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Muitos filos bilatérios têm um tipo larval descrito como larvas primárias, larvas
ciliadas com um órgão apical característico. O órgão apical é uma estrutura supostamente
sensorial, que se desenvolve a partir dos blastômeros mais apicais durante a embriogênese.
Esse órgão não se enquadra na definição estrita de um gânglio, porque parece incluir apenas
células sensoriais.
Aparentemente, o órgão apical é usado comumente para o assentamento larval e é
perdido assim que isso acontece.
Muitos invertebrados não têm esqueletos rígidos e podem alterar seu formato corporal
por contração e relaxamento alternados de vários grupos musculares fixados aos tecidos
conjuntivos enrijecidos, ou à parte interna da parede corporal. Esses invertebrados de “corpo
mole” geralmente possuem um esqueleto hidrostático.
O desempenho de um esqueleto hidrostático está baseado em duas propriedades
fundamentais dos líquidos: sua incompressibilidade e sua capacidade de assumir qualquer
forma. Em razão dessas propriedades, os líquidos corporais transmitem mudanças de pressão
rápida e uniformemente em todas as direções. É importante compreender uma limitação física
básica relativa à ação dos músculos – eles só podem realizar trabalho quando se encurtam
(contraindo-se). Nos esqueletos hidrostáticos, uma região do corpo é estendida (ou protraída)
pela força contrátil de um músculo sendo transmitida para dentro de um compartimento
corporal preenchido por líquido, gerando uma pressão hidrostática que desloca a parede do
compartimento. O confinamento de uma câmara cheia de líquido (p. ex., celoma) dentro dos
limites de camadas musculares opostas cria um sistema, no qual os músculos de uma parte do
corpo podem contrair, forçando os líquidos corporais para dentro de outra região do corpo, na
qual os músculos relaxam; desse modo, o corpo é estendido ou, caso contrário, muda sua
forma.
No plano corpóreo mais comum, duas camadas de músculos circundam uma cavidade
corporal cheia de líquido, e as fibras dessas camadas estendem-se em direções diferentes (p.
ex., uma camada de músculos circulares e outra de músculos longitudinais). Um invertebrado
de corpo mole pode movimentar-se para frente utilizando seu esqueleto hidrostático da
seguinte forma. Os músculos circulares da extremidade posterior do animal se contraem; em
seguida, a pressão hidrostática gerada pressiona a região anterior do corpo, distendendo os
músculos longitudinais relaxados da parte anterior do corpo. Então, a contração dos músculos
longitudinais posteriores puxa a extremidade de trás do corpo para frente. Essa sequência de
contrações musculares resulta num movimento para frente, direcionado e controlado.
A contração dos músculos circulares de uma das extremidades de um animal
vermiforme pode, na verdade, ter quatro efeitos possíveis: a extremidade contraída pode
alongar-se, a extremidade oposta pode alongar-se ou engrossar, ou ambas as extremidades
podem alongar-se.
A maioria dos animais que dependem do movimento hidrostático também tem fibras
musculares diagonais enroladas helicoidalmente, em grupos dispostos à esquerda e à direita,
que se interceptam em ângulos entre 0 e 180º. Os músculos diagonais permitem extensão e
contração, mesmo com um volume constante sem estiramento, impedindo ao mesmo tempo
dobras e torções.