Universidade Federal de Itajubá – Campus Itabira

Engenharia Elétrica

EELi44 – ESTABILIDADE DE SEPs

1º Semestre - 2019

Capítulo 7
Estudo de Estabilidade Angular de Regime
Permanente
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.0 Introdução
– Modelos matemáticos através de equações de estado

• Autovalores e autovetores;

• Funções de transferência;

• Diagrama de blocos;

• Critério de Routh/Hurwitz;

• Resposta no tempo.
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.1 Equações de Estado Linearizadas

– Modelos matemáticos através de equações de estado

Observação
Equações de estado não-lineares!
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.1 Equações de Estado Linearizadas

Observação
Pequenos impactos  pequenas variações  linearização!
– Procedimento de Linearização:

Expansão em série de Taylor

 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.1 Equações de Estado Linearizadas

– Derivadas parciais:

– Portanto:
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.1 Equações de Estado Linearizadas

– Para o sistema radial, tem-se:

– Assim:
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.1 Equações de Estado Linearizadas

– Portanto:
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.1 Equações de Estado Linearizadas

– Portanto:
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.1 Equações de Estado Linearizadas

– Na forma matricial, tem-se:
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.1 Equações de Estado Linearizadas

– Admitindo-se ∆Pm constante, tem-se:

Observação
A expressão acima representa a resposta livre do sistema, ou seja, sem
ação de controle.
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.2 Autovalores e Autovetores

– De acordo com a técnica:

– Da expressão anterior, tem-se:

– Além da solução trivial:

 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.2 Autovalores e Autovetores

– De acordo com a técnica:

– Da expressão anterior, tem-se:

– Além da solução trivial, tem-se a seguinte singularidade:

– Assim:
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.2 Autovalores e Autovetores

– Ou ainda:

– Resolvendo o determinante da expressão, tem-se:

Observação
A expressão acima é definida como equação característica do sistema.
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.3 Frequência Natural Não-Amortecida

– Considerando Dm = 0:

Observação sobre ωn
Frequência natural não amortecida do sistema em rad/s.
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• 7.3 Frequência Natural Não-Amortecida

– Representação plano complexo:

Observação
Autovalores  Complexos conjugados e imaginários puros  Resposta
oscilatória não amortecida.
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• 7.3 Frequência Natural Não-Amortecida

– Nestas condições, tem-se:

Observação
Quanto maior H  Menor fn  Maior Tn.
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• 7.4 Tipos de Respostas

– Sistema radial  2ª ordem:

Observação
Dependendo do valor de ξ podem ser considerados três casos distintos:
(a) Resposta superamortecida;
(b) Resposta amortecida crítica;
(c) Resposta subamortecida.
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• 7.4 Tipos de Respostas

– Resposta Superamortecida (ξ > 1):

Observação
Autovalores são reais e negativos.
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• 7.4 Tipos de Respostas

– Resposta Amortecida Crítica (ξ = 1):

Observação
Autovalores são reais e negativos.
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.4 Tipos de Respostas

– Resposta Subamortecida (1 > ξ ≥ 0):

Observação
Autovalores complexos e conjugados.
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• 7.4 Tipos de Respostas

– Resposta Subamortecida (1 > ξ ≥ 0):
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• 7.5 Estabilidade Angular de Regime Permanente

– Máquina versus barramento infinito e Dm = 0:
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.5 Estabilidade Angular de Regime Permanente

– Máquina versus barramento infinito e Dm ≠ 0:

Tipicamente Dm é bastante reduzido

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• 7.5 Estabilidade Angular de Regime Permanente

– Máquina versus barramento infinito e Dm ≠ 0:
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.5 Estabilidade Angular de Regime Permanente

– Influência de PS e Dm:
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.6 Transformada de Laplace

– Equações de estado linearizadas:

– Aplicando a transformada de Laplace, vem:

 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.6 Transformada de Laplace

– Das expressões anteriores, tem-se:

– Ou ainda:

– Igualando o polinômio característico a zero, tem-se:

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• 7.6 Critério de Estabilidade de Routh/Hurwitz

– Critério aplicado a equação acima:

Estabilidade
Não pode haver troca de sinal na 1ª coluna.
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• 7.6 Critério de Estabilidade de Routh/Hurwitz

– Ou seja:

– Ou ainda:

• Dm > 0: condição atendida, uma vez que Dm corresponde aos

amortecimentos mecânicos, sendo sempre maior do que zero;

• Ps > 0: condição necessária para garantir a estabilidade angular de regime

permanente, como foi visto anteriormente e agora comprovado
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.6 Diagramas de Blocos

– Eqs de estado linearizadas (Laplace):

– Ou ainda:
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• 7.6 Diagramas de Blocos

– Resultado:
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• 7.7 Exemplo

– Valor de Dm = 1,0 pu.

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• 7.7 Exemplo

– Valores preliminares:
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• 7.7 Exemplo
– Equações de estado não lineares:

– Ou, alternativamente:
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• 7.7 Exemplo
– Equações de estado linearizadas:

– Ou, ainda:
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• 7.7 Exemplo
– Equações matriciais de estado:

– Assim, tem-se:

– Ou, alternativamente:
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.7 Exemplo
– Autovalores da matriz característica:

Observa-se
Partes reais negativas  Sistema apresenta estabilidade.

Autovalores complexos conjugados  Resposta oscilatória.

Partes reais tem atenuação = 0,05  Fraco amortecimento.

Frequência natural amortecida = 5,2838 rad/s.

 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.7 Exemplo
– Frequência natural não-amortecida:

– Portanto:
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.7 Exemplo
– Amortecimento percentual:

– Ou seja:
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.7 Exemplo
– Equação característica:

– Ou seja:

– Critério de Routh-Hurtwitz
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.7 Exemplo
– Simulação no domínio do tempo:
 Estabilidade Angular de Regime Permanente

• 7.7 Exemplo
– Simulação no domínio do tempo: