GERAÇÃO DE ENERGIA ELÉTRICA

Universidade Federal do Amapá

Engenharia Elétrica
 SUMÁRIO

• Capítulo II – MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTÊNCIA

– INTRODUÇÃO
– CONCEITOS BÁSICOS DA MECÂNICA DE ROTAÇÃO
– EQUAÇÃO DE OSCILAÇÃO
– CONJUNTO ISOLADO GERADOR – CARGA
– AMORTECIMENTO DO SISTEMA
– UNIDADES E SISTEMA P.U.
– ACOPLAMENTO ELÉTRICO ENTRE MÁQUINAS
– EQUIVALÊNCIA
 INTRODUÇÃO

• INTRODUÇÃO
– Em estudos de SEP que retratam o desempenho em regime
permanente, estamos acostumados a analisar as condições
destes sistema para uma dada e específica situação.

– Quando o objetivo é a análise do controle, elementos do

sistema tais como: unidades geradoras, máquinas motrizes,
etc., são convenientemente representados por equações
diferenciais lineares que descrevam seu comportamento na
operação com pequenas perturbações (ou pequenos sinais).
 CONCEITOS BÁSICOS DA MECÂNICA DE ROTAÇÃO

• INTRODUÇÃO
– A análise de qualquer sistema de potência, com o objetivo de
estudar sua dinâmica, envolve algumas propriedades
mecânicas das máquinas que constituem o sistema. Isto se
deve ao fato que, após uma perturbação qualquer, as máquinas
devem ajustar os ângulos relativos de seus rotores, a fim de
cumprir as condições impostas de transferência de potência.

– O problema é, portanto, tanto elétrico quanto mecânico, e,

certos princípios e equações da mecânica de rotação devem
ser lembrados.
 CONCEITOS BÁSICOS DA MECÂNICA DE ROTAÇÃO

• PRINCIPAIS GRANDEZAS MECÂNICAS

– As principais grandezas mecânicas envolvidas estão
relacionadas no quadro da tabela.
 CONCEITOS BÁSICOS DA MECÂNICA DE ROTAÇÃO

• PRINCIPAIS GRANDEZAS MECÂNICAS

– A energia cinética (Wc) de um corpo em rotação é expressa
por: ONDE:
1 2 • J  Momento de inércio total das
Wc  Jm massas girantes [joule.seg2/rad2]
2 • ωm  Velocidade angular [rad/seg]
• Wm  Energia cinética [joule]

– Aplicando os conceitos acima para uma unidade geradora, a

energia armazenada nas massas girantes, que compreenderá o
rotor, a turbina, etc., será melhor expressa em MegaJoule (ou
MJ), e os ângulos em graus elétricos.
 CONCEITOS BÁSICOS DA MECÂNICA DE ROTAÇÃO

• PRINCIPAIS GRANDEZAS MECÂNICAS

– Para o caso da máquina operando à velocidade angular
mecânica (ωm) constante ou aproximadamente constante
(suposição normalmente usada nos estudos de transitórios
eletromecânicos) tem-se que Jωm (com ωm na condição
nominal de operação) será constante e representado pelo
chamado CONSTANTE DE INÉRCIA DA MÁQUINA (M):

M  Jm [ joule.seg / rad ]

Constante Momento angular 1 2 1 2Wc

de Inércia (para ωm = ωsm) Wc  Jm  Mm  M 
2 2  sm
 CONCEITOS BÁSICOS DA MECÂNICA DE ROTAÇÃO

• PRINCIPAIS GRANDEZAS MECÂNICAS

– Outra constante importante relacionada à inércia das máquinas
é a chamada constante H ou constante de tempo de inércia,
definida por:

Energia cinética armazenada em MJ na velocidade síncrona

H
Potência nominal em MVA
Logo: 1 2 1
J sm M sm
Wc
H  2 2 [ MJ / MVA]
S nom S nom S nom
Então, da equação anterior, tem-se:
2H
M S nom [ MJ .seg / rad mec ]
sm
 CONCEITOS BÁSICOS DA MECÂNICA DE ROTAÇÃO

• PRINCIPAIS GRANDEZAS MECÂNICAS

– O valor de H tem a grande vantagem de não variar muito com
tamanho da máquina.
– Na ausência de maiores informações sobre as máquinas, têm-
se as recomendações práticas da tabela e figuras, mostradas a
seguir.

Tabela 1 - Valores típicos da constante de inércia H de máquinas

síncronas
Tipo de máquina síncrona Constante de inércia H [MJ/MVA ou s]
Turbo-alternador 3 < H < 7 (Ver figura 1)
Alternador hidráulico 2 < H < 4 (Ver figura 2)
Compensador síncrono 1<H<2
Motor síncrono 0,5 < H < 2
 CONCEITOS BÁSICOS DA MECÂNICA DE ROTAÇÃO

• PRINCIPAIS GRANDEZAS MECÂNICAS

Figura 1 - Valores de H para turbo- Figura 2 - Valores de H para alternadores

alternadores de grande porte (turbina hidráulicos do tipo vertical
incluso) (A) 450 a 514 rpm,
(A) 1800 rpm - com condensação (B) 200 a 400 rpm,
(B) 3600 rpm - com condensação (C) 138 a 180 rpm,
(C) 3600 rpm - sem condensação (D) 80 a 120 rpm.
 EQUAÇÃO DE OSCILAÇÃO

• DINÂMICA DO ROTOR E EQUAÇÃO DE OSCILAÇÃO

– Considere-se o caso simplificado de um gerador isolado
suprindo uma carga, como mostrado na figura. A equação que
descreve o movimento do rotor de uma máquina síncrona será:

d 2 m ONDE:
J 2
 Ta  Tm  Te [ N .m] • J  Momento de inércia total das
dt massas girantes [kg.m2]
• θm  Deslocamento angular do rotor
em relação a um eixo estacionário
[rad]
• Tm  Torque mecânico fornecido pela
máquina primária [N.m]
• Te  Torque elétrico [N.m]
• Ta  Torque de aceleração resultante
[N.m]
 EQUAÇÃO DE OSCILAÇÃO

• DINÂMICA DO ROTOR E EQUAÇÃO DE OSCILAÇÃO

– Com base na figura abaixo tem-se:
 m   m   sm  t
d m d m
m    sm 
dt dt
d 2 m d 2 m

d 2 m dt 2
dt 2
J 2
 Tm  Te
dt
ONDE:
Multiplicando por ωm:
δm  posição angular do rotor referente a
um eixo rotativo [rad]
d 2 m
ωsm  Velocidade angular síncrona [N.m] J m 2
 mTm  mTe  Pm  Pe
dt
 EQUAÇÃO DE OSCILAÇÃO

• DINÂMICA DO ROTOR E EQUAÇÃO DE OSCILAÇÃO

– Colocando em função da constante de inércia:
d 2 m M  J m
M 2
 Pm  Pe
dt Pm   mTm e Pe  mTe

p p
  m e   m
2 d 2 2 2
M 2  Pm  Pe
p dt M  Jm
Dividindo por SB: 1 2 1 2Wc
Wc  Jm  Mm  M 
2 2Wc d 2 Pm Pe 2 2 m
2
 
p  sm S B dt SB SB 2 H d 2
2
 Pm ( pu )  Pe ( pu )
Equação de oscilação da máquina (p.u):
 s dt
 EQUAÇÃO DE OSCILAÇÃO

• DINÂMICA DO ROTOR E EQUAÇÃO DE OSCILAÇÃO

– Equação de oscilação da máquina:

2 H d 2
2
 Pm ( pu )  Pe ( pu )
 s dt

H d 2
2
 Pm ( pu )  Pe ( pu ) [rad  eletrico]
f 0 dt

H d 2
2
 Pm ( pu )  Pe ( pu ) [ graus  eletrico]
180 f 0 dt
 EQUAÇÃO DE OSCILAÇÃO

• DINÂMICA DO ROTOR E EQUAÇÃO DE OSCILAÇÃO

– A equação de oscilação da máquina é a equação fundamental
que governa as dinâmicas rotacionais das máquinas síncronas
em estudos de estabilidade e pode ser escrita como duas
equações diferenciais de 1ª ordem:
2 H d d( pu )
 Pm ( pu )  Pe ( pu ) 2H  Pm ( pu )  Pe ( pu )
 s dt dt
OU
d d
   s s   pu   1
dt dt

OBS.:O gráfico que relaciona o ângulo δ com o tempo é denominado de curva de oscilação
da máquina e é através da análise das curvas de oscilação de todas as máquinas do sistema
que se obtém a indicação se as mesmas permanecerão em sincronismo após um distúrbio.
 EQUAÇÃO DE OSCILAÇÃO

• OUTRAS CONSIDERAÇÕES SOBRE A EQUAÇÃO DE

OSCILAÇÃO
– Se várias máquinas síncronas estiverem operando em paralelo,
com suas constantes de inércia dadas por:
W1 W2 Wn
H1  ; H 2  ; Hn 
S1 S2 Sn
Então, a constante de inércia de uma máquina equivalente será dada por:

Weq W  W2    Wn  S1   S2   Sn 
H eq   1 H eq  H1    H2    Hn 
S eq S1  S 2    S n S  S  S 
 eq   eq   eq 

Da equação acima, conclui-se que a constante de inércia total equivalente é a soma das
constantes de inércias individuais, referidas à potência nominal da máquina equivalente.
 EQUAÇÃO DE OSCILAÇÃO

• EXEMPLO:
– Um alternador A tem como características nominais: 50 Hz, 60
MW, 75 MVA, 1500 rpm e H = 7,5 MJ/MVA. Os
correspondentes dados para um outro alternador B são: 50 Hz,
120 MW, 133,3 MVA, 3000 rpm e H = 4,5 MJ/MVA. Se os dois
alternadores operam em paralelo em uma central de geração,
calcular os parâmetros de um alternador equivalente.

• SOLUÇÃO:
S eq  75  133,3  208,3 MVA
 75   133,5 
H eq  7,5   4,5   2,7  2,88  5,58 [ MJ / MVA]
 208,3   208,3 
 CONJUNTO ISOLADO GERADOR – CARGA

• MODELAGEM NO DOMÍNIO DO TEMPO

– Inicialmente será útil examinar o caso de um gerador isolado
suprindo uma carga elétrica com potência Pe0, como mostrado
na figura. T e0
d
2H  Pm  Pe Pm0 Pe0
dt
Tm0

d 0   
2H  Pm 0  Pm   Pe 0  Pe  OBS.: ω, Pm e Pm estão em pu
dt

d 0
0 d
dt 2H  Pm  Pe
Pm 0  Pe 0 dt
 CONJUNTO ISOLADO GERADOR – CARGA

• MODELAGEM NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA

– Aplicando a transformada de laplace:
 d 
L 2 H   LPm  Pe 
 dt 
2H
 s s   Pm s   Pe s 
s

1
  s   Pm s   Pe s 
2 Hs
 CONJUNTO ISOLADO GERADOR – CARGA

• MODELAGEM NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA

– Considerando-se um sistema funcionando sem regulação de
velocidade, ou seja, com ΔPm(s) = 0, tem-se:
1
 s    Pe s  Graficamente:
2 Hs
Para uma variação brusca de carga, tem-se:
Pe s 
Pe s   (aumento degrau )
s
Logo:
Pe
  s   
2Hs 2
E, no domínio do tempo:
Pe
 t    t
2H
 AMORTECIMENTO DO SISTEMA

• REGULAÇÃO PRÓPRIA DO SISTEMA

– Propriedade de um SEP de chegar a um novo estado de
equilíbrio "por si só", e se expressa através de um parâmetro D,
denominado Coeficiente de amortecimento (Damping):
Variação carga com frequência (p.u)
PD PD
D OU
D
Variação carga (p.u)
f  Variação frequência (p.u)

CONSIDERAÇÕES:
• O coeficiente de amortecimento é
uma característica própria que
depende do tipo de carga que o
sistema possui, ou seja, é uma
constante inerente do sistema devido
à variação de sua carga com a
frequência.
 AMORTECIMENTO DO SISTEMA

• MODELO DE CARGAS COM AMORTECIMENTO

– Em geral, a carga de um sistema é composta por uma variedade
de dispositivos elétricos.

– Para cargas resistivas, como lâmpadas incandescentes e

aquecedores, a potência elétrica consumida é independente
da frequência.

– No caso de cargas como motores, ventiladores e bombas, a

potência varia com variações na frequência devido a
alterações na velocidade do motor.
 AMORTECIMENTO DO SISTEMA

• MODELO DE CARGA COM AMORTECIMENTO

– O modelo das cargas deve considerar a variação da potência
das cargas com a frequência. Este modelo é apresentado nesta
seção.

– A carga pode ser modelada por uma parcela de potência

constante e uma parcela dependente da frequência:

Pe  PL  D

ΔPL: variação de carga do sistema independente da frequência.
 AMORTECIMENTO DO SISTEMA

• MODELAGEM NO DOMÍNIO DO TEMPO

– Substituindo o modelo completo da carga, incluindo o efeito do
amortecimento, na equação de balanço, tem-se:
d 
2H  Pm  Pe
dt
 Pm  PL  D

• MODELAGEM NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA

– Aplicando a transformada de Laplace (para condições iniciais
nulas):

1
 s   Pm s   PL s   D s 
2 Hs
 AMORTECIMENTO DO SISTEMA

• MODELAGEM NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA

– As figuras abaixo mostram o diagrama de blocos levando em
consideração o amortecimento da carga:

OU
 AMORTECIMENTO DO SISTEMA

• MODELAGEM NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA

– Considera-se a não atuação dos reguladores de velocidade das
turbinas, ou seja ΔPm(s) = 0, e supondo-se um impacto de carga
aproximado por um degrau ΔPL(s) = ΔPL/s, tem-se para a
variação na frequência de saída:
1
  s    PL
s  2 H  s  D 
– E, no domínio do tempo:
D
PL   t
 t    1  e

2 H 

D  
 AMORTECIMENTO DO SISTEMA

• EXEMPLO:
– Um sistema de potência isolado compreendendo duas
unidades de 500 MVA suprindo uma carga conectada de 750
MW. A constante de inércia de cada unidade é H = 3,5 s na base
da máquina. A carga varia de 1% para 1% de variação da
frequência. Expresse as constantes M e D do diagrama de
blocos do sistema, na base 1000 MVA.
 AMORTECIMENTO DO SISTEMA

• SOLUÇÃO:
– Cálculo da inércia equivalente para as 2 unidades na base de
1000 MVA
 500 
H  2  3,5     3,5 s
 1000 
– Cálculo da constante M na base de 1000 MVA

M  2 H  2  3,5  7,0 s
– Cálculo do amortecimento na base de 1000 MVA
 750 
D  1,0     0,75 p.u.
 1000 
 AMORTECIMENTO DO SISTEMA

• SOLUÇÃO:
– Tem-se na figura o diagrama de blocos deste sistema com estes
valores numéricos na base 1000 MVA. Note que este mesmo
sistema na base de 500 MVA teria as seguintes constantes (em
pu).

 1000 
M  7,0     14,0 s
 500 
 1000 
D  0,75     1,5 p.u.
 500 

Diagrama de blocos do sistema

(M=7 pu, D = 0,75 pu, na base 1000 MVA)
 AMORTECIMENTO DO SISTEMA

• EXEMPLO:
– (KUNDUR, 1994, EX. 11.1) - Um sistema pequeno consiste de 4
unidades geradores idênticas de 500 MVA alimentando uma
carga total de 1.020,0 MW. A constante de inércia H de cada
unidade é 5,0 na base 500 MVA. A carga varia de 1,5% para
uma variação de 1% na frequência. Quando existe uma queda
repentina na carga de 20 MW,
• (a) Determine o diagrama de blocos com as constantes H e D expressas
na base 2.000,0 MVA;

• (b) Ache o desvio de frequência, assumindo que não exista ação do

regulador de velocidade.
 AMORTECIMENTO DO SISTEMA

• SOLUÇÃO:
– (a) Para as 4 unidades na base 2.000,0 MVA,
H = 5(500/2000)4 = 5,0 seg. Portanto:

M  2 H  10,0 s

– Expressando D para a carga remanescente (1020 – 20 = 1000

MW) na base 2.000,0 MVA,

1000
D  1,5   0,75 %
2000
 AMORTECIMENTO DO SISTEMA

• SOLUÇÃO:
– (b) Com ΔPm = 0 (sem regulador de velocidade), o diagrama de
blocos do sistema com os parâmetros expressos em ou na base
2.000,0 MVA é

– O desvio de carga é de:

PL  20 MW 1  PL 1  0,01
 s     
 20 2 H  s  D  s 10  s  0,75 s
  0,01 pu
2000
0,01
PL s    P  
D
t
s  t    L 1  e 2 H   0,0133  e 0, 075t  0,0133
 
D  
 AMORTECIMENTO DO SISTEMA

• SOLUÇÃO:
– O desvio de frequência em pu em função do tempo é mostrado
no gráfico abaixo:

– A constante de tempo T é 13,33 seg, e o desvio em frequência

em regime permanente é:
PL
 ss    0,0133 pu
D
 0,0133  60  0,8 Hz
 ACOPLAMENTO ELÉTRICO ENTRE MÁQUINAS

• POTÊNCIA ELÉTRICA TRANSMITIDA ENTRE DUAS

MÁQUINAS
– O diagrama unifilar da figura abaixo representa duas máquinas
ou dois sistemas equivalentes eletricamente acoplados:
E1  E11
E2  E2  2
12  1   2
– O fluxo de potência entre as duas máquinas é dado pela
expressão familiar potência-ângulo. Assim, P12 é a potência
transferida da fonte de tensão E1 para a fonte E2, sendo
expresso por: E E
1 2
P12   sen 12
x12
 ACOPLAMENTO ELÉTRICO ENTRE MÁQUINAS

• COEFICIENTE DE POTÊNCIA SINCRONIZANTE

– Como estamos interessados na análise para pequenas
perturbações, P12 deve ser linearizada com respeito a um dado
ponto de operação, conforme figura abaixo:
0 P12 E E
P12  P12  12 P12  1 2  cos 120  12
12  0 x12
12

P12  P12  P120

P12 E E
P12  Ts  12
 1 2  cos 120
12 0
12
x12
coeficiente de potência sincronizante ou
torque de potência sincronizante

E1  E2
Ts   cos 120
x12
 ACOPLAMENTO ELÉTRICO ENTRE MÁQUINAS

• COEFICIENTE DE POTÊNCIA SINCRONIZANTE

– A equação das duas máquinas podem ser escritas como:
d 1 
2 H1  Pm1  PL1  D11  Ts 12 OBS: Com δ em rad,
dt
ω em pu e ωs = 2πfs
d  2 
2H 2  Pm 2  PL 2  D2 2  Ts 12
dt t t
E da definição de δ12: 12   s  12 dt   s  1   2 dt
Usando-se a Transformada de Laplace: 0 0

1
1 s   Pm1  PL1  D11 s   Ts 12 s 
2 H 1s
T  Ts   s
1
 2 s   Pm 2  PL 2  D2 2 s   Ts 12 s 
2H 2 s
s Ts   s
12 s  
s
1 s   2 s  P12 s   Ts  12 s   1  2 
s
 ACOPLAMENTO ELÉTRICO ENTRE MÁQUINAS

• COEFICIENTE DE POTÊNCIA SINCRONIZANTE

– O diagrama de blocos correspondente é dado abaixo:
Gerador 1

Gerador 2
 ACOPLAMENTO ELÉTRICO ENTRE MÁQUINAS

• COEFICIENTE DE POTÊNCIA SINCRONIZANTE

– Será examinada agora a natureza desse modelo de sistema de
potência. Determina-se a função de transferência total
relacionando Δω1 a ΔPL1 . Isto é, faz-se ΔPm1 = ΔPm2 = ΔPL2 = 0 e
determina-se Δω1 para um degrau em ΔPL1 = ΔPL/s.
 ACOPLAMENTO ELÉTRICO ENTRE MÁQUINAS

• COEFICIENTE DE POTÊNCIA SINCRONIZANTE

– Será examinada agora a natureza desse modelo de sistema de
potência. Determina-se a função de transferência total
relacionando Δω1 a ΔPL1 . Isto é, faz-se ΔPm1 = ΔPm2 = ΔPL2 = 0 e
determina-se Δω1 para um degrau em ΔPL1 = ΔPL/s.
 ACOPLAMENTO ELÉTRICO ENTRE MÁQUINAS

• COEFICIENTE DE POTÊNCIA SINCRONIZANTE

– Será examinada agora a natureza desse modelo de sistema de
potência. Determina-se a função de transferência total
relacionando Δω1 a ΔPL1 . Isto é, faz-se ΔPm1 = ΔPm2 = ΔPL2 = 0 e
determina-se Δω1 para um degrau em ΔPL1 = ΔPL/s.

O desvio de frequência em regime permanente

será o mesmo para as duas áreas. Portanto:
1  2  
 P12  PL1  D1  PL1
 
 P12  D2  D1  D2
 ACOPLAMENTO ELÉTRICO ENTRE MÁQUINAS

• COEFICIENTE DE POTÊNCIA SINCRONIZANTE

– A expressão final da função de transferência pode ser
simplificada ainda mais se as unidades forem supostas iguais,
ou áreas com M1 = M2 = M e D1 = D2 = D, chegando-se a:

1


 Ms 2  Ds  T 

PL1 Ms  D  Ms 2  Ds  2T 
 ACOPLAMENTO ELÉTRICO ENTRE MÁQUINAS

• CASO DE UMA MÁQUINA ACOPLADA A UM

BARRAMENTO INFINITO
– Pode-se considerar este caso como um caso particular do
anterior em que o gerador 2 é uma barra infinita (Δω2 = 0). O
diagrama de blocos é mostrado na Figura abaixo

Onde:

E  E
Ts   cos  0
xe
 EQUIVALÊNCIA

• DEFINIÇÃO
– Com base nas equações de acoplamento entre máquinas,
sistemas de múltiplas máquinas podem ser aproximados por
um reduzido número de máquinas.

– Um caso que se justifica a concentração das máquinas é aquele

em que distúrbios atingem com simetria várias máquinas, não
dando lugar, desta maneira, a oscilações entre as mesmas.

– Obviamente, para tal caso, o comportamento das máquinas

poderia ser representado pelo comportamento de uma única
máquina equivalente.
 EQUIVALÊNCIA

• DEFINIÇÃO
– Um outro caso em que se justifica a concentração das
máquinas é aquele em que elas estão rigidamente acopladas,
isto é, quando o valor do coeficiente de torque sincronizante
for grande.
  s 


 M 2 s 2  D2 s  T 
PL1 s  M 1M 2 s 3  D1M 2  D2 M 1 s 2  D1 D2  T M 1  M 2 s  T D1  D2 

Tomando o limite desta expressão, quando T∞, tem-se:

 s  1 1
 
PL1 s  M 1  M 2 s  D1  D2  M equiv s  Dequiv
M equiv  M 1  M 2
Dequiv  D1  D2