Manual de Operação Edit

CÉLULA DE LIXAMENTO
MANUAL DE OPERAÇÃO
Baseado no manual da AMC Systems Ltda.
ÍNDICE Página
1 – SEGURANÇA......................................................................................... 1
1.1 – Responsabilidade....................................................................................... 1
1.2 – Utilizador..................................................................................................... 2
1.3 – Operador..................................................................................................... 2
1.3.1 – Zona de perigo............................................................................ 2
1.3.2 – Instruções de segurança.................... ........................................ 3
1.3.3 – Funções de segurança................................................................ 3
1.4 – Zona de movimento limitada....................................................................... 3
1.4.1 – Zona de movimento limitado....................................................... 3
1.5 – PARADA DE EMERGÊNCIA...................................................................... 3
1.6 – PARADA DE EMERGÊNCIA externa......................................................... 4
1.7 – Interruptor de homem morto....................................................................... 4
1.8 – Interruptor de homem morto externo.......................................................... 4
1.9 – Travamento de sistemas de segurança de corte....................................... 4
1.10 – Dispositivo para o movimento em casos de emergência......................... 4
1.11 – Zona de segurança e trabalho.................................................................. 5
1.12 – Segurança de colisão............................................................................... 7
1.13 – Placas de segurança................................................................................ 7
1.14 – Sistema PARADA DE EMERGÊNCIA...................................................... 7
1.15 – Condições de ligação................................................................................ 7
2 – UTILIZANDO OS COMANDOS DO ROBÔ......................... 8

2.1 – Botão de Emergência................................................................................. 8
2.2 – Botão de Desligar os Acionamentos........................................................... 9
2.3 – Botão de Ligar Acionamentos..................................................................... 9
2.4 – Chave de Seleção dos modos de Serviço:................................................. 9
2.5 – Tecla Escape (ESC)................................................................................... 10
2.6 – Tecla de seleção da janela......................................................................... 10
2.7 – Tecla Stop do Programa............................................................................. 10
2.8 – Tecla de Arranque de programa para frente.............................................. 10
2.9 – Tecla de introdução (ENTER)..................................................................... 10
2.10 – Teclas do cursor....................................................................................... 10
2.11 – Teclas de Menukeys................................................................................. 10
2.12 – Teclas de Statuskeys................................................................................ 11
2.13 – Teclas de Softkeys.................................................................................... 11
2.14 – Teclas de Campo numérico...................................................................... 11
2.15 – Teclado..................................................................................................... 11
2.16 – Tecla de Arranque de programa para trás................................................ 11
2.17 – Barra de menu.......................................................................................... 11
2.17.1 – Ficheiro..................................................................................... 12
2.17.2 – Processar .................................................................................. 13
2.17.3 – Config........................................................................................ 13
2.17.4 – Display....................................................................................... 14
2.17.5 – Entr. Serv .................................................................................. 14
2.17.6 – Instruções .................................................................................. 15
2.17.7 – Tecnologia................................................................................. 16
3 – CÉLULA 1............................................................................................ 17
3.1 – UTILIZANDO OS COMANDOS DA CÉLULA............. 17
3.1.1 – Painel Principal........................................................................................ 17

3.1.2 – Sinalizador Triplo..................................................................................... 17
3.1.3 – Botoeira das Máquinas de Lixamento...................................................... 18
3.1.4 – Botoeira do Magazine de Abastecimento................................................ 19
3.2 – TELAS DA IHM................................................................................. 20
3.2.1 – Tela Inicial................................................................................................ 20

3.2.2 – Tela Principal........................................................................................... 20
3.2.3 – Produto.................................................................................................... 22
3.2.4 – Material.................................................................................................... 22
3.2.5 – Contador.................................................................................................. 23
3.2.6 – Receitas................................................................................................... 24
3.2.7 – Magazines de Abastecimento.................................................................. 25
3.2.8 – Máquinas de Lixamento........................................................................... 26
3.2.9 – Robô........................................................................................................ 32
3.2.10 – Manutenção........................................................................................... 32
3.2.11 – Falhas.................................................................................................... 33
3.2.12 – Rede...................................................................................................... 33
3.2.13 – Pressão de Entrada............................................................................... 34
3.2.14 – Projeto Elétrico....................................................................................... 34
3.2.15 – Habilita Máquinas................................................................................... 35
3.2.16 – Histórico de Alarmes.............................................................................. 35
3.2.17 – Tolerâncias............................................................................................ 36
3.2.18 – Service................................................................................................... 37
3.3 – COLOCANDO A CÉLULA EM OPERAÇÃO................. 38
3.3.1 – Célula 1.................................................................................................... 38
4 – CÉLULA 2............................................................................................ 41
4.1 – UTILIZANDO OS COMANDOS DA CÉLULA................ 41

4.1.2 – Sinalizador Triplo..................................................................................... 41
4.2 – TELAS DA IHM................................................................................. 44
4.2.1 – Tela Inicial................................................................................................ 44

4.2.2 – Tela Principal........................................................................................... 44
4.2.3 – Produto.................................................................................................... 46
4.2.4 – Material.................................................................................................... 46
4.2.5 – Contador.................................................................................................. 47
4.2.6 – Receitas................................................................................................... 48
4.2.8 – Magazines de Transferência.................................................................... 50
4.2.10 – Robô...................................................................................................... 57
4.2.11 – Manutenção........................................................................................... 57
4.2.12 – Falhas.................................................................................................... 58
4.2.13 – Rede...................................................................................................... 58
4.2.’16 – Habilita Máquinas.................................................................................. 60
4.2.18 – Tolerâncias............................................................................................ 61
4.2.19 – Service................................................................................................... 62
4.3.1 – Célula 2.................................................................................................... 63
5 – CÉLULA 3............................................................................................ 65
5.1 – UTILIZANDO OS COMANDOS DA CÉLULA............. 65

5.1.2 – Sinalizadores............................................................................................ 65
5.2 – TELAS DA IHM............................................................................ 68
5.2.1 – Tela Inicial................................................................................................ 68

5.2.2 – Tela Principal........................................................................................... 68
5.2.3 – Produto.................................................................................................... 70
5.2.4 – Material.................................................................................................... 70
5.2.5 – Contador.................................................................................................. 71
5.2.6 – Receitas................................................................................................... 72
5. 2.9 – Robô....................................................................................................... 80
5.2.10 – Manutenção........................................................................................... 80
5.2.11 – Falhas.................................................................................................... 81
5.2.12 – Rede...................................................................................................... 81
5.2.15 – Habilita Máquinas................................................................................... 83
5.2.17 – Tolerâncias............................................................................................ 84
5.2.18 – Service................................................................................................... 85
5.3.1 – Célula 3.................................................................................................... 86
1 – SEGURANÇA
1.1 – Responsabilidade
O aparelho descrito nas presentes instruções de serviço é um aparelho industrial -
designado, em seguida “sistema de robô”, constituído pelo robô, os cabos de ligação
e o armário de comando.
O sistema de robô - objeto das presentes instruções de serviço - foi construído

de acordo com o progresso técnico e as regras de segurança geralmente
aplicáveis. Mesmo assim, com um uso incorreto ou não correspondente ao fim
previsto, poderão surgir perigos de vida e riscos para a saúde dos operadores
ou de terceiros e danos no sistema de robô ou em outros objetos.
O sistema de robô só poderá ser utilizado num estado tecnicamente perfeito e

de acordo com a função a que se destina, e tendo em conta a segurança e os
perigos. Durante a utilização deverão ter - se em atenção as presentes
instruções de serviço e a declaração do fabricante* que acompanha o robô. As
falhas suscetíveis de afetar a segurança deverão ser imediatamente eliminadas.
A base para a concepção e construção dos sistemas mecânico e elétrico do sistema

de robô são as diretivas relativas às máquinas da CE com os seus anexos e normas
pertinentes. No referente à segurança do sistema de robô foram aplicadas normas
harmonizadas. Para a parte elétrica do sistema de robô foram tidas em consideração,
adicionalmente, a “Diretiva de Baixa Tensão CE” e a Diretiva relativa à
“Compatibilidade Eletromagnética”. Uma listagem das diretivas e normas aplicadas
encontra-se no capítulo “Diretivas e normas aplicadas”.
Símbolos de segurança
Nas instruções de serviço são utilizados os seguintes símbolos relevantes para a
segurança:
Este símbolo é utilizado quando o não cumprimento ou o cumprimento

incorreto das instruções de serviço, instruções de trabalho, processos de
trabalho obrigatórios ou semelhantes poderão provocar lesões ou acidentes
mortais.
Este símbolo é utilizado para indicar que a não observância ou a observância

imprecisa de instruções de operação, das seqüências das operações de
trabalho prescritas, das instruções de comando, etc., podem danificar o sistema
de robô.
1
Este símbolo é utilizado quando se deseja chamar a atenção para uma
particularidade.
De um modo geral, a observância dessa observação facilitará o trabalho.
1.2 - Utilizador
As competências, no que se refere à operação do sistema de robô e a todos os outros
trabalhos a executar no sistema do robô ou nas imediações deste, deverão ser
claramente definidas e cumpridas pelo utilizador, a fim de não haver competências
mal esclarecidas em relação à segurança.
Em determinados intervalos, estabelecidos pelo próprio utilizador, este deverá

controlar se o pessoal realiza os trabalhos tendo em conta a segurança e os perigos e
tendo em consideração as presentes instruções de serviço.
As pessoas que ainda não receberam instruções ou que ainda não freqüentaram um
curso ou que se encontram no meio de uma formação geral, só poderão trabalhar no
sistema do robô, sob vigilância permanente de uma pessoa experiente.
Os trabalhos no sistema elétrico do robô só poderão ser executados por um eletricista

ou por pessoas instruídas, sob a chefia e vigilância de um eletricista, de acordo com
as regras técnicas geralmente aplicáveis.
No sistema hidropneumático de compensação de peso (caso exista) só poderão

trabalhar pessoas com conhecimentos específicos e experiência na área da hidráulica
e pneumática.
Através das respectivas instruções e controles, o utilizador terá de garantir a limpeza e

a boa arrumação do local de trabalho e do espaço adjacente ao sistema do robô.
1.3 - Operador
O operador terá de comprometer-se perante o utilizador, a informar
imediatamente sobre alterações verificadas no sistema do robô que afetam a
segurança ou que se supõe que a possam afetar.
É da responsabilidade do utilizador tomar as medidas necessárias para que o

sistema do robô só trabalhe num estado perfeito.
1.3.1 - Zona de perigo

As áreas de perigo do sistema de robô, isto é, as áreas dentro das quais o robô, a sua
ferramenta, acessórios e equipamentos adicionais se movimentam devem ser
protegidas de acordo com a norma de segurança de robôs industriais, de forma a
impedir a entrada de pessoas ou objetos nestas áreas, ou se, não obstante estas
medidas se verificar a entrada destes, haver uma ordem de parada ou parada de
emergência que pare e desative o sistema de robô com segurança. O sistema de
segurança é da responsabilidade do utilizador.
As áreas de perigo devem ser dimensionadas tendo em conta os trajetos

máximos de parada do robô.
2
As marcações que identificam as zonas de perigo, no chão ou em placas, deverão ser
diferentes de outras marcações a cores pertencentes à máquina ou à instalação na
qual o sistema de robô está integrado, diferenciando-se nitidamente na sua forma, cor
e tipo de execução.
1.3.2 - Instruções de segurança

O pessoal incumbido da realização dos trabalhos de instalação, substituição, ajuste,
operação, manutenção e reparação deverá receber instruções sobre o tipo e a
extensão dos trabalhos e os perigos que possam surgir, antes de iniciar os trabalhos.
Deverá ser elaborado um registro sobre o objeto e a extensão das instruções.
O pessoal mencionado deverá receber instruções sobre o cumprimento das normas e

instruções de segurança, verbalmente de seis em seis meses, e por escrito de dois
em dois anos. As instruções poderão ser dadas pela pessoa encarregada da
segurança por parte do utilizador, e/ou no âmbito de um curso organizado pela firma
KUKA Roboter GmbH. As instruções também deverão ter lugar após acontecimentos
especiais ou depois de terem sido efetuadas alterações técnicas.
1.3.3 - Funções de segurança

As funções de segurança incluem:
- Zona de movimento limitada
- PARADA DE EMERGÊNCIA
- Interruptor de homem morto
- Travamento de sistemas de segurança técnicos
Os circuitos elétricos para a PARADA DE EMERGÊNCIA, o interruptor de homem

morto e o travamento dos sistemas de segurança técnicos correspondem à categoria
de comando 3, de acordo com a norma EN 954-1.
1.4 - Zona de movimento limitada

Normalmente, o robô está preparado para a colocação de batentes mecânicos
ajustáveis nos três eixos principais, para a limitação do espaço de movimento. Como
medida adicional, o espaço de movimento de todos os eixos, pode ser limitado por
meio de interruptores de fim de curso ajustáveis e controlados por software.
1.5 - PARADA DE EMERGÊNCIA

A botoeira de PARADA DE EMERGÊNCIA do sistema de robô encontra-se na KCP
que é usada, simultaneamente, como aparelho de programação e operação.
Nos modos de teste, a ativação da função de PARADA DE EMERGÊNCIA provoca

uma parada de segurança, sendo desligada imediatamente a energia que alimenta os
acionamentos, a frenagem dinâmica e os freios de parada.
Nos modos automáticos, uma PARADA DE EMERGÊNCIA provoca uma parada

controlada, mantendo-se a energia dos acionamentos, para conseguir uma parada
controlada. A energia é interrompida somente no momento em que se verifica a
parada.
3
1.6 - PARADA DE EMERGÊNCIA externa
Se devido à situação de perigo for necessário instalar ainda outros sistemas de
PARADA
DE EMERGÊNCIA ou se houver a necessidade de interligar vários sistemas de
PARADA
DE EMERGÊNCIA, este trabalho pode ser realizado através de uma interface
especialmente prevista para este caso. Ver Cap. Interface da periferia.
1.7 - Interruptor de homem morto

No KCP existem três interruptores de homem morto de três níveis que permitem ligar
os acionamentos nos modos de teste 1 e 2. Cada um destes interruptores de homem
morto tem três posições, mas só a posição do meio permite um movimento do robô.
Em cada uma das outras posições os movimentos perigosos são parados com
segurança ou os acionamentos são desativados com segurança.
1.8 - Interruptor de homem morto externo

A função, interruptores de homem morto externos, permite a ligação de um sistema
de homem morto adicional. Caso seja necessário que durante um teste haja uma
segunda pessoa em um espaço separado por sistemas de segurança, este
procedimento somente é permitido se esta pessoa também usar um sistema de
homem morto.
1.9 - Travamento de sistemas de segurança de corte

(proteção do operador)
A unidade de comando do robô dispõe de uma entrada de 2 canais destinada à
segurança onde pode ser ligado o travamento de sistemas de segurança de corte.
Nos modos automáticos, a abertura do sistema de proteção ligado a esta entrada
provoca uma parada controlada, mantendo-se a energia dos acionamentos, para
conseguir uma parada controlada. A energia é interrompida somente no momento em
que se verifica a parada. O modo automático é impedido enquanto o sistema de
segurança ligado a esta entrada estiver fechado. Em modo de teste esta entrada fica
sem efeito.
O sistema de segurança deve ser concebido por forma a permitir a confirmação

somente a partir do lado de fora do espaço separado.
1.10 - Dispositivo para o movimento em casos de

emergência
Em casos de emergência e após uma avaria, o robô pode ser movimentado
mecanicamente, com a ajuda do dispositivo para o movimento em casos de
emergência, através dos motores de acionamento dos eixos principais e, conforme o
tipo de robô, também parcialmente através dos motores de acionamento dos eixos do
manípulo. Só pode ser usado em situações excepcionais e casos de emergência (por
exemplo, para libertar pessoas).
4
O dispositivo para o movimento em casos de emergência pode ser usado
somente se o interruptor principal no armário de comando do robô estiver na
posição “DESLIGADO” e fechado com um cadeado, a fim de prevenir uma
ativação não autorizada. Caso um eixo de robô tenha sido movimentado com o
dispositivo para o movimento em casos de emergência, todos os eixos do robô
têm de ser ajustados novamente.
A movimentação manual do robô deve ser efetuada, exclusivamente, com o

dispositivo giratório (opção) fornecido pela KUKA Roboter GmbH. O eixo do motor
pode ser girado, assentando o dispositivo de emergência sobre o mesmo (tirar a capa
de proteção!), sendo, para tal, preciso ultrapassar a resistência do freio mecânico do
motor e, eventualmente, cargas de eixo adicionais. A seguir, a capa de proteção deve
ser colocada novamente. Durante o serviço os motores podem atingir
temperaturas que provocam queimaduras na pele. Devem ser tomadas as
medidas de proteção adequadas.
1.11 - Zona de segurança e trabalho

As zonas de trabalho deverão ser limitadas ao mínimo necessário. Adicionalmente à
limitação assegurada pelo software, as zonas de trabalho poderão ser equipadas com
batentes mecânicos ajustáveis (acessório “Limitação da zona de trabalho”). As zonas
de trabalho terão de corresponder às necessidades de segurança, isto é, as situações
que se poderão tornar perigosas para pessoas ou objetos terão de ser excluídas, a
todo custo.
As zonas de perigo, ou seja, as zonas em que movimentam robôs deverão encontrar-

se protegidas por dispositivos de proteção. Esta proteção poderá ser assegurada,
entre outros processos, por meio de grades de segurança, barreiras luminosas,
cortinas fotoelétricas ou de varrimentos de zona.
As instalações de segurança fixas (grades de segurança) terão de ser executadas de

modo a que resistam às forças de serviço e ambiente previsíveis.
As grades de segurança devem ser concebidas tendo em consideração as normas

DIN EN 294, DIN EN 349 e DIN EN 811. Devem ter uma altura tal que fiquem
inacessíveis a qualquer pessoa. A dimensão dos painéis depende da estabilidade do
gradeamento. A construção deverá ser de forma a impossibilitar a flexão do
gradeamento. O número de acessos (portas) no grade de segurança deverá ser
restringido ao mínimo. De preferência só deverá haver uma porta. Todos os acessos
devem ser ligados ao “travamento dos sistemas de segurança técnicos” do robô ou a
sistemas de PARADA DE EMERGÊNCIA superiores.
A seguir apresenta-se um exemplo relativo à ligação de interruptores de fim de curso

da porta em conjunto com um botão para a libertação com a porta de segurança
fechada.
5
Independentemente das medidas de segurança, a zona de perigo deverá ser
identificada através de uma marcação no chão (a cores). Estas marcações a cores
deverão ser executadas de forma a diferenciarem--se nitidamente das outras
marcações a cores no interior da máquina ou instalação na qual o robô está integrado,
na sua forma, cor e tipo de execução.
6
1.12 - Segurança de Colisão
Como segurança contra colisões, o robô poderá ser equipado com um dispositivo de
desativação (equipamento adicional). Em qualquer dos casos, este dispositivo deverá
ser ligado ao circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA do sistema do robô e à unidade
de comando superior.
1.13 - Placas de Segurança

No caso de a permanência dos operadores dentro da zona de movimento do robô
(ex.:para a introdução de peças) ser absolutamente indispensável, a zona de perigo
deverá ser protegida, por meio de uma placa de segurança ou uma cortina
fotoelétrica. Esta placa de segurança ou a cortina fotoelétrica poderão ser ligadas a
fins de curso da zona (acessório “Supervisionamento da zona de trabalho”) ou a um
interruptor de fim de curso para a posição inicial do robô e ao circuito de PARAGEM
DE EMERGÊNCIA.
1.14 - Sistema PARADA DE EMERGÊNCIA

Para a determinação do número necessário de sistemas de comando para a parada
em caso de emergência, é imprescindível proceder a uma análise completa do perigo.
A eficácia do sistema de PARADA DE EMERGÊNCIA deve ser garantida por um
controle regular. Se houver uma interação entre vários robôs, máquinas ou partes de
máquinas, os sistemas de PARADA DE EMERGÊNCIA dos sistemas parciais devem
ser interligados para que o sistema que comanda a PARADA DE EMERGÊNCIA não
pare apenas um dos robôs, mas todos os robôs e sistemas anteriores e posteriores
se a operação destes acarretar perigo.
1.15 - Condições de Ligação

As condições de ligação exigidas pela firma KUKA Roboter GmbH, no que se refere à
seção dos condutores, proteção, tensão e freqüência, deverão ser cumpridas.
Deverão ter-se em atenção também as normas aplicáveis das respectivas empresas
de alimentação de energia.
7
2 – Utilizando o Painel de Comando do
Robô (KCP)
O KCP nada mais é do que a interface entre o homem e máquina, e é utilizado para a
operação e programação do Robô KUKA. Na figura abaixo ilustra o KCP.
2.1 - Botão de Emergência

O Botão de Emergência é um dispositivo de segurança, quando este botão for atuado
tem por conseqüência desligar os acionamentos do Robô , e assim provocando uma
parada próxima da trajetória.
Para os acionamentos do Robô serem ligados novamente , o operador terá que rodar
a parte de cima do botão , até ouvir que desbloqueou . A seguir aparecerá a
mensagem de PARADA DE EMERGÊNCIA e terá de ser confirmada na janela de
mensagens, para este efeito aperte “Confirmar”.
8
2.2 - Botão de Desligar os Acionamentos
Ao apertar este botão serão desligados os acionamentos do Robô, ao mesmo tempo
serão acionados os freios dos motores, que provoca uma frenagem dinâmica,
mantendo os eixos na sua posição.
OBS: Em modo de serviço “Manual” este botão não tem função (ver em “Seleção dos
modos de serviço”).
2.3 - Botão de Ligar Acionamentos

Este botão serve para ligar os acionamentos do Robô, eles só podem ser ligados em
condições de serviço normal (sem nenhuma parada de emergência acionada, portas
fechadas etc.).
OBS: Em modo de serviço “Manual” este botão não tem função (ver em “Seleção dos
modos de serviço”).
2.4 - Chave de Seleção dos modos de Serviço:

Está chave permite a comutação entre os modos de serviços (Teste 1, Teste 2,
Automático e Externo). Caso o modo de serviço seja mudado enquanto o Robô estiver
executando algum programa, será realizada uma frenagem dinâmica.
2.4.1 - Teste 1 (T1)

O Robô só poderá executar seus movimentos, enquanto uma das teclas de
segurança se manter apertadas. As teclas de segurança são localizadas atrás do
KCP, e seus movimentos são executados em velocidade reduzida.
2.4.2 - Teste 2 (T2)

O Robô só poderá executar seus movimentos, enquanto uma das teclas de
segurança se manter apertadas. As teclas de segurança são localizadas atrás do
KCP, e seus movimentos são executados em velocidade programada.
2.4.3 - Automático
O Robô executa automaticamente o programa selecionado, sendo controlado
pelo KCP. Para que o Robô execute automaticamente o programa selecionado, terá
que estar em condições adequadas (acionamentos ligados e acionar a tecla de
Arranque programa para frente), e seus movimentos são executados em velocidade
programada.
2.4.4 - Externo
O Robô executa automaticamente o programa selecionado, quando o Robô é
controlado por uma central (ex. PLC). Para que o Robô execute automaticamente o
programa selecionado, terá que estar em condições adequadas (acionamentos
ligados e sua central também estar em condição de start), e seus movimentos são
executados em velocidade programada.
9
OBS: O funcionamento automático só é possível com o circuito de segurança
fechado.
2.5 - Tecla Escape (ESC)

Esta tecla é utilizada para cancelar uma ação iniciada, a qualquer momento. Também
pode fechar os menus abertos, com a ajuda desta tecla.
2.6 - Tecla de seleção da janela

Com esta tecla você pode navegar entre as janelas de programa que estão
disponíveis, o fundo da janela selecionada diferencia-se por uma cor diferente (azul).
2.7 - Tecla Stop do Programa

Ao acionar esta tecla para-se o programa que está sendo executado, e é realizada
uma parada sobre a trajetória que pode ser confirmada em modo automático.
Para continuar o programa parado aperte a tecla “Arranque de programa para frente”.
2.8 - Tecla de Arranque de programa para frente

Com esta tecla é iniciado um programa selecionado. Conforme o posicionamento da
“Chave de Seleção dos modos de Serviço” ela possui algumas diferenças:
Quando estiver em modo de serviço (T1 ou T2), para executar o programa

selecionado, a tecla de “Arranque programa para frente” tem que estar pressionada
e uma das teclas de segurança acionada (localizadas na parte de trás do KCP), ao
soltar a tecla de “arranque programa para frente”, o programa selecionado para de ser
executado e provoca uma frenagem sobre a trajetória.
Quando estiver em modo de serviço (Externo ou Automático) para executar o

programa selecionado, tem que pulsar a tecla de “Arranque programa para frente”, e
assim o programa será executado automaticamente.
2.9 - Tecla de introdução (ENTER)

Esta tecla funciona como o “ENTER“ de um PC comum serve para confirmar ou
concluir alguma ação.
2.10 - Teclas do cursor

As teclas do cursor têm por finalidade:
- alterar a posição do cursor de edição
- mudar entre os campos dos formulários inline e listas de parâmetros
Para este efeito, carregue a tecla com a seta correspondente.
2.11 - Teclas de Menukeys

As teclas do menukeys permitem o operador abrir o menu, da barra de menu que está
localizada na parte superior do display. Para realizar as seleções com o cardápio
aberto, existem duas maneiras:
10
- através das teclas do cursor:
Ao selecionar a opção escolhida com a tecla do cursor, pressione a tecla “ENTER”.
- através das teclas do campo numérico:
Aperte o número correspondente da opção a ser escolhida.
2.12 - Teclas de Statuskeys

As teclas de Statuskeys permitem selecionar as opções de operações, ativar funções
e ajustar valores, conforme o símbolo na barra de statuskeys. As funções disponíveis
são adaptadas dinamicamente, ou seja, a barra de statuskeys alterna a sua definição.
2.13 - Teclas de Softkeys

Com estes elementos de operação são selecionadas as funções indicadas na linha de
softkeys, está localizada na parte inferior do display. As funções disponíveis são
adaptadas dinamicamente, ou seja, a barra de softkeys alterna a sua definição.
2.14 - Teclas de Campo numérico

Através do campo numérico são introduzidos os números, e num segundo nível, o
campo numérico está ocupado com funções de comando do cursor.
Para ativar este segundo campo pressione a tecla ”NUM” que está localizada no
teclado, e o mesmo serve para voltar para os números.
2.15 - Teclado
O Teclado do KCP é semelhante de um teclado de um PC comum.
2.16 - Tecla de Arranque de programa para trás

Ao acionar esta tecla os passos de movimento do programa selecionado são
executados, passo a passo, no sentido contrário ao do trajeto programado. Esta
função encontra-se disponível somente nos modos de serviço T1 e T2.
2.17 - Barra de menu:
1 2 3 4 5 6 7 8
Representação do menu aberto da barra de menu em modo

utilizador:
11
2.17.1 – Ficheiro
12
2.17.2 – Processar
2.17.3 - Config.
13
2.17.4 – Display
2.17.5 - Entr. Serv
14
2.17.6 – Instruções
15
2.17.7 - Tecnologia
16
3 – Célula 1
3.1 – Utilizando os Comandos da Célula

3.1.1 – Painel Principal
O Painel Principal é a Interface entre o operador e a Célula, contendo botões e uma
IHM que permite o operador utilizar os comandos da Célula, sendo eles:
– Botão Partida
Este botão serve para iniciar o processo de lixamento.
– Botão Rearme
Caso haja qualquer falha no sistema, é necessário que se aperte este botão para
rearmar o sistema.
– Botão de Emergência
É um dispositivo de emergência, caso esse seja acionado toda a célula irá parar
automaticamente, e só voltará a funcionar quando o operador desarmá-lo, rodando a
parte superior do botão, até ouvir que desbloqueou, e apertar o “Botão de Rearme”;
– IHM
É a uma Interface entre o operador e a célula, onde podemos visualizar o que está
ocorrendo em toda a Célula, e é através desta interface, que colocamos a Célula pra
rodar.
3.1.2 - Sinalizadores:
Os Sinalizadores da Célula nada mais são do que identificadores visuais, para o
operador, da situação em que a Célula se encontra.
– Sinalizador Vermelha:
Indica alguma falha ou emergência acionada
– Sinaleira Amarela:
Indica que o robô estará em processo de Lixamento.
– Sinaleira Verde:
Indica que o Gabarito está pronto para ser abastecido ou desabastecido.
17
3.1.3 – Botoeira das Máquinas de Lixamento Duplas com
Compensação:
– Chave Alinhamento Lixa 1 – Esquerdo/Direito:

Com esta chave é possível alinhar a lixa, o quanto for necessário para o lado direito
ou esquerdo da roda motriz, da Lixa 1;
– Chave Liga/Desliga Motor:

Está chave faz o acionamento ou desacionamento do motor que faz girar as rodas
motrizes, girando assim as lixas, tanto do lado esquerdo quanto do lado direito da
máquina;

– Chave Esticador Lixa 1 – Avança/Recua:

Com esta chave é possível recuar o cilindro Esticador, possibilitando assim a troca da
Lixa 1;
– Chave Setup Lixa – Desabilita/Habilita:

Com esta chave é possível habilitar ou desabilitar a “Chave Esticador Lixa 1 –
Avança/Recua” e a “Chave Esticador Lixa 2 – Avança/Recua”;

Lixa 2;
– Botão de Emergência:
parte de cima do botão, até ouvir que desbloqueou, e apertar o “Botão de Rearme”;
– Botão de Rearme:
Logo após o desbloqueio do “Botão de Emergência”, é necessário acionar este botão
para rearmar toda a Máquina de Lixamento Dupla c/ Compensação, se não a Célula
continuará parada.
18
3.1.4 – Botoeira do Magazine de Abastecimento:
– Botão Libera Gabarito 1
Libera o Gabarito 1 para que o Robô faça a retirada das peças e inicie o processo de
lixamento.

Libera o Gabarito 2 para que o Robô faça a retirada das peças inicie o processo de
lixamento.
19
3.2 – TELAS DA IHM
Abaixo segue as telas da IHM que possibilitam o controle e visualização de todos os
parâmetros da célula.
3.2.1 – TELA INICIAL

Esta é a tela que aparece quando ligamos Painel Principal, para prosseguir devemos
apertar o botão iniciar.
3.2.2 – TELA PRINCIPAL

Nesta tela temos um layout da célula onde podemos selecionar um produto, material e
uma receita, nela também têm os botões para iniciar o processo automático. Para
acessar a tela de cada máquina basta apertar sobre o desenho da máquina desejada.
20
Falha Geral – Este sinalizador se acenderá quando ocorrer uma falha na
célula.
Parada de Peça –Ao apertar este Botão, o Robô irá terminar de realizar o
lixamento da peça, e logo após fará o deposito da mesma no gabarito e irá para
posição de Home.
Este Sinalizador se acenderá quando for pressionado o Botão Parada de

Peça.
Abortar Gabarito Ao – apertar este Botão, o Robô irá terminar de realizar o

lixamento da peça, e logo após fará o deposito da mesma no gabarito, o gabarito
recuará, e o Robô ira para a posição de Home.
Este Sinalizador se acenderá quando for pressionado o Botão Aborta Gabarito.
Lamp. Des/Lig Liga

– e Desliga a Iluminação da Célula.
Modo Man/Auto Seleciona

– se a Célula trabalhará em Manual ou Automático
Start Ciclo– Dá início ao processo de lixamento, ou retorna ao ciclo que foi

interrompido com o Botão de Parada de Peça.
21
3.2.3 – PRODUTO
Entramos nesta tela para selecionar o produto que vamos produzir.
3.2.4 – MATERIAL
Entramos nesta tela para selecionar o material do produto que vamos produzir.
22
3.2.5 – CONTADOR
Nesta tela temos um contador de peças produzidas, sendo que os produtos são
separados por modelos, para zerar este contador, basta apertar em Resetar. Uma
nova tela será aberta para decidir qual contador zerar, para isto é necessário digitar
uma senha que vem definida “123”.
23
3.2.6 – RECEITAS
Nesta tela podemos criar, apagar, salvar, carregar ou selecionar uma receita para ser
usada em todas as maquinas.
24
3.2.7 – MAGAZINES DE ABASTECIMENTO
Nestas telas podemos operar os gabaritos em modo manual e visualizar o status dos
mesmos.
25
3.2.8 – MÁQUINAS DE LIXAMENTO
Apertando sobre as imagens das máquinas na tela principal temos acesso as suas
respectivas telas, nelas temos acessos aos parâmetros de cada máquina.
26
Na tela de cada máquina podemos avançar ou recuar os compensadores da máquina
através do botão Comando, onde abrirá uma nova janela com os respectivos
comandos.
27
28
Para criar, visualizar, alterar ou apagar um job temos que apertar o botão ao lado do
campo “JOB ATUAL” uma das telas abaixo é aberta conforme a máquina selecionada,
nela temos acesso aos parâmetros das máquinas.
29
Para a criação de um Job, é preciso clicar no ícone “Novo”, no lado direito da tela. Em
seguida, os valores de Velocidade, Reação e Tensão das lixas 1 e 2, irão para “0”.
Depois basta preencher estes campos com os valores desejados e clicar no ícone
“Salvar”.
Apertando JOB LIST temos acesso à tela que mostra todos os Job’s criados para
aquela máquina.
30
31
3.2.9 – ROBÔ
Nesta tela podemos verificar o status da garra do robô, assim como podemos abri-la
ou fechá-la, nela também podemos chamar a posição de serviço.
3.2.10 – MANUTENÇÃO
Nesta tela temos os principais sinais para partir a célula em automático, seguindo este
fluxograma conseguimos colocar a célula para rodar.
32
3.2.11 – FALHAS
Nesta tela temos todas as falhas que ocorreram recentemente no sistema.
3.2.12 – REDE
Nesta tela apresentamos a topologia da rede.
33
3.2.13 – PRESSÃO DE ENTRADA
Nesta tela temos uma visualização da Pressão de Entrada na Célula.
3.2.14 – PROJETO ELÉTRICO

Para visualizar o esquema elétrico podemos acessar essa tela e através dos botões
“+” e “–“ alternamos as páginas.
34
2.15 – HABILITA MÁQUINAS
Através desta tela podemos habilitar ou desabilitar as máquinas de lixamento.
3.2.16 – HITÓRICO DE ALARME

Nesta tela temos um histórico de todos os alarmes ocorridos na célula.
35
3.2.17 – TOLERÂNCIAS
Nesta tela temos como ajustar as tolerâncias de pressão de cada máquina.
36
3.2.18 – SERVICE
Caso precise de algum suporte Técnico, na tela Service o operador irá
encontrar os contatos de nossos Técnicos.
37
3.3 – Colocando a Célula em Operação
3.3.1 – Célula 1:
Para colocar a célula 1 em funcionamento temos que seguir alguns passos:
1 – Verificar alimentação Elétrica e Pneumática;

2 – Verificar consumíveis da célula (Lixas);
3 – Verificar se as Máquinas de Lixamento estão prontas para o funcionamento,
em automático, verificando-se:
3.1 – Se as Chaves de Liga/Desliga Motor estão em Modo Ligado;
3.2 – Se as Chaves de Setup Lixa estão Desabilitadas;
3.3 – Se os Botões de Emergência estão Destravados;
4 – Se os gabaritos estão posicionados corretamente;
5 – Ligar a chave geral do Painel Principal;
6 – Ligar a chave geral do armário do robô;
A Célula 1 poderá trabalhar com 2 tipos de configurações, tanto em Modo Individual

como Modo Completo, e a seleção, das configurações, deverá ser realizada através
da Chave Individual/Completo que está localizada no Painel Principal da Célula 2.
- Modo Individual:
Quando o software do Robô finalizar a inicialização, devemos confirmar as
mensagens que aparecerem no display, liberar os botões de emergência e pressionar
o botão rearme, para apagar as Sinaleiras Vermelhas;
Executar o programa em automático (vide manual de programação);
Em seguida o Robô irá se deslocará para uma posição de espera (HOME), e a

Sinaleira Verde acenderá.
Através da IHM do Painel Principal da Célula 1, na Tela Principal, devemos selecionar

o Produto a ser lixado, o tipo do Material e a Receita escolhida e confirma – lá.
Para confirmar se a Célula está pronta pra rodar em automático, basta ir até a Tela
Manutenção e verificar se todos os campos estão em verde, logo depois aperte o
ícone “Auto Run”, e a Célula estará pronta para rodar.
Posteriormente o Magazine de Abastecimento deverá ser abastecido com as peças a

serem lixadas, de acordo com o Produto, o Material e a Receita, selecionados,
anteriormente na IHM,
Para o Robô iniciar o processo de Lixamento, devemos clicar no ícone Start Ciclo, da
Tela Principal da IHM.
O Robô irá realizar a retirada, para lixamento, das peças sempre no Magazine que
estiver carregado e liberado, podendo ser no Gabarito 1 ou no Gabarito 2. Logo após
fará a certificação de que a peça realmente está na garra, através do sensor de
presença de peça. Se houver peça na garra, o Robô iniciará o processo de
Lixamento, caso não aja peça, o Robô automaticamente retornará ao Magazine, e
fará a pega da peça seguinte.
38
Após o inicio do processo de lixamento, a Sinaleira Verde se apagará e a Sinaleira
Amarela ficará acesa até que termine todo o processo.
Quando o Robô terminar todo o processo de lixamento de uma peça, ele fará o
deposito da peça no mesmo berço em que ela foi retirada no Magazine de
Abastecimento.
Logo após o Robô ter lixado, e depositado todas as peças, o Magazine de

Abastecimento ira recuar e à Sinaleira Verde acenderá, permitindo o operador
desabastecer o Magazine, e re-abastecer novamente.
Se o outro Magazine já estiver abastecido e liberado quando o Robô terminar de lixar

as peças do Magazine anterior, ele automaticamente recomeçará o ciclo de lixamento.
Se por ventura for necessário acionar o Botão de EMERGÊNCIA o Robô irá parar
automaticamente na posição onde ele estiver, e a Sinaleira Vermelha acenderá
indicando que houve uma falha.
Para Rearmar a Célula, será necessário que o operador destrave o Botão de

EMERGÊNCIA e aperte o Botão Rearme.
- Modo Completo:
No Modo Completo a Célula 1 será o inicio do processo.
Quando os software’s dos Robôs finalizarem a inicialização, devemos confirmar as

Em seguida os Robôs iram se deslocará para uma posição de espera (HOME), e a

Sinaleiras Verdes acenderam.
Através da IHM do Painel Principal da Célula 2 (Painel de Comando quando a Célula

estiver em Modo Completo), na Tela Principal, devemos selecionar o Produto a ser
lixado, o tipo do Material e a Receita escolhida e confirma – lá.
Para confirmar se as Células estão prontas pra rodar em automático, basta ir até a
Tela Manutenção e verificar se todos os campos estão em verde, logo depois aperte o
ícone “Auto Run”, e as Células estarão prontas para rodar.
O operador deverá realizar o processo de abastecimento da Célula através do

Magazine de Abastecimento da Célula 1. Porém para que o processo de lixamento se
inicie o Magazine de Abastecimento da Célula 3 deve estar avançado.
Quando a Célula 1 estiver em Modo Completo o Robô irá realizar o processo de

retirada de peça do mesmo modo quando a Célula está em Modo Individual.
Tela Principal da IHM do Painel Principal da Célula 2.

Amarela ficará acesa até que termine todo o processo de lixamento.
39
Quando o Robô terminar o processo de lixamento na Célula 1, ele fará o deposito da
peça no Magazine de Transferência 1, para o lixamento na Célula 2.
Logo após o Robô ter lixado e depositado todas as peças no Magazine de

Transferência 1, o Magazine de Abastecimento ira recuar e à Sinaleira Verde
acenderá, permitindo o operador re-abastecer o Magazine.
Caso o outro Magazine já estiver abastecido e liberado quando o Robô terminar de

lixar as peças do Magazine anterior, ele automaticamente recomeçará o ciclo de
lixamento.

40
4 – Célula 2
4.1 – Utilizando os Comandos da Célula

O Painel Principal é a Interface entre o operador e a Célula, contendo botões que
permite o operador utilizar alguns comandos da Célula, sendo eles:
– Botão Partida
– Botão Rearme
rearmar o sistema;
– Chave Modo Individual / Completo

Através desta chave, o operador poderá selecionar a opção de modo de trabalho em
que a célula irá produzir, podendo ser no “Modo Individual” ou no “Modo Completo”.
– IHM
rodar.
4.1.2 – Sinalizador Triplo:

– Sinaleira Vermelha:
Indica alguma falha ou emergência acionada;
Indica que o robô estará em processo de Lixamento;
41

Compensação:


máquina;


Lixa 1;


Lixa 2;
continuará parada.
42
lixamento.

lixamento.
43


44
célula.
posição de Home.

Peça.

Lamp. Des/Lig Liga



45
4.2.3 – PRODUTO
4.2.4 – MATERIAL
46
4.2.5 – CONTADOR
47
4.2.6 – RECEITAS
48
mesmos.
49
4.2.8 – MAGAZINES DE TRANSFERÊNCIAS
Nestas telas podemos operar os gabaritos de transferência em modo manual e
visualizar o status dos mesmos.
50
respectivas telas, através destas temos acessos aos parâmetros de cada máquina.
51
comandos.
52
53
54
“Salvar”.
aquela máquina.
55
56
4.2.10 – ROBÔ
57
4.2.12 – FALHAS
4.2.13 – REDE
58

59
4.2.16 – HABILITA MÁQUINAS
4.2.17 – HISTÓRICO DE ALARMES

60
61
4.2.19 – SERVICE
62
4.3.1 – Célula 2:
Para colocar a célula 2 em funcionamento temos que seguir alguns passos:

A Célula 2 poderá trabalhar com 2 tipos de configurações, tanto em Modo Individual

como Modo Completo, e a seleção, das configurações, deverá ser realizada através
- Modo Individual:



63
Abastecimento.



- Modo Completo:
No Modo Completo, a Célula 2 será a Intermediaria, dando continuidade ao processo
de lixamento, não sendo necessário o seu abastecimento, pelo operador. Seu
abastecimento será realizado através do Magazine de Transferência 1.
No momento do abastecimento, a Sinaleira Verde da Célula 2 se acenderá, indicando

que o Magazine de Transferência 1 está abastecido. Logo após Robô irá realizar a
retirada da peça, para dar continuidade ao processo de lixamento em Modo Completo.

Amarela ficará acesa até que termine todo o processo de lixamento da Célula 2.

peça no Magazine de Transferência 2, para o lixamento na Célula 3.
Se o Magazine de Transferência 1 já estiver abastecido quando o Robô terminar o

processo de lixamento na Célula 2, ele automaticamente recomeçará o ciclo de
lixamento.

64
5 – Célula 3
5.1 – Utilizando os Comandos da Célula 3

O Painel Principal é a Interface entre o operador e a Célula, contendo botões que
permite o operador utilizar alguns comandos da Célula, sendo eles:
– Botão Partida
– Botão Rearme
rearmar o sistema.
– IHM
rodar.
5.1.2 - Sinalizadores:
– Sinalizador Vermelha:
Indica alguma falha ou emergência acionada
Indica que o robô estará em processo de Lixamento.
65
Compensação:


máquina;


Lixa 1;


Lixa 2;
continuará parada.
66
lixamento.

lixamento.
67


68
célula.
posição de Home.

Peça.

Lamp. Des/Lig Liga



69
5.2.3 – PRODUTO
5.2.4 – MATERIAL
70
5.2.5 – CONTADOR
71
5.2.6 – RECEITAS
72
mesmos.
73
respectivas telas, através destas temos acessos aos parâmetros de cada máquina.
74
comandos.
75
76
77
“Salvar”.
aquela máquina.
78
79
5.2.9 – ROBÔ
80
5.2.11 – FALHAS
5.2.12 – REDE
81

82
5.2.15 – HABILITA MÁQUINAS
5.2.16 – HITÓRICO DE ALARMES

83
84
5.2.18 – SERVICE
85
5.3.1 – Célula 3:
Para colocar a Célula 3 em funcionamento temos que seguir alguns passos:

4 – Se os gabaritos estão posicionados corretamente;
A Célula 3 poderá trabalhar com 2 tipos de configurações, tanto em “Modo Individual”

como “Modo Completo”, e a seleção, das configurações, deverá ser realizada através
- Modo Individual:



86
Abastecimento.



- Modo Completo:
No Modo Completo a Célula 3 será o final do processo de lixamento, dando
continuidade ao processo, não sendo necessário o seu abastecimento pelo operador.
Porém para que o processo de lixamento se inicie o Magazine de Abastecimento da
Célula 3 deve estar avançado. Seu abastecimento será realizado através do Magazine
de Transferência 2.
No momento do abastecimento, a Sinaleira Verde da Célula 3 se acenderá, indicando

que o Magazine de Transferência 2 está abastecido. Logo após Robô irá realizar a
retirada da peça, para dar continuidade ao processo de lixamento.

Amarela ficará acesa até que termine todo o processo de lixamento da Célula 3.

peça no Magazine de Abastecimento.
Logo após o Robô ter abastecido todo o Magazine de Abastecimento, o Magazine irá
recuar possibilitando o operador retirar as peças lixadas.
automaticamente na posição onde ele estiver e a Sinaleira Vermelha acenderá

87
88

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CÉLULA DE LIXAMENTO

Baseado no manual da AMC Systems Ltda.

2 – UTILIZANDO OS COMANDOS DO ROBÔ......................... 8

3.1 – UTILIZANDO OS COMANDOS DA CÉLULA............. 17

3.1.1 – Painel Principal........................................................................................ 17

3.2 – TELAS DA IHM................................................................................. 20

3.2.1 – Tela Inicial................................................................................................ 20

3.3 – COLOCANDO A CÉLULA EM OPERAÇÃO................. 38

3.3.1 – Célula 1.................................................................................................... 38

4.1 – UTILIZANDO OS COMANDOS DA CÉLULA................ 41

4.1.1 – Painel Principal........................................................................................ 41

4.2 – TELAS DA IHM................................................................................. 44

4.2.1 – Tela Inicial................................................................................................ 44

4.3 – COLOCANDO A CÉLULA EM OPERAÇÃO................. 63

4.3.1 – Célula 2.................................................................................................... 63

5.1 – UTILIZANDO OS COMANDOS DA CÉLULA............. 65

5.1.1 – Painel Principal........................................................................................ 65

5.2 – TELAS DA IHM............................................................................ 68

5.2.1 – Tela Inicial................................................................................................ 68

5.3 – COLOCANDO A CÉLULA EM OPERAÇÃO................. 86

5.3.1 – Célula 3.................................................................................................... 86

O sistema de robô - objeto das presentes instruções de serviço - foi construído

O sistema de robô só poderá ser utilizado num estado tecnicamente perfeito e

A base para a concepção e construção dos sistemas mecânico e elétrico do sistema

Este símbolo é utilizado quando o não cumprimento ou o cumprimento

Este símbolo é utilizado para indicar que a não observância ou a observância

Em determinados intervalos, estabelecidos pelo próprio utilizador, este deverá

Os trabalhos no sistema elétrico do robô só poderão ser executados por um eletricista

No sistema hidropneumático de compensação de peso (caso exista) só poderão

Através das respectivas instruções e controles, o utilizador terá de garantir a limpeza e

É da responsabilidade do utilizador tomar as medidas necessárias para que o

1.3.1 - Zona de perigo

As áreas de perigo devem ser dimensionadas tendo em conta os trajetos

1.3.2 - Instruções de segurança

O pessoal mencionado deverá receber instruções sobre o cumprimento das normas e

1.3.3 - Funções de segurança

Os circuitos elétricos para a PARADA DE EMERGÊNCIA, o interruptor de homem

1.4 - Zona de movimento limitada

1.5 - PARADA DE EMERGÊNCIA

Nos modos de teste, a ativação da função de PARADA DE EMERGÊNCIA provoca

Nos modos automáticos, uma PARADA DE EMERGÊNCIA provoca uma parada

1.7 - Interruptor de homem morto

1.8 - Interruptor de homem morto externo

1.9 - Travamento de sistemas de segurança de corte

O sistema de segurança deve ser concebido por forma a permitir a confirmação

1.10 - Dispositivo para o movimento em casos de

A movimentação manual do robô deve ser efetuada, exclusivamente, com o

1.11 - Zona de segurança e trabalho

As zonas de perigo, ou seja, as zonas em que movimentam robôs deverão encontrar-

As instalações de segurança fixas (grades de segurança) terão de ser executadas de

As grades de segurança devem ser concebidas tendo em consideração as normas

A seguir apresenta-se um exemplo relativo à ligação de interruptores de fim de curso

1.13 - Placas de Segurança

1.14 - Sistema PARADA DE EMERGÊNCIA

1.15 - Condições de Ligação

2.1 - Botão de Emergência

2.3 - Botão de Ligar Acionamentos

2.4 - Chave de Seleção dos modos de Serviço:

2.4.1 - Teste 1 (T1)

2.4.2 - Teste 2 (T2)

2.5 - Tecla Escape (ESC)

2.6 - Tecla de seleção da janela

2.7 - Tecla Stop do Programa

2.8 - Tecla de Arranque de programa para frente