UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARANÁ

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

DINÂMICA E CONTROLE DE SISTEMAS

PÓLOS, ZEROS E ESTABILIDADE

PROFESSOR: DIEGO BURITI ARAUJO

diegoburiti@gmail.com
diego.araujo@lactec.org.br 1
 1 | PÓLOS, ZEROS E ESTABILIDADE
1.1 | ESTABILIDADE

• Um sistema é considerado estável se, para entradas limitadas (finitas), as saídas

também são limitadas (finitas);

• Se um impulso for aplicado, a saída tende a zero à medida que o tempo tende
ao infinito;

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1.1 | ESTABILIDADE

• Um sistema é considerado instável se, para entradas limitadas (finitas), a(s)

saída(s) tendem ao infinito;

• Sistemas que, quando submetidos a um impulso, por exemplo, sua saída tende
para um valor diferente de zero, são denominados criticamente estáveis;

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1.1 | ESTABILIDADE

• f(t) = 5 Estável

• f(t) = t Instável

• f(t) = sen(t) Estável

• f(t) = e t Instável

• f(t) = e -t Estável

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 1 | PÓLOS, ZEROS E ESTABILIDADE
1.2 | PÓLOS E ZEROS

• Uma função de transferência de malha fechada pode ser descrita como:

𝐾 𝑆 𝑚 + 𝑎𝑚−1 𝑆 𝑚−1 + 𝑎𝑚−2 𝑆 𝑚−2 + ⋯ + 𝑎1 𝑆 + 𝑎0
𝐺(𝑆) =
𝑆 𝑛 + 𝑏𝑛−1 𝑆 𝑛−1 + 𝑏𝑛−2 𝑆 𝑛−2 + ⋯ + 𝑏1 𝑆 + 𝑏0

• Se as raízes do denominador e do numerador são conhecidas, então tem-se:

𝐾 𝑆 + 𝑍1 𝑆 + 𝑍2 + ⋯ + 𝑆 + 𝑍𝑚
𝐺(𝑆) =
𝑆 + 𝑃1 𝑆 + 𝑃2 + ⋯ + 𝑆 + 𝑃𝑛

, em que: −𝑍1 , −𝑍2 , …, −𝑍𝑚 são os zeros da função

−𝑃1 , −𝑃2 , …, −𝑃𝑚 são os pólos da função
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1.2 | PÓLOS E ZEROS

Exemplo - Encontre os pólos e os zeros das seguintes equações:

𝑆−1 𝑆−1
𝐺1(𝑆) = 2 𝐺1(𝑆) =
𝑆 − 4𝑆 + 4 𝑆−2 𝑆−2

𝑆+2 𝑆+2
𝐺2(𝑆) = 𝐺2(𝑆) =
𝑆 2 − 2𝑆 − 3 𝑆−3 𝑆+1

𝑆 2 − 2𝑆 − 8 𝑆−4 𝑆+2 𝑆−4 𝑆+2

𝐺2(𝑆) = 2 𝐺3(𝑆) = 𝐺3(𝑆) =
𝑆 +𝑆+3 𝑆2 + 𝑆 + 3 𝑆 + 0,5 ± 𝑗1,7

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 1 | PÓLOS, ZEROS E ESTABILIDADE
1.2 | PÓLOS E ZEROS

𝑆+2 𝑆−4 𝑆+2

𝐺2(𝑆) = 𝐺3(𝑆) =
𝑆−3 𝑆+1 𝑆 + 0,5 ± 𝑗1,7

-2 -1 1 2 3
1

𝑆−1
𝐺1(𝑆) =
𝑆−2 𝑆−2 -1 1 2 3 4

-1

-2
1 2

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 1 | PÓLOS, ZEROS E ESTABILIDADE
1.3 | ESTABILIDADE POR ANÁLISE DOS PÓLOS E ZEROS

• Se um sistema possui pólos apenas no lado esquerdo do eixo imaginário, o

sistema é estável;

• Se o sistema possui pelo menos um pólo no lado direito do eixo imaginário, o

sistema é instável;

• Se o sistema possui pelo menos um pólo sobre o eixo imaginário e nenhum à

sua direita, o sistema é criticamente estável.

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 1 | PÓLOS, ZEROS E ESTABILIDADE
1.3 | ESTABILIDADE POR ANÁLISE DOS PÓLOS E ZEROS

Exemplo – Os sistemas são estáveis, instáveis ou criticamente instáveis?

a) Pólos: -4
Estável
Zeros: +1
b) Pólos: +1
Instável
nenhum zero
c) Pólos: 0, -1, -2
Criticamente estável
Zeros: +1
d) Pólos: (-2±j3)
Estável
nenhum zero
e) Pólos (1±j2)
Instável
Zero -2 9