Conversão Eletromecânica de Energia

Máquinas Assíncronas

1. Introdução
✓ As máquinas assíncronas são também conhecidas como máquinas de
indução, podendo ser monofásicas ou trifásicas.
✓ Seu funcionamento se dá em corrente alternada – CA por meio de
aplicação de tensão CA diretamente no estator.
✓ A(s) corrente(s) alternada no estator produz fluxo magnético variante no
tempo que por sua vez é capaz de produzir fem no rotor.
✓ Nas máquinas trifásicas (motor de indução trifásico – MIT), os
enrolamentos do estator são distribuídos da mesma forma que em uma
máquina síncrona trifásica.
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✓ Correntes trifásicas no estator, produzem um campo magnético girante

que depende do número de polos e da frequência das correntes trifásicas, e
giram em uma velocidade síncrona,
✓ O rotor de uma máquina de indução polifásica pode ser de dois tipos:
gaiola ou de rotor bobinado.
✓ O enrolamento do rotor bobinado é construído na mesma forma de um
enrolamento polifásico semelhante ao do estator e de mesmo número de
polos.
✓ O rotor em gaiola (gaiola de esquilo) consiste em um conjunto de barras
condutoras encaixadas em ranhuras no ferro do rotor e curto-circuitadas
por meio de anéis condutores em suas extremidades.
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2. Objetivos
✓ Compreender as diferenças fundamentais entre um motor síncrono e um
motor de indução;
✓ Compreender o conceito de escorregamento de rotor e sua relação com a
frequência do rotor.
✓ Compreender e ser capaz de utilizar o modelo equivalente de um motor de
indução;
✓ Compreender os fluxos de potência e o diagrama de fluxo de potência de
um motor de indução;
✓ Ser capaz de usar a equação da curva característica de conjugado versus
velocidade.
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✓ Compreender como a curva de característica de conjugado versus

velocidade varia com as diferentes classes de rotor;
✓ Compreender as técnicas utilizadas para partida dos motores de indução;
✓ Compreender como a velocidade do motor de indução pode ser
controlada;
✓ Compreender como determinar os parâmetros do modelo do circuito
equivalente do motor de indução;
✓ Compreender como a máquina de indução pode ser utilizada como
gerador.
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3. Aplicações

Industriais
➢ Acionamento em velocidade constante – bombas, esteiras transportadoras,
ventiladores, sistemas de ventilação, sistemas de refrigeração, ar
condicionado, prensas.

➢ Acionamentos em velocidade variável – bombas, esteiras, lavadores

industriais, controladores, tornos.

Domésticas
➢ Aparelhos de ar condicionado, máquinas de lavar, geladeiras, ventiladores.
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4. Aspectos construtivos
Motor de indução trifásico – MIT de rotor em gaiola:
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Motor de indução trifásico – MIT de rotor bobinado:

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5. Princípio de Funcionamento
Máquina de 2 polos – Análise de estator

Seção transversal incluindo

condutores de uma bobina:
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• Da lei de Ampère: corrente total circundada por C (força

magnetomotriz em A-espiras)

−𝑁 ∙ 𝑖 −𝜋≤ 𝜃𝑚 < −𝜋2

𝜋
• A integral resulta no valor total +𝑁 ∙ 𝑖 −2≤ 𝜃𝑚 < 𝜋2
𝜋
−𝑁 ∙ 𝑖 2 ≤ 𝜃𝑚 < 𝜋
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• Desprezando a relutância das partes ferromagnéticas, consideramos que o valor

total ±N·i se divide igualmente nos trechos 1 e 2 de C

• Ao varrer o entreferro entre –π e +π (trecho 1), a força magnetomotriz é uma

função da posição angular θm, definida na forma:

𝑁∙𝑖
− −𝜋≤ 𝜃𝑚 < −𝜋2
2
𝑁∙𝑖 𝜋
𝐹 𝜃𝑚 = + −2≤ 𝜃𝑚 < 𝜋2
2
𝑁∙𝑖 𝜋
− 2 ≤ 𝜃𝑚 < 𝜋
2
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𝑁∙𝑖
− −𝜋≤ 𝜃𝑚 < −𝜋2
2
𝑁∙𝑖 𝜋
𝐹 𝜃𝑚 = + −2≤ 𝜃𝑚 < 𝜋2
2
𝑁∙𝑖 𝜋
− 2
≤ 𝜃𝑚 < 𝜋
2

• Graficamente, considerando 𝐹 como uma função periódica

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• Explicitamente:

4 𝑁𝑖 1 1
𝐹 𝜃𝑚 = ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑚 − 𝑐𝑜𝑠 3𝜃𝑚 + 𝑐𝑜𝑠 5𝜃𝑚 − ⋯
𝜋 2 3 5

4 𝑁𝑖
• Fundamental: 𝐹1 𝜃𝑚 = ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑚
𝜋 2
(linha pontilhada)
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Distribuição do Enrolamento de Estator

• A distribuição dos enrolamentos de estator faz com que a força

magnetomotriz de entreferro de cada fase seja mais próxima de uma função
senoidal
• A distribuição das bobinas de fase é levada em conta numericamente através
do fator de enrolamento
• É comum a construção de enrolamentos com duas camadas.
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• A componente fundamental da força magnetomotriz na forma pode ser dada

por:

4 𝑘𝑎 𝑁𝑎
𝐹1 𝜃𝑚 = ∙ ∙ 𝑖 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑚
𝜋 2
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Formulação geral para a fundamental de força magnetomotriz

4 𝑘𝑎 ∙ 𝑁𝑎
• Uma camada 𝐹1 (𝜃𝑚 ) = ∙ ∙ 𝑖𝑎 ∙ cos(𝑝 ∙ 𝜃𝑚 )
𝜋 2∙𝑝
4 𝑘𝑎 ∙ 𝑁𝑎
• Duas camadas 𝐹1 (𝜃𝑚 ) = ∙ ∙ 𝑖𝑎 ∙ cos(𝑝 ∙ 𝜃𝑚 )
𝜋 𝑝
2p  número de polos;
Na  número de espiras série
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Dada a corrente da fase A: 𝑖𝑎 (𝑡) = 2 ∙ 𝐼𝑒𝑓 cos(𝜔𝑒 𝑡)

Para um enrolamento de duas camadas, a fundamental de FMM é:

𝐹1𝑎 (𝜃𝑚 , 𝑡) = 𝐹1 ∙ cos(𝜔𝑒 𝑡) ∙ cos(𝑝 ∙ 𝜃𝑚 )

4 ∙ 2 𝑘𝑎 ∙ 𝑁𝑎 ∙ 𝐼𝑒𝑓
𝐹1 =
𝜋 𝑝

A expressão de 𝐹1𝑎 indica que a força magnetomotriz da fase A é

uma onda pulsante com centro no eixo do grupo de bobinas da fase.
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Fase A
Fase B
Fase C

Os enrolamentos das fases B e C no estator são semelhantes ao enrolamento da fase

A.
O que muda é o eixo de simetria, deslocado espacialmente em ± 120º.
A distribuição das bobinas é idêntica para todos os enrolamentos de fase.
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• Portanto, o enrolamento de estator da máquina de indução é igual, tanto no

aspecto construtivo quanto magnético, ao enrolamento da máquina síncrona.

• A a força magnetomotriz resultante da operação do enrolamento trifásico de

estator pode ser escrito na forma:

𝐹1𝑎 (𝜃𝑚 , 𝑡) = 𝐹𝑒 ∙ cos(𝜔𝑒 𝑡 − 𝑝 ∙ 𝜃𝑚 )

6 ∙ 2 𝑘𝑎 ∙ 𝑁𝑎 1 camada (A·esp)
𝐼
𝜋 2 ∙ 𝑝 𝑒𝑓
𝐹𝑒 =
6 ∙ 2 𝑘𝑎 ∙ 𝑁𝑎
𝐼
𝜋 2 ∙ 𝑝 𝑒𝑓 2 camadas (A·esp)
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• Força magnetomotriz resultante (campo girante):

𝐹1𝑅 (𝜃𝑚 , 𝑡) = 𝐹𝑒 ∙ cos(𝜔𝑒 𝑡 − 𝑝 ∙ 𝜃𝑚 )

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• Velocidade de deslocamento da força magnetomotriz (velocidade síncrona):

𝜔𝑠 2∙𝜋∙𝑓𝑒 60∙𝑓𝑒
𝜔𝑠 = = (rad/s) 𝜔𝑠 = (rpm)
𝑝 𝑝 𝑝

• Exemplos:
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Caso 1: Rotor girando a ωr = ωs (rad/s)

f  fluxo magnético associado ao campo girante

➢ Quando wr = ws, os condutores do rotor não percebem a variação temporal ou

espacial do campo magnético. Desta forma, do ponto de vista eletromagnético, o
campo girante existe no entreferro e este fenômeno é o único que está presente.
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Caso 2: Rotor girando a ωr < ωs (rad/s)

➢ Quando ωr < ωs , o rotor “escorrega” em relação ao campo girante. O campo

girante “corta” os condutores do rotor. Cada condutor “enxerga” um fluxo variável
no tempo e, tensões (fem) são induzidas nos condutores (barras curto-circuitadas).

➢ Devido aos anéis de curto-circuito, circulação de correntes surge nos condutores

do rotor.
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➢ Devido à diferença de velocidade (escorregamento) entre o rotor e o campo

girante formado no entreferro pelas correntes do estator, a frequência das
correntes geradas pelo efeito de indução eletromagnética (fem) no rotor é
diferente da frequência das correntes de estator (frequência síncrona).

➢ Nesse ponto, o enrolamento do rotor passa a interferir no campo girante.

➢ Quando a máquina trabalha na condição de motor sem carga mecânica no

eixo, wr < ws, porém os valores de wr e ws são muito próximos. Assim, as
correntes induzidas no rotor criam o campo Fr que reage com o campo
original Fs, criando o campo resultante Fsr .
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Fsr → Bg → tensão nas barras → correntes nas

barras → Fr

✓ A velocidade de “escorregamento” do rotor como sendo ws – wr .

✓ O valor por unidade da velocidade de escorregamento é conhecido

simplesmente como escorregamento “s”, e é dado por:

𝜔𝑠− 𝜔𝑟
S=
𝜔𝑠
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✓ Os condutores do rotor “enxergam” o campo girante com a velocidade

de escorregamento, ωs – ωr = s·ωs (velocidade do campo girante menos
a velocidade do rotor).

✓ Com o rotor girando no mesmo sentido de rotação do campo girante do

estator, a frequência das correntes do rotor será: fr = s·fe . Produzirão
ondas de fluxo magnético girando com uma velocidade s·ns (rpm).

✓ Superposta a esta velocidade de rotação, existe a rotação mecânica do

rotor com n rpm.

✓ Em relação ao estator, a velocidade da onda de fluxo magnético

produzida pelas correntes do rotor será a soma destas duas velocidades
de forma que:

𝑠 ∙ 𝑛𝑠 + 𝑛 = 𝑠 ∙ 𝑛𝑠 + 1 − 𝑠 = 𝑛𝑠
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Produção de torque

𝜋 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 2
T =− ∙ ∙ 𝛷𝑠𝑟 ∙ 𝐹𝑟 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝛿𝑟 (máquina síncrona)
2 2

T =−𝐾 ∙ 𝐼𝑟 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝛿𝑟 (máquina de indução)

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Correntes de rotor

Condição I. Operação em vazio (sem carga no eixo)

Quando a máquina opera em vazio, a frequência das grandezas de rotor é de valor

muito baixo (s·fe), pois 𝜔𝑟 ≅ 𝜔𝑠 . Desta forma, tensões e correntes de rotor estão
praticamente em fase e Fr está defasada de Fsr em aproximadamente 90
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Condição II. Operação em carga (carga conectada ao eixo)

Quando se conecta carga ao eixo do motor, ocorre que o mesmo tende a diminuir a
velocidade ωr .
A velocidade de escorregamento ws – wr aumenta, o que faz com que a frequência
s·fe das correntes e tensões de rotor aumente.

Nesta condição, passa a ser pronunciado o efeito

da indutância de dispersão (Ll2) dos enrolamentos
do rotor, e o ângulo entre Fr e Fsr passa a ser
maior que 90.
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Em vazio (sem carga no eixo) Sob carga

 r 90  r 90
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Do ponto de vista do campo magnético, o torque

eletromagnético é:

T =−𝐾 ∙ 𝐼𝑟 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝛿𝑟

𝛿𝑟 = 90𝑜 + ∅2

𝑋𝑟 (ângulo de fator de potência do

∅2 = 𝑡𝑎𝑛−1
𝑅2 rotor)

𝑋𝑅 = 2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓2 ∙ 𝐿𝑙2 = 𝑠 ∙ 𝜔𝑒 ∙ 𝐿𝑙2 = 𝑠 ∙ 𝑋2

X2 é a reatância de dispersão do rotor

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6. Modelo equivalente do motor de indução

Estator:

➢ O fluxo magnético do produzido pelo campo magnético gerado pelas

correntes do estator geram fem em cada fase.

➢ As correntes do estator produzem queda de tensão na resistência da

armadura e na reatância de dispersão, da mesma forma que em um
transformador.

𝑉෠1 = 𝑅1 + 𝑗𝑋1 ∙ 𝐼መ1 + 𝑉෠2

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➢ R1 – resistência ôhmica do enrolamento de fase do estator.

➢ X1 – reatância de dispersão do enrolamento de fase do estator.

➢ Rc – resistência de perdas no núcleo por fase.

➢ Xm – reatância de magnetização por fase.

➢ I1 – corrente de fase do estator.

➢ I2 – componente de carga da corrente de fase do estator.

➢ Iφ – corrente de excitação por fase.

➢ Ic e Im – correntes de perdas no núcleo e de magnetização por fase.

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Rotor:

➢ As grandezas elétricas do rotor têm frequência s·fe.

➢ Considerando a gaiola de esquilo, é como se o rotor fosse representado

por um enrolamento “equivalente” com reatância sX2 e resistência R2
em série.

➢ A força eletromotriz E2s é induzida no rotor pelo fluxo magnético

associado ao campo girante no entreferro.

➢ O rotor pode ser representado pelo circuito equivalente a seguir:

෡2
𝑉
= 𝑅2 + 𝑗 ∙ 𝑠𝑋2
𝐼መ2
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➢ E2s e I2s devem se relacionar com as grandezas de estator E2 e I2, visto que
estas grandezas estão em frequências diferentes.

➢ Admitimos, a princípio, que estator e rotor possuem enrolamentos com

distribuição idêntica e mesmo número de espiras.

➢ Desta forma, pode-se dizer que I2 e I2s, apesar de estarem em frequências

diferentes, devem ser iguais em amplitude, pois representam a componente da
corrente de carga do estator responsável pela fmm de rotor Fr .

➢ Então: 𝐼መ2𝑠 = 𝐼መ2 .

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➢ Por outro lado, E2 e E2s são produzidas pelo fluxo de entreferro.

➢ E2 está numa frequência determinada pela velocidade relativa entre o fluxo

(campo girante) e os enrolamentos de estator.

➢ E2s está numa frequência determinada pela velocidade relativa entre o fluxo
(campo girante) e os enrolamentos de rotor.

➢ Portanto, admitindo que os enrolamentos de estator e rotor sejam idênticos,

podemos escrever: 𝐸෠2𝑠 = 𝑠 ∙ 𝐸෠2 .

➢ Dividindo as equações obtidas de tensão e corrente, tem-se que:

𝐸෠2𝑠 𝑠∙𝐸෠2𝑠
= = 𝑅2 + 𝑗 ∙ 𝑠𝑋2
𝐼መ2𝑠 𝐼መ2
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➢ Tomando a equação anterior e dividindo por “s”, tem-se:

𝐸෠2𝑠 𝑠∙𝐸෠2𝑠 1 1
= ∙ = (𝑅2 + 𝑗 ∙ 𝑠𝑋2 ) ∙
𝐼መ2𝑠 𝐼መ2 𝑠 𝑠

𝐸෠2 𝑅2
= + 𝑗 ∙ 𝑋2
𝐼መ2 𝑠

➢ O circuito elétrico equivalente do motor de indução por fase pode então ser
representado conforme segue:
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Circuito elétrico equivalente por fase do motor de indução trifásico.

7. Análise do circuito equivalente do MIT

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Ponto 1 Ponto 2

➢ O ponto 1 é o terminal de entrada e representa a conexão do motor com a rede de

alimentação.

➢ O cálculo da potência ativa no ponto 1 resulta na potência de entrada do motor.

Seu valor deve ser multiplicado por 3.

➢ O ponto 2 é onde “atravessamos” o entreferro, passando de estator para rotor.

➢ A potência ativa calculada neste ponto é chamada “potência de entreferro” e seu

valor também deve ser multiplicado por 3.
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Pent (3) Pg (3)

𝑅2 2
𝑃𝑒𝑛𝑡 = 3 ∙ 𝑉1 ∙ 𝐼1 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑃𝑔 = 3 ∙ ∙ 𝐼2
𝑠
Perdas nos condutores do estator (armadura), por fase:

𝑃𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑜𝑟 = 3 ∙ 𝑅1 ∙ 𝐼12
Desprezando-se as perdas em Rc, tem-se que as perdas no estator podem
ser determinadas por:

𝑃𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑜𝑟 = 𝑃𝑒𝑛𝑡 − 𝑃𝑔
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A perda nos condutores do rotor Protor (W) é dada por:

𝑃𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 = 3 ∙ 𝑅2 ∙ 𝐼22

A parcela da potência de entreferro transformada em potência mecânica

desenvolvida, Pmec (W), é dada por:

𝑅2 2
𝑃𝑚𝑒𝑐 = 𝑃𝑔 − 𝑃𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 =3∙ ∙ 𝐼2 − 3 ∙ 𝑅2 ∙ 𝐼22
𝑠

1
𝑃𝑚𝑒𝑐 = 3 ∙ 𝑅2 ∙ − 1 ∙ 𝐼22
𝑠
Portanto:

𝑃𝑚𝑒𝑐 = (1 − s) ∙ 𝑃𝑔 e 𝑃𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 = s ∙ 𝑃𝑔
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• Em geral, as perdas no núcleo do estator produzida pelo fluxo magnético do

motor não são desprezíveis.

• As perdas no núcleo do rotor variam com o escorregamento, sendo máximas em

ωr = 0 (s = 1) e mínimas na rotação nominal.

• As perdas por atrito e ventilação começam em zero em ωr = 0 (s = 1) e são

crescentes com a velocidade de operação.

• Assim, as chamadas perdas rotacionais PROT (W) são consideradas constantes na

análise de desempenho.

𝑃𝑅𝑂𝑇 = 𝑃𝑎𝑡+𝑣𝑒𝑛𝑡 + 𝑃𝑛ú𝑐𝑙𝑒𝑜 + 𝑃𝑎𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑖𝑠

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Fluxo de Potência (aproximado)

➢ O diagrama aproximado não é adequado para análise do motor, assim,

desenvolvemos um fluxo de potência mais apropriado.
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Se as perdas no núcleo forem desconsideradas ou computadas juntamente com as

perdas rotacionais, o modelo elétrico equivalente do MIT pode ser representado
por:
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𝑅2
A resistência pode ser desmembrada de forma que:
𝑠
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Pestator

Protor

Pmec
Pg

𝑃𝑒𝑖𝑥𝑜 𝑃𝑒𝑛𝑡 − σ 𝑃𝑒𝑟𝑑𝑎𝑠 𝑃𝑒𝑖𝑥𝑜

𝜂= = =
𝑃𝑒𝑛𝑡 𝑃𝑒𝑛𝑡 𝑃𝑒𝑖𝑥𝑜 + σ 𝑃𝑒𝑟𝑑𝑎𝑠
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O torque eletromagnético desenvolvido Tmec (Nm) pode ser obtido a partir da

potência mecânica desenvolvida Pmec e da velocidade do rotor ωr (rad/s).

𝑃𝑚𝑒𝑐
𝑇𝑚𝑒𝑐 =
𝜔𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟
Mas:
𝜔𝑠 − 𝜔𝑟
𝑠= ⇒ 𝜔𝑟 = (1 − 𝑠) ∙ 𝜔𝑠
𝜔𝑠
E:
𝑃𝑚𝑒𝑐 = (1 − 𝑠) ∙ 𝑃𝑔

Então:
(1 − 𝑠) ∙ 𝑃𝑔 𝑃𝑔
𝑇𝑚𝑒𝑐 = ⇒ 𝑇𝑚𝑒𝑐 =
(1 − 𝑠) ∙ 𝜔𝑠 𝜔𝑠
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Exemplo 6.1 – Fitzgerald – 7ª Edição.

Observa-se que um MIT de dois polos, 60 Hz, está operando com uma velocidade
de 3502 rpm absorvendo uma potência de entrada de 15,7 kW com uma corrente
de 22,6A. Sua resistência de enrolamento de estator é de 0,2 Ω/fase. Determinar a
potência dissipada em seu rotor.
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Exemplo 6.2 – Fitzgerald – 7ª Edição.

Um motor de indução trifásico de seis polos, 20 kW, 460V (tensão de linha),

conectado em Y, possui os seguintes parâmetros, por fase:

R1 = 0,291 Ω, R2 = 0,188 Ω; Xm = 23,10 Ω

X1 = 1,12 Ω; X2 = 1,91 Ω

Admitindo perdas totais por atrito, ventilação e perdas no núcleo somam 320W e
podem ser consideras constantes. Para um escorregamento de 1,6%, determinar i)
velocidade, ii) conjugado e potência de saída e iii) rendimento.
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8. Conjugado e potência do MIT por equivalente de Thévenin

O circuito à esquerda dos terminais “a” e “b” pode ser substituído por seu
equivalente de Thévenin (Fitzgerald)

𝐼መ2
𝑉෠𝑇𝐻

𝑗𝑋𝑚 𝑗𝑋𝑚 ∙ (𝑅1 + 𝑗𝑋1 )

𝑉෠𝑇𝐻 = 𝑉෠1 ∙ 𝑍𝑇𝐻 = = 𝑅𝑇𝐻 + 𝑗𝑋𝑇𝐻
𝑅1 +𝑗(𝑋1 +𝑋𝑚 ) 𝑅1 + 𝑗(𝑋1 + 𝑋𝑚 )
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𝐼መ2
𝑉෠𝑇𝐻

Pg  potência de entreferro (W)

𝑉෠𝑇𝐻
𝐼መ2 =
𝑅
𝑍𝑇𝐻 + 2 + 𝑗𝑋2
𝑠
OU

𝑉෠𝑇𝐻 𝑉𝑇𝐻
𝐼መ2 = 𝐼2 =
𝑅2
𝑅𝑇𝐻 + + 𝑗(𝑋2 + 𝑋𝑇𝐻 ) 𝑅 2
𝑠 𝑅𝑇𝐻 + 2 + 𝑋2 + 𝑋𝑇𝐻 2
𝑠
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Curvas típicas de corrente do MIT

Máquina de 6 polos
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Foi demonstrado que:

1−𝑠 2
𝑃𝑚𝑒𝑐 = 1 − 𝑠 ∙ 𝑃𝑔 = 3 ∙ 𝑅2 ∙ 𝐼2
𝑠
Portanto:
1−𝑠
3 ∙ 𝑅2 ∙
𝑠 2
𝑃𝑚𝑒𝑐 = 2 ∙ 𝑉𝑇𝐻
𝑅
𝑅𝑇𝐻 + 2 + 𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2 2
𝑠

Pmec versus escorregamento Pmec versus velocidade

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Foi demonstrado que:

𝑉𝑇𝐻
𝐼2 =
2
𝑅2
𝑅𝑇𝐻 + + (𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2 )2
𝑠

E também que:

𝑃𝑔 𝑅2 2
𝑇𝑚𝑒𝑐 = e 𝑃𝑔 = 3 ∙ ∙ 𝐼2
𝜔𝑠 𝑠

Então:
1 3 ∙ 𝑅2 2
𝑇𝑚𝑒𝑐 = ∙ ∙ 𝐼2
𝜔𝑠 𝑠
2
1 3 ∙ 𝑅2 𝑉𝑇𝐻
𝑇𝑚𝑒𝑐 = ∙ ∙ 2
𝜔𝑠 𝑠 𝑅
𝑅𝑇𝐻 + 2 + (𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2 )2
𝑠
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Curvas Típicas — Máquina de 6 polos

Tmec versus escorregamento Tmec versus velocidade

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Curva de Torque Típica — Pontos Notáveis

• s = 1: partida (ωr = 0  Tmec = TP)

• s = sTmin: escorregamento para torque
mínimo (Tmec = Tmin)
• s = sTmax: escorregamento para torque
máximo (Tmec = Tmax)
• s = 0: velocidade síncrona (ωr = ωs 
Tmec = 0)

• A norma brasileira NBR 17094-1:2018 determina as faixas de valores

padronizados de TP, Tmin e Tmax em função da potência nominal (tamanho) do
motor para a categoria N.

• Desta forma, fabricantes e usuários podem especificar máquinas com requisitos

predeterminados.
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𝐼መ2
𝑉෠𝑇𝐻

Pg  potência de entreferro (W)

Pelo teorema da máxima transferência de potência, Pg é máximo quando:

𝑅2
= 𝑅𝑇𝐻 + 𝑗(𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2 )
𝑠
𝑅2
𝑠𝑚𝑎𝑥 =
2
𝑅𝑇𝐻 + (𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2 )2
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Substituindo este valor de escorregamento na equação de torque, vem:

Pg 1 3V 2
Tmec = =Tmax = TH
ws s=sT max 2ws RTH + RTH
2
+( XT

sTmax é proporcional a R2 e
Observações:
Tmax independe de R2

2
3 ∙ 𝑉𝑇𝐻
𝑇𝑚𝑎𝑥 =
2
2 ∙ 𝜔𝑠 ∙ 𝑅𝑇𝐻 + 𝑅𝑇𝐻 + (𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2 )2
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Exemplo 1.

Um motor de indução trifásico de seis pólos e 220V/60 Hz, ligado em Y

tem os seguintes parâmetros por fase, referidos ao estator:

R1 = 0,294 W; R2 = 0,144 W; Xm = 13,25 W

X1 = 0,503 W; X2 = 0,209 W

Desprezando as perdas rotacionais, pede-se:

(i) Esboce a curva de corrente de rotor versus escorregamento e a curva

de torque versus escorregamento para este motor; (ii) determine o torque
eletromagnético máximo Tmax e a velocidade correspondente; (iii)
determine o torque eletromagnético de partida e a correspondente
corrente de carga de estator; (iv) esboce o gráfico do torque
eletromagnético e da corrente para resistências R2, 2R2, 4R2 e 8R2.
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Solução:

Modelo equivalente

𝐼መ2
𝑉෠𝑇𝐻

𝑉෠𝑇𝐻
𝐼መ2 =
𝑅2
𝑅𝑇𝐻 + + 𝑗(𝑋2 + 𝑋𝑇𝐻 )
𝑠

𝑗𝑋𝑚 220≮0𝑜 13,25≮90𝑜 127≮0𝑜

𝑉෠𝑇𝐻 = 𝑉෠1 ∙ = ∙ =
𝑅1 +𝑗 𝑋1 +𝑋𝑚 3 𝑗13,25+0,144+0,503 13,75≮89,4 𝑜

𝑉෠𝑇𝐻 = 122,38 ≮ 0,6𝑜 Volts

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𝑗𝑋𝑚 ∙(𝑅1 +𝑗𝑋1 ) 13,25≮90𝑜 ∙0,583≮59,69𝑜

𝑍𝑇𝐻 = =
𝑅1 +𝑗(𝑋1 +𝑋𝑚 ) 13,756≮88,77𝑜

𝑍𝑇𝐻 = 0,583 ≮ 59,69𝑜 = 0,273 + 𝑗0,49 Ω

Na partida, s = 1

122,38 ≮ 0,6𝑜 122,38 ≮ 0,6𝑜

𝐼መ2 = = = 150,34 ≮ −58,6𝑜 A
0,144 0,814 ≮ 59,18𝑜
0,273 + + 𝑗0,699
1

Para, s = smax

0,144
𝑠𝑚𝑎𝑥 = = 0,192
0,2732 + 0,6992
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122,38≮0,6𝑜
𝐼መ2 𝑠𝑚𝑎𝑥 = 0,144 = 98,77 ≮ −33,74𝑜 A
0,273+0,192+𝑗0,699)

Com s = 0 I2(s=0) = 0 A
2
3 ∙ 𝑉𝑇𝐻
𝑇𝑚𝑎𝑥 =
2
2 ∙ 𝜔𝑠 ∙ 𝑅𝑇𝐻 + 𝑅𝑇𝐻 + (𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2 )2

120 ∙ 60
𝜔𝑠 = = 1200 𝑟𝑝𝑚 = 125,66 rad/s
6

3 ∙ 122,382
𝑇𝑚𝑎𝑥 = = 174,7 N ∙ m
2 ∙ 125,66 ∙ 0,273 + 0,2732 + 0,6992
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2
1 3 ∙ 𝑅2 𝑉𝑇𝐻
𝑇𝑚𝑒𝑐 = ∙ ∙ 2
𝜔𝑠 𝑠 𝑅
𝑅𝑇𝐻 + 2 + (𝑋𝑇𝐻 + 𝑋2 )2
𝑠

Na partida, s = 1

1 3 ∙ 0,144 122,382
𝑇𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎 = ∙ ∙ 2
125,66 1 0,144
0,273 + + 0,6992
1

𝑇𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎 = 77,72 N∙m

𝑛𝑠𝑚𝑎𝑥 = 1 − 𝑠𝑚𝑎𝑥 ∙ 𝑛𝑠 = 1 − 0,192 ∙ 1200 = 969,6 rpm

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(i) Componente de carga da corrente de estator

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(i) Tmec versus escorregamento (N·m)

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(ii) Torque máximo e (iii) Torque de partida

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(iv) Gráficos de torque e corrente para diferentes valores de resistência rotórica

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Ponto de Operação

➢ Determinado pela velocidade ou escorregamento de operação e outras informações

(corrente, fator de potência, torque, etc)

➢ O ponto de operação do motor corresponde ao ponto de equilíbrio entre o torque

exigido pela carga e o torque fornecido pelo motor.

➢ É comum utilizar a curva de torque versus velocidade do motor e sobrepor

graficamente a característica da carga para determinar o ponto de operação.

➢ Ponto de operação:
(ω0;T0)
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Análise da Curva de Torque

➢ Em geral, para máquinas de rotor bobinado (rotor de anéis), realiza-se a

conexão externa de resistências trifásicas no rotor, produzindo o efeito estudado
no exemplo anterior.

➢ Para rotores de gaiola, é possível produzir uma variação da resistência do rotor

modificando a geometria da ranhura. A norma NBR 17094 especifica as
categorias de motores de indução, obtidas pelos fabricantes através da
construção das barras da gaiola.
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• Categoria N: torque de partida normal, corrente de partida

normal, baixo escorregamento. Aplicação: bombas,
ventiladores, máquinas operatrizes.

• Categoria H: torque de partida alto, corrente de partida

normal, escorregamento mediano. Aplicação: transportadores,
compressores, agitadores, britadores, elevadores, bombas
alternativas, cargas de alta inércia.

• Categoria D: torque de partida alto, corrente de partida

reduzida, escorregamento elevado. Aplicação: prensas,
moinhos, cargas intermitentes com picos periódicos.
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Exemplo 2.

Um motor de indução trifásico de 500 HP, 2300 V, quatro polos, 60 Hz, ligado em Y
tem os seguintes parâmetros por fase, referidos ao estator:

R1 = 0,262 W; R2 = 0,187 W; Xm = 54,02 W

X1 = 1,206 W; X2 = 1,206 W

Desprezando as perdas rotacionais, pede-se:

(i) Esboce as curvas de corrente de carga de estator e de torque versus velocidade. (ii)
Determine o ponto de operação, quando o motor aciona uma carga, cujo valor (N·m)
depende da velocidade (rpm) na forma

𝑇𝐿 = 6,3 ∙ 10−4 ∙ 𝜔𝑟2

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Solução:
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9. Testes para determinação dos parâmetros do circuito

equivalente do MIT

• Principais tipos de ensaio:

➢ Ensaio em vazio.
➢ Ensaio em rotor bloqueado.
• Finalidade principal:
➢ Determinação das perdas em vazio.
➢ Determinação das perdas ôhmicas nos condutores.
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• Outros ensaios para caracterização mais precisa são prescritos pela norma
brasileira NBR 17094-3:2018 — Motores de indução trifásicos — Métodos de
ensaio.

• Em CEE, utilizamos os ensaios para a determinação dos parâmetros do circuito

equivalente através de método específico.

• Outros métodos existem para determinação de parâmetros (consultar o

Fitzgerald e outras referências).
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Alimentamos o motor com uma fonte trifásica e acionamos o eixo do motor na

velocidade síncrona ou simplesmente deixamos o eixo girar livremente (sem
carga). Desta forma, o escorregamento é zero ou próximo de zero.

𝐼መ𝑣𝑧
𝐼መ1 𝐼መ2
𝑉෠1 s 0  𝑉෠𝑣𝑧
3

Grandezas medidas no ensaio:

• Potência trifásica em vazio: Pvz

• Corrente de estator em vazio: Ivz

• Tensão aplicada em vazio (nominal, de linha): Vvz

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𝑃𝑣𝑧
Calcula-se: 𝑅𝑣𝑧 = Ω
3∙𝐼𝑣𝑧
𝐼መ𝑣𝑧
𝑉෠𝑣𝑧
𝑉𝑣𝑧 2 2
3 𝑋𝑣𝑧 = − 𝑅𝑣𝑧 Ω
3∙𝐼𝑣𝑧

𝑃𝑣𝑧
3
𝑅𝑣𝑧 = 𝑅1 + 𝑅𝑚
Observa-se o circuito:
𝑋𝑣𝑧 ≈ 𝑋1 + 𝑋𝑚

O valor de R1 (W) deve ser medido nos terminais da máquina.

Um resultado importante são as perdas rotacionais, obtidas de:

2
𝑃𝑅𝑂𝑇 ≈ 𝑃𝑣𝑧 + 3 ∙ 𝑅1 ∙ 𝐼𝑣𝑧
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Alimentamos o motor com uma fonte trifásica e travamos o rotor. O teste é realizado
em tensão reduzida e com corrente nominal ou uma fração desta. As leituras devem
ser feitas em um tempo que não provoque o aquecimento excessivo do motor.

𝐼መ𝑏𝑙
𝐼መ1 𝐼መ2 𝑉෠𝑏𝑙
𝑉෠1 s =1
3

Grandezas medidas no ensaio:

• Potência trifásica em rotor bloqueado: Pbl
• Corrente de estator em rotor bloqueado: Ibl
• Tensão aplicada em rotor bloqueado: Vbl

Pbl permite avaliar aproximadamente as perdas ativas nos condutores

(Pestator + Protor)
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𝑃𝑏𝑙
𝐼መ𝑏𝑙 Calcula-se: 𝑅𝑏𝑙 = 2 Ω
3∙𝐼𝑏𝑙
𝑉෠𝑏𝑙
3 𝑉𝑏𝑙 2 2
𝑋𝑏𝑙 = − 𝑅𝑏𝑙 Ω
3∙𝐼𝑏𝑙

𝑅𝑏𝑙 = 𝑅1 + 𝑅2′
Observa-se o circuito:
𝑋𝑏𝑙 ≈ 𝑋1 + 𝑋2′

(𝑅2 + 𝑗𝑋2 ) ∙ 𝑗𝑋𝑚 2

𝑅2 ∙ 𝑋𝑚 2
𝑅2 ∙ 𝑋𝑚
𝑅2′ + 𝑗𝑋2′ = = 𝑅2′ ≈
𝑅2 + 𝑗(𝑋2 + 𝑋𝑚 ) (𝑋2 + 𝑋𝑚 )2 (𝑋2 + 𝑋𝑚 )2

𝑋2 +𝑋𝑚 2
𝑅2 = 𝑅𝑏𝑙 − 𝑅1 ∙ Ω
𝑋𝑚