaunay
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219-242, 1980.
LUHMANN, Thomas et al. ​Close range photogrammetry​. Wiley, 2007.

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MATHYS, Aurore; BRECKO, Jonathan; SEMAL, Patrick. Comparing 3D digitizing

technologies: what are the differences?. In: ​Digital Heritage International Congress
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TARINI, Marco et al. Practical quad mesh simplification. In: ​Computer Graphics Forum​.
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with applications in GIS​. New York: McGraw-Hill, 2000.

. . . . . . . . . . . . . . . . .

Notas sobre os autores

LAMAS, Caio; Mestrando em Design; Modelo de Interação em Ambientes Virtuais

Tridimensionais com Estereoscopia; Fernando Reiszel Pereira; 2019;
http://lattes.cnpq.br/5631575856505560
caio.lamas​@​ifrj.edu.br

DAVIS, Silvia; Granduanda em Design; http://lattes.cnpq.br/8843661993744208

silvdavis@gmail.com

PATZLAFF, Cassiane; Mestre em Design; http://lattes.cnpq.br/2466387836849215

cassiane.patzlaff@gmail.com

PINHEIRO, Rafael; Graduando em Design;

rafael.c.pinheiro96@gmail.com

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