COMITÊ BRASILEIRO DE BARRAGENS

XXXI - SEMINÁRIO NACIONAL DE GRANDES BARRAGENS - SNGB

BELO HORIZONTE – MG, 15 A 18 DE MAIO DE 2017
RESERVADO AO CBDB

INSPEÇÕES E TRABALHOS SUBAQUATICOS ATRAVES DE ROV,

APRESENTAÇÃO DE CASOS DE SUCESSO
Fabio IANNOTTA
Diretor – Hibbard Inshore Brasil.

David MALAK
Vice President – Hibbard Inshore.

Judson KENNEDY
Diretor – Willowstick.

XXXI Seminário Nacional de Grandes Barragens - SNGB

 RESUMO

A Hibbard Inshore, empresa de plurianual experiência em operações subaquáticas

INSHORE com ROV, foi contratada a fim de executar inspeções e trabalhos
subaquáticos nas UHE de Yauco I e Yauco II (PREPA Puerto Rico Electric Power
Authority)

Os trabalhos em Yauco I pode ser resumido em: mapeamento, dimensionamento e

remoção de sedimento em Rock-trap, remoção das grades encontradas quebradas e
deslocadas no conduto forçado e a instalação de novas grades. A profundidade das
operações era de cerca 100 metros.

Em Yauco II foi instalado um tampão provisório (bulkhead)a fim de executar

manutenção na válvula da turbina. Todas as operações em Yauco I e Yauco II foram
executadas somente com o ROV e sem auxílio de Mergulhadores.

Em outra UHE situada na América Latina da qual não podemos declarar o nome causa
acordo de não divulgação, foi executada uma inspeção com um equipamento especial
a fim de detectar infiltrações e vazamentos de agua dentro de um túnel. Após detecção
dos pontos de infiltração, foram mapeados os caminhos da agua.

XXXI Seminário Nacional de Grandes Barragens - SNGB 2

 ABSTRACT

Hibbard Inshore, an underwater ROV operations company, was contracted to perform

underwater inspections and works at the Yauco I and Yauco II Hydroelectric Plants
(PREPA Puerto Rico Electric Power Authority)

The work in Yauco I can be summarized in: mapping, sizing and removal of sediment
in Rock-trap, removal of trash rack found broken and displaced in the adduction tunnel
and the installation of new trash rack. The depth of operations was about 100 meters.

In Yauco II a Bulkhead was installed to perform a valve maintenance. All the operations
in Yauco I and Yauco II were executed only with the ROV and without the assistance
of divers.

In another Hydroelectric Plant located in Latin America (which we cannot make the
name causes a non-disclosure agreement), an inspection with special equipment was
carried out, to detect water infiltrations and leak inside a tunnel. After detection of the
infiltration point, the paths were mapped.

XXXI Seminário Nacional de Grandes Barragens - SNGB 3

1. YAUCO I & YAUCO II

A Autoridade de Energia Elétrica de Porto Rico (PREPA), proprietária das usinas de

25 MW Yauco I e 9-MW Yauco II, estava procurando realizar manutenção no sistema
de túneis para garantir as operações.

Em Yauco I, a PREPA observou detritos nas turbinas. Isto levou-os a suspeitar que
havia um problema com as grades da tomada d´agua( trashrack) a jusante do rock-
trap.

Em Yauco II, as turbinas necessitavam de manutenção, mas a válvula de fechamento

tinha um problema e não conseguia fechar completamente o fluxo:isso não permitia
trabalhar em segurança.

Figure 1: Reconstrução CAD das grades

XXXI Seminário Nacional de Grandes Barragens - SNGB 4

A fim de resolver estes problemas, a PREPA contratou a empresa de engenharia
ARG Precision para projetar métodos de manutenção de baixo risco que poderiam ser
realizados enquanto a água permaneceria no túnel e no conduto forçado.

Isso foi importante porque A PREPA reconheceu que os esgotamentos da agua

poderia potencialmente levar a colapso o túnel.O conduto forçado de Yauco II tinha
uma adutora para o abastecimento de água potável e, uma mínima vazão precisava
ser mantida para permitir a o abastecimento das comunidades vizinhas.

Além disso, desejava-se que os planos de remediação fossem projetados para

permitir que os túneis retomassem a geração em curto prazo para atender às
necessidades da demanda.

Figure 2: Imagens das grades

XXXI Seminário Nacional de Grandes Barragens - SNGB 5

A ARG Precision contratou a Hibbard Inshore como empreiteira para as operações
subaquáticas , optando por uma solução robótica de reparo em vez de usar
mergulhadores porque as áreas de trabalho estavam confinadas dentro de túnel e
condutos forçados o espaço de acesso era limitado e a profundidade era significativa.

Inicialmente, a Hibbard Inshore foi encarregada de realizar a inspeção subaquática

dentro do túnel de Yauco I a fim de quantificar os níveis de sedimentos no rock-trap
e avaliar os condutos forçados de Yauco II.

Figure 3: Reconstrução CAD do Rock-trap e dos Sedimento mapeado

Em Yauco I, as grades eram localizadas em cerca de 120 metros de profundidade.

Uma seção das grades do peso de 1100 kgtinha separado e movido para baixo do
conduto forçado a aproximadamente 250 metros a jusante.

XXXI Seminário Nacional de Grandes Barragens - SNGB 6

O rock-trap de 30 metros de comprimento estava transbordando de sedimentos e
rochas, havia cerca de 277 metros cúbicos de detritos identificados, mais que o dobro
da capacidade que era de 133 metros cúbicos.

Figure 4: ROV pronto para remoção de sedimentos

Após a inspeção, a ARG Precision e a Hibbard Inshore foram encarregadas de

fornecer soluções robóticas para a remoção dos componentes danificados das
grades, dragagem dos sedimentos no rock-trap e da reparação das grades na usina
de Yauco I enquanto projetando e fabricando um tampão provisório para Yauco II.

A primeira fase em Yauco I foi integrar ferramentas para que o ROV realizasse as
operações de corte e remoção das grades: dois braços manipuladores de cinco
funções que poderiam ser usados para operar ferramental e para retirar as estruturas.
Foram adicionadas câmeras de vídeos aos braços do manipulador para que o piloto
pudesse monitorizar independentemente a vista de cada braço.

XXXI Seminário Nacional de Grandes Barragens - SNGB 7

Foi através desses braços e das ferramentas instaladas, tais como serra rotativas,
tórquimetros entre outros que o ROV fez a remoção das grades. A equipe da Hibbard
Inshore usou o ROV para instalar air-bags pneumáticos a fim de recuperar as seções
das grades através da chamine de equilibrio.

Figure 5: ROV com braços manipuladores para a remoção e instalação das grades

Após a remoção das grades, os braços do ROV foram usados para manobrar a
mangueira de sucção da bomba em todas as áreas do rock-trap de 30 metros de
comprimento para remover o sedimento e os detritos. O ROV (e bomba) removeram
254 metros cúbicos de sedimento.

O processo de reconstrução começou com a instalação de um novo feixe de suporte

para as grades. As restantes secções das grades foram trazidas de volta ao
alinhamento e aparafusadas no novo feixe de suporte. A Hibbard Inshore redesenhou
XXXI Seminário Nacional de Grandes Barragens - SNGB 8
as seções das grades para que eles teriam maior resistencia e poderiam ser instaladas
por um ROV.

Após a conclusão dos reparos em Yauco I, o Time mudou-se para Yauco II.

Foram coletados dados precisos para permitir a fabricação de um tampão temporário

que poderia ser inserido no túnel através da chaminé e levado para o local pelo ROV.

Figure 6: Retirada das grades

Após a fabricação do tampão temporário e vários testes em piscinas, o ROV colocou

o tampão que tinha vedações redundantes, bem como monitoramento de pressão
para determinar se algum dos selos não estavam acoplados corretamente ou não
estavam segurando.

XXXI Seminário Nacional de Grandes Barragens - SNGB 9

Figure 7: Bifurcação do penstock e reconstrução CAD do ROV instalamdo o tampão

Figure 8: Test de instalação do tampão

XXXI Seminário Nacional de Grandes Barragens - SNGB 10

Após a instalação a PREPA trabalhou para a remoção da válvula e depois que as
manutenções foram executadas , o Time da Hibbard Inshore removeu o tampão
provisório do conduto forçado.

Figure 9: Tampão instalado

XXXI Seminário Nacional de Grandes Barragens - SNGB 11

2. Inspeção e detecção de infiltrações e vazamentos de agua em túnel

Em uma Hidrelétrica na América Latina a Hibbard Inshore executou uma inspeção a

fim de encontrar infiltrações com vazamentos de agua em um túnel de adução.

Devido a um acordo de não divulgação, não é possível declarar nome da planta e

mostrar imagens das infiltrações levantadas. Esse trabalho explica a metodologia e a
tecnologia aplicada a fim de detectar as infiltrações, os vazamentos e mapear os
caminhos da água.

Figure 10: Retirada das grades

A fim de encontrar os lugares certos de infiltrações e vazamentos de agua, foram

utilizadas três diferentes tecnologias:

• Medição de campo eletromagnéticos

• Mapeamento e medição de fluxos (correntezas da agua por secção transversal)
• Injeção de corantes

XXXI Seminário Nacional de Grandes Barragens - SNGB 12

 2.1. Medição de campo eletromagnéticos

O ROV equipado com a tecnologia WILD (Willowstick Instrument for Leak

Detection) da nossa parceira Willowstick, entrou no túnel com o sistema WILD
instalado e puxando-o lentamente através do túnel enquanto coletando as
informações para detectar a infiltração e o vazamento.

Figure 11:ROV entrando pela tomada d' agua

2.2. Mapeamento e medição de vazão

Essa parte foi executadas através de um Doppler que produz perfis das
correntezas. O ADCP foi instalado ao ROV e para cada ponto notável foram
executadas uma serie de secções transversais do túnel mapeando e medindo
as vazões laterais da agua. Todas as medidas foram executadas com o ROV
em Hovering, ou seja, parado e tensionado pelo cordão umbilical,prestando
muita atenção a não criar movimentos de agua com os propulsores. Eventuais
movimentos acidentais do ROV foram controlados pelo sistema inercial
integrado a eletrônica de controle do ROV.

XXXI Seminário Nacional de Grandes Barragens - SNGB 13

 Figure 12: Exemplo de secção transversal de ADCP

2.3. Injeção de corante

Em todos os pontos encontrados, a fim de evitar falsos positivos, a infiltração

foi confirmada através de injeção de corante. Injetando um corante de alto
contraste na agua e observando o movimento através de câmeras de vídeo (o
ROV tem duas câmeras de vídeo instaladas, uma HD colorida e outro preto e
branco para baixa luminosidade) e luzes, é possível determinar e confirmar se
os pontos encontrados são efetivamente infiltrações com vazamento ou se o
ponto é um falso positivo.

Figure 13: Injeção de corante

XXXI Seminário Nacional de Grandes Barragens - SNGB 14

 2.4. Mapeamento dos caminhos da agua

A conclusão do projeto envolveu mais uma vez os parceiros da Willowstick

para o mapeamento dos caminhos da agua. Para essa fase usamos a
metodologia tradicional de Willowstick que consiste em instalar um eletrodo
dentro do túnel em posição estratégica e usar o outro eletrodo emparelhado e
posicionado em vários lugares fora do túnel para medir os campos magnéticos
gerados pela confluência da corrente elétrica através dos eletrodos. Através
de especiais instrumentos da Willowstick, foi possível mapear os caminhos da
agua.

Figure 14: Mapeamento dos caminho da agua

3. PALAVRAS-CHAVE

ROV, INSPEÇÔES SUBAQUATICAS, TRABALHO SUBAQUATICOS,

CONSTRUIÇÔES SUBAQUATICAS, INFILTRAÇÔES, VAZAMENTOS.

XXXI Seminário Nacional de Grandes Barragens - SNGB 15