Manual Falha AutoPilot - Rev. 1-2019-Min

Manual de Falhas AutoPilot
Versão 4.00
Revisão A
Maio 2019
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produto. O conteúdo deste manual não pode ser divulgado,
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MANUAL DE SOLUÇÃO DE PROBLEMAS DO PILOTO AUTOMÁTICO TRIMBLE AUTOPILOT 1

AVISOS LEGAIS
Área de agronegócios
Trimble Agriculture Division
10368 Westmoor Drive
Westminster, CO 80021-2712 EUA
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Idioma oficial
O idioma oficial destes termos e condições é o inglês. Em caso de conflito entre a versão em inglês e a versão em outros idiomas, a versão em inglês prevalecerá.
Aviso sobre a versão
Esta é a versão de October de 2016 (Revisão A) do Manual de Solução de Problemas do Piloto Automático Trimble Autopilot. Ela se aplica à versão 4.00 da tecnologia de curva de
fim de linha NextSwath com integração de veículo.
As garantias limitadas a seguir fornecem a você direitos legais específicos. Você pode ter outros direitos, que variam de estado/jurisdição para estado/jurisdição.
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Trimble warrants that this Trimble product and its internal components (the “Product”) shall be free from defects in materials and workmanship and will substantially conform to
Trimble’s applicable published specifications for the Product for a period of one (1) year, starting from the earlier of (i) the date of installation, or (ii) six (6) months from the date of
product shipment from Trimble. This warranty applies only to the Product if installed by Trimble or a distributor authorized by Trimble to perform Product installation services.
Software Components and Enhancements
All Product software components (sometimes hereinafter also referred to as “Software”) are licensed and not sold. Any Software accompanied by a separate End User License
Agreement (“EULA”) shall be governed by the terms, conditions, restrictions and limited warranty terms of such EULA notwithstanding the preceding paragraph. During the
limited warranty period you will be entitled to receive, at no additional charge, such Fix Updates and Minor Updates to the Product software as Trimble may develop for general
release, subject to the procedures for delivery to purchasers of Trimble products generally. If you have purchased the Product from an authorized Trimble distributor rather than
from Trimble directly, Trimble may, at its option, forward the software Fix Update or Minor Update to the Trimble distributor for final distribution to you. Major Upgrades, new
products, or substantially new software releases, as identified by Trimble are expressly excused from this enhancement process and limited warranty. Receipt of software updates
shall not serve to extend the limited warranty period. For purposes of this warranty the following definitions shall apply: (1) “Fix Update” means an error correction or other update
created to fix a previous software version that does not substantially conform to its published specifications; (2) “Minor Update” occurs when enhancements are made to current
features in a software program; and (3) “Major Upgrade” occurs when significant new features are added to software, or when a new product containing new features replaces the
further development of a current product line. Trimble reserves the right to determine, in its sole discretion, what constitutes a significant new feature and Major Upgrade.
Warranty Remedies
Trimble's sole liability and your exclusive remedy under the warranties set forth above shall be, at Trimble's option, to repair or replace any Product that fails to confirm to such
warranty (“Nonconforming Product”), and/or issue a cash refund up to the purchase price paid by you for any such Nonconforming Product, excluding costs of installation, upon
your return of the Nonconforming Product to Trimble in accordance with Trimble's standard return material authorization process.
Such remedy may include reimbursement of the cost of repairs for damage to third-party equipment onto which the product is installed, if such damage is found to be directly cause
by the Product as reasonably determine by Trimble following a root cause analysis. Where Trimble elects to replace a Product or parts, repair parts and replacement Products will be
provided on an exchange basis and will be either new, equivalent to new, or reconditioned.
Warranty Exclusions and Disclaimer
These warranties shall be applied only in the event and to the extent that (i) the Products and Software are properly and correctly installed, configured, interfaced, maintained,
stored, and operated in accordance with Trimble's relevant operator's manual and specifications, and; (ii) the Products and Software are not modified or misused. The preceding
warranties shall not apply to, and Trimble shall not be responsible for defects or performance problems resulting from (i) the combination or utilization of the Product or Software
with hardware or software products, information, data, systems, interfaces or devices not made, supplied or specified by Trimble; (ii) the operation of the Product or Software under
any specification other than, or in addition to, Trimble's standard specifications for its products; (iii) the unauthorized, installation, modification, or use of the Product or Software;
(iv) damage caused by accident, lightning or other electrical discharge, fresh or salt water immersion or spray; or (v) normal wear and tear on consumable parts (e.g., batteries).
Trimble does not warrant or guarantee the results obtained through the use of the Product.
the warranties above state Trimble's entire liability, and your exclusive remedies, relating to performance of the products and software. except as otherwise
expressly provided herein, the products, software, and accompanying documentation and materials are provided “as-is” and without express or implied warranty
of any kind by either trimble navigation limited or anyone who has been involved in its creation, production, installation, or distribution including, but not limited
to, the implied warranties of merchantability and fitness for a particular purpose, title, and noninfringement. the stated express warranties are in lieu of all
obligations or liabilities on the part of trimble arising out of, or in connection with, any products or software. some states and jurisdictions do not allow
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and jurisdictions do not allow the exclusion or limitation of liability for consequential or incidental damages, the above limitation may not apply to you. note: the
above limited warranty provisions may not apply to products or software purchased in the european union. please contact your trimble dealer for applicable
warranty information.
Avisos
Declaração da Classe B – Aviso para os usuários. Este equipamento foi testado e está em conformidade com os limites para um dispositivo digital de Classe B, de acordo com a
Parte 15 das regras FCC. Esses limites são projetados para fornecer proteção razoável contra interferência prejudicial em uma instalação residencial. Este equipamento gera, utiliza e
pode irradiar energia de frequência de rádio e, se não for instalado e usado de acordo com as instruções, pode causar interferência prejudicial às comunicações de rádio. Entretanto,
não há garantia de que não ocorrerá interferência em uma instalação particular. Se este equipamento causar interferência prejudicial à recepção de rádio ou televisão, o que pode ser
determinado ao desligar e ligar o equipamento, o usuário é incentivado a tentar corrigir a interferência através de uma ou mais das seguintes medidas:
Reorientar ou realocar a antena receptora.
– Aumentar a distância entre o equipamento e o receptor.
– Conectar o equipamento em uma tomada em um circuito diferente daquele no qual o receptor está conectado.
– Consultar o revendedor ou um técnico de rádio/TV experiente para obter ajuda.
Alterações e modificações não aprovadas expressamente pelo fabricante ou pelo solicitante do registro deste equipamento podem anular a sua autoridade para operar este
equipamento de acordo com as regras da FCC (Federal Communications Commission).
Aviso aos nossos clientes da União Europeia
Para obter instruções sobre reciclagem de produtos e outras informações, visite:
http://www.trimble.com/Corporate/Environmental_Compliance.aspx Reciclagem na Europa: Para reciclar resíduos de equipamentos elétricos e eletrônicos da Trimble, ligue
para
+31 497 53 2430 e peça para falar com o departamento
“WEEE Associate”
ou
envie pelo correio uma solicitação das instruções para reciclagem: Trimble Europe BV c/o Menlo Worldwide Logistics Meerheide
45
5521 DZ Eersel, NL

INFORMAÇÕES DO SISTEMA AUTOPILOT
INFORMAÇÃO DO SISTEMA AUTOPILOT

Capítulo 1
Estados do LED
Determinação da versão do firmware do NavController
Atualização do firmware do NavController
Diagnóstico CAN do Autopilot Toolbox
Sistemas hidráulicos
Códigos de falha: causas e soluções
Este capítulo descreve os estados do LED do controlador, as versões do firmware, a estrutura

hidráulica e os códigos de erro que podem ocorrer no Piloto Automático Trimble Autopilot. Em
seguida, ele explica como corrigir as falhas.

Estados do LED
Há quatro estados do LED que indicam o estado dos controladores de navegação NavController
II e NavController III:
Estado do LED Estado do controlador Solução
Ligado sem piscar MCU (unidade de controle multiponto) fora de Função Autopilot indisponível
operação
Piscando lentamente a 0,5 Hz Modo de monitor à prova de falhas Função Autopilot indisponível. É necessário
atualizar o firmware.
Piscando em velocidade Modo de monitor (geralmente quando conectado ao Função Autopilot indisponível
intermediária a 1 Hz software Flashloader)
Piscando rapidamente a 12 Modo da aplicação Operação normal
Hz
Duas piscadas curtas, Estado do controlador: o NavController III está O Autopilot não funcionará até a conclusão
interrupção atualizando o firmware da IMU (unidade de medição da atualização da IMU
inercial).
Determinação da versão do firmware do NavController

Use a tela do Autopilot como descrito a seguir para ver a versão do firmware e a data na tela
selecionada. Atualize o firmware do controlador com a revisão mais recente, se disponível.
Local Ação
Tela FieldManager Pressione o botão Home.

Barra de luzes EZ-Guide 500 Selecione Autopilot configuration / About Autopilot
Barra de luzes EZ-Guide Plus Na tela Configuration, selecione AUTOPILOT / DIAGNOSTIC.
Computador de campo AgGPS 170 No menu, selecione EQUIPMENT / AgGPS AUTOPILOT.
Monitor FmX® Na tela principal, pressione a guia Sytem information.
Monitor CFX-750™ Selecione Settings / Vehicle /Status /Autopilot Status.
Monitor TMX-2050™ executando a Na tela principal, pressione a guia Sytem information.

aplicação FmX Plus
Tela TMX-2050 executando a aplicação Na tela principal, pressione o botão de menu no canto superior direito e selecione
Precision-IQ™ Diagnostics. Na página Diagnostics, clique em System performance.
Autopilot Toolbox Selecione Tools /Information.
Av. Dr. Celso Charuri, 6391 – Condomínio Bella Cittá- Ribeirão Preto – SP - CEP 14098-510
Telefone: (16) 3965-8220
Atualização do firmware do NavController
Nota – Os firmwares para o NavController II e III estão contidos nos mesmos
arquivos. O NavController III requer firmware versão 10 ou posterior. O utilitário
Flashloader 200 é utilizado para fazer a atualização da unidade NavController.
Antes de atualizar o firmware para o NavController, verifique se:
• O NavController está ligado

• A saída NMEA está desligada do sistema Autopilot
• Nenhum outro programa está usando a porta serial no computador que será usado para
atualizar o firmware (por exemplo, o utilitário Autopilot Toolbox)
• Um inversor de potência não está sendo usado para ligar o computador
• Há uma conexão serial adequada ao NavController, seja por meio de uma porta serial fixa
ou de um adaptador serial USB A Trimble recomenda adaptadores seriais USB SeaLink. É
possível obtê-los em http://www.sealevel.com/store/2105r-usb-to-1-port-rs-232-db9-
serial-interface-adapter.html
Nota – Conexões seriais inadequadas podem provocar falha na atualização do firmware.
Ź O arquivo de firmware a ser atualizado é baixado e armazenado em uma localização conhecida
no computador.
Atualização do firmware
1. Execute o utilitário Flashloader 200 e clique em Settings:
Telefone: (16) 3965-8220
2. Selecione o link Serial Communication necessário e clique em OK:
3. Marque a caixa de seleção Upload Firmware:
4. Navegue até o arquivo .img do firmware NavController desejado e clique em Open:
Telefone: (16) 3965-8220
5. Clique em Proceed:
– Querying: esta consulta deve ser rápida (~5 segundos). Se o utilitário parar de funcionar, há
um problema de comunicação serial.
– Uploading New Firmware: o carregamento do novo firmware no controlador deve levar
aproximadamente de 1 a 3 minutos.
– Erasing Program Space: o apagamento do espaço para o programa deve ser rápido (~10 a
15 segundos).
– Programming New Firmware: a programação do novo firmware deve ser relativamente
rápida (~30 segundos).
Telefone: (16) 3965-8220
Ao final, é exibida uma mensagem confirmando que a ação foi concluída com sucesso:
O NavController é reinicializado. Dependendo da versão do firmware, o LED poderá ficar escuro

por um tempo, e o Sonalert emitirá uma série de bipes cada vez mais rápidos. Ao fim dos bipes, o
LED piscará uma vez e, então, voltará ao comportamento normal.
Nota – Definir o perfil do veículo como “Default Vehicle” antes de atualizar o firmware limpará a
memória de arquivo flash no NavController, apagando quaisquer configurações de perfil
corrompidas. Quando isso for concluído, a série de bipes do Sonalert será repetida.
Nota – No NavController III: se uma versão mais recente do firmware da IMU estiver presente no
firmware do controlador, o processador da IMU será atualizado após a atualização do controlador.
Durante esse processo, o LED piscará duas vezes rapidamente e parará, piscará rapidamente mais
duas vezes e parará novamente e continuará essa sequência até a conclusão da atualização da
IMU. Não interrompa a energia durante a atualização.
Diagnóstico CAN do Autopilot Toolbox

Para veículos que usam a interface CAN para o NavController para enviar comandos de curvatura
a um controlador de loop fechado na máquina, o utilitário Autopilot Toolbox tem uma página Can
Diagnostics para ajudar a solucionar problemas de conexão ou erros de estado.
Telefone: (16) 3965-8220
Fundamentos de CAN
Tipos de implementação de veículo CAN
Ź ISO. Segue o protocolo de comunicação descrito pela ISO 11783:
– Krone
– CLAAS
Ź ISO “Plus”. Segue o protocolo de comunicação descrito pela ISO 11783, mas tem algumas
estipulações adicionais
– DT/RT da AGCO (itens de estado Sauer Danfoss adicionais)
– Challenger MT de rodas da AGCO/Massey Ferguson
– John Deere (deve ser aprovado em relação à correspondência de segurança e curvatura) –
Valtra
Ź Proprietário. A mensagem é exclusiva:
– Veículos MT da AGCO com esteiras
Telefone: (16) 3965-8220
– Fendt 700/800 (totalmente patenteado)
– Tratores e colhedoras Case IH e New Holland
– Colhedora de cana-de-açúcar Austoft 8800
Fundamentos de comunicação
Ź Mensagem de estado de orientação. A máquina indica ao controlador as seguintes
informações atuais: – Curvatura (ângulo de direção), unidades de “X” km-1 (para valor
positivo, girar para a direita).
– Estado da entrada da direção:
– 00 – Posição incorreta
– 01 – Posição correta
– 10 – Indicação de erro
– 11 – Não disponível
– Necessidade de reinicialização:
– 00 – Não é necessário reinicializar
– 01 – É necessário reinicializar
– Prontidão do sistema de direção:
– 00 – O sistema não está pronto
– 01 – O sistema está pronto
– Interruptor/válvula de bloqueio para estrada
– 00 – Desativado
– 01 – Ativado
Ź Mensagem de comando de orientação. O controlador indica à máquina a curvatura desejada.
– Estado do comando de curvatura:
– 00 – Não destinado à direção
Telefone: (16) 3965-8220
– 01 – Destinado à direção
– 10 – Reservado
Ź Mensagens que ocorrem a 10 Hz. Se não houver mensagens por um determinado período: o
controlador, a máquina ou ambos retornarão uma falha (118s, 177s e assim por diante).
A ausência de mensagens costuma ser o resultado de problemas elétricos no barramento CAN:
Ź Fiação com defeito
Ź Problemas de terminação
Ź Cabos não engatados
Ź Para alguns protocolos de comunicação proprietários, podem ser transmitidos erros do sistema
que provoquem falhas (por exemplo, posição de direção fora do alcance em veículos Fendt).
Telefone: (16) 3965-8220
Códigos de falha: causas e soluções
Código de falha 1 do sistema Autopilot: “FE Send Message”

Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. A condição de falha deve ser explicitamente
removida antes que o sistema Autopilot volte a operar.
Modos de falha possíveis

Essa é uma falha do sistema operacional. Ela ocorre quando a fila de mensagens de várias tarefas
fica cheia para uma tarefa específica. Isso pode acontecer principalmente devido a uma carga
excessiva de rendimento no processador ou a um defeito de firmware.
Nota – Se for um problema muito intermitente, use a tela para limpar a falha do controlador e
continuar a operação.
Solução
1. Limpe o código de falha:
a. Na tela, consulte os detalhes da falha.

b. Registre o código de falha e selecione OK.
2. Verifique a versão do firmware do controlador. Consulte a pagina 16.
3. Se a falha ainda não tiver sido resolvida, entre em contato com o Suporte da Trimble.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 2 do sistema Autopilot: “FE Task Init”.
Causa

Essa é uma falha do sistema operacional. Ela ocorre quando a inicialização de tarefa falha para
uma tarefa específica.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 3 do sistema Autopilot: “FE Go Trap”
Causa

Essa é uma falha do sistema operacional. Ela ocorre quando a inicialização do sistema operacional
falha. Isso pode acontecer principalmente devido a uma carga excessiva de rendimento no
processador ou a um defeito de firmware.
Solução
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 4 do sistema Autopilot: “A/D Scan Timeout”
Causa

É uma falha do sistema operacional devido a uma falha na tarefa de amostragem de dados. Ela
ocorre quando a varredura ADC de alta precisão (usada para amostrar a IMU) falha em concluir
no prazo.
Solução
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 5 do sistema Autopilot: “A/D Scan Overrun”
Causa

ocorre quando a varredura ADC anterior de alta precisão falha em concluir antes de a próxima
começar.
Solução
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 6 do sistema Autopilot: “A/D Data Not Ready”
Causa

ocorre quando parte da sequência de aquisição de dados falha em concluir no prazo.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 7 do sistema Autopilot: “A/D Chan Overrun”
Causa

ocorre quando há uma interrupção do ADC de alta precisão após a varredura de todos os canais.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 8 do sistema Autopilot: “Vpp Jumpered”
Causa
É um erro de programação flash interna durante a montagem.

Essa falha ocorre quando é detectado que o cabo de ligação direta de voltagem da programação
flash interna está conectado. Esse cabo de ligação direta deve ser aplicado somente durante a
programação do monitor de inicialização. Trata-se de um erro de fabricação durante a montagem.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 9 do sistema Autopilot: “Battery Bad”
Causa
Essa falha ocorre quando o estado da bateria reserva interna da NVRAM indica baixa voltagem.

Se for um problema muito intermitente, use a tela para limpar a falha do controlador e continuar a
operação.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 11 do sistema Autopilot: “SP Open Failed”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando uma inicialização de
porta serial falha. A condição de falha deve ser removida para que o sistema Autopilot volte a
operar.

Essa falha ocorre quando uma inicialização de porta serial falha.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 12 do sistema Autopilot: “Matrix Inv. Failed”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Trata-se de um erro do sistema operacional. A
condição de falha deve ser explicitamente removida antes que o sistema Autopilot volte a operar.

Trata-se de uma falha na biblioteca de matemática. Ela ocorre quando uma tentativa de inversão
de matriz falha.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 13 do sistema Autopilot: “MATHERR Exception”
Causa

Trata-se de uma falha na biblioteca de matemática. Ela ocorre quando uma função ou operação de
ponto flutuante duplo de precisão falha.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 14 do sistema Autopilot: “MATHERRF Exception”
Causa

Trata-se de uma falha na biblioteca de matemática. Ela ocorre quando uma função ou operação de
ponto flutuante simples de precisão falha.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 15 do sistema Autopilot: “Fatal Error Reboot”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando o controlador sofre um
erro fatal e executa uma reinicialização.

Essa falha ocorre quando o controlador sofre um erro fatal e executa uma reinicialização. Um
exemplo clássico é uma breve interrupção da energia elétrica no controlador.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 16 do sistema Autopilot: “App Undefined ISR”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando é detectada uma
interrupção de CPU não inicializada. A condição de falha deve ser removida para que o sistema
Autopilot volte a operar.

Essa falha ocorre quando é detectada uma interrupção de CPU não inicializada.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 17 do sistema Autopilot: “TPU Undefined ISR”
Causa
interrupção do módulo TPU não inicializado. A condição de falha deve ser removida para que o
sistema Autopilot volte a operar.

Essa falha ocorre quando é detectada uma interrupção do módulo TPU não inicializado.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 18 do sistema Autopilot: “MIOS1 Undefined ISR”
Causa
interrupção do módulo MIOS1 não inicializado. A condição de falha deve ser removida para que o

Essa falha ocorre quando é detectada uma interrupção do módulo MIOS1 não inicializado.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 19 do sistema Autopilot: “QADC Undefined ISR”
Causa
interrupção do módulo QADC64 não inicializado. A condição de falha deve ser removida para que
o sistema Autopilot volte a operar.

Essa falha ocorre quando é detectada uma interrupção do módulo QADC64 não inicializado.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 21 do sistema Autopilot: “Uninit. App Assert”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando a afirmação da aplicação
é chamada com um tipo de erro não registrado. A condição de falha deve ser removida para que o

Essa falha ocorre quando a afirmação da aplicação é chamada com um tipo de erro não registrado.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 22 do sistema Autopilot: “Acc X Overvoltage”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando a voltagem do
acelerômetro do eixo-X é amostrada a um valor superior a 4,99924 V. A condição de falha deve
ser removida para que o sistema Autopilot volte a operar.

Esse erro ocorre quando a voltagem do acelerômetro do eixo-X é amostrada a um valor superior a
4,99924 V.
Solução
3. Conduza o veículo a 10 a 13 kph (6 a 8 mph) por aproximadamente 100 m (109 yd) para
orientar o controlador.
4. Se a falha persistir, substitua o controlador. Dentre as causas possíveis, estão falha do cabo ou
do sensor da IMU.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 23 do sistema Autopilot: “Acc X Undervoltage”
Causa
acelerômetro do eixo-X é amostrada a um valor inferior a 0,00076 V. A condição de falha deve ser
removida para que o sistema Autopilot volte a operar.

Essa falha ocorre quando a voltagem do acelerômetro do eixo-X é amostrada a um valor inferior a
0,00076 V.
Solução
do sensor da IMU.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 24 do sistema Autopilot: “Acc Y Overvoltage”
Causa
acelerômetro do eixo-Y é amostrada a um valor superior a 4,99924 V. A condição de falha deve

Essa falha ocorre quando a voltagem do acelerômetro do eixo-Y é amostrada a um valor superior a
4,99924 V.
Solução
do sensor da IMU.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 25 do sistema Autopilot: “Acc Y Undervoltage”
Causa
acelerômetro do eixo-Y é amostrada a um valor inferior a 0,00076 V. A condição de falha deve ser

Essa falha ocorre quando a voltagem do acelerômetro do eixo-Y é amostrada a um valor inferior a
0,00076 V.
Solução

do sensor da IMU.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 26 do sistema Autopilot: “Acc Z Overvoltage”
Causa
acelerômetro do eixo Z é amostrada a um valor superior a 4,99924 V. A condição de falha deve

Essa falha ocorre quando a voltagem do acelerômetro do eixo Z é amostrada a um valor superior a
4,99924 V.
Solução

do sensor da IMU.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 27 do sistema Autopilot: “Acc Z Undervoltage”
Causa
acelerômetro do eixo Z é amostrada a um valor inferior a 0,00076 V. A condição de falha deve ser

Essa falha ocorre quando a voltagem do acelerômetro do eixo Z é amostrada a um valor inferior a
0,00076 V.
Solução

do sensor da IMU.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 28 do sistema Autopilot: “Gyro X Overvoltage”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando a voltagem do giroscópio
do eixo-X é amostrada a um valor superior a 4,99924 V. A condição de falha deve ser removida
para que o sistema Autopilot volte a operar.

Essa falha ocorre quando a voltagem do giroscópio do eixo-X é amostrada a um valor superior a
4,99924 V.
Solução

orientar o giroscópio do controlador.
do sensor da IMU.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 29 do sistema Autopilot: “Gyro X Undervoltage”
Causa
do eixo-X é amostrada a um valor inferior a 0,00076 V. A condição de falha deve ser removida

Essa falha ocorre quando a voltagem do giroscópio do eixo-X é amostrada a um valor inferior a
0,00076 V.
Solução

do sensor da IMU.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 30 do sistema Autopilot: “Gyro Y Overvoltage”
Causa
do eixo-Y é amostrada a um valor superior a 4,99924 V. A condição de falha deve ser removida

Essa falha ocorre quando a voltagem do giroscópio do eixo-Y é amostrada a um valor superior a
4,99924 V.
Solução

do sensor da IMU.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 31 do sistema Autopilot: “Gyro Y Undervoltage”
Causa
do eixo-Y é amostrada a um valor inferior a 0,00076 V. A condição de falha deve ser removida

Essa falha ocorre quando a voltagem do giroscópio do eixo-Y é amostrada a um valor inferior a
0,00076 V.
Solução

do sensor da IMU.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 32 do sistema Autopilot: “Gyro Z Overvoltage”
Causa
do eixo Z é amostrada a um valor superior a 4,99924 V. A condição de falha deve ser removida

Essa falha ocorre quando a voltagem do giroscópio do eixo Z é amostrada a um valor superior a
4,99924 V.
Solução

do sensor da IMU.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 33 do sistema Autopilot: “Gyro Z Undervoltage”
Causa
do eixo Z é amostrada a um valor inferior a 0,00076 V. A condição de falha deve ser removida

Essa falha ocorre quando a voltagem do giroscópio do eixo Z é amostrada a um valor inferior a
0,00076 V.
Solução

do sensor da IMU.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 34 do sistema Autopilot: “Heater Overvoltage”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando a voltagem do termistor
da IMU é amostrada a um valor superior a 4,99924 V. A condição de falha deve ser
explicitamente removida antes que o sistema Autopilot volte a operar.

Esse erro ocorre quando a voltagem do termistor da IMU é amostrada a um valor superior a
4,99924 V.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 35 do sistema Autopilot: “Heater Undervoltage”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando a voltagem do termistor
da IMU é amostrada a um valor inferior a 0,00076 V. A condição de falha deve ser removida para
que o sistema Autopilot volte a operar.

Essa falha ocorre quando a voltagem do termistor da IMU é amostrada a um valor inferior a
0,00076 V.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 36 do sistema Autopilot: “VRef Overvoltage”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando a voltagem da referência
de voltagem de precisão da IMU é amostrada a um valor superior a 4,99924 V.
A condição de falha deve ser explicitamente removida antes que o sistema Autopilot volte a
operar.

Essa falha ocorre quando a voltagem da referência de voltagem de precisão da IMU é amostrada a
um valor superior a 4,99924 V.
Solução

do sensor da IMU.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 37 do sistema Autopilot: “VRef Undervoltage”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando a voltagem da referência
de voltagem de precisão da IMU é amostrada a um valor inferior a 0,00076 V. A condição de
falha deve ser removida para que o sistema Autopilot volte a operar.

Essa falha ocorre quando a voltagem da referência de voltagem de precisão da IMU é amostrada a
um valor inferior a 0,00076 V.
Solução

do sensor da IMU.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 39 do sistema Autopilot: “Steering Overvolt”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando a voltagem do sensor de
direção é amostrada a um valor superior a 4,85 V. A condição de falha deve ser removida para que
o sistema Autopilot volte a operar. Verifique também a conexão e a operação do sensor de
direção.

Esse erro ocorre quando a voltagem do sensor de direção é amostrada a um valor superior a 4,85
V.
Solução

3. De acordo com o sensor de direção que você tem, use uma das soluções descritas em mais
detalhes a seguir.
Potenciômetro de direção (potenciômetro rotatório)

1. Inspecione a ligação do sensor de direção para verificar se há danos, desalinhamentos ou
enrijecimento.
2. Use o software Autopilot Toolbox II ou a tela FieldManager™ para verificar a configuração
Steering Sensor Calibration. Observe a voltagem do sensor. A leitura deve ser de
aproximadamente 2,5 V na posição central. Na posição central, os pneus dianteiros do trator
apontam para frente e estão em linha reta.
3. Realize o teste de calibração do sensor de direção. Observe o alcance da voltagem nas posições
esquerda, central e direita. O alcance normal da voltagem é de ±1,25 a 1,75 V em relação ao
valor central.
4. Observe a suavidade da leitura da voltagem do sensor de direção. Se as leituras de voltagem do
sensor de direção forem irregulares, substitua o sensor de direção.
Telefone: (16) 3965-8220
5. Realize o teste de calibração do sensor de direção no novo sensor de direção. Se a voltagem
estiver próxima ou acima de 4,85 V ou próxima ou abaixo de 0,15 V, recalibre o sensor de
direção para evitar a falha 39 ou a falha 40 (subtensão de direção). Pode ser necessário ajustar
o braço de direção para obter o movimento correto do sensor.
6. Se a calibração do sensor de direção estiver correta, selecione um veículo diferente e aceite a
alteração. Em seguida, recarregue o veículo correto.
Sensor do cilindro de direção

Use o software Autopilot Toolbox ou a tela FieldManager para verificar a configuração Steering
Sensor Calibration:
1. Observe a voltagem do sensor. A leitura deve ser de aproximadamente 2,5 V na posição
central. Na posição central, os pneus dianteiros do trator apontam para frente e estão em linha
reta.
2. Realize o teste de calibração do sensor de direção. Observe o alcance da voltagem nas posições
esquerda, central e direita. Na posição esquerda, as rodas dianteiras apontam para a esquerda.
O alcance normal da voltagem é de ±1,25 a 1,75 V em relação ao valor central.
3. Observe a suavidade da leitura da voltagem do sensor de direção. Se as leituras de voltagem do
sensor de direção forem irregulares, substitua o sensor de direção.
4. Realize o teste de calibração do sensor de direção no novo sensor de direção. Se a voltagem
estiver próxima ou acima de 4,85 V ou próxima ou abaixo de 0,15 V, recalibre o sensor de
direção para evitar a falha 39 ou a falha 40 (subtensão de direção).
5. Verifique se o perfil correto do veículo está sendo usado. Se a calibração do sensor de direção
e a configuração do veículo estiverem corretas, selecione um veículo diferente e aceite a
alteração. Em seguida, recarregue o veículo correto.
Dispositivo AutoSense
Nota – Quando o dispositivo AutoSense™ é utilizado, não é necessário realizar a calibração do
sensor de direção.
Use o software Autopilot Toolbox II ou a tela FieldManager para verificar o diagnóstico do sensor
de direção:
1. Verifique se o veículo está configurado corretamente.
2. Garanta que o dispositivo AutoSense esteja selecionado como o sensor de direção.

3. Se o sensor de direção estiver definido como um potenciômetro de direção, recarregue o perfil
do veículo para permitir que a opção correta do sensor de direção seja definida.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 40 do sistema Autopilot: “Steering Undervolt”
Causa
direção é amostrada a um valor inferior a 0,15 V. A condição de falha deve ser removida para que
o sistema Autopilot volte a operar. Verifique também a conexão e a operação do sensor de
direção.

Esse erro ocorre quando a voltagem do sensor de direção é amostrada a um valor inferior a 0,15 V.
Solução

3. De acordo com o sensor de direção que você tem, use uma das soluções descritas em mais
detalhes a seguir.
Potenciômetro de direção (potenciômetro rotatório)

1. Verifique se a ligação do potenciômetro de direção não se soltou, deixando o sensor fora de
alcance.
2. Verifique se o cabo que leva ao potenciômetro de direção está conectado ao sensor de direção.
3. Se o cabo estiver conectado, acompanhe-o até o controlador de navegação do Autopilot para
verificar se o cabo não está danificado.
4. Desconecte o sensor de direção e verifique o pino A do conector Weatherpack de 3 pinos para
verificar se o controlador de navegação está fornecendo 5 V. Use o pino C como aterramento
para o teste.
5. Reconecte o sensor e sonde o pino B (o fio de sinal) com um voltímetro para verificar se o
pino B está enviando de 0 a 5 V de volta ao controlador de navegação.
6. Se você detectar voltagem no pino A, mas não no pino B, substitua o sensor de direção.
7. Use o software Autopilot Toolbox II ou a tela FieldManager para verificar se o sensor de
direção está corretamente calibrado. Se a voltagem estiver perto ou abaixo de 0,15 V, a
Telefone: (16) 3965-8220
Trimble recomenda recalibrar o sensor de direção. Pode ser necessário ajustar o braço de
direção para obter o movimento correto do sensor.
Sensor do cilindro de direção

Use essa seção se o veículo for um trator pronto para Case STX AccuGuide ou para New Holland
TJ IntelliSteer (eles usam um sensor de direção integrado ao cilindro de direção do trator).
Se os códigos de falha indicarem que há um sensor de direção com defeito, verifique o chicote
para determinar se há falhas. O chicote é fixado contra uma mangueira hidráulica com uma
tubulação plástica em espiral preta.
Realize um teste de continuidade:
1. Verifique a continuidade de cada fio de uma extremidade à outra. O fio estará normal se
houver um curto-circuito.
2. Verifique a continuidade entre cada fio e os outros dois fios. O fio estará normal se houver um
circuito aberto.
3. Verifique a continuidade entre cada fio e o aterramento do chassi. O fio estará normal se
houver um circuito aberto.
ID do fio Anteparo Cavidade do Cor do fio Descrição
sensor
4 D 2 Branco Sinal do sensor
6 F 3 Preto Aterramento
7 G 1 Vermelho +12 V
As informações dos fios são mostradas abaixo:
4. Se você descobrir:
– Um fio rompido, localize a ruptura e repare-a com uma emenda ou substitua o chicote. O
número de série do trator determina o número de peça correto do chicote.
Telefone: (16) 3965-8220
– Fios em curto, substitua o chicote.
– Um curto com o chassi, substitua o chicote.
Se você não identificar a falha no chicote, substitua o cilindro do sensor de direção.
A figura a seguir mostra o chicote do dispositivo de direção AutoSense™:
Item Descrição
1 Conector P-6
2 Conector de alimentação
3 Conector do AutoSense
4 Cabo de ligação direta (P/N 57560)
5 Cabo de direção do AutoSense (P/N 57885)
Diagrama esquemático do cabo de ligação direta (P/N 57560):
Diagrama esquemático do cabo de direção do AutoSense (P/N 57885):
Telefone: (16) 3965-8220
1. Verifique se o fio laranja rotulado como “P13 Pin 1” está conectado ao conector “P13 Pin 1”
no chicote do NAV II (P/N 54601).
2. Verifique se o conector P13 Pin 1 está fornecendo 12 V. Se você não estiver recebendo
voltagem no conector P13 Pin 1, verifique se há voltagem no chicote do NAV II (P/N 54601).
Se não houver voltagem, verifique se o sistema Autopilot está ligado e se o LED verde está
piscando no chicote do NAV II.
3. Verifique se o conector P6 está conectado ao P6 no chicote do NAV II. Verifique os pinos no
conector para garantir que eles estejam fixados corretamente.
4. Verifique o cabo do AutoSense (P/N 57885) em toda a sua extensão no trator para se certificar
de que o cabo não está danificado.
5. Verifique a voltagem no conector de 4 pinos no cabo do AutoSense (P/N 57885) na parte onde
ele se conecta ao cabo de ligação direta para se certificar de que há 12 V no pino 3 e
aterramento no pino 4.
6. Verifique a voltagem no cabo de ligação direta (P/N 57560) para se certificar de que há 12 V
no pino 1 (posição de 1 hora) e aterramento no pino 2 (posição de 11 horas) com o entalhe na
posição de 12 horas.
7. Verifique a continuidade de uma extremidade do cabo até a outra para garantir que nenhum fio
esteja em curto entre si ou com o terra.
8. Se você observar 12 V no conector P13 Pin 1, e não no conector do AutoSense, pode ser que o
cabo esteja danificado ou com defeito. Para verificar isso, substitua o cabo.
9. Se todos os cabos e tensões parecerem funcionar corretamente, substitua o dispositivo
AutoSense.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 41 do sistema Autopilot: “Man Ovrd Overvolt”
Causa
desengate manual é amostrada a um valor superior a 4,5 V. A condição de falha deve ser removida
para que o sistema Autopilot volte a operar. Verifique também o transdutor de pressão hidráulica.

Esse erro ocorre quando a voltagem do sensor de desengate manual é amostrada a um valor
superior a 4,5 V.
Solução

3. Selecione e use uma das seguintes soluções:
– O alívio de pressão está definido como um valor alto demais (consulte a pagina 70) e uma
das seguintes situações ocorre:
– A direção foi girada e está mantida totalmente em um sentido.
– Uma válvula de controle seletivo está ativada.
– O sensor de desengate manual está desconectado ou foi danificado — consulte a pagina 70.
– O firmware é o incorreto para o híbrido 2006 ou mais recente — consulte a pagina 71. – O
perfil é o incorreto para um dos híbridos — consulte a pagina 71.
Verificação da configuração do alívio de pressão

1. Conecte um medidor à mangueira de controle de direção esquerda ou direita em um dos
cilindros de direção.
2. Gire o volante de direção totalmente em um sentido. A pressão deve ser de 2.800 psi a 2.900
psi. Pressões superiores a ~3.000 psi farão o transdutor de pressão produzir um sinal superior a
4,5 V.
3. Defina o alívio de pressão conforme as especificações do fabricante.
Telefone: (16) 3965-8220
Se o sensor de desengate manual ou uma das conexões de cabo com o sensor estiver descontada, a
voltagem do desengate manual indicará 5,0 V.
Verificação do sensor de desengate manual

Verifique todas as conexões, incluindo no sensor, para garantir que todos os pinos estejam fixos
em suas posições no conector. Verifique a continuidade de uma extremidade do cabo até a outra.
Ź Cabos do Navigation Controller I (P/N 41378 e P/N 49918) (tratores de rodas):
– Pino A, terra, J1-5
– Pino B, sinal, J1-1

– Pino C, saída de +5,0 V, J1-12
Ź Cabos do Navigation Controller I [P/N 43753 (produtos hidráulicos da Cat) e P/N 49959
(interruptor de vazão)]:
– Pino B, +5 V, J1-12
– Pino C, sinal, J1-1
Ź Cabos do NavController II/NavController III (P/N 54618 e P/N 54626). Para ver o diagrama
esquemático de cabos, consulte o Capítulo 3.
– P2-A, terra, P1-3
– P2-B, +5 V, P1-2
– P2-C, sinal, P1-1
Se necessário, substitua o chicote de cabos e/ou o transdutor de pressão.
Verificação da versão do firmware

Verifique se a versão mais recente do firmware está carregada no NavController II/NavController
III. Não presuma que o firmware mais recente carregado no seu computador é o firmware atual
disponível: verifique a versão do firmware no site Trimble Partners. Se necessário, faça o
download do novo firmware.
Verificação do perfil
Verifique se o perfil correto está sendo utilizado. Pesquise na base de conhecimento usando “can
not find desired vehicle profile” como a chave de pesquisa.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 42 do sistema Autopilot: “Man Ovrd Undervolt”
Causa
desengate manual é amostrada a um valor inferior a 0,3 V. Isso pode ser causado por um cabo com
defeito, um sensor de desengate manual com defeito ou um perfil de veículo incorreto.
Solução
1. Verifique todas as conexões, incluindo no sensor, para garantir que todos os pinos estejam
fixos em suas posições no conector. Verifique a continuidade de uma extremidade do cabo até
a outra.
– Cabos do Nav I (P/N 41378 e P/N 49918) (tratores de rodas):
– Pino B, sinal, J1-1
– Pino C, saída de +5,0 V, J1-12
– Cabos do Nav I [P/N 43753 (produtos hidráulicos da Cat) e P/N 49959 (interruptor de
vazão)]:
– Pino B, +5 V, J1-12
– Pino C, sinal, J1-1
– Cabos do NavController II/NavController III (P/N 54618 e P/N 54626). Para ver o
diagrama esquemático de cabos, consulte o Capítulo 3.
– P2-A, terra, P1-3
– P2-B, +5 V, P1-2
– P2-C, sinal, P1-1
Nota – O cabo P/N 54626 inclui um resistor de 10 k Ohm e ¼ watt no pino 1 ou no fio A. Se o
resistor tiver falhado, ele provocará a falha 42.
2. Se o veículo usar um interruptor de vazão com o cabo P/N 54626, verifique se há uma
voltagem constante de pelo menos 0,3 V. Se não houver 0,3 V, verifique o pino 1 ou o fio A
quanto à resistência mostrada na nota anterior.
3. Se o veículo usar um interruptor de vazão para desengate manual, poderá ser necessário
remover o interruptor de vazão para testar sua operação:
Telefone: (16) 3965-8220
a. Inspecione o interruptor de vazão para garantir que todas as peças mecânicas estejam
funcionando.
b. Verifique a continuidade entre os pinos B e C enquanto observa a vazão, para verificar se o
interruptor de vazão está operando corretamente. Deve haver continuidade entre os pinos A
e C sem vazão.
c. Se o interruptor falhar na verificação de continuidade ou no teste de resistência, substitua o
chicote de cabos.
4. Se necessário, substitua o transdutor de pressão ou o interruptor de vazão.
5. Use o software Autopilot Toolbox II ou a tela FieldManager para verificar se o veículo correto
foi selecionado.
Recarregue ou selecione o perfil do veículo necessário para o veículo.
Código de falha 43 do sistema Autopilot: “Gear Lev Overvolt”
Causa
nível de engrenagem é amostrada a um valor superior a 4,952 V. A condição de falha deve ser
removida para que o sistema Autopilot volte a operar. Limpe as falhas de orientação do
controlador e verifique o estado da alavanca de engrenagem com o software Autopilot Toolbox.

Essa falha ocorre quando a voltagem do sensor de nível de engrenagem é amostrada a um valor
superior a 4,952 V.
Solução

3. Verifique as conexões dos fios e a integridade do chicote elétrico. Verifique também a
integridade do sensor da alavanca de engrenagem.
4. Use o software Autopilot Toolbox para determinar a resposta do sensor da alavanca de
engrenagem:
a. Opere o veículo em uma localização segura.
Telefone: (16) 3965-8220
b. Use o software Autopilot Toolbox para verificar a resposta do sensor da alavanca de
engrenagem.
c. Clique no ícone Edit Setup/Diagnostics e, em seguida, selecione a guia Diagnostics.
Selecione Gear Lever Indication e, em seguida, pressione o botão Edit.
d. Observe o estado ao mudar de ponto morto para avanço e de ponto morto para ré. A
resposta do sensor deve indicar a mudança direcional correta.
Código de falha 44 do sistema Autopilot: “Gear Lev Undervolt”
Causa
nível de engrenagem é amostrada a um valor inferior a 0,15 V. A condição de falha deve ser
removida para que o sistema Autopilot volte a operar. Limpe as falhas de orientação do
controlador e verifique o estado da alavanca de engrenagem com o software Autopilot Toolbox.

Esse erro ocorre quando a voltagem do sensor de nível de engrenagem é amostrada a um valor
inferior a 0,15 V.
Solução

3. Verifique as conexões dos fios e a integridade do chicote elétrico. Verifique também a
integridade do sensor da alavanca de engrenagem.
4. Use o software Autopilot Toolbox para determinar a resposta do sensor da alavanca de
engrenagem:
a. Opere o veículo em uma localização segura.
b. Use o software Autopilot Toolbox para verificar a resposta do sensor da alavanca de
engrenagem.
c. Clique no ícone Edit Setup/Diagnostics e, em seguida, selecione a guia Diagnostics.
Selecione Gear Lever Indication e, em seguida, pressione o botão Edit.
Telefone: (16) 3965-8220
d. Observe o estado ao mudar de ponto morto para avanço e de ponto morto para ré. A
resposta do sensor deve indicar a mudança direcional correta.
Código de falha 45 do sistema Autopilot: “RPM Too Low”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando a frequência RPM
medida do motor cai abaixo do mínimo esperado para um veículo com esteiras. A condição de
falha deve ser removida para que o sistema Autopilot volte a operar. Verifique se há um chicote de
cabos RPM danificado.

Essa falha ocorre quando a frequência RPM medida do motor cai abaixo do mínimo esperado para
um veículo com esteiras.
Solução

3. Verifique a integridade do chicote de cabos da válvula de direção.
4. Verifique a integridade das bobinas da válvula de direção e das conexões de cabo.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 46 do sistema Autopilot: “Valve Coil Short”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando a detecção de
sobrecorrente do hardware indica uma falha. A condição de falha deve ser removida para que o
sistema Autopilot volte a operar. Verifique se há um chicote de cabos da válvula de direção
danificado ou se há uma falha da bobina da válvula de direção.

Esse erro ocorre quando a detecção de sobrecorrente do hardware indica uma falha.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 47 do sistema Autopilot: “Valve Coil Imax”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando a detecção de
sobrecorrente do hardware indica uma falha. A condição de falha deve ser removida para que o

Esse erro ocorre quando a detecção de sobrecorrente do hardware indica uma falha.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 48 do sistema Autopilot: “MOSFET Short”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando a soma da corrente
amostrada pelos solenoides eletro-hidráulicos é superior a 3,0 A. A condição de falha deve ser
removida para que o sistema Autopilot volte a operar. Verifique se há um chicote de cabos da
válvula de direção danificado ou se há uma falha da bobina da válvula de direção.

Esse erro ocorre quando a soma da corrente amostrada pelos solenoides eletro-hidráulicos é
superior a 3,0 A.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 49 do sistema Autopilot: “Coil Short to GND”
Causa
amostrada pelos solenoides eletro-hidráulicos é menor que o valor mínimo esperado para operação
no modo automático. O valor mínimo para veículos de tração dianteira é 0,12 A. O valor mínimo
para veículos de direção articulada é 0,035 A. A condição de falha deve ser removida para que o

Esse erro ocorre quando a soma da corrente amostrada pelos solenoides eletro-hidráulicos é menor
que o valor mínimo esperado para operação no modo automático. O valor mínimo é 0,12 A.
Solução

5. Verifique se a válvula correta está instalada para o veículo.
6. Verifique se o veículo tem a válvula de direção e o coletor corretos.
Código de falha 50 do sistema Autopilot: “Coil Shorted”
Causa
Falha do sistema detectada. Esse erro ocorre quando uma corrente amostrada por um dos
solenoides eletrohidráulicos é superior a 5,0 A. A condição de falha deve ser removida para que o

Esse erro ocorre quando uma corrente amostrada por um dos solenoides eletro-hidráulicos é
superior a 5,0 A.
Telefone: (16) 3965-8220
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 51 do sistema Autopilot: “Valve Pressure Fault”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando a pressão amostrada de
um dos solenoides eletro-hidráulicos é maior que o máximo esperado. A condição de falha deve

Essa falha ocorre quando a pressão amostrada de um dos solenoides eletro-hidráulicos é maior que
o máximo esperado.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 52 do sistema Autopilot: “Sum Pressure Max”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando a soma das pressões
amostradas de ambos os solenoides eletro-hidráulicos é maior que o valor máximo esperado. A
condição de falha deve ser removida para que o sistema Autopilot volte a operar.

Essa falha ocorre quando a soma das pressões amostradas de ambos os solenoides eletro-
hidráulicos é maior que o valor máximo esperado.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 53 do sistema Autopilot: “Sum Pressure Min”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando a soma das pressões
amostradas de ambos os solenoides eletro-hidráulicos é menor que o valor mínimo esperado. A

Essa falha ocorre quando a soma das pressões amostradas de ambos os solenoides eletro-
hidráulicos é menor que o valor mínimo esperado.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 54 do sistema Autopilot: “SafeMCU Prog. Error”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando há uma falha no processo
de programação da MCU de segurança. A condição de falha deve ser removida para que o sistema

Essa falha ocorre quando há uma falha no processo de programação da MCU de segurança.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 55 do sistema Autopilot: “SafeMCU No Stack”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando uma falha na MCU de
segurança informa que ela está sem espaço na pilha. A condição de falha deve ser removida para
que o sistema Autopilot volte a operar.

Essa falha ocorre quando uma falha na MCU de segurança informa que ela está sem espaço na
pilha.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 56 do sistema Autopilot: “SafeMCU Msg Timeout”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando a MCU de segurança
relata que a comunicação da MCU principal atingiu o tempo de espera. A condição de falha deve

Esse erro ocorre quando a MCU de segurança relata que a comunicação da MCU principal atingiu
o tempo de espera.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 57 do sistema Autopilot: “Angle Out of Bounds”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando a MCU de segurança relata
que o sensor de ângulo de direção indica que a posição da roda excede o ângulo máximo
especificado. A condição de falha deve ser removida para que o sistema Autopilot volte a operar.

Esse erro ocorre quando a MCU de segurança relata que o sensor de ângulo de direção indica que
a posição da roda excede o ângulo máximo especificado.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 58 do sistema Autopilot: “Steering Unsafe”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando a MCU de segurança
relata uma condição insegura para a operação automática. A condição de falha deve ser removida

Essa falha ocorre quando a MCU de segurança relata uma condição insegura para a operação
automática.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 59 do sistema Autopilot: “MCU2 Vel. Unsafe”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando a MCU de segurança relata
que a frequência do sensor de velocidade da roda é baixa demais para operação automática. A

Esse erro ocorre quando a MCU de segurança relata que a frequência do sensor de velocidade da
roda é baixa demais para operação automática.
Solução

3. Consulte o manual de serviço do veículo para ver o ajuste ou as especificações corretos do
sensor de velocidade da transmissão.
4. Se a falha ainda não tiver sido resolvida, entre em contato com o Suporte da Trimble. Pode
haver uma falha do hardware de orientação do controlador.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 62 do sistema Autopilot: “Missing 1PPS” 20.1
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando não há sinal de SPP
(pulso por segundo) do receptor.
Solução

3. De acordo com o receptor de GPS que você tem, use uma das soluções descritas a seguir.
Firmware do sistema Autopilot com receptor de GPS não EZ-Guide 500 (AgGPS 252)
Verifique se há danos ao cabo do NavController II/NavController III ao receptor. Garanta que os
pinos não estejam dobrados e que estejam totalmente fixos em suas posições no conector. Em
particular, verifique o pino 4 no NavController II/NavController III até os cabos do receptor (P/N
54608, 54609 e 54610).
Ź Use um voltímetro para verificar a continuidade do pino 4 de uma extremidade do cabo até a
outra.
Ź Desconecte e reconecte o cabo no receptor de GPS e no NavController II/NavController III.
Ź Atualize o firmware do receptor de GPS.
Ź Se o cabo do receptor não estiver com defeito, substitua o receptor de GPS.
Firmware do sistema Autopilot com barra de luzes EZ-Guide 500

Verifique se há danos ao cabo do NavController II/NavController III até a barra de luzes EZ-
Guide® 500. Garanta que os pinos não estejam dobrados e que estejam totalmente fixos em suas
posições no conector. Em particular, verifique o pino 4 no NavController II/NavController III até
os cabos da barra de luzes (P/Ns 54630 ou 62754).
Veículo pronto para AccuGuide ou IntelliSteer com barra de luzes EZ-Guide 500
Ź Verifique se há danos ao cabo do NavController II/NavController III até a barra de luzes EZ-
Guide 500. Garanta que os pinos não estejam dobrados e que estejam totalmente fixos em suas
posições no conector.
Ź Verifique se o cabo do Autopilot do EZ-Guide 500 até o híbrido (P/N 62700) está instalado
conforme descrito a seguir. Se ele não estiver instalado corretamente, provocará uma
mensagem contínua de falha 62 na tela.
Telefone: (16) 3965-8220
Para instalar o sistema EZ-Guide 500 em um sistema híbrido, é necessário ter o cabo do Autopilot
do EZ-Guide 500 ao híbrido:
Telefone: (16) 3965-8220
1. Localize o chicote principal e os auxiliares do controlador Autopilot.
Telefone: (16) 3965-8220
2. No chicote principal de 40 pinos, identifique o fio SPP. Ele está na posição 21.
3. Corte o fio SPP conforme mostrado. Parta o fio entre o tubo isolante e o conector.
4. Desencape as extremidades cortadas do fio.
5. Adicione pinos conectores Deutsch aos fios.

6. Prenda os conectores aos fios:
a. Adicione uma tampa P5 (1) de conector de entrada
Deutsch à extremidade do fio que se conecta ao
controlador Autopilot.
b. Adicione uma tampa S6 (2) do conector de saída
Deutsch à extremidade do chicote do Autopilot.
Insira os pinos Deutsch no pino 1 em cada tampa.
7. Conecte os conectores Deutsch aos dois conectores adequados no cabo do Autopilot do EZ-
Guide 500 ao híbrido (P/N 62700) (3).
Telefone: (16) 3965-8220
8. Conecte o conector P4 no cabo ao cabo P4 fornecido no
kit de conclusão do híbrido (ZTN 56694 00).
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 64 do sistema Autopilot: “Output Balance Bad”
Causa
Essa falha ocorre quando a voltagem de balanço de saída da interface de direção do ELC está fora
da voltagem indicada. Essa interface de direção é usada em muitos tratores com esteiras CAT e
John Deere. A caixa e os cabos conectam o NavController do Autopilot ao sistema de
acionamento eletrônico no trator com esteiras.
A falha pode ser causada por:
Ź Conexão incorreta do aterramento no veículo: se houver conexão incorreta do aterramento no
veículo, realize uma ou mais das seguintes ações, na ordem mostrada, até a falha ser resolvida:
a. Verifique se há danos ao fio terra do sistema Autopilot, inclusive fios dobrados, quebrados
ou prensados.
b. Verifique se o cabo terra do chassi do veículo à cabine está instalado e não está cortado
nem danificado.
c. Limpe todos os terminais de aterramento, inclusive aqueles na bateria, no chassi e na
cabine.
d. Em tratores com esteiras da John Deere, instale o cabo terra conforme descrito no
documento AG_SprtNote_JD_Tracks_Grounding_Location_Issues.pdf.
Ź Caixa de interface de direção com defeito ou falha: se houver uma caixa de interface de
direção com defeito ou falha, realize uma ou mais das seguintes ações, na ordem mostrada, até
a falha ser resolvida:
a. Verifique se há fios prensados, quebrados ou danificados nos cabos que vão do
NavController à caixa da interface de direção. Conserte os danos ou substitua os cabos.
b. Verifique se os pinos no conector estão adequadamente fixados puxando levemente cada
fio no conector. Repare ou substitua qualquer pino ou conector que não esteja conectado
adequadamente.
c. Verifique os cabos que vão do NavController ao chicote do trator. Verifique se há fios
prensados, quebrados ou danificados no cabo. Conserte os danos ou substitua os cabos.
d. Desconecte os conectores de cabo no ponto em que a caixa de interface se conecta ao
sistema do trator e, então, reconecte-os. Garanta que os conectores estejam livres de
sujeiras e resíduos.
Ź Um perfil de veículo incorreto: faça o seguinte para garantir que o perfil do veículo seja o
correto:
a. Use o software Autopilot Toolbox II ou a tela FieldManager para verificar se o
NavController tem o perfil de veículo correto.
b. Recarregue o perfil de veículo.
c. Se você tiver concluído todas essas etapas e a falha 64 continuar ocorrendo, substitua a
caixa da interface de direção.
Telefone: (16) 3965-8220
Solução

3. Certifique-se de que você concluiu as verificações mostradas acima.
Código de falha 65 do sistema Autopilot: “Output Bal. OverVol”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando a voltagem de balanço
de saída da interface de direção do ELC está perto demais do trilho de +5 V. A condição de falha
deve ser removida para que o sistema Autopilot volte a operar.

Essa falha ocorre quando a voltagem de balanço de saída da interface de direção do ELC está
perto demais do trilho de +5 V.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 66 do sistema Autopilot: “Output Bal. UnderV”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando a voltagem de balanço
de saída da interface de direção do ELC está perto demais do trilho de 0 V. A condição de falha

Essa falha ocorre quando a voltagem de balanço de saída da interface de direção do ELC está
perto demais do trilho de 0 V.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 67 do sistema Autopilot: “Steering In Fault”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando a indicação de falha da
interface de direção do ELC indica que uma falha ocorreu. A condição de falha deve ser removida

Essa falha ocorre quando a indicação de falha da interface de direção do ELC indica que uma
falha ocorreu.
Solução

As seguintes situações podem fazer com que a unidade SIU-200 produza a falha de 5 V:
– A potência de 5 V à caixa está fora do alcance de 4,5 a 5,5 V.
– A energia fornecida a cada um dos potenciômetros de direção John Deere é amostrada fora
do alcance de 4,0 a 5,5 V.
Para verificar isso: use a entrada de aterramento da unidade SIU-200 (pino 12 do conector
S13 na P/N 62148) para sondar no sentido inverso até o chicote JD da ECU (cabo P/N
44921) para ver se os pinos A, D e G estão todos entre 4 e 5,5 V. Verifique também o
chicote JD até o potenciômetro (cabo P/N 44537) nos mesmos pinos. Faça isso quando
tudo estiver conectado e ligado.
– Os aterramentos para cada um dos potenciômetros de direção estão fora do alcance de 0 a 1
V.
Para verificar isso: use a entrada de aterramento da unidade SIU-200 (pino 12 do conector
S13 na P/N 62148) para sondar no sentido inverso até o chicote JD da ECU (cabo P/N 44921)
para ver se os pinos C, F e J estão todos entre 0 e 1 V.
Verifique também o chicote JD até o potenciômetro (cabo P/N 44537) nos mesmos pinos.
Faça isso quando tudo estiver conectado e ligado.
– O ciclo de trabalho do PWM fornecido à caixa pelo NavController não está entre 10% e
90%. O valor é indicado pelo estado de direção na tela.
Telefone: (16) 3965-8220
– O pulso para manter ativo não está presente. Isso é necessário somente quando o sistema
está engatado e não há maneira de verificar.
Código de falha 70 do sistema Autopilot: “Test Build Expired”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando a data de expiração do
firmware do controlador carregado no momento é atingida. A falha persistirá, impedindo o modo
automático. Atualize a orientação do controlador para o firmware liberado mais recentemente.

Esse erro ocorre quando a data de expiração do firmware do controlador carregado no momento é
atingida.
Solução

3. O receptor de GPS pode estar gerando um horário falso:
– Reinicialize ou desligue e ligue o receptor.
– Use o software AgRemote versão 2.xx. para limpar a RAM BB e restaurar os padrões de
fábrica.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 71 do sistema Autopilot: “Top FET Sense Err”
Causa
amostrada pelos solenoides eletro-hidráulicos é superior ao valor mínimo esperado para operação
no modo manual. O limite para veículos de tração dianteira é de 0,12 A. O mínimo para veículos
de direção articulada é de 0,035 A. Verifique a integridade do chicote de cabos e das bobinas da
válvula de direção.

Esse erro ocorre quando a soma da corrente amostrada pelos solenoides eletro-hidráulicos é
superior ao valor mínimo esperado para operação no modo manual. O limite é de 0,12 A.
Solução

5. Verifique se há falha da válvula de direção.
Código de falha 72 do sistema Autopilot: “Left Pressure OvrVt”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando a voltagem do sensor da
pressão da bomba esquerda é amostrada a um valor próximo demais do trilho de +5 V. A condição
de falha deve ser removida para que o sistema Autopilot volte a operar.

Essa falha ocorre quando a voltagem do sensor da pressão da bomba esquerda é amostrada a um
valor próximo demais do trilho de +5 V.
Telefone: (16) 3965-8220
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 73 do sistema Autopilot: “Left Pressure UndVt”
Causa
pressão da bomba esquerda é amostrada a um valor próximo demais do trilho de 0 V. A condição
de falha deve ser removida para que o sistema Autopilot volte a operar.

Essa falha ocorre quando a voltagem do sensor da pressão da bomba esquerda é amostrada a um
valor próximo demais do trilho de 0 V.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 74 do sistema Autopilot: “Right Pressure OvrV”
Causa
pressão da bomba direita é amostrada a um valor próximo demais do trilho de +5 V. A condição de

Essa falha ocorre quando a voltagem do sensor da pressão da bomba direita é amostrada a um
valor próximo demais do trilho de +5 V.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 75 do sistema Autopilot: “Right Pressure UndV”
Causa
pressão da bomba direita é amostrada a um valor próximo demais do trilho de 0 V. A condição de

Essa falha ocorre quando a voltagem do sensor da pressão da bomba direita é amostrada a um
valor próximo demais do trilho de 0 V.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 76 do sistema Autopilot: “VT Assert Failure”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Trata-se de um erro de firmware. Ele ocorre
quando é detectada uma falha na seção de gerenciamento do pool de objetos da tela. A condição
de falha deve ser removida para que o sistema Autopilot volte a operar. Atualize o firmware do
controlador para a revisão mais recente.

Trata-se de um erro de firmware. Ele ocorre quando é detectada uma falha na seção de
gerenciamento do pool de objetos da tela.
Solução

3. Verifique a integridade do chicote de cabos (terminação/ruído).
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 77 do sistema Autopilot: “VT Object Pool Buffer Overflow”
Causa
quando há transbordamento do buffer de mensagens do pool de objetos. O pool de objetos coloca
a mensagem em buffer durante o upload de um conjunto de trabalho antes da primeira ativação do
conjunto de trabalho e enquanto a tela está mudando as máscaras de dados. A condição de falha
deve ser removida para que o sistema Autopilot volte a operar. Atualize o firmware da tela e do
controlador para as revisões mais recentes.

Trata-se de um erro de firmware. Ele ocorre quando há transbordamento do buffer de mensagens
do pool de objetos.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 78 do sistema Autopilot: “VT Comms Error”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando um erro de comunicações
é detectado entre o controlador e a tela. A condição de falha deve ser removida para que o sistema
Autopilot volte a operar. Atualize o firmware da tela e do controlador para as revisões mais
recentes. Remova qualquer ECU de barramento CAN adicionada recentemente (implementos).

Esse erro ocorre quando um erro de comunicações é detectado entre o controlador e a tela.
Solução

4. Remova qualquer ECU de barramento CAN adicionada recentemente (implementos).
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 79 do sistema Autopilot: “VT Watchdog Timeout”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando o gerenciador de telas
detecta um tempo de espera em um comando enviado à tela ou em uma espera por uma mensagem
da tela. A condição de falha deve ser removida para que o sistema Autopilot volte a operar.
Atualize o firmware da tela e de orientação do controlador para as revisões mais recentes.
Remova qualquer ECU de barramento CAN adicionada recentemente (implementos).

Esse erro ocorre quando o gerenciador de telas detecta um tempo de espera em um comando
enviado à tela ou em uma espera por uma mensagem da tela.
Solução

3. Atualize o firmware da tela (barramento CAN). Pode haver uma falha no firmware da tela.
Código de falha 80 do sistema Autopilot: “PP Task Assert Failure”
Causa
Essa falha ocorre quando o sistema detecta uma falha na seção de planejamento de caminho da
tarefa. A condição de falha deve ser removida para que o sistema Autopilot volte a operar.
Ź Um arquivo de linha AB corrompido: se um arquivo de linha AB estiver corrompido, realize
uma ou mais das seguintes ações, na ordem mostrada, até a falha ser resolvida:
a. Feche a área ou o trabalho e recarregue o arquivo de linha AB para a área ou o trabalho. A
tela reenvia a linha AB ao NavController.
b. Recarregue a linha AB para o cartão de dados da tela a partir de uma cópia salva dos dados
que não pode ser estar corrompida.
c. Observe a linha AB.
Telefone: (16) 3965-8220
Ź Um cartão de dados corrompido: se um cartão de dados estiver corrompido, realize uma
ou mais das seguintes ações, na ordem mostrada, até a falha ser resolvida: a. Substitua
os dados no cartão:
– Salve os dados do cartão de dados original em um computador.
– Reformate o cartão de dados.
Recarregue os dados do computador no cartão de dados.
–
b.Use um cartão de dados diferente.
Ź Comunicação defeituosa entre o NavController e a tela do Autopilot: se houver comunicação
defeituosa entre o NavController e a tela do Autopilot, realize uma ou mais das seguintes ações,
na ordem mostrada, até a falha ser resolvida:
a. Garanta que o cabo entre a tela e o NavController não esteja prensado, cortado ou
danificado.
b. Verifique se todos os pinos estão adequadamente fixados em cada conector. Puxe cada fio
para verificar se ele está fixo.
c. Verifique se todos os conectores estão firmes.
Ź A distância do veículo em relação à área ou ao trabalho (mais de 1.024 linhas): se o veículo
estiver a mais de 1.024 linhas da área ou do trabalho, o código de falha 80 poderá ocorrer em
alguns sistemas nos quais há uma pequena largura do implemento. Aguarde até o veículo estar
na área antes de carregar o trabalho ou o arquivo da linha AB.
Ź Um erro de firmware: se houver um erro de firmware, realize uma ou mais das seguintes ações,
na ordem mostrada, até a falha ser resolvida:
a. Use o software Autopilot Toolbox II para verificar se o NavController tem a versão mais
recente do firmware.
b. Verifique se a tela tem o firmware mais recente instalado.
c. Atualize o NavController com o firmware mais recente para o sistema.
d. Reporte o erro ao Suporte da Trimble. Inclua a pasta \Diagnostics\.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 81 do sistema Autopilot: “CAN-VT Assert Failure”
Causa
quando é detectada uma falha na seção da camada CAN da tela. A condição de falha deve ser
removida para que o sistema Autopilot volte a operar. Atualize o firmware da tela e de orientação
do controlador para as revisões mais recentes. Remova qualquer ECU de barramento CAN
adicionada recentemente (implementos).

Trata-se de um erro de firmware. Ele ocorre quando é detectada uma falha na seção da camada
CAN da tela.
Solução

3. Atualize o firmware da tela (barramento CAN). Pode haver uma falha no firmware da tela.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 82 do sistema Autopilot: “CN Task Assert Failure”
Causa
quando é detectada uma falha na seção da tarefa CAN. A condição de falha deve ser removida
para que o sistema Autopilot volte a operar. Atualize o firmware de orientação do controlador com
as revisões mais recentes. Remova quaisquer ECUs do barramento CAN adicionadas
recentemente (implementos) e verifique a integridade do chicote de cabos.

Trata-se de um erro de firmware. Ele ocorre quando é detectada uma falha na seção da tarefa
CAN.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 83 do sistema Autopilot: “Steering Fault Overvoltage”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando a voltagem do indicador
de falha de direção na unidade de interface de acionamento eletrônico é amostrada a um valor
próximo demais do trilho de +5 V. A condição de falha deve ser removida para que o sistema

Essa falha ocorre quando a voltagem do indicador de falha de direção na unidade de interface de
acionamento eletrônico é amostrada a um valor próximo demais do trilho de +5 V.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 84 do sistema Autopilot: “Steering Fault Undervoltage”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando a voltagem do indicador
de falha de direção na unidade de interface de acionamento eletrônico é amostrada a um valor
próximo demais do trilho de 0 V. A condição de falha deve ser removida para que o sistema

Essa falha ocorre quando a voltagem do indicador de falha de direção na unidade de interface de
acionamento eletrônico é amostrada a um valor próximo demais do trilho de 0 V.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 85 do sistema Autopilot: “Coil Short Slew Detected”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando a lógica de detecção de
bobina em curto detecta um movimento do ângulo de direção oposto à direção comandada. A

Essa falha ocorre quando a lógica de detecção de bobina em curto detecta um movimento do
ângulo de direção oposto à direção comandada.
Solução

3. Dependendo da situação, tente as seguintes soluções:
– Verifique se a sensibilidade do desengate manual está definida com um valor muito baixo
(consulte a pagina 113). A configuração de sensibilidade de desengate manual do sistema
Autopilot controla a firmeza com que você deve girar o volante de direção antes de o
movimento ser detectado pelo sistema e a direção automatizada ser desengatada. Se a
sensibilidade estiver definida com um nível muito baixo, o sistema não detectará quando
você girar o volante de direção. Porém, o controlador Autopilot detectará se o volante de
direção girou na direção oposta à esperada, e o sistema retornará o código de falha 85.
– Verifique se o potenciômetro de direção está calibrado incorretamente ou se não está
calibrado (consulte a pagina 113). Os veículos que usam o potenciômetro de direção como
o sensor de direção podem estar calibrados incorretamente. O NavController
II/NavController III não sabe em que direção as rodas estão girando, provocando o código
de falha 85.
– Verifique se os cabos da válvula de direção estão conectados incorretamente (consulte a
pagina 113). Ao instalar o sistema Autopilot, os conectores do cabo da válvula de direção
foram conectados ao lado oposto (incorreto) da válvula.
Verifique se há um cabo ou solenoide de válvula com defeito (consulte a pagina 113):
– O solenoide da válvula pode ter falhado, provocando um curto da válvula.
– O cabo pode estar danificado, causando um curto no sistema elétrico.
Telefone: (16) 3965-8220
– Verifique se o dispositivo AutoSense foi inicializado incorretamente (consulte a pagina
113). O sistema Autopilot NavController II/NavController III que usa o dispositivo
AutoSense deve ser inicializado antes da calibração. Se o processo de inicialização não for
concluído, a direção correta não será estabelecida, provocando o código de falha 85.
Sensibilidade do desengate manual
Use um número menor para aumentar a configuração da sensibilidade de desengate manual para
que o sistema detecte quando você girar o volante de direção.
C CAUTION – Não corrija demais a configuração a ponto de derem detectados desengates mesmo
quando você não estiver tocando no volante.
Potenciômetro de direção
Ź Verifique se há danos ao sensor de direção. Garanta que haja um alcance completo de
movimento da esquerda para a direita.
Ź Verifique e/ou recalibre o sensor de direção usando o software Autopilot Toolbox ou a tela
FieldManager.
Ź Se suspeitar de danos ou não conseguir calibrar o sensor corretamente, substitua o sensor de
direção.
Cabos da válvula de direção

Troque os conectores do cabo da válvula.
Solenoide ou cabo da válvula

Ź Verifique se há danos ou corrosão nas conexões do solenoide da válvula. Limpe os conectores.
Se necessário, substitua a válvula.
Ź Verifique se há danos ao comprimento do cabo da válvula. Se necessário, substitua ou repare o
cabo.
Ź Verifique se há corrosão ou danos aos conectores do cabo. Se necessário, substitua os
conectores.
Nota – Observação: para sistemas Navigation Controller I com o código de falha 85, inspecione
todo o cabo da válvula. O cabo da válvula se conecta à válvula, ao sensor de direção e ao sensor
de desengate manual.
Telefone: (16) 3965-8220
Ź Verifique se o dispositivo AutoSense está orientado corretamente. Por exemplo, roda esquerda
ou direita, e se o rótulo está para cima ou para baixo.
Ź Dirija o veículo para frente em linha reta por pelo menos um minuto. Não dirija o veículo em ré.
Calibre o sistema Autopilot.
Código de falha 86 do sistema Autopilot: “Battery Voltage Low”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha pode ocorrer quando uma das seguintes
condições for verdade:
Ź É detectado que a voltagem da bateria ao controlador está abaixo de 10 V. A condição de falha
Ź A conexão com a alimentação ou o aterramento é defeituosa.

Essa falha ocorre quando o sistema detecta que a voltagem da bateria ao controlador é inferior a
10 V ou quando uma conexão com a alimentação ou o aterramento está solta.
Solução

3. Verifique a voltagem da bateria do veículo. Recarregue ou substitua a bateria conforme
necessário.
4. Alterne os terminais de interruptor para verificar se há conexões de energia soltas ou com
defeito. Repare ou substitua os itens conforme necessário.
Código de falha 87 do sistema Autopilot: “Battery Voltage High”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando é detectado que a
voltagem da bateria ao controlador está acima de 16 V. A condição de falha deve ser removida
Telefone: (16) 3965-8220
Essa falha ocorre quando é detectado que a voltagem da bateria ao controlador está acima de 16 V.
Solução

3. Verifique a voltagem do sistema do veículo.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 88 do sistema Autopilot: “Temperature High”
Causa
temperatura do controlador de navegação está acima de 85 °C. A condição de falha deve ser

Essa falha ocorre quando é detectado que a temperatura do controlador de navegação está acima
de 85 °C.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 89 do sistema Autopilot: “Temperature Low”
Causa
temperatura do controlador de navegação está abaixo de -40 °C. A condição de falha deve ser

Essa falha ocorre quando é detectado que a temperatura do controlador de navegação está abaixo
de -40 °C.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 90 do sistema Autopilot: “Fet or coil open”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando o sistema não detecta um
circuito da bobina da válvula. A condição de falha deve ser removida para que o sistema Autopilot
volte a operar. Verifique se há um chicote de cabos da válvula de direção danificado ou se há uma
falha da bobina da válvula de direção.

Essa falha ocorre quando o sistema não detecta um circuito da bobina da válvula.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 91 do sistema Autopilot: “Valve Wiring Fault”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando o sistema detecta um
curto com o aterramento no circuito da bobina da válvula. A condição de falha deve ser removida
para que o sistema Autopilot volte a operar. Verifique se há um chicote de cabos da válvula de
direção danificado ou se há uma falha da bobina da válvula de direção.

Essa falha ocorre quando o sistema detecta um curto com o aterramento no circuito da bobina da
válvula.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 96 do sistema Autopilot: “Low side short to battery”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando o sistema detecta que a
parte inferior da bobina está em curto com a bateria. A condição de falha deve ser removida para
que o sistema Autopilot volte a operar. Verifique se há um chicote de cabos da válvula de direção

Essa falha ocorre quando o sistema detecta que a parte inferior da bobina está em curto com a
bateria.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 97 do sistema Autopilot: “Coil overcurrent”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando o sistema detecta um
curto na bobina ou um curto na parte inferior da bobina com a bateria. A condição de falha deve
ser removida para que o sistema Autopilot volte a operar. Verifique se há um chicote de cabos da
válvula de direção danificado ou se há uma falha da bobina da válvula de direção.

Essa falha ocorre quando o sistema detecta um curto na bobina ou um curto na parte inferior da
bobina com a bateria.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 98 do sistema Autopilot: “Internal Fault Hi Side”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando é detectado um curto em
um dos FETS. A condição de falha deve ser removida para que o sistema Autopilot volte a operar.

Essa falha ocorre quando é detectado um curto em um dos FETS.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 99 do sistema Autopilot: “Internal Measurement Fault”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando é detectada uma falha de
medição de corrente interna. A condição de falha deve ser removida para que o sistema Autopilot
volte a operar.

Essa falha ocorre quando é detectada uma falha de medição de corrente interna.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 106 do sistema Autopilot: “Internal Fault Low Side”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Essa falha ocorre quando é detectado um curto em
um dos FETS. A condição de falha deve ser removida para que o sistema Autopilot volte a operar.

Essa falha ocorre quando é detectado um curto em um dos FETS.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 107 do sistema Autopilot: “FE SendMsg Too Big”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Foi feita uma tentativa de enviar uma mensagem
entre tarefas maior que o tamanho máximo permitido de mensagem.

Essa falha ocorre quando há um erro no firmware do controlador.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 108 do sistema Autopilot: “CAN Sensor OPS Message Timeout”
Causa
Essa falha ocorre quando a mensagem de orientação automática CAN não é recebida no intervalo
especificado. Ela acontece apenas quando o sistema Autopilot está conectado a um veículo pronto
para Case AccuGuide ou New Holland IntelliSteer.
A falha pode ser causada por um dos seguintes motivos:
Ź Chave do assento com falha: use o software Autopilot Toolbox para garantir que o
sistema Autopilot reconheça a chave do assento. Para isso: a. Clique em Edit Setup /
Diagnostics.
b. Na guia Diagnostics, clique em Operator Present Switch.
c. Verifique se o State muda para Active quando você se senta e muda novamente quando
você se levanta. d. Execute uma das ações a seguir:
– Se o estado não mudar, a chave do assento pode estar com defeito. Chame um técnico de
tratores para verificar a operação com a ferramenta de serviço e substituir o interruptor, se
necessário.
– Se o estado mudar e a falha persistir, poderá ser necessário recarregar o perfil do veículo
conforme descrito a seguir.
Ź Perfil de veículo incorreto: use o software Autopilot Toolbox ou a tela FieldManager™ para ver
qual veículo está selecionado. O nome do veículo ou o nome do perfil será acompanhado por
“AG” (pronto para AccuGuide) ou “IS” (pronto para IntelliSteer). Se necessário, recarregue ou
selecione o perfil de veículo correto.
Ź Falha do sistema CAN:
– Verifique a integridade do chicote de cabos que vai para a chave do assento. Verifique se
há fios cortados ou prensados. Verifique se há danos aos pinos do conector. Verifique se os
pinos estão totalmente fixados no conector.
– Verifique se o chicote do CAN está corretamente terminado.
– Verifique se a ligação direta do CAN está corretamente instalado. Aplica-se apenas a
modelos Steiger ou TJ.
– Remova quaisquer ECUs de barramento CAN recentemente adicionadas, especificamente
para implementos.
– Se você não conseguir visualizar nenhum defeito, chame um técnico de tratores para
inspecionar o veículo e verificar a operação correta do sistema CAN.
Solução
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 109 do sistema Autopilot: “CAN Sensor OPS Message Error”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. A mensagem de estado do interruptor de presença
do operador CAN indica um estado de erro para o estado do interruptor.

Erro relatado pela ECU da unidade de apoio de braço do trator.
Solução

2. Use a ferramenta de serviço eletrônico para verificar os códigos de erro do controlador do
apoio de braço. Siga o diagnóstico de falha EST.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 110 do sistema Autopilot: “CAN Autoguidance Message Timeout”
Causa
Essa falha ocorre quando a mensagem de orientação automática CAN não é recebida no intervalo
especificado. Ela acontece apenas quando o sistema Autopilot está conectado a um veículo pronto
para Case AccuGuide ou New Holland IntelliSteer.
A falha pode ser causada por um dos seguintes motivos:
Ź Perfil de veículo incorreto: use o Autopilot Toolbox ou a tela FieldManager para ver qual
veículo está selecionado. O nome do veículo ou o nome do perfil será acompanhado por “AG”
(pronto para AccuGuide) ou “IS” (pronto para IntelliSteer). Se necessário, recarregue ou
selecione o perfil de veículo correto.
Ź Falha do sistema CAN:
– Verifique a integridade do chicote de cabos que vai para a chave do assento. Verifique se
há fios cortados ou prensados. Verifique se há danos aos pinos do conector. Verifique se os
pinos estão totalmente fixados no conector.
– Verifique se o chicote do CAN está corretamente terminado.
– Verifique se a ligação direta do CAN está corretamente instalado. Aplica-se apenas a
modelos Steiger ou TJ.
– Remova quaisquer ECUs de barramento CAN recentemente adicionadas, especificamente
para implementos.
– Se você não conseguir visualizar nenhum defeito, poderá ser necessário chamar um técnico
de tratores para inspecionar o veículo e verificar a operação correta do sistema CAN.
Solução

Código de falha 111 do sistema Autopilot: “CAN Autoguidance Message Error (Vehicle Direction)”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. A mensagem CAN de orientação automática
indica um estado inválido ou com falha para a estimativa de direção do veículo. A estimativa de
direção do veículo é desconhecida.
Telefone: (16) 3965-8220
Erro relatado pela ECU de ETC do trator.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 112 do sistema Autopilot: “CAN Autoguidance Message Error (Isolation Valve
Invalid)”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. A mensagem CAN de orientação automática
indica um estado inválido ou com falha para o estado da válvula de isolamento. Não é possível
controlar a válvula.

Erro relatado pela ECU de ETC do trator.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 113 do sistema Autopilot: “CAN Autoguidance Message Error (Isolation Valve
Inconsistent)”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. A mensagem de orientação automática da CAN
indica que o estado da válvula de isolamento não é consistente com o que está sendo comandado
pelo controlador do navegador. A válvula de isolamento indica o modo manual quando o modo
automático foi selecionado, ou o modo automático quando o modo manual foi selecionado pelo
controlador do navegador.

Ź Problema de hardware do barramento CAN (ruído)
Ź Falha da ECU do ETC
Ź Defeito de firmware do controlador
Solução

Código de falha 114 do sistema Autopilot: “AutoTrac Quadrature Steering Override Not Detected”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. O controlador de navegação não detectou o
codificador de quadratura de desengate da direção principal usado pelos sistemas John Deere
AutoTrac.

Ź Chicote de cabos danificado ou sensor desconectado
Ź Codificador de quadratura danificado
Ź Falha de hardware do controlador
Ź Defeito de firmware do controlador
Telefone: (16) 3965-8220
Solução

3. Verifique a integridade dos conectores e do chicote de cabos do codificador principal.
4. Verifique o codificador principal. Substitua-o, se necessário.
Código de falha 115 do sistema Autopilot: “IMU Orientation Wrong”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Foi determinado que a orientação do controlador
com relação ao nível local do veículo está inconsistente com os ângulos de alinhamento
calibrados. Essa verificação é feita apenas uma vez por ciclo de energia.

Ź O controlador pode ter sido instalado incorretamente.
Ź O veículo pode ter sido ligado enquanto estava em uma inclinação íngreme (>20 graus).
Ź Os sensores da IMU podem estar com defeito.
Ź Defeito de firmware do controlador.
Solução

3. Verifique se o controlador está instalado na orientação correta.
4. Conduza o veículo até uma área plana. Reinicialize o veículo e verifique se a falha volta a
ocorrer.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 116 do sistema Autopilot: “Wheel Speed Sensor Input Is Not Detected”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. O trator é visto deslocando-se acima de 2,0 m/s, e
nenhuma entrada do sensor de velocidade da roda foi detectada. Essa verificação é feita apenas
uma vez por ciclo de energia.

Ź Chicote de cabos danificado (sensor de velocidade da roda desconectado)
Ź Falha do sensor de velocidade da roda
Ź Falha de hardware do controlador
Ź Falha ou configuração incorreta do receptor de GPS
Solução

3. Verifique as conexões entre o chicote de cabos e o sensor de velocidade da roda.
4. Verifique o sensor de velocidade da roda. Substitua-o, se necessário.
Código de falha 117 do sistema Autopilot: “AutoTrac Quadrature Steering Backup Not Detected”
Causa
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. Esse erro ocorre quando o controlador de
navegação não detecta o codificador de quadratura de desengate da direção reserva usado pelos
sistemas John Deere AutoTrac. A condição de falha deve ser removida para que o sistema
Solução
1. Verifique a letra de revisão no rótulo do NavController
II. O NavController II deve ser da revisão D ou
posterior. Se a letra de revisão não for mostrada, o
NavController II é da revisão C ou anterior e não é
compatível com uma instalação Autopilot pronta para John Deere AutoTrac.
Telefone: (16) 3965-8220
Todas as revisões do NavController III são compatíveis.
2. Verifique se o perfil de veículo correto da John Deere foi selecionado na seção de
configuração do veículo do software
Autopilot Toolbox II ou da tela FieldManager. O perfil correto contém “AT” como parte do
nome.
3. Verifique se o cabo (P/N 57535) apresenta defeitos,
inclusive fios quebrados ou prensados e pinos tortos ou
quebrados em cada conector. Verifique se cada pino
Item Descrição
1 Cabo de ligação direta do codificador de
direção J1A e J2A
2 Sensores P5A e P5B do veículo está totalmente fixado em seu soquete.
3 Sensor P13 sobressalente
4. Desconecte e reconecte os cabos de ligação direta J1A e

J2A ao chicote de cabos do trator.
5. Se a falha continuar, instale novos cabos entre o
NavController II ou NavController III e o John Deere
AutoTrac. Consulte a figura e a tabela na próxima
página.
A tabela mostra a fiação para o NavController II ou
NavController III e o John Deere AutoTrac
Telefone: (16) 3965-8220
Diagrama de cabeamento
ID do fio Terminal do Terminal do Fio Descrição
conector conector
Cor Tamanho
1A J1A-1 SPL-1 Branco 18 +5 V OUT

1B SPL-1 RES-1 Branco 18 +5 V OUT
1C SPL-1 SPL-3 Branco 18 +5 V OUT
1D SPL-3 RES-2 Branco 18 +5 V OUT
1E SPL-3 SPL-9 Branco 18 +5 V OUT
1F SPL-9 SPL-11 Branco 18 +5 V OUT
2A J1A-2 SPL-2 Amarelo 18 IN_5V_6_ADT+
2B SPL-2 RES-1 Amarelo 18 IN_5V_6_ADT+
2C SPL-2 P5A-4 Amarelo 18 IN_5V_6_ADT+
3A J1A-3 SPL-4 Laranja 18 IN_5V_5_ADT-
3B SPL-4 RES-2 Laranja 18 IN_5V_5_ADT-
3C SPL-4 P5A-3 Laranja 18 IN_5V_5_ADT-
4A J1A-4 SPL-10 Preto 18 GND_SIG
4B SPL-10 SPL-12 Preto 18 GND_SIG
4C SPL-12 P5A-11 Preto 18 GND_SIG
5A J2A-1 SPL-5 Cinza 18
5B SPL-5 RES-3 Cinza 18
5C SPL-5 SPL-7 Cinza 18
5D SPL-7 RES-4 Cinza 18
5E SPL-7 SPL-9 Cinza 18
6A J2A-2 SPL-6 Azul 18 IN_5V_9_ADT-

6B SPL-6 RES-3 Azul 18 IN_5V_9_ADT-
6C SPL-6 P5A-9 Azul 18 IN_5V_9_ADT-
7A J2A-3 SPL-8 Laranja 18 IN_5V_10_ADT-
ID do fio Terminal do Terminal do Fio Descrição

conector conector
Telefone: (16) 3965-8220
Cor Tamanho
7B SPL-8 RES-4 Laranja 18 IN_5V_10_ADT-

7C SPL-8 P13-3 Laranja 18 IN_5V_10_ADT-
8 J2A-4 SPL-10 Preto 18 GND_SIG
9 P5B-1 P5A-1 Marrom 18
10A P5B-2 SPL-11 Vermelho/bran 18 +5 V OUT

co
10B SPL-11 P5A-2 18 +5 V OUT
Vermelho/bran
co
11 P5B-5 P5A-5 Laranja
12 P5B-6 P5A-6 Azul
13 P5B-7 P5A-7 Violeta
14 P5B-8 P5A-8 Cinza
15 P5B-10 P5A-10 Laranja/branco GND_SIG

16 P5B-11 SPL-12 Preto GND_SIG
17 P5B-12 P5A-12 Branco
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha do sistema Autopilot 118 “Steering Status Report Packet Not Detected”
Ocorreu uma falha crítica no sistema Autopilot. O pacote do relatório de estado da direção enviado
pelo subsistema de direção CAT MT não foi detectado. Esse é um aviso de responsabilidade de que
ocorrerá o controle automático das válvulas de direção e do implemento. Você deve confirmar a
leitura do aviso sempre que o trator é iniciado.
Para garantir que o pacote seja recebido pelo controlador Autopilot:
1. Desligue o interruptor de alimentação do sistema Autopilot.
2. Inicie o trator.
3. No console do apoio de braço, confirme a leitura da mensagem de norma ISO Classe 2
habilitada:
4. Ligue o interruptor de alimentação do sistema Autopilot.
Causa/soluções
Quando o Piloto Automático Trimble Autopilot está instalado em um veículo CAT MT 7xx/CAT
MT 8xx, o sistema pode retornar o código de falha 118.
Vários fatores podem gerar o código de falha 118:
Ź Versão incorreta do tradutor CAN instalado: verifique se o veículo tem a versão correta do
tradutor CAN instalado. Na tela MIDS do apoio de braço do trator:
a. Gire o botão superior para as marcas de sustenido na posição de 1 hora.
b. Pressione a tecla Enter e a tecla de seta para a direita ao mesmo tempo. O software tradutor
deve ser da versão 283-3405-00 ou posterior:
Telefone: (16) 3965-8220
– Se a versão do firmware estiver incorreta, um revendedor da CAT deverá atualizar o
software para que o Autopilot possa operar.
– Se essa opção não aparecer, um revendedor da CAT deverá definir “Data Link
Translator Module Installation Status” como Installed. Isso pode ser feito apenas com a
ferramenta de serviço da CAT.
Ź Modo de Classe 3 não habilitado: para verificar se a Classe 3 está habilitada, na tela MIDS do
apoio de braço do trator:
a. Na página de hardware/software, gire o botão seletor principal para a configuração M/E, na
posição de 5 horas.
b. Gire o botão inferior esquerdo para destacar “P3” (página 3). A página destacada terá um
plano de fundo preto.
c. Pressione a seta para a esquerda ou para a direita até que a caixa “Class 3” tenha uma borda
escura e larga.
d. Gire o botão preto pequeno para destacar a palavra “ENABLE”. Uma mensagem de aviso é
exibida.
e. Pressione a tecla Enter para confirmar a ativação da ISO 11783.
f. Em cada reinicialização, é exibido no monitor MIDS do trator um aviso informando que a
rede ISO 11783 está habilitada. O trator não aceitará comandos do Autopilot até a leitura
desse aviso ser confirmada. Para confirmar a leitura do aviso, pressione a tecla Enter (à
direita). A Classe 3 é habilitada.
g. Gire o botão seletor principal para a posição de 12 horas.
Ź Perfil de veículo incorreto selecionado: para verificar o perfil de veículo:
– O perfil de veículo CAT MT700 é usado em instalações de sistema Autopilot não habilitadas
para barramento CAN (quando o trator não está habilitado para barramento CAN). Essa
instalação requer o cabo P/N 54636 conectado entre o P5 do chicote principal do
Telefone: (16) 3965-8220
NavController e uma interface de direção conectada à direção do trator sob o console de
direção.
– O perfil de veículo CAT MT700 (CAN) é usado em instalações do sistema Autopilot
habilitadas para barramento CAN (quando o trator está habilitado para barramento CAN).
Essa instalação requer o cabo P/N 54850 conectado entre o P12 do chicote auxiliar do
NavController e o barramento CAN do trator, que é um conector Deutsch DT de 4 pinos no
canto inferior traseiro do painel elétrico à direita do banco do motorista. O conector tem
fios vermelhos, amarelos, verdes e pretos.
Ź Problemas de cabeamento:
– Certifique-se de que o cabo que conecta o sistema Autopilot ao barramento CAN do trator
não está danificado e está conectado de maneira correta e firme.
– Verifique se o chicote de cabos (P/N 56850) está firmemente conectado entre o P12 do
chicote auxiliar do NavController e o conector Deutsch DT de 4 pinos do trator no canto
inferior traseiro do painel elétrico à direita do banco do motorista. O conector tem fios
vermelhos, amarelos, verdes e pretos.
– Inspecione o comprimento do cabo quanto a danos (por exemplo, cortes, partes amassadas
ou prensadas ou desgaste).
– Desconecte cada conector e puxe com cuidado cada fio para garantir que todos os pinos
estejam adequadamente fixos em suas posições.
– Verifique se o conector ISO está instalado na parte traseira do trator. Na parte traseira do
conector ISO há dois conectores menores. Um deles é um conector DT-Deutsch de 4 pinos
com fios amarelos, verdes, vermelhos e pretos.
– Verifique se os aterramentos no chicote externo estão corretamente conectados. Sob o

assoalho direito, um chicote conecta-se ao trator. Esse chicote vai até o conector na parte
traseira do trator, até o aterramento do chassi (fio não trançado) e o aterramento da cabine
(fio trançado).
Telefone: (16) 3965-8220
– Verifique se ambos os terminadores estão instalados na rede CAN externa. Eles estão
localizados:
– No conector na parte traseira do trator.
– Sob o painel de assoalho direito. Ele é um conector Packard de 6 ou 8 pinos.
– Verifique se há um disjuntor desarmado no painel de fusíveis. O painel de fusíveis é o mais
inferior na direção da dianteira do trator. Garanta também que os conectores na parte
externa do painel de fusíveis estejam corretamente conectados.
– Reinicialize a chave mestra de desconexão no trator. Ela está localizada na parte inferior
das escadas de acesso do operador.
– Garanta que todos os pinos estejam fixados no conector de 70 pinos no controlador do

tradutor do trator. O controlador está sob o banco do operador. Para acessá-lo remova o
painel central do assoalho.
– Perto do controlador do tradutor do trator, há dois conectores de 8 pinos. Garanta que todos
os fios estejam corretamente fixados nesses conectados. Esses conectores também estão
localizados sob o banco do operador e são acessados removendo o painel central do
assoalho. – Faça uma verificação de continuidade na fiação do barramento CAN:
a. Remova o conector de 70 pinos do controlador do tradutor do trator.
b. Remova os dois circuitos do terminador da rede CAN:
– Na parte traseira do trator, remova o conector DT de 4 pinos do conector do barramento
CAN.
– Remova o conector Packard de 6 ou 8 pinos (localizado sob o assoalho direito) do chicote.
c. Verifique a continuidade dos fios entre os circuitos do terminador em que eles estão
conectados.
Nota – Se você não desconectar o controlador, essa verificação não funcionará.
Ź Problemas de direção do trator
Telefone: (16) 3965-8220
– Garanta que o interruptor de bloqueio para estrada no apoio de braço do trator esteja na
posição OFF. Caso contrário, o trator não aceitará nenhum comando de direção.
– Garanta que o interruptor do pedal de embreagem não esteja definido para mostrar que a
embreagem está pressionada. Caso contrário, o sistema Autopilot não aceitará nenhum
comando de direção. Esse interruptor é extremamente sensível e, mesmo que o pedal esteja
erguido, poderá indicar que a embreagem está pressionada. Puxe o pedal de embreagem
para cima para ver se o sistema dirigirá.
– Se o controlador de direção MT acreditar que o sistema de direção está em controle de
circuito aberto, ele não aceitará um comando de direção de um controlador Autopilot.
Dirija o trator levemente para a direita ou esquerda para que o sensor no motor de direção
detecte o movimento. Se o problema ainda não tiver sido resolvido, reinicialize o
interruptor de desconexão principal localizado na parte inferior das escadas de acesso do
operador.
– Em tratores de rodas da AGCO com a válvula PVED-CL, pode haver uma luz indicando o
estado do controlador de direção. Verifique se a válvula está no estado verde.
Cor do LED Estado de operação Estado do PVED-CL
do
PVED-CL
Preto/desliga Não disponível Nenhuma fonte de alimentação de bateria fornecida ao
do PVED-CL.
Laranja Falha O PVED-CL está em estado de falha. Há mais informações
disponíveis na mensagem CAN DM1.
Operacional O PVED-CL está operacional, mas nenhum dispositivo foi
selecionado.
Quando um dispositivo de direção é ativado, o LED muda
para verde.
Verde Operacional O PVED-CL está operacional.
Reduzido O PVED-CL está em estado reduzido.
Calibração O PVED-CL está operando no modo de calibração
Vermelho Não disponível Ocorreu uma falha crítica específica do PVED-CL. O
PVED-CL está em estado silencioso de falha (silêncio =
desconectado do barramento CAN).
Código de falha 119 do sistema Autopilot: “Steering Override Parameter Error”
Causa
O parâmetro Steering Override enviado pelo sistema de direção CAT MT tem valor 2 (erro).
Telefone: (16) 3965-8220
Erro relatado pelo módulo de controle de direção MT.
Solução

2. Verifique a versão do software ISO.
3. Se a falha ainda não tiver sido resolvida, entre em contato com o revendedor do trator.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 120 do sistema Autopilot “Steering Override Parameter Not Available”
Causa
O parâmetro Steering Override enviado pelo sistema de direção CAT MT tem valor 3
(indisponível).

Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 121 do sistema Autopilot “Gear Lever Parameter Error”
Causa
O parâmetro Gear Lever enviado pelo sistema de direção CAT MT tem valor 14 (erro).

Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 122 do sistema Autopilot “Gear Lever Parameter Not Available”
Causa
O parâmetro Gear Lever enviado pelo sistema de direção CAT MT tem valor 15 (não disponível).

Erro relatado pelo modo de controle de direção MT.
Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 123 do sistema Autopilot “Gear Lever Parameter Unknown”
Causa
O parâmetro Gear Lever enviado pelo sistema CAT MT tem valor 4 a 13 (estado desconhecido).

Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 124 do sistema Autopilot: “Road Lockout Switch Parameter Error”
Causa
O parâmetro Road Lockout Switch enviado pelo sistema de CAT MT tem valor 2 (erro).

Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 125 do sistema Autopilot “Gear Lever Parameter Not Available”
Causa
O parâmetro Road Lockout Switch enviado pelo sistema de CAT MT tem valor 3 (indisponível).

Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 126 do sistema Autopilot “Steering Command Reset Required Parameter Error”
Causa
O parâmetro Steering Command Reset Required enviado pelo sistema CAT
MT tem valor 2 (erro).

Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 127 do sistema Autopilot “Steering Command Reset Required Parameter Not
Available”
Causa
O parâmetro Steering Command Reset Required enviado pelo sistema de direção CAT MT tem
valor 3 (indisponível).

Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 128 do sistema Autopilot “Steering Subsystem Ready Parameter Error”
Causa
O parâmetro Steering Subsystem Ready enviado pelo sistema CAT MT tem valor 2 (erro).

Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 129 do sistema Autopilot “Steering Subsystem Ready Parameter Not Available”
Causa
O parâmetro Steering Subsystem Ready enviado pelo sistema CAT MT tem valor 3 (indisponível).

Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 130 do sistema Autopilot: “CAN Communication Status Parameter Error”
Causa
O parâmetro CAN Communication Status enviado pelo sistema CAT MT tem valor 2 (erro).

Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 131 do sistema Autopilot “CAN Communication Status Parameter Not Available”
Causa
O parâmetro CAN Communication Status enviado pelo sistema CAT MT tem valor 3
(indisponível).

Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 151 do sistema Autopilot “Inching Pedal Depressed Parameter Error”
Causa
O parâmetro Inching Pedal Depressed enviado pelo sistema de direção CAT MT tem valor 2
(erro).

Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 152 do sistema Autopilot “Inching Pedal Depressed Parameter Not Available”
Causa
O parâmetro Inching Pedal Depressed enviado pelo sistema de direção CAT MT tem valor 3
(indisponível).

Solução

Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 156 do sistema Autopilot: “Noisy 1PPS Signal”
Causa
Essa falha ocorre quando há excesso de ruído elétrico na linha SPP que o NavController interpreta
como um sinal 1PPS. Se o sistema receber mais que o número esperado de mensagens 1PPS do
receptor em um determinado período, o sistema retornará uma falha. A falha pode ser causada por
vários problemas, descritos abaixo.
Nota – O sinal 1PPS é um sinal de tempo muito preciso transmitido por satélites de GPS e usado
para sincronizar a comunicação do sistema Autopilot.
Solução
Ź Um cabo com defeito:
a. Inspecione o comprimento do cabo do NavController até o receptor GPS para verificar se
há fios prensados, cortados ou gastos. Inspecione o revestimento do cabo para verificar se
há cortes ou áreas gastas. A redução no revestimento pode permitir a entrada de
interferência no cabo. O número de peça do cabo depende do modelo do receptor e de o
controlador ser NAV I ou NavController II/NavController III.
b. Se você suspeitar de defeitos no cabo, substitua-o.
Ź Interferência elétrica: se houver interferência elétrica:
a. Desconecte todos os outros monitores (monitor de pulverização, monitor de semente ou
rádio comunicador) que possam estar usando a mesma fonte de alimentação que o
NavController.
b. Verifique se todas as antenas de CB ou de rádios comunicadores estão longe da antena de
GPS.
c. Verifique se os cabos de outras antenas de CB ou de rádio não seguem em paralelo ao cabo
da antena ou do receptor GPS.
d. Se a falha não ocorrer após os testes, reposicione a antena, o cabo ou a fonte de
alimentação do dispositivo do terceiro.
Ź Um receptor com falha: se a falha persistir após os testes anteriores:
a. Instale o firmware mais recente no receptor.
b. Substitua o receptor para verificar se a falha se resolve.

Ź Laptop conectado ao NavController: em muitas situações, é necessário ter um laptop para
configurar e calibrar o sistema Autopilot. Depois de fazer isso, desconecte o laptop do
NavController para evitar que a falha 156 ocorra.
Código de falha 157 do sistema Autopilot: “TAP Bounds Check Failed”
Causa
O valor de configuração está fora dos limites.
Telefone: (16) 3965-8220
Essa falha ocorre quando o arquivo de perfil do veículo está corrompido ou quando o valor
inserido está fora dos limites.
Solução

2. Recarregue uma nova versão do perfil do veículo.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 158 do sistema Autopilot: “JD xx30T Engaged Status Incorrect”
Nota – Essa falha se aplica apenas a veículos John Deere xx30T.
Causa
A caixa da interface de direção John Deere xx30T indica o modo manual depois de a aplicação de
software iniciar o comando de engate. A falha pode ser causada por:
Ź Conexão incorreta da caixa da interface de direção ao sistema de direção do veículo
Ź Conexão incorreta da caixa da interface de direção ao controlador Autopilot
Ź Uso de uma caixa de interface de direção incorreta (mais antiga) com o
veículo xx30 Ź Falha da caixa da interface de direção
Soluções
Ź Verifique a conexão da caixa da interface de direção com o sistema de direção do veículo.
Ź Verifique a conexão da caixa da interface de direção com o controlador Autopilot.
Ź Verifique se você está usando a versão correta da caixa da interface de direção.
Ź Substitua a caixa da interface de direção.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 160 do sistema Autopilot: “Software Diagnostics Assertion”
Causa
Essa falha pode ocorrer quando a aplicação do software do controlador Autopilot detecta um valor
incorreto ou fora do alcance ao executar verificações de diagnóstico.
Ź Configuração incorreta de veículo selecionada
Ź Sensores de veículo com problema de funcionamento
Ź Defeito de software
Solução
1. Registre os detalhes do código de falha.
2. Limpe o código de falha.

3. Verifique se a configuração correta do veículo está selecionada.
4. Verifique se a versão do software do controlador Autopilot está atualizada.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 161 do sistema Autopilot Row Sensor A Undervoltage
Causas
Esse erro ocorre sempre que o sensor de cultura A (geralmente, o sensor esquerdo) tem uma
voltagem abaixo do valor mínimo de 0,25 V (indicando abertura).
Possíveis causas:
Ź Sensores desconectados
Ź Cabeamento cortado ou danificado
Ź Sensores danificados
Solução
1. Verifique o cabeamento do sensor e conecte-o ou repare-o conforme necessário.
2. Verifique a integridade do sensor e substitua-o se necessário (consulte as especificações do

fabricante).
3. Se você estiver usando uma plataforma que não use orientação por fileiras, remova o plugin.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 162 do sistema Autopilot: Row Sensor A Overvoltage
Causas
Esse erro ocorre sempre que o sensor de cultura A (geralmente, o sensor esquerdo) tem uma
voltagem acima do valor máximo de 4,75 V (indicando curto na voltagem de alimentação).
Possíveis causas:
Solução

fabricante).
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 163 do sistema Autopilot: XCM Autoguidance engage error
Causas
Esse erro ocorre em veículos da CNH equipados com uma unidade global de apoio de braço
(GARU) quando o controlador XCM envia uma mensagem remota de engate ao Nav Controller.
Possíveis causas
Erro no veículo.
Solução
1. Reinicie o veículo e o Nav Controller para reinicializar os sistemas.
2. Verifique o perfil do veículo para garantir que o perfil adequado esteja sendo usado.
3. Peça para um técnico de tratores CNH verificar se o firmware no veículo está correto.
4. Providencie o reparo do veículo conforme necessário.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 164 do sistema Autopilot: atualmente não utilizado
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 165 do sistema Autopilot: Row Sensor B Undervoltage
Causas
Esse erro ocorre sempre que o sensor de cultura B (geralmente, o sensor direito) tem uma
voltagem abaixo do valor mínimo de 0,25 V (indicando abertura).
Possíveis causas:
Ź Sensores desconectados
Solução

fabricante).
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 166 do sistema Autopilot: Row Sensor B Overvoltage
Causas
Esse erro ocorre sempre que o sensor de cultura B (geralmente, o sensor direito) tem uma
voltagem acima do valor máximo de 4,75 V (indicando curto na voltagem de alimentação).
Possíveis causas:
Solução

fabricante).
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 167 do sistema Autopilot: Eaton Maestro Status Message Timeout
Causas
Esse erro ocorre quando a mensagem de estado do sistema Eaton Maestro (geralmente usada em
colhedoras de cana-de-açúcar da CNH) não foi recebida por 1 segundo (ela geralmente é
atualizada a 50 Hz).
Possíveis causas:
Ź Problemas de conexão CAN
Ź A ECU do veículo não está ligada
Ź Versão incorreta do firmware da ECU do
veículo Ź Perfil inadequado
Solução
1. Verifique se o veículo está ligado.
2. Verifique o cabeamento.
3. Verifique se o perfil do veículo está correto.
4. Peça para um técnico confirmar a versão do firmware da ECU.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 168 do sistema Autopilot: CNH Engine speed timeout
Causas
Esse erro ocorre quando a ECU na máquina ficou mais de 2 segundos sem enviar a mensagem de
estado de velocidade do motor (ela geralmente é atualizada a 10 Hz).
Possíveis causas:
Ź Problemas de conexão CAN
Ź A ECU do veículo não está ligada
Ź Versão incorreta do firmware da ECU do
veículo Ź Perfil inadequado
Solução
1. Verifique se o veículo está ligado.
2. Verifique o cabeamento.
3. Verifique se o perfil do veículo está correto.
4. Peça para um técnico confirmar a versão do firmware da ECU.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 169 do sistema Autopilot: CNH Quadrature encoder manual override overvoltage
Causas
Esse erro ocorre quando a voltagem de saída recebida do codificador de quadratura do sinal de
giro é amostrada a mais de 4,85 V. Possíveis causas:
Ź Cabeamento em curto com a voltagem de alimentação
Ź Sensor com problemas de
funcionamento Ź Perfil de veículo
incorreto
Solução
1. Verifique o perfil de veículo.
2. Verifique o cabeamento conforme o manual de serviço da CNH

3. Verifique o sensor conforme o manual de serviço da CNH
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 170 do sistema Autopilot: CNH Quadrature encoder manual override
undervoltage
Causas
Esse erro ocorre quando a voltagem de saída recebida do codificador de quadratura do sinal de
giro é amostrada a menos de 0,15 V. Possíveis causas:
Ź Danos ao cabeamento
incorreto
Solução
2. Verifique o cabeamento conforme o manual de serviço da CNH.

3. Verifique o sensor conforme o manual de serviço da CNH.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 171 do sistema Autopilot: CNH Quadrature encoder manual override channels
shorted
Causas
Esse erro ocorre quando as saídas do codificador de sinal de giro da CNH estão em curto entre si.
Possíveis causas:
Ź Danos ao cabeamento
incorreto
Solução
2. Verifique o cabeamento conforme o manual de serviço da CNH.

3. Verifique o sensor conforme o manual de serviço da CNH.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 172 do sistema Autopilot: CAN File system error
Causas
Esse erro ocorre quando o serviço do sistema de arquivos CAN atinge o tempo limite.
Possíveis causas:
Ź Erro de inicialização de CAN
Ź Corrupção do firmware
Ź Danos ao hardware
Solução
1. Reinicialize o veículo e o controlador.
2. Defina o perfil de veículo para o padrão e recarregue o firmware no controlador.

3. Repare ou substitua o controlador.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 173 do sistema Autopilot: Memory Backup Restore Failure
Causas
Esse erro ocorre quando a restauração do backup de memória falha durante a inicialização. É
possível que tenha ocorrido uma atualização da memória.
Possíveis causas:
Ź Atualização do firmware interrompida
Ź Firmware corrompido no controlador
Ź Falha de hardware
Solução
1. Defina o perfil de veículo para o padrão e recarregue o firmware no controlador.
2. Repare ou substitua o controlador.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 174 do sistema Autopilot: Vehicle profile requires newer firmware
Causas
Esse erro ocorre quando a versão mínima do firmware de perfil do veículo é superior à versão que
está no controlador. Versões anteriores de firmware não têm esse código e serão redefinidas para o
veículo padrão.
Possíveis causas:
Ź O firmware é obsoleto para o perfil do veículo
– O valor de erro 1 é a versão necessária do firmware do controlador
– O valor de erro 2 é a versão atual do firmware do controlador
Solução
1. Atualize o controlador com a versão necessária do firmware.
2. Recarregue o VDB.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 175 do sistema Autopilot: System Soft Reboot
Causas
Esse erro ocorre quando o firmware no controlador realizou uma reinicialização simples.
Possíveis causas:
Ź O processo de atualização de firmware pode acionar isso.
Solução
1. Reinicie o controlador.
2. Defina o VDB do veículo para o padrão e recarregue o firmware do controlador.

3. Registre os valores de erro da falha e relate ao Suporte da Trimble.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 176 do sistema Autopilot: Sauer Danfoss Controller Enable Failure
Causas
Esse erro ocorre quando a falha de ativação da válvula Sauer Danfoss é indicada na mensagem
CAN do controlador Sauer Danfoss.
Possíveis causas:
Ź O interruptor para estrada no veículo está ligado.
Ź O controlador Sauer Danfoss não foi habilitado pelo interruptor na cabine.
Ź Os requisitos de engate do veículo não foram atendidos:
– O veículo está em ponto morto.
– O veículo não está se movendo.

– A unidade de trilhamento ou a plataforma do veículo não estão ligados.
Ź O veículo não tem a opção de orientação automática habilitada.
Solução
1. Verifique se o interruptor para estrada está desligado.
2. Verifique se o interruptor de orientação automática do veículo está habilitado.

3. Registre os valores de erro da falha e relate ao Suporte da Trimble.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 177 do sistema Autopilot: John Deere State Machine Failure
Causas
Esse erro ocorre quando a mudança da máquina de estado CAN da John Deere não ocorreu como
esperado dentro do tempo previsto.
Nota – As falhas 182, 183 e 184 podem ser consideradas casos especiais desta falha.
Valores de erro: 1 estado do Autopilot de autenticação segura
Estado de autenticação segura
Valor Descrição
0 Iniciar
1 Aguardando mensagem de orientação ISO
2 Solicitando autenticação
3 Aguardando resposta
4 Aguardando estado de automação do veículo
5 Estado de operação normal
Possíveis causas:
Ź Problemas de conexão CAN do controlador ao veículo (falha 182)
Ź O veículo não está pronto para orientação
Ź O veículo da John Deere não está desbloqueado para orientação por terceiros ou está
desbloqueado para a orientação por um terceiro incorreto (falha 184)
Ź Falha na autenticação por motivos diferentes de código de ativação ausente
(falha 183) Ź Erro de firmware
Solução
1. Verifique o cabeamento do controlador. Garanta a conexão ao conector P4.
2. Verifique se a máquina está pronta para orientação automática (informe seu número PIN ao
revendedor da John Deere).
3. Consulte a falha 182 sobre problemas de conexão CAN.
4. Consulte a falha 183 sobre falha de autenticação por motivos diferentes de código de ativação.
5. Consulte a falha 184 para erros de código de ativação.
Código de falha 178 do sistema Autopilot: John Deere CAN guidance Limit Status Fault
Causas
Esse erro ocorre quando o limite de estado do controlador de veículo da John Deere indica uma
falha.
Valores de erro:
Ź 1 Código de saída CAN da John Deere (listados na tabela abaixo)
Telefone: (16) 3965-8220
Ź 2 Código da mensagem da IU
Valor Descrição Mensagem de estado no utilitário Autopilot
Toolbox ou na tela
0 “Nenhum motivo” ou “Tudo limpo” “No Reason” ou “All Clear”
1 Trator em ponto morto Tractor in Park
2 Falha interna de direção do trator Tractor Steering Fault
3 Velocidade do veículo muito baixa Vehicle Speed Too Low for Too Long
por muito tempo
4 Sistema de orientação alternativo Alternative Guidance System
ativo
13 Tempo limite da mensagem do Guidance Command Message Timeout
comando de automação
16 A autorização foi negada Authorization Denied
21 Velocidade do veículo alta demais Speed to High
22 Temperatura do óleo abaixo do Oil Temperature Too Low
limite
23 No Modo Diagnósticos In Diagnostics Mode
24 O estado do controlador é Controller State is Incompatible
incompatível
25 Interruptor Resume não Resume Switch not Pressed
pressionado
26 A curvatura não é correspondente Curvature Not Matched
49 Erro de segurança
50 Autorização pendente Authorization Pending

51 Presença do operador Operator Presence Missing
52 O implemento liberou o controle Implement Has Released Control
53 Parada global recebida Global Stop received
54 Cancelado pelo operador Operator override
55 Gerenciador de acesso bloqueado
56 Erro de segurança 1 Auth. Err.: Implement Not Authorized

57 Erro de segurança 2 Auth. Err.: Wrong Tractor Serial Number
58 Erro de segurança 3 Auth. Err.: Various Reasons
59 Erro de segurança 4 Auth. Err.: Security Failed
Telefone: (16) 3965-8220
60 Erro de segurança 5 Auth. Err.
61 Erro de segurança 6 Auth. Err.
62 Erro
63 Não disponível Autoguidance Not Installed

Possíveis causas:
Ź Consulte o motivo na tabela de erros
Solução
Corrija o erro usando a solução apresentada na tabela na página anterior.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 179 do sistema Autopilot: ISO Guidance status message error
Causas
Esse erro ocorre quando o controlador do veículo está enviando uma mensagem de status ISO que
contém um estado de erro.
Consulte a página de estado de orientação CAN no utilitário Autopilot Toolbox ou na tela para
verificar as possíveis causas:
Ź A mensagem de solicitação de reinicialização está em estado de erro
Ź A entrada de direção está em um estado de erro
Ź A prontidão da direção está em um estado de erro
Ź O bloqueio do veículo está em um estado de erro
Solução
1. Desligue e reinicie o veículo.
2. Elimine falhas ativas ou passivas do veículo.

3. Confirme se o veículo está pronto para orientação automática.
4. O controlador de direção ou a válvula não estão habilitados nem calibrados. Habilite o sistema
usando a ferramenta do fabricante (ou seja, EDT do AGCO ou EST da CNH) e calibre a
válvula conforme o manual de serviço.
5. O sensor de direção não está calibrado. Calibre-o conforme o manual de serviço do veículo.
6. O sensor de direção está com problemas de funcionamento. Solucione os problemas conforme
o manual de serviço do veículo.
7. O sensor de direção está lendo fora dos limites. Redefina os batentes no veículo totalmente
para dentro dos limites, recalibre o sensor de direção, ajuste os batentes para limitar o
deslocamento das rodas de modo que esse limite não seja excedido.
8. A prontidão da direção não foi cumprida ou está em erro.
– Ative o mecanismo de trilhamento, se necessário.
– Ative o mecanismo da plataforma conforme necessário.
– Verifique se os sensores que fornecem entrada para esses mecanismos estão funcionando
adequadamente:
Sensores de velocidade
Sensores de altura e assim por diante 9.
O bloqueio do veículo está em um estado de
erro:
– Coloque o interruptor na posição adequada.
– Verifique o mecanismo do interruptor conforme o manual de serviço do veículo.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 180 do sistema Autopilot: John Deere CAN Guidance Limit Status not available
Causas
Esse erro ocorre quando o controlador de direção da John Deere indica que o estado de limite não
está disponível.
Ź Valor de erro 1: código de saída da John Deere (consulte a tabela da falha 178)
Ź Valor de erro 2: código da mensagem da IU
Possíveis causas:
Ź Falhas ativas na máquina
Ź Firmware incompatível na máquina John Deere
Solução
1. Limpe as falhas na máquina.
2. Peça que um revendedor da John Deere atualize o veículo com o firmware mais recente.
Código de falha 181 do sistema Autopilot: John Deere CAN Guidance Limit Status Reserved
Causas
Esse erro ocorre quando o controlador de direção da John Deere indica que o estado de limite está
reservado.
Ź Valor de erro 1: código de saída da John Deere (consulte a tabela da falha 178)
Ź Valor de erro 2: código da mensagem da IU
Possíveis causas:
Ź Falhas ativas na máquina
Solução
1. Limpe as falhas na máquina.
2. Peça que um revendedor da John Deere atualize o veículo com o firmware mais recente.
Código de falha 182 do sistema Autopilot: John Deere CAN No Guidance Message Received
Causas
Esse erro ocorre quando a mensagem de orientação do controlador de direção da John Deere não é
recebida pelo NavController.
Verifique a página AP Toolbox CAN Guidance Status para ver a frequência da mensagem.
Possíveis causas:
Ź O controlador não está conectado ao barramento CAN (verifique se o cabo de interface está
conectado ao P4, não ao P12)
Ź O veículo não está pronto para orientação por CAN.
Telefone: (16) 3965-8220
Ź A versão do firmware do CLC (controlador de carga na cabine) no trator não é compatível
Ź Problemas de terminação com o barramento do implemento
Ź A tela GreenStar está habilitada em veículos com Centro de Comando 3
Ź A opção Precision Ag Applications está habilitada em veículos do Centro de
Comando Gen 4 Ź A máquina John Deere 6R não tem ITEC habilitado
Solução
1. Verifique se o cabeamento está correto (o cabo da interface está conectado a P4).
2. Verifique a frequência das mensagens e as mensagens de estado da John Deere no APToolbox

ou na página de diagnóstico CAN da tela.
3. Verifique se o veículo está pronto para CAN.
4. Atualize a versão do firmware do controlador CLC. Consulte a nota de suporte
SUP26678_Upgrade_CLC_on_JD.pdf.
5. Inspecione o barramento do implemento seguindo as instruções nas notas de suporte
AGPB_Troubleshooting John Deere Termination Problems.pdf e
AP_CAN_JDeere_SUP26761_Communication and performance .pdf
6. A tela GreenStar é habilitada em telas Centro de Comando 3. Consulte a nota de suporte
AGSB25831_Autopilot_Disabling GreenStar.pdf
7. A opção Precision Ag Applications está habilitada na tela John Deere geração 4. Desabilite-a
conforme a solução John Deere DTAC – 98021. Verifique se a revisão mais recente da solução
DTAC está sendo utilizada, uma vez que informações atualizadas podem estar disponíveis.
8. Consulte a nota de suporte SUP26464_Autopilot_JD_fault 177 on 6R tractors.pdf.
9. Verifique se o ITEC está habilitado em máquinas 6R.
Código de falha 183 do sistema Autopilot: John Deere CAN Secure Authentication failed
Causas
Esse erro ocorre quando o controlador de direção da John Deere e o NavController falham em
autenticar as comunicações.
Valor de erro 1: estado da autenticação segura da John Deere
Valor Descrição
0 Iniciar
1 Aguardando mensagem de orientação ISO
2 Solicitando autenticação
3 Aguardando resposta
4 Aguardando estado de automação do veículo
Telefone: (16) 3965-8220
5 Estado de operação normal
Possíveis causas:
Ź Erro de tempo de inicialização ao inicializar
Ź Não há nenhuma ativação ou há ativação de orientação de terceiros incorreta na máquina John
Deere
Ź A máquina não está pronta para orientação
Solução
1. Reinicie o trator e o NavController.
2. Insira o desbloqueio de ativação de orientação do terceiro adequado da Trimble.

3. Verifique se o veículo está pronto para orientação fornecendo o número PIN ao revendedor da
John Deere.
4. Peça que um revendedor da John Deere atualize a máquina com a carga útil do firmware mais
recente.
Código de falha 184 do sistema Autopilot: John Deere Secure Authentication failed – No Activation
Code
Causas
Esse erro ocorre quando o controlador de direção da John Deere e o NavController falham em
autenticar as comunicações por não haver código de ativação.
Possíveis causas:
Ź Não há nenhuma ativação ou há ativação de orientação de terceiros incorreta na máquina John
Deere
Solução
Insira o desbloqueio de orientação por terceiro adequado da Trimble.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 185 do sistema Autopilot: Generic Fault – CAN Message Timeout
Causas
Esse erro ocorre quando uma mensagem CAN atinge o tempo limite.
Valor de erro 1: tipo de mensagem
Valor Descrição da mensagem
1 Mensagem de orientação automática da CNH 4WD ou do CCM
2 Mensagem do interruptor do operador da CNH
3 Mensagem de ângulo de direção do Challenger MT com esteiras
4 Mensagem de informações de direção XCM3 da CNH
5 Mensagem de estado de direção XCM3 da CNH
6 Mensagem de estado do sistema Maestro de cana-de-açúcar da CNH
7 Mensagem de estado da velocidade do motor da CNH
8 Mensagem de comando de direção da Fendt
9 Mensagem de resposta de desengate da Fendt
10 Mensagem de resposta de erro da Fendt
11 Mensagem de estado da máquina de orientação ISO11783
12 Mensagem de automação de veículo da John Deere usando CAN
13 Mensagem de estatística e comando de orientação externa da John Deere usando
CAN
14 Mensagem de estado da máquina da Agrifac
Valor de erro 2: tempo desde que a mensagem deveria ter sido recebida
Valor de erro 3: 1, se alguma mensagem tiver sido recebida; 0, se nenhuma mensagem desse tipo
tiver sido recebida Possíveis causas:
Ź Não há conexão ao barramento CAN, ou o dispositivo que envia essa mensagem não está no
barramento ou não está ativo.
Solução
1. Estabeleça uma conexão adequada com a máquina.
2. Verifique se o firmware na máquina está atualizado.

3. Verifique se a orientação na máquina está definida como Habilitado por meio de interruptores
de ativação/bloqueio ou pelo fornecedor usando a ferramenta de serviço.
Código de falha 186 do sistema Autopilot: OnSwath Line acquisition Path Planning Failed
Causas
Esse erro ocorre quando o OnSwath não consegue localizar um caminho ideal de aquisição da
linha de orientação com base na posição do veículo.
Telefone: (16) 3965-8220
O valor de erro indica as causas possíveis:
Ź Engate em curvas ou giros excessivamente fechados
Ź As configurações do OnSwath estão em valores extremos, com alta
agressividade Ź Engate em ângulos altos e distâncias curtas com relação à
linha
Solução
1. Reduza a agressividade do OnSwath.
2. Engate o sistema com menos erro de rumo para a linha de orientação.

3. Desabilite o OnSwath.
Configurações avançadas de aquisição da linha do OnSwath

Esta seção descreve como usar a funcionalidade de aquisição da linha avançada OnSwath™ com o
sistema de direção automatizada Trimble Autopilot.
Para habilitar a funcionalidade avançada de aquisição da linha OnSwath, mude do Classic Mode
para OnSwath no software do Monitor FmX versão 8.0 ou posterior, ou habilite-a no software
Autopilot Toolbox versão 3.0 ou posterior.
Telefone: (16) 3965-8220
Configurações disponíveis
Ângulo nominal máximo de direção: define o ângulo de direção desejado (raio de giro) que o
sistema usará durante a aquisição da linha. Não é um limite rígido e pode ser excedido. O valor
deve ser definido abaixo do ângulo de direção máximo físico do veículo. Um bom ponto de
partida é de 50 a 75% do valor máximo físico. Os valores padrão para o perfil do veículo estão
nesse intervalo.
As variações referentes a essa configuração têm uma relação inversamente proporcional entre
suavidade e agressividade. O diagrama abaixo mostra as diferenças em possíveis caminhos a
diferentes valores de ângulo de direção.
Nota – Essa configuração afetará o ângulo mais fechado entre o veículo e um implemento sendo
rebocado.
Agressividade dos ângulos de direção em alta velocidade: essa configuração controla como o
Autopilot reduzirá o ângulo de direção usado em velocidades mais altas. Com um valor de
agressividade maior, o Autopilot fará giros muito mais fechados em alta velocidade. Valores de
agressividade mais baixos limitarão mais o fechamento dos giros em alta velocidade para manter
uma operação mais suave e estável. A velocidade indicada acima da barra deslizante informa
quando uma redução no ângulo de direção começará a ocorrer.
Taxa de atuação máxima nominal: define a taxa de atuação que o sistema Autopilot usará durante
a aquisição da linha. Uma taxa de atuação maior aumentará a taxa em que o ângulo de direção
(raio de giro) muda, até as capacidades físicas do veículo.
Para veículos com desempenho hidráulico insatisfatório, reduza essa configuração. Esse não é um
limite rígido, e ele pode ser excedido conforme as capacidades dos veículos. Esse valor deve ser
definido abaixo das capacidades físicas da máquina. Os valores padrão para veículos são um bom
ponto de partida.
Nota – A redução desse valor pode ajudar a diminuir a instabilidade e as oscilações do veículo.
Agressividade da taxa de atuação de direção em alta velocidade: o sistema Autopilot reduzirá a
taxa de atuação em velocidades acima do valor exibido. Uma agressividade mais baixa reduzirá a
taxa de atuação em altas velocidades ainda mais. Isso leva a uma operação mais suave e estável.
Uma agressividade mais alta reduzirá menos a taxa de atuação. A velocidade indicada acima do
seletor informa quando a redução da taxa de atuação começará.
Nota – A redução desse valor pode ajudar a diminuir a instabilidade e as oscilações do veículo.
Telefone: (16) 3965-8220
Ângulo máximo de abordagem para a linha: defina o ângulo de aproximação desejado que o
sistema Autopilot seguirá até a linha se houver espaço adequado disponível. Se não houver espaço
disponível, talvez não seja possível atingir o ângulo. A figura a seguir mostra possíveis caminhos
até a linha com base em diferentes ângulos de aproximação:
Agressividade do giro inicial: essa configuração ajusta o quão fechado ou suave será o giro inicial
em direção à linha em comparação ao giro final para a linha. Isso afeta apenas o giro inicial; o giro
final na linha não é afetado.
Um valor mais alto levará a um giro mais fechado e imediato em direção à linha. Um valor mais
baixo levará a um giro inicial mais suave e gradual. A figura abaixo mostra diferentes caminhos
com base em diferentes valores de agressividade do giro inicial com o mesmo giro final.
Procedimento recomendado de configuração
C AVISO – Antes de iniciar o procedimento de configuração, garanta que o veículo esteja em uma
área aberta, sem obstáculos e objetos e com a configuração de operação desejada (para
pulverizadores, com as barras estendidas; para colheitadeiras, com a plataforma afixada), de
forma que você possa avaliar as configurações.
A tecnologia OnSwath permite personalizar o desempenho do veículo conforme a operação ou as

preferências do operador, desde que as preferências desejadas estejam dentro das capacidades
físicas da máquina. Ao realizar as etapas abaixo, ajuste as configurações enquanto avalia o
desempenho conforme o veículo gira para a linha.
Telefone: (16) 3965-8220
1. Ângulo máximo de aproximação. É recomendável definir o Maximum Approach Angle to the
Swath primeiro. Esse valor poderá ser alterado mais tarde, tendo pouco efeito nas outras
configurações.
2. Configuração de baixa velocidade. Defina o Nominal Maximum Steering Angle e a Nominal
Maximum Slew Rate para o veículo. Defina o giro para a linha com uma velocidade baixa. É
recomendável manter abaixo de 6,5 km/h (4 mph).
– Um bom ponto de partida para o Nominal Maximum Steering Angle é de aproximadamente
50 a 75% da capacidade física da máquina. Por exemplo, um trator de rodas típico pode ter
um ângulo máximo de direção de 35 a 40 graus. Os perfis vêm com valores padrão que são
um bom ponto de partida para o veículo.
– Um bom ponto de partida para a Maximum Nominal Slew Rate é mais bem definido em
torno da metade ou abaixo da metade da capacidade da máquina. Por exemplo, um trator de
rodas típico pode ter taxas de atuação entre 20 e 35 graus por segundo. Um bom valor
inicial seria de 10 graus por segundo. Os perfis do veículo para OnSwath têm, por padrão,
valores iniciais adequados para o veículo.
Nota – Se o teste de atuação estiver disponível (parte da opção de calibração do ganho da
direção), a taxa de atuação poderá ser aproximada medindo o tempo para atuação de
totalmente para a esquerda para totalmente para a direita enquanto o veículo está se movendo
lentamente para frente à RPM operacional. A taxa de atuação é a mudança de ângulo
(totalmente à esquerda ou totalmente à direita) dividida pelo tempo para atuação. Por exemplo,
se o ângulo máximo de direção for de 35 graus e o tempo para atuação for de 2.000
milissegundos, a taxa de atuação será de 70 graus/2 segundos = 35 graus por segundo. Observe
que esse método é estritamente uma aproximação, não é a taxa de atuação em estado estável
real do veículo. O desempenho real do veículo durante a aquisição da linha terá muitos fatores,
incluindo, entre outros, terreno, carga hidráulica, tamanho do pneu, condições do solo e RPM do
motor.
3. Configuração de alta velocidade. Ajuste as opções Steering Angle High Speed Aggressiveness
e Steering Slew Rate High Speed Aggressiveness para atingir a taxa de giro e o giro desejado a
velocidades mais altas. A velocidade em que essas configurações começam a entrar em vigor é
indicada. Avalie o desempenho da aquisição da linha a velocidades crescentes para os cenários
mais exigentes (por exemplo, giros no fim da linha). Continue aumentando a velocidade até:
– A velocidade máxima da operação ser atingida. Você pode escolher aumentar os valores de
agressividade para uma aquisição mais rápida da linha. Verifique se a operação é estável e
segura na velocidade especificada.
Telefone: (16) 3965-8220
– O sistema ficar instável ou agressivo demais. Reduza os valores de agressividade em alta
velocidade até que as velocidades indicadas sejam iguais ou inferiores à velocidade da
operação instável ou agressiva demais. Reavalie o desempenho. Reduza o valor ainda mais,
se necessário.
4. Agressividade do giro inicial. Quando o desempenho desejado para o giro na linha tiver sido
atingido, essa configuração poderá ser usada para fazer o giro inicial em direção à
agressividade da linha, embora sem mudar o giro para a linha. Aumentar a Initial Turn
Aggressiveness tornará o giro em direção à linha muito mais agressivo, reduzindo o tempo
geral necessário para alcançar a linha.
Código de falha 187 do sistema Autopilot: Display and Receiver Combination not supported
Causas
Esse erro acontece quando o Autopilot não tem suporte para a tela e os receptores que estão sendo
utilizados.
Possíveis causas:
Ź Receptores e telas incompatíveis
Solução
Consulte o manual da tela para ver os receptores compatíveis
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 188 do sistema Autopilot: Vehicle Steering mode is note supported
Causas
Esse erro ocorre quando o veículo que está sendo dirigido está em um modo de direção sem
suporte (ou seja, direção de avanço em viés ou direção com as quatro rodas).
Possíveis causas:
Ź Modos de direção incompatíveis
Solução
Altere o modo de direção no veículo para um modo compatível:
Ź Regular
Ź Direção traseira
Ź Articulada
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 189 do sistema Autopilot: SAM-200 Steering fault
Causas
Esse erro ocorre quando o Motor SAM-200 relata uma falha ao NavController.
O valor de erro 1 indica a falha SAM-200 conforme a lista de códigos de falha do EZ-Pilot.
Possíveis causas:
Ź Falha do SAM-200
Solução
Consulte a falha SAM-200 e corrija conforme necessário.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 190 do sistema Autopilot: Remote Engage Fault
Causas
Esse erro ocorre quando a entrada do interruptor de engate remoto é invertida ou foi pressionada
por tempo demais.
Possíveis causas:
Ź O interruptor de engate remoto está conectado incorretamente
Ź O interruptor de engate remoto foi pressionado por mais de 4 segundos
Solução
1. Verifique a fiação do interruptor.
2. Pressione o botão de engate remoto por um período mais curto.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 191 do sistema Autopilot: No Communication with IMU
Causas
Esse erro ocorre somente no NavController III quando o processador da IMU não responde
ao processador principal. Possíveis causas:
Ź O processador da IMU está sendo atualizado no momento; aguarde a atualização ser
concluída Ź Interrupção de energia durante a atualização do firmware
Solução
1. Aguarde a conclusão da atualização.
2. Defina o veículo como o veículo padrão e atualize o firmware.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 192 do sistema Autopilot: Failed to Flash IMU
Causas
Esse erro ocorre somente em um NavController III quando há uma falha ao tentar atualizar o
firmware no processador da IMU.
Possíveis causas:
Ź Conexão defeituosa com o controlador durante a atualização do firmware
Ź Versões incompatíveis de firmware
Solução
1. Verifique se a conexão serial com o controlador está adequada.
Alguns conectores USB para serial não são confiáveis. A Trimble sugere um SeaLevel
SeaLink: http://www.sealevel.com/store/2105r-usb-to-1-port-rs-232-db9-serial-interface-
adapter.html
2. Verifique se o firmware que está sendo carregado no NavController é da versão 10 ou
posterior.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 192 do sistema Autopilot: Failed to Flash IMU
Causas
Esse erro ocorre somente em um NavController III quando há uma falha ao tentar atualizar o
firmware no processador da IMU.
Possíveis causas:
Ź Conexão defeituosa com o controlador durante a atualização do firmware
Ź Versões incompatíveis de firmware
Solução
1. Verifique se a conexão serial com o controlador está adequada. Alguns conectores USB para
serial não são confiáveis. A Trimble sugere um SeaLevel SeaLink:
http://www.sealevel.com/store/2105r-usb-to-1-port-rs-232db9-serial-interface-adapter.html.
2. Verifique se o firmware que está sendo carregado no NavController é da versão 10 ou
posterior.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 193 do sistema Autopilot: IMU Error State
Causas
Esse erro ocorre somente em um NavController III quando o processador da IMU está relatando
um estado de erro.
Possíveis causas:
Ź Atualização corrompida do firmware da IMU
Ź Falha de hardware
Solução
1. Defina o veículo como o veículo padrão e atualize o firmware atual.
2. Retorne o firmware do NavController para a versão 10.02 e, em seguida, atualize de volta para
a versão 11.05 ou posterior.
3. Substitua a unidade.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 194 do sistema Autopilot: IMU Bad Data
Causas
Esse erro ocorre somente em um NavController III quando os dados da IMU são inválidos.
Possíveis causas:
Ź Firmware operacional incorreto na IMU
Ź Partes da IMU estão funcionando inadequadamente
Solução
1. Defina o veículo como o veículo padrão e atualize o firmware atual.
2. Retorne o firmware do NavController para a versão 10.02 e, em seguida, atualize de volta para
a versão 11.05 ou posterior.
3. Substitua a unidade.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 195 do sistema Autopilot: Vehicle Profile incompatible with this version of
Autopilot hardware
Causas
Esse erro ocorre somente quando o perfil do veículo é incompatível com o hardware do
NavController.
Possíveis causas:
Ź Carregamento de perfis da AM em NavControllers da CNH
Ź Carregamento de configurações salvas da CNH em NavControllers da AM
Solução
Use somente perfis desenvolvidos para operar com o NavController.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 196 do sistema Autopilot: NextSwath Turn Error
Causas
Esse erro ocorre somente quando o recurso NextSwath apresenta erro.
Possíveis causas:
Ź Configuração incorreta do NextSwath
Ź Limites da área complexos demais
Solução
Use somente perfis desenvolvidos para operar com o NavController.
Telefone: (16) 3965-8220
Código de falha 197 do sistema Autopilot: Bron Tile Plow Valve Coil Faults
Causas
Esse erro ocorre apenas quando a ECU Bron está enviando mensagens de erro sobre falhas na
bobina da válvula.
O valor de erro 1 indica a bobina que está com defeito.
Valor Descrição
1 Falha na bobina da válvula de nivelamento para cima
2 Falha na bobina da válvula de nivelamento para baixo
3 Falha na bobina da válvula de inclinação para cima
4 Falha na bobina da válvula de inclinação para baixo
5 Falha na bobina da válvula de controle elétrico para a esquerda
6 Falha na bobina da válvula de controle elétrico para a direita
Possíveis causas:
Ź Problema de falha na bobina da máquina Bron
Solução
Solucione os problemas de bobina usando as informações do manual de serviço da Bron.
Telefone: (16) 3965-8220

Manual Falha AutoPilot - Rev. 1-2019-Min

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MANUAL DE SOLUÇÃO DE PROBLEMAS DO PILOTO AUTOMÁTICO TRIMBLE AUTOPILOT 1

MANUAL DE SOLUÇÃO DE PROBLEMAS DO PILOTO AUTOMÁTICO TRIMBLE AUTOPILOT 2

INFORMAÇÃO DO SISTEMA AUTOPILOT

Este capítulo descreve os estados do LED do controlador, as versões do firmware, a estrutura

MANUAL DE SOLUÇÃO DE PROBLEMAS DO PILOTO AUTOMÁTICO TRIMBLE AUTOPILOT 3

Estado do LED Estado do controlador Solução

Determinação da versão do firmware do NavController

Tela FieldManager Pressione o botão Home.

Barra de luzes EZ-Guide Plus Na tela Configuration, selecione AUTOPILOT / DIAGNOSTIC.

Computador de campo AgGPS 170 No menu, selecione EQUIPMENT / AgGPS AUTOPILOT.

Monitor FmX® Na tela principal, pressione a guia Sytem information.

Monitor CFX-750™ Selecione Settings / Vehicle /Status /Autopilot Status.

Monitor TMX-2050™ executando a Na tela principal, pressione a guia Sytem information.

Autopilot Toolbox Selecione Tools /Information.

• O NavController está ligado

3. Marque a caixa de seleção Upload Firmware:

4. Navegue até o arquivo .img do firmware NavController desejado e clique em Open:

O NavController é reinicializado. Dependendo da versão do firmware, o LED poderá ficar escuro

Diagnóstico CAN do Autopilot Toolbox

Código de falha 1 do sistema Autopilot: “FE Send Message”

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