Máquinas CC - Parte 1

Máquinas de Corrente Contı́nua
Prof. Denise de Jesus Santos
Universidade Tiradentes - UNIT
Felipe Santana felipe.ssantos@souunit.com.br Máquinas Elétricas 1 / 72

Sumário
1 Introdução
2 Principais Componentes Construtivos
3 Princı́pio de funcionamento
4 Circuito Equivalente de um Motor CC
5 A Curva de Magnetização de uma Máquina CC
6 Motores de Excitação Independente e em Derivação

Controle de Velocidade de um Motor CC em Derivação

Introdução
Sumário
1 Introdução


Introdução
Introdução
Uma máquina de corrente contı́nua é uma máquina capaz de converter energia mecânica
em energia elétrica (gerador) ou energia elétrica em mecânica (motor) sendo essa energia
consumida ou gerada na forma contı́nua;
Os primeiros sistemas de potência elétrica dos Estados Unidos eram de corrente contı́nua,
mas, na década de 1890, os sistemas de potência de corrente alternada estavam
claramente ultrapassando os de corrente contı́nua;
Apesar desse fato, os motores CC continuaram sendo uma fração significativa das
máquinas elétricas compradas a cada ano até a década de 1960 (essa fração entrou em
declı́nio nos últimos 40 anos).
Por que os motores CC eram tão comuns, mesmo quando os próprios sistemas de potência CC
eram bastante raros?

Introdução
Introdução
Uma máquina de corrente contı́nua é uma máquina capaz de converter energia mecânica
em energia elétrica (gerador) ou energia elétrica em mecânica (motor) sendo essa energia
consumida ou gerada na forma contı́nua;
Os primeiros sistemas de potência elétrica dos Estados Unidos eram de corrente contı́nua,
mas, na década de 1890, os sistemas de potência de corrente alternada estavam
claramente ultrapassando os de corrente contı́nua;
Apesar desse fato, os motores CC continuaram sendo uma fração significativa das
máquinas elétricas compradas a cada ano até a década de 1960 (essa fração entrou em
declı́nio nos últimos 40 anos).
Por que os motores CC eram tão comuns, mesmo quando os próprios sistemas de potência CC
eram bastante raros?

Introdução
Introdução
Havia diversas razões da popularidade dos motores CC. Uma delas era que os sistemas de
potência CC foram, e ainda são, comuns em carros, tratores e aeronaves;
Quando um veı́culo já dispõe de um sistema elétrico CC, faz sentido considerar o uso de
motores CC. Outra aplicação dos motores CC era nos casos em que havia necessidade de
uma ampla faixa de velocidades;
Antes do uso generalizado de retificadores e inversores baseados em eletrônica de

potência, os motores CC eram insuperáveis em aplicações de controle de velocidade.

Introdução
Introdução
Mesmo quando não havia fontes CC de potência, circuitos retificadores e outros de estado
sólido eram usados para criar a potência elétrica CC necessária, e os motores CC eram
usados para propiciar o controle de velocidade desejado;
Atualmente, no lugar dos motores CC, a escolha preferida para a maioria das aplicações
de controle de velocidade é o motor de indução com unidades de acionamento de estado
sólido;
Entretanto, ainda há algumas aplicações em que os motores CC são os preferidos.

Aplicações que precisam de controle crı́tico do torque;

Principais Componentes Construtivos
Sumário
1 Introdução


Antes de apresentar os principais componentes construtivos de um motor CC, é

importante deixar claro que no motor CC, o enrolamento de armadura localiza-se no
rotor e o enrolamento de campo está no estator;
Ou seja, temos exatamente o oposto das máquinas sı́ncronas;
Além disso, é importante ressaltar que apenas os principais componentes construtivos

serão apresentados. Ou seja, há muito mais coisa em um motor CC.

Rotor: Parte girante, montada sobre o eixo da máquina, construı́do de um material

ferromagnético envolto em um enrolamento chamado de enrolamento de armadura e
o anel comutador;
Anel comutador: Responsável por realizar a inversão adequada do sentido das

correntes que circulam no enrolamento de armadura. Constituı́do de um anel de material
condutor, segmentado por um material isolante de forma a fechar o circuito entre cada
uma das bobinas do enrolamento de armadura e as escovas no momento adequado.

Estator: Parte estática da máquina, montada em volta do rotor, de forma que o mesmo
possa girar internamente. Também é constituı́do de material ferromagnético, envolto em
um enrolamento chamado de enrolamento de campo que tem a função de produzir
um campo magnético fixo para interagir com o campo da armadura;
Escovas: Peças de grafite responsáveis por conduzir a energia para o circuito do rotor.


Princı́pio de funcionamento
Sumário
1 Introdução


Princı́pio de Funcionamento
Para demonstrar o princı́pio de funcionamento do motor CC, vamos reduzi-lo a três

componentes básicos, que são bobina, campo magnético fixo e comutador. A análise do
funcionamento do motor será feita em quatro estágios fundamentais. Além disso, é
importante lembrar da regra da mão direita (nossa 3a lei do eletromagnetismo vista no
inı́cio da disciplina).

Princı́pio de Funcionamento

Princı́pio de Funcionamento - 1o Estágio
No primeiro estágio temos a bobina de uma espira posicionada paralelamente ao campo,

totalmente atingida pelo campo magnético criado pelo ı́mã fixo;
A bobina está sendo alimentada pelo comutador com polaridade mostrada;
Sabemos que pelas leis do eletromagnetismo, essa espira percorrida por uma corrente
elétrica produz outro campo magnético em torno da espira que causa uma reação da
bobina dentro das linhas de força do campo fixo, determinada pela regra da mão direita;
A bobina irá girar no sentido indicado pelo polegar.


No segundo estágio a bobina girou no sentido determinado e está em uma posição em

que é pouco atingida pelas linhas de força, portanto não há reação entre o campo fixo e o
da bobina;
Mas esta continua a girar por ação da força anterior, até atingir o próximo estágio.


No terceiro estágio há uma inversão da posição da bobina, mas neste caso é que entrou o
comutador;
Sua função é manter a corrente circulando sempre em um sentido. Se você observar, o

comutador inverteu as pontas da bobina, fazendo com que o polo positivo fosse aplicado
na extremidade superior, como no estágio 1;
Com isso temos uma repetição do estágio 1, em que a corrente aplicada à bobina cria um
campo magnético ao seu redor que age com o campo magnético fixo, produzindo uma
ação fı́sica da bobina na direção indicada pelo polegar.


No quarto estágio temos uma posição intermediária em que a bobina está inclinada com
relação ao campo em um ângulo de aproximadamente 30◦ ;
Esse estágio serve para mostrar a ação contı́nua sofrida pela bobina com a interação dos
campos. Essa ação tem seu máximo no estágio 1 ou 3, e até que atinja o estágio 2, tem
sua força reduzida conforme o aumento do ângulo, sendo 0o no estágio 2;
O motor passa do estágio 2 ao 3, ou do 2 ao 1, pois a força produzida no estágio 1 ou 3 é

suficiente para que ele tenha um deslocamento maior que 90◦ (VER VÍDEO).

Princı́pio de Funcionamento - Geradores CC
Os geradores CC funcionam de forma bastante similar aos geradores sı́ncronos;
O circuito de campo é energizado (ou utiliza-se um imã permanente). Já o rotor é

acionado através de uma máquina motriz. Nesse momento, uma tensão será induzida nos
enrolamentos de armadura (rotor);
Através das escovas que estão em contato com o rotor, é possı́vel utilizar essa tensão
gerada;
Graças ao comutator, a tensão não será alternada e sim contı́nua.

Como deixar a saı́da mais parecida com um sinal DC?

Como deixar a saı́da mais parecida com um sinal DC?

Tipos Principais de Motores CC
Como visto no vı́deo, há diversas formas de conectar o enrolamento de campo (estator) ao
enrolamento de armadura (rotor). Daı́ se diferenciam os cinco tipos principais de motores CC
de uso geral:
1 O motor CC de excitação independente;
2 O motor CC em derivação;
3 O motor CC de ı́mã permanente;
4 O motor CC série;
5 O motor CC composto.

Circuito Equivalente de um Motor CC
Sumário
1 Introdução


O circuito equivalente de um motor CC é constituı́do por dois circuitos separados, o de

armadura e o de campo;
O circuito de armadura é representado por uma fonte de tensão ideal EA e um resistor RA .

Essa representação é na realidade o equivalente Thévenin da estrutura completa do rotor;
A queda de tensão nas escovas é representada por uma pequena bateria Vescova que se
opõe à corrente que circula na máquina;
As bobinas de campo, que produzem o fluxo magnético do estator, são representadas pelo
indutor LF e pelo resistor RF . O resistor separado Raj representa um resistor externo
variável, usado para controlar a corrente que circula no circuito de campo.


Há algumas variações e simplificações desse circuito equivalente básico. A queda de

tensão nas escovas é frequentemente apenas uma fração mı́nima da tensão aplicada no
rotor;
Portanto, em casos não muito crı́ticos, a queda de tensão nas escovas pode ser
desprezada ou incluı́da de forma aproximada no valor de RA ;
Além disso, algumas vezes a resistência interna das bobinas de campo é combinada com o
resistor variável e a resistência total é denominada RF .

Circuito Equivalente Simplificado de um Motor CC

Fluxo de Potência em um Motor CC

Equações Fundamentais dos Motores CC
A tensão gerada interna de uma máquina CC é dada pela equação:
EA = K φωm
e o conjugado induzido desenvolvido pela máquina é dado por:
EA IA
τind = = K φIA
ωm

A Curva de Magnetização de uma Máquina CC
Sumário
1 Introdução


A tensão interna gerada EA de um motor ou gerador CC é dada pela Equação vista no

slide anterior;
Portanto, EA é diretamente proporcional ao fluxo e à velocidade de rotação da máquina.

De forma semelhante ao que já foi visto em geradores sı́ncronos, é possı́vel plotar curvas
que relacionam φ com F (força magnetomotriz de campo = NF IF );
Outra curva bastante utilizada é a que relaciona EA com IF .

Figura: Curva de magnetização do material ferromagnético de um estator.

Figura: Curva de magnetização de uma máquina CC, expressa como um gráfico de EA versus IF , para
uma velocidade fixa ω0 .

Motores de Excitação Independente e em Derivação
Sumário
1 Introdução


Um motor CC de excitação independente é um motor cujo circuito de campo é

alimentado a partir de uma fonte isolada de tensão constante;
Um motor CC em derivação (conhecido também como motor shunt ou ainda em paralelo)

é um motor cujo circuito de campo é alimentado diretamente dos terminais de armadura
do próprio motor;
Na prática, quando a tensão da fonte de alimentação de um motor é constante, não há

nenhuma diferença de comportamento entre esses dois tipos de máquinas;
O circuito equivalente dos dois motores são apresentados nos próximos slides.

Motor CC de Excitação Independente

Motor CC em Derivação

Caracterı́stica Torque x Velocidade de Motor CC em Derivação
Antes de iniciar mais um tópico, é importante deixar claro que o comportamento de um

motor em derivação é muito similar ao comportamento de uma motor com excitação
independente. Por essa razão, as curvas que veremos valem para os dois motores;
Uma das caracterı́sticas mais importantes de um motor CC é a sua curva conjugado de

saı́da x velocidade. Através do comportamento da curva é que iremos definir qual tipo de
motor usar em cada aplicação;
A caracterı́stica de saı́da de um motor CC em derivação pode ser obtida a partir das

equações da tensão induzida e do conjugado mais a lei de Kirchhoff das tensões (LKT).

A equação LKT para um motor CC em derivação é:
VT = EA + IA RA
A tensão induzida é EA = K φωm . Assim,
VT = K φωm + IA RA
Como τind = K φIA , a corrente IA pode ser expressa como:
τind
IA =
Kφ

Combinando as Equações anteriores, obtemos:
τind
VT = K φωm + RA
Kφ
Finalmente, isolando a velocidade do motor, temos:
VT RA
ωm = − τind
K φ (K φ)2
Essa equação é simplesmente uma linha reta com uma inclinação negativa. A caracterı́stica
resultante de conjugado versus velocidade de um motor CC em derivação é mostrada no
próximo slide.


É importante deixar claro que para a velocidade do motor variar linearmente com o
conjugado, os outros termos dessa expressão deverão ser constantes quando a carga
variar;
Ou seja, estamos supondo que a tensão de terminal fornecida pela fonte de tensão CC
seja constante – se assim não for, então as variações de tensão afetarão a forma da curva
de conjugado versus velocidade;
Outro efeito interno do motor que também pode afetar a forma da curva de conjugado
versus velocidade é a reação de armadura.


Reação de Armadura em Máquinas CC
Quando não há corrente fluindo no circuito de armadura (sem carga), o fluxo na máquina
é estabelecido pelo força magnetomotriz produzida pelo enrolamento de campo;
Contudo, se há corrente fluindo no enrolamento de armadura, esta produzirá um campo

magnético próprio, que irá distorcer o campo magnético original dos polos (estator) da
máquina;
Essa distorção do fluxo de uma máquina quando a carga é aumentada é denominada

reação de armadura.

Reação de Armadura em Máquinas CC

Reação de Armadura e Enrolamentos de Compensação em Máquinas CC
O efeito resultante da reação de armadura é como se houvesse uma redução da corrente

de campo:
Ief = If − IRA
Os efeitos da reação de armadura podem ser neutralizados com os chamados
enrolamentos de compensação;
Estes consistem de enrolamentos colocados nos polos da máquina, em série com o

enrolamento de armadura, só que com sentido do fluxo corrente contrário ao da
armadura. Desse modo, sempre que houver mudança de carga no rotor, haverá também
alteração de corrente nos enrolamentos de compensação;
Os enrolamentos de compensação deixam a máquina bem mais cara e por isso são
utilizados apenas em grandes máquinas ou em máquinas que estão sujeitas à variação
abrupta da corrente de armadura.
Reação de Armadura e Enrolamentos de Compensação em Máquinas CC

Se houver enrolamentos de compensação em um motor CC em derivação, de modo que

seu fluxo seja constante independentemente da carga;
E se a velocidade e a corrente de armadura do motor forem conhecidas para qualquer

valor de carga, então sua velocidade poderá ser calculada para qualquer outro valor de
carga, desde que a corrente de armadura para aquela carga seja conhecida ou possa ser
determinada.

Exemplo 1
Um motor CC em derivação de 50 HP, 250 V e 1200 rpm, com enrolamentos de compensação,

tem uma resistência de armadura (incluindo as escovas, os enrolamentos de compensação e
demais enrolamentos) de 0, 06Ω . Seu circuito de campo tem uma resistência total de
Raj + RF de 50Ω, produzindo uma velocidade a vazio de 1200 rpm. Há 1200 espiras por polo
no enrolamento do campo em derivação.
a) Encontre a velocidade desse motor quando a corrente de entrada é 100 A.
b) Encontre a velocidade desse motor quando a corrente de entrada é 200 A.
c)) Encontre a velocidade desse motor quando a corrente de entrada é 300 A.
d) Plote a caracterı́stica de conjugado versus velocidade do motor.

Exemplo 1

Análise não linear de um motor CC em derivação
O fluxo φ e, consequentemente, a tensão interna gerada EA de uma máquina CC é uma

função não linear de sua força magnetomotriz (ver slide 34);
Portanto, qualquer coisa que altere a força magnetomotriz de uma máquina produzirá um
efeito não linear sobre a tensão interna gerada da máquina;
Geralmente, utiliza-se a curva de magnetização da máquina para determinar com exatidão

sua EA , para uma dada força magnetomotriz.

Se uma máquina apresentar reação de armadura, seu fluxo será reduzido a cada aumento
de carga. Em um motor CC em derivação, a força magnetomotriz total é a força
magnetomotriz do circuito de campo menos a força magnetomotriz originária da reação
de armadura;
Como as curvas de magnetização são expressas como gráficos de EA versus a corrente de

campo (ver slide 35), costuma-se definir uma corrente de campo equivalente, a qual
produz a mesma tensão de saı́da que a combinação de todas as forças magnetomotrizes
da máquina.
Ief = If − IRA

Há outro efeito que deve ser considerado quando se usa a análise não linear para
determinar a tensão interna gerada de um motor CC;
As curvas de magnetização de uma máquina são plotadas para uma dada velocidade em
particular, usualmente a velocidade nominal (ver slide 35);
Portanto, é necessário determinar os efeitos de uma dada corrente de campo se o motor

estiver girando em uma velocidade diferente da nominal.

Quando a velocidade é expressa em rotações por minuto, a equação da tensão induzida em

uma máquina CC é:
EA = K φnm
Para uma dada IF , o fluxo na máquina é fixo. Logo, EA relaciona-se com a velocidade através
de:
EA nm
=
EA0 n0
Em que EA0 e n0 representam os valores de referência de tensão e velocidade,
respectivamente.

Exemplo 2
Um motor CC em derivação de 50 HP, 250 V e 1200 rpm, sem enrolamentos de compensação,

tem uma resistência de armadura (incluindo as escovas e demais enrolamentos) de 0,06 Ω.
Seu circuito de campo tem uma resistência total de RF + Raj de 50 Ω, produzindo uma
velocidade a vazio de 1200 rpm. No enrolamento do campo em derivação, há 1200 espiras por
polo. A reação de armadura produz uma força magnetomotriz desmagnetizante de 840A.e
para uma corrente de entrada de 200 A. A curva de magnetização dessa máquina é
apresentada no próximo slide.
a) Encontre a velocidade desse motor quando a sua corrente de entrada é 200 A.
b) Esse motor é igual o do exemplo anterior, exceto pelo fato de que os
enrolamentos de compensação estão ausentes. Como essa velocidade pode ser
comparada com a do motor anterior para uma corrente de carga de 200 A?

Exemplo 2

Motores de Excitação Independente e em Derivação Controle de Velocidade de um Motor CC em Derivação
Há três métodos utilizados para realizar o controle de velocidade de um motor CC em

derivação, a saber:
1 Ajuste da resistência de campo RF (e consequentemente do fluxo de campo);
2 Ajuste da tensão de terminal aplicada à armadura;
3 Inserção de um resistor em série com o circuito de armadura (MÉTODO MENOS

COMUM).

Controle de Velocidade por Ajuste de RF
Para explicar o que acontece com o aumento de RF , eu irei utilizar uma sequência lógica de
eventos.
1 - O aumento de RF faz IF diminuir, já que:

VT
IF ↓=
RF ↑
2 - A diminuição de IF diminui φ;
3 - A diminuição de φ diminui EA , já que:
EA ↓= K φ ↓ ωm

4 - A diminuição de EA aumenta IA , já que:

VT − EA ↓
IA ↑=
RA
5 - O aumento de IA eleva τind , sendo que a alteração de IA predomina sobre a

variação de fluxo:
τind = K φ ↓ IA ⇑
OBS: O item 5 talvez não seja tão claro, então o jeito mais fácil de enxergar essa
relação é através de um exemplo.


Considere o circuito abaixo:

No momento, ele está operando com uma tensão de terminal de 250 V e uma tensão
gerada interna de 245 V. Portanto, a corrente de armadura é
IA = (250 − 245)/0, 25 = 20A;
Que acontecerá nesse motor se houver uma diminuição de fluxo de 1%? Se o fluxo
diminuir e 1%, então EA deverá diminuir também em 1%, porque EA = K φωm . Portanto,
EA baixará para: EA = 0, 99(245) = 242, 55V .
Então, a corrente de armadura deverá se elevar para:

IA = (250 − 242, 55)/0, 25 = 29, 8A. Portanto, uma diminuição de 1% no fluxo produziu
um aumento de 49% na corrente de armadura.

6 - A elevação de τind torna τind > τcarga e a velocidade ωm sobe;
7 - O aumento de ωm eleva EA ↑= K φωm ↑ novamente;
8 - A elevação de EA diminui IA ;
VT − EA ↑
IA ↓=
RA
9 - A diminuição de IA reduz τind até que τind = τcarga em uma velocidade ωm mais
elevada.

Figura: Intervalo normal de funcionamento do motor até plena carga

Figura: Intervalo completo desde a vazio até a condição de parada.

Controle de Velocidade por Variação da Tensão de Armadura
A segunda forma de controle de velocidade envolve a variação da tensão aplicada à armadura

do motor sem alterar a tensão aplicada ao campo. O método funciona da seguinte forma:
1 - Um aumento de VA eleva IA ;
VA ↑ −EA
IA ↑=
RF
2 - O aumento de IA eleva τind ;

τind ↑= K φIA ↑
3 - A elevação de τind torna τind > τcarga fazendo a velocidade ωm aumentar.

Ou utiliza-se excitação independente!

Ou utiliza-se excitação independente!

4 - O aumento de ωm eleva EA ;
EA ↑= K φω ↑
5 - A elevação de EA diminui IA ;
VA − EA ↑
IA ↓=
RF
6 - A diminuição de IA reduz τind até que τind = τcarga em uma velocidade ωm mais
elevada.


Bibliografia Utilizada
Chapman, Sthephen J.
Fundamentos de Máquinas Elétricas. 5a edição, Porto Alegre; Ed. McGraw-Hill
International Edition, 2003.
Fitzgerald, A. E.; Kingsley Jr., C; Umans, S. D.
Máquinas Elétricas. 6a Edição, Porto Alegre; Ed. Bookman, 2006.
Kosow, Irving.
Máquinas Elétricas e Transformadores. 4a Edição, Porto Alegre; Ed. Globo, 1982.
Sen, Paresh C.
Principles of Electric Machines and Power Electronics. Second Edition. Ed. John Wiley
and Sons, 1996.

Máquinas de Corrente Contı́nua
Prof. MSc. Felipe Santana Santos

felipe.ssantos@souunit.com.br
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2 Principais Componentes Construtivos

4 Circuito Equivalente de um Motor CC

5 A Curva de Magnetização de uma Máquina CC

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2 Principais Componentes Construtivos

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5 A Curva de Magnetização de uma Máquina CC

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Antes do uso generalizado de retificadores e inversores baseados em eletrônica de

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Entretanto, ainda há algumas aplicações em que os motores CC são os preferidos.

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2 Principais Componentes Construtivos

4 Circuito Equivalente de um Motor CC

5 A Curva de Magnetização de uma Máquina CC

6 Motores de Excitação Independente e em Derivação

Felipe Santana felipe.ssantos@souunit.com.br Máquinas Elétricas 7 / 72

Principais Componentes Construtivos

Antes de apresentar os principais componentes construtivos de um motor CC, é

Ou seja, temos exatamente o oposto das máquinas sı́ncronas;

Além disso, é importante ressaltar que apenas os principais componentes construtivos

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Principais Componentes Construtivos

Rotor: Parte girante, montada sobre o eixo da máquina, construı́do de um material

Anel comutador: Responsável por realizar a inversão adequada do sentido das

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Principais Componentes Construtivos

Felipe Santana felipe.ssantos@souunit.com.br Máquinas Elétricas 10 / 72

Principais Componentes Construtivos

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2 Principais Componentes Construtivos

4 Circuito Equivalente de um Motor CC

5 A Curva de Magnetização de uma Máquina CC

6 Motores de Excitação Independente e em Derivação

Felipe Santana felipe.ssantos@souunit.com.br Máquinas Elétricas 12 / 72

Para demonstrar o princı́pio de funcionamento do motor CC, vamos reduzi-lo a três

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Felipe Santana felipe.ssantos@souunit.com.br Máquinas Elétricas 14 / 72

Princı́pio de Funcionamento - 1o Estágio

No primeiro estágio temos a bobina de uma espira posicionada paralelamente ao campo,

A bobina está sendo alimentada pelo comutador com polaridade mostrada;

A bobina irá girar no sentido indicado pelo polegar.

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Princı́pio de Funcionamento - 2o Estágio

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Princı́pio de Funcionamento - 2o Estágio

No segundo estágio a bobina girou no sentido determinado e está em uma posição em

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Princı́pio de Funcionamento - 3o Estágio

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Princı́pio de Funcionamento - 3o Estágio

Sua função é manter a corrente circulando sempre em um sentido. Se você observar, o

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Princı́pio de Funcionamento - 4o Estágio

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