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Disciplina:
Análise de
apostila
Sistemas de Energia
Elétrica
Carlos Roberto Minussi
1.1. Rudimentos
Regime Permanente : Equações algébricas não-lineares (que são casos particulares das
equações diferenciais).
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Hídrica Atendimento
Térmica - Demanda autônoma
- carvão (residencial e comercial)
- gás - Demanda contratada
- óleo combustível (industrial)
- nuclear
- etc. - Demanda com “controle”:
(corte de energia / incenti-
vos / penalização)
Operação
estática estática estática
dinâmica tênue dinâmica tênue
dinâmica acentuada
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Máquinas síncronas
Polos salientes Rotor liso
geração hídrica geração térmica
baixa rotação alta rotação
sendo: sendo:
d (eixo direto), f (campo), Lad (reação da d (eixo direto), f (campo), Lad (reação da
armadura/eixo direto), q (enrolamento do eixo em armadura/eixo direto), q (enrolamento do eixo em
quadratura), Laq (reação da armadura/eixo q); kd quadratura), Laq (reação da armadura/eixo q); kd
(enrolamento amortecedor de eixo direto), kq (enrolamento amortecedor de eixo direto), kq1 e
(enrolamento amortecedor de eixo em quadratura). kq2 (enrolamentos amortecedores de eixo em
quadratura).
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dd
vd = r Id w q +
dt
dq
vq = r Iq + w d +
dt
d0
v0 = r I0 +
dt
df
vf = rf If +
dt
dkd
vkd = rkd Ikd + =0
dt
dkq
vkq = rkq Ikq + =0
dt
dkq 2
vkq2 = rkq2 Ikq2 + = 0.
dt
NB. Por vezes usam-se as letras D e Q (letras maiúsculas) para indicar as grandezas
referentes aos enrolamentos amortecedores do eixo direto e do eixo em
quadratura, respectivamente.
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sendo:
Pm : potência mecânica de entrada à máquina síncrona;
Pe : potência elétrica entregue pela máquina síncrona;
2H
M =
2f
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com valores por unidades próximos das grandezas do estator. Assim, tomando-se a equação da
tensão do campo:
df
vf = rf If + . (1.3.5)
dt
sendo:
Xad = w Lad.
d Xad Lf
Efd = Eq + { f} (1.3.7)
dt rf Lf
sendo:
Xad
Efd = vf
rf
Eq = Xad if.
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dE ' d
0 = ’qo + Ed (1.3.10)
dt
1 + s ' ' q
Lq(s) = Lq (para máquina síncrona de polos salientes) (1.3.4)
1 + s ' ' qo
ou
sendo:
’do : constante de tempo transitória do eixo direto a vazio (estator aberto);
Observa-se que as constantes de tempo ’qo e ’’qo não fazem parte do modelo da
máquina síncrona de polos salientes, apenas da máquina síncrona de rotor liso.
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Lq = Llq + Laq
L’q = Llq + LaqLlq1 Para a máquina síncrona de rotor liso
L’’q = Llq + LaqLlq1Llq2
Lq = Llq + Laq
Para a máquina síncrona de polos salientes.
L’’q = Llq + LaqLq1
sendo:
: simbologia de paralelismo de componentes elétricos.
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Figura 1.3.5. Constantes de tempo referentes ao eixo direto das máquinas síncronas de rotor
liso e de polos salientes.
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sendo:
então:
sendo:
jk
Ek = Vk e
jm
E m = Vm e
Imk = Ykm ( Em Ek ) + j bkmsh Em . (1.4.1.3)
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Ep Vp
= =a (1.4.2.1)
Ek Vk
sendo:
A = a Ykm
B = a (a 1) Ykm
C = (1 a) Ykm
se a = 1 (B, C) = 0
se a < 1 B < 0 (capacitivo), C > 0 (indutivo)
Vk (aumenta) , Vm (diminui)
se a > 1 B > 0 (indutivo), C < 0 (capacitivo)
Vk , Vm.
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NB.
Este tipo de transformador permite que se controle o fluxo de potência ativa no ramo no
qual está inserido;
defasador com t = a ej afeta os fluxos de potência ativa e reativa do ramo onde está
inserido.
[1] Anderson P.M. and Fouad, A. A. Power System Control and Stability, Iowa State
University Press. AMES-USA, 1977.
[2] Monticelli, A.J. “Fluxo de Carga em Redes de Energia Elétrica”, Edgard Blücher Ltda.,
São Paulo, 1983.
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Na prática, a carga pode variar desde uma lâmpada de poucos watts até uma máquina
assíncrona (máquina de indução) de muitos MW’s ou um forno elétrico em siderurgia.
Um sistema de energia elétrica, bem projetado, deve ser capaz de fornecer energia a todas as
cargas com boas condições de tensão, frequência, continuidade, etc.;
É possível dividir as cargas nas seguintes categorias:
1) motores (incluindo os motores estacionários, na indústria, e os móveis, em
equipamentos de transporte, i.e., trens, etc.;
2) equipamentos de aquecimento;
3) diversos equipamentos eletrônicos;
4) equipamentos de iluminação;
5) etc.
Muito embora as cargas individuais possam ser de caráter inteiramente aleatório, uma certa
configuração média é “vista” pelo sistema. Este comportamento pode ser perfeitamente
identificado, através de sistemas previsores de cargas elétricas.
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3800
Fuzzy BP
3600 BP
Actual
3400
3200
Load (MVA)
3000
2800
2600
2400
2200
0 5 10 15 20 25
Hour
3) em geral, há variação considerável, não apenas durante as horas do dia, mas também
entre os dias da semana e aos domingos e feriados e, ainda, entre as diferentes estações
do ano;
4) muito embora as cargas sejam variáveis no tempo, tais variações são relativamente
lentas. De minuto a minuto tem-se uma carga quase constante:
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sendo:
f = frequência
V = módulo de tensão.
Na maioria dos casos práticos, está-se interessado nas variações P e Q nas cargas ativas e
reativas, causadas por variações pequenas, f e V, na frequência e na tensão. Das
equações (2.2.1) e (2.2.2), obtém-se (modelo linearizado):
P P
P f + V (2.2.3)
f V
Q Q
Q f + V (2.2.4)
f V
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Nestas expressões, as quatro derivadas parciais não podem ser determinadas analiticamente
para cargas compostas. Elas devem ser encontradas empiricamente.
Exemplo:
(composição)
Considerando-se : (1) motores de indução = 60%
(2) motores síncronos = 20%
(3) outros tipos = 20%, tem-se:
P
1,00
V
P
1,00
f
Q
(desprezível)
f
Q
1,30.
V
NB. 1) Uma carga composta é caracterizada por uma dependência com a tensão muito
menor do que à relativa a uma carga tipo impedância;
2) enquanto que uma carga constituída pela impedância RL decresce com o aumento da
frequência, uma carga composta aumentará.
NB. 1) A maioria das cargas acionadas por motores de corrente alternada, provavelmente,
são sensíveis a flutuações de ordem de (60 + 2 Hz);
2) em sistemas reais a frequência é mantida nos limites (60 + 0,05 Hz).
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O balanço da potência ativa e seus efeitos sobre a frequência do sistema (Seção 2.3), assim
como o balanço da potência reativa sobre a tensão (Seção 2.4) serão ilustrados, aqui, através
de um exemplo bastante simples, porém que serve perfeitamente para estabelecer a
compreensão destes fenômenos.
Exemplo:
Considere a rede elétrica composta por duas barras (vide Figura 2.4.1):
V2 = V1 – i Z (2.4.1)
V1 i* = P + j Q, portanto:
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I = (P j Q) / V1 (2.4.2)
Tem-se, então:
V2 = V1 (P j Q)/V1 (j X)
Figura 2.4.3. Diagrama fasorial: (1) variação na potência reativa; (2) potência ativa constante.
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Figura 2.4.4. Diagrama fasorial: (1) potência reativa constante; (2) variação na potência ativa.
NB. (1) Uma variação na potência ativa P afeta o fasor da queda de tensão que é
perpendicular a V1. Portanto, não ocorrerá nenhuma variação apreciável no
módulo de V2;
Deste modo, a partir das Figuras 2.4.3 e 2.4.4, pode-se concluir que:
uma mudança na potência reativa proporciona uma grande mudança no módulo da tensão
e uma pequena alteração no ângulo;
uma mudança na potência ativa proporciona uma grande mudança no ângulo e uma
pequena alteração no módulo de tensão.
Este fenômeno é observado na grande maioria dos sistemas de energia elétrica. Deste modo,
costuma-se abordar os problemas, considerando-se os acoplamentos P- ou P-f (frequência)
e Q-V (vide ilustração na Figura 2.4.5). Por exemplo: (1) controle carga (P) – frequência (f).
(2) fluxo de potência desacoplado (assunto a ser abordado mais adiante): modelos P- e Q-
V, etc.
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ng nl
PGi - PLj - Perda total de potência ativa =0 (2.5.1)
i 1 j 1
ng nl
QGi - QLj - Perda total de potência reativa =0 (2.5.2)
i 1 j 1
sendo:
PGi : potência ativa gerada pela i-ésima unidade geradora;
QGi : potência reativa gerada pela i-ésima unidade geradora;
PLj : potência ativa consumida na j-ésima barra do sistema;
QLj : potência reativa consumida na j-ésima barra do sistema;
ng : número de barras de geração;
nl : número de barras de carga.
Ou seja, a capacidade de geração deve ser suficiente para atender a carga total do
sistema e as perdas em consequência do fluxo de corrente em circulação principalmente no
sistema de transmissão.
A operação do sistema elétrico de potência, definida pelas equações (2.5.1) e
(2.5.2), deve atender o seguinte conjunto de restrições:
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sendo:
Pmini : limite inferior de potência ativa gerada pela i-ésima unidade geradora;
Pmaxi : limite superior de potência ativa gerada pela i-ésima unidade geradora;
Qmini : limite inferior de potência reativa gerada pela i-ésima unidade geradora;
max
Q i : limite superior de potência reativa gerada pela i-ésima unidade geradora;
Vmini : limite inferior da tensão da i-ésima barra de carga;
Vmaxi : limite superior da tensão da i-ésima barra de carga.
Hipótese: Aumentar lentamente a carga, forçando-se um aumento lento da energia que está
sendo transmitida pela linha de transmissão.
Figura 2.6.1.1. Representação por fase de um sistema trifásico de transmissão (LT entre os
nós i e j).
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sendo:
Vi Vj
Pmáx (2.6.1.2)
Xij
Pmáx : constante.
Assim, a única maneira pela qual se pode afetar o valor da potência elétrica transmitida é,
obviamente, mudando o ângulo de fase .
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Quando a potência transmitida atinge o valor Pmáx, o ângulo atinge 90o e qualquer
incremento à carga não resultará num aumento da potência transmitida. Quando um incremento
na carga força para além de 90o, a potência transmitida começa a decrescer. Neste ponto,
chamado de limite de estabilidade estática, perde-se o sincronismo entre as barras i e j.
Tem-se, portanto, uma boa razão para trabalhar-se com alta tensão de transmissão e uma
baixa reatância em série (podendo ser obtida com o uso de linhas em paralelo, ou inserindo
capacitores em série, ou, ainda, o emprego de dispositivos FACTS (Flexible AC
Transmission Systems)).
Pij Pij
Kij =
= Pmáx cos (2.7.1)
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Por esta razão, em situações práticas, as LT’s devem funcionar com ângulos razoavelmente
pequenos.
Situação análoga pode ser verificada, quando se consideram as resistências das LT’s.
variação da carga;
descargas atmosféricas;
etc.
etc.
Crucialidade:
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Modelos:
Especificação de Cenários:
Perturbação externa
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Transformadores : idem
Caráter: estático
1) Estática
k Pe/ > 0.
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2) Dinâmica Discreta
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Figura A.2.4. Cálculo de um ponto de equilíbrio, via análise de sensibilidade, (modelo linear).
3) Dinâmica Acentuada
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Dinâmico
Autoproblema;
etc.
Programação evolutiva;
computação molecular;
etc.
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d 2 i di
Mi 2
+ Di Pmi + Pei = 0, para i = 1, 2, . . ., ng (2.11.1)
dt dt
.. .
M θ + D θ Pm + Pe = 0 (2.11.2)
sendo:
M : matriz de inércia
D : matriz de amortecimento
= diag{ Di > 0, i = 1, 2, . . ., ng};
.. d2
θ = 2
[ 1 2 . . . ng ]T;
dt
. d
θ = [ 1 2 . . . ng ]T;
dt
Pm = [Pm1 Pm2 . . . Pmng ]T;
.. .
M x +D x +Kx=0 (2.11.3)
sendo:
x = [( 1 1o ) ( 2 2 o ) . . . ( NG NG o )]T;
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Universidade Estadual Paulista – UNESP
Campus de Ilha Solteira
Departamento de Engenharia Elétrica
Curso de Graduação em Engenharia Elétrica
Capítulo 3
Ilha Solteira – SP, Março-2012.
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3.1. Resolução de Sistemas de Equações Algébricas Não-Lineares
G(X) = 0, (3.1.1)
sendo:
G(X) : função vetorial não-linear de dimensão n;
X = [X1 X2 X3 . . . Xn]T
solução do problema.
método de Gauss;
método de Gauss-Seidel;
método de Newton-Raphson.
39
Método Iterativo de Gauss
f(X) = X2 – 5X + 4
f(X*) = 0. (3.1.3)
A solução exata é:
ou seja:
X1 = 1
X2 = 4.
40
Figura 3.1.1. Gráfico da função f(X), X e (1/5X2 + 4/5).
X = F(X) (3.1.5)
sendo:
NB. É sempre possível encontrar uma função F(X) para qualquer f(X).
sendo:
41
k = índice de iteração ou ciclo de iteração.
Iteração 1.
X(1) = 2,6.
Iteração 2.
X(2) = 2,15.
42
Iteração 3.
X(3) = 1,7245.
Iteração 4.
X(4) = F(1,7245)
X(4) = 1,3948.
Iteração 5.
X(5) = F(1,3948)
X(5) = 1,1891.
...
...
X = 1,00.
Regra de Parada:
Desvantagem do Método:
43
convergência lenta;
X = F(X) (3.1.7)
sendo:
X = [X1 X2 X3 . . . Xn]T
F(X) = F1(X1, X2, X3 , . . ., Xn)
F2(X1, X2, X3 , . . ., Xn)
F3(X1, X2, X3 , . . ., Xn)
...
Fn(X1, X2, X3 , . . ., Xn)
44
2 X1 + X1 X2 1 = 0
2 X2 X1 X2 + 1 = 0.
X1 = ½ (X1 X2 + 1)
X2 = ½ (+X1 X2 1).
X1(1) = ½ ( 2 . 1 + 1) = 0,5.
Pelo método de Gauss e Gauss-Seidel, X2(1) vale, respectivamente:
45
Tabela 3.1.1. Resultados da resolução pelos métodos de Gauss e Gauss-Seidel.
Método de Newton-Raphson
f(X) = b (3.1.9)
sendo:
X = [X1 X2 X3 . . . Xn]T
f(X) [f1(X) f3(X) f3(X) . . . fn(X)]T
: função não-linear (vetor);
46
b : termo independente (vetor).
f(Xp) = 0 (3.1.10)
sendo:
47
Então, X pode ser estimado por:
X = {f’(X(0)}1[f(X(0))]. (3.1.14)
até que:
sendo:
k : índice de iteração
f’(X ) J(X(k))
(k)
sendo:
f i
: derivada parcial de fi(X) com relação a Xj.
X j
NB. A simbologia adotada na matriz definida pela equação (3.1.16) ( X(k)) indica que
esta matriz é calculada nas condições estabelecidas na iteração k.
48
Figura 3.1.3. Ilustração do método de Newton-Raphson.
Exemplo:
2 X1 + X1 X2 1 = 0
2 X2 X1 X2 + 1 = 0
assim:
f1(X) = 2 X1 + X1 X2 1
f2(X) = 2 X2 X1 X2 + 1
Iteração 0.
Estimativa inicial:
X1(0) = 0
X2(0) = 0.
Iteração 1.
Matriz jacobiana:
49
( 2 X 2 ) X1
=
(2 X1 )
J
X2
2 0
J(0) =
0 2
1 0
(J(0))1 = ½
0 1
1
f(X(0)) =
1
1 0 . 1 0,5
X(0) = ½ =
0 1 1 0,5
0 0,5
X(1) = +
0 0,5
0,5
=
0,5
Iteração 2.
1,5 0,5
J(1) =
0,5 1,5
0,75 0,2
(J(1))1 =
0,25 0,75
0,25
f(X(1)) =
0,25
0,75 0,2 . 0,25 0,25
X(1) = 0,25 = 0,25
0,25 0,75
0,5 0,25
X(2) = +
0,5 0,25
0,75
=
0,75
X
X(p) = 1
X 2
50
1
= (solução exata).
1
51
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Campus de Ilha Solteira
Departamento de Engenharia Elétrica
Curso de Graduação em Engenharia Elétrica
Fluxo de Potência
52
4.1. Fluxo de Potência
Aspectos Gerais:
gerador;
carga;
reator;
capacitor;
etc.
linha de transmissão;
transformador;
transformador defasador;
etc.
53
Partes do Sistema:
PGk - PLk
54
QGk - QLk
Dependendo de quais variáveis nodais entram como dados e quais são consideradas
como incógnitas, definem-se três tipos de barras:
55
NB. As especificações dos dados e respectivas variáveis (a serem determinadas) são
estabelecidas considerando-se os acoplamentos (P) e (QV), conforme pode-se
observar na figura 4.2.2.
Estes três tipos de barras que aparecem na formulação básica são os mais frequentes,
e também mais importantes;
56
podem ser incluídos no processo de resolução, quando se utilizam dispositivos de
controle no sistema de transmissão;
akm = 1 e km = 0
Transformadores em fase :
bkmsh = 0 e km = 0
bkmsh = 0 e akm = 1
57
Para Transformadores defasadores :
bkmsh = 0.
em que:
Ybarra [Ypq] = Gpq + j Bpq
esta matriz será: simétrica, se for formada considerando-se linhas de transmissão e
transformadores em fase;
assimétrica, se houver transformadores defasadores.
58
4.4. Fluxo de Potência Não-linear
Estas duas partes podem ser resolvidas alternadamente, intercalando-se a solução das
equações básicas com a representação dos controles e limites de operação. Outra
possibilidade consiste em se alterar as equações (4.3.2.1) e (4.3.2.2) para incluir a
representação dos dispositivos de controle. Neste caso, as duas partes do problema
são resolvidas simultaneamente.
Uma vez resolvido este problema, será conhecido o estado do sistema (Vk, k) para
todas as barras da rede (k =1, 2, ..., NB), o que torna possível o cálculo de outras
variáveis de interesse como, por exemplo, os fluxos de potência nas linhas de
transmissão, transformadores, etc;
sendo:
NB : número de barras do sistema.
59
O problema formulado anteriormente pode ser decomposto em três subsistemas de
equações algébricas não-lineares:
Pkesp – Pk = 0 (4.4.1)
para barras PQ e PV
Qkesp – Qk = 0 (4.4.2)
para barras PQ
sendo:
NPV : número de barras PV
NPQ : número de barras PQ
Pkesp : potência elétrica ativa especificada na barra k
Qkesp : potência elétrica reativa especificada na barra k.
60
Todas as incógnitas aparecem de forma explícita o que torna trivial o processo de
resolução.
Subsistema 3
( NPV NPQ)
X= (4.4.3)
V ( NPQ)
em que:
: vetor de ângulos das barras PV e PQ;
V : vetor das magnitudes das tensões das barras PQ.
61
Q = Qesp – Q(V, ) = 0 (4.4.7)
sendo:
P : vetor de injeções de potências ativas nas barras PQ e PV;
Q : vetor de injeções de potências reativas nas barras PQ.
P ( NPQ NPQ)
g(X) (4.4.8)
Q ( NPQ)
g(X) = 0 (4.4.9)
Este sistema de equações algébricas não-lineares pode ser resolvido por um grande
número de métodos, sendo que os mais eficientes são os métodos de Newton e o
Desacoplado Rápido (ambos serão estudados na sequência).
e a atualização do vetor X:
62
X(r+1) = X(r) + X(r) (4.5.2)
sendo:
r : índice que indica a iteração do processo de resolução.
J : matriz jacobiana de g(X).
sendo:
P : tolerância de potência ativa preestabelecida
Q : tolerância de potência reativa preestabelecida.
P ( r )
g(X(r)) = ( r ) (4.5.3)
Q
( r )
X(r) = ( r ) (4.5.4)
V
(P) (P)
V
(r)
J(X(r)) =
(Q)
(4.5.5)
(Q)
V
63
Considerando-se que as expressões dos vetores P e Q, dadas pelas equações
(4.4.6) e (4.4.7), e lembrando que Pesp e Qesp são constantes, a matriz jacobiana J(X)
(equação (4.5.5)) pode ser reescrita da seguinte maneira:
P P
V
(r)
J(X(r)) = (4.5.6)
Q Q
V
As submatrizes que compõem a matriz jacobiana J, dada pela equação (4.5.6), são
geralmente representadas por:
P
H (4.5.7)
P
N (4.5.8)
V
P
M (4.5.9)
P
L . (4.5.10)
V
M Mkm Qk/m = Vk Vm (Gkm cos km + Bkm sen km) (4.5.17)
64
Mkk Qk/k = Vk2 Gkk + Vk Vm (Gkm cos km + Bkm sen km)
mK
(4.5.18)
L Lkm Qk/Vm = Vk (Gkm sen km Bkm cos km) (4.5.19)
Lkk Qk/Vk = Vk Bkk + Vm (Gkm sen km Bkm cos km) (4.5.20)
mK
Os elementos Hkk, Nkk, Mkk e Lkk podem ser colocados em função das injeções de
potência ativa e reativa da barra k:
A partir das expressões (4.5.15) (4.5.20) pode-se concluir que, se Ykm = Gkm + j
Bkm for nulo (não há uma linha entre os nós k e m), então, os elementos Hkm, Nkm,
Mkm e Lkm são, também, nulos. Isto significa que as matrizes H, N, M e L possuem
as mesmas características de esparsidade associada à matriz Ybarra.
65
Versões Desacopladas:
1) Método de Newton Desacoplado : As matrizes M e N são consideradas nulas;
2) Método Desacoplado Rápido : As matrizes M e N são consideradas nulas e
as matrizes H e L são mantidas constantes
durante o processo iterativo.
Forma simultânea:
66
V(r+1) = V(r) + V(r) (4.7.6)
Considere V uma matriz diagonal, cuja diagonal é formada pelas magnitudes das
tensões das barras PQ do sistema. Utilizando-se esta matriz, as submatrizes H e L
podem ser expressas por:
H = V H’ (4.8.1)
L = V L’ (4.8.2)
67
sendo que os componentes das submatrizes H’ e L’ são dados por:
P/ V = H‘ (4.8.7)
Q/ V = L‘ V (4.8.8)
Para tensões de transmissão acima de 230 kV, a relação Bkm/Gkm é maior que 5,
podendo chegar a 20 para linhas de transmissão acima de 500kV.
68
Introduzindo-se estas aproximações, as expressões (4.8.3) – (4.8.4) podem ser
colocadas na seguinte forma:
H’ = B’ (4.9.5)
L’ = B’’ (4.9.6)
sendo:
P / V = B’ (4.9.7)
69
Q / V = B’’ V (4.9.8)
k(0) = 0,
(0)
Vk = 1 pu
para k =1, 2, ... , NB.
4.11. Resumo
70
PQ – são dadas Pk e Qk e calculadas Vk e k
PV – são dadas Pk e Vk e calculadas Qk e k
V – são dadas Vk e k e calculadas Pk e Qk.
(referência)
Dada a topologia da rede elétrica mais as cargas, geração e algumas tensões, etc.,
obter o estado do sistema e os fluxos de potência ativa e reativa em todas as
ligações:
sendo:
NPQ : Número de barras PQ
NPV : Número de barras PV
Pkesp : Potência ativa especificada na barra k
esp
Qk : Potência reativa especificada na barra k.
71
Subsistema 2 (Dimensão: NPV + 2)
Após a resolução do Subsistema 1 e, portanto, já conhecidos Vk e k para todas as
barras, deseja-se calcular Pk e Qk na barra de referência e Qk nas barras PV.
Subsistema 3
Cálculo dos fluxos ativos e reativos nas LT’s (todos os elementos do sistema):
Pkm e Qkm em todas as TL’s e transformadores.
4.11.2. Perdas
Ativa
Pkm + Pmk = gkm Vk - Vm2
Reativa
Qkm + Qmk = - bkmsh (Vk2 + Vm2) - bkm Vk - Vm2
Método de Gauss
Método de Gauss-Seidel
Método de Newton
Desacoplado rápido
Etc.
72
4.11.4. Fluxo de Potência: Exemplo
Barra Tipo da P Q V
Barra (potência ativa) (potência reativa) (tensão) (ângulo)
0 terra
1 referência ? ? X X
2 PQ X X ? ?
3 PQ X X ? ?
4 PV X ? X ?
5 PQ X X ? ?
6 PQ X X ? ?
7 PQ X X ? ?
NB.: X = parâmetro fornecido
? = incógnita.
73
4.12. Referência Bibliográfica
74
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
75
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
5.2. Resolução
j 0,2 0
=
j 0,25
Zprimitiva
0
j 5 0
Yprimitiva = {Zprimitiva}1 =
0 j 4
1 1 0
 =
0 1 1
76
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Ybarra = ( Â )T Yprimitiva Â
j5 j5 0
Ybarra
= j5 j9 j4 G + j B
0 j4 j4
5 5 0
B = 5 9 4
0 4 4
3) Potências nodais:
P1 = 5 V2 sen12
P2 = 5 V2 sen21 + 4 V2 sen23
P3 = 4 V2 sen32
Q1 = 5 5 V2 cos12
Q2 = 9 V22 5 V2 cos21 4 V2 cos23
Q3 = 4 4 V2 cos32 .
77
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
4) Condições iniciais:
Subsistema 1
0,45 0,25 0
J (X(0))1 = 0,25 0,25 0
0 0 0,1111
P1esp = 1 Q1esp = ?
P2esp = 2 Q2esp = 1
P3esp = ? Q3esp = ?
P1(p) = P1esp – P1cal (p)
P2(p) = P2esp – P2cal (p)
Q2(p) = Q2esp – Q2cal (p)
78
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
P1 = +1 – 5 V2 sen12
P2 = 2 – 5 V2 sen21 4 V2 sen23
Q2 = 1 – 9 V22 + 5 V2 cos21 + 4 V2 cos23 .
Iteração 1:
Iteração 2:
Δθ (2)
1 0,45 0,25 0 0,1170
Δθ (2) 0,25 0,25 0 . - 0,2373
2
ΔV (2) 0 0 0,1111 - 0,3103
2
Iteração 3:
1(3) 0,45 0,25 0 0,0535
( 3)
2 0,25 0,25 0 . 0,1087
V (3) 0 0 0,1111 0,1199
2
79
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Iteração 4:
Iteração 5:
.
.
.
Iteração 10:
Teste de Convergência:
1 (11) 1(10) <
2 (11) 2(10) <
80
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Subsistema 2
Q1 = V12 B11 V1 V2 B12 cos12
P3 = +V3 V2 B32 sen32
Q3 = V32 B33 V3 V2 B32 cos32
Q1 = 0,9778
P3 = 0,9998 pu
Q3 = 0,8386 pu.
Subsistema 3
81
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
P1esp = +1
P2esp = 2.
82
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
83
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Carga C
2 3
~ ~
2 8 3
7 9
5 6
Carga A Carga B
~ 1
84
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
X--------------------------- F L U X O D E P O T Ê N C I A --------------------------X
(Execução do Programa SIMUL)
BARRA NOME TIPO X--- Geração ---X X--- Carga ---X X----- Tensão -----X
Ativa Reativa Ativa Reativa Módulo Arg(gra)
1 BAHIA 3 Não Esp. Não Esp. 0.0000 0.0000 1.0400 0.0000
2 AZUL 2 1.6300 Não Esp. 0.0000 0.0000 1.0250 Não Esp.
3 DUMAS 2 0.8500 Não Esp. 0.0000 0.0000 1.0250 Não Esp.
85
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ITERAÇÃO 3
86
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
7 1.0184 0.0669
8 1.0120 0.0128
9 1.0301 0.0350
BARRA NOME TIPO X--- Geração ---X X--- Carga ---X X----- Tensão -----X
Ativa Reativa Ativa Reativa Módulo Arg(gra)
1 BAHIA 3 0.7202 0.3320 0.0000 0.0000 1.0400 +0.0000
2 AZUL 2 1.6300 0.1516 0.0000 0.0000 1.0250 +9.3482
3 DUMAS 2 0.8500 0.079 0.0000 0.0000 1.0250 +4.6505
4 MARROM 1 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 1.0224 2.2359
5 CYAN 1 0.0000 0.0000 1.2500 0.5000 0.9869 4.0051
6 PRETO 1 0.0000 0.0000 0.9000 0.3000 1.0094 3.7099
7 CHIPRE 1 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 1.0206 +3.7579
8 GRÉCIA 1 0.0000 0.0000 1.0000 0.3500 1.0121 +0.7236
9 ITÁLIA 1 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 1.0307 +1.9473
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
9.5. Referências
[1] Anderson, P.M. and Fouad, A. A. “Power System Control and Stability”, IOWA State
University Press, USA, 1977.
[2] Minussi, C. R. and Freitas Filho, W. “Sensitivity Analysis for Transient Stability”, IEE
Proceedings on Generation, Transmission And Distribution, Vol. 145, No. 6, pp. 669-674,
1998.
[3] Monticelli, A. J. “Fluxo de Carga em Redes de Energia Elétrica”, Editora Edgard Blücher
Ltda., São Paulo, 1883.
[4] Stott, B. and Alsaç O. “Fast Decoupled Load Flow”, IEEE Transactions on Apparatus
Systems, PAS-93, 1974, pp. 859-869.
87
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
88
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
transformadores defasadores;
FACTS.
89
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90
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U = Z (6.3.1)
= (Zesp Zcal)
sendo:
U = correção na variável de controle;
Z = erro na variável controlada;
= sensibilidade entre as variáveis U e Z.
91
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
(ii) obter uma solução inicial do subsistema 1 que forneça o estado do sistema. Esta
solução pode ser obtida com tolerâncias maiores que as exigidas com relação à
solução final ou, então, com certo número prefixado de iterações;
(iii) estimar os valores atuais das variáveis controladas, Zcal, e verificar se os erros Z
já estão dentro das tolerâncias especificadas. Dependendo dos erros P e Q das
equações do subsistema 1, o processo iterativo pode já estar concluído. Se não
estiver, ir para o passo (iv);
(iv) determinar os novos valores das variáveis de controle utilizando-se as relações
definidas pela equação (6.3.1), avaliando-se, previamente, quando necessário, os
fatores de sensibilidade ;
Subsistema 1 Subsistema 2
Barras PV Q
Fornecidos
92
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a tensão V deve ser mantida constante (Vesp) com Qmini < Qi < Qmaxi;
raciocínio análogo vale quando é atingido o limite Qmini, caso em que a magnitude
de tensão tenderá subir;
se Qcali cair fora dos limites, os tipos das barras nas quais isto ocorre, são
redefinidos, passando de PV para PQ, com injeções de reativos especificadas
no limite violado. As magnitudes de tensão destas barras são liberadas,
passando a ser calculadas, a cada iteração, como parte do vetor das variáveis
dependentes X;
após uma barra PV ter sido transformada em PQ, deve-se testar, a cada iteração
subsequente, a possibilidade de esta barra voltar a seu tipo original (PV).
Subsistema 1
Barras PQ V
Fornecidos Calculados
se Vi cair fora dos seus limites (Vmini , Vmaxi ), o tipo da barra em que ocorre a
violação é redefinido, passando de PQ para PV com tensão especificada no limite
violado. A injeção de reativos Qi é liberada passando a ser recalculada a cada
iteração.
93
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
94
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
95
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
96
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
2. o modelo será desenvolvido por fase. Trata-se, também de uma hipótese razoável,
principalmente quando o neutro estiver solidamente aterrado e com níveis de carregamento
for equilibrado (ou muito próximo) nas três fases.
v( x , t )
dx ao longo do elemento dx.
x
I( x , t )
L dx.
t
Para que haja equilíbrio de tensão (segunda lei de Kirchhoff) deve-se ter, portanto:
v( x, t ) I( x , t )
=L dx (7.1.1.1)
x t
I( x , t ) v( x , t )
=C dx (7.1.1.2)
x t
v 2 ( x , t ) 1 v 2 ( x , t )
= (7.1.1.3)
x 2 k2 t 2
sendo:
k velocidade da onda
97
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
1
= (m/s) (.1.1.4)
LC
A equação (7.1.1.3) corresponde à equação da onda. Pode-se provar, facilmente,
por substituição, que a equação da onda possui a seguinte solução geral:
v( x, t ) dv1( x - k t ) dv 2( x k t )
= +
x d( x - k t ) d(x k t )
dv1( x - k t ) dv 2( x k t ) I( x , t )
+ = L (7.1.1.6)
d( x - k t ) d(x k t ) t
dv1( x k t ) dv 2( x k t )
T
{ } + T { } = L I(x,t) (7.1.1.7)
d( x k t ) d(x k t )
1 1
v1(x – k t) + v2(x + k t) = L I(x,t)
k k
ou:
1 1
I(x,t) = v1(x – k t) v2(x + k t) (7.1.1.8)
Lk Lk
98
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
1 1
I(x,t) = v1(x – k t) v2(x + k t) (7.1.1.9)
Rw Rw
sendo:
Rw impedância da onda
= Lk
1
= L
LC
= L/C .
1,33 x 10 6
=
8,86 x 10 12
= 387,444 .
99
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Figura 7.1.1.2. Distribuição de ondas progressivas em dois instantes (t2 e t2) distintos.
Toda vez em que uma onda viajante encontra uma junção (mudança de
impedância), parte dela irá refletir e parte irá refratar (adentrar na junção), conforme pode-se
observar na Figura 7.1.2.1.
Sendo:
ZA impedância do trecho à esquerda da junção;
ZB impedância do trecho à direita da junção;
100
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
101
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
102
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Este problema é caracterizado por uma junção tendo de lado uma impedância ZA e
no outro por ZB = 0 (curto-circuito sólido). Assim, usando as expressões dos coeficientes de
reflexão e de refração, obtêm-se os seguintes resultados:
0 ZA
v2 = v1
0 ZA
= v1
v1
I1 =
ZA
v2
I2 =
ZA
= I1
2x0
v3 = v1
0 ZA
= 0.
I3 = I1 + I2
= 2 I1.
sendo:
v1 : onda de tensão incidente;
v2 : onda de tensão refletida;
v3 : onda de tensão refratada;
I1 : onda de corrente incidente;
I2 : onda de corrente refletida;
I3 : onda de corrente refratada.
103
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
circuito pode ter sido causado pela superposição de ondas viajantes (através da combinação dos
processos associados à incidência, reflexão e refração) e em instantes de tempo anteriores.
Este problema é caracterizado por uma junção tendo de lado uma impedância ZA e
no outro por ZB = . Assim, usando as expressões dos coeficientes de reflexão e de refração,
obtêm-se os seguintes resultados:
ZA
v2 = v1
ZA
= v1 (indeterminação) aplicando o conceito de limite v2 = lim (a v1), obtém-se:
ZB
= v1
v1
I1 =
ZA
v2
I2 =
ZA
= I1
2x
v3 = v1
ZA
= v1 (indeterminação). Usando-se o conceito de limite, obtém:se
= 2 v1
I3 = I1 + I2
= 0
sendo:
v1 : onda de tensão incidente;
v2 : onda de tensão refletida;
v3 : onda de tensão refratada;
I1 : onda de corrente incidente;
I2 : onda de corrente refletida;
I3 : onda de corrente refratada.
104
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
2 ZB
b = . (7.1.3.3.2)
ZA ZB
Em se tratando de terminais, por exemplo, capacitivo ou indutivo pode-se resolver
a distribuição das ondas viajantes lançando mão da técnica clássica da transformada de Laplace,
tendo em vista que os modelos (com a presença de indutor/capacitor) são funções do tempo
durante o transitório. Neste caso, o processo acontece em consonância com os seguintes
resultados:
a) Terminal Capacitivo. Este terminal, inicialmente comporta-se como um curto-circuito e
evoluindo para o comportamento como um terminal aberto.
105
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
106
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
107
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
sendo:
Zbarra : matriz de impedância de barra;
If : vetor de corrente de falta.
0
.
.
.
If = If posição “k” do vetor If. (7.2.1.3)
.
.
.
0
Zik
Vfi = Voi V o k , para i k (7.2.1.4)
Z k Zkk
f
Zf k
Vfk = Vok , (7.2.1.5)
Z k Zkk
f
Vok
Ifk = (7.2.1.6)
Z f k Zkk
108
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Exemplo. Determinar as tensões nodais de falta e corrente de falta do sistema elétrico mostrado
na Figura 7.2.1.2 considerando-se um curto-circuito trifásico sólido na barra 2.
Considerar as tensões nodais pré-falta igual a 1 pu.
Ybarra = AT [y] A
Zbarra = {Ybarra}1
1 0 0
0 1 0
A = 0 1 1
1 0 0
1 0 1
0,6 0 0 0 0
0 0,5 0 0 0
z = (+j) 0 0 0,5 0 0
0 0 0 0,4 0
0 0 0 0 0,2
109
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
1,667 0 0 0 0
0 2 0 0 0
y = (j) 0 0 2 0 0
0 0 0 2,5 0
0 0 0 0 5
9,1667 0 5
Ybarra = (j) 0 4 2
5 2 7
2 3 4 (barras)
2 0,2000 0,0833 0,1667
Zbarra = (+j) 3 0,0833 0,3264 0,1528 .
4 0,1667 0,1528 0,3056
(barras)
j0,0833
Vf3 = 1 pu 1 pu
j0,20
= 0,5835 pu
j0,1667
Vf4 = 1 pu 1 pu
j0,20
= 0,1665 pu
A corrente de curto-circuito vale:
1 pu
If2 =
j0,20
= j5 pu.
110
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
sendo:
Ia+, Ib+ e Ic+ = componentes de sequência positiva referentes às fases a, b e c,
repectivamente;
111
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Ip = T Is (7.2.2.1.3)
sendo:
Ip = vetor correntes de fases
Ia
Ib
Ic
Ia
Ia
Ia 0
T = transformação de sequência
112
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
1 1 1
2
1
2 1
exp(j120o)
= 0,5 + j 0,866.
Is = {T}1 Ip (7.2.2.1.4)
Da mesma forma como são tratadas as correntes, as tensões podem ser expressas
por:
Vp = T Vs (7.2.2.1.5)
ou
Vs = {T}1 Vp (7.2.2.1.6)
sendo:
Vp = vetor tensões de fases
Va
Vb
Vc
Va
Va
Va 0
113
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Vp = Ep Z Ip (7.2.2.1.7)
sendo:
Ep : vetor correspondente às tensões da máquina síncrona;
Z : matriz de impedância da máquina síncrona.
sendo:
114
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
115
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Figura 7.2.2.2.2. Rede de sequências para um curto circuito fase-terra com impedância de falta
Zf.
Ib = Ic
Vb = Zf Ib + Vc .
116
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Ia0 = 0
Ia+ = Ia
A partir destas equações pode-se construir o circuito equivalente para uma falta fase-a-
fase, como mostrado na Figura 7.2.2.3.2.
Figura 7.2.2.3.2. Rede de sequências para um curto circuito fase-a-fase com impedância de
falta Zf.
117
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Va+ = Va
Figura 7.2.2.4.2. Rede de sequências para uma falta fase-a-fase para a terra.
118
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
3. Falta Fase-a-Fase Para a Terra : Neste caso, a rede de sequência positiva está em série com
o paralelo entre os circuitos de sequência negativa e zero
(vide Figura (7.2.2.4.2). Assim, basta definir a impedância
de falta como sendo Za em paralelo com Za0.
119
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Tabela 7.2.2.5. Impedância de falta que deve ser conectada à rede de sequência positiva.
a) Máquina Síncrona
sendo:
b) Transformador
sendo:
120
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
c) Linha de Transmissão
sendo:
a) Máquina Síncrona
Xq + X ' d
ZG = j (sem considerar-se o enrolamento de campo) (7.2.2.6.2.1)
2
b) Transformador
sendo:
c) Linha de Transmissão
121
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
a) Máquina Síncrona
sendo:
b) Transformador
122
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
c) Linha de Transmissão
123
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Solução
124
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
125
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
126
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
127
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
1∠0 o
I1 =
j0,175
= j 5,7142
V1 = 0
I0 = I2 = 0
V2 = V0 = 0.
1∠0o
I1 = I2 = I0 =
j0,199 + j0,175 + j0,175
= j 1,82 pu
Ia 1 1 1 j1,82
Ib = 2 j1,82
1
Ic 2 1 j1,82
128
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
j5,46
= 0
0
Va 1 1 1 0,681
Vb = 2 1
- 0,319
Vc 2 1 - 0,362
0
= 1,022238 o
1,022122 o
1∠0 o
I1 =
( j0,175) ( j0,199)
j0,175 +
j0,175 + j0,199
= j3,73 pu
j0,175
I0 = (j3,73)
j0,175 + j0,199
129
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
= j1,75
j0,199
I2 = (j3,73)
j0,175 + j0,199
= j1,99
Ia 1 1 1 j3,73
Ib = 2 j1,99
1
Ic 2 1 j1,75
0
= 5,60152,1 o
5,6027,9 o
V0 = V1 = V2 = (j1,75) (j0,199)
= 0,248
Va 1 1 1 0,248
Vb = 2 1
0,248
Vc 2 1 0,248
1,044
= 0 .
0
130
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
1. os geradores são tratados individualmente, a menos que se possa determinar com certeza
alguns grupos coerentes;
131
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
d
Pmi Pei = (WCINi) + PAMORTi (7.3.1.1.1)
dt
sendo:
Pmi : potência mecânica de entrada (pu);
Pei : potência elétrica de saída (pu);
WCINi : energia cinética total do gerador mais turbina dada em (MWs) ou (MJ);
fi = f0 +fi (7.3.1.1.3)
sendo:
Esta equação, após efetuada a operação matemática indicada, pode ser expressa
por:
132
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
d d
{WCINi} {2 WCINi0/ f0} {fi } (7.3.1.1.7)
dt dt
1 d
fi = {i} (7.3.1.1.8)
2 dt
d d 2 i
{WCINi} {2 WCINi0/ 2 f0} 2 (7.3.1.1.9)
dt dt
d 2 i
Pmi Pei = {2 WCINi0/ 2 f0} + PAMORTi (7.3.1.1.10)
dt 2
133
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
di
PAMORTi Di (MW) (7.3.1.1.11)
dt
sendo:
Di : coeficiente de amortecimento.
d 2 i di
Pmi Pei = {2 WCINi / 2 f0}
0
2
+ Di (MW) (7.3.1.1.12)
dt dt
2 WCIN i 0 d 2 i di
Pmi Pei = + di (pu)
2f 0 Pr i dt 2 dt
ou:
d 2 i di
Pmi Pei = Mi + di (pu) (7.3.1.1.13)
dt 2 dt
sendo:
Pmi : potência mecânica de entrada da i-ésima máquina síncrona em pu;
Pei : potência elétrica de saída da máquina da i-ésima máquina síncrona em pu;
2Hi
Mi = ;
2 f 0
Hi constante de inércia (s)
WCIN i 0
=
Pr i
di
= w ws;
dt
ws velocidade síncrona
= 2 f0;
134
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
d 2
M = Pa (7.3.1.3.1)
dt 2
sendo:
Pa potência acelerante
= Pm Pe .
Deve-se observar que sistemas de duas máquinas síncronas também podem ser
colocados na forma dada pela equação (7.3.1.3.1). Deve-se observar, ainda, que ao desprezar o
amortecimento, está-se efetuando a análise para o caso mais crítico.
d 2 d d
M 2 dt
= Pa (7.3.1.3.2)
dt dt
d d 2 d
½M {[ ] } = Pa (7.3.1.3.3)
dt dt dt
135
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
d 1 2Pa
={ ∫ d }1/2 (7.3.1.3.4)
dt 0 M
sendo:
1
∫ Pa d0. (7.3.1.3.5)
0
A máquina não permanece em repouso com relação a barra infinita na primeira vez
que d/dt = 0. Porém, o fato de que deixou momentaneamente de variar pode ser tomado
como um indicativo de estabilidade do sistema. Se a potência acelerante (Pa) é “plotada”, em
função do ângulo , a expressão:
1
∫Pa d
0
pode ser interpretada como sendo a área sobre a curva entre 0 e 1, como mostra a figura
(7.3.1.3.1).
136
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Figura 7.3.1.3.2. Sistema composto por uma máquina síncrona conectada a uma barra infinita.
Durante o curto-circuito a potência elétrica será reduzida, visto que grande parte da
corrente do gerador irá alimentar a falta. Quando se remove uma falta trifásica no extremo de
uma linha com um circuito duplo, a potência será transmitida novamente do gerador para a barra
infinita, através da linha que permaneceu em serviço. Aplicando-se o critério da igualdade de
áreas, obtêm-se os seguintes resultados (Figura 7.3.1.3.3):
sendo:
A1 : área de aceleração;
137
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
A2 : área de desaceleração.
7.3.1.3.1. Exemplo
138
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
dados:
Xd = 0,2 pu (reatância transitória de eixo direto);
X’d = 0,2 pu (reatância subtransitória de eixo direto);
V = 1,00 pu
H = 4 MJ / MVA .
Pede-se:
Solução:
139
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
d 2
M = Pm - Pe
dt 2
O circuito equivalente, considerando-se a saída de operação da linha de transmissão 2,
pode ser visualizado na Figura (7.3.1.3.1.2).
M = 2 H / (2 f0)
= 0,0212206.
A admitância equivalente do circuito entre as barras 1 e 2 vale:
= j 1,4286.
ou seja:
d 2
= 47,12289 (0,8 - 1,5 sen ).
dt 2
140
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
= j2
Deste modo, a potência elétrica para as configurações pré-falta e de falta podem ser
calculadas da seguinte forma:
ou seja:
2,1 sen
141
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
1. cálculo de a
Pm - Pea = 0, a = arcsen {0,8/2,1}
2. cálculo de p
( p)
A2 = (1,5 sen Pm) d
r
142
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Figura 3.2.1.5. Análise de estabilidade transitória via critério de áreas iguais para
contingência tipo saída de linha.
Neste caso, deve-se comparar as áreas A1 e A2. Se A1 < A2 conclui-se que o
sistema é estável. Do contrário, o sistema é instável. Assim, obtêm-se os seguintes valores para
as áreas de aceleração e desaceleração:
p
A1 = ( Pm 1,5 sen ) d
a
= 0,0195
( p)
A2 = (1,5 sen Pm) d
p
= 0,9245.
Deste modo, conclui-se que o sistema é estável (A1 < A2) e que existe uma grande
capacidade de recuperação, tendo em vista que A2 é muito maior que A1. O ângulo máximo de
oscilação (m) pode ser calculado fazendo-se A1 = A2’ (critério das áreas iguais), ou seja:
143
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
m
A2’ = (1,5 sen Pm) d = A1
p
obtendo-se:
144
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Na Figura (7.3.1.4.1) (a) as oscilações ocorrem entre a0 e m0 sendo que as áreas
A1 e A2 são iguais. Então, o sistema é estável, do ponto de vista da estabilidade transitória.
Considera-se, agora, o caso mostrado na Figura (7.3.1.4.1) (b), correspondente ao aumento da
potência mecânica. Nota-se que a área de aceleração (A1’) é maior do que área de desaceleração
(A2’). Neste caso, a oscilação do sistema irá além do ponto máximo permitido ( p1). A
partir deste ponto, o sistema passará novamente a acelerar (A3’) fazendo com que o ângulo da
máquina aumente ainda mais, caracterizando, deste modo, a instabilidade do sistema.
Ressalta-se que com a modificação da potência mecânica, o ângulo correspondente
à eliminação do defeito r, também irá modificar de r0 para r1, embora o tempo de remoção
do defeito seja o mesmo, o qual é estabelecido via resposta do dispositivo de proteção.
De forma análoga, podem-se analisar os casos em que a potência mecânica sofre
um decréscimo. Neste caso, a situação é inversa, pois haverá menos aceleração e mais
capacidade de desaceleração o que, certamente, tornará o sistema mais estável. Outras análises
também podem ser efetuadas considerando-se outras formas de variação do ponto de operação,
por exemplo, através da entrada em operação de outra linha (Figura (7.3.1.4.4) (b)),
proporcionando um reforço no sistema de transmissão. Como consequência, a amplitude das
curvas de transferência de potência (potência elétrica), correspondentes às configurações pré,
durante e pós-falta serão maiores, o que contribuirá para uma melhoria da estabilidade
transitória.
145
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
146
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
147
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
sendo:
f : funções vetoriais que definem as equações diferenciais;
g : funções vetoriais que definem as equações algébricas;
y : vetor das variáveis de estado das equações diferenciais;
x : vetor das variáveis de estado das equações algébricas.
148
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
149
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Figura 3.7.3. Estrutura usual das equações envolvidas no problema de estabilidade de curto
prazo.
150
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
E : subconjunto das variáveis y que aparecem nas equações algébricas. Por exemplo: E’d,
E’q e .
151
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
dy
= f(x,y) (7.4.2.1)
dx
da qual se deseja obter a solução no ponto xn a partir de sua solução conhecida no ponto xn-1.
Integrando-se a equação (7.4.2.1) no intervalo xn-1 a xn, obtém-se ([12]):
152
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
xn
yn yn-1 = f ( x, y) dx (7.4.2.2)
xn1
Com base na Figura (7.4.2.1), a integral da equação (7.4.2.2) pode ser aproximada
por ([12]):
xn
h
f ( x, y) dx = [ f(x n-1) , yn-1) + f(xn , yn)]
2
(7.4.2.3)
xn1
sendo:
h = xn xn-1 .
h
yn yn-1 = [ f(xn-1 , yn) + f(xn , yn)] (3.7.2.4)
2
153
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
sistema de excitação;
controle de velocidade;
etc.
Os métodos diretos são procedimentos de análise que não necessitam das soluções,
de forma explícita, as equações diferenciais. Os métodos baseados no conceito de energia são
casos especiais do segundo método de Liapunov ([4], [11], [13]). Nesta seção é apresentada
uma metodologia híbrida de análise da estabilidade transitória de sistemas de energia elétrica,
154
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
..
Mi i Pi () = 0, i N (7.5.1.1)
sendo:
Mi = 2 Hi / s;
s velocidade síncrona
= 2f0;
155
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
= i 0;
i : ângulo do rotor da i-ésima máquina síncrona medida com relação a uma máquina
que gira à velocidade síncrona (radianos elétricos);
0 = Mj j ;
jN
= ( Pmj Pej);
jN
MT = Mj ;
jN
{ 1,2, . . . , n }.
sendo:
Em : tensão interna da m-ésima máquina síncrona;
Cij : Ei Ej Bij ;
Dij : Ei Ej Gij ;
156
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
Ygg Yg c
Ybarra
Ycc
(7.5.1.5)
Yc g
sendo:
Ecritr : energia total crítica do sistema;
Eer : energia total do sistema avaliada no instante de eliminação do defeito (te).
A energia crítica (Ecrit), assim como o tempo crítico (tcrit), poderão ser
determinados através do método PEBS (Superfície Limite de Energia Potencial) ([6]), ou por
outro procedimento que apresente um resultado similar, principalmente com relação a precisão.
A energia total, relativa ao sistema (7.5.2.1), é dada por:
sendo:
= 1/2 Mi i 2 (7.5.2.3)
iN
157
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
i
=
i N
p Pi(i) di (7.5.2.4)
i
Então, a estabilidade transitória para a r-ésima contingência pode ser avaliada, via
margem de segurança, da seguinte forma:
7.5.3. Aplicação
158
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
159
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
da Falta (M)
[01] Anderson, P. M. and Fouad, A. A. "Power System Control and Stability", Iowa State
University Press, 1977.
[02] Arrillaga, J. and Arnold, C.P. “Computer Modelling of Electrical Power Systems”,
Jonh Wiley & Sons, New York, USA., 1983.
[03] Athay, T.; Podmore, R.; and Virmani, S. "Practical Method for the Direct Analysis of
Transient Stability", IEEE Transactions PAS, Vol. PAS-98, 1977, pp. 573584.
[04] Bergen, A. R. “Power System Analysis”, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, USA, 1986.
160
DEE – CISA – UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C. R. Minussi
[07] Fouad, A. A. and Vittal, V. “Power System Transient Stability Analysis Using The
Transient Energy Function Method”, Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, Usa,
1992.
[08] Gönen, T. “Electric Power Distribution System Engineering”, McGraw-Hill, New York,
USA, 1986.
[09] Greenwood, A. “Electrical Transients in Power Systems”, John Wiley & Sons, New
York, 1971.
[10] Gross, C. A. “Power System Analysis”, John Wiley & Sons, New York, 1979.
[11] Horowitz, S. H. “Protective Relaying For Power Systems”, IEEE Press, New York, USA,
1980.
[12] Kundur, P.”Power System Stability and Control”, McGraw-Hill, The EPRI Power System
Engineering Series, New York, 1994.
[13] Padilha, A. F. “Cálculo da Estabilidade Transitória em Sistemas de Energia Elétrica
Utilizando Esquema Simultâneo Implícito”, Dissertação de Mestrado, Unicamp, Março-
86.
[14] Pai, M. A. “Power System Stability: Analysis by the Direct Method of Lyapunov”, North-
Holland Publishing Company, Amsterdam, 1981.
[15] Ribbens-Pavella, M. and Murthy, P. G. "Transient Stability of Power Systems Theory and
Practice", John Wiley & Sons, 1994.
[16] Stevenson Jr., W. D. “Elementos de Análise de Sistemas de Potência”, McGraw-Hill do
Brasil, São Paulo-SP, 1974.
161
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
Apêndice A
Ilha Solteira – SP, Março-2012.
162
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
Definições:
5. Árvore : É um subgrafo conexo que contém todos os nós de certo grafo, mas
nenhum caminho fechado.
b=n1 (A.1.1)
sendo:
b : número de ramos do grafo;
n : número de nós do grafo.
163
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
164
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
O elemento do grafo conexo não incluído na árvore é chamado ligação (link). As ligações
formam um subgrafo, não necessariamente conexo, chamado coárvore.
O número de ligações () de um grafo conexo com (e) elementos é dado por:
=e–b (A.1.2)
= e + 1 – n. (A.1.3)
165
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
n = 5
b = 4
e = 7
= 3.
malhas que contêm apenas uma ligação são independentes e recebem o nome de malhas
básicas. Consequentemente, o número de malhas básicas (m) é igual ao número de ligações:
m = . (A.2.1)
166
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
c=b (A.2.1.1)
em que:
c : número de cortes.
a orientação de um corte básico será escolhida como sendo idêntica à orientação arbitrada ao
ramo.
167
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
 [Aij]
sendo:
A dimensão da matriz  é: e x n.
(nós)
1 1 1 0 0 0
2 1 0 1 0 0
3 1 0 0 0 1
 = 4 0 0 0 1 1
5 0 0 1 1 0
6 0 1 1 0 0
0 0 1 0 1
7
(elementos)
4
Como: Aij = 0, i = 1, 2, ..., e , as colunas de  são linearmente dependentes, logo:
j0
168
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
sendo:
Exemplo:
(barras)
1 1 0 0 0
2 0 1 0 0
3 0 0 0 1
A =4 0 0 1 1
5 0 1 1 0
6 1 1 0 0
7 0 1 0 1
(elementos)
Ab (b x (n-1))
A (x (n-1)),
ou seja,
Ab
A=
A
169
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
1 0 0 0
0 1 0 0
Ab =
0 0 0 1
0 0 1 1
0 1 1 0
A = 1 1 0 0 .
0 1 0 1
K [ Kij],
sendo:
170
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
Exemplo:
(caminho)
1 1 0 0 0
2 0 1 0 0
K= .
3 0 0 1 1
4 0 0 1 0
(ramos)
Relação entre Ab e K:
Ab KT = I(matriz identidade)
ou:
KT = {Ab}1.
Exemplo:
1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0
Ab = , K = .
0 0 0 1 0 0 1 1
0 0 1 1 0 0 1 0
1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0
T
Ab K = x
0 0 0 1 0 0 1 1
0 0 1 1 0 0 1 0
171
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
1 0 0 0
0 1 0 0
= = I (OK!).
0 0 1 0
0 0 0 1
B [ Bij],
sendo:
Exemplo:
A partir do grafo mostrado na Figura (A.3.1) (cortes básicos), a matriz B é assim definida:
A B C D (cortes)
1 1 0 0 0
2 0 1 0 0
3 0 0 1 0
B= 4 0 0 0 1 .
5 0 1 1 1
6 1 1 0 0
0 1 0
7 1
(elementos)
Figura A.2.4.1. Conjunto de cortes básicos.
172
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
ou seja:
B b Ib
B= .
B
B Ab = A
B = A {Ab}1
B = A KT .
Exemplo:
1 0 0 0
0 1 1 0
0 1 0 0
B =
1 1 0 0 x
0 0 1 1
0 1 0 1
0 0 1 0
A KT
0 1 1 1
= 1 1 0 0 (OK!).
0 1 1 0
173
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
Ib 0
= B I .
C [ Cij],
sendo:
174
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
Exemplo:
E F G (malhas básicas)
1 0 1 0
2 1 1 1
3 1 0 1
C = 4 1 0 0
51 0 0
60 1 0
7 0 0 1
(elementos)
Cb
= .
I
175
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
Malhas básicas : E, F e G
Malhas fictícias : A, B, C e D.
Ib Cb
= 0 I .
176
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
Ab
A=
A
KT = {Ab}1 B = A KT Cb = {(Ab)1}T (A )T
= A {Ab}1
sendo:
B b Ib
B =
B
Cb
C = .
C I
177
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
Apêndice B
Ilha Solteira – SP, Março-2012.
178
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sendo:
179
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
ou
vpq + epq = zpq ipq (B.1.2)
v + e = [z] i (B.1.4)
ou:
i + j = [y] v (2.1.5)
sendo:
[z] : matriz de impedância primitiva;
[y] : matriz de admitância primitiva.
[y] = [z]1
4) as matrizes [y] e [z] são diagonais, se não houver impedâncias mútuas (não haverá
acoplamento / indutância mútua).
180
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
AT i + AT j = AT [y] v (B.2.1)
A matriz A mostra a incidência dos elementos nas barras (bus em inglês) da rede elétrica.
Então, o vetor (AT i) corresponde à soma algébrica das correntes nos nós. De acordo com a
lei de Kirchhoff, a soma algébrica das correntes nodais é nula. Assim:
AT i = 0.
Similarmente, (AT j) fornece a soma algébrica das fontes de corrente em cada barra, sendo
igual às correntes injetadas nas barras, ou seja:
Ibarra = AT j. (B.2.2)
Equação de Potência:
181
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
= (j*)T A* (B.2.5)
A Ebarra = v (B.2.8)
sendo:
Ybarra AT [y] A
Zbarra = [Ybarra]1.
A matriz de admitância de ramo (branch em inglês) (Yramo) pode ser obtida usando-se a
matriz de incidência de cortes básicos B e a matriz de admitância primitiva:
182
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
BT i + BT j = BT [y] v (B.3.1)
A matriz B mostra a incidência dos elementos nos cortes básicos da rede elétrica. Então, o
vetor (BT i) corresponde à soma algébrica das correntes, através dos elementos incidentes
para os cortes básicos. Portanto:
BT i = 0.
Similarmente, (BT j) fornece a soma algébrica das fontes de corrente em cada corte básico,
sendo igual às fontes de correntes totais em paralelo com um ramo, logo:
Iramo = BT j. (B.3.2)
Equação de Potência:
183
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
v = B Eramo (B.3.7)
Zramo = [Yramo]1.
CT v + CT e = CT [z] i (B.4.1)
CT v = 0. (B.4.2)
184
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
i = C* Emalha (B.4.6)
i = C Emalha (B.4.7)
sendo:
Zmalha CT [z] C
Ymalha = [Zmalha]1.
B.5. Resumo
No Quadro 2.5.1 são relacionados os passos para a obtenção das matrizes de redes elétricas.
No Quadro B.5.2 mostram-se as relações entre correntes e tensões de malha, barra e de
ramos.
185
DEE-CISA-UNESP Análise de Sistemas de Energia Elétrica C.R. Minussi
186