Índice

1.Introdução.................................................................................................................................2
1.1 HISTÓRICO DE EQUIPAMENTOS DE MOVIMENTAÇÃO DE CARGAS....................................2
1.1.1 Desenvolvimento dos meios de transporte..................................................................2
JUSTIFICATIVA..........................................................................................................................5
1.2 MOTIVAÇÃO.......................................................................................................................5
1.3 OBJETIVOS..........................................................................................................................6
1.3.1 Objectivo geral....................................................................................................................6
1.3.2 Objectivos específicos..........................................................................................................6
1.4 MOVIMENTAÇÃO DE CARGAS............................................................................................7
1.4.1 Máquinas de elevação e transporte............................................................................7
1.5 PRINCIPAIS TIPOS DE GUINDASTES.....................................................................................9
1.5.1 Guindastes hidráulicos para veículos..........................................................................9
1.5.2 Guindastes de transferência......................................................................................10
1.5.3 Guindastes/ LANÇAS GIRATÓRIAS.............................................................................12
1.5.4 Guindastes fixos ou gruas..........................................................................................13
1.5.5 Guindastes auto propelidos.......................................................................................14
1.5.6 Guindastes móveis “Reach Stackers”........................................................................16
1.6 COMPONENTES PRINCIPAIS DE UM GUINDASTE HIDRÁULICO.........................................18
2-DIMENSIONAMENTO DAS LANÇAS.........................................................................................21
2.1 DESCRIÇÃO INICIAL DO SISTEMA......................................................................................21
2.2 OBJETIVO..........................................................................................................................22
2.3 CLASSIFICAÇÃO DA ESTRUTURA DO EQUIPAMENTO........................................................23
2.4 CLASSIFICAÇÃO EM GRUPOS DA ESTRUTURA DOS EQUIPAMENTOS E SEUS
ELEMENTOS............................................................................................................................25
2.5 CLASSIFICAÇÃO DAS ESTRUTURAS EM GRUPOS...............................................................25
2.6 PARÂMETROS E ANÁLISES INICIAIS..................................................................................26
2.7 DIMENSIONAMENTO DA LANÇA SECUNDÁRIA.................................................................27
2.8 DIMENSIONAMENTO DA LANÇA PRINCIPAL.....................................................................31

1
1.Introdução

Ao longo dos anos, com o crescente desenvolvimento da indústria Angolana, houve um

aumento das exportações e importações no país. Assim, houve uma necessidade de
melhorias de infraestrutura, como construções de novas rodovias e ferrovias, pontes,
usinas de produção de energia, além da necessidade de escoar a produção da indústria e
agricultura do país. Com isso, há uma demanda cada vez maior por equipamentos de
movimentação de cargas versáteis, especialmente em áreas industriais e portuárias,
capazes de serem utilizados em vários ambientes e cargas.

Para satisfazer esta necessidade, foi concebido um projeto de uma grua que possa
movimentar cargas de várias dimensões, formas e pesos.

O projeto visa desenvolver um guindaste com capacidade para suportar cargas pesadas e
de grande porte, proporcionando segurança e eficiência na movimentação de carga em
áreas como o setor de petróleo e portuário. A análise estrutural e simulação
computacional são aspectos fundamentais para garantir a integridade e segurança do
equipamento, bem como a sua eficiência operacional. Este trabalho é importante para o
desenvolvimento de soluções tecnológicas que atendam às demandas do mercado
angolano e contribuam para o desenvolvimento econômico e social do país.

2
Problema de Investigação
Realizar uma análise estrutural e simulação computacional de um guindaste com lança
retrátil para elevação de cargas de até 8 toneladas: estudo de casos na indústria
angolana.

1.3 OBJETIVOS

1.3.1 Objectivo geral

Projetar e analisar um guindaste com lança retrátil capaz de levantar cargas de até 8
toneladas, utilizando conhecimentos de mecânica dos materiais (e as demais cadeiras do
plano curricular de engenharia mecânica), elementos de máquinas e simulação
computacional.

1.3.2 Objectivos específicos

Neste trabalho os objetivos específicos são:
a) Fazer uma apresentação e breve descrição dos tipos mais comuns de guindaste;
b) Dimensionar os componentes básicos para um guindaste sobre pedestal de
acionamento hidráulico, de acordo com sua classe de utilização, segundo uma
norma.NB8400;
c) Avaliar as cargas atuantes na estrutura e dos resultados obtidos através
de software.(Catia )

Hipótese de Investigação

Uma vez determinado o problema e os objetivos, formulamos a hipótese de pesquisa

como uma possível forma de resolver o problema e atingir os objetivos propostos:

 A aplicação adequada de conhecimentos de mecânica dos materiais, elementos

de máquinas e simulação computacional no projeto e dimensionamento de um
guindaste com lança retráctil capaz de levantar cargas de até 8 toneladas, que
seja simples, fácil manutenção e montagem, que é um fator fundamental para

3
 atender a uma parte considerável da demanda nacional, proporcionando uma
solução viável, segura, eficiente.

Justificação de investigação

As Principais razões da realização desta investigação, partem das seguintes causas:

 A demanda por soluções de elevação de cargas pesadas no mercado nacional é

crescente, mas muitas das opções disponíveis apresentam limitações em termos
de segurança, eficiência e viabilidade.

 O desenvolvimento de um guindaste com lança retrátil projetado e dimensionado

adequadamente, combinando conhecimentos de mecânica dos materiais,
elementos de máquinas (e as demais cadeiras do plano curricular de engenharia
mecânica), e simulação computacional, pode oferecer uma solução eficiente,
segura, de fácil manutenção e montagem para atender a essa demanda crescente.

 É necessária uma investigação aprofundada sobre a aplicação desses

conhecimentos no projeto e dimensionamento do guindaste, bem como a análise
estrutural e simulação computacional para garantir a segurança e eficiência do
equipamento.

 A pesquisa visa contribuir para o desenvolvimento de uma solução de elevação

de cargas pesadas viável, segura, eficiente e de fácil manutenção e montagem
para atender a demanda nacional.

Delimitação e Limitação de Investigação

Na realização da pesquisa, deparamo-nos com a seguinte delimitação e limitação:

a) Delimitação:

4
 Focar na análise da viabilidade técnica do projeto do guindaste com lança
retrátil, considerando os desafios e limitações enfrentados pela indústria
nacional, como a falta de acesso a informações técnicas e econômicas, a
necessidade de simplicidade e facilidade de manutenção e montagem, e a
demanda por equipamentos capazes de atender as necessidades do mercado
nacional.

b) Limitação:

 Dificuldade em obter informações detalhadas sobre a demanda nacional de

guindastes com lança retrátil de até 8 toneladas devido à falta de transparência
das empresas e do mercado em geral.

 Limitação na análise estrutural do guindaste devido à impossibilidade de acesso

a dados específicos de empresas nacionais que fabricam equipamentos
semelhantes.

 Limitação na validação dos resultados da simulação computacional do

guindaste, uma vez que os dados de teste reais podem não estar disponíveis
devido à natureza fechada do mercado nacional.

 Limitação na avaliação do custo-benefício do guindaste em relação aos

equipamentos existentes no mercado nacional, devido à falta de informações
econômicas detalhadas e confiáveis.

Metodologia de Investigação

Na primeira etapa, será realizada uma revisão bibliográfica sobre os conceitos básicos e
a classificação dos principais tipos de guindaste disponíveis no mercado nacional. Esta
revisão será baseada em informações disponíveis publicamente, tais como normas
técnicas e literatura especializada.

5
Na segunda etapa, será realizada a análise de projeto e dimensionamento do guindaste
com lança retrátil. Esta análise será realizada com base nas informações obtidas na
revisão bibliográfica e em dados de simulação computacional disponíveis publicamente.
Serão analisados aspectos como dimensionamento das lanças principal e secundária,
cilindros, motores e outros componentes relevantes.

Por fim, na terceira etapa, será realizada a simulação estrutural e cinemática do

guindaste utilizando o software CATIA. Esta simulação será realizada com base nos
dados de dimensionamento obtidos na etapa anterior e permitirá avaliar o
comportamento do guindaste em diferentes situações de carga e movimentação.

Estrutura do Trabalho

Capitulo 1. Fundamentação teórica

Neste capítulo, será apresentada a fundamentação teórica necessária para o

desenvolvimento da pesquisa, abordando os conceitos básicos relacionados a
movimentação de carga e aos guindastes, sua classificação, os principais componentes
estruturais e mecânicos, bem como os aspectos relevantes para o dimensionamento de
suas lanças, cilindros e motores.

Serão abordados também os métodos de simulação computacional, com destaque para o

software CATIA, utilizado para análise estrutural e cinemática dos componentes do
guindaste em estudo. A revisão da literatura especializada e das normas técnicas
relacionadas permitirá a compreensão dos principais desafios e tendências da indústria
6
de guindastes, em especial no contexto do mercado nacional, que se mostra bastante
fechado e com poucas informações disponíveis publicamente.

Capitulo 2. Dimensionamento estrutural

Neste capítulo, será apresentado o dimensionamento estrutural do guindaste com lança

retrátil, considerando os parâmetros e informações disponíveis publicamente, como
normas técnicas, literatura especializada e dados de simulação computacional.
Inicialmente, será abordado o dimensionamento das lanças principal e secundária,
seguido pelo dimensionamento dos cilindros hidráulicos e do motor. Por fim, serão
apresentados os cálculos para os elementos de fixação, como parafusos, pinos e olhal,
mecanismos de deslizamento e de içamento que garantem a estabilidade e segurança da
estrutura do guindaste. Toda a metodologia de investigação seguirá as normas técnicas e
os padrões estabelecidos na literatura especializada para garantir a precisão e
confiabilidade dos resultados obtidos.

Capitulo 3. Análise e discução de resultados

Neste capítulo, serão apresentados e analisados os resultados obtidos a partir da

simulação estrutural e cinemática do guindaste com lança retrátil. A partir dos dados
obtidos, será possível avaliar o desempenho e a capacidade do equipamento em
diferentes situações de uso, bem como verificar se as especificações dimensionais
propostas atendem às normas técnicas e às demandas do mercado. Serão discutidas as
limitações e os desafios enfrentados durante o processo de simulação, bem como as
possíveis soluções para aprimorar o modelo desenvolvido. Além disso, serão
apresentadas as conclusões e considerações finais do estudo, com a finalidade de
contribuir para o desenvolvimento de guindastes com lança retrátil mais eficientes e
seguros para a indústria nacional.

7
8
CAPÍTULO 1-FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

1.1 Conceitos e Definições Básicas Sobre Movimentação de Cargas e

Dimensionamento estrutural de Guindaste .

Desenvolver os principais conceitos conceitos edefinições

1.2 HISTÓRICO DE EQUIPAMENTOS DE MOVIMENTAÇÃO DE CARGAS

Em toda a sua existência sobre a face da terra, o homem teve que se movimentar
de um lado para o outro. Nessas andanças, para a sua sobrevivência, utilizava em épocas
remotas simples e unicamente suas forças físicas.
Assim, corria atrás da sua presa e, uma vez abatida, tinha que arrastá-la até sua
toca para poder degustá-la.

1.1.1 Desenvolvimento dos meios de transporte

Com o correr dos tempos e o desenvolvimento da sua inteligência, o homem

passou a fazer uso de ferramentas rudimentares, por exemplo a alavanca, a fim de
deslocar cargas de grande volume ou peso. A alavanca representou um grande avanço,
sendo até hoje uma das ferramentas mais úteis e muito atual.
Todo desenvolvimento para o transporte de materiais, porém, surgiu com a
criação da roda. No início os transportes eram feitos apenas a pequenas distâncias,
fazendo-se uso da força física do homem e, depois, dos animais por ele domesticados.
As cargas, que eram até então pequenas, multiplicaram-se com o uso da roda,
possibilitando ganho de tempo em cada trabalho a ser realizado.

As civilizações antigas, como gregos e egípcios, utilizavam basicamente força

humana ou animal para mover pedras e construir seus edifícios. Para a construção das
primeiras pirâmides, humanos carregavam grandes blocos de pedra até o
posicionamento correto. Estudos sobre o princípio de vantagem mecânica
proporcionaram invenções importantes como a da alavanca que, além de facilitar essas
construções, desencadearam a criação de diversos aparatos a serem utilizados.

9
 Séculos mais tarde, o guindaste assumiu papel fundamental na movimentação de
cargas. Segundo o livro Cranes – Design, Practice and Maintenance, J. VERSCHOOF
(2002), o primeiro e mais arcaico guindaste foi criado pelos gregos e sua estrutura era
extremamente simples, bem diferente das gruas gigantescas que vemos hoje em dia nas
grandes cidades. Seu nome é Trispastos (Figura 1.1) e tinha a capacidade de içar até 150
quilogramas.

Figura 1.1 – Trispastos

Com a chegada dos tempos modernos, a invenção da máquina a vapor, utilização dos
motores, máquinas e da eletricidade possibilitaram ao homem a movimentação de
materiais em grandes volumes, para longas distâncias.
A maioria dos guindastes eram feitos de madeira (Figura 1.2). Após a revolução
industrial, a grande maioria dos guindastes passou a ser construída com ferro fundido ou
aço devido às melhores propriedades mecânicas desses materiais. Durante os séculos
XVIII e XIX, foram elaborados os primeiros guindastes movidos a motores à vapor,
revolucionando o meio e aumentando consideravelmente a potência desses aparelhos.

10
 Figura 1.2 - Guindaste de Roda Dentada

Esse tipo de motor seguiu sendo amplamente utilizado em guindastes até o

século XX, quando foram criados os motores à combustão interna e também os motores
elétricos, sendo estes utilizados até hoje. O progresso da tecnologia possibilitou que
muitos equipamentos de movimentação de cargas possam ser controlados remotamente,
através de controles remotos, ou de maneira automática, sendo estes encontrados mais
facilmente nas linhas de produção das grandes indústrias modernas ou em grandes
armazéns, utilizados principalmente para estocagem de produtos.

Figura 1.3 - Guindaste Torre

É notório que os guindastes evoluíram muito sob o ponto de vista de design,

eficiência,
capacidade de carga, velocidades de operação e segurança. Este último quesito, em
específico, vem sendo abordado com prioridade em indústrias e empresas do mundo
todo, com o propósito de minimizar os riscos de acidentes e resguardar as pessoas,
estruturas e meio ambiente envolvidos nas atividades industriais.

11
1.3 MOVIMENTAÇÃO DE CARGAS

A técnica de movimentação de cargas compreende as operações de elevação,

transporte e descarga de objetos manualmente ou utilizando sistemas mecânicos.
(Passos 2011)
Os sistemas de movimentação de cargas incluem no seu grupo os aparelhos e
dispositivos que elevam e movimentam cargas cujas massas estão compreendidas pelos
limites das suas capacidades nominais.
Para Rudenko (1976), em toda indústria, tanto no transporte interno como
externo, os manuseios de cargas dependem dos recursos disponíveis. As movimentações
externas fornecem matéria-prima, artigos semi-acabados e materiais auxiliares. Já as
movimentações internas transportam e distribuem as cargas que entram na empresa.

1.4.1 Máquinas de elevação e transporte

Máquinas de elevação e transporte são empregadas para mover cargas em
estabelecimentos ou áreas, departamentos, fábricas e indústrias, nos locais de
construções, de armazenagem e recarga etc.
Bem diferente do transporte a longa distância (ferrovia, automóvel, de água e ar), que
carrega mercadorias a distâncias consideráveis, as máquinas de elevação e transporte
movem cargas a distâncias relativamente curtas. Na prática, estas distâncias são
usualmente limitadas a dezenas ou centenas de metros e só ocasionalmente atingem
milhares de metros, para assegurar urna constante transferência de carga entre dois ou
vários pontos ligados pelas atividades comuns de produção.
Cada um desses grupos pode ser definido devido a certos números de
características especiais e por suas aplicações específicas. As diferenças nos projetos
desse grupo dependem também, do tipo de cargas que manuseiam, dos movimentos e da
natureza do processo de manuseio. As cargas podem ser classificadas em cargas a
granel ou unitárias.
Máquinas de elevação destinam-se, em sua maior parte, a cargas unitárias.
Várias partes de máquina, ou máquinas completas, elementos de estruturas metálicas,
vigas, quadros etc. Geralmente o movimento de trabalho, em máquinas de elevação,
destina-se tanto em elevar quanto em abaixar a carga. Algumas máquinas de elevação
podem, também, deslocar horizontalmente, girar, mover-se radialmente etc. Grande
parte dos movimentos de elevação é projetada para executar movimentos controlados,

12
por exemplo, os guindastes que elevam a carga, orientam-na, mantêm-na suspensa e
parada, se preciso transportam-na para seu destino. Várias instalações de transporte,
como transportadores, truques e teleféricos, movem-se executando diversas operações
idênticas de trabalho, essas operações e as cargas uniformes que elas transportam
permitem ás instalações de transporte serem muito automatizadas, não apenas para
deslocar, mas também, para operar cargas e descargas.
Esses são aspectos característicos dos principais grupos de máquinas de elevação
e transporte, contudo, esses aspectos não são claramente definidos, o que o torna
extremamente difícil sua classificação, além do facto de esta classificação pode basear-
se em várias características, como por exemplo, Projectos, finalidades, tipos de
movimentos, etc (RUDENKO, 1776).

1.4.2 Principais tipos de máquinas de levantamento e transporte

A grande variedade de tipos de máquinas de elevação existente torna sua exata

classificação extremamente difícil. Essa tarefa é, além disso, mais complicada ainda
pelo fato de que essa classificação pode basear-se em varias características, como por
exemplo, tipo de projetos, finalidade da aplicação, tipos de movimentos, etc
(RUDENKO, 1776).
Se as máquinas são classificadas pelo tipo de movimento (características
cinemática), a carga é admitida como concentrada em seu centro de gravidade e o grupo
de máquina é estabelecido pelo caminho feito pela carga, movimentando-se num plano
horizontal. Se as máquinas são classificadas de acordo com sua finalidade, consideram-
se frequentemente, em sua aplicação, em condições especificas de operação. Por
exemplo, guindastes são consequentemente, subdivididos em metalúrgicos, de
construção, portuários, etc.

13
 A Figura apresenta um exemplo de classificação de máquinas de levantamento.

Figura 1.4 classificação de máquinas de levantamento

1.4 PRINCIPAIS TIPOS DE GUINDASTES

1.4.1 Guindastes hidráulicos para veículos

São acessórios montados sobre chassi de caminhões com lanças articuladas e de

acionamento hidráulico e com equipamento de sujeição de carga preso na extremidade.

Figura 1.5 Guindastes hidráulicos para veículos

Características e tipos:

14
Normalmente possuem capacidade de carga na ordem de 2 a 10 toneladas, com raio de
giro de 180º a 360º. Pode ser montados em diversos pontos do chassi.

FIGURA

Uso e aplicações: Para carga e descarga do veículo onde estiverem acoplados. Agilizam
o processo de transferência de, principalmente em locais onde não haja outro
equipamento, de cargas volumosas e variáveis (Postes, máquinas, cargas unitizadas (ou
montadas), blocos de tijolo).

Vantagens:

 Versatilidade
 Aumento de velocidade de carga e descarga
 Operação simples

Limitações:

 Requerem o emprego de sapatas para estabilizar o veículo

 Reduzem a capacidade de carga do camião

1.4.2 Guindastes de transferência

São equipamentos para elevação e transferência de cargas,constituídos geralmente por
uma viga ou treliça com uma extremidade acoplada à estrutura de sustentação e a outra
livre.

Figura 1.6 Guindastes de transferência

Podem estar montados sobre veículos, pneus e esteiras. Permitem as mais

variadas configurações, desde pequenas lanças com cabos de elevação movidos por
força humana,vigas com trole e talha manuais, até complexos onde os movimentos da
lança, bem como o acionamento de cabos para elevação, são feitos por potentes
motores.

15
 A lança pode ser formada por um tubo, viga em I ou treliça, e ser rígida
telescópica ou articulada, com acionamento hidráulico. A fixação do guindaste pode
assumir diversas formas: em paredes, torres sobre trilhos(portos), acoplados em
camiões, etc.

Podem ser tanto fixos quanto permitir fácil transferências de local de trabalho. O
mecanismo de sujeição da carga oferece diversas possibilidades: pode vir preso na ponta
da lança, em cabos presos a porta da lança ou a um trole que se movimenta ao longo da
lança. Estes mecanismos podem ser ganchos, grabs,caçambas, pinças, eletroíman, etc.

Uso e aplicações: Onde quer que se deseje transferir cargas pesadas e de difícil
manuseio em curtas distâncias. São aplicáveis em depósitos de minérios ou sucata para
carga e descarga de camiões e vagões ou cargas de transporte contínuos; em terminais
marítimos para carregar e descarregar navios (normalmente com capacidade de até 50
toneladas);em linhas de montagens para transferir materiais pesados e de difícil
manuseio(motores, por exemplo); em construção civil para realizar transferência de
cargas entre pontos de estocagem ou preparação até os pisos de construção. Os tipos
móveis de menor capacidade, podem, por exemplo, ser acoplados em camiões, para
carregamento e descarregamento de cargas unitizadas ou de materiais diversos.

Vantagens:

 Grande versatilidade quanto ao tipo e peso da carga;

 Movimentação em três dimensões;
 Ocupam pouco espaço do piso.

Limitações:

 Raio de acção limitado pelo comprimento da lança

 Custo de implantação elevado;
 A capacidade de carga está limitada ao movimento de transporte (Carga X
distância)

1.4.3 Guindastes/ LANÇAS GIRATÓRIAS

São estruturas fixas montadas em paredes ou sobre colunas, permitindo raio de lança até
360º.

16
 Figura 1.7 Guindastes/ LANÇAS GIRATÓRIAS

Características e tipos

 Guindastes giratórios de coluna: raio de 360º

 Guindaste giratório de parede: raio de 270º

De coluna ou parede, em geral a lança é formada por uma viga contínua na qual se
acopla trole e talha, podendo ter giro da lança motorizada e, em geral, o equipamento de
elevação e trole motorizado. Sua fixação pode ser tanto em colunas próprias quanto na
estrutura do edifício (paredes,vigas colunas de concreto, etc).

Uso e aplicações:

Geralmente em linhas de montagem ou de produção para transporte, de posto a

posto de trabalh, de materiais pesados e de difícil manuseio(motores, por exemplo),
onde seja desejável a economia de espaço em corredores de circulação. Podem ainda ser
utilizados como equipamento auxiliar de pontes rolantes.

Vantagens:

 Não ocupam área do piso, liberando a área de circulação para outras

actividades(para os intalados na estrutura do prédio);
 Versáteis quanto aos tipos de carga;
 Propiciam a movimentação nis três eixos.

Limitações:

 Raio de ação limitado pelo comprimento da lança;

 Custo de implantação pode ser elevado em função do comprimento da lança;
 Requerem apoios resistentes fixados em paredes.

17
1.4.4 Guindastes fixos ou gruas
São constituídos de uma torre, ou membro equivalente, onde é acoplado o braço para
uso do guincho da carga.

Figura 1.8 Guindastes fixos ou gruas

Características e tipos

De pátio: guindastes elevados, apoiados geralmente sobre trilhos,com lança treliçada,

rígida (ou articulada) e com sistema de cabos que correm pelo extremo da lança.

Portuário: iguais ao anterior, mas com lança articulada.

De torre: fixos, de lança treliçada e sem movimento vertical, ou articulados, de grande

comprimento e altura, onde os cabos comandam troles ou talhas que correm ao longo da
lança.

Flutuantes: aplicados sobre barcaças para transbordo.

Usos e aplicações

 Em pátios, cáis, canteiros de obras, onde seja necessário grande capacidade e

boa velocidade de operação.

18
  Na transferência de minérios, sucata, material de construção, conteineres,
paletes, sacaria ou equipamentos pesados. Os tipos portuários e de pátio
delocam-se sobre trilhos.

Vantagens:

 Grande capacidade de carga e versatilidade;

 Movimentos nos três eixos.

Limitações

 Alto custo de aquisição;

 Exigem equipamentos auxiliares e equipe de carga/descarga ao nível do piso;
 Raio de ação limitado.

1.4.5 Guindastes auto propelidos

São veículos destinados a movimentação e elevação de carga e dotados com um
mecanismo de guincho como parte integrante.

Figura 1.9 Guindastes auto propelidos

Características e tipos:

19
Guindastes de transporte; que elevam e transportam carga até a sua capacidade
nominal.

Guindaste de transferência: Transferem cargas em posição estacionária, geralmente

patolados ate a capacidade nominal.

1.1.1. Podem ser de rodas (maciças ou pneumáticas) ou montadas em lagartas.

Quanto aos veículos, são projectados para acomodar guindaste próprio ou
acoplado sobre chassi de camiões. A lança pode ser rígida e sem
movimento, giratória ou até mesmo telescópica, com ampla gama de
movimentos.

Usos e aplicações

Em pátios de estocagem, onde seja necessário um grande volume de

transferência de materiais em pontos diversos (minas a céu aberto, por exemplo). Podem
transportar paletes, vigas e tubulões, minérios e etc.,sendo muito utilizado para
transferência “de e para” equipamentos de transportes em canteiros de obras.

Vantagens

 Versatilidade e capacidade de carga

 Flexibilidade e rusticidade quanto as condições de uso
 A lança atinge locais de difícil acesso;
 Operam com cargas não paletizadas

Limitações

 Comumente requerem dois ou três homens para operação

 Uso geralmente desaconselhado para locais fecados
 São de operação lenta

1.4.6 Guindastes móveis “Reach Stackers”

São veículos autopropelidos dotados, dentre outros, de mecanismos tais como lança
telescópica, spreader sistemas de giro e side shift que permitem movimentação,
transporte e empilhamento de conteineres de altura (cerca de 12 metros) e em 3 fileiras
de profundidade em operação frontal, vertical e longitudinal sem patolamento.

20
 Figura 1.10 Guindastes móveis “Reach Stackers”

Características e tipos

Raio de ação limitados possuindo pneus sem câmara, uso externo em pátios
nivelados e compactados, semelhante a empilhaderas de grande porte, podendo com a
retirada do spreader, ser transformado em guindaste para serviços múltiplos no
segmento de movimentação de cargas.

O motor a combustão é em geral a Diesel e são equipados com rodagem pneumática.

Usos e aplicações:

21
 São utilizados basicamente para movimentar, transportar, empilhar e
desempilhar conteineres de 20 a 40 pés de comprimento e 9,5 pés de altura, pesando até
45t (conteiner+carga). Operando estacionado e sem patolas, pode, de um mesmo ponto,
atingir 3 pilahas (fileiras) de conteineres com 5,5,4 unidades de altura respetivamente.

Usado essencialmente em portos, retro portos e em empresas alfandegárias com grande

movimentação de conteineres.

Vantagens

 Capacidade de empilhamento superior a empilhadeiras convencionais de grande

porte tanto no plano vertical quanto no plano horizontal, o que permite um
grande aproveitamento de espaço;
 Possui raio de ação, velocidades, precisão de movimentos, sensibilidade de
operação e velocidades excelentes, aliados a segurança em todas operações

Limitações

 Mais caras que as empilhaderas frontais a contrapeso

 Operação mais lenta que as empilhaderas frontais a contrapeso

1.5 COMPONENTES PRINCIPAIS DE UM GUINDASTE TELESCÓPICO

22
23
Sendo o caso de estudo um guindaste sobre pedestal, com acionamento hidráulico, vale
destacar os componentes principais de guindaste hidráulico.

Figura 1.11 Guindaste Hidráulico com lança retrátil

Figura 1.12 COMPONENTES PRINCIPAIS DE UM GUINDASTE HIDRÁULICO

24
 1. Conjunto tanque hidráulico
2. Filtro de Retorno
3. Motobomba
4. Coluna giratória
5. Cilindro hidráulico de elevação
6. Cilindro hidráulico de extensão II
7. Cilindro hidráulico de extensão I
8. Braço posterior
9. Lança I
10. Lança II
11. Lança III
12. Lança IV
13. Comando Hidráulico
14. Botão de acionamento (motor)
15. Gancho
16. Patolamento
17. Motor Hidráulico
18. Conjunto base

1.6 SOFTWARE PARA ANÁLISE ESTRUTURAL E SIMLAÇÃO ESTÁTICA

25
1.7 APLICAÇÃ DA NORMA ABNT8400 NO DMNSMNT ESTRUTURAL

1.7.1 CLASSIFICAÇÃO DA ESTRUTURA DO EQUIPAMENTO

Seguindo as orientações da norma ABNT NBR 8400 (1984), primeiramente
deve-se classificar a estrutura dos equipamentos para que as solicitações que devem ser
consideradas no projeto sejam estabelecidas posteriormente. Para determinar a que
grupo a estrutura pertence, duas condições são levadas em conta: a classe de utilização e
o estado de carga.

1.7.1.1 Classe de utilização da estrutura dos equipamentos

A classificação da utilização leva em conta o número total de ciclos de içamento

que o equipamento deverá realizar. O ciclo de içamento é definido como o período que
se inicia quando o guindaste começa a içar a carga e finaliza quando o guindaste está
apto a realizar outro içamento.
Como o guindaste proposto é um equipamento móvel, considera-se sua
frequência de utilização como sendo de 12h por dia, um ciclo de 10 minutos, o que
equivale a 6 ciclos por hora (considerando o içamento de cargas medianas ou baixas),
cinco vezes na semana, sendo que o ano contém aproximadamente 52 semanas, e
esperando uma vida útil de aproximadamente 25 anos. Com esses dados, obtém-se um
número de 4,68 x 10^5 ciclos de levantamento e, a partir desta informação, segundo a
Tabela 2.1 – Classes de utilização, o equipamento enquadra-se na classe C - utilização
regular em serviço intensivo.

Tabela 1.1- Classe de utilização da estrutura dos equipamentos

Fonte: ABNT NBR8400 (1984)

26
1.7.1.2 Estados de carga
O estado de carga determina a frequência com que o guindaste levanta sua carga
máxima e valores perto de 50% dela. Para a determinação do estado de carga, foi
suposto que o guindaste levante com bastante frequência cargas próximas de 40% da
sua carga útil máxima e, algumas vezes, cargas próximas a sua carga máxima. Essa
informação, de acordo com a Tabela 2.2 - Estados de carga, faz com que o
equipamento se enquadre no estado de carga 2 (médio), com fração mínima da carga
máxima sendo P = ⅔.

Tabela 1.2- Estados de carga

Fonte: ABNT NBR8400 (1984)

1.7.1.3 Classificação em grupos da estrutura dos equipamentos e seus elementos

A partir das classificações obtidas nos subcapítulos 2.3.1 e 2.3.2, as estruturas podem
ser classificadas em grupos, como disposto na Tabela 2.3 - Classificação da
estrutura dos equipamentos em grupos.
Tabela 1.3- Classificação em grupos da estrutura dos equipamentos e seus elementos

Fonte: ABNT NBR8400 (1984)

27
Com os dados obtidos anteriormente, com classe de utilização C e estado de carga 2,
a estrutura do equipamento deverá ser classificada no grupo 5.

1.7.1.4 Classificação das estruturas em grupos

Os grupos apontados no subcapítulo 2.4 classificam a estrutura do equipamento

como um conjunto, que permite determinar o coeficiente de majoração Mx, que
particulariza o dimensionamento da estrutura. Esse coeficiente pode ser determinado
através da Tabela 2.4 - Valores do coeficiente de majoração para equipamentos
industriais, em que é possível adotar o coeficiente de majoração Mx igual a 1,12, visto
que a estrutura do equipamento, de acordo com o estabelecido no item 2.4, é
classificada como parte do grupo 5.

Tabela 1.4- Classificação das estruturas em grupos

Fonte: ABNT NBR8400 (1984)

1.7.2 CLASSIFICAÇÃO DO MECANISMO DE ACORDO COM A NORMA ABNT NBR8400

Da mesma maneira que foi feita a classificação para a estrutura do guindaste, deve-se
fazer a classificação de alguns mecanismos que compõem o equipamento. Eles devem
ser classificados em grupos de acordo com a classe de funcionamento e o estado de
solicitação.

1.7.2.1 Classificação dos mecanismos de acordo com a classe de funcionamento

28
Para a classificação do mecanismo de acordo com a classe de funcionamento, deve-se
considerar a estimativa do seu tempo médio de funcionamento diário. Neste caso, será
igual ao tempo de funcionamento definido para a classificação da estrutura: 9h por dia.
De acordo com a Tabela 6.1 - Classe de funcionamento do mecanismo a seguir, nota-se
que o mecanismo é classificado dentro do grupo V4.

1.7.2.2 Classificação dos mecanismos de acordo com o estado de solicitação

Na classificação do mecanismo devido ao estado de solicitação, deve-se considerar a

proporção que um mecanismo será submetido à sua carga máxima de içamento ou à
cargas mais reduzidas.

Considerando que o mecanismo será submetido durante tempos parecidos à cargas perto
da máxima e à cargas mais reduzidas, de acordo com a Tabela 6.2 - Estado de
solicitação do mecanismo, pode-se classificá-lo como parte do grupo 2, com P = 1/3.

29
1.7.2.3 Classificação dos mecanismos em grupos
A partir da classificação dos mecanismos em função da classe de funcionamento e
estado de solicitação, pode-se obter a classificação de acordo com o grupo do
mecanismo, como visto na Tabela 6.3 - Grupos dos mecanismos, que será de importante
utilização nos cálculos mais à frente.

Como o mecanismo é classificado com estado de solicitação 2 e classe de

funcionamento V4, o grupo ao qual fará parte é o 4m.

30
CAPÍTULO 2-DIMENSIONAMENTO ESTRUTURAL

2.1 DESCRIÇÃO INICIAL DO SISTEMA

O sistema é basicamente um guindaste com lança retrátil, projetado para ser
fixado ao solo ou a uma base estável, conforme o desenho apresentado na Figura 2.1 -
Vista Lateral do Equipamento.
Neste capítulo serão dimensionadas as lanças principal e secundária. A lança
secundária será a primeira a ser dimensionada, já que praticamente suporta somente o
peso da carga, e posteriormente, será dimensionada a lança principal, que terá de
suportar a tanto a carga como o peso da lança secundária.

Figura 2.1-Modelo proposto do Guindaste

Fonte: Autor/Catia V5R20

31
32
33
Nessa parte do projeto, serão feitos os cálculos de dimensionamento das lanças
primária e secundária. Será feita uma análise estática do conjunto de lanças e, a
partir dos resultados encontrados, serão calculadas as solicitações que devem atender
aos critérios de falha estabelecidos pela norma ABNT NBR 8400 (1984).

Também foi realizada uma análise por simulação computacional de esforços nas
lanças, no intuito de verificar as tensões sobre as mesmas. A análise encontra-se no
apêndice .

2.2 OBJETIVO
Como mencionado no capítulo anterior, o guindaste proposto tem o
objetivo de carregar cargas de diferentes dimensões, formas e pesos. Para isso, deve-se
ter um peso como parâmetro para a carga máxima a ser içada. Utilizado tanto em
navios como em trens e caminhões, o contêiner, equipamento comumente
utilizado para transporte de carga, foi escolhido como carga a ser utilizada como
parâmetro de peso para o cálculo desse projeto.

O projeto foi dimensionado a fim de erguer uma carga de 8 toneladas quando a

lança secundária estiver estendida (alcance de 14 metros) e uma carga de 16 toneladas
quando alança estiver retraída (alcance de 11 metros). Esses valores visam atender
uma vasta gama de aplicações para diferentes setores, desde o içamento de uma
máquina de ressonância magnética ou máquinas do setor agrícola, que possuem um
peso médio de 8 toneladas, até um container de até 16 toneladas.

Como é esperado que o guindaste possa atuar em diferentes locais, sejam eles
espaços confinados ou mais amplos, é necessário que ele tenha um alcance razoável
para atender áreas que estejam um pouco afastadas da sua base.
Além disso, por ser utilizado em ambientes corrosivos sujeitos à ação do vento e
maresia, deve-se levar em conta esses efeitos na hora dos cálculos de vida útil e da
escolha dos materiais utilizados, definindo uma proteção extra contra a corrosão dos
elementos que compõem o equipamento.
Como o guindaste proposto é um equipamento móvel, considera-se sua
frequência de utilização como sendo de 12h por dia, um ciclo de 10 minutos, o que
equivale a 6 ciclos por hora (considerando o içamento de cargas medianas ou baixas),
cinco vezes na semana, sendo que o ano contém aproximadamente 52 semanas, e
esperando uma vida útil de aproximadamente 25 anos. Com esses dados, obtém-se um

34
número de 4,68 x 10^5 ciclos de levantamento e, a partir desta informação, segundo a
Tabela 2.1 – Classes de utilização, o equipamento enquadra-se na classe C - utilização
regular em serviço intensivo.

O guindaste foi projetado com duas lanças. Uma lança principal, acoplada com
10 metros de comprimento e diretamente acoplada ao suporte giratório e uma lança
secundária, com 7 metros de comprimento, acoplada à lança principal. Juntas, as lanças
chegam a um comprimento total de 14 metros, já que 1 metro da lança secundária
necessariamente deve ficar dentro da principal quando a lança alcança seu comprimento
máximo, e um comprimento mínimo de 11 metros, já que 1 metro da lança secundária
deve ficar fora da principal ao ser retraída ao máximo.
Para a movimentação das lanças, inicialmente, serão utilizados dois cilindros.
Um primário, em contato com a lança principal a 7 metros após o suporte e que permite
o movimento de inclinação da lança para erguer as cargas. O cilindro secundário
viabiliza a união entre as lanças e promove o deslocamento da lança secundária,
variando o comprimento total 11 metros, quando está completamente encolhida, para 14
metros quando está esticada ao máximo.

2.6 PARÂMETROS E ANÁLISES INICIAIS

Para verificar se o equipamento é capaz de erguer a carga proposta e definir as

dimensões da seção reta de cada uma das duas lanças, foram feitos diversos cálculos.
Entretanto, basicamente, para decidir tais parâmetros basta que o sistema seja aprovado
no critério de falha da Eq. (2.1).
M x ×(S G +ψ × S L )+ S w ≤ σ adm (2.1)

Onde Mx é o coeficiente de majoração, SG é a solicitação estática devido ao peso das

lanças, SL é a solicitação estática devido ao peso da carga, SW é a solicitação estática
devido aos efeitos do vento limite de serviço e ψ é o coeficiente dinâmico. Para que seja
verificado o critério de falha, todos esses dados serão obtidos nos próximos passos.
Primeiramente, deve-se escolher um material para as lanças. O aço escolhido é o
ASTM A500 Grau C, cuja tensão de escoamento σe é de 345 MPa. Sendo um dos aços
mais utilizados para fabricação de máquinas pesadas e um dos aços disponíveis nos

35
catálogos das principais fabricantes, faz parte do grupo de aços de alta resistência para
fins estruturais.
Com a tensão de escoamento em mãos, é necessário encontrar a tensão
admissível do material, visto que será fundamental para o decorrer dos cálculos deste
capítulo. Para isso, devese definir o fator de segurança que será utilizado no projeto
estrutural do guindaste. De acordo com a norma ABNT NBR 8400 (1984), há três casos
de solicitações:

1. Caso 1 - serviço normal sem vento;

2. Caso 2 - serviço normal com vento limite de serviço;
3. Caso 3 - solicitações excepcionais.

A norma ABNT NBR 8400 estabelece critérios de segurança para o projeto de

estruturas de aço e de estruturas mistas de aço e concreto. No caso específico do projeto
de dispositivos de levantamento de carga, como é o caso do guindaste com lança retrátil,
a norma utiliza um coeficiente de segurança menor (1,33) em comparação a outros
projetos estruturais, como edifícios e pontes, que normalmente utilizam coeficientes de
segurança maiores.
Isso ocorre porque os dispositivos de levantamento de carga, como guindastes, pontes
rolantes e talhas, são equipamentos que trabalham com cargas dinâmicas e variáveis,
que podem sofrer impactos, vibrações e outros esforços que não são facilmente
previsíveis ou mensuráveis. Além disso, esses dispositivos são projetados para suportar
cargas próximas do limite máximo de sua capacidade, o que aumenta o risco de falhas e
acidentes. Por isso, a norma utiliza um coeficiente de segurança menor, que leva em
consideração esses fatores de incerteza e risco, garantindo a segurança das operações e
dos trabalhadores envolvidos.

Para o cálculo estrutural das lanças, definiu-se que será considerado o equipamento em
serviço normal com vento limite de serviço. Segundo a Tabela 2.5 - Tensões
Admissíveis à Tração Simples, a tensão admissível será obtida através da divisão da
tensão de escoamento pelo fator de segurança de 1,33.

36
Assim, obtém-se a tensão admissível do material σadm a partir da tensão de escoamento
σe, conforme Eq. (2.2) abaixo.
σe 345
σ adm = → σ adm = → σ adm =259,398 Mpa (2.2)
1 , 33 1 , 33
Para definir o perfil da lança principal, deve-se fazer uma análise estática
considerando a carga máxima içada pelo guindaste e o peso da lança secundária. Como
a operação do guindaste, por questões de segurança e objetivos iniciais do projeto,
limita-se a angulação das lanças entre 30° e 70°, realiza-se esta análise com a lança
numa angulação de 30° com a lança secundária totalmente estendida, pois é onde há o
momento fletor crítico do projeto.

Considerando a carga máxima içada pelo equipamento com a lança secundária

totalmente estendida sendo 8000 kg, que equivale a um peso P=78,48 kN.

2.7 DIMENSIONAMENTO DA LANÇA SECUNDÁRIA

Uma das principais vantagens de usar um perfil circular para a lança secundária é que a
seção transversal circular tem uma distribuição uniforme de tensões em relação a uma
seção quadrada, que é mais susceptível a concentração de tensões em suas arestas. Isso
pode resultar em maior fadiga e redução da vida útil do equipamento.

A lança secudária deverá ser capaz de suportar uma carga de 8 000 kg

(equivalente a 78.5 kN), quando totalmente estendida, terá um comprimento total de 5
metros, , sendo que 1 metros da lança secundária devem ncessáriamente ficar dentro da
principal.

37
Figura 2.1-Diagrama de corpo livre

Fonte: Autor/Catia V5R20

Sendo a nálise realizada a um angulo de 30º, o que implica aprojecção do

comprimento total da viga secundária no plano horizontal. Assim, o esquema
apresentadado na figura 2.2 equivale a viga da figura 2.3
Sendo:
1xcos30º=0,866
4xcos30º=3,464
5xcos30º=4,33

Figura 2.3 viga equivalente da lança secundária

38
Fonte: Autor/Ftool

Figura 2.4 diagrama da força cortante na lança secundária

Fonte: Autor/Ftool

Figura 2.5 diagrama do momento fletor na lança secundária

Fonte:Autor/Ftool

39
 Depois de obtido o valor do momento máximo Mmax= 271,924 kNm, conforme
Figura 2.5, é possível encontrar o módulo de resistência à flexão mínimo Wx min(Eq.
(2.3)) que será fundamental para a definição do perfil da lança principal.

M max 271,924 kNm

W xmin = → W xmin= →W xmin =1048,288 eq. 2.3
σ adm 259,398 Mpa

Escolhe-se o catálogo de tubos estruturais da Vallourec para a obtenção dos perfis das
lanças utilizadas nesse projeto. De acordo com o catálogo, a barra de seção
circular de diamentro externo de mm com parede de 273 mm e parede com 25 mm
de espessura seria suficiente para suportar a carga, pois o seu Wx = 1108 cm3, que é
maior do que o Wx min encontrado.
Entretanto, considerando que o peso da barra, a ação do vento e outras solicitações
devem ser consideradas no cálculo do critério de falha, escolhe-se a barra de seção
circular com 40 mm de espessura, pois deve-se ter uma folga maior entre o valor
informado para o Wxe o Wx min. De acordo com o catálogo, Wx = 1500 cm3 para
esta barra de seção circular. Tabela 2.6 -

Dimensões e propriedades geométricas parte 1.

Do catálogo, tem-se que a massa por unidade de comprimento da barra de

diametro de 273 mm com parede de 40 mm de espessura, é de 230 kg/m.
Como a lança secundária terá um comprimento de 5 m, sua massa total será de:

m= ( 230mkg )∗( 5 m ) → m=1.150 kg , equivalente a um peso

Plança sec =1.150∗9 ,81 → P=11281 , 5 N (2.4)

Entre as lanças, deve haver um mecanismo capaz de realizar o deslizamento da

lança secundária dentro da lança principal. A partir de uma pesquisa sobre elementos de
deslizamento, encontra-se que a altura de um mecanismo com tecnologia Cam Roller é
de aproximadamente 45 mm. Portanto, este será o valor definido, inicialmente, para a

40
folga necessária entre as lanças principal e secundária que acople o mecanismo de
deslizamento.

2.8 DIMENSIONAMENTO DA LANÇA PRINCIPAL

A lança principal estará submetida ao peso da lança secundária e da carga a ser
erguida. Pelo teorema da estática ao deslocarmos estas forças (peso da lança e a carga a
ser erguida) para a extremidade da lança principal, dá se origem a momento como
resultado do deslocamento do ponto de aplicação.(MECANICA TEÓRICA VM
STARJINSKI)
Assim, a lança secundária stará submetida na sua extremidade a um momento M
e uma carga total P, tal que :
P=Plança sec + Pcarga → P=78 , 48 kN +11,282 kN → P=89,762 kN (2.5)

M lança sec= (11,282 kN )∗ ( 3,4642 m ) → M lança sec =19,540 kNm (2.6)

M carga= (78 , 48 kN )∗(3,464 m)→ M carga=271,855 kNm (2.7)

M =M lança sec + M carga → M =19,540 kNm+271,855 kNm → M =291,395 kNm (2.8)

Figura 2.6 Viga equivalente da lança principal

Fonte:Autor/Ftool

41
Figura 2.7 diagrama da força cortante na lança principal

Fonte:Autor/Ftool

Figura 2.8 -Diagrama do momento fletor na lança principal

Fonte:Autor/Ftool

Depois de obtido o valor do momento máximo Mmax= 529,8 kNm, conforme Figura
2.8, é possível encontrar o módulo de resistência à flexão mínimo Wx min(Eq. (2.3))
que será fundamental para a definição do perfil da lança principal.

M max 529 , 8 kNm 3

W xmin = → W xmin= →W xmin =2042,421cm eq. 2.3
σ adm 259,398 Mpa

42
 Escolhe-se o catálogo de tubos estruturais da Vallourec para a obtenção dos
perfis das lanças utilizadas nesse projeto. De acordo com o catálogo, a barra de
seção quadrada com dimensões externas de mm com parede de 400 mm x 400
mm e parede com 12,5 mm de espessura seria suficiente para suportar a carga, pois
o seu Wx = 2390 cm3, que é maior do que o Wx min encontrado.

Do catálogo, tem-se que a massa por unidade de comprimento da barra de 400

mm x 400 mm com parede de 16 mm de espessura é de 191 kg/m.
Como a lança principal terá um comprimento de 10 m, sua massa total será de:

m= ( 191kg
m )
∗( 10 m) → m=1.910 kg , equivalente a um peso de

Plança princ =1.910∗9 , 81 → P=18 ,74 kN . (2.4)

Com os pesos definidos, obtém-se o diagrama de forças conforme indicado na
Figura.
Sendo que as cargas ditruidas em kN/m serão:

43
 191 kg 9 , 81 m
Lança principal q= × =1873 ,71 N →q lprinc=1,873 kN /m (2.5)
m s
2

230 kg 9 , 81m
Lança secundária q= × =2256 , 3 N → q lsec=2 , 26 kN /m (2.6)
m s
2

Visto que 1 m da lança secundária encontra-se dentro da lança principal quando

totalmente extendida, existe uma região onde actuam ambas as cargas distribuidas,onde:
q l=q lprinc +q lsec=1,873+ 2, 26 → ql =4 ,13 kN /m (2.7)

Figura 2.9- viga equivalente considerando o peso das barras totalmente extendida

Fonte:Autor/Ftool

Figura 2.10- Força cortante considerando o peso das barras, totalmente extendida

Fonte:Autor/Ftool
Figura 2.11- Momento Fletor considerando o peso das barras, totalmente extendida

44
Fonte:Autor/Ftool

De acordo com o diagrama acima, vê-se que o máxim momento devido o peso das
barras totalmente extendida é de 44,5 kNm.

Figura 2.12- viga equivalente considerando o peso das barras, Guinndaste retraído

Fonte:Autor/Ftool

Figura 2.13- Força cortante considerando o peso das barras, Guindaste retraído

Fonte:Autor/Ftool

45
Figura 2.14- Momento Fletor considerando o peso das barras, Guindaste retraído

Fonte:Autor/Ftool

De acordo com o diagrama acima, vê-se que o máxim momento devido o peso das
barras retraídas é de 20 kNm.

2.9 SOLICITAÇÕES EM DECORRÊNCIA DOS MOVIMENTOS VERTICAIS

As solicitações em decorrência dos movimentos verticais são oriundas das

oscilações provenientes do levantamento brusco da carga de serviço. Para que essas
oscilações sejam consideradas nos cálculos, devem-se multiplicar as solicitações
devidas à carga de serviço pelo coeficiente dinâmico ψ, cujo valor é retirado da Tabela
2.8 - Valores do coeficiente dinâmico ψ. Para o guindaste em questão, foi considerada
uma velocidade de elevação de 0,5 m/s, sendo assim, o valor do coeficiente dinâmico é
1,15.

46
 Tabela 2.8 - Valores do coeficiente dinâmico ψ

2.10 SOLICITAÇÕES EM DECORRÊNCIA DOS EFEITOS CLIMÁTICOS

As solicitações que devem ser levadas em consideração em decorrência dos

efeitos climáticos são as causadas pela ação do vento e variação de temperatura. Como é
esperado que o guindaste seja utilizado em temperaturas maiores que -10ºC e menores
que 50ºC, segundo a norma ABNT NBR 8400 (1984), os efeitos decorrentes da
variação de temperatura serão desconsiderados.
Através da Tabela 2.9 - Valores da pressão aerodinâmica, obtém-se o valor da
pressão aerodinâmica como sendo Pa = 250 Nm2 , considerando que o guindaste em
serviço operará para velocidades de vento de até 72 km/h na direção mais desfavorável
com altura máxima menor do que 20 metros do solo.

Tabela 2.9 - Valores da pressão aerodinâmica

Como foi utilizada uma viga de caixa fechada tanto para a lança principal quanto
para a lança secundária e, sendo o valor da divisão do comprimento l e altura h da viga
igual a l/h = 8000/400 = 20 para a principal e l/h = 5000/270 = 18,52 para a

47
secundária,considera-se o valor do coeficiente aerodinâmico C, a partir da Tabela 2.10 -
Valores de coeficiente aerodinâmico, como sendo 1,6 para ambas as lanças.

Segundo a norma ABNT NBR 8400 (1984), “A deve ser interpretada como
sendo a superfície exposta ao vento pela viga, isto é, a superfície da projeção dos
elementos constituintes da viga em um plano perpendicular à direção do vento”. Com
esta definição em mente e, considerando que a velocidade do vento deve ser prevista na
direção mais desfavorável, foram realizados dois cálculos de área: um para o vento
incidindo lateralmente (perpendicular ao eixo da lança na sua posição horizontal) e
outro com o vento incidindo frontalmente (paralelamente ao eixo da lança na sua
posição horizontal).

Assim, tem-se as seguintes áreas para a lança principal e lança secundária

considerando o vento incidindo lateralmente, de acordo com a Eq.(2.5) e Eq.(2.6),
respectivamente.:

2
Alat pr =10 × 0 , 4=4 m (2.8)

48
 2
Alat sec =4 × 0,273=1,092 m
(2.9)

Neste caso, como há 1 metro da lança secundária dentro da lança principal, essa
área deve ser desconsiderada no cálculo da área da lança secundária exposta ao vento,
como feito na equação acima.

Já para a posição em que o vento incide frontalmente, tem-se:

2
A front pr =0 , 4 −( 0 , 4− ( 2× 0,016 ) ) =0,0246 m
2 2
(2.10)

π
A front sec =
4
{ 2
} 2
0,273 −[ [ 0,273−( 2× 0 , 04 ) ] ] =0,0293 m (2.11)
2

O esforço em decorrência da ação do vento sobre uma viga pode ser obtido
através da Eq. abaixo:

F W =C × A × Pa (2.12)

Para o cálculo do esforço em decorrência da ação do vento na lança principal,

considera-se a direção mais desfavorável como sendo a que o vento incide lateralmente,
pois a orça atua sobre uma área muito maior se comparada à área da seção transversal
da lança. Assim, substituindo os valores na Eq.(2.12), tem-se:

F W princ =1 ,6 × 4 × 250=1600 N → F W =1 , 6 kN

O máximo momento que a ação do vento causará na lança principal será:

M Wprinc =FW princ ×b × sin 30 (2.13)

Onde b é a parte da lança secundária exposta ao vento. Assim, substituindo os

valores obtidos na Eq.(2.13) obtém-se:

M Wprinc =1600 ×4 ×sin 30=3200 Nm → M W =3 , 2 kNm

Para a lança secundária, considera-se a mesma direção da incidência do vento.

Assim, substituindo os valores obtidos na Eq.(2.12) obtém-se:

F Wsec=1, 6 ×1,092 ×250=436 ,8 N

O máximo momento que a ação do vento causará na lança principal será:

49
 M Wsec =FWsec ×b sin 30 (2.14)

Onde b é a parte da lança principal exposta ao vento.

M Wsec =436 , 8 ×10 × sin 30=2184 Nm → M W =2,184 kNm

Já para ação do vento sobre a carga suspensa, segundo a norma ABNT NBR
8400 (1984), pode-se considerar o valor do coeficiente aerodinâmico C igual a 1 e,
como serão utilizadas cargas de diferentes geometrias e tamanhos, considera-se que a
área de superfície exposta ao vento para cargas inferiores a 250 kN seja:

a. 1m2 por 10 kN para a faixa até 50 kN;

b. 0,5 m2 por 10 kN para a faixa de 50 kN a 250 kN.

Como a carga de 8 toneladas equivale a 78,48 kN, deve-se considerar a área da

superfície exposta como sendo 0,5 m2 por 10 kN. Assim, obtém-se A carga= 3,924 m2

Assim, substituindo os valores obtidos na Eq.(2.9), pode-se obter o esforço da

ação do vento sobre a carga suspensa FW carga. Com esse valor obtido, em seguida,
obtém-se o valor para o momento da ação do vento sobre a carga suspensa MW carga,
segundo Eq.(2.12).

Assim, substituindo os valores obtidos na Eq.(2.9), pode-se obter o esforço da

ação do vento sobre a carga suspensa FW carga. Com esse valor obtido, em seguida,
obtém-se o valor para o momento da ação do vento sobre a carga suspensa MW carga,
segundo Eq

F W carga=1 ×3,924 ×250=981 N (2.15)

M W carga =981× 14 × sin30=6867 Nm → M W carga=6,867 kNm (2.16)

50
2.11 VERIFICAÇÃO DO CRITÉRIO DE FALHA PARA A LANÇA PRINCIPAL

A solicitação devida ao peso da carga SL, é calculada através da razão entre o

momento gerado pelo peso da carga e o módulo de resistência à flexão, conforme Eq:

Sendo que o momento gerado pelo peso da carga será o produto entre o peso da
carga e a distancia da extremidade, com a lança extendida, até o segundo apoio referente
ao cilindro de elevação, que para o nosso caso é 7 metros.Sendo que a análise está
sendo efetuada a 30 graus, a projeção dessa distancia no eixo horizontal fica 7*cos 30,
que é de d=6,062.

Logo M L =8000 × 9 , 81× 6,062→ M L =475,745 kNm (2.17)

ML 475,745 kNm
S L= → S L= 3
→ S L =160,184 Mpa (2.18)
WX 2970 cm

A solicitação devida ao peso das barras SG, é calculada através da razão entre o
momento gerado pelo peso das barras e o módulo de resistência à flexão, segundo Eq.:

MG 44 , 5 kNm
SG = → SG = 3
→ S G=14 ,98 Mpa (2.19)
WX 2970 cm

A solicitação total em decorrência da ação do vento Sw, será calculada através

da soma dos momentos gerados pela ação do vento sobre a lança principal, lança
secundária e carga içada, dividida pelo módulo de resistência à flexão, conforme Eq.
(2.20) abaixo:

M W princ + M W sec + M W carga

SW = (2.20)
WX

3 , 2 kNm+ 2,184 kNm+ 6,867 kNm

SW = 3
=4,125 Mpa
2970 cm

Com todos os parâmetros calculados, verifica-se o critério de falha substituindo os

valores obtidos na Eq.(2.1):

M x ×(S G +ψ × S L )+ S w ≤ σ adm

51
 1 ,12 ×(14 , 98+1 , 15 ×160,184)+ 4,125≤ 259,398

227 , 22 ≤259,398
Logo, como o valor 227 , 22 MPa é inferior ao valor da tensão de escoamento do
material, equivalente a 259 MPa, o projeto satisfaz o critério de falha.

2.11 VERIFICAÇÃO DO CRITÉRIO DE FALHA PARA LANÇA SECUNDÁRIA

Analisando a lança estendida e as forças envolvidas, percebe-se que o ponto crítico será
no final da lança principal, ou seja, a 1 metro de distância do início da lança secundária,
onde o omento fletor é máximo.

O momento devido à carga içada pode ser encontrado a partir da Eq.(2.21) abaixo:

M L =78 , 48 × 4 × cos 30 → M L=271,863 kNm (2.21)

Para o cálculo do momento do momento devido ao peso da lança secundária

deve-se considerar apenas o peso referente à parte em balanço, ou seja, o peso referente
ao comprimento de 5 metros da lança. Como a massa por unidade de comprimento da
lança secundária é 230 kg/m, pode-se obter o momento devido ao peso da lança.

Sendo que o peso da lança rferente a parte em balanço é:

Plança sec =230 ×9 , 81 ×4 → Plança sec =9,025 kNm (2.22)

M G=9,025× 2 ×cos 30 → M G=15,632 kNm (2.23)

A força do vento utilizada para o cálculo do momento devido à ação do vento

sobre a lança secundária é a mesma encontrada no item anterior, em que F Wsec=436 , 8 N
. Considerando que ela atua a 3 metros de distância em relação ao final da lança
principal, encontra-se o momento:

M Wsec =436 , 8 ×2 × sin30 → M Wsec =0,437 kNm

52
 Por último, a força do vento sobre a carga içada F Wcarga também é a mesma do
item anterior, porém, o momento será diferente, visto que a distância entre o ponto a ser
analisado e a carga é menor.

M Wcarga=F Wcarga ×4 ×sin 30

M Wcarga=981 N × 4 ×sin 30 → M Wsec=1,962 kNm

Como o módulo de resistência à flexão da lança secundária já foi encontrado,

Wx = 1500 cm3, pode-se obter as solicitações atuantes de acordo com as equações(2.18,
2.19, 2.20) abaixo:

ML 271,863 kNm
S L= → S L= 3
→ S L =181,242 Mpa
WX 1500 cm

MG 15,632kNm
SG = → SG = 3
→ S G=10 , 42 Mpa
WX 1500 cm

M W sec + M W carga
SW =
WX

0,437 kNm+1,962 kNm

SW = 3
=1,599 Mpa
1500 cm

M x ×(S G +ψ × S L )+ S w ≤ σ adm

1 ,12 ×(10 , 42+1 , 15× 181,242)+1,599 ≤ 259 ,39 8

246,709 ≤ 259 ,39 8

Logo, como o valor 246,709 MPa é inferior ao valor da tensão de escoamento do

material, equivalente a 259 MPa, o projeto satisfaz o critério de falha.

2.12 TENSÕES E VERIFICAÇÃO DO CRITÉRIO DE FALHA COM A LANÇA

SECUNDÁRIA RETRAÍDA A 30°

53
Assim como foi feito com a lança estendida para uma carga de 8 toneladas, deve ser
verificado se a barra retraída atende ao critério de falha ao erguer uma carga de 16
toneladas.

Todos os parâmetros estabelecidos pela norma para a lança estendida são os mesmos
para a lança retraída, bem como os cálculos das solicitações também são realizados da
mesma forma.

Considerando a carga içada de 16 toneladas, considera-se momento máximo nestas

condições.

F W =C × A × Pa

F Wsec=1, 6 ×(1 ×0,273)× 250=109 , 2 N

Assim, o máximo momento que a ação do vento causará na lança secundária

será:

M Wsec =FW × b ×sin 30

M Wsec =109 ,2 ×10 ,5 ×sin 30 → M Wsec=0,573 kNm

Como a carga de 16 toneladas equivale a 156,960 kN, deve-se considerar a área

da superfície exposta como sendo 0,5 m2 por 10 kN. Assim, obtém-se Acarga= 7,848
m2.
Assim, substituindo os valores obtidos na Eq.(2.9), pode-se obter o esforço da ação do
vento sobre a carga suspensa FW carga. Com esse valor obtido, em seguida, obtém-se o
valor para o momento da ação do vento sobre a carga suspensa MW carga, segundo Eq.
(2.24)

F W carga=1 ×7,848 × 250=1962 N

M W carga =1962× 11×sin 30=10791 Nm → M W carga=10,791 kNm

Como o módulo de resistência à flexão da lança primária já foi encontrado,

Wx=2970 cm3, pode-se obter as solicitações atuantes:

54
 ML 543,725 kNm
S L= → S L= 3
→ S L=183,072 Mpa
WX 2970 cm

MG 20 kNm
SG = → SG = 3
→ SG =6,734 Mpa
WX 2970 cm

M W princ + M W sec + M W carga

SW =
WX

3 , 2 kNm+ 0,573 kNm+10,791 kNm

SW = 3
=4,904 Mpa
2970 cm

Com as solicitações calculadas, pode-se verificar se o critério de falha é atendido

através da Eq. (2.1):

M x ×(S G +ψ × S L )+ S w ≤ σ adm

1 ,12 ×(6,734+ 1, 15 ×183,072)+4,904 ≤ 259 , 39 8

248,243 ≤ 259 ,39 8

Logo, como o valor 248,243 MPa é inferior ao valor da tensão de escoamento do

material, equivalente a 259 MPa, o projeto satisfaz o critério de falha.

FORÇAS DE COMPRESSÃO E ESFORÇO CRÍTICO DE FLAMBAGEM

Nesta etapa, será necessário calcular a força de compressão nas lanças e verificar se essa
força satisfaz o critério de verificação de flambagem. Para isso, os cálculos podem ser
divididos em dois critérios:

Forças de compressão e esforço crítico de flambagem com a lança secundária

estendida
A tensão crítica de compressão do sistema será obtida quando a lança estiver na
sua angulação máxima de 70º. Essa tensão será obtida através da soma dos pesos da
carga içada, de 6 toneladas e os pesos das lanças principal e secundária. Para facilitar a

55
análise dos cálculos, rotaciona-se a lança para a posição vertical, ou seja, uma rotação
de 20°, e um novo eixo é criado, no qual as forças analisadas serão projetadas. Assim,
obtém-se:

F Cprinc=( P carga + Plança pri + P lançasec )cos (90−70) (2.24)

3 3 3
F Cprinc=( 8× 9 , 81× 10 +18,718 ×10 +11,270 × 10 )cos (20)

F Cprinc=101,926 kN

Para que não ocorra a flambagem, a força de compressão deve ser menor ou
igual ao esforço crítico de flambagem. Assim, deve-se calcular o mesmo para verificar
se as lanças irão flambar. Sendo E o módulo de elasticidade do material, I o momento
de inércia da seção transversal, Lf o comprimento livre de flambagem e k o coeficiente
de flambagem, cujos valores são iguais a 205 GPa, 59340 cm4, 12 m e 2,
respectivamente, obtém-se, segundo Euler, o peso crítico de flambagem através da Eq a
seguir.

2 2 9 −4
π × E × I π × 205× 10 ×5,934 ×10
PCri princ = 2
=
( K × Lf ) ( 2× 14 )2
(2.25)

→ P Cri princ=1531, 39 kN

Para este projeto, definiu-se k = 2, pois as lanças foram consideradas como

sendo uma viga engastada em uma extremidade e livre na outra.

De acordo com a norma ABNT NBR 8400 (1984), deve-se considerar um fator
de segurança igual ao adotado em relação ao limite de escoamento para obter a peso
limite de flambagem, ou seja, deve-se considerar um fator de segurança de 1,33 sobre o
valor do peso crítico.

P cr princ 1531 , 39
Padm princ = = → P adm princ =1151 , 42 kN (2.26)
1 ,33 1 , 33

Assim, tem-se a verificação de flambagem:

F Cprinc ≤ Padm princ →101,926 kN ≤1151 , 42 kN (2.27)

56
Pode-se concluir, então, que a lança principal não irá flambar sob estas condições.

Já para a verificação da lança secundária, obtém-se a seguinte força de compressão e

peso crítico de flambagem:

F Cprinc=( P carga + Plança sec )cos (90−70) (2,28)

F C sec =( 8 × 9 ,81 ×103 +11,270 ×103 ) cos ( 20 ) → FC sec =84,337 kN

2 2 9 −4
π × E× I π × 205 ×10 ×2,046 × 10
PCri sec = 2
= → PCri sec=4139,608 kN
( K × Lf ) ( 2 ×5 )2

Pcr sec 4139,608

Padm sec = = → Padm sec =3112,487 kN
1, 33 1 , 33

Assim, tem-se a verificação de flambagem:

F C sec ≤ Padm sec → 84,337 kN ≤ 3112,487kN

Portanto, conclui-se que a lança secundária não irá flambar sob estas condições.

Forças de compressão e esforço crítico de flambagem com a lança secundária

retraída

O mesmo processo deve ser aplicado a esta etapa, sendo que será considerado o peso da
carga içada de 18 toneladas. Assim, obtém-se:

F Cprinc=( P carga + Plança pri + P lançasec )cos (90−70)

3 3 3
F Cprinc=(18 × 9 , 81× 10 +18,718 ×10 +11,270 × 10 )cos (20)

F Cprinc=194,110kN

Para o cálculo do esforço crítico, a mudança ocorre no valor de Lf, que possui o valor
de 8 m com a lança retraída. Assim, substituindo os valores na Equações, tem-se o peso
crítico e o peso admissível de flambagem abaixo:

2 2 9 −4
π × E × I π × 205× 10 ×5,934 ×10
PCri princ = 2
=
( K × Lf ) (2 ×11 )2

57
→ P Cri princ=2480 ,594 kN

P cr princ 2480 , 594

Padm princ = = → Padm princ =1865,108 kN
1 ,33 1 , 33

Pela verificação do critério de flambagem:

F Cprinc ≤ Padm princ →194,110 kN ≤ 1865,108 kN

Pode-se concluir, então, que a lança principal não irá flambar sob estas condições.

Para a verificação da lança secundária, obtém-se a seguinte força de compressão, peso

crítico de flambagem e peso admissível de flambagem, substituindo os valores obtidos
nas equações:

F Cprinc =(P carga + Plança sec )cos (90−70)

F C sec =( 18 ×9 , 81 ×103 +11,270 × 103 ) cos ( 20 ) → F C sec =176,521 kN

π 2 × E× I π 2 × 205 ×109 ×2,046 × 10−4

PCri sec = 2
=
( K × Lf ) ( 2 ×1 )2

→ P Cri sec =103490,200 kN

Pcr sec 103490,200 kN

Padm sec = = → Padm sec =77812,183 kN
1, 33 1 ,33

Assim, tem-se a verificação de flambagem:

F C sec ≤ Padm sec → 176,521kN ≤ 77812,183 kN

Portanto, conclui-se que a lança secundária não irá flambar sob estas condições.

DIMENSIONAMENTO E SELEÇÃO DOS PISTÕES HIDRÁULICOS E

MOTORIZAÇÃO DO SISTEMA DE GIRO

Os pistões são elementos essenciais na utilização do guindaste, pois são os responsáveis

por ajustar o alcance e a angulação das lanças de acordo com a aplicação requerida pelo
equipamento. Neste projeto, especificamente, serão utilizados dois pistões: um

58
principal, responsável pela movimentação das lanças em diferentes angulações relativas
ao solo, e outro, secundário, pela movimentação de extensão ou retração da lança
secundária.

DIMENSIONAMENTO E SELEÇÃO DO PISTÃO DE MOVIMENTAÇÃO DA LANÇA

SECUNDÁRIA

A função desse pistão é estender e retrair a lança secundária. Para que isso ocorra, é
necessário definir, primeiramente, seu curso e a força que ele deve exercer. A partir dos
dados obtidos nos itens anteriores, tem-se que a lança estende-se até o comprimento de
14 metros e retrai-se até o comprimento de 11 metros. Assim, obtém-se o curso desse
pistão:

C pist sec =l max −l min =14−11→C pist sec =3 m

Para cálculo da força máxima a ser exercida pelo pistão, é adicionado o peso máximo da
carga a ser erguida ao peso da lança secundária.

Tem-se que a massa por unidade de comprimento da lança secundária é 128 kg/m.
Como a lança possui um comprimento de 5 metros, pode-se obter o seu peso total:

Plança =230 ×9 , 81 ×5=11,282 kN

A carga máxima que o guindaste consegue suportar é a obtida com a lança secundária
retraída e na angulação de 70°, cujo valor considerado será de 18 toneladas:

Pmax =18 ×9 , 81=176 ,58 kN

Adicionando o peso máximo da carga a ser erguida com o peso da lança secundária,
tem-se a Eq.():

F pist sec =Plan ç a sec + P max=11,282+ 176 ,58 → F pist sec =187,862 kN

Depois de definido o curso do pistão e a força máxima a ser exercida pelo pistão, foi
escolhido o tipo de pistão CDH1 MS2, já que este pode ser fixado tanto na lança
primária como na secundária, de forma que a movimentação atenda aos requisitos do
projeto. O pistão CDH1 MS2 é representado na Figura a seguir:

59
Observando a Tabela 3.1 - Curso Admissível MS2, retirada do catálogo Hydraulic
Cylinders Mill Type (2017) da Bosch Rexroth, é possível definir os diâmetros do
êmbolo e da haste do êmbolo a partir do curso definido previamente, de 3 metros. Nota-
se que somente a partir do êmbolo com diâmetro de 100 mm é possível alcançar o curso
previamente estabelecido.

Entrando na tabela com o curso de 3000 mm ( 3 metros) e a força, considerando a força

máxima imediatamente acima de do valor encontrado (187,862 kN), que de acordo com
a tabela é de 306,75 kN , seleccionamos um pistão com um embolo de diâmetro de 125
mm e uma haste com diâmetro de 90mm.

Com uma força de Fpist sec = 187,862kN e área do êmbolo de Ae = 122,72 cm2 ,
pode-se definir a pressão do sistema a partir da Eq.(3.5):

F pist sec 187,862 ×10 3 6

Ps = = −4
=15 , 31× 10 Pa → P s=153 , 1 MPa
Ae 122 ,72 ×10

Como no catálogo só há pressões de 100 e 160 bar, define-se que a pressão do sistema
será de 160 bar.

Depois de escolhido o modelo e definidos o curso e os diâmetros do êmbolo e da haste

do êmbolo, define-se o peso do pistão, que pode ser obtido através da Tabela - Peso do
Cilindro a seguir.

60
Assim, através da Tabela - Peso do Cilindro observa-se que, como o modelo MS2 tem
uma massa de 92 kg e um adicional de 9,2 kg a cada 100 mm de extensão e o pistão tem
um curso de 3000 mm, obtém-se a massa total do pistão secundário através da Eq.():

3000
m pis sec =92+9 , 2× =368 Kg
100

Logo o ppistão secundário terá um peso P de P=368 × 9 , 81=3610 , 08 N

→ P=3 , 61 kN .

DIMENSIONAMENTO E SELEÇÃO DO PISTÃO PRINCIPAL

Depois de dimensionado e definido qual pistão que mais se adequa para a

movimentação da lança secundária, é necessário dimensionar e definir aquele que será
responsável pela movimentação das lanças em diferentes angulações.

C pist princc =l max −l min =115,757−11,314 →C pist sec=4 , 44 m

Para a obtenção da força que o pistão deve exercer, primeiramente deve-se calcular a
força perpendicular às lanças no local de conexão do pistão principal com a lança
principal. Pode-se obter essa força através do somatório de momento na ponta da lança
próxima a base, considerando os pesos das lanças principal e secundária, pistão
secundário e carga de içamento já obtidos anteriormente, que são Plança princ=18,718
kN, Plança sec=11,270 kN, Ppistão sec=3,61kN , Pcarga=78,48kN e Pmax =176,58 kN.

Para a lança estendida, a força resultante será:

8 F R =5 Plança princ +12 Plança sec +14 P carga

8 F R =5× 18,718+12 ×11,270+14 ×78 , 48 → F R=175,943 kN

Para a lança retraída, a força resultante será:

61
 8 F R =5 Plança princ + 8 ,5 Plança sec +11 P carga max

8 F R =5× 18,718+8 , 5 ×11,270+ 11× 176 , 58→ F R =266 , 47 kN

A partir do cálculo anterior, encontrou-se a força, perpendicular à lança, que o pistão

deve exercer para levantá-la. Como é necessário obter a força na direção axial do pistão,
obtémse a Eq.():

FR 266 , 47
F pist princ = = → F pist princ =1534 ,54 kN
cos 80 cos 80

Dentre as opções de pistão presente no catálogo Hydraulic Cylinders Mill Type, 2017
da Bosch Rexroth, o mesmo utilizado para escolher o pistão secundário, duas opções
foram possíveis, o CDH1 MP3 e o CDH1 MP5. A presença de rótula na base do pistão
CDH1 MP5 fez com que optássemos pela escolha do mesmo, já que essa permite a
rotação do pistão durante o movimento da lança. O pistão CDH1 MP5 é representado na
Figura a seguir:

Pela Tabela - Curso Admissível MP5 é possível definir os diâmetros do êmbolo e da

haste do êmbolo a partir do curso definido previamente, de 0,8505 metros. Então, foram
escolhidos os valores de 280 mm e 200 mm para o diâmetro do êmbolo e da haste do
êmbolo para o pistão, que atendem a força necessária para o projeto.

Assim, através da Tabela - Peso do Cilindro observa-se que, como o modelo MS2 tem
uma massa de 556 kg e um adicional de 27,1 kg a cada 100 mm de extensão e o pistão
tem um curso de 6000 mm, obtém-se a massa total do pistão secundário através da Eq.
():

6000
m pis sec =556+27 , 1× =2182 Kg
100

Logo o ppistão secundário terá um peso P de P=2182 × 9 , 81=21405 , 42 N

→ P=21 , 4 kN .

62
MOTORIZAÇÃ O DO SISTEMA DE GIRO

Para dar mais mobilidade ao projeto e torná-lo ainda mais versátil, é necessária a
elaboração de um sistema que permita a rotação da base da lança, garantindo mais
amplitude.

Foi pensado um sistema capaz de girar 360° a uma velocidade de 0,5 m/s. Para isso,
serão dimensionados um motor a fim de fornecer o torque necessário a um sistema de
giro para movimentação do sistema. Além disso, deve haver a análise da velocidade e
aceleração angulares proporcionadas pelo motor e comparar com o esperado
inicialmente para o projeto.

DIMENSIONAMENTO E SELEÇÃO DO MOTOR

Para definir a capacidade mínima de torque que o motor deverá transmitir à toda a
estrutura do guindaste, primeiramente deve-se calcular o momento de inércia de massa
do projeto. Esse valor é obtido a partir do somatório de todos os momentos de inércia de
massa dos componentes que compõem o equipamento em sua posição mais crítica, ou
seja, com as lanças anguladas a 30°, lança secundária totalmente estendida e içando sua
carga máxima para a angulação de 30°.

Para se obter o momento de inércia da lança principal, primeiramente calcula-se o

momento de inércia da lança principal em relação ao seu próprio eixo centroidal.
Através do teorema de Steiner (teorema dos eixos paralelos), transfere-se o momento de
inércia do seu eixo centroidal para o eixo da base. Assim, obtém-se as seguintes
equações para a lança principal:

J l princ =ml princ ׿ ¿

63
DIMENSIONAMENTO E SELEÇÃO DOS ELEMENTOS DE FIXAÇÃO

Elementos de fixação são algumas das partes mais importantes do projeto, já que, caso
sejam mal dimensionadas, podem causar enormes problemas para a estrutura do projeto
como um todo. Segundo Elementos de Máquinas de Shigley, BUDYNAS e NISBETT
(2011), “um dos objetivos-chave do desenho para manufatura é reduzir o número de
fixadores. Contudo, sempre haverá necessidade de fixadores para facilitar a
desmontagem por quaisquer propósitos”.

No projeto proposto, foram escolhidos pinos e olhais como fixadores dos pistões
hidráulicos e da lança. Os elementos foram escolhidos de acordo com as aplicações dos
mecanismos a serem fixados, seja para disponibilizar capacidade de giro ou para
facilitar um possível desmonte em caso de manutenção.

DIMENSIONAMENTO E SELEÇÃO DOS PINOS UTILIZADOS PARA FIXAÇÃO DO PISTÃO

SECUNDÁRIO

O pistão secundário será fixado nas lanças primária e secundária através de pinos. Na
lança primária, o pistão será fixado a 8 metros da base, enquanto que na secundária, em
sua extremidade oposta à base.

Como meio de fixar o cilindro à extremidade da lança secundária, escolheu-se por

adicionar um olhal numa das extremidades do cilindro. Observando o mesmo catálogo
dos pistões da Bosch Rexroth, o olhal que mais se adequa às dimensões estabelecidas
pelo cilindro CDH1 MS2 com diâmetro do êmbolo de 125 mm é o tipo CGA58, como
pode ser visto na Tabela - Dimensões dos Olhais com Rótula CGA abaixo.

TABELA

64
Depois de selecionado o olhal, deve-se calcular o fixador que fixará o cilindro
secundário ao suporte localizado no fim da lança secundária. Como indicado na Tabela
X - Dimensões dos Olhais com Rótula CGA, o diâmetro do fixador deverá ser de 60
mm.

Como os fixadores, neste projeto, devem suportar cargas de cisalhamento e as cargas de

tração não são relevantes, optou-se pela escolha de pinos passantes em vez de parafusos
como fixadores dos cilindros hidráulicos à estrutura do guindaste.

Tem-se que a tensão cisalhante τpino pode ser calculada através da seguinte fórmula,
onde Qpino é a força cortante, dpino o diâmetro do pino e σpino a tensão à
tração/compressão do pino:

Q pino 187,862 kN
τ pino= 2
= → τ pino=66,4423 MPa
d 0 , 06 2
π pino
π
4 4

σ pino=τ pino × √ 2=66,4423 × √ 2 → σ pino=93,964 MPa

Deve-se escolher o material que deverá ser usado para a fabricação do pino, que deverá
ter uma tensão cisalhante admissível maior do que a tensão cisalhante calculada sobre o
pino. A tensão cisalhante admissível τadm pino pode ser obtida através da tensão
admissível à tração/compressão σadm pino, que por sua vez, é obtida através da tensão
limite de escoamento do material do pino σe dividido pelo fator de segurança de 1,33,
de acordo com a norma NBR 8400:

σe
σ adm pino =
1 , 33

σ adm pino
τ adm pino =
√2

Ao observar os materiais que possuem boa resistência às solicitações mecânicas, além

de uma pesquisa aos elementos de fixação utilizados no mercado de cargas pesadas,
nota-se que o aço SAE 4340 pode se encaixar no projeto. Por possuir uma boa

65
combinação de tenacidade, ductilidade e resistência mecânica, optou-se por escolher
esse material para a fabricação dos pinos. Assim, de acordo com as Eq.(4.3) e Eq.(4.4),
obtém-se os seguintes valores de tensão cisalhante admissível, considerando a tensão
limite de escoamento do material sendo 470 MPa:

470
σ adm pino = → τ adm pino =353,383 MPa
1 , 33

353,383
τ adm pino = → σ adm pino=249,879 MPa
√2

Comparando a tensão cisalhante admissível com a tensão cisalhante atuando sobre o

pino, comprova-se que o aço SAE 4340 está apto para ser utilizado no projeto do pino:

τ adm pino ≥ τ pino

249,879 MPa ≥ 66,4423 MPa

Com o aço já escolhido, pode-se agora obter o comprimento mínimo Lmin pino que o
pino deve ter:

2Q pino 2 ×187,862
Lmin pino = =
σ adm pino π d pino 353,383 × π ×0 ,06

Lmin pino =5 , 64 mm

A fixação do pistão secundário na lança primária será realizada através de pinos que
serão inseridos nos furos presentes nos pés do pistão secundário e furos que serão
realizados na lança primária. O desenho técnico do pistão secundário encontra-se a
seguir:

66
 Figura

A partir da Tabela 4.2 - Dimensões para furos do pistão MS2, observa-se que a
dimensão US é de 313 mm, o que seria suficiente para que a fixação do pistão
secundário seja realizada da forma proposta, pois é menor do que a largura da lança
principal, que é de 400 mm.

O valor do diâmetro do pino que será utilizado para essa fixação é de 26 mm. Como
serão utilizados quatro pinos, considera-se que a força será dividida igualitariamente
entre eles. Portanto, de acordo com a Eq.(4.1) e a Eq.(4.2), a tensão cisalhante sobre um
pino será:

187,862
Q pino 4
τ pino= 2
= 2
→ τ pino=88,459 MPa
d pino 0,026
π π
4 4

σ pino=τ pino × √ 2=88,459 × √ 2 → σ pino=125 ,2 MPa

Comparando a tensão cisalhante admissível com a tensão cisalhante atuando sobre o

pino, comprova-se que o aço SAE 4340 está apto para ser utilizado no projeto do pino,
de acordo com a Eq.(4.5):

τ adm pino ≥ τ pino → 249,879 MPa ≥ 125 , 2 MPa

Pode-se agora obter o comprimento mínimo que o pino deve ter, substituindo os valores
encontrados na Eq.(4.6):

187,862
2×
2Q pino 4
Lmin pino = =
σ adm pino π d pino 353,383 × π ×0,026

Lmin pino =3 , 25 mm

67
DIMENSIONAMENTO E SELEÇÃO DOS PINOS UTILIZADOS PARA
FIXAÇÃO DO PISTÃO PRINCIPAL
O pistão principal será fixado à lança principal e ao suporte das lanças. Para isso, como
meio de fixar o cilindro à lança principal sem limitar o movimento rotacional da lança,
escolheu-se por utilizar um olhal com rótula na extremidade do cilindro. Observando
novamente o catálogo da Bosch Rexroth, o olhal que mais se adequa às dimensões
estabelecidas pelo cilindro CDH1 MP5 com diâmetro do êmbolo de 280 mm é o tipo
CGA120, como pode ser visto na Tabela 4.1 - Dimensões dos Olhais com Rótula CGA.

Depois de selecionar a rótula, deve-se calcular os pinos de fixação do cilindro principal

ao suporte e à lança principal. Como indicado na Tabela 4.1 - Dimensões dos Olhais
com Rótula CGA, os pinos deverão ter um diâmetro de 120 mm.

Do mesmo modo que foi calculado o pino para o pistão secundário, faz-se o mesmo
para os pinos do pistão principal, substituindo os valores nas Eq.(4.1) e Eq.(4.2):

Q pino 1534 ,54

τ pino= 2
= → τ pino =135,683 MPa
d 0 , 122
π pino
π
4 4

σ pino=τ pino × √ 2=135,683 × √ 2 → σ pino=191,885 MPa

O material escolhido foi o aço SAE 4340, o mesmo selecionado para a fixação do
cilindro secundário na lança secundária. Comparando a tensão cisalhante admissível
com a tensão cisalhante atuando sobre o pino, comprova-se que o aço SAE 4340 está
apto para ser utilizado no projeto do pino, de acordo com a Eq.(4.5):

τ adm pino ≥ τ pino → 249,879 MPa ≥ 135,683 MPa

Calculando o comprimento mínimo do pino, tem-se, de acordo com a Eq.(4.6):

2Q pino 2 ×1534 , 54
Lmin pino = =
σ adm pino π d pino 353,383 × π ×0 ,12

Lmin pino =23 , 04 mm

68
DIMENSIONAMENTO E SELEÇÃO DO PINO UTILIZADO PARA FIXAÇÃO DA LANÇA
PRINCIPAL AO SUPORTE DA ESTRUTURA

Para o cálculo do pino de fixação do conjunto das lanças ao suporte da estrutura, será
considerada a força de compressão no momento mais crítico da estrutura, ou seja, com a
lança angulada a 70° em relação ao solo. A mesma força foi utilizada para o cálculo de
verificação de flambagem, de acordo com a Eq.(2.28), que consiste no somatório das
forças decorrentes do peso das lanças principal e secundária e peso da carga máxima
suportada pelo guindaste.

FC princ =101,926 kN

Assim como nos cálculos realizados para o dimensionamento dos pinos de fixação dos
cilindros hidráulicos, decidiu-se por escolher o aço SAE 4340 como material de
fabricação. Calcula-se o diâmetro do pino a partir da tensão cisalhante admissível do
material escolhido:τ pino

d min pino=
√ 4 Q pino
√
τ adm pino × π
=
4 × 101,926 ×103
6
249,879 ×10 × π
→ d min pino =22,789 mm

Calculando o comprimento mínimo do pino, de acordo com a Eq.(4.6), tem-se:

2Q pino 2 ×101,926
Lmin pino = = → L min pino=8 , 06 mm
σ adm pino π d pino 353,383 × π ×0,02278

Neste projeto, o comprimento do pino deve ser pelo menos igual à largura da lança
principal, ou seja, deve ser igual a 400 mm, o que é maior que o comprimento mínimo
encontrado.

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70
RESULTADOS DA SIMULAÇÃO COMPUTACIONAL
Nesta seção serão apresentados os estudos realizados a partir de uma simulação de
esforços nas lanças do projeto a partir do software SolidWorks Simulation.

Primeiramente foi aplicada uma força igual à carga máxima definida para o projeto,
58860 N, na extremidade da lança secundária. O resultado mostrou que a maior tensão
presente na estrutura é bem menor que a tensão de escoamento do material utilizado
(Figura A.1 e Figura A.2), logo, essa barra não falhará.

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Conforme a Figura A.2 demonstra, a maior tensão está nos vértices da seção reta da
estrutura, esse valor pode ser bem superestimado pelo software, já que, em arestas, a
área da malha tende a zero, então a tensão aparece bem aumentada em relação à
realidade do projeto.

Para estudo individual da lança principal, a fim de facilitar as contas, foi aplicada uma
força em sua extremidade com o mesmo valor aplicado na secundária (58860 N). Foram
considerados os apoios na base e no local de suporte para acoplamento do cilindro
principal. Conforme a Figura A.3 e Figura A.4, o resultado mostrou que a maior tensão
presente na estrutura é menor que a tensão de escoamento do material utilizado, com
isso, a barra não deve falhar.

72
73
A maior tensão ocorre na Figura A.3, justamente onde está localizado o suporte para
acoplamento do pistão. Novamente, este é um local de conexão, onde existem arestas,
que costumam ter a tensão bem aumentada pelo software, porque a área do triângulo de
malha tende a zero. Os valores de tensão neste local, apesar de ainda serem menores que
a tensão de escoamento do material, estão bem acima da realidade para o projeto.

Uma preocupação para a análise realizada para a lança primária é a utilização da força
de 58860 N na extremidade da estrutura, a 9 metros do suporte das lanças. Essa
aplicação não condiz com o projeto, já que as duas lanças juntas, com a lança
secundária totalmente estendida, possuem 12 metros de comprimento. A partir disso, foi
realizada mais uma simulação, desta vez com uma lança de 12 metros, com seção reta
idêntica à da lança primária (quadrada com 400 mm de lado e 16 mm de espessura).
Ademais, para essa simulação (Figura A.5), não colocamos a lança apoiada nas
aberturas circulares onde passa o pino de fixação da lança ao suporte giratório, fazendo
com que as tensões sejam ainda maiores na estrutura. Essa simulação deve maximizar o
quanto as tensões atingem o sistema como um todo.

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A tensão máxima ocorre na área fixada (Figura A.6), em particular nos vértices da
seção, lugares particulares onde a área dos triângulos de malha tende a ser mínima.
Mesmo assim, a tensão indicada pela simulação mostrou-se menor que a tensão de
escoamento do material da lança, portanto o sistema não falha.

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REVESTIMENTO EXTERNO

Como proposto inicialmente, o guindaste deve atuar em ambientes corrosivos sujeitos à

ação do vento e maresia. Para isso, propõe-se utilizar um revestimento externo
anticorrosivo para ter uma proteção extra sobre a estrutura do equipamento.

Para a escolha do revestimento, tem-se como base a norma N-2 Rev.L Revestimento
Anticorrosivo de Equipamento Industrial da Petrobras. Leva-se em conta a condição de
trabalho de um equipamento localizado em orla marítima ou píer, com temperatura de
operação de até 80°C.

De acordo com a norma, deve ser utilizada a tinta de zinco etil-silicato como tinta de
fundo (também chamada de tinta primária ou primer), esta tinta fornece proteção
catódica ao sistema em que é pintada, atuando como anodo de sacrifício, além de alta
resistência à abrasão. Atende à norma da Petrobras N-1661 e é aplicada por meio de
pistola convencional (com agitação mecânica) ou pistola sem ar (com agitação
mecânica).

As tintas epóxi-óxido de ferro e epóxi poliamida de alta espessura devem ser utilizadas
como tintas intermediárias. A epóxi-óxido de ferro fornece alta resistência na proteção
de aços, atende à norma Petrobras N-1202, devendo ser aplicada por meio de rolo,
pistola convencional ou pistola sem ar. Já a epóxi poliamida de alta espessura possui
ótima resistência à abrasão e resistência química e ao impacto. Atende à norma
Petrobras N-2628 e deve, também, ser aplicada por meio de rolo, pistola convencional
ou pistola sem ar.

A última mão de tinta a ser aplicada, como tinta de acabamento, é a tinta de poliuretano
acrílico. Essa tinta promove excelente resistência a respingos e derrames de ácidos,
álcalis, solventes, sais e produtos químicos. Atende à norma da Petrobras N-2677 e pode
ser aplicada por meio de pistola convencional ou sem ar.

RECOMENDAÇÕES DE OPERAÇÃO, SEGURANÇA E MANUTENÇÃO

Para operar o sistema desenvolvido devem ser respeitadas algumas condições de

operação, manutenção e segurança para prevenção de acidentes e uso incorreto do

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equipamento. A maioria das recomendações propostas estão também presentes na NR
18 - Condições de segurança e saúde no trabalho na indústria da construção e NR 12 -
Segurança no trabalho em máquinas e equipamentos.

OPERAÇÃO DO EQUIPAMENTO E SEGURANÇA

Durante a operação do sistema, é necessário que o operador do equipamento tenha

conhecimento das boas práticas de operação, amplo conhecimento das normas NR 18 e
NR 12 e tenha alguma experiência prévia com movimentação de cargas. É
imprescindível que o operador use o EPI apropriado para a atividade durante todo o
período. Os EPIs incluem capacete, óculos, luva, bota e protetor auricular (em caso de
ambientes com ruídos excessivos). Também é recomendada a utilização de coletes
refletivos para proteção do operador, deixandoo mais visível em operações noturnas ou
com luminosidade reduzida. Na Figura 9.1 estão ilustrados os principais EPIs.

IMAGEM DOS PRINCIPAIS EPIS

Além dos EPIs, são necessárias diversas práticas de prevenção de acidentes. É

fundamental o isolamento e sinalização da área onde a máquina estará trabalhando,
conforme Figura. Todas as pessoas que circulam perto do local onde a movimentação
de cargas está sendo realizada devem estar cientes da mesma. Durante a atividade, em
hipótese alguma devem haver pessoas transitando abaixo da carga suspensa, também é
importante ressaltar que o equipamento nunca deve ser abandonado pelo operador
enquanto a carga estiver sendo içada. Além disso, nunca deve ser permitido o içamento
de cargas que ultrapassem o peso máximo estabelecido para cada angulação e altura.

Antes da utilização do equipamento durante a operação, recomenda-se a inspeção dos

cilindros hidráulicos e cabos de içamento da máquina para que não ocorram problemas
de funcionamento durante a operação.

MANUTENÇÃO

Para a extensão da vida útil e para o bom uso do equipamento, é essencial que o
operador ou a empresa responsável pelo equipamento realizem, periodicamente,

77
algumas atividades de manutenção, segundo as práticas listadas abaixo e de acordo com
o manual de cada elemento disponibilizado pelos fabricantes.

Dentre as boas práticas de manutenção recomendadas para os mecanismos estão a

lubrificação periódica dos cilindros e motores hidráulicos, lubrificação e alinhamento
dos rolamentos dos trilhos de extensão da lança secundária, lubrificação e verificação da
existência de trincas nas engrenagens e eixos de transmissão de torque dos motores de
movimentação do guindaste (Figura 9.3), verificar a existência de vazamentos de
fluidos, as condições de cabos e mangueiras, bem como a lubrificação do moitão.

IMAGEM DE LUBRIFICAÇÃO

Já para a estrutura do guindaste, deve ser verificada a existência de trincas na sua

estrutura, bem como o retoque do revestimento externo do guindaste com as tintas
indicadas pela norma N-2 Rev L Revestimento Anticorrosivo de Equipamento
Industrial da Petrobras, de modo que a proteção anticorrosiva se estenda ao máximo.
Devem ser verificados, também, se os pinos de junção dos elementos estruturais
encontram-se em bom estado, sem apresentar nenhum tipo de desgaste ou fratura, além
da lubrificação dos mesmos.

ESTIMATIVA E ANÁLISE DE CUSTOS

Para verificar a viabilidade do projeto, estimou-se os custos dos elementos que

compõem o equipamento baseados nos preços informados pelos fabricantes, seja em seu
site ou em cotações. Como não foram obtidas respostas de alguns fabricantes, estimou-
se alguns valores de equipamentos a partir de cotações antigas de produtos similares,
com base em TEIXEIRA (2015). Para o ajuste dos preços destes elementos, considerou-
se uma inflação média de 4% ao ano. Vale ressaltar que o valor apresentado pode sofrer
alterações e que, caso o projeto seja executado, é aconselhável procurar por preços mais
atrativos, visto que os elementos que compõem o projeto podem não ser os mais em
conta no mercado. Os custos obtidos podem ser encontrados na Tabela 10.1 - Estimativa
de custos do guindaste a seguir.

TABELA DE CUSTOS

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Existem algumas formas de se obter um valor menor para o projeto, como negociações
com outros fornecedores e adaptações no projeto ou no escopo original. Vale ressaltar
que o custo da mão de obra, mobilização e montagem do guindaste não foram
considerados neste projeto, já que não estavam no escopo deste trabalho. Como um
guindaste com características semelhantes pode ser encontrado no mercado na faixa de
duzentos a quatrocentos mil reais, dependendo do fabricante e do tipo de guindaste,
considera-se o valor do projeto como dentro do esperado, visto que ainda necessitaria a
inclusão do sistema de giro e de um veículo, que não estavam no escopo deste projeto.

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CONCLUSÃO

O objetivo inicial do projeto era a criação de uma máquina versátil para o transporte de
cargas diversas em diferentes locais de trabalho. A crescente demanda para exportação
de commodities no país aumenta a necessidade do desenvolvimento desse tipo de
equipamento, seja para auxiliar no escoamento ou na produção das mercadorias em si.

A partir da análise estrutural e dimensionamento de sistemas auxiliares conclui-se que a

máquina desenvolvida atende às ideias iniciais, pois a lança retrátil e o sistema de giro
proporcionam uma ampla gama de aplicações. Outra vantagem do projeto é o fato de a
maioria absoluta de seus componentes serem peças já pré-fabricadas e encontradas em
catálogos de grandes empresas do ramo, fazendo com que o projeto permita uma maior
facilidade de fabricação e montagem do equipamento, além de reduzir custos de peças e
montagem.

Outro fator que deve ser considerado é o custo do equipamento. Apesar de, nas
comparações, o custo total estar abaixo do preço de mercado de alguns guindastes,
deve-se atentar que ainda faltam alguns elementos e mecanismos que não fizeram parte
deste projeto e contemplam os guindastes disponíveis no mercado.

A engenharia mecânica permite realizações fantásticas. O desenvolvimento de um

equipamento com o objetivo de reduzir processos de fabricação e, consequentemente,
reduzir o desperdício de materiais, reduzir o consumo de energia e diminuir a produção
de resíduos, contribui para uma indústria cada vez mais alinhada à preservação do meio
ambiente.

SUGESTÕES PARA TRABALHOS FUTUROS

Para complementar o trabalho realizado, recomenda-se diversos estudos em diferentes

aspectos do projeto como:

 Estudo de soluções que possibilitem a redução de custos no projeto; ·

Dimensionamento aprofundado do mecanismo de içamento;
 Estudo de outras possibilidades estruturais para as lanças;
 Projeto da base para fixação da máquina ao solo;
 Estudo de viabilidade de fixação do projeto a um veículo pesado;
80
 Análise computacional por elementos finitos para comprovar resultados obtidos
analiticamente;
 Dimensionamento de um sistema capaz de realizar o giro do guindaste a partir
do torque calculado para o conjunto motor hidráulico e caixa de redução;
 Estudo de fadiga e vida útil do equipamento;
 Análise dos tambores para enrolamento dos cabos de aço, a partir do diâmetro
calculado neste projeto;
 Seleção de eixos para a ligação das engrenagens na caixa de redução.
 Análise para utilização de novos materiais no equipamento, como o tipo de aço
da estrutura.
 Estudo da necessidade de revestimento, de acordo com o aço seleccionado.

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ANEXOS

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83
Tabela 2.1- - Peso do Cilindro

Fonte: Autor/Catia V5R20

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Tabela 4.2 - Dimensões para furos do pistão MS2

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