01/12/2011

Universidade Federal do Pará

Instituto de Tecnologia
Faculdade de Engenharia Elétrica

REGULAÇÃO DE VELOCIDADE DE
HIDROGERADORES
Instrutores:
Prof. Dr. Carlos Tavares da Costa Junior – UFPA
Prof. Dr. Walter Barra Junior – UFPA
Msc. Paulo Sérgio Nascimento Filho - UFPA
Msc. Fabrício Gonzalez Nogueira – UFPA
Msc. Anderson Roberto Barbosa de Moraes – UFPA

Tópicos do Curso:
• Introdução
• Modelagem Básica para Estudos Dinâmicos de Sistemas Elétricos de
Potência
• Modelagem de Turbinas Hidráulicas
• Sistema de Acionamento Hidráulico
• Reguladores de Velocidade
• Técnicas de Projeto de Reguladores de Velocidade
• Modelagem e Controle de Turbinas Kaplan
• Aspectos Práticos de Reguladores de Velocidade

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Tópicos do Curso:

PRÁTICAS:
• Simulações em Matlab Simulink;
• Experimentos no Laboratório de Sistemas Elétricos de Potência da UFPA.

1 – INTRODUÇÃO
• Elementos básicos de um sistema de potência moderno

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1 – INTRODUÇÃO
• Elementos básicos de um sistema de potência moderno

1 – INTRODUÇÃO
• Estrutura hierarquizada de controle em um sistema de potência:

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1 – INTRODUÇÃO
• Diagrama esquemático de uma unidade geradora e sistemas de
controle associados:

2 – MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

• Escala de tempo dos fenômenos dinâmicos em sistemas

de potencia:

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2 – MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

• Modelo idealizado para um sistema de potencia com duas

máquinas síncronas:

2 – MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

• Diagrama fasorial para o sistema de duas máquinas:

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2 – MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

• Característica não linear de transferência de potência

ativa, para um sistema com duas máquinas:

2
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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

• Característica não linear de transferência de potência

ativa, para um sistema com duas máquinas:

EG E M
P= sen(δ )
XT

Onde: XT = XG + X L + X M

EG E M
Para δ= 90°: PMAX =
XT

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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

• Equações Mecânicas de Swing do Rotor

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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

• Componentes do Torque elétrico:

∆Te = TS ∆δ + TD ∆ω

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2
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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

• Sistema Estável

Sistema operando em controle manual, com excitação de campo constante, em

um ponto de operação estável ( TS>0 , TD>0)

2 – MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

.

• Sistema Instável

Sistema operando em controle manual, com excitação de campo

constante, em um ponto de operação com instabilidade não oscilatória,
devido a deficiência de torque sincronizante ( TS <0 , TD>0)

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2
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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

• Sistema Instável

Sistema com RAT de ganho elevado e sistema de excitação rápido, em um

ponto de operação com instabilidade oscilatória, devido à deficiência de
torque de amortecimento ( TS >0 , TD<0)

2
.
– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

• Resposta do ângulo do rotor a uma grande perturbação

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2 – MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

• Equação de movimento rotacional (swing):

dω m
J = T m − Te
dt

2 – MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

.

• Normalização em termos de uma constante de inércia H :

Razão entre a energia cinética da parte girante, na velocidade nominal de
rotação, e o valor da potência base Sbase, tem-se:

1 2
Jωmo
H= 2 ( MJ / MVA)
S base

Valores típicos de H, para unidades geradoras térmicas e hidráulicas:

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2
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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

O momento de inércia J, pode ser expresso na forma:

2H
J= S base
ω mo
2

Substituindo:
d  ωm  Tm Te
2H  = −
dt  ω mo  S
  base   S base 
  
ω  ω 
 mo   mo 
Definindo-se a grandeza de base para o torque: S base
Tbase =
ω mo

2
.
– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

A equação de movimento assume a forma em valores p.u.:

dω r
2H = Tm − Te
dt
A relação entre as velocidades angulares mecânica, ω m , e elétrica, ω r , do rotor:
ωr
ωm np ω ω o = 2πf o
= = r = ωr
ω mo ω o ω o
np
O angulo δ é definido tal que:

dδ ω 
= ωr − ωo = ωo  r − 1 = ωo (ωr − 1) = ωo ∆ωr
dt  ωo 

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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

A dinâmica do rotor será governada pelo conjunto de equações

diferenciais (em p.u.):

dω r 1 dδ
= (Tm − Te − K D ∆ω r ) = ω o ∆ω r
dt 2H dt
Diagrama em blocos para as equações de swing do rotor.

2 – MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

.

Exemplo 1

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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

a) Solução

b) Solução
S base 555.106
Tbase = = = 1472187.59 N.m
ωmo 376.99

2
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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

c) Solução

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2 – MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

.

Modelo Clássico de Máquina Síncrona

Um sistema de potência máquina-barra infinita utilizando

um modelo clássico para representar a máquina síncrona

2 – MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

.

Modelo Clássico de Máquina Síncrona

O sistema de potencia maquina-barra infinita pode ser representado (ja em

p.u.) pelo conjunto de equações:

dω r 1
= ( Pm − Pe − K D ∆ω r )
dt 2H
dδ
= ω o ∆ω r
dt
EV oo
Pe = sen(δ )
X d' + X L

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2 – MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

.

Modelo Clássico de Máquina Síncrona

Representação em diagrama em blocos para o modelo clássico

máquina-barra infinita

2
.
– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA
Modelo Clássico de Máquina Síncrona

Modelo Linearizado:

d∆ δ
= ω o ∆ω r
dt
d ∆ω r 1
= (∆Pm − ∆Pe − K D ∆ω r )
dt 2H

∆Pe = K 1 ∆δ

EV∞
K1 = cos(δ o )
X 'd + X L

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2
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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA
Modelo Clássico de Máquina Síncrona

Função de Transferência para o sistema de potência máquina-barra infinita

utilizando um modelo clássico para representar a máquina síncrona:

∆δ ( s ) = H ( s )∆Pm ( s )

ω0
(2 H )
H (s) =
KD ω K
s2 + s+ 0 1
2H 2H

2
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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA
Modelo Clássico de Máquina Síncrona

Representação em diagrama de blocos para o modelo clássico linearizado

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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA
Modelo Clássico de Máquina Síncrona

2
K
2
K  ω K  KD  ω K
s1, 2 =− D ±  D − 0 1   < 0 1
4H  4H  2H  4H  2H

s1, 2 = −ξω n ± jω n 1 − ξ 2

ω 0 K1 KD
ωn = ξ=
2H 4 Hω n

2
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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA
Modelo Clássico de Máquina Síncrona

Exemplo

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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA
Modelo Clássico de Máquina Síncrona

a) Solução

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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA
Modelo Clássico de Máquina Síncrona

b) e c) Solução

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2 – MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

.

Modelo Clássico de Máquina Síncrona

Exercício

2 – MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

.

Modelo Clássico de Máquina Síncrona

Solução

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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA
Modelo Clássico de Máquina Síncrona

Solução

2 – MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

.

Modelo Clássico de Máquina Síncrona

Solução

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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA
Modelo Clássico de Máquina Síncrona

VT − V∞ VT e jα − V∞
IT = =
jX L jX L

S T = VT I T*

VT V∞ VT2 − VT V∞ cos(α )
PT = sen(α ) QT =
XL XL

 PT X L 
α = arcsen 
 VT V∞ 

2
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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA
Modelo Clássico de Máquina Síncrona

E = VT + jX d' I T
I T = I T e jβ

(
E = abs VT + jX d' I T ) (
δ = ang VT + jX d' I T )
2
Z ' = R a2 + X d'

δ int = δ − α

Pm = Pe = PT

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2
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– MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA
Modelo Clássico de Máquina Síncrona

Resumo do Algoritmo
 PT X L  VT2 − VT V∞ cos(α )
α = arcsen 
QT =
 VT V∞  XL

VT − V∞ VT e jα − V∞
I T = I T e jβ
IT = =
jX L jX L

(
E = abs VT + jX d' I T )
(
δ = ang VT + jX d' I T )
Pm = Peo

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Exercício 1

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Solução 1

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Exercício 2

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Exercício 2

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Exercício 3

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Exercício 4

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Exercício 5

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